特許 6687778 通知システム及びトラヒック制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6687778

(24)【登録日】2020年4月6日

(45)【発行日】2020年4月28日

(54)【発明の名称】通知システム及びトラヒック制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/00 20060101AFI20200421BHJP

【ＦＩ】

   H04M11/00 301

【請求項の数】2

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-42482(P2019-42482)

(22)【出願日】2019年3月8日

【審査請求日】2019年3月8日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成３０年度、総務省「電波資源拡大のための研究開発」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000102739

【氏名又は名称】エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】特許業務法人 志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小池 義昌

(72)【発明者】

【氏名】小林 守

【審査官】 石井 則之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−０８７１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２０５１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２４２６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０２８５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−２１６５７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｈ０３Ｊ ９／００−９／０６

Ｈ０４Ｂ １／０２−１／０６

１／１６

１／３８−１／５８

７／２４−７／２６

Ｈ０４Ｍ ３／００

３／１６−３／２０

３／３８−３／５８

７／００−７／１６

１１／００−１１／１０

Ｈ０４Ｑ ９／００−９／１６

Ｈ０４Ｗ ４／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラヒック制御装置と移動体とを含む通知システムであって、
前記トラヒック制御装置は、領域を示す領域情報を移動体に送信する制御部を備え、
前記移動体は、
自装置の状態に関する情報である状態情報を他の装置に送信する情報制御部と、
前記領域情報を受信し、受信された前記領域情報が示す領域の内側と外側とで異なる通信周期を示す通信条件を判定する通信制御部と、を備え、
前記情報制御部は、前記通信制御部によって判定された通信条件で前記状態情報を送信し、
前記トラヒック制御装置は、前記領域情報と通信条件とを移動体に送信し、
前記移動体の前記通信制御部は、自装置の位置に応じた領域情報に対応付けられた通信条件を判定する、通知システム。

【請求項2】

トラヒック制御装置と移動体とを含む通知システムが行うトラヒック制御方法であって、
前記トラヒック制御装置が、領域を示す領域情報を移動体に送信するステップと、
前記移動体が、自装置の状態に関する情報である状態情報を他の装置に送信する情報制御ステップと、
前記領域情報を受信し、受信された前記領域情報が示す領域の内側と外側とで異なる通信周期を示す通信条件を判定する通信制御ステップと、を有し、
前記情報制御ステップにおいて、前記通信制御ステップで判定された通信条件で前記状態情報を送信し、
前記送信するステップにおいて、前記トラヒック制御装置が、前記領域情報と通信条件とを移動体に送信し、
前記通信制御ステップにおいて、前記移動体が、自装置の位置に応じた領域情報に対応付けられた通信条件を判定する、トラヒック制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の状態情報を上位装置で取得するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、様々な用途を目的として自動車の位置情報を上位装置において取得する技術が提案されている。このような技術では、自動車の位置情報は、自動車に搭載された無線通信装置から無線通信で送信される。例えば特許文献１に記載の技術では、配送物品を配送する輸送車両の位置情報を物流管理システムで管理することによって、ユーザーが現在位置を把握することができる。また、近年は自動車の位置情報を収集することで複数車両の協調動作を実現し、自動運転を可能にする技術も提案されている。これらの用途により、自動車の位置情報をなるべく高い精度で取得する事が要求されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−３９６０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、自動車が集中してしまう場所では、位置情報を送信するための無線通信に輻輳が生じてしまうおそれがある。輻輳が生じてしまうと、位置情報を収集する装置に対して位置情報が到達するまでに多くの時間を要してしまい、位置情報が古く不正確なものになってしまうおそれがある。また、輻輳が生じてしまうと再送が行われ帯域を圧迫してしまうおそれもある。このような問題は、自動車に限った問題ではなく、ロボットやドローン等の移動体に共通する問題である。また、送信される情報も位置情報に限られた問題ではなく、移動速度など移動体に関する状態を示す情報に共通する問題である。
上記事情に鑑み、本発明は、移動体の状態情報を上位装置に送信する際に、輻輳が生じてしまう可能性を低減することができる技術の提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、トラヒック制御装置と移動体とを含む通知システムであって、前記トラヒック制御装置は、領域を示す領域情報を移動体に送信する制御部を備え、前記移動体は、自装置の状態に関する情報である状態情報を他の装置に送信する情報制御部と、前記領域情報を受信し、受信された前記領域情報が示す領域の内側と外側とで異なる通信周期を示す通信条件を判定する通信制御部と、を備え、前記情報制御部は、前記通信制御部によって判定された通信条件で前記状態情報を送信する、通知システムである。

【0006】

本発明の一態様は、上記の通知システムであって、前記通信条件は、輻輳が生じる可能性が高い領域の領域情報においてはより長い通信周期を示し、輻輳が生じる可能性が低い領域の領域情報においてはより短い通信周期を示す。

【0007】

本発明の一態様は、上記の通知システムであって、前記トラヒック制御装置は、前記領域情報と通信条件とを移動体に送信し、前記移動体の前記通信制御部は、自装置の位置に応じた領域情報に対応付けられた通信条件を判定する。

【0008】

本発明の一態様は、自装置の状態に関する情報である状態情報を他の装置に送信する情報制御部と、領域を示す領域情報を送信するトラヒック制御装置から前記領域情報を受信し、受信された前記領域情報が示す領域の内側と外側とで異なる通信周期を示す通信条件を判定する通信制御部と、を備え、前記情報制御部は、前記通信制御部によって判定された通信条件で前記状態情報を送信する、移動体である。

【0009】

本発明の一態様は、トラヒック制御装置と移動体とを含む通知システムが行うトラヒック制御方法であって、前記トラヒック制御装置が、領域を示す領域情報を移動体に送信するステップと、前記移動体が、自装置の状態に関する情報である状態情報を他の装置に送信する情報制御ステップと、前記領域情報を受信し、受信された前記領域情報が示す領域の内側と外側とで異なる通信周期を示す通信条件を判定する通信制御ステップと、を有し、前記情報制御ステップにおいて、前記通信制御ステップで判定された通信条件で前記状態情報を送信する、トラヒック制御方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明により、移動体の状態情報を上位装置に送信する際に、輻輳が生じてしまう可能性を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の状態情報通知システム１００のシステム構成を示す概略ブロック図である。

【図2】移動体１０の装置構成例を示す概略ブロック図である。

【図3】位置情報管理装置２０の装置構成例を示す概略ブロック図である。

【図4】トラヒック制御装置４０の装置構成例を示す概略ブロック図である。

【図5】領域情報と通信条件との組み合わせの概略を示す図である。

【図6】トラヒック制御情報に関する処理の流れの具体例を示すシーケンスチャートである。

【図7】位置情報に関する処理の流れの具体例を示すシーケンスチャートである。

【図8】走行経路情報に関する処理の流れの具体例を示すシーケンスチャートである。

【図9】トラヒック制御装置の変形例の装置構成例を示す概略ブロック図である。

【図10】領域情報と通信条件との組み合わせの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の具体的な構成例について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の状態情報通知システム１００のシステム構成を示す概略ブロック図である。状態情報通知システム１００は、移動体１０、複数の位置情報管理装置２０、複数の第一中継装置３０、複数のトラヒック制御装置４０及び複数の第二中継装置５０を備える。移動体１０は、無線通信が可能な範囲に位置している第一中継装置３０と無線通信を行う。移動体１０は、無線通信が可能な範囲に位置している第二中継装置５０と無線通信を行う。

【0013】

位置情報管理装置２０は、自装置に対応付けられている第一中継装置３０と通信可能に接続される。位置情報管理装置２０と第一中継装置３０とは、ネットワークを介して接続されてもよいし、ケーブル等で直接接続されてもよいし、一体の筐体に実装されてもよい。トラヒック制御装置４０は、自装置に対応付けられている第二中継装置５０と通信可能に接続される。トラヒック制御装置４０と第二中継装置５０とは、ネットワークを介して接続されてもよいし、ケーブル等で直接接続されてもよいし、一体の筐体に実装されてもよい。

【0014】

第一中継装置３０は、移動体通信網の基地局装置や、ＬＰＷＡ（Low Power, Wide Area）のゲートウェイ装置などの通信装置を用いて構成される。第二中継装置５０は、移動体通信網の基地局装置や、ＬＰＷＡのゲートウェイ装置などの通信装置を用いて構成される。第一中継装置３０と第二中継装置５０とは異なる方式で通信を行う。例えば、第一中継装置３０と第二中継装置５０とは、異なる帯域の電波を用いて通信を行ってもよいし、異なるプロトコルを用いて通信を行ってもよい。以下、第一中継装置３０は移動体通信網の基地局装置であり、第二中継装置５０はＬＰＷＡのゲートウェイ装置である構成を例に説明する。

【0015】

移動体１０は、存在する位置が変化する装置である。移動体１０は、駆動機構を備えており自走することで位置が変化してもよいし、移動する生物又は装置と伴って移動することで位置が変化してもよい。移動体１０は、例えば自動車、ロボット、ドローン、電車であってもよい。移動体１０は、例えば人間に携帯される携帯電話機やスマートフォンやタブレット装置や装備であってもよいし、動物に装着される携帯電話機やスマートフォンやタブレット装置や装備であってもよい。

【0016】

図２は、移動体１０の装置構成例を示す概略ブロック図である。移動体１０は、第一通信装置１１、第二通信装置１２、位置情報取得装置１３、駆動装置１４、出力装置１５、記憶部１６及び制御部１７を備える。

【0017】

第一通信装置１１は、第一通信方法を用いることで第一中継装置３０を介し位置情報管理装置２０と通信する。本実施形態では、第一通信装置１１は移動体通信網の基地局装置である第一中継装置３０と無線通信する。

【0018】

第二通信装置１２は、第二通信方法を用いることで第二中継装置５０を介しトラヒック制御装置４０と通信する。本実施形態では、第二通信装置１２は移動体通信網の基地局装置である第二中継装置５０と無線通信する。

【0019】

位置情報取得装置１３は、移動体１０の現在位置の位置情報を取得する。位置情報取得装置１３は、例えば衛星測位システムや携帯電話網の基地局との通信などによって現在位置の位置情報を取得する。衛星測位システムの具体例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧａｌｉｌｅｏ等がある。位置情報取得装置１３は、取得した位置情報を制御部１７へ出力する。

【0020】

駆動装置１４は、移動体１０の位置を変化させる。例えば移動体１０が自動車である場合には、駆動装置１４はエンジンやモーターやタイヤやブレーキやギアー等の装置を含む。例えば移動体１０がドローンである場合には、モーターやローター等の装置を含む。なお、移動体１０が携帯電話機やスマートフォンやタブレット装置や装備である場合には、移動体１０は駆動装置１４を備えないように構成されてもよい。

【0021】

出力装置１５は、移動体１０の周囲に対して情報を出力する装置である。出力装置１５は、例えば照明装置、スピーカー、画像表示装置、クラクション等を用いて構成される。例えば移動体１０が自動車である場合には、出力装置１５はウィンカー、クラクション、ブレーキランプ又はスピーカーを用いて構成されてもよい。

【0022】

記憶部１６は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部１６は、制御部１７が処理を行う際に必要となる情報を記憶する。例えば、記憶部１６は、自装置の位置情報を記憶する。記憶部１６が記憶する位置情報は、最新の位置情報のみであってもよいし、所定数の過去の情報の履歴であってもよい。記憶部１６は、位置情報に加えてさらに運動パラメーターを対応付けて記憶してもよい。

【0023】

制御部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーとメモリーとを用いて構成される。制御部１７は、プロセッサーがプログラムを実行することによって、位置情報制御部１７１、通信制御部１７２及び移動体制御部１７３として機能する。なお、制御部１７の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されても良い。上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体記憶装置（例えばＳＳＤ：Solid State Drive）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクや半導体記憶装置等の記憶装置である。上記のプログラムは、電気通信回線を介して送信されても良い。

【0024】

位置情報制御部１７１は、位置情報に関する処理を行う。位置情報制御部１７１は、通信制御部１７２によって決められた通信条件が満たされると、位置情報取得装置１３によって取得された現在の位置情報を含む位置更新情報を、第一通信装置１１を介して位置情報管理装置２０に送信する。通信条件とは、例えば、位置推定誤差として定められてもよいし、通信周期として定められてもよいし、他の条件として定められてもよい。位置更新情報は、本実施形態における状態情報の具体例の一つである。状態情報とは、移動体１０の状態に関する情報である。状態情報の他の例として、移動体１０の制御の内容を示す情報や、移動体１０の周囲の環境を示す情報などがある。

【0025】

（位置推定誤差）
通信条件が位置推定誤差として定められた場合、位置情報制御部１７１は以下のように動作する。位置情報制御部１７１は、特定の位置推定アルゴリズムを用いて、過去に自装置から位置情報管理装置２０に送信された１又は複数の位置情報に基づいて、移動体１０の現在位置を推定する。この特定の位置推定アルゴリズムは、位置情報管理装置２０において適用されている位置推定アルゴリズムと同じであることが望ましい。

【0026】

位置情報制御部１７１は、現在位置の推定結果と、位置情報取得装置１３によって取得される位置情報との差が、位置推定誤差として定義される閾値を超えた場合、位置情報取得装置１３によって取得された位置情報を含む位置更新情報を生成する。位置更新情報には、少なくとも移動体１０の最新の位置情報と、移動体１０を示す識別情報（以下「移動体識別情報」という。）と、が含まれる。位置更新情報には、移動体１０の移動に関する情報（以下「運動パラメーター」という。）が含まれてもよい。位置推定誤差がより大きな値になると、位置更新情報の送信間隔が長くなり、位置更新情報に関するトラヒックが削減される。位置推定誤差がより小さな値になると、位置更新情報の送信間隔が短くなり、位置更新情報に関するトラヒックが増加する。

【0027】

（通信周期）
通信条件が通信周期として定められた場合、位置情報制御部１７１は以下のように動作する。位置情報制御部１７１は、通信条件として定義された通信周期が到来する度に、位置情報取得装置１３によって取得された最新の位置情報を含む位置更新情報を生成し送信する。通信周期がより大きな値になると、位置更新情報の送信間隔が長くなり、位置更新情報に関するトラヒックが削減される。通信周期がより小さな値になると、位置更新情報の送信間隔が短くなり、位置更新情報に関するトラヒックが増加する。

【0028】

通信制御部１７２は、トラヒック制御装置４０から受信するトラヒック制御情報に基づいて、通信条件を判定する。トラヒック制御情報には、例えば領域を示す情報（以下「領域情報」という。）と、各領域における通信条件と、が含まれる。通信制御部１７２は、所定のタイミング（例えば所定の周期）で通信条件判断処理を実行する。通信条件判断処理では、通信制御部１７２は、現在の位置情報が、トラヒック制御情報に含まれるどの領域情報の領域内に含まれるか判定する。通信制御部１７２は、現在の位置情報が含まれる領域情報を判定すると、その領域情報に対応付けられている通信条件を取得する。通信制御部１７２は、取得された通信条件を、現在の通信条件として位置情報制御部１７１に出力する。

【0029】

トラヒック制御情報では、例えば以下のように領域情報及び通信条件が定義される。位置情報管理装置２０に対する無線通信の輻輳が生じている領域や、このような輻輳が生じやすい領域を示す領域情報には、位置更新情報の送信間隔がより長くなるような通信条件が対応付けられる。上記のような輻輳が生じにくい領域やその他一般の領域を示す領域情報には、位置更新情報の送信間隔がより短くなるような通信条件が対応付けられる。トラヒック制御情報には、有効期間が設定されてもよい。その場合、通信制御部１７２は、有効期間が経過していないトラヒック制御情報のみに基づいて通信条件を判定する。

【0030】

移動体制御部１７３は、移動体１０の移動に関する処理を行う。移動体制御部１７３は、例えば不図示のセンサーの出力に基づいて、移動体１０の周囲の環境を判定する。移動体制御部１７３は、移動体１０の周囲の環境の判定結果や、位置情報管理装置２０から受信する走行経路情報に基づいて、移動体１０の今後の移動先や移動速度を決定する。移動体制御部１７３は、決定された移動先や移動速度や周囲の環境の判定結果に基づいて、駆動装置１４及び出力装置１５を制御する。例えば、移動体制御部１７３は、移動体１０の走行車線を変更する際には、駆動装置１４を制御することによって速度を維持しながら移動先となる車線に変更するようにタイヤの向きを変更し、出力装置１５を制御することによって移動先となる車線に応じた向きのウィンカーを点灯させる。

【0031】

図３は、位置情報管理装置２０の装置構成例を示す概略ブロック図である。位置情報管理装置２０は、通信部２１、記憶部２２及び制御部２３を備える。通信部２１は、通信インターフェースを用いて構成される。通信部２１は、第一中継装置３０を介して移動体１０と通信する。通信部２１は、自装置が接続されている第一中継装置３０と通信可能な移動体１０と通信する。記憶部２２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部２２は、制御部２３が処理を行う際に必要となる情報を記憶する。記憶部２２は、例えば、移動体識別情報と、各移動体１０の位置情報と、を対応付けて記憶する。移動体識別情報と対応付けて記憶される位置情報は、最新の位置情報のみであってもよいし、所定数の過去の情報の履歴であってもよい。記憶部２２は、移動体識別情報及び位置情報に加えてさらに運動パラメーターを対応付けて記憶してもよい。

【0032】

制御部２３は、ＣＰＵ等のプロセッサーとメモリーとを用いて構成される。制御部２３は、プロセッサーがプログラムを実行することによって、位置情報制御部２３１、位置推定部２３２及び走行経路情報制御部２３３として機能する。なお、制御部２３の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されても良い。上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体記憶装置（例えばＳＳＤ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクや半導体記憶装置等の記憶装置である。上記のプログラムは、電気通信回線を介して送信されても良い。

【0033】

位置情報制御部２３１は、移動体１０から位置更新情報を受信すると、位置更新情報に含まれる情報を記憶部２２に記録する。位置情報制御部２３１が受信する位置更新情報は、自装置が接続されている第一中継装置３０と通信可能な移動体１０から送信された情報である。

【0034】

位置推定部２３２は、所定の周期で、記憶部２２に記憶されている位置情報に基づいて、特定の位置推定アルゴリズムを用いて各移動体１０の現在位置を推定する。位置推定部２３２は、推定結果を移動体識別情報と対応付けて記憶部２２に記録してもよい。この場合、記憶部２２は、各位置情報について、移動体１０から受信された位置更新情報に含まれていた位置情報であるのか、位置推定部２３２によって推定された位置情報であるのか、を識別可能に記憶してもよい。位置推定部２３２に適用される位置推定アルゴリズムでは、位置更新情報に含まれていた位置情報のみを用いて位置が推定されてもよい。この場合、移動体１０の位置情報制御部１７１も位置情報取得装置１３によって取得された位置情報のみを用いて位置を推定する。

【0035】

走行経路情報制御部２３３は、記憶部２２に記憶されている各移動体１０の位置情報に基づいて、各移動体１０の走行経路を判定する。走行経路情報制御部２３３は、判定結果の走行経路を示す走行経路情報を生成する。走行経路情報制御部２３３は、各移動体１０の走行経路情報を、各移動体１０に送信する。走行経路情報制御部２３３に適用されるアルゴリズムはどのようなアルゴリズムであってもよい。

【0036】

図４は、トラヒック制御装置４０の装置構成例を示す概略ブロック図である。トラヒック制御装置４０は、通信部４１、記憶部４２及び制御部４３を備える。通信部４１は、通信インターフェースを用いて構成される。通信部４１は、第二中継装置５０を介して移動体１０と通信する。通信部４１は、自装置が接続されている第二中継装置５０と通信可能な移動体１０と通信する。記憶部４２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部４２は、制御部４３が処理を行う際に必要となる情報を記憶する。記憶部４２は、例えば、領域情報と通信条件とを対応付けて記憶する。記憶部４２は、予め定義された領域情報と通信条件との組み合わせを固定値として記憶してもよい。記憶部４２が記憶する領域情報及び通信条件は、自装置が処理の対象としている領域に関する情報である。

【0037】

制御部４３は、ＣＰＵ等のプロセッサーとメモリーとを用いて構成される。制御部４３は、プロセッサーがプログラムを実行することによって、制御情報配信部４３１として機能する。なお、制御部４３の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されても良い。上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体記憶装置（例えばＳＳＤ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクや半導体記憶装置等の記憶装置である。上記のプログラムは、電気通信回線を介して送信されても良い。

【0038】

制御情報配信部４３１は、領域情報と通信条件との組み合わせを含むトラヒック制御情報を、通信部４１を介して移動体１０に対し配信する。制御情報配信部４３１は、例えばトラヒック制御情報をブロードキャストしてもよい。

【0039】

図５は、領域情報と通信条件との組み合わせの概略を示す図である。図５において、移動体１０は円で示されている。図５において、領域９１には、移動体１０が集中して存在している。一方、領域９２（領域９１を除く他の領域）には、移動体１０が存在しているものの、領域９１に比べれば集中してはいない。領域９１では、移動体１０の密度が所定の閾値よりも高くなっている。領域９２では、移動体１０の密度が所定の閾値よりも低い。

【0040】

このような領域９１においては、移動体１０の無線通信が輻輳する可能性がある。このような領域９１を以下の説明では「輻輳領域」といい、領域９２を以下の説明では「通常領域」という。輻輳領域９１では、より大きな通信周期となるように通信条件が設定される。通常領域９２では、輻輳領域９１に比べて小さな通信周期となるように通信条件が設定される。輻輳領域９１の位置は、統計などに基づいて予め固定的に決定されていてもよい。

【0041】

図６は、トラヒック制御情報に関する処理の流れの具体例を示すシーケンスチャートである。トラヒック制御装置４０の制御情報配信部４３１は、トラヒック制御情報を配信する（ステップＳ１０１）。トラヒック制御情報を受信した移動体１０の通信制御部１７２は、受信されたトラヒック制御情報を記憶部１６に記録する（ステップＳ１０２）。通信制御部１７２は、所定のタイミングが到来する度に、記憶部１６に記録されている最新のトラヒック制御情報の領域情報と、位置情報取得装置１３によって取得された最新の位置情報とに基づいて、移動体１０が位置する領域を含む領域情報を判定する（ステップＳ１０３）。通信制御部１７２は、判定された領域情報に対応付けられている通信条件を取得する（ステップＳ１０４）。そして、通信制御部１７２は、取得された通信条件を、現在の通信条件として位置情報制御部１７１に出力する。

【0042】

図７は、位置情報に関する処理の流れの具体例を示すシーケンスチャートである。移動体１０の位置情報制御部１７１は、通信条件が満たされるまでは位置情報の送信を待機する（ステップＳ２０１−ＮＯ）。ステップＳ２０１における通信条件とは、図６のステップＳ１０４で取得された通信条件である。通信条件が満たされると（ステップＳ２０１−ＹＥＳ）、位置情報制御部１７１は、位置情報取得装置１３によって取得された現在の位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。位置情報制御部１７１は、取得された位置情報を含む位置更新情報を生成する。そして、位置情報制御部１７１は、位置情報管理装置２０に位置更新情報を送信する（ステップＳ２０３）。位置情報管理装置２０の位置情報制御部２３１は、位置更新情報を受信すると、位置更新情報に含まれる位置情報を記憶部２２に記録する（ステップＳ２０４）。

【0043】

図８は、走行経路情報に関する処理の流れの具体例を示すシーケンスチャートである。位置情報管理装置２０の走行経路情報制御部２３３は、記憶部２２に記憶されている各移動体１０の最新の位置情報に基づいて、各移動体１０の走行経路情報を生成する。そして、走行経路情報制御部２３３は、生成された走行経路情報を各移動体１０に対して送信する（ステップＳ３０１）。移動体１０の移動体制御部１７３は、走行経路情報を受信すると、受信された走行経路情報を記憶部１６に記録する（ステップＳ３０２）。移動体制御部１７３は、記憶部１６に記憶されている最新の走行経路情報に基づいて駆動装置１４及び出力装置１５を制御することによって移動体１０を制御する（ステップＳ３０３）。

【0044】

このように構成された状態情報通知システム１００では、位置更新情報（状態情報）が移動体１０から位置情報管理装置２０（上位装置）へ送信される際に、輻輳が生じてしまう可能性を低減することが可能となる。すなわち、輻輳が生じやすい領域においては位置更新情報の送信間隔が長くなるように通信条件が設定される。移動体１０は、このような通信条件にしたがって位置更新情報を送信する。そのため、輻輳が生じやすい領域において輻輳が生じてしまうことを抑制し、多少は送信間隔が長くなったとしても、輻輳が生じた場合ほど上位装置に位置更新情報が到達しなくなってしまうことを防止できる。その結果、輻輳が生じている場合に比べて上位装置が取得する位置情報（状態情報）の精度が低下してしまうことを防止できる。

【0045】

また、このように構成された状態情報通知システム１００では、位置情報（状態情報）を送信するための通信と、トラヒック制御情報を送信するための通信とは、それぞれ異なる方式で行われる。そのため、トラヒック制御情報の通信によって位置情報（状態情報）の通信に悪影響（例えば輻輳）が生じてしまうことを防止できる。

【0046】

〔変形例〕
図９は、トラヒック制御装置の変形例（トラヒック制御装置４０ａ）の装置構成例を示す概略ブロック図である。トラヒック制御装置４０ａは、制御部４３ａがトラヒック制御部４３２としてさらに機能する点で上述した説明の構成と異なる。以下、トラヒック制御部４３２について説明する。

【0047】

トラヒック制御部４３２は、記憶部４２に記憶されている領域情報及び通信条件の組み合わせの情報を所定のタイミングで更新する。更新処理の具体例として、２つの処理を説明する。

【0048】

（第１処理例）
トラヒック制御部４３２は、自装置（トラヒック制御装置４０ａ）が処理の対象としている領域における各移動体１０の位置情報を、位置情報管理装置２０から取得する。トラヒック制御部４３２は、取得された各移動体１０の位置情報に基づいて移動体１０の密度が所定の閾値よりも高い領域を判定する。この閾値は、図５における輻輳領域９１に関する所定の閾値である。そして、トラヒック制御部４３２は、その領域を示す領域情報に対し、閾値に応じた通信条件を対応付けて記憶部２２に登録する。このように登録された領域情報と通信条件とを組み合わせたトラヒック制御情報が制御情報配信部４３１によって各移動体１０に配信される。

【0049】

（第２処理例）
トラヒック制御部４３２は、他の装置から所定のタイミングで領域情報及び通信条件の組み合わせに関する情報を受信してもよい。この場合、トラヒック制御部４３２は、受信された領域情報及び通信条件の組み合わせに関する情報を、記憶部４２に記録する。このように登録された領域情報と通信条件とを組み合わせたトラヒック制御情報が制御情報配信部４３１によって各移動体１０に配信される。なお、上述した他の装置は、例えば、第１処理例に記載したような処理によって、領域情報及び通信条件を組み合わせた情報を所定のタイミングで生成し送信してもよい。

【0050】

以上でトラヒック制御装置４０ａの説明を終える。このように構成されたトラヒック制御装置４０ａを備えた状態情報通知システム１００では、領域情報及び通信条件の組み合わせが動的に変更される。そのため、よりその時点の状況に応じた領域情報及び通信条件の組み合わせが定義される。したがって、位置更新情報（状態情報）が移動体１０から位置情報管理装置２０（上位装置）へ送信される際に、輻輳が生じてしまう可能性を低減することが可能となる。

【0051】

図１０は、領域情報と通信条件との組み合わせの変形例を示す図である。図１０において、移動体１０は円で示されている。図１０において、輻輳領域９１ａ及び輻輳領域９１ｂには通常領域９２に比べて移動体１０が集中して存在している。また、輻輳領域９１ａには、輻輳領域９１ｂよりもさらに移動体が集中して存在している。一方、通常領域９２には、移動体１０が存在しているものの、輻輳領域９１ａ及び輻輳領域９１ｂに比べれば集中してはいない。

【0052】

輻輳領域９１ａでは、移動体１０の密度が所定の第１閾値よりも高くなっている。輻輳領域９１ｂでは、移動体１０の密度が所定の第１閾値以下であり、所定の第２閾値よりも高くなっている。通常領域９２では、移動体１０の密度が所定の第２閾値よりも低い。このような輻輳領域９１ａ及び輻輳領域９１ｂにおいては、移動体１０の無線通信が輻輳する可能性がある。輻輳領域９１ａでは、輻輳領域９１ｂよりもさらに大きな通信周期となるように通信条件が設定される。輻輳領域９１ｂでは、輻輳領域９１ａよりも小さく、通常領域９２よりも大きな通信周期となるように通信条件が設定される。通常領域９２では、輻輳領域９１ａ及び輻輳領域９１ｂに比べて小さな通信周期となるように通信条件が設定される。

【0053】

輻輳領域９１ａ及び輻輳領域９１ｂの位置は、統計などに基づいて予め固定的に決定されていてもよい。輻輳領域９１ａ及び輻輳領域９１ｂの位置は、上述した第１処理例に示される処理によって動的に判定されてもよい。図１０の例では、２種類の輻輳領域９１（９１ａ及び９１ｂ）が示されたが、閾値の違いによって３種類以上の輻輳領域９１が定義されてもよい。

【0054】

上述した説明や図２では、移動体１０は一つの筐体の装置として構成されたものとして説明されている。ただし、移動体１０は複数の筐体の装置として構成されてもよい。例えば、第一通信装置１１と、移動体１０の他の構成と、はそれぞれ異なる筐体の装置として構成されてもよい。この場合、例えば第一通信装置１１は、スマートフォンやモバイルＷｉＦｉ等の通信装置を用いて構成されてもよい。この場合、第一通信装置１１と制御部１７とは、無線通信や有線通信で接続されてもよい。

【0055】

上述した説明では、トラヒック制御装置４０の制御情報配信部４３１は、領域情報と通信条件とを対応付けて移動体１０に送信する。しかしながら、トラヒック制御装置４０の制御情報配信部４３１は、通信条件を含めずに領域情報を移動体１０に送信してもよい。この場合、領域情報が受信された場合にはその領域情報が示す領域内において定義された通信条件が予め移動体１０の記憶部１６に記憶されていてもよい。この場合、通信制御部１７２は、受信された領域情報が示す領域内と、その領域外とで、それぞれに予め定義されて記憶部１６に記憶されている通信条件で通信を行うように位置情報制御部１７１を制御してもよい。通信制御部１７２は、自装置（移動体１０）が複数の領域情報に含まれていると判定された場合、各領域情報に対応する通信条件の中から最も小さい通信周期の通信条件を使用すると決定してもよい。

【0056】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【符号の説明】

【0057】

１００…状態情報通知システム， １０…移動体， １１…第一通信装置， １２…第二通信装置， １３…位置情報取得装置， １４…駆動装置， １５…出力装置， １６…記憶部， １７…制御部， １７１…位置情報制御部， １７２…通信制御部， １７３…移動体制御部， ２０…位置情報管理装置， ２１…通信部， ２２…記憶部， ２３…制御部， ２３１…位置情報制御部， ２３２…位置推定部， ２３３…走行経路情報制御部， ３０…第一中継装置， ４０…トラヒック制御装置， ４１…通信部， ４２…記憶部， ４３…制御部， ４３１…制御情報配信部， ４３２…トラヒック制御部， ９１，９１ａ，９１ｂ…輻輳領域９１， ９２…通常領域

【要約】

【課題】移動体の状態情報を上位装置に送信する際に、輻輳が生じてしまう可能性を低減すること。
【解決手段】トラヒック制御装置と移動体とを含む通知システムであって、前記トラヒック制御装置は、領域を示す領域情報を移動体に送信する制御部を備え、前記移動体は、自装置の状態に関する情報である状態情報を他の装置に送信する情報制御部と、前記領域情報を受信し、受信された前記領域情報が示す領域の内側と外側とで異なる通信周期を示す通信条件を判定する通信制御部と、を備え、前記情報制御部は、前記通信制御部によって判定された通信条件で前記状態情報を送信する、通知システムである。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】