特許 6689098 移乗支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6689098

(24)【登録日】2020年4月9日

(45)【発行日】2020年4月28日

(54)【発明の名称】移乗支援装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/053 20060101AFI20200421BHJP

   A61G 7/14 20060101ALI20200421BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/053

   A61G7/14

【請求項の数】7

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-32512(P2016-32512)

(22)【出願日】2016年2月23日

(65)【公開番号】特開2017-148194(P2017-148194A)

(43)【公開日】2017年8月31日

【審査請求日】2019年2月1日

(73)【特許権者】

【識別番号】390037154

【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】南川 達浩

(72)【発明者】

【氏名】梶 雄登

【審査官】 小島 哲次

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−０８４００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０００５７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／０５３

Ａ６１Ｇ ７／１０ −７／１６

Ａ６１Ｇ ５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有する身体保持部と、
前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、
前記上体保持面の傾き角度を維持したまま前記身体保持部を昇降させる昇降機構と、
を具備し、
前記支持部は、
前記台車部に接続された第一部分と、
前記身体保持部を前記第一部分に対して支持する第二部分と、
を具備し、
前記昇降機構は、
前記第一部分に対して前記第二部分を移動させることで前記身体保持部を昇降させるように形成されており、
前記身体保持部を前記第二部分に対して移動可能に支持する位置調整機構を具備する、
移乗支援装置。

【請求項2】

前記昇降機構は、
前記身体保持部を前記被介護者から見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるように形成されている、
請求項１に記載の移乗支援装置。

【請求項3】

前記位置調整機構は、
前記上体保持面と平行な方向に前記身体保持部を移動可能に形成されている、
請求項１又は請求項２に記載の移乗支援装置。

【請求項4】

前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能に形成されている、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。

【請求項5】

移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有する身体保持部と、
前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、
前記上体保持面の傾き角度を維持したまま前記身体保持部を昇降させる昇降機構と、
を具備し、
前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能に形成されている、
移乗支援装置。

【請求項6】

前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、当該被介護者の膝を受ける膝受け部を具備する、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。

【請求項7】

前記膝受け部は、
前記支持部のうち当該膝受け部を支持する部分に対して移動可能に形成されている、
請求項６に記載の移乗支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部（身体保持部）と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。

【0004】

このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者の上体を保持した状態で、アーム軸モータによりアーム部を揺動させることで、当該被介護者の上体を任意の高さに持ち上げることができる。

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、アーム部がその一端を中心として揺動することでその他端に接続される前面保持部を持ち上げる。このため、前面保持部は、持ち上げられる際に、曲線的に動作することとなる。このとき、被介護者の身体（上体）に無理な動きを強いることがあり、ゆえに被介護者の身体にかかる負担が大きいという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１３−９０８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、移乗の際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる移乗支援装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0009】

即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有する身体保持部と、前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、前記上体保持面の傾き角度を維持したまま前記身体保持部を昇降させる昇降機構と、を具備し、前記支持部は、前記台車部に接続された第一部分と、前記身体保持部を前記第一部分に対して支持する第二部分と、を具備し、前記昇降機構は、前記第一部分に対して前記第二部分を移動させることで前記身体保持部を昇降させるように形成されており、前記身体保持部を前記第二部分に対して移動可能に支持する位置調整機構を具備するものである。

【0010】

請求項２においては、前記昇降機構は、前記身体保持部を前記被介護者から見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるように形成されているものである。

【0011】

請求項３においては、前記位置調整機構は、前記上体保持面と平行な方向に前記身体保持部を移動可能に形成されているものである。

【0012】

請求項４においては、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能に形成されているものである。

【0013】

請求項５においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有する身体保持部と、前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、前記上体保持面の傾き角度を維持したまま前記身体保持部を昇降させる昇降機構と、を具備し、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能に形成されているものである。

【0014】

請求項６においては、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、当該被介護者の膝を受ける膝受け部を具備するものである。

【0015】

請求項７においては、前記膝受け部は、前記支持部のうち当該膝受け部を支持する部分に対して移動可能に形成されているものである。

【発明の効果】

【0017】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0018】

請求項１においては、移乗の際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる。また、身体保持部を昇降させるための機構を身体保持部に形成する必要がないので、身体保持部の構造を簡素化することができる。また、被介護者の体格に応じて身体保持部の位置を調整することができる。

【0019】

請求項２においては、身体保持部を上昇させたとき被介護者の臀部が持ち上がり易くなり、被介護者の移乗作業を容易とすることができる。

【0020】

請求項３においては、被介護者の上体が身体保持部で適切に保持されるように、被介護者の体格に応じて身体保持部の位置を調整することができる。

【0021】

請求項４においては、身体保持部の位置を細かく調整することができる。

【0022】

請求項５においては、身体保持部の位置を細かく調整することができる。

【0023】

請求項６においては、被介護者の身体に加わる負担を軽減することができる。

【0024】

請求項７においては、被介護者の体格に応じて膝受け部の位置を調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。

【図2】同じく、後方斜視図。

【図3】被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。

【図4】図３の左側面図において、手前の外側フレームを除去した状態の図。

【図5】図３におけるＡ矢視図。

【図6】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の部分後方斜視図。

【図7】下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。

【図8】上体シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。

【図9】上体保持部の位置を調整する様子を示した移乗支援装置の左側面図。

【図10】膝受け部の位置を調整する様子を示した移乗支援装置の左側面図。

【図11】（ａ）着座部及び着座部駆動機構の左側面図。（ｂ）操作部を後方に引っ張る様子を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。

【図12】操作部を後方に引っ張って着座部を上方に移動させる様子を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。

【図13】（ａ）着座部が揺動する途中の状態を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。（ｂ）着座部が収納された状態を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。

【図14】（ａ）着座部が収納された移乗支援装置を示した左側面図。（ｂ）移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。

【図15】（ａ）被介護者を正面保持部にもたれ掛けさせる様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。

【図16】（ａ）被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。（ｂ）着座部を被介護者が着座できる状態にする様子を示した左側面図。

【図17】（ａ）被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。（ｂ）支持部を後方に揺動させる様子を示した左側面図。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。

【0028】

まず、図１から図４までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。

【0029】

移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）Ｐを乗せて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、支持部３、上体保持部４、下腿駆動機構５、上体駆動機構６、着座部駆動機構７及び保持部調整機構８を具備する。また、支持部３は、主として外側フレーム３１、内側フレーム３２及び着座部３７を具備する。

【0030】

台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２の上部には、支持部３が設けられる。支持部３の上部には、上体保持部４が設けられる。上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（特に上体）を保持することができる。

【0031】

台車部２には、下腿駆動機構５によって、支持部３が前後に揺動可能に連結される。支持部３の外側フレーム３１には、上体駆動機構６によって内側フレーム３２が昇降可能に連結される。内側フレーム３２には、保持部調整機構８によって、上体保持部４が略前後方向に移動可能に連結される。下腿駆動機構５、上体駆動機構６及び保持部調整機構８をそれぞれ任意に駆動させることで、上体保持部４の位置（高さ、傾き等）を細かく調節することができる。

【0032】

また、支持部３には、着座部駆動機構７によって、着座部３７が上下に揺動可能に連結される。着座部３７を揺動させることで、着座部３７を収納することができる。

【0033】

次に、図１から図６までを用いて、移乗支援装置１の各部の構成について説明する。なお、図６においては、適宜部材の図示を省略している。

【0034】

台車部２は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として台車部本体２１、車輪２２、ステップ２３及び中央フレーム２４を具備する。

【0035】

台車部本体２１は、台車部２の主たる構造体を形成するものである。台車部本体２１は、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体２１は、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。台車部本体２１の後部は、被介護者Ｐが座る便器等の一部が挿入できるように、移乗支援装置１の左右両端部に形成されている。

【0036】

車輪２２は、台車部本体２１の下部に複数設けられる。これによって、台車部本体２１は車輪２２を介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。

【0037】

ステップ２３は、移乗支援装置１に搭乗する被介護者Ｐの足場を形成する平板状の部材である。ステップ２３は、板面を上下方向に向けた状態で、台車部本体２１の左右に一対形成される。

【0038】

中央フレーム２４は、台車部本体２１の略中央部に載置される部分である。中央フレーム２４は、板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。中央フレーム２４は、左右一対のステップ２３の間に配置される。

【0039】

支持部３は、台車部２の上部に設けられ、上体保持部４を支持すると共に、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体を保持するものである。支持部３は、主として外側フレーム３１、内側フレーム３２、第一連結部３３、第二連結部３４、第三連結部３５、膝受け部３６、着座部３７及び把手部３８を具備する。

【0040】

外側フレーム３１は、支持部３の左部及び右部を形成する部分である。外側フレーム３１は、板面を左右方向に向けた板状に形成される。外側フレーム３１は、左側面視（図３参照）において、略Ｌ字形状を１８０°回転させたような形状に形成される。外側フレーム３１は、左右に一対形成される。外側フレーム３１は、後述する第一連結部３３を介して台車部２に連結される。外側フレーム３１には、係合孔３１ａが形成される。

【0041】

図１及び図３に示す係合孔３１ａは、外側フレーム３１を左右方向に貫通するように形成される孔である。係合孔３１ａは、長手方向を前後方向に向けた長孔状に形成される。係合孔３１ａは、外側フレーム３１の前部に、且つ、被介護者Ｐの膝関節Ｊ２（図３参照）のやや下方に相当する高さに形成される。

【0042】

内側フレーム３２は、支持部３の左右中央部を形成する部分である。内側フレーム３２は、板面を左右方向に、長手方向を前上方向（後下方向）に向けた板状に形成される。内側フレーム３２は、左右一対の外側フレーム３１の間（内側）に設けられる。内側フレーム３２の外側の板面は、外側フレーム３１の内側の板面に対向するように設けられる。内側フレーム３２は、外側フレーム３１の後上部に設けられる。内側フレーム３２は、左右に一対形成される。

【0043】

図１から図４に示す第一連結部３３は、外側フレーム３１と台車部２とを連結する部分である。第一連結部３３は、板面を左右方向に、長手方向を略上下方向に向けた左右一対の板状部材が互いに上下中途部で連結されて形成される。第一連結部３３は、左右一対の外側フレーム３１の下部に設けられる。第一連結部３３の上部は、外側フレーム３１の下端部に固定される。第一連結部３３の下部は、後述する揺動軸５１を介して、台車部２の中央フレーム２４の後端部と連結される。

【0044】

図４に示す第二連結部３４は、外側フレーム３１と後述する下腿シリンダ５２とを連結すると共に、後述する上体シリンダ６１を支持する部分である。第二連結部３４は、板面を左右方向に、長手方向を略前後方向（前上方向）に向けた左右一対の板状部材が互いに連結されて形成される。第二連結部３４は、左右一対の外側フレーム３１の間に、且つ、当該外側フレーム３１の上下中途部に配置される。第二連結部３４は、左右一対の外側フレーム３１に固定される。

【0045】

図２から図４及び図６に示す第三連結部３５は、外側フレーム３１と後述する着座部３７とを連結する部分である。第三連結部３５は、板面を左右方向に向けた左右一対の板状部材が互いに連結されて形成される。第三連結部３５は、左右一対の外側フレーム３１の間に、且つ、当該外側フレーム３１の上下中途部に配置される。第三連結部３５は、第二連結部３４の後方に設けられる。第三連結部３５は、左右一対の外側フレーム３１に固定される。

【0046】

図１から図３に示す膝受け部３６は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝を受ける部分である。膝受け部３６は、側面視において、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に、左右一対設けられる（図３参照）。膝受け部３６は、膝受け部本体３６ａ及び係合部３６ｂを具備する。

【0047】

膝受け部本体３６ａは、被介護者Ｐの膝を受ける部分を構成するものである。膝受け部本体３６ａは、被介護者Ｐの膝を受ける面を略後方に向けた略直方体状に形成される。膝受け部本体３６ａは、外側フレーム３１の側方に、且つ、外側フレーム３１の上下中途部に設けられる。

【0048】

図１及び図３に示す係合部３６ｂは、膝受け部３６を支持する部分である。係合部３６ｂは、膝受け部本体３６ａの前上部に固定され、当該前上部から前方に延びるように形成される。係合部３６ｂは、その一部が外側フレーム３１の係合孔３１ａに挿入及び係合されて、当該係合孔３１ａを前後方向にスライド可能に形成される。また、係合部３６ｂは、係合孔３１ａにおいて段階的に位置を固定（調整）できるように形成されている。この構成により、被介護者Ｐの体格に応じて、膝受け部本体３６ａを、手動で任意の前後方向の位置に調整することができる。

【0049】

着座部３７は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐが着座可能なものである。着座部３７は、適宜被介護者Ｐが着座しやすい形状に形成される。着座部３７は、側面視において、膝受け部３６の後方に配置される。着座部３７は、左右方向において、左右一対の膝受け部３６の間に形成される。着座部３７の前端は、後述する揺動軸７２を介して、第三連結部３５に連結される。

【0050】

把手部３８は、介助者が移乗支援装置１を移動させる際に掴む部分である。把手部３８は、棒状の部材を適宜組み合わせて、介助者が掴み易い形状に形成される。具体的には、把手部３８は主として、左右一対の略Ｌ字状の部分と、当該略Ｌ字状の部分の上端部に形成された略楕円環状の部分とにより形成される。把手部３８は、外側フレーム３１の前上部に固定される。介助者は、把手部３８を掴むことで、移乗支援装置１を容易に移動させることができる。

【0051】

上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（上体）を保持する部分である。上体保持部４は、主として正面保持部４１及び側面保持部４２を具備する。

【0052】

正面保持部４１は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部４１は、被介護者Ｐの上体を胸側から保持する上体保持面４１ａを後上方に向けた略直方体状に形成される。正面保持部４１は、内側フレーム３２の上方に設けられる。

【0053】

側面保持部４２は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを左右両側方から保持する部分である。側面保持部４２は、長手方向を上体保持面４１ａに対して垂直方向に向けた略直方体状に形成される。側面保持部４２は、左右方向において正面保持部４１を挟むようにして左右一対設けられる。

【0054】

下腿駆動機構５は、支持部３を台車部２に対して前後に揺動させるためのものである。下腿駆動機構５は、揺動軸５１及び下腿シリンダ５２を具備する。

【0055】

図１から図４に示す揺動軸５１は、台車部２と支持部３とを連結するものである。揺動軸５１は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸５１は、台車部２の中央フレーム２４（の後部）に対して支持部３の第一連結部３３（の下部）を前後回動可能に連結する。これによって、第一連結部３３に固定された外側フレーム３１を、ひいては支持部３を、揺動軸５１を中心として台車部２に対して前後に揺動させることができる。

【0056】

図１から図４に示す下腿シリンダ５２は、支持部３（外側フレーム３１）を台車部２に対して前後に揺動させるための駆動源である。下腿シリンダ５２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。下腿シリンダ５２は、長手方向を前下方向（後上方向）に向けて配置される。下腿シリンダ５２の下端部（前端部）は、台車部２の台車部本体２１の前端部に前後回動可能に連結される。下腿シリンダ５２の上端部（後端部）は、支持部３の第二連結部３４に前後回動可能に連結される。

【0057】

上体駆動機構６は、内側フレーム３２を外側フレーム３１に対してスライドさせるためのものである。上体駆動機構６は、上体シリンダ６１及びスライドレール６２を具備する。

【0058】

図１及び図３から図６（特に図４及び図５）に示す上体シリンダ６１は、内側フレーム３２を外側フレーム３１に対して昇降させるための駆動源である。上体シリンダ６１は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。上体シリンダ６１は、長手方向を略上下方向（前上方向）に向けて配置される。上体シリンダ６１の下端部は、第二連結部３４に前後回動可能に連結される（図４参照）。上体シリンダ６１の上端部は、左右一対の内側フレーム３２の前端部に前後回動可能に連結される（図４及び図５参照）。

【0059】

図４から図６に示すスライドレール６２は、内側フレーム３２を外側フレーム３１に対して略上下方向（前上方向）に直線的に往復移動させるものである。スライドレール６２は、ガイド部６２ａ及びスライド部６２ｂを具備する。

【0060】

ガイド部６２ａは、後述するスライド部６２ｂをスライド可能とすると共に、スライド部６２ｂのスライド方向を規制するものである。ガイド部６２ａは、長手方向を略上下方向（前上方向）に向けた棒状に形成される。ガイド部６２ａは、外側フレーム３１の内側の板面に固定される。ガイド部６２ａは、外側フレーム３１の上端部近傍から上下中途部まで延びるように形成される。

【0061】

スライド部６２ｂは、ガイド部６２ａに沿ってスライドするものである。スライド部６２ｂは、内側フレーム３２の外側の板面に固定され、ガイド部６２ａに沿って（ガイド部６２ａの長手方向に）スライド可能に形成される。つまり、スライド部６２ｂは、ガイド部６２ａによって、ガイド部６２ａの長手方向にのみスライド可能となるように規制される。

【0062】

このように構成される上体駆動機構６により、内側フレーム３２を外側フレーム３１に対してスライドさせることで、内側フレーム３２により支持された上体保持部４を、被介護者Ｐから見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させることができる。

【0063】

着座部駆動機構７は、着座部３７を支持部３（外側フレーム３１）に対して上下（前後）に揺動させるためのものである。着座部駆動機構７は、上側支持部７１、揺動軸７２、下側支持部７３、連結部７４、回動軸７５、ガイド部７６、操作部７７及びばね７８を具備する。

【0064】

図１から図４及び図６に示す上側支持部７１は、着座部３７を支持するものである。上側支持部７１は、板面を上下方向に、且つ、長手方向を前後方向に向けた平板状の部材の左右両端部を下方に折り曲げて形成される。上側支持部７１は、着座部３７の下方に設けられ、上側の板面に着座部３７が載置されるように形成される。上側支持部７１の前端は、後述する揺動軸７２を介して、第三連結部３５に連結される。

【0065】

図１、図３、図４及び図６に示す揺動軸７２は、支持部３の第三連結部３５と上側支持部７１とを連結するものである。揺動軸７２は、軸線を左右方向に向けた状態で、搭乗した被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられる（図３参照）。揺動軸７２は、支持部３の第三連結部３５に対して上側支持部７１を上下（前後）回動可能に連結する。これによって、上側支持部７１によって支持された着座部３７は、揺動軸７２を中心として支持部３に対して上下（前後）回動可能に連結される。

【0066】

図２から図４及び図６に示す下側支持部７３は、上側支持部７１を支持するものである。下側支持部７３は、板面を左右方向に、且つ、長手方向を後上方向に向けた板状に形成される。下側支持部７３は、前後中途部において後部が上方に屈曲するように形成される。下側支持部７３の後端は、上側支持部７１のすぐ下に位置するように設けられる。下側支持部７３の前端は、側面視において、外側フレーム３１の下端近傍に位置するように設けられる。下側支持部７３には、上側ピン７３ａ及び下側ピン７３ｂが設けられる。

【0067】

上側ピン７３ａは、下側支持部７３の上部に固定される。上側ピン７３ａは、軸線方向を左右方向に向けて、下側支持部７３の左方に突出するように設けられる。

【0068】

下側ピン７３ｂは、下側支持部７３の下部に固定される。下側ピン７３ｂは、軸線方向を左右方向に向けて、下側支持部７３の右方に突出するように設けられる。

【0069】

図３、図４及び図６に示す連結部７４は、上側支持部７１と下側支持部７３とを連結するものである。連結部７４は、板面を左右方向に向けた板状部を有する形状に形成される。連結部７４は、上側支持部７１の下部に固定される。連結部７４は、右側の板面が下側支持部７３の左側の板面と対向するように設けられる。連結部７４には、ピン７４ａが設けられる。

【0070】

図６に示すピン７４ａは、連結部７４の上部に固定される。ピン７４ａは、軸線方向を左右方向に向けて、連結部７４の左方に突出するように設けられる。ピン７４ａは、前後に２ヶ所設けられる。

【0071】

図３、図４及び図６に示す回動軸７５は、下側支持部７３と連結部７４とを連結するものである。回動軸７５は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。回動軸７５は、下側支持部７３と連結部７４とを上下回動可能に連結する。

【0072】

図４及び図６に示すガイド部７６は、下側支持部７３を支持するものである。ガイド部７６は、板面を左右方向に、且つ、長手方向を略前後方向（前上方向）に向けた板状に形成される。ガイド部７６は、その後端部が側面視において外側フレーム３１の下端近傍に（揺動軸５１の略上方に）位置するように設けられる。ガイド部７６は、右側の外側フレーム３１の内側に固定される。ガイド部７６は、左側の板面が下側支持部７３の右側の板面と対向するように設けられる。ガイド部７６には、ガイド孔７６ａが形成される。

【0073】

ガイド孔７６ａは、下側支持部７３を支持すると共に、当該下側支持部７３の軌道を規制するものである。ガイド孔７６ａは、ガイド部７６を左右方向に貫通するように形成される。ガイド孔７６ａは、ガイド部７６の後部から上方（後上方向）に延びて、その上端が前方（前上方向）に屈曲し、ガイド部７６の前部まで延びるように形成される（図４参照）。側面視において、揺動軸７２を中心としてガイド孔７６ａの屈曲する部分を通る仮想円を定義した場合、ガイド孔７６ａの前方に延びる部分（前部）は、ガイド孔７６ａの屈曲する部分における当該仮想円の接線方向に対して略平行に延びるように形成される。一方、ガイド孔７６ａの上方に延びる部分（後部）は、当該接線方向に対して略垂直に延びるように形成される。ガイド孔７６ａには、下側支持部７３の下側ピン７３ｂが挿入される。これにより、下側支持部７３は、ガイド孔７６ａに沿って移動可能に形成される。

【0074】

図１、図３、図４及び図６に示す操作部７７は、着座部３７を回動させる際に操作する部分である。操作部７７は、板面を左右方向に、且つ、長手方向を前後方向に向けた板状部を有する形状に形成される。操作部７７は、着座部３７の下方に配置される。操作部７７は、右側の板面が連結部７４の左側の板面と対向するように設けられる。操作部７７には、係合孔７７ａ、規制孔７７ｂ及びハンドル７７ｃが形成される。

【0075】

図６に示す係合孔７７ａは、操作部７７を上側支持部７１とを連結するためのものである。係合孔７７ａは、操作部７７を左右方向に貫通するように形成される。係合孔７７ａは、長手方向を前後方向に向けて形成される。係合孔７７ａには、下側支持部７３に固定された上側ピン７３ａが脱落しないように挿入される。

【0076】

図６に示す規制孔７７ｂは、操作部７７の移動方向を規制するためのものである。規制孔７７ｂは、操作部７７を左右方向に貫通するように形成される。規制孔７７ｂは、長手方向を前後方向に向けて形成される。規制孔７７ｂは、係合孔７７ａを挟んで前後に２ヶ所設けられる。規制孔７７ｂには、連結部７４に固定されたピン７４ａが脱落しないように挿入される。

【0077】

ハンドル７７ｃは、介助者が操作部７７を操作するときに掴む部分である。ハンドル７７ｃは、介助者が掴み易いように適宜曲げられた棒状部材により形成される。ハンドル７７ｃは、操作部７７の後端に設けられる。

【0078】

図６に示すばね７８は、操作部７７を付勢するものである。ばね７８は、引張ばねである。ばね７８は、自由長よりも伸長された状態で、伸縮方向を前後方向に向けて設けられる。ばね７８の前端は、上側支持部７１に固定される。ばね７８の後端は、操作部７７に固定される。このように設けられたばね７８により、操作部７７は、上側支持部７１に対して前方に付勢される。

【0079】

保持部調整機構８は、上体保持部４を支持部３（内側フレーム３２）に対してスライドさせるためのものである。保持部調整機構８は、主としてスライド機構８１及びスライド支持部８２を具備する。

【0080】

図１、図３、図４及び図６に示すスライド機構８１は、上体保持部４を内側フレーム３２に対して略前後方向（前上方向）に直線的に往復移動させるものである。スライド機構８１は、ガイド部８１ａ及びスライド部８１ｂを具備する。

【0081】

図６に示すガイド部８１ａは、後述するスライド部８１ｂをスライド可能とすると共に、スライド部８１ｂのスライド方向を規制するものである。ガイド部８１ａは、後述するスライド部８１ｂを挿通すると共に、当該スライド部８１ｂがスライドできるように適宜加工された貫通孔を有するブロック状の部材により形成される。ガイド部８１ａは、当該貫通孔の軸線方向を略前後方向に、且つ、上体保持面４１ａと平行な方向に向けて設けられる。ガイド部８１ａは、後述するスライド支持部８２に載置される。

【0082】

図６に示すスライド部８１ｂは、ガイド部８１ａに沿ってスライドするものである。スライド部８１ｂは、上体保持部４の正面保持部４１の下部に固定される。スライド部８１ｂは、軸線方向を略前後方向に向けた棒状部材により形成される。スライド部８１ｂは、ガイド部８１ａの貫通孔に挿通されるように設けられる。これにより、スライド部８１ｂは、ガイド部８１ａによって、ガイド部８１ａの長手方向にのみスライド可能となるように規制される。また、スライド部８１ｂは、ガイド部８１ａの長手方向において任意の位置で固定（調整）できるように形成されている。

【0083】

スライド支持部８２は、スライド機構８１を支持するものである。スライド支持部８２は、板面を略前後方向（上体保持面４１ａと平行な方向）に向けた平板状の部材の左右両端部を上方に折り曲げて形成される。スライド支持部８２は、左右一対の内側フレーム３２の上端部に載置及び固定される。スライド支持部８２には、ガイド部８１ａが載置される。

【0084】

このように構成される保持部調整機構８において、ガイド部８１ａに対してスライド部８１ｂを手動でスライドさせることにより、上体保持部４を、内側フレーム３２に対して略前後方向における任意の位置に移動させることができる。ひいては、被介護者Ｐの体格に応じて上体保持部４の前後方向の位置を調整することができる。

【0085】

次に、図７から図１０までを用いて、移乗支援装置１の各部が揺動又は移動する様子について説明する。

【0086】

移乗支援装置１においては、下腿シリンダ５２を伸縮させることで、支持部３を前後に揺動させることができる。下腿シリンダ５２は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。

【0087】

具体的には、図７に示すように、下腿シリンダ５２を伸縮させることで、外側フレーム３１を台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸５１が外側フレーム３１の揺動中心となる。内側フレーム３２、第一連結部３３、第二連結部３４、第三連結部３５、膝受け部３６、着座部３７及び把手部３８は外側フレーム３１に支持されているため、外側フレーム３１が揺動すると、当該外側フレーム３１と一体的に内側フレーム３２等も揺動する。上体保持部４、上体駆動機構６及び保持部調整機構８もまた内側フレーム３２等を介して外側フレーム３１に支持されているため、外側フレーム３１が揺動すると、当該外側フレーム３１と一体的に上体保持部４等も揺動する。なお、下腿シリンダ５２を最大限伸張させた状態では、上体保持部４の上体保持面４１ａの傾きが鉛直方向に対して約６５°となる（図３及び図４参照）。

【0088】

ここで、左側面視（図３参照）において揺動軸５１は、被介護者Ｐの足関節Ｊ１（足首にある関節（内果点））の近傍に位置する。このように、揺動軸５１を足関節Ｊ１の近傍に配置することで、外側フレーム３１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（足関節Ｊ１）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。

【0089】

また、図８に示すように、上体シリンダ６１を伸縮させることで、内側フレーム３２を外側フレーム３１及び台車部２に対して上下（前後）にスライドさせることができる。上体シリンダ６１は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。上体保持部４は内側フレーム３２に支持されているため、内側フレーム３２が外側フレーム３１に対してスライドすると、当該内側フレーム３２と一体的に上体保持部４もスライドする。このスライドにより、上体保持部４を昇降させることができる。

【0090】

このように、上体保持部４を昇降させることで、被介護者Ｐの身体（膝関節Ｊ２）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。このとき、上体保持部４は、上体保持面４１ａの傾き角度を維持したまま昇降するので、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。

【0091】

また、図９に示すように、保持部調整機構８が構成されていることにより、内側フレーム３２に対して、上体保持部４の前後（上下）の位置を、手動で容易に調整することができる。また、上体保持部４を上体保持面４１ａと平行な方向に移動させることができるので、被介護者Ｐにかかる負担を軽減することができる。

【0092】

また、図１０に示すように、外側フレーム３１の係合孔３１ａに対して膝受け部３６の係合部３６ｂをスライドさせることで、外側フレーム３１に対して膝受け部３６の前後の位置を、手動で容易に調整することができる。

【0093】

次に、図１１から図１３までを用いて、着座部３７を揺動（回動）させて収納する様子について説明する。なお、図１１から図１３においては、主に着座部３７の揺動に係る部材のみ図示しており、他の部材の図示は省略している。

【0094】

まず、図１１（ａ）に示すように、被介護者Ｐが着座しているとき（着座部３７が着座位置にあるとき）は、着座部３７は、その着座面を上方に向けて配置されている。このとき、下側支持部７３の前端部（下側ピン７３ｂ）は、ガイド部７６のガイド孔７６ａの下端部に位置しており、ガイド孔７６ａの後部（略上方に延びる部分）に沿う方向にしか移動できないように移動方向を規制されている。また、当該ガイド孔７６ａの後部は、前述の仮想円の接線方向に対して略垂直に延びている。これにより、上側支持部７１（着座部３７）は、下側支持部７３によって、上下に揺動できない状態（ロック状態）で、着座位置に保持されている。

【0095】

図１１（ｂ）に示すように、介助者は、ばね７８の前方への付勢力に抗して、ハンドル７７ｃを後方へ引っ張る。すると、操作部７７は、規制孔７７ｂと連結部７４のピン７４ａとにより上下方向の位置を規制されながら、後方へ移動する。そして、操作部７７は、下側支持部７３の上側ピン７３ａが係合孔７７ａの前端に当接する位置まで、後方へ移動する。

【0096】

図１２に示すように、さらに介助者がハンドル７７ｃを後方へ引っ張ると、上側ピン７３ａを介して下側支持部７３に後方への力が付加される。すると、下側支持部７３の前端部（下側ピン７３ｂ）は、回動軸７５を中心として、上向きに（左側面視において時計回りに）回動しようとする。ここで、介助者がハンドル７７ｃを少し持ち上げるようにすると、下側支持部７３の前端部（下側ピン７３ｂ）は、回動軸７５を中心として上向きに（左側面視において時計回りに）回動しながら、ガイド部７６のガイド孔７６ａの屈曲する部分まで、ガイド部７６のガイド孔７６ａに沿って上方（後上方向）に移動する。ガイド孔７６ａの前部（略前方に延びる部分）は、前述の仮想円の接線方向に対して略平行に延びている。よって、下側支持部７３の前端部（下側ピン７３ｂ）は、ガイド孔７６ａに沿って略前方へ移動できるようになる。これにより、上側支持部７１（着座部３７）は、揺動軸７２を中心として下向きに回動可能な状態（ロック解除状態）となる。

【0097】

このように、着座部駆動機構７は、着座部３７が着座位置から後述する収納位置へと移動するのを規制する機能（ロック機能）を有しているので、被介護者Ｐが着座しているときに、着座部３７が意図せず収納位置に移動してしまうのを防ぐことができる。したがって、被介護者Ｐの利便性を確保することができる。

【0098】

図１３（ａ）に示すように、介助者は、ロック解除状態となった上側支持部７１（着座部３７）を、揺動軸７２を中心として、下向きに（左側面視において時計回りに）回動させる。これに伴って、下側支持部７３は、ガイド部７６のガイド孔７６ａに沿って前方（前上方向）に移動する。

【0099】

図１３（ｂ）に示すように、下側支持部７３は、ガイド部７６のガイド孔７６ａに沿ってさらに前方（前上方向）に移動する。上側支持部７１（着座部３７）は、下側支持部７３の下側ピン７３ｂがガイド部７６のガイド孔７６ａの前端部に当接するまで、下向き（左側面視において時計回り）に回動する。

【0100】

このようにして、着座部３７を、揺動軸７２を中心として下向きに回動させることで、外側フレーム３１の後方において、当該外側フレーム３１の後端部に沿う収納位置に収納させることができる（図１４等参照）。このとき、台車部２は、前記収納位置にあるときの着座部３７よりも後方に位置する部分には、部材が位置しないように形成されている。よって、着座部３７の近くまで、被介護者Ｐが座る便器等の一部を侵入させることができる。また、前記収納位置において、着座部３７は、着座面が側面視において搭乗した被介護者Ｐの下腿と略平行となるように収納される。また、前記収納位置において、着座部３７は、その下端部が被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に位置するように収納される（図１５（ａ）参照）。

【0101】

次に、着座部３７を収納位置から着座位置に戻す場合について説明する。

【0102】

介助者は、着座部３７が収納位置にあるとき（図１３（ｂ）参照）、着座部３７を、ハンドル７７ｃを掴んで持ち上げるようにして、揺動軸７２を中心として上向きに（左側面視において反時計回りに）回動させる。そうすると、下側支持部７３の前端部（下側ピン７３ｂ）は、ガイド孔７６ａの屈曲する部分まで、当該ガイド孔７６ａに沿って後方に移動する（図１２参照）。次に、介助者は、着座部３７を持ち上げるのを止めて、着座部３７を揺動軸７２を中心として下向きに（左側面視において時計回りに）回動させる。そうすると、下側支持部７３の前端部（下側ピン７３ｂ）は、ガイド孔７６ａの下端部まで、当該ガイド孔７６ａに沿って後方に移動する（図１１参照）。このようにして、着座部３７を着座位置に戻すことができる。

【0103】

次に、図１４から図１７までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いた移乗作業の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置１を操作する者（介助者）の図示は省略している。

【0104】

まず、図１４（ａ）に示すように、介助者は、着座部３７を収納状態としておく。またこの際、介助者は、下腿シリンダ５２を最大限伸長させておく。このとき、正面保持部４１の上体保持面４１ａの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度ａ１は、約６５度となる。以下では、この状態の移乗支援装置１を、初期姿勢と称する。

【0105】

次に、図１４（ｂ）に示すように、介助者は、移乗支援装置１を前方から被介護者Ｐに近づける。

【0106】

次に、図１５（ａ）に示すように、介助者は、被介護者Ｐの膝を膝受け部３６で受けるようにしながら、被介護者Ｐの上体を正面保持部４１にもたれ掛けさせる。この際、介助者は、側面保持部４２を被介護者Ｐの脇の下に挿通する。このとき、正面保持部４１は傾斜角度ａ１だけ前方向に傾斜しているため（図１４（ａ）参照）、被介護者Ｐは正面保持部４１に楽にもたれることができる。

【0107】

次に、図１５（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ５２を収縮させ、外側フレーム３１を台車部２に対して角度ａ２だけ前方に揺動させる。角度ａ２は、具体的には約２５度になるように調節される。このように外側フレーム３１を揺動させると、当該外側フレーム３１と共に上体保持部４も一体的に揺動する。このため、被介護者Ｐの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置が前方（移乗支援装置１側）に移動し、当該被介護者Ｐは身体を完全に移乗支援装置１に預けることができる。なお、この状態では、正面保持部４１の水平方向に対する傾斜角度ａ３は、０〜５度になる。

【0108】

次に、図１６（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ６１を伸長させ、内側フレーム３２を外側フレーム３１に対して上方（前方）にスライドさせる。これによって、被介護者Ｐの膝が伸ばされると共に、被介護者Ｐの臀部が持ち上げられる。なお、この際のスライド量は、後述するように着座部３７を着座状態に戻す際（図１６（ｂ）参照）に、被介護者Ｐの臀部が当該着座部３７と干渉しない程度のスライド量（例えば、約１８０ｍｍ）に調節される。このとき、正面保持部４１の上体保持面４１ａの水平方向に対する傾斜角度ａ３は、０〜５度のままである。

【0109】

次に、図１６（ｂ）に示すように、介助者は、着座部３７を上向きに揺動させ、着座部３７を被介護者Ｐが着座できる状態とする。

【0110】

次に、図１７（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ６１を収縮させて、内側フレーム３２を外側フレーム３１に対して下方（後方）にスライドさせる。これにより、上体保持部４は、内側フレーム３２と一体的にスライドする。介助者は、内側フレーム３２（上体保持部４）を、被介護者Ｐが着座部３７に着座するまでスライドさせる。

【0111】

次に、図１７（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ５２を最大限伸長させる。すなわち介助者は、角度ａ２（約２５度）だけ、支持部３（外側フレーム３１）を台車部２に対して後方に揺動させる。このようにして、介助者は移乗支援装置１を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置１を移動させることで、被介護者Ｐを任意の場所に容易に移動させることができる。

【0112】

このように、移乗支援装置１を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。

【0113】

また、移乗支援装置１が図１６に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの膝が伸ばされて臀部がやや浮いた状態になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Ｐのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。

【0114】

また、上体保持部４は、図１６（ａ）から図１７（ａ）に示すように、上体駆動機構６により直線的に上昇する。これにより、自然と被介護者Ｐの膝が伸ばされて臀部が浮いた状態となる。このとき、上体保持部４は直線的に移動するだけなので、被介護者Ｐの上体の傾斜角度は概ね変わることがない。このため、被介護者Ｐの身体（上体）に無理な動きを強いることなく、被介護者Ｐの臀部を浮かすことができる。したがって、移乗支援装置１への移乗の際の被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。

【0115】

また、上体保持部４は、図１６（ａ）から図１７（ａ）に示す状態において、上体駆動機構６（スライドレール６２）により、上下方向（上下方向と前後方向との間の斜め方向）に沿ってスライドする。これにより、被介護者Ｐの上体が左右方向にぶれることなく、被介護者Ｐの臀部を浮かすことができる。したがって、容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。

【0116】

また、図１４（ｂ）に示すように、着座部３７を収納させた状態で、移乗支援装置１を被介護者Ｐに接近させることができるので、被介護者Ｐは楽に移乗支援装置１に身体を預けることができる。また、まず被介護者Ｐの身体を移乗支援装置１に預けて、その後に被介護者Ｐを着座部３７に着座させることができる（図１７（ａ）参照）ので、介助者或いは被介護者Ｐ自身が、当該被介護者Ｐの身体を支える必要がない。したがって、容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。

【0117】

また、図１６（ｂ）に示すように、被介護者Ｐが上体保持部４及び膝受け部３６に身体が保持された状態で、着座部３７を回動させて着座位置とすることで、被介護者Ｐは、移乗支援装置１に身体を預けたまま着座部３７に着座することができる（図１７（ａ）参照）。また、着座部３７は、被介護者Ｐの膝関節Ｊ２近傍に設けられた揺動軸７２を中心として回動するので、被介護者Ｐの臀部や上腿に沿わせ易くすることができる。

【0118】

以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、搭乗した被介護者Ｐの上体を胸側から保持する上体保持面４１ａを有する上体保持部４（身体保持部）と、前記上体保持部４を前記台車部２に対して支持する支持部３と、前記上体保持面４１ａの傾き角度を維持したまま前記上体保持部４を昇降させる上体駆動機構６（昇降機構）と、を具備するものである。
このように構成することにより、移乗の際の被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。

【0119】

また、前記上体駆動機構６は、前記上体保持部４を前記被介護者Ｐから見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるように形成されているものである。
このように構成することにより、上体保持部４を上昇させたとき被介護者Ｐの臀部が持ち上がり易くなり、被介護者Ｐの移乗作業を容易とすることができる。

【0120】

また、前記支持部３は、前記台車部２に接続された外側フレーム３１（第一部分）と、前記上体保持部４を前記外側フレーム３１に対して支持する内側フレーム３２（第二部分）と、を具備し、前記上体駆動機構６は、前記外側フレーム３１に対して前記内側フレーム３２を移動させることで前記上体保持部４を昇降させるように形成されているものである。
このように構成することにより、上体保持部４を昇降させるための機構を上体保持部４に形成する必要がないので、上体保持部４の構造を簡素化することができる。具体的には、上体駆動機構６を移乗支援装置１の比較的低い位置に配置することができるので、移乗支援装置１を低重心化することができる。

【0121】

また、本実施形態に係る移乗支援装置１は、前記上体保持部４を前記内側フレーム３２に対して移動可能に支持する保持部調整機構８（位置調整機構）を具備するものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの体格に応じて上体保持部４の位置を調整することができる。

【0122】

また、前記保持部調整機構８は、前記上体保持面４１ａと平行な方向に前記上体保持部４を移動可能に形成されているものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの上体が上体保持部４で適切に保持されるように、被介護者Ｐの体格に応じて上体保持部４の位置を調整することができる。

【0123】

また、前記支持部３は、側面視において、搭乗した前記被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられた揺動軸５１を中心として前記台車部２に対して前後に揺動可能に形成されているものである。
このように構成することにより、上体保持部４の位置を細かく調整することができる。

【0124】

また、前記支持部３は、側面視において、搭乗した前記被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられ、当該被介護者Ｐの膝を受ける膝受け部３６を具備するものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。

【0125】

また、前記膝受け部３６は、前記支持部３のうち外側フレーム３１（当該膝受け部３６を支持する部分）に対して移動可能に形成されているものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの体格に応じて膝受け部３６の位置を調整することができる。

【0126】

なお、本実施形態に係る上体保持部４は、本発明に係る身体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体駆動機構６は、本発明に係る昇降機構の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る保持部調整機構８は、本発明に係る位置調整機構の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る外側フレーム３１は、本発明に係る第一部分の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る内側フレーム３２は、本発明に係る第二部分の実施の一形態である。

【0127】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0128】

例えば、本実施形態に係る外側フレーム３１及び内側フレーム３２の構成（形状、大きさ等）は、限定されるものではなく、任意の形状等に適宜変更することが可能である。

【0129】

また、本実施形態における上体駆動機構６においては、上体シリンダ６１を駆動源としたが、上体駆動機構６の駆動源はこれに限定されるものではない。すなわち、上体駆動機構６の駆動源としては、支持部３を揺動させることができるものであれば、その構成を限定するものではない。例えば、上体駆動機構６の駆動源として、各種シリンダ（電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等）やモータ等を用いることも可能である。下腿シリンダ５２についても同様である。

【0130】

また、本実施形態においては、保持部調整機構８は、上体保持部４を手動で位置調整可能なものとしたが、上体保持部４を電動で位置調整するものであってもよい。また、膝受け部３６は手動で位置調整可能なものとしたが、電動で位置調整するものであってもよい。

【0131】

また、本実施形態における上体駆動機構６は、外側フレーム３１に対して内側フレーム３２をスライドさせることで上体保持部４を昇降させるものとしたが、上体保持部４を昇降させる機構はこれに限定されるものではなく、支持部３に対して上体保持部４を直接移動させるものであってもよい。

【0132】

また、本実施形態においては、上体保持部４は被介護者Ｐを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、被介護者Ｐの身体を保持する構成はこれに限るものではない。すなわち、上体保持部４は、被介護者Ｐの身体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ、被介護者Ｐの保持方法等）を限定するものではない。

【0133】

また、本実施形態においては、傾斜角度ａ１、角度ａ２及び傾斜角度ａ３の値を具体的に例示して、移乗支援装置１を用いた移乗作業について説明したが、これらの角度は限定されるものではない。すなわち、これらの角度は、被介護者Ｐの体格や移乗作業の内容（場所や目的等）に応じて任意に調節することが可能である。

【0134】

また、本実施形態においては、上体駆動機構６は、上体保持部４を、被介護者Ｐから見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるものとしたが、上体保持部４の昇降方向は限定されるものではない。上体保持部４の昇降方向の角度は、任意に調節することが可能であり、例えば、上下方向（鉛直方向）であってもよい。

【0135】

また、本実施形態において説明した移乗作業（図１４から図１７まで）の流れは一例であり、移乗支援装置１を用いた移乗作業は、介助者及び被介護者Ｐに応じて任意の方法で行うことが可能である。この際、本実施形態に係る移乗支援装置１は、外側フレーム３１の揺動及び内側フレーム３２の昇降を独立して任意に行うことができるため、上体保持部４の位置を細かく調整しながら移乗作業を行うことができる。

【0136】

また、本実施形態においては、着座部駆動機構７によって着座部３７を揺動させるものとしたが、着座部３７を変位させる機構はこれに限定されるものではなく、任意の構造を採用することができる。

【符号の説明】

【0137】

１ 移乗支援装置
２ 台車部
３ 支持部
４ 上体保持部
６ 上体駆動機構
８ 保持部調整機構
３１ 外側フレーム
３２ 内側フレーム
３６ 膝受け部
４１ａ 上体保持面
５１ 揺動軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】