特許 6688656 周辺リスク表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6688656

(24)【登録日】2020年4月8日

(45)【発行日】2020年4月28日

(54)【発明の名称】周辺リスク表示装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20200421BHJP

   B60R 21/0134 20060101ALI20200421BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20200421BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20200421BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20200421BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20200421BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/0134 311

   B60R21/0134 313

   B60W40/04

   B60W40/06

   B60W30/10

   B60K35/00 Z

【請求項の数】6

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-70830(P2016-70830)

(22)【出願日】2016年3月31日

(65)【公開番号】特開2017-182568(P2017-182568A)

(43)【公開日】2017年10月5日

【審査請求日】2018年12月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100123696

【弁理士】

【氏名又は名称】稲田 弘明

(74)【代理人】

【識別番号】100100413

【弁理士】

【氏名又は名称】渡部 温

(72)【発明者】

【氏名】齊藤 広隆

(72)【発明者】

【氏名】関 淳也

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 一文

【審査官】 吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１５０５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０１７９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−３０７９５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１８２２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２１１８８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｒ ２１／０１３４

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ４０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出する周辺リスク認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて今後リスクポテンシャルが増加する可能性が高い領域を仮想リスク領域として認識する仮想リスク認識手段と、
前記周辺リスク認識手段が認識した前記リスク対象物及び前記仮想リスク認識手段が認識した前記仮想リスク領域をともに回避可能な仮想リスク回避走行軌跡を設定する走行軌跡設定手段と、
前記リスク対象物の像と重畳させて前記仮想リスク回避走行軌跡及び前記仮想リスク領域の位置を画像表示する表示手段と
を備え、
前記走行軌跡設定手段が、前記仮想リスク領域を通過する仮想リスク通過走行軌跡を設定し、
前記表示手段は、前記仮想リスク通過走行軌跡を、前記仮想リスク回避走行軌跡とともに表示すること
を特徴とする周辺リスク表示装置。

【請求項2】

前記表示手段は、前記仮想リスク通過走行軌跡を前記仮想リスク回避走行軌跡とは異なった表示態様で表示すること
を特徴とする請求項１に記載の周辺リスク表示装置。

【請求項3】

前記仮想リスク回避走行軌跡又は前記仮想リスク通過走行軌跡のいずれか一方に自車両の目標走行軌跡に設定する目標走行軌跡設定手段と、
自車両の実際の走行軌跡が前記目標走行軌跡に近付くよう車両を走行させる自動運転制御手段を備え、
前記表示手段は、前記仮想リスク回避走行軌跡又は前記仮想リスク通過走行軌跡のいずれが目標走行軌跡として設定されているかを表示すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の周辺リスク表示装置。

【請求項4】

前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定し、
前記表示手段は、前記画像表示において前記リスク対象物と重畳して前記リスクポテンシャル分布を表示すること
を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置。

【請求項5】

前記表示手段は、前記リスクポテンシャル分布を、リスクポテンシャルの高さが同等となる点を結んで前記リスク対象物の周囲に形成される等高線表示によって表示すること
を特徴とする請求項４に記載の周辺リスク表示装置。

【請求項6】

前記仮想リスク認識手段は、自車両前方で車線が合流する箇所を仮想リスク領域として認識すること
を特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車等の車両の周辺リスクを画像表示する周辺リスク表示装置に関し、特に仮想リスクが存在する場合であっても適切な自車両走行軌跡を提示可能なものに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両において、事故を未然に防止して安全性を向上するため、例えば自車両の周囲に存在する走行中の他車両、停止車両、歩行者、サイクリスト、建造物、地形などの各種リスク対象物の自車両に対する相対位置、相対速度等を各種センサ等によって逐次認識するとともに、車両の走行中に走行状況、周辺状況により逐次変動するリスク対象物のリスクポテンシャルの高低を、ドライバ等のユーザに伝達する技術が要望されている。

【0003】

ユーザ（ドライバ）への周辺リスク情報の伝達に関する従来技術として、例えば特許文献１，２には、アクセルペダルの操作反力による触覚情報、及び、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の画像表示による視覚情報を用いて、リスクポテンシャルをドライバに伝達する車両用運転操作補助装置において、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルが同等となる箇所を結んだ等高線を表示することが記載されている。
また、特許文献３には、危険度合に応じた操舵抑制を行うことによってドライバに状況を認識させる車両の操舵装置において、レーダ等によって自車両周囲の他車両等の障害物を検出するとともに、検出された他車両の自車両に対する相対運動情報に基づいて各障害物のリスクポテンシャルを求め、リスクポテンシャルを等高線表示することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１− ７０６８６号公報

【特許文献2】特開２００７−１８２２２４号公報

【特許文献3】特開平１０−２１１８８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車両が走行する際に、例えば存在が確認されている他車両等の顕在化しているリスク（現実のリスク）以外にも、不確定なリスク（仮想リスク）が発生する可能性が高い領域が実際の公道上には存在する。
例えば、自車両が高速道路等の高規格道路を走行しており、流入路との合流箇所が前方に存在する場合、自車両が実際に合流箇所に接近し、合流車両の有無が環境認識手段又はドライバの目視等によって確認されるまでは、合流箇所のリスクポテンシャルの高低は未確定な状態となる。

【0006】

また、車両が自動運転を行うものである場合には、例えば合流箇所に衝突リスクの高い他車両が突如出現した場合等の緊急時に、ドライバが自動運転から直ちに運転を引き継ぐ必要が生じる場合がある。
このような場合に備え、自動運転の実行中には絶えずドライバが自車両の運転状況及び周辺状況を監視しておく必要があるが、仮想リスクが現実のリスクとして顕在化した場合に、直ちに回避行動を実行できるよう、適切にリスクを回避するための自車両軌跡を提示することが要望される。
また、車両がドライバの運転操作により手動運転される場合であっても、このような不確定なリスク（仮想リスク）を回避して走行可能な自車両走行軌跡をドライバに提示し、適切な運転判断を促すことが要望される。

【0007】

上述した問題に鑑み、本発明の課題は、仮想リスクが存在する場合であっても適切な自車両走行軌跡を提示可能な周辺リスク表示装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出する周辺リスク認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて今後リスクポテンシャルが増加する可能性が高い領域を仮想リスク領域として認識する仮想リスク認識手段と、前記周辺リスク認識手段が認識した前記リスク対象物及び前記仮想リスク認識手段が認識した前記仮想リスク領域をともに回避可能な仮想リスク回避走行軌跡を設定する走行軌跡設定手段と、前記リスク対象物の像と重畳させて前記仮想リスク回避走行軌跡及び前記仮想リスク領域の位置を画像表示する表示手段とを備え、前記走行軌跡設定手段が、前記仮想リスク領域を通過する仮想リスク通過走行軌跡を設定し、前記表示手段は、前記仮想リスク通過走行軌跡を、前記仮想リスク回避走行軌跡とともに表示することを特徴とする周辺リスク表示装置である。
これによれば、仮に仮想リスク領域に現実のリスクが発生した場合に、これを回避可能な走行軌跡をドライバ等のユーザが一目瞭然に理解することが可能であり、例えば自動運転から手動運転へ引き継いで回避のための運転操作を直ちに行うことができる。
また、自動運転を用いずに、ドライバが手動運転を行っている場合であっても、仮想リスク領域にリスクが発生した場合の回避動作を前もって案内することが可能となり、適切な運転支援を行うことができる。

【0009】

また、仮想リスク領域を通過する走行軌跡と回避する走行軌跡とをともに表示することによって、ユーザの判断に基づいて走行軌跡を選択するために必要な選択肢を適切に提示することができる。

【0010】

請求項２に係る発明は、前記表示手段は、前記仮想リスク通過走行軌跡を前記仮想リスク回避走行軌跡とは異なった表示態様で表示することを特徴とする請求項１に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、仮想リスク通過走行軌跡と仮想リスク回避走行軌跡とを容易かつ確実に判別し、上述した効果を促進することができる。

【0011】

請求項３に係る発明は、前記仮想リスク回避走行軌跡又は前記仮想リスク通過走行軌跡のいずれか一方に自車両の目標走行軌跡に設定する目標走行軌跡設定手段と、自車両の実際の走行軌跡が前記目標走行軌跡に近付くよう車両を走行させる自動運転制御手段を備え、前記表示手段は、前記仮想リスク回避走行軌跡又は前記仮想リスク通過走行軌跡のいずれが目標走行軌跡として設定されているかを表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、自動運転制御手段が仮想リスク通過走行軌跡を目標走行軌跡として設定している場合に、ユーザが目標走行軌跡設定の妥当性を適切に判断することができる。
また、ユーザが仮想リスク領域を通過することが好ましくないと判断した場合は、直ちに手動運転への引継ぎや、目標走行軌跡の変更を行って仮想リスク回避走行軌跡を選択することが可能であり、安全性が向上する。
一方、自動運転制御手段が仮想リスク回避走行軌跡を目標走行軌跡として設定している場合であって、ユーザが仮想リスク領域を通過することに問題がないと判断した場合にも、手動運転への引継ぎや、目標走行軌跡の変更を行って仮想リスク通過走行軌跡を選択することが可能であり、利便性が向上する。

【0012】

請求項４に係る発明は、前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定し、前記表示手段は、前記画像表示において前記リスク対象物と重畳して前記リスクポテンシャル分布を表示することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布をユーザに認知させることが可能となり、より適切に周辺リスクに関する情報を提供することができる。

【0013】

請求項５に係る発明は、前記表示手段は、前記リスクポテンシャル分布を、リスクポテンシャルの高さが同等となる点を結んで前記リスク対象物の周囲に形成される等高線表示によって表示することを特徴とする請求項４に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、リスクポテンシャルの分布をユーザに直感的かつ容易に理解させることが可能である。

【0014】

請求項６に係る発明は、前記仮想リスク認識手段は、自車両前方で車線が合流する箇所を仮想リスク領域として認識することを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置である。

【発明の効果】

【0015】

以上説明したように、本発明によれば、仮想リスクが存在する場合であっても適切な自車両走行軌跡を提示可能な周辺リスク表示装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例１が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。

【図2】実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。

【図3】実施例１の周辺リスク表示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。

【図4】実施例１の周辺リスク表示装置における画像表示の一例を示す図である。

【図5】実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物が乗用車である場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。

【図6】実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物がトラックである場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。

【図7】実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物が二輪車である場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。

【図8】実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物が歩行者である場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。

【図9】本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例２におけるユーザ視界の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明は、仮想リスクが存在する場合であっても適切な自車両走行軌跡を提示可能な周辺リスク表示装置を提供する課題を、他車両等のリスク対象物と、未確定であるがリスクが発生し得る領域である仮想リスク領域と、リスク対象物及び仮想リスク領域をともに回避可能な仮想リスク回避走行軌跡とを、同一画面内に重畳表示することによって解決した。

【実施例1】

【0018】

以下、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例１について説明する。
図１は、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例１が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例１の周辺リスク表示装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、自動運転時においては周辺リスク表示装置が提示する情報に基づいて、周辺リスクを監視するとともに自動運転制御における目標走行軌跡設定の妥当性を検証することができる。
また、ユーザ自身がドライバとして手動運転を行う場合にも、適切な走行軌跡の案内を含む運転支援を受けることができる。

【0019】

図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、周辺リスク認識ユニット２００、表示装置２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。

【0020】

エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。

【0021】

トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。

【0022】

トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。

【0023】

挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。

【0024】

ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。

【0025】

電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。

【0026】

モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。

【0027】

自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。

【0028】

自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。

【0029】

自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。

【0030】

環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。

【0031】

ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路及び信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。

【0032】

後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。

【0033】

図２は、実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。

【0034】

ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、後述するインストルメントパネル３４０に組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。

【0035】

路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。

【0036】

車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。

【0037】

周辺リスク認識ユニット２００は、環境認識ユニット６０が認識した情報に基づいて、自車両との衝突リスクが存在するリスク対象物を抽出し、リスク対象物によるリスクポテンシャル（リスクの大きさ）の高低、及び、リスクが及ぶ範囲の分布を、リスク対象物の周囲の全方位にわたって推定するものである。
リスクポテンシャルの推定は、例えば、リスク対象物の種類、移動方向、移動速度等に基づいて行われる。
例えば、各種のリスク対象物の進行方向に対する方向（前方、後方、側方）ごとに、基本パターンとなるリスクポテンシャルの分布を予めマップ化して保持し、この基本パターンをもとに、リスクの高低や分布範囲を補正して個別のリスク対象物に係るリスク分布を設定する構成とすることができる。
リスク対象物の種類に応じた具体的なリスクポテンシャル分布の例については、後に詳しく説明する。

【0038】

図３は、実施例１の周辺リスク表示装置を有する車両におけるユーザ（手動運転時におけるドライバ）視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス３１０、フロントドアガラス３２０、サイドミラー３３０、インストルメントパネル３４０、ステアリングホイール３５０、Ａピラー３６０、ルーフ３７０、ルームミラー３８０等を有する。

【0039】

フロントガラス３１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス３１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス３１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。

【0040】

フロントドアガラス３２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス３２０は、昇降式の本体部３２１、及び、本体部３２１の前部に設けられた固定式の三角窓部３２２を有する。

【0041】

サイドミラー３３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー３３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー３３０は、例えば、フロントドアガラス３２０の本体部３２１の前端部近傍に見えるようになっている。

【0042】

インストルメントパネル３４０は、車室内においてフロントガラス３１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル３４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル３４０は、コンビネーションメータ３４１、マルチファンクションディスプレイ３４２、ナビゲーション装置１００のディスプレイ１０１等が設けられる。

【0043】

コンビネーションメータ３４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ３４１には、表示装置２１０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ３４２は、インストルメントパネル３４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示装置である。
ナビゲーション装置１００のディスプレイ１０１は、インストルメントパネル３４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。

【0044】

ステアリングホイール３５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール３５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ３４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール３５０の上半部における内径側から目視可能となっている。

【0045】

Ａピラー３６０は、フロントガラス３１０の側端部及びフロントドアガラス３２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー３６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。

【0046】

ルーフ３７０は、フロントガラス３１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ３７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ３７０の車幅方向中央部における前端部には、前方撮影用のステレオカメラ７１が収容されるステレオカメラ収容部３７１が設けられている。

【0047】

ルームミラー３８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー３８０は、図示しないステーを介してフロントガラス３１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。

【0048】

表示装置２１０は、車両のドライバと対向して配置された画像表示装置である。
表示装置２１０として、例えば、図３に示すようにインストルメントパネル３４０のコンビネーションメータ３４１に組み込まれたＬＣＤを用いることができる。

【0049】

表示装置２１０は、周辺リスク認識ユニット２００が推定したリスク対象物周囲のリスクポテンシャル分布を、以下説明する等高線表示によって表示する機能を有する。
図４は、表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図４は、例えば、左側通行片側３車線の高速道路（高規格の自動車専用道）を走行中の状態を示している。
画像表示は、環境認識ユニット６０が認識した車線形状（白線形状）を含む。
図４においては、左側から順に、左側走行車線ＬＬ、右側走行車線ＬＲ、追越車線ＬＰが表示されている。
また、左側走行車線ＬＬには、自車両ＯＶ（車両１の構成を有するもの）の前方側において、合流車線ＬＭが左側より合流している。

【0050】

図４に示す例においては、自車両ＯＶは３車線のうち中央に配置された右側走行車線ＬＲを走行している。
右側通行車線ＬＲにおける自車両ＯＶの前方には、乗用車ＰＣ１が走行している。
左側通行車線ＬＬにおける自車両ＯＶの側方には、乗用車ＰＣ２が走行している。
追越車線ＬＰにおける自車両ＯＶの斜め前方側には、二輪車ＭＣ２が走行している。

【0051】

また、表示装置２１０は、画像表示内において、周囲の車両等のリスク対象物の周辺におけるリスクポテンシャル分布を、等高線Ｃによって表示する機能を備えている。
この等高線表示は、リスク対象物の周囲において、リスクポテンシャルの大きさが同等であると推定される点を結ぶことによって、リスク対象物の周囲に環状の線（等高線Ｃ）を設定し、これを表示したものである。
このような等高線表示は、複数の異なったリスクポテンシャルの大きさについてそれぞれ設定される。

【0052】

図４に示すような俯瞰表示においては、等高線Ｃは、リスクポテンシャルの増加に応じて、画像上において路面からの高さが大きく見えるように表示される。
その結果、リスク対象物の周囲には、異なった大きさのリスクポテンシャルを示す複数の等高線Ｃが表示され、それぞれの等高線Ｃを滑らかな曲面で繋いだ形状は、実質的に上方が窄みかつ内部にリスク対象物（車両等）を収容する山型に表示される。

【0053】

図５は、実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物が乗用車である場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。
図５（ａ）は乗用車を側面から見た状態、図５（ｂ）は正面から見た状態をそれぞれ示している。（後述する図６、図７において同じ）
リスク対象物である乗用車ＰＣと重畳する領域は、自車両ＯＶが進入した場合に確実に衝突することから、リスクポテンシャルは最大となる。その結果、等高線表示においてももっとも高く表示される。
ここでのリスクポテンシャルの大きさ（等高線の高さ）は、例えば、リスク対象物の走行速度、自車両に対する相対速度、大きさ（大きいほど車重が重いと推定される）の増加に応じて増加するように設定される。

【0054】

図５に示すように、リスクポテンシャルを示す等高線Ｃは、乗用車ＰＣの前方、後方、側方にそれぞれ存在する。
リスクポテンシャルの高さ（等高線Ｃの高さ）は、乗用車ＰＣからの距離の増加に応じて漸減するように設定される。

【0055】

リスク対象物の前方においては、リスクポテンシャルの分布は、リスク対象物が自車両を追走する場合に自車両が追突被害を受ける可能性を考慮して設定される。
例えば、リスク対象物の走行速度、自車両に対する相対速度、大きさ（大きいほど車重が重いと推定される）の増加に応じて、リスクポテンシャルが広く分布するように設定される。
また、自車両が減速状態にある場合や、自車両前方に渋滞、停止車両などの障害物が存在する場合にも、今後自車両と追走中のリスク対象物との相対速度（速度差）が増大するものとして、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。

【0056】

リスク対象物の後方においては、リスクポテンシャルの分布は、リスク対象物を自車両が追走する場合に、自車両がリスク対象物に追突する可能性を考慮して設定される。
例えば、リスク対象物の走行速度、自車両に対する相対速度、大きさ（大きいほど車重が重いと推定される）の増加に応じて、リスクポテンシャルが広く分布するように設定される。
また、先行するリスク対象物のブレーキランプ点灯が検出された場合、リスク対象物の減速が検出された場合、路車間通信などにより前方に渋滞、停止車両などの障害物が存在する場合にも、今後自車両と追走中のリスク対象物との相対速度（速度差）が増大するものとして、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。

【0057】

リスク対象物の側方においては、リスクポテンシャルの分布は、自車両とリスク対象物とが併走した場合に、自車両、リスク対象物の少なくとも一方の道路内横位置の移動によって衝突する可能性を考慮して設定される。
例えば、周囲の交通量が多く、多数のリスク対象物が存在する場合には、リスク対象物となる車両が車線変更する可能性が高いものと考慮して、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。
また、リスク対象物が走行中の車線の前方に渋滞、停止車両等が存在する場合や、リスク対象物となる車両のターンシグナルランプの点滅が検出された場合にも、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。

【0058】

図６は、実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物がトラックである場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。
図５に示す乗用車の場合と対比した場合、トラック等の大型車、重量車の場合には、運動エネルギが大きく衝突時の危険性がより大きいことから、リスクポテンシャルの最大値は大きく設定される。
また、制動時に発生し得る最大の減速度も乗用車より小さく制動距離が長くなると推定されることから、車速が同程度の場合には、トラックＴの前方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車ＰＣの場合よりも広く設定される。
さらに、リスク対象物（トラック）からの距離に応じたリスクポテンシャルの変化率は、乗用車ＰＣの場合よりも小さく設定される。これは、リスク対象物からの距離が同等である場合に、リスクポテンシャルが乗用車ＰＣよりも大きいことを意味する。

【0059】

一方、最大減速度が小さいということは、トラックＴの後方を追走する場合の追突リスクは比較的小さいことを意味しており、トラックＴの後方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車ＰＣの場合よりも狭く設定される。
また、トラックＴ等の大型車の場合には、乗用車ＰＣに対して急激な車線変更、進路変更を行いにくいと推定されるため、トラックＴの側方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車ＰＣの場合よりも狭く設定される。
さらに、リスク対象物（トラック）からの距離に応じたリスクポテンシャルの変化率は、乗用車ＰＣの場合よりも大きく設定される。これは、リスク対象物からの距離が同等である場合に、リスクポテンシャルが乗用車ＰＣよりも小さいことを意味する。

【0060】

図７は、実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物が自動二輪車である場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。
図５に示す乗用車の場合と対比した場合、自動二輪車の場合には、乗用車ＰＣに対して急激な車線変更、進路変更が行われる可能性が高く、かつ、路面の不整等の外乱によって転倒するリスクも推定されるため、自動二輪車ＭＣの側方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車ＰＣの場合よりも広く設定される。
また、リスク対象物からの横方向距離に応じたリスクポテンシャルの変化率は、乗用車ＰＣの場合よりも小さく設定されている。

【0061】

図８は、実施例１の周辺リスク表示装置におけるリスク対象物が歩行者である場合のリスクポテンシャルの等高線表示の一例を示す図である。
図８（ａ）は、自車両の接近方向に対して直交する水平方向（側方）から見た状態を示し、図８（ｂ）は自車両側から見た図を示す。
歩行者ＰＥの場合には、それ自体の移動速度は車両等に対して小さいため、リスクポテンシャルの推定においては、歩行者ＰＥ自体の移動によるものよりは、自車両が歩行者の位置に向かって進行する場合の衝突リスクが支配的となる。
このため、図８に示すように、リスクポテンシャルの分布範囲は、歩行者ＰＥから見て自車両が接近する側の方位において集中的に広くなり、その他の方位においては狭くなる。
また、例えば建造物や、駐車車両、地形等の静止しているリスク対象物に起因するリスクポテンシャルの分布範囲も、これと同様の傾向を示す。

【0062】

また、周辺リスク認識ユニット２００は、同一方向に併走する複数の車線が存在する場合に、対向車線との境界である中央分離帯に近い側の車線（センターレーン）を走行する車両がリスク対象物である場合のリスクポテンシャルを、他の車線の車両に対して相対的に高く表示する。
これは、センターレーン側の車両は、例えば対向車線から逸脱した対向車両に対する回避動作をとったり、対向車両と衝突事故を起こすリスクが比較的高いと考えられるからである。

【0063】

また、周辺リスク認識ユニット２００は、現時点では顕在化したリスクは認識されないが、将来的にリスクポテンシャルが増大する可能性が高い領域を、仮想リスク領域として認識する機能を有する。
例えば、図４に示す例において、左側走行車線ＬＬにおける合流車線との接続部近傍には、仮想リスクＶＲに係るリスクポテンシャルが認識され、現実のリスクポテンシャルと同様の等高線表示が行われる。
また、このような表示に代えて、仮想リスクＶＲは一定のリスクポテンシャルであることを示す一様の高さの台状の表示としてもよい。
なお、仮想リスクＶＲに係る表示は、例えば表示色や点滅状態等の表示態様を、他のリスク対象物の周囲に形成される現実のリスクポテンシャルの等高線表示とは異ならせて表示し、ユーザが現実のリスクポテンシャルと仮想リスクとを直感的に判別可能とする。

【0064】

自動運転制御ユニット５０は、自車両前方の車線形状、他車両等のリスク対象物の分布、リスク対象物の周囲のリスクポテンシャル分布等に基づいて、リスク対象物及びリスクポテンシャルが高い領域を回避するように理想的な自車両の目標軌跡を設定するとともに、自車両の実際の軌跡が目標軌跡に近づくよう車両１を走行させる。
理想的な目標軌跡は、極力リスクポテンシャルが低い領域を選択して設定され、例えばリスクポテンシャルの分布範囲が重畳する程度に近接する複数のリスク対象物の間を走行しなければならない場合には、等高線表示の谷間に沿って設定される。

【0065】

そして、自車両の前方に仮想リスク領域が存在し、かつ理想的な走行軌跡が仮想リスク領域内を通過する場合には、仮想リスク領域内を通過する仮想リスク通過走行軌跡ＰＰと、仮想リスク領域を回避する仮想リスク回避走行軌跡ＰＡとを設定する。
なお、これらの各走行軌跡ＰＡ，ＰＰは、自動運転モードが選択されておらず、手動運転モードとなっている状態においても、ドライバへの運転支援のため、手動運転により推奨される走行軌跡として表示装置２１０に表示される。

【0066】

図４に示す例においては、仮想リスク通過走行軌跡ＰＰは、自車両ＯＶが右側走行車線ＬＲから左側走行車線ＬＬに車線変更して先行する乗用車ＰＣ１を回避するよう設定され、その過程で仮想リスクＶＲが存在する領域を通過するようになっている。
実際にこのような仮想リスク通過走行軌跡ＰＰを自動運転によって通過する場合には、合流車線ＬＭからの合流車両がないか、ユーザが目視等によって確認し、合流車両がありかつ危険性が高いと判断された場合には、直ちに手動運転に引き継いで回避操作を行うか、あるいは、自動運転による回避動作を指示する必要がある。
また、リスク対象物との衝突可能性が高い緊急時であれば、自動運転によって制動や回避動作などの衝突軽減動作が行われるようにしてもよい。
これに対し、仮想リスク回避走行軌跡ＰＡは、自車両ＯＶは当面車線変更等を行わず、先行する乗用車ＰＣ１を追走するように設定されている。

【0067】

表示装置２１０は、図３に示すように、仮想リスク通過走行軌跡ＰＰと、仮想リスク回避走行軌跡ＰＡとを、車線形状、リスク対象物、リスクポテンシャル、仮想リスク等の表示と重畳して表示する。
このとき、仮想リスク通過走行軌跡ＰＰと、仮想リスク回避走行軌跡ＰＡとは、例えば表示色や点滅状態等の表示態様を相互に異ならせて表示するとともに、現在自動運転制御ユニット５０においていずれの軌跡が目標軌跡として設定されているかを併せて表示する。

【0068】

以上説明した実施例１によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）仮想リスクＶＲとともに、仮想リスク回避走行軌跡ＰＡを表示することによって、仮に仮想リスク領域に現実のリスクが発生した場合に、これを回避可能な走行軌跡をドライバ等のユーザが一目瞭然に理解することが可能であり、例えば自動運転から手動運転へ引き継いで回避のための運転操作を容易に行うことができる。
また、自動運転を用いずにドライバが手動運転を行っている場合であっても、仮想リスク領域にリスクが発生した場合の回避動作を案内することが可能となり、適切な運転支援を行うことができる。
（２）仮想リスク領域を通過する仮想リスク通過走行軌跡ＰＰを表示することによって、ユーザの判断に基づいて走行軌跡を選択する選択肢を提示することができる。
（３）自動運転制御ユニット５０が、仮想リスク通過走行軌跡ＰＰと仮想リスク回避走行軌跡ＰＡのいずれを目標走行軌跡として設定しているかを判別可能に表示することによって、自動運転制御手段が仮想リスク通過走行軌跡を目標走行軌跡として設定している場合に、ユーザが仮想リスク領域の通過が好ましくないと判断した場合は直ちに手動運転への引継ぎや目標走行軌跡の変更を行って仮想リスク回避走行軌跡を選択することが可能であり、安全性が向上する。
一方、自動運転制御手段が仮想リスク回避走行軌跡を目標走行軌跡として設定している場合に、ユーザが仮想リスク領域の通過に問題がないと判断した場合にも手動運転への引継ぎや目標走行軌跡の変更を行って仮想リスク通過走行軌跡を選択することが可能であり、利便性が向上する。
（４）他車両等のリスク対象物の周囲にリスクポテンシャル分布を等高線Ｃで表示することによって、リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布をユーザに直観的かつ容易に理解させることが可能となり、より適切に周辺リスクに関する情報を提供することができる。

【実施例2】

【0069】

次に、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例２について説明する。
実施例２において、上述した実施例１と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。

【0070】

図９は、実施例２の周辺リスク表示装置におけるユーザ視界の一例を示す図である。
実施例２の周辺リスク表示装置においては、インストルメントパネル３１０に組み込まれた表示装置２１０に代えて、フロントガラス３１０にヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）としての機能を付与することによって表示を行っている。
このような機能は、例えば、インストルメントパネル３４０に内蔵されたプロジェクタによって、フロントガラス３１０に画像を投影することによって実現可能である。

【0071】

実施例２においては、他車両、道路、車線、建築物、歩行者、サイクリスト等の各種リスク対象物については、ユーザはフロントガラス３１０を介して直接実像を目視することになる。
一方、リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャルの等高線Ｃ表示や、各走行軌跡ＰＡ，ＰＰ等は、ＨＵＤによる虚像として、実像に重畳表示される。

【0072】

以上説明した実施例２によれば、上述した実施例１の効果と実質的に同様の効果に加えて、ユーザ（ドライバ）の視線移動量を低減し、周辺リスクの監視負担をより軽減することができる。

【0073】

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）周辺リスク表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例１において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
また、車両自体に搭載されているセンサ類などと併用あるいは代用して、路車間通信や車車間通信によって得た情報や、ＧＰＳ等の測位手段及びナビゲーション装置等が有する地図データを用いて環境認識を行ってもよい。
（４）実施例では、走行車線における合流車線との合流箇所付近に仮想リスク領域を設定しているが、これは一例であり、仮想リスク領域の具体例はこれに限定されない。
例えば、交差点周辺部、遮蔽物によって路面の少なくとも一部が遮蔽されている箇所、横風等の影響を受けやすいトンネルの出口付近における道路端近傍等、実際にリスクが存在するか接近するまで不明であるが、一般的にリスクが比較的高いと考えられる箇所に仮想リスク領域を設定することが可能である。
（５）表示装置における画像表示は、例えば、図３に示すように自車両及び道路等を俯瞰した状態の二次元（２Ｄ）画像として表示することが可能であるが、これに限らず、例えば３Ｄ表示を行ったり、上方から見た平面図を表示する構成としてもよい。

【符号の説明】

【0074】

１ 車両 １０ エンジン制御ユニット
２０ トランスミッション制御ユニット ２１ 前後進切替アクチュエータ
２２ レンジ検出センサ ３０ 挙動制御ユニット
３１ ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２ 車速センサ
４０ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１ モータ ４２ 舵角センサ
５０ 自動運転制御ユニット ５１ 入出力装置
６０ 環境認識ユニット ７０ カメラ制御ユニット
７１ カメラ
８０ レーザスキャナ制御ユニット
８１ レーザスキャナ ９０ 後側方レーダ制御ユニット
９１ 後側方レーダ １００ ナビゲーション装置
１０１ ディスプレイ
１１０ 路車間通信装置 １２０ 車車間通信装置
２００ 周辺リスク認識ユニット ２１０ 表示装置
３１０ フロントガラス ３２０ フロントドアガラス
３２１ 本体部 ３２２ 三角窓部
３３０ ドアミラー ３４０ インストルメントパネル
３４１ コンビネーションメータ
３４２ マルチファンクションディスプレイ
３５０ ステアリングホイール ３６０ Ａピラー
３７０ ルーフ ３７１ ステレオカメラ収容部
３８０ ルームミラー
ＯＶ 自車両 ＰＣ 乗用車
ＭＣ 自動二輪車 Ｔ トラック
ＰＥ 歩行者
ＬＲ 右側走行車線 ＬＬ 左側走行車線
ＬＰ 追い越し車線 ＬＭ 合流車線
ＰＰ 仮想リスク通過走行軌跡 ＰＡ 仮想リスク回避走行軌跡
ＶＲ 仮想リスク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】