特許 6688173 チルト駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6688173

(24)【登録日】2020年4月7日

(45)【発行日】2020年4月28日

(54)【発明の名称】チルト駆動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 21/10 20060101AFI20200421BHJP

【ＦＩ】

   F16H21/10 Z

   F16H21/10 B

   F16H21/10 H

【請求項の数】7

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-126261(P2016-126261)

(22)【出願日】2016年6月27日

(65)【公開番号】特開2018-3850(P2018-3850A)

(43)【公開日】2018年1月11日

【審査請求日】2019年5月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】古林 一美

【審査官】 山尾 宗弘

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１４／１１４６９８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０１３４５２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 実開平６−４１５４４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００９−８３７０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ ２１／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被駆動部材を軸線周りに回転可能に支持する支持部材と、
駆動源と、
前記駆動源の駆動力によって前記支持部材を前記軸線に対して直交する第１方向の一方側および他方側に直動させる直線駆動機構と、
前記被駆動部材と前記支持部材との間に設けられ、前記被駆動部材を前記軸線および前記第１方向に交差する第２方向の一方側に傾かせる付勢力を前記被駆動部材に印加する第１付勢部材と、
前記被駆動部材が前記第１方向の他方側から一方側に移動する間、前記第２方向の一方側から前記被駆動部材に当接して前記被駆動部材を支持する受け部と、
前記第１方向の一方側に到達した前記被駆動部材に前記第２方向の一方側から当接して前記被駆動部材を前記第２方向の他方側に傾かせる当接部と、
を有していることを特徴とするチルト駆動装置。

【請求項2】

前記支持部材の前記第１方向の一方側への移動に伴って、前記当接部による前記被駆動部材の前記第２方向の他方側への傾きが大となることを特徴とする請求項１に記載のチルト駆動装置。

【請求項3】

前記直線駆動機構は、前記支持部材を前記第１方向に案内するガイド溝を備えたガイド部材を備え、
前記ガイド溝は、前記第１方向に延在する第１溝部と、前記第１溝部に対して前記第１方向の一方側で前記第２方向の一方側に傾いた第２溝部と、を備え、
前記被駆動部材は、前記支持部材の一部が前記第２溝部に進入した際に前記当接部が当接して前記第２方向の他方側に傾くことを特徴とする請求項１または２に記載のチルト駆動装置。

【請求項4】

前記支持部材は、前記軸線方向の一方側に向けて突出して前記ガイド溝に嵌った第１軸部と、前記第１軸部に対して前記第２方向の他方側で前記軸線方向の一方側に向けて突出して前記ガイド溝に嵌った第２軸部と、を備え、
前記被駆動部材は、前記第１軸部および前記第２軸部のうち、前記第１軸部のみが前記第２溝部に進入した際に前記第２方向の他方側に傾くことを特徴とする請求項３に記載のチルト駆動装置。

【請求項5】

前記当接部を前記第２方向の他方側に向けて前記第１付勢部材の付勢力より大きな付勢力で付勢する第２付勢部材と、
前記当接部の前記第２方向の他方側への変位を阻止するストッパと、
を有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載のチルト駆動装置。

【請求項6】

前記軸線と平行に延在する支軸周りに回転可能なレバーを有し、
前記レバーの前記支軸付近に前記受け部が設けられ、
前記レバーにおいて前記受け部から一方側に延在する部分に前記当接部が設けられ、
前記レバーにおいて前記受け部から他方側に延在する部分に前記第２付勢部材が接続され、
前記レバーは、前記当接部が前記第２方向の他方側に変位するような前記支軸周りの回転が前記ストッパによって阻止されていることを特徴とする請求項５に記載のチルト駆動装置。

【請求項7】

前記第１付勢部材は、前記軸線周りに配置された捩りコイルバネであることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載のチルト駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被駆動部材のチルト駆動を行うチルト駆動装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

直線駆動機構を備えた駆動装置としては、例えば、モータの駆動力を送りねじに伝達して支持部材を直動させ、被駆動部材を直動させる装置が提案されている（特許文献１参照）。かかる装置では、支持部材と被駆動部材（出力部材）とが連結軸を介して連結されている。このため、被駆動部材は、常に支持部材に対して同一の姿勢で一体に移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１２７７４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の駆動装置において、被駆動部材の姿勢を切り換える必要がある場合、支持部材上に別のモータ等の駆動源やチルト駆動機構を設ける必要がある。このため、構成が複雑化してしまい、支持部材の大型化や重量の増加を招いてしまう。

【0005】

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、簡素な構成で、被駆動部材のチルト駆動を行うことのできるチルト駆動装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係るチルト駆動装置は、被駆動部材を軸線周りに回転可能に支持する支持部材と、駆動源と、前記駆動源の駆動力によって前記支持部材を前記軸線に対して直交する第１方向の一方側および他方側に直動させる直線駆動機構と、前記被駆動部材と前記支持部材との間に設けられ、前記被駆動部材を前記軸線および前記第１方向に交差する第２方向の一方側に傾かせる付勢力を前記被駆動部材に印加する第１付勢部材と、前記被駆動部材が前記第１方向の他方側から一方側に移動する間、前記第２方向の一方側から前記被駆動部材に当接して前記被駆動部材を支持する受け部と、前記第１方向の一方側に到達した前記被駆動部材に前記第２方向の一方側から当接して前記被駆動部材を前記第２方向の他方側に傾かせる当接部と、を有していることを特徴とする。

【0007】

本発明において、被駆動部材は、支持部材によって軸線周りに回転可能に支持されているとともに、第１付勢部材によって第２方向の一方側に傾くように付勢されている。従って、被駆動部材が第１方向の他方側から一方側に移動する間、被駆動部材は、受け部によって第２方向の一方側から支持され、第１方向の一方側に到達した際には、当接部によって第２方向の他方側に傾く。このため、簡素な構成で、被駆動部材の直線駆動と被駆動部材のチルトとを行うことができる。また、当接部の位置等によって被駆動部材を任意に傾かせることができる。

【0008】

本発明において、前記支持部材の前記第１方向の一方側への移動に伴って、前記当接部による、前記被駆動部材の前記第２方向の他方側への傾きが大となる態様を採用することができる。

【0009】

本発明において、前記直線駆動機構は、前記支持部材を前記第１方向に案内するガイド溝を備えたガイド部材を備え、前記ガイド溝は、前記第１方向に延在する第１溝部と、前
記第１溝部に対して前記第１方向の一方側で前記第２方向の一方側に傾いた第２溝部と、を備え、前記被駆動部材は、前記支持部材の一部が前記第２溝部に進入した際に前記当接部が当接して前記第２方向の他方側に傾く態様を採用することができる。かかる態様によれば、ガイド溝の第２溝部の傾き等によって被駆動部材の傾きを任意に設定することができる。

【0010】

本発明において、前記支持部材は、前記軸線方向の一方側に向けて突出して前記ガイド溝に嵌った第１軸部と、前記第１軸部に対して前記第２方向の他方側で前記軸線方向の一方側に向けて突出して前記ガイド溝に嵌った第２軸部と、を備え、前記被駆動部材は、前記第１軸部および前記第２軸部のうち、前記第１軸部のみが前記第２溝部に進入した際に前記第２方向の他方側に傾く態様を採用することができる。かかる構成によれば、第１軸部の位置等によって被駆動部材の傾きを任意に設定することができる。

【0011】

本発明において、前記当接部を前記第２方向の他方側に向けて前記第１付勢部材の付勢力より大きな付勢力で付勢する第２付勢部材と、前記当接部の前記第２方向の他方側への変位を阻止するストッパと、を有する態様を採用することができる。かかる態様によれば、第１方向の一方側に到達した被駆動部材を第２方向の一方側に傾かせようとする外力が加わった際、かかる外力を第２付勢部材によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する抗力を第２付勢部材が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が第２方向の一方側に傾くことを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。また、第１方向の一方側に到達した被駆動部材を第２方向の他方側に傾かせようとする外力が加わった際、かかる外力を第１付勢部材によって吸収することができるとともに、かかる外力に抗する抗力を第１付勢部材が発生させる。このため、外力によって被駆動部材が第２方向の他方側に傾くことを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材の姿勢が自動的に元に戻る。

【0012】

本発明において、前記軸線と平行に延在する支軸周りに回転可能なレバーを有し、前記レバーの前記支軸付近に前記受け部が設けられ、前記レバーにおいて前記受け部から一方側に延在する部分に前記当接部が設けられ、前記レバーにおいて前記受け部から他方側に延在する部分に前記第２付勢部材が接続され、前記レバーは、前記当接部が前記第２方向の他方側に変位するような前記支軸周りの回転が前記ストッパによって制限されている態様を採用することができる。かかる構成によれば、簡素な構成で、チルト駆動機構に対して外力を吸収する機構を設けることができる。

【0013】

本発明において、前記第１付勢部材は、前記軸線周りに配置された捩りコイルバネである態様を採用することができる。かかる態様によれば、第１付勢部材を小さなスペースに設けることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明において、被駆動部材は、支持部材によって軸線周りに回転可能に支持されているとともに、第１付勢部材によって第２方向の一方側に傾くように付勢されている。従って、被駆動部材が第１方向の他方側から一方側に移動する間、被駆動部材は、受け部によって第２方向の一方側から支持され、第１方向の一方側に到達した際には、当接部によって第２方向の他方側に傾く。このため、簡素な構成で、被駆動部材の直線駆動と被駆動部材のチルトとを行うことができる。また、当接部の位置等によって被駆動部材を任意に傾かせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明を適用した駆動装置を第２方向の他方側からみた斜視図である。

【図2】図１に示す駆動装置を第３方向の一方側からみた側面図である。

【図3】図１に示す駆動装置の被駆動部材周辺の構成を示す説明図である。

【図4】図１に示す駆動装置のチルト駆動機構の説明図である。

【図5】図１に示す駆動装置の外力吸収機構の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。なお、以下の説明においては、被駆動部材３の直動方向に沿う方向を第１方向Ｙとし、第１方向Ｙに交差する２方向を各々、第２方向Ｚおよび第３方向Ｘとする。また、第１方向Ｙの一方側にはＹ１を付し、他方側にはＹ２を付し、第２方向Ｚの一方側にはＺ１を付し、他方側にはＺ２を付し、第３方向Ｘの一方側にはＸ１を付し、他方側にはＸ２を付して説明する。以下に説明する駆動装置１において、被駆動部材３は上下方向に移動する。このため、第１方向Ｙは上下方向であり、第１方向Ｙの一方側Ｙ１は上方向であり、他方側Ｙ２は下方向である。また、第２方向Ｚは被駆動部材３の前後方向であり、第３方向Ｘは被駆動部材３の幅方向（横方向）である。

【0017】

（全体構成）
図１は、本発明を適用した駆動装置１を第２方向Ｚの他方側Ｚ２からみた斜視図である、図２は、図１に示す駆動装置１を第３方向Ｘの一方側Ｘ１からみた側面図である。なお、図１および図２では、被駆動部材３がフレーム２の内側の待機位置Ｐ１にある状態を示してある。また、図１および図２では、フレーム２の内部構造が分かりやすいように、輪郭のみを実線で模式的に示してある。

【0018】

図１および図２に示す駆動装置１は、第１方向Ｙ（上下方向）の一方側Ｙ１（上側）に向けて開口する開口部２０を備えたフレーム２と、フレーム２の内側の待機位置Ｐ１に配置された被駆動部材３とを有している。被駆動部材３は、第２方向Ｚに厚さ方向を向けた板状部材であり、フレーム２は箱状である。本形態の駆動装置１において、被駆動部材３は、例えば直視型の表示部材であり、フレーム２はテーブルの天板等に固定される。

【0019】

駆動装置１は、駆動源５の駆動力によって被駆動部材３を開口部２０から突出した出現位置Ｐ２と開口部２０より内側に引っ込んだ待機位置Ｐ１との間で移動させる直線駆動機構７を有している。さらに、駆動装置１は、駆動源５の駆動力によって出現位置Ｐ２に到達した被駆動部材３の先端側を傾かせるチルト駆動機構８（チルト駆動装置）を有している。本形態において、直線駆動機構７およびチルト駆動機構８等を構成する部材は、第３方向Ｘの両側に対称に配置されている。

【0020】

駆動源５は、フレーム２に固定されたステッピングモータ等のモータ５０であり、モータ５０は、双方向の回転を出力する。本形態において、モータ５０は回転部材５１を回転中心軸５３周りの双方向に回転駆動し、回転部材５１の回転は、直線駆動機構７に伝達される。本形態においては、回転部材５１は第３方向Ｘの両側に配置されている。但し、２つの回転部材５１は、連結軸５２によって繋がっている。従って、１つのモータ５０によって２つの回転部材５１を各々、回転中心軸５３周りに回転させることができる。

【0021】

（被駆動部３周辺の構成）
図３は、図１に示す駆動装置１の被駆動部材３周辺の構成を示す説明図であり、被駆動部材３等を後側（第２方向Ｚの他方側Ｚ２）からみた斜視図、被駆動部材３等の分解斜視図、および第１付勢部材７８の近傍を拡大して示す斜視図である。

【0022】

図３に示すように、被駆動部材３は、第３方向Ｘに延在するホルダ３１を介して第３方向Ｘの両端が各々、支持部材７０に支持されている。本形態において、支持部材７０は、直線駆動機構７によって第１方向Ｙに駆動されるキャリッジである。ホルダ３１は、被駆
動部材３の下端部（第１方向Ｙの他方側Ｙ２）にボルト３２によって固定されている。ホルダ３１および被駆動部材３は、第３方向Ｘの両側において、支持部材７０に対して、第３方向Ｘに延在する軸線Ｌ３周りに第２方向Ｚに回転可能に支持されている。より具体的には、ホルダ３１には、第３方向Ｘの両側に向けて開口した軸穴３１０が形成されている一方、支持部材７０には、軸穴３１０に嵌る支軸７０１が形成されており、ホルダ３１および被駆動部材３は、支軸７０１の軸線Ｌ３周りに回転可能に支持されている。

【0023】

支持部材７０と被駆動部材３との間には、被駆動部材３が軸線Ｌ３周りの一方方向（矢印Ｒ３１で示す方向）に回転して第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾くように付勢する第１付勢部材７８が設けられている。本形態において、第１付勢部材７８は、支軸７０１周り（軸線Ｌ３周り）に配置された捩りコイルバネであり、一方の端部が支持部材７０に当接し、他方の端部がホルダ３１に当接している。

【0024】

（直線駆動機構７の構成）
図２および図３に示すように、直線駆動機構７は、第３方向Ｘの両側に、支持部材７０と、支持部材７０を第１方向Ｙに案内するガイド機構７２とを有しており、ガイド機構７２は、第１方向Ｙにガイド溝７２０が延在するガイド部材７２１からなる。支持部材７０は、第３方向Ｘの両側においてホルダ３１とは反対側（外側）に向けて突出した第１軸部７０６と、第３方向Ｘの両側において第１軸部７０６より第１方向Ｙの他方側Ｙ２でホルダ３１とは反対側（外側）に向けて突出した第２軸部７０７とを備えている。第１軸部７０６の先端部には円筒状の第１ベアリング７０８が装着され、第２軸部７０７の先端部には円筒状の第２ベアリング７０９が装着されている。第１軸部７０６の第１ベアリング７０８、および第２軸部７０７の第２ベアリング７０９は各々、ガイド溝７２０の内側に位置する。ガイド溝７２０は、第１方向Ｙの他方側Ｙ２から一方側Ｙ１に直線的に延在した第１溝部７２６と、第１溝部７２６の第１方向Ｙの一方側Ｙ１で第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾いた第２溝部７２７とを有している。

【0025】

直線駆動機構７は、溝７５０が形成されたレバー７５を有しており、溝７５０には、回転中心軸５３と、回転部材５１の中心から離間した位置で第３方向Ｘに突出する丸棒状の凸部５７とが嵌っている。レバー７５の先端部には、第１軸部７０６が嵌る軸穴７５１が形成されており、第１軸部７０６と軸穴７５１とは軸線Ｌ３周りに回転可能な関節を構成している。従って、直線駆動機構７には、回転中心軸５３および凸部５７が嵌った溝７５０を備えたレバー７５と、第１軸部７０６および軸穴７５１からなる関節と、第１ベアリング７０８および第２ベアリング７０９が嵌ったガイド溝７２０とによって、支持部材７０、ホルダ３１および被駆動部材３を第１方向Ｙに直線駆動するスライダリンク機構７７が構成されている。

【0026】

被駆動部材３に対して第２方向Ｚの一方側Ｚ１には、被駆動部材３に第２方向Ｚの一方側Ｚ１から当接するベアリング等の受け部９１が設けられている。従って、被駆動部材３は、第１付勢部材７８によって先端側（上端側）が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾くように付勢されているが、直線駆動機構７が支持部材７０および被駆動部材３を第１方向Ｙの他方側Ｙ２から一方側Ｙ１まで移動させる間、被駆動部材３は、受け部９１によって直立した姿勢に維持される。本形態において、受け部９１は、ガイド部材７２１の第１方向Ｙの一方側Ｙ１の端部７２２より他方側Ｙ２（第１溝部７２７の第２方向Ｚの一方側Ｚ１）に設けられている。

【0027】

（チルト駆動機構８の構成）
図４は、図１に示す駆動装置１のチルト駆動機構８の説明図であり、図４（ａ）、（ｂ）は各々、チルト駆動機構８によって被駆動部材３が傾く直前の様子を示す説明図、およびチルト駆動機構８によって被駆動部材３が傾いた後の様子を示す説明図である。

【0028】

図４に示すように、駆動装置１において、ガイド部材７２１の第１方向Ｙの一方側Ｙ１の端部７２２より一方側Ｙ１には、ベアリング等からなる当接部９２が設けられており、当接部９２の第２方向Ｚの他方側Ｚ２の周面は、受け部９１の第２方向Ｚの他方側Ｚ２の周面より第２方向Ｚの他方側Ｚ２に位置する。本形態では、支持部材７０、直線駆動機構７、第１付勢部材７８、ベアリング等からなる当接部９２、および受け部９１によってチルト駆動機構８（チルト駆動装置）が構成されている。

【0029】

チルト駆動機構８において、支持部材７０は、被駆動部材３を軸線Ｌ３周りに回転可能に支持し、第１付勢部材７８は、被駆動部材３と支持部材７０との間において、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾かせる付勢力を被駆動部材３に印加する。また、受け部９１は、被駆動部材３が第１方向Ｙの他方側Ｙ２から一方側Ｙ１に到達するまでの間、第２方向Ｚの一方側Ｚ１から被駆動部材３に当接して被駆動部材３を支持し、当接部９２は、第１方向Ｙの一方側Ｙ１に到達した被駆動部材３に第２方向Ｚの一方側Ｚ１から当接して被駆動部材３を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾かせる。

【0030】

より具体的には、直線駆動機構７が被駆動部材３を第１方向Ｙの一方側Ｚ１に駆動して、被駆動部材３が図４（ａ）に示す位置から図４（ｂ）に示す位置まで移動すると、被駆動部材３が受け部９１によって支持される位置より第１方向Ｙの一方側Ｙ１まで上昇する。その間に、第１軸部７０６の第１ベアリング７０８、および第２軸部７０７の第２ベアリング７０９がガイド溝７２０の第１溝部７２６の内側に位置する状態から、第１ベアリング７０８および第２ベアリング７０９のうち、第１ベアリング７０８のみ（支持部材７０の一部）がガイド溝７２０の第２溝部７２７の内側に位置する状態に移行する。その結果、支持部材７０が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に変位し、当接部９２が被駆動部材３に第２方向Ｚの一方側Ｚ１から当接する。その結果、被駆動部材３は、当接部９２によって第２方向Ｚの他方側Ｚ２に押圧される結果、軸線Ｌ３周りの他方方向（矢印Ｒ３２で示す方向）に回転し、先端側が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾く。

【0031】

ここで、被駆動部材３の傾きは、被駆動部材３の第２方向Ｚの位置によって変化する。従って、直線駆動機構７によって被駆動部材３を第１方向Ｙのいずれの位置まで上昇させるかによって、被駆動部材３の傾きを最適な状態に調節することができる。本形態では、被駆動部材３が第１方向Ｙの一方側Ｙ１に移動する程、被駆動部材３の先端側が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に大きく傾く。それ故、被駆動部材３をいずれの位置まで上昇させるかによって、被駆動部材３の傾きを最適な状態に調節することができる。

【0032】

（外力吸収機構９の構成）
図５は、図１に示す駆動装置１の外力吸収機構９の説明図であり、図５（ａ）、（ｂ）は各々、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾かせる外力が加わった様子を示す説明図、および被駆動部材３に第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾かせる外力が加わった様子を示す説明図である。

【0033】

図５に示すように、本形態の駆動装置１には、軸線Ｌ３と平行かつ図４を参照して説明した受け部９１と同軸状に支軸９０９が設けられており、支軸９０９には、レバー９０が回転可能に支持されている。従って、レバー９０は、支軸９０９を回転中心にして回転可能である。ここで、図４を参照して説明した当接部９２は、レバー９０において、支軸９０９（回転中心）から第１方向Ｙの一方側Ｙ１に延在する部分の端部からなる一方端９０１に設けられ、レバー９０の支軸９０９（回転中心）の付近に受け部９１が設けられている。

【0034】

本形態では、チルト駆動機構８に用いた支持部材７０、第１付勢部材７８、当接部９２
、および以下に説明する第２付勢部材９８によって、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１および他方側Ｚ２に傾けるような外力が加わった際、かかる外力を吸収する外力吸収機構９（外力吸収装置）が構成されている。本形態において、第２付勢部材９８は引っ張りコイルバネであり、第２付勢部材９８の一方端は、レバー９０において支軸９０９（回転中心）から第１方向Ｙの他方側Ｙ２に延在する部分の端部からなる他方端９０２に接続されている。また、図示を省略するが、第２付勢部材９８の他方端は、フレーム２に接続されている。従って、レバー９０は、矢印Ｒ６１で示すように、支軸９０９および受け部９１を中心回転するように付勢される結果、当接部９２は、第２方向Ｚの他方側Ｚ２に付勢されている。

【0035】

但し、当接部９２に対しては、第２方向Ｚの他方側Ｚ２への移動を制限するストッパ７２３が設けられている。本形態において、ストッパ７２３は、ガイド部材７２１の第１方向Ｙの一方側Ｙ１の端部において第２方向Ｚの一方側Ｚ１に突出した凸曲面であり、かかるストッパ７２３（凸曲面）に対して、レバー９０において受け部９１と当接部９２との間で第２方向Ｚの一方側に凹んだ凹曲面９３が当接している。

【0036】

ここで、図３を参照して説明した第１付勢部材７８は、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１に付勢しているが、第１付勢部材７８の付勢力Ｆ７８は、第２付勢部材９８が当接部９２を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に付勢する付勢力Ｆ９８より小さい。このため、チルト駆動機構８において、当接部９２は、被駆動部材３を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾かせることができる。

【0037】

このように構成した外力吸収機構９において、図５（ａ）に示すように、被駆動部材３が出現位置Ｐ２に到達した状態で、矢印Ｒ４１で示すように、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾かせる外力（第１外力）が加わった場合には、当接部９２が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に変位する。その結果、レバー９０は、支軸９０９および受け部９１を中心に第２付勢部材９８を伸長させる方向に回転し、第１外力を吸収するとともに、矢印Ｒ３２で示すように、被駆動部材３を軸線Ｌ３周りの他方方向に付勢する力（第１外力に抗する付勢力）を発生させる。ここで、図３を参照して説明した第１付勢部材７８は、矢印Ｒ３１で示すように、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１（軸線Ｌ３周りの一方方向）に付勢している。このため、第１外力の大きさＦ１と第１付勢部材７８が被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１に付勢する付勢力Ｆ７８との和が、第２付勢部材９８が被駆動部材３を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に付勢する付勢力Ｆ９８より大きい場合、被駆動部材３は、第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾くが、かかる傾きを第２付勢部材９８の付勢力によって抑制することができる。また、外力（第１外力）の印加が停止した際、矢印Ｒ４２で示すように、被駆動部材３は、第１方向Ｙの他方側Ｙ２に変位しながら、第２方向Ｚの他方側Ｚ２に回転し、元の姿勢に自動的に戻る。

【0038】

これに対して、図５（ｂ）に矢印Ｒ５１で示すように、被駆動部材３を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾かせる外力（第２外力）が加わった際、図３等を参照して説明した第１付勢部材７８は、被駆動部材３を第２方向Ｚの一方側Ｚ１（軸線Ｌ３周りの一方方向）に付勢する。このため、第１付勢部材７８は、第２外力を吸収するとともに、矢印Ｒ３２で示すように、被駆動部材３を軸線Ｌ３周りの一方方向に付勢する力（第２外力に抗する付勢力）を発生させる。その際、第２外力の大きさＦ２が第１付勢部材７８による付勢力Ｆ７８より大きければ、被駆動部材３は、第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾くが、かかる傾きを第１付勢部材７８の付勢力によって抑制することができる。また、外力（第２外力）の印加が停止した際、矢印Ｒ５２で示すように、被駆動部材３は、第２方向Ｚの一方側Ｚ１に回転し、元の姿勢に自動的に戻る。

【0039】

（動作）
図２および図３を参照して、本形態の駆動装置１における直動動作を説明する。まず、被駆動部材３がフレーム２内の待機位置Ｐ１にある状態から、モータ５０によって回転部材５１を矢印Ｒ５１の方向に回転させると、直線駆動機構７では、第１ベアリング７０８および第２ベアリング７０９がガイド溝７２０に案内されながら、レバー７５が回転中心軸５３を中心に矢印Ｒ５１の方向に回転する。従って、支持部材７０が第１方向Ｙの一方側Ｙ１に直動するので、被駆動部材３は、フレーム２の開口部２０から第１方向Ｙの一方側Ｙ１に突出し始める。その際、被駆動部材３は、第１付勢部材７８によって先端側（上端側）が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾くように付勢されているが、受け部９１が被駆動部材３に第２方向Ｚの一方側Ｚ１から当接しているため、被駆動部材３の先端側（上端側）が第２方向Ｚの一方側Ｚ１に傾くことがない。

【0040】

そして、直線駆動機構７が被駆動部材３をさらに第１方向Ｙの一方側Ｙ１に駆動すると、当接部９２が被駆動部材３に第２方向Ｚの一方側Ｚ１から当接するので、被駆動部材３は、先端側（上端側）が第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾く。

【0041】

そして、モータ５０が逆回転して、回転部材５１が回転中心軸５３を中心に矢印Ｒ５２の方向に回転すると、上記と逆の動作が行われ、被駆動部材３がフレーム２内の待機位置Ｐ１に戻る。

【0042】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態の駆動装置１においては、被駆動部材３を第２方向Ｚにチルト可能に構成したため、被駆動部材３を適正な姿勢とすることができる。また、被駆動部材３を第２方向Ｚにチルト可能にしたため、被駆動部材３に第２方向Ｚの外力が加わると、被駆動部材３が傾いて周囲と干渉する等のおそれがあるが、本形態では、被駆動部材３に第２方向Ｚの外力が加わっても、第１付勢部材７８および第２付勢部材９８を備えた外力吸収機構９が外力に抗する付勢力を被駆動部材３に印加する。このため、外力によって被駆動部材３が軸線Ｌ３周りに回転することを抑制することができるとともに、かかる外力が除去された際、被駆動部材３の姿勢が自動的に元に戻る。また、外力を第１付勢部材７８および第２付勢部材９８を備えた外力吸収機構９で吸収しているため、被駆動部材３に外力が加わっても、支持部材７０、チルト駆動機構８、直線駆動機構７等に大きな負荷が加わらない。それ故、支持部材７０、チルト駆動機構８、直線駆動機構７等が損傷することを抑制することができる。

【0043】

また、駆動装置１において、チルト駆動機構８では、被駆動部材３を軸線Ｌ３周りに回転可能に支持する支持部材７０を直動させた際に被駆動部材に第２方向の一方側から当接部９２を当接させて被駆動部材３の先端側を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に傾かせる。このため、簡素な構成で、被駆動部材３の直線駆動と被駆動部材３のチルトとを行うことができる。また、当接部９２の位置等によって被駆動部材の傾きを任意に設定することができる。また、チルト駆動機構８では、支持部材７０がガイド溝７２０の第２溝部７２７に案内されて変位した際に、被駆動部材３が当接部９２に押圧されて傾く。このため、ガイド溝７２０の第２溝部７２７の傾き等によって被駆動部材３の傾きを任意に設定することができる。また、支持部材７０は、第１軸部７０６が第２溝部７２７に進入した状態に移行した際に変位するため、第１軸部７０６の位置等によって被駆動部材３の傾きを任意に設定することができる。

【0044】

また、駆動装置１において、チルト駆動機構８は、第１付勢部材７８が被駆動部材３を当接部９２に向けて付勢する機能を発揮するため、チルト駆動機構８に用いた第１付勢部材７８を第２付勢部材９８とともに外力吸収機構９に利用することができる。従って、簡素な構成で、第２方向Ｚのいずれの側から被駆動部材３に外力が加わった場合でも、外力吸収機構９が外力に抗する付勢力を被駆動部材３に印加することができる。このため、被
駆動部材３が周囲と干渉する等の事態が発生しにくいとともに、外力がなくなった際、被駆動部材３は元の姿勢に自動的に戻る。また、チルト駆動機構８の当接部９２が外力吸収機構９に利用されているため、構成の簡素化を図ることができる。

【0045】

また、外力吸収機構９において、第２付勢部材９８は、チルト駆動機構８の当接部９２を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に付勢しているため、チルト駆動機構８に用いた当接部９２を利用して、第２方向Ｚの一方側Ｚ１に向かう外力に対する抗力を被駆動部材３に印加することができる。また、当接部９２に対しては、第２方向Ｚの他方側Ｚ２への変位を阻止するストッパ７２３が設けられているため、チルト駆動機構８に用いた当接部９２の第２方向Ｚの他方側Ｚ２の位置を規定することができる。それ故、第２付勢部材９８が当接部９２を第２方向Ｚの他方側Ｚ２に付勢している構成であっても、被駆動部材３を適正にチルトさせることができる。

【0046】

（他の実施の形態）
上記実施の形態では、受け部９１や当接部９２が被駆動部材３に直接当接していたが、受け部９１や当接部９２がホルダ３１等を介して被駆動部材３を間接的に当接する構成を採用してもよい。

【0047】

上記実施の形態では、レバー９０に受け部９１や当接部９２が形成されていたが、受け部９１および当接部９２を各々、別の部材に形成してもよく、この場合、第２付勢部材９８およびストッパ７２３は、当接部９２が形成されている部材に対して設けられる。

【0048】

上記実施の形態では、第１付勢部材７８として捩りコイルバネを用いたが、引っ張りコイルバネ等を用いてもよい。また、上記実施の形態では、第２付勢部材９８として引っ張りコイルバネを用いたが、圧縮コイルバネ等を用いてもよい。

【符号の説明】

【0049】

１…駆動装置、２…フレーム、３…被駆動部材、５…駆動源、７…直線駆動機構、８…チルト駆動機構、９…外力吸収機構、２０…開口部、３１…ホルダ、５０…モータ、５１…回転部材、７０…支持部材、７２…ガイド機構、７５、９０…レバー、７７…スライダリンク機構、７８…第１付勢部材、９１…受け部、９２…当接部、９８…第２付勢部材、７０６…第１軸部、７０７…第２軸部、７０８…第１ベアリング、７０９…第２ベアリング、７２０…ガイド溝、７２１…ガイド部材、７２３…ストッパ、７２６…第１溝部、７２７…第２溝部、７５０…溝、９０９…支軸、Ｌ３…軸線、Ｐ１…待機位置、Ｐ２…出現位置、Ｘ…第３方向、Ｙ…第１方向、Ｚ…第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】