特許 6689639 モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6689639

(24)【登録日】2020年4月10日

(45)【発行日】2020年4月28日

(54)【発明の名称】モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダ

(51)【国際特許分類】

   E02F 3/84 20060101AFI20200421BHJP

【ＦＩ】

   E02F3/84 A

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-58843(P2016-58843)

(22)【出願日】2016年3月23日

(65)【公開番号】特開2017-172190(P2017-172190A)

(43)【公開日】2017年9月28日

【審査請求日】2018年12月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】特許業務法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 恭子

【審査官】 佐々木 創太郎

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０６１５２２３７（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１２００９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０２Ｆ ３／８４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪が設けられたフロントフレームと、前記フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に設けられ、前記リアフレームに対して前記フロントフレームを回動させる回動機構と、前記回動機構を任意のアーティキュレート角度となるように調節するための操作部と、前記リアフレームに対して前記フロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、
前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して、前記回動機構が任意のアーティキュレート角度となるように前記回動機構を駆動する制御信号を出力するステップと、
前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止するステップとを備える、制御方法。

【請求項2】

前記操作部に対する操作状態は、前記操作部の操作量および操作方向である、請求項１記載の制御方法。

【請求項3】

前記操作部は、レバーである、請求項１記載の制御方法。

【請求項4】

前記制御信号の出力を停止するステップは、前記操作部の操作入力が継続されている場合に前記制御信号の出力を停止する、請求項１記載の制御方法。

【請求項5】

前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付けるステップと、
前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力するステップとを備える、請求項１記載の制御方法。

【請求項6】

前輪が設けられたフロントフレームと、
前記フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、
前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に設けられ、前記リアフレームに対して前記フロントフレームを回動させる回動機構と、
前記回動機構を任意のアーティキュレート角度となるように調節するための操作部と、
前記リアフレームに対して前記フロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサと、
前記回動機構を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して、前記回動機構が任意のアーティキュレート角度となるように前記回動機構を駆動する制御信号を出力し、
前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令に応答した前記制御信号の出力を停止する、モータグレーダ。

【請求項7】

前記コントローラは、
前記センサにより前記中立位置を検出した場合に、前記操作指令の停止を受け付け、
前記操作指令の停止を受け付けた後に、前記操作指令に応答した前記制御信号を再び出力する、請求項６記載のモータグレーダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダに関し、特に、当該モータグレーダにおけるアーティキュレート動作に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータグレーダは、車体のフロントフレームとリアフレームとを有し、フロントフレームに旋回可能に設けられたブレードが取り付けられるとともに、アーティキュレートシリンダでリアフレームに対してフロントフレームを屈曲可能としたものが知られている。

【0003】

この点で、米国特許第６１５２２３７号明細書には、リアフレームに対するフロントフレームのアーティキュレート角度について入力スイッチを選択することにより調節する方式が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第６１５２２３７号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一方で、上記方式では、入力スイッチの選択によりアーティキュレート角度を所定角度とするモードに強制的に移行して、動作を実行するものであり、通常の操作と異なる操作態様が求められるため操作が煩雑である。

【0006】

本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能なモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある局面に従う前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサとを備えたモータグレーダにおける制御方法であって、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力するステップと、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止するステップとを備える。

【0008】

本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号が出力され、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置となった場合に、操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能である。

【0009】

好ましくは、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付けるステップと、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力するステップとを備える。

【0010】

上記によれば、中立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にアーティキュレート動作を実行することが可能である。

【0011】

本発明のある局面に従うモータグレーダは、前輪が設けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が設けられたリアフレームと、フロントフレームとリアフレームとの間に設けられ、リアフレームに対してフロントフレームを回動させる回動機構と、操作部と、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置か否かを検出可能なセンサと、回動機構を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答して回動機構を駆動する制御信号を出力し、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令に応答した制御信号の出力を停止する。

【0012】

本発明によれば、操作部に対する操作状態に応じた操作指令に応答してコントローラから回動機構を駆動する制御信号が出力され、リアフレームに対してフロントフレームが中立位置となった場合に、操作指令に応答した制御信号の出力が停止されるため煩雑な操作を実行する必要が無く簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能である。

【0013】

好ましくは、コントローラは、センサにより中立位置を検出した場合に、操作指令の停止を受け付け、操作指令の停止を受け付けた後に、操作指令に応答した制御信号を再び出力する。

【0014】

上記によれば、中立位置に調整された後、操作指令に従って任意の角度となるように容易にアーティキュレート動作を実行することが可能である。

【発明の効果】

【0015】

本発明のモータグレーダにおける制御方法およびモータグレーダによれば、簡易な方式でリアフレームに対するフロントフレームが中立位置となる所定角度に調節することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。

【図2】実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。

【図3】実施形態に基づく運転室３の内部構成を示す正面図である。

【図4】実施形態に基づく回動機構の構成の概略について説明する図である。

【図5】アーティキュレート操作レバー３３のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。

【図6】実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。

【図7】実施形態に基づくメインコントローラ１５０による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0018】

＜Ａ．全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。

【0019】

図２は、実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。
図１および図２を参照して、一実施形態に基づくモータグレーダ１は、走行輪１１，１２と、車体フレーム２と、運転室３と、作業機４とを備える。

【0020】

モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備える。作業機４は、ブレード４２を含む。

【0021】

モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。

【0022】

走行輪１１，１２は、前輪１１と後輪１２とを含む。図１および図２においては、片側１輪ずつの２つの前輪１１と片側２輪ずつの４つの後輪１２とからなる走行輪を示しているが、前輪および後輪の数および配置はこれに限られない。

【0023】

なお、以下の図の説明において、前後方向とは、モータグレーダ１の前後方向を意味する。つまり前後方向とは、運転室３の運転席に着座した運転者から見た前後方向を意味する。左右方向、または側方とは、モータグレーダ１の車幅方向を意味する。つまり左右方向、車幅方向、または側方とは、運転室３の運転席に着座した運転者から見た左右方向を意味する。以下の図においては、前後方向を図中矢印Ｘ、左右方向を図中矢印Ｙ、上下方向を図中矢印Ｚで示している。

【0024】

車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２と、外装カバー２５とを含んでいる。リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。外装カバー２５には、上方開口部２６と、側方開口部２７とが形成されている。上方開口部２６、側方開口部２７は、外装カバー２５を厚み方向に貫通して形成されている。

【0025】

リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２の前端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。前輪１１は、ステアリングシリンダ７の伸縮によって車体前後方向に対して旋回可能に取り付けられており、モータグレーダ１は、進行方向を変更することが可能である。ステアリングシリンダ７は、運転室３の内部に設けられるハンドル又はステアリング操作レバーの操作によって伸縮可能である。

【0026】

運転室３は、リアフレーム２１に載置されている。運転室３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングベダルなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、運転室３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。

【0027】

作業機４は、ドローバ４０と、サークル４１と、ブレード４２と、油圧モータ４９と、各種のシリンダ４４〜４８とを主に有している。

【0028】

ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の前端部に揺動可能に取付けられている。ドローバ４０の後端部は、一対のリフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。この一対のリフトシリンダ４４，４５の同期した伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の異なった伸縮によって車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。

【0029】

フロントフレーム２２とドローバ４０の側端部とには、ドローバシフトシリンダ４６が取り付けられている。このドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、ドローバ４０は、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。

【0030】

サークル４１は、ドローバ４０の後端部に回転可能に取付けられている。サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に回転駆動可能である。

【0031】

ブレード４２は、サークル４１に対して左右方向に滑動可能、かつ左右方向に平行な軸を中心に上下に揺動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７が、サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、ブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２はサークル４１に対して左右方向に移動可能である。

【0032】

チルトシリンダ４８は、サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２はサークル４１に対して左右方向に平行な軸を中心に揺動して上下方向に向きを変更することができる。これにより、チルトシリンダ４８は、ブレード４２の進行方向に対する傾斜角度を変更することができる。

【0033】

以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０とサークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降、進行方向に対する傾きの変更、横方向に対する傾きの変更、回転、左右方向のシフトを行なうことが可能に構成されている。

【0034】

＜ａ１．運転室の構成＞
図３は、実施形態に基づく運転室３の内部構成を示す正面図である。

【0035】

図３に示されるように、運転室３内において、ハンドルポスト３５と、ハンドル３４と、左操作レバー群３２と、右操作レバー群３１とが設けられる。

【0036】

ハンドルポスト３５は、運転席の前方に配置される。ハンドル３４は、運転席と正対するようにハンドルポスト３５に取り付けられる。

【0037】

左操作レバー群３２は、ブレード回転レバーやシフトシリンダ操作レバーなどの複数の操作レバーによって構成される。

【0038】

右操作レバー群３１は、アーティキュレート操作レバー３３やリーニング操作レバーなどの複数の操作レバーによって構成される。

【0039】

左操作レバー群３２および右操作レバー群３１に含まれる各操作レバーは、ハンドルポスト３５に固定される。ここで、右操作レバー群３１および左操作レバー群３２は、前後に回動可能に設けられている。

【0040】

アーティキュレート操作レバー３３は、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を屈曲するアーティキュレート動作を指示する。

【0041】

左操作レバー群３２および右操作レバー群３１に含まれる各操作レバーを操作するとポテンションメータが回転されてその操作方向に応じ、かつ操作ストロークに比例した電気信号を出力する。

【0042】

一例としてアーティキュレート操作レバー３３を前方向に傾倒すると、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２は左方向に屈曲するアーティキュレート動作を実行する。一方、アーティキュレート操作レバー３３を後方向に傾倒すると、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２は右方向に屈曲するアーティキュレート動作を実行する。

【0043】

＜ａ２．回動機構の構成＞
図４は、実施形態に基づく回動機構の構成の概略について説明する図である。

【0044】

図４に示されるように、フロントフレーム２２と、リアフレーム２１とは、鉛直なセンタピン５３により連結されている。具体的には、フロントフレーム２２は、運転室３のほぼ下方位置でリアフレーム２１に回動可能に連結されている。リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の回動は、運転室３からのアーティキュレート操作レバー３３の操作により、フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間に連結されたアーティキュレートシリンダ５４を伸縮させることで行われる。そして、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる（アーティキュレートさせる）ことで、モータグレーダ１の旋回時の旋回半径をより小さくすること、および、オフセット走行による溝掘や法切作業が可能である。なお、オフセット走行とは、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる方向と、前輪１１をフロントフレームに対して旋回させる方向とをそれぞれ逆方向とすることにより、モータグレーダ１を直進走行させることをいう。また、リアフレーム２１には角度センサ３８が取り付けられており、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の屈曲角度であるアーティキュレート角度を検出する。なお、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置に位置している場合にはアーティキュレート角度は０°であるものとする。

【0045】

図５は、アーティキュレート操作レバー３３のストローク量と出力電気信号との関係を説明する図である。

【0046】

図５に示されるように、アーティキュレート操作レバー３３を中立位置から後方向に傾倒する操作を（＋）の符号とし、前方向に傾倒する操作を（−）の符号とする。アーティキュレート操作レバー３３は、ストローク量に応じた出力電気信号を出力する。ストローク量が０の場合には基準値となる出力電気信号が出力される。

【0047】

アーティキュレート操作レバー３３によるストローク量が（＋）の符号の場合には、アーティキュレートシリンダ５４は伸長する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して右方向へ屈曲する。

【0048】

アーティキュレート操作レバー３３によるストローク量が（−）の符号の場合には、アーティキュレートシリンダ５４は縮小する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して左方向へ屈曲する。

【0049】

ストローク量が大きくなる（１００％あるいは−１００％に近づく）ほどアーティキュレートシリンダ５４の伸長速度あるいは縮小速度が大きくなる。

【0050】

＜Ｂ．制御系の構成＞
図６は、実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。

【0051】

図６に示されるように、モータグレーダ１の制御システムは、一例として、アーティキュレート操作レバー３３と、油圧ポンプ１３１と、コントロールバルブ１３４と、油圧アクチュエータ１３５と、エンジン１３６と、エンジンコントローラ１３８と、スロットルダイヤル１３９と、回転センサ１４０と、多段スイッチ１４５と、スタータスイッチ１４６と、メインコントローラ１５０と、角度センサ３８とを含む。

【0052】

油圧ポンプ１３１は、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する。
油圧ポンプ１３１には、コントロールバルブ１３４を介して油圧アクチュエータ１３５が接続される。油圧アクチュエータ１３５は、アーティキュレートシリンダ５４等を含む。

【0053】

メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３の操作状態（操作量および操作方向）に応じた出力電気信号に従う指令をコントロールバルブ１３４に出力する。

【0054】

コントロールバルブ１３４は、油圧アクチュエータ１３５を制御する。具体的には、メインコントローラ１５０からの指令に従って作動油の供給を切り替える。たとえば、コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令に従ってアーティキュレートシリンダ５４が伸長あるいは縮小するように作動油の供給を切り替える。

【0055】

コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令に従って油圧ポンプ１３１から油圧アクチュエータ１３５に供給する作動油の吐出量を調整する。コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０からの指令が無くなった場合に油圧ポンプ１３１からの作動油の供給を停止する。

【0056】

エンジン１３６は、油圧ポンプ１３１と接続する駆動軸を有し、当該駆動軸に従って油圧ポンプ１３１が駆動される。

【0057】

エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い、エンジン１３６の動作を制御する。エンジン１３６は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン１３６のエンジン回転数は、スロットルダイヤル１３９等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ１４０によって検出される。回転センサ１４０は、メインコントローラ１５０と接続される。

【0058】

スロットルダイヤル１３９には多段スイッチ１４５が設けられている。多段スイッチ１４５は、スロットルダイヤル１３９の設定値（操作位置）を検出する。スロットルダイヤル１３９の設定値は、メインコントローラ１５０に送信される。多段スイッチ１４５は、エンジンコントローラ１３８に対して、エンジン１３６の回転数に関する指令値を出力する。当該指令値に従って、エンジン１３６の目標回転数が調整される。

【0059】

エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン１３６の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの油圧ポンプ１３１に対する制御指示に従ってエンジン１３６のエンジン回転数を調節する。

【0060】

スタータスイッチ１４６は、エンジンコントローラ１３８と接続される。操作者がスタータスイッチ１４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ１３８に出力され、エンジン１３６が始動する。

【0061】

メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。なお、本例においては、メインコントローラ１５０と、エンジンコントローラ１３８とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。

【0062】

角度センサ３８は、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の屈曲角度（アーティキュレート角度）を検出し、検出結果をメインコントローラ１５０に出力する。

【0063】

＜Ｃ．制御フロー＞
図７は、実施形態に基づくメインコントローラ１５０による回動機構の制御処理を説明するフロー図である。

【0064】

図７に示すとおり、メインコントローラ１５０は、操作入力が有るか否かを判断する（ステップＳ２）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。

【0065】

次に、メインコントローラ１５０は、操作入力が有ると判断した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、次に操作量を算出する（ステップＳ４）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、当該値に基づいて操作量（ストローク量）を算出する。

【0066】

次に、メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）に基づいて制御信号を出力する（ステップＳ６）。具体的には、メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）が＋１００％であると判断した場合には、アーティキュレートシリンダ５４が最大の速度で伸長するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して右方向へ屈曲する。メインコントローラ１５０は、算出された操作量（ストローク量）が−１００％であると判断した場合には、アーティキュレートシリンダ５４が最大の速度で縮小するように作動油の供給を調節する制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いフロントフレーム２２は、リアフレーム２１に対して左方向へ屈曲する。なお、算出された操作量（ストローク量）に従って作動油の供給量が調節されてアーティキュレートシリンダ５４が伸長あるいは縮小する速度が調節される。これによりリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が屈曲する速度が調節される。

【0067】

次に、メインコントローラ１５０は、アーティキュレート角度を検出する（ステップＳ８）。メインコントローラ１５０は、角度センサ３８から出力されるアーティキュレート角度を検出する。

【0068】

次に、メインコントローラ１５０は、検出されたアーティキュレート角度に基づいてリアフレームに対してフロントフレームが中立位置となったか否かを判断する（ステップＳ１０）。メインコントローラ１５０は、検出されたアーティキュレート角度が０°となったか否かを判断し、アーティキュレート角度が０°となった場合にリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となったと判断する。

【0069】

次に、メインコントローラ１５０は、算出されたアーティキュレート角度に基づいてリアフレームに対してフロントフレームが中立位置となった場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）に制御信号の出力を停止する（ステップＳ１２）。メインコントローラ１５０は、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となったと判断した場合にコントロールバルブ１３４に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い油圧ポンプ１３１からアーティキュレートシリンダ５４に対する作動油の供給が停止する。したがって、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２は中立位置の状態を維持する。

【0070】

次に、メインコントローラ１５０は、操作入力が有るかどうかを判断する（ステップＳ１４）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があるかどうかを判断する。

【0071】

ステップＳ１４において、メインコントローラ１５０は、操作入力が有ると判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、ステップＳ１２に戻り、制御信号の出力を停止した状態を維持する。具体的には、メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値以外の出力電気信号の入力があると判断した場合には、制御信号の出力を停止した状態を維持する。

【0072】

一方で、ステップＳ１４において、メインコントローラ１５０は、操作入力が無いと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、上記の処理を繰り返す。具体的には、メインコントローラ１５０は、アーティキュレート操作レバー３３から基準値の出力電気信号の入力があると判断した場合には、操作入力が無いと判断してステップＳ２に戻る。

【0073】

そして、ステップＳ２において、メインコントローラ１５０は、再び操作入力が有ると判断した場合には、上記で説明したのと同様に操作量を算出し、算出された操作量に基づいて制御信号をコントロールバルブ１３４に対して出力する。これに伴いアーティキュレート操作レバー３３の操作に従うアーティキュレート動作が再び実行される。

【0074】

本発明に従う方式により、メインコントローラ１５０は、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となったと判断した場合に、アーティキュレート操作レバー３３からの操作入力が継続されている場合であってもコントロールバルブ１３４に対する制御信号の出力を停止する。これに伴い、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となった場合に、アーティキュレート操作レバー３３からの操作入力が継続されている場合であっても中立位置が維持される。

【0075】

オペレータは、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置にする操作する場合に、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となる方向にアーティキュレート操作レバー３３を傾倒し続けることにより自動的に中立位置に調整することが可能である。したがって、本実施形態に基づくモータグレーダ１は、通常の操作態様によりリアフレーム２１に対するフロントフレーム２２が中立位置となる所定角度に調節することが可能である。それゆえ、通常の操作と異なる操作態様により煩雑な操作を実行する必要がなく簡易な方式でリアフレーム２１に対するフロントフレーム２２が中立位置となる所定角度に調節することが可能である。

【0076】

例えば、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を左に屈曲している状態において、アーティキュレート操作レバー３３を後方向に傾倒し続けることにより簡易にリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置に調整することが可能である。

【0077】

また、当該構成においては、所定のモードに強制的に移行するものではないためアーティキュレート操作レバー３３を操作することにより任意のアーティキュレート角度となるように常に調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。

【0078】

さらに、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置にする操作する場合に、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となる方向にアーティキュレート操作レバー３３を傾倒し続ける際、傾倒する操作量（ストローク量）に従って自動的に中立位置に調整する際の回動速度も調節することが可能であり、自由度の高い操作が可能である。

【0079】

また、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置となった場合に、アーティキュレート操作レバー３３の傾倒を止めてアーティキュレート操作レバー３３を中立位置に戻したことを検出した後、再びアーティキュレート操作レバー３３を傾倒することにより中立位置からリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を屈曲させるアーティキュレート動作を実行することが可能である。

【0080】

したがって、自動的に中立位置に調整された後のアーティキュレート動作も簡易に実行することが可能である。

【0081】

例えば、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を左に屈曲している状態において、アーティキュレート操作レバー３３を後方向に傾倒し続けて、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置に調整した後、アーティキュレート操作レバー３３を中立位置に戻す。そして、再び、アーティキュレート操作レバー３３を後方向（最初と同じ方向）に傾倒することにより、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置から右に屈曲させるアーティキュレート動作を実行することが可能である。

【0082】

また、アーティキュレート操作レバー３３を前方向（最初と逆方向）に傾倒することにより、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置から左に屈曲させるアーティキュレート動作を実行することが可能である。

【0083】

上記の構成においては、アーティキュレート動作を実行するためのアーティキュレート操作レバー３３により、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を中立位置に調節することが可能であるため特別なスイッチを設ける必要が無く簡易な方式で実現できる。

【0084】

上記の構成においては、角度センサ３８によりアーティキュレート角度を検出する構成について説明したが、角度センサ３８の代わりにリアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置に位置しているか否かを判断する中立検知センサを設けるようにしても良い。たとえば、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置の場合にＯＮとされ、それ以外の際にはＯＦＦとする近接センサにより実現することが可能である。

【0085】

また、上記の構成においては、アーティキュレート動作を実行するためのアーティキュレート操作レバー３３について説明したが、当該操作部材は操作レバーに限られず操作量に応じた操作指令を出力する操作スイッチを用いることも可能である。

【0086】

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0087】

１ モータグレーダ、２ 車体フレーム、３ 運転室、４ 作業機、６ エンジン室、１１，１２ 走行輪、２１ リアフレーム、２２ フロントフレーム、２５ 外装カバー、２６ 上方開口部、２７ 側方開口部、３１ 右操作レバー群、３２ 左操作レバー群、３３ アーティキュレート操作レバー、３４ ハンドル、３５ 支持部材、３８ 角度センサ、４０ ドローバ、４１ サークル、４２ ブレード、４４，４５ リフトシリンダ、４６ ドローバシフトシリンダ、４７ ブレードシフトシリンダ、４８ チルトシリンダ、４９ 油圧モータ、５３ センタピン、５４ アーティキュレートシリンダ、１３１ 油圧ポンプ、１３４ コントロールバルブ、１３５ 油圧アクチュエータ、１３６ エンジン、１３８ エンジンコントローラ、１３９ スロットルダイヤル、１４０ 回転センサ、１４５ 多段スイッチ、１４６ スタータスイッチ、１５０ メインコントローラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】