特許 6692260 経路探索システムおよび経路探索プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6692260

(24)【登録日】2020年4月16日

(45)【発行日】2020年5月13日

(54)【発明の名称】経路探索システムおよび経路探索プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20200427BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20200427BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G09B29/00 A

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-170657(P2016-170657)

(22)【出願日】2016年9月1日

(65)【公開番号】特開2018-36178(P2018-36178A)

(43)【公開日】2018年3月8日

【審査請求日】2019年3月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100117466

【弁理士】

【氏名又は名称】岩上 渉

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 研二

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 裕司

(72)【発明者】

【氏名】キン シン

【審査官】 中尾 麗

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０４７０３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１０１４１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−００８０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１０１０４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８５８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−３１７５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０８５０８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２５／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される、前記地域の単位時間当たりの推定降水量である推定天候を取得する推定天候取得部と、
前記地域の天候の統計に基づいて決められた、単位時間当たりの平均降水量である第１の基準天候と、単位時間当たりの最大降水量である第２の基準天候と、を取得する基準天候取得部と、
前記推定天候が第１の基準天候と前記第２の基準天候の間の天候である場合に、前記経路の候補に含まれる道路区間毎に予め設定されたコストに対し第１の補正係数を乗じ、前記推定天候が前記第２の基準天候よりも悪い天候である場合に、前記コストに対し前記第１の補正係数よりも大きい第２の補正係数を乗じることで前記コストを調整し、調整後の前記コストに基づいて、前記経路を探索する経路探索部と、
を備える経路探索システム。

【請求項2】

前記経路を構成する道路区間のコストの和が最小化するように前記経路が探索される、請求項１に記載の経路探索システム。

【請求項3】

前記経路を案内する経路案内部であって、
前記経路探索部によって探索された前記経路と、前記推定天候と前記基準天候とに基づく道路の優先的な選択を行わずに探索された前記経路とが異なる場合、異なる部分を案内する前記経路案内部を備える、
請求項１に記載の経路探索システム。

【請求項4】

コンピュータを、
出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される、前記地域の単位時間当たりの推定降水量である推定天候を取得する推定天候取得部、
前記地域の天候の統計に基づいて決められた、単位時間当たりの平均降水量である第１の基準天候と、単位時間当たりの最大降水量である第２の基準天候と、を取得する基準天候取得部、
前記推定天候が第１の基準天候と前記第２の基準天候の間の天候である場合に、前記経路の候補に含まれる道路区間毎に予め設定されたコストに対し第１の補正係数を乗じ、前記推定天候が前記第２の基準天候よりも悪い天候である場合に、前記コストに対し前記第１の補正係数よりも大きい第２の補正係数を乗じることで前記コストを調整し、調整後の前記コストに基づいて、前記経路を探索する経路探索部、
として機能させる経路探索プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路探索システムおよび経路探索プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、天候の状態に応じて提案するルートを変化させる技術が知られている。例えば、特許文献１においては、雨量や積雪量が基準値より多い箇所を安全低下箇所として検出し、迂回したルートを探索する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−４７０３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来技術においては、地域毎の特性に応じた経路の探索を行うことができなかった。すなわち、各地域においては、降雨等の天候に対するインフラの整備度合いが異なるのが通常であり、天候が悪化した場合に支障なく道路を移動できるか否かは地域によって差が生じ得る。従って、同一の天候であっても道路の移動に対する影響の度合いは地域毎に異なり得る。このため、全ての地域に対して同一の基準値によって天候を評価して迂回が行われても地域によっては迂回する必要がない場合があり得る。また、地域によっては迂回しない方が良い場合もあり得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、地域毎の天候に対する耐久性に応じた経路の探索を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の目的を達成するため、経路探索システムは、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する推定天候取得部と、地域の天候の統計に基づいて決められた基準天候を取得する基準天候取得部と、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する経路探索部と、を備える。

【0006】

また、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、コンピュータを、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する推定天候取得部、地域の天候の統計に基づいて決められた基準天候を取得する基準天候取得部、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する経路探索部、として機能させる。

【0007】

以上のように、経路探索システム、プログラムにおいては、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する。すなわち、ある地域におけるインフラ等の整備は、当該地域の通常の天候に応じて行われる場合が多い。例えば、降雨量が多い地域においては、多少の降雨によって通行に支障が出ないようにインフラ等の整備が行われる。一方、降雨量が少ない地域においては、多い地域では通行に支障が出ないような降雨量で河川の氾濫や道路の破損、公共交通機関の停止、渋滞の発生等が発生しやすく、通行に支障が出ることも多い。

【0008】

そこで、天候の統計に基づいて基準天候を特定すれば、当該基準天候を道路の通行に支障が生じるか否かを判定するための指標とすることができる。そして、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択すれば、地域毎の天候に対する耐久性に応じた経路の探索を行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】経路探索システムの構成を示すブロック図である。

【図2】経路探索処理を示すフローチャートである。

【図3】図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃは経路探索例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路探索システムの構成：
（２）経路探索処理：
（３）他の実施形態：

【0011】

（１）経路探索システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である経路探索システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして経路探索プログラム２１を実行可能である。

【0012】

制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、出発地としての現在地から目的地まで到達するための経路を探索することが可能である。また、制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、ナビゲーションシステム１０を備えた車両を経路に沿って誘導する案内を実行することができる。

【0013】

記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。なお、本実施形態において、リンクデータには、当該リンクデータが示す道路区間が属する地域を示す情報が対応づけられている。なお、本実施形態においては、当該地域毎に天候情報が定義される。また、リンクデータには、道路区間の距離等によって特定された道路区間毎のコストのデフォルト値を示す情報が対応づけられている。また、ナビゲーションシステム１０の運用過程において、記録媒体３０には、推定天候情報３０ｃと基準天候情報３０ｂとが記録される。

【0014】

ナビゲーションシステム１０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と通信部４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスピーカー等の出力音の出力部を備えている。

【0015】

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。

【0016】

通信部４４は、外部に存在する天候情報管理システム５０と無線通信するための回路を備えており、制御部２０は、通信部４４を介して天候情報管理システム５０から任意の地域の現在の天候および統計的な天候を示す天候情報を取得することができる。本実施形態において、天候情報は地域毎に定義される。当該地域は予め区画されていれば良く、例えば、行政区画等によって区画された地域等を採用可能である。また、天候情報管理システム５０は、現在の天候を示す天候情報を取得し、推定天候として送信するが、むろん各地域における未来の天候の予測が天候情報として取得されても良い。

【0017】

本実施形態における経路探索プログラム２１は、経路の候補が存在する地域の天候に基づいて現在地から目的地までの経路を探索する機能を制御部２０に実現させる。当該経路探索を実行するため、経路探索プログラム２１は、推定天候取得部２１ａと基準天候取得部２１ｂと経路探索部２１ｃと経路案内部２１ｄとを備えている。

【0018】

推定天候取得部２１ａは、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において利用者は、ユーザＩ／Ｆ部４５を操作して目的地を入力することが可能である。目的地が入力されると、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は現在地を出発地と見なし、地図情報３０ａを参照して出発地、目的地を含む地域と、出発地と目的地との間の道路を含む地域と、各地域から既定の距離以内の地域を、経路の候補が存在する地域として取得する。経路の候補が存在する地域の取得法は、他にも種々の手法を採用可能である。

【0019】

経路の候補が存在する地域が取得されると、制御部２０は、通信部４４を介して当該地域の推定天候の送信要求を天候情報管理システム５０に対して出力する。天候情報管理システム５０が当該送信要求を取得すると、天候情報管理システム５０は、当該送信要求が示す地域を特定し、当該地域の現在の天候を示す推定天候を取得する。そして、天候情報管理システム５０は、図示しない通信部を介して推定天候をナビゲーションシステム１０に対して送信する。

【0020】

推定天候が送信されると、制御部２０は、通信部４４を介して当該推定天候を取得し、推定天候情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。この結果、経路の候補が存在する地域の現在の天候である推定天候が特定された状態になる。なお、本実施形態において、推定天候は種々の手法で定義されて良く、例えば、降雨、降雪、風、温度、湿度などの値が推定天候となり得る。ここでは、降雨量が推定天候として取得された例（すなわち、推定天候情報３０ｃが現在における単位時間当たりの推定降水量を示している例）を説明する。

【0021】

基準天候取得部２１ｂは、経路の候補が存在する地域の天候の統計に基づいて決められた基準天候を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、通信部４４を介して経路の候補が存在する地域の基準天候の送信要求を天候情報管理システム５０に対して出力する。天候情報管理システム５０が当該送信要求を取得すると、天候情報管理システム５０は、当該送信要求が示す地域を特定し、当該地域の天候の統計値である基準天候を取得する。そして、天候情報管理システム５０は、図示しない通信部を介して基準天候をナビゲーションシステム１０に対して送信する。

【0022】

基準天候が送信されると、制御部２０は、通信部４４を介して当該基準天候を取得し、基準天候情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。この結果、経路の候補が存在する地域の統計的な天候である基準天候が特定された状態になる。なお、本実施形態において、基準天候も種々の手法で定義されてよく、例えば、降雨、降雪、風、温度、湿度などの予め決められた期間内での統計値が基準天候となり得る。ここでは、降雨量が基準天候として取得された例を説明する。

【0023】

なお、同一地域に関する基準天候が複数個定義されても良く、本実施形態において基準天候は、単位時間当たりの平均降水量、単位時間当たりの最大降水量のそれぞれが第１の基準天候、第２の基準天候となる。平均降水量は任意の期間についての統計値であれば良く、例えば、月の平均降水量の複数年にわたる平均値等である。また、最大降水量は、例えば、月の最大降水量の複数年にわたる平均値等である。むろん、平均降水量や最大降水量は他の期間についての値であっても良い。例えば、年間の平均降水量や年間の最大降水量であってもよい。

【0024】

経路探索部２１ｃは、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ある地域におけるインフラ等の整備は、当該地域の通常の天候に応じて行われる場合が多い。例えば、降雨量が多い地域においては、多少の降雨によって通行に支障が出ないようにインフラ等の整備が行われる。一方、降雨量が少ない地域においては、多い地域では通行に支障が出ないような降雨量で河川の氾濫や道路の破損、公共交通機関の停止、渋滞の発生等が発生しやすく、通行に支障が出ることも多い。

【0025】

そこで、天候の統計に基づいて基準天候を特定すれば、当該基準天候を道路の通行に支障が生じるか否かを判定するための指標とすることができる。そして、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択すれば、地域毎の天候に対する耐久性に応じた経路の探索を行うことが可能になる。

【0026】

このような天候に基づく経路の探索を行うため、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、出発地から目的地までの経路を探索する。本実施形態においては、道路区間毎のコストが地図情報３０ａに記録されているため、制御部２０は、当該コストの和が最小になる経路を探索する。ただし、本実施形態において制御部２０は、経路を構成する道路が存在し得る地域の天候に応じてコストのデフォルト値に対して補正を行うことにより、経路を選択する際の優先度を道路区間毎に調整して経路を探索する。すなわち、制御部２０は、推定天候が基準天候より悪い度合いが大きい地域であるほど当該地域内の道路が経路として選択される場合の優先度を下げる。

【0027】

このために制御部２０は、各地域における推定天候と基準天候とを比較し、推定天候が基準天候よりも悪く、両者の乖離が大きい地域ほど、当該地域内の道路が選択されにくくなるようにコストを調整する。本実施形態において、基準天候は各地域において平均降水量と最大降水量との２種類が定義されているため、制御部２０は、推定天候と平均降水量との比較と、推定天候と最大降水量との比較を地域毎に行う。例えば、制御部２０は、ある地域における推定降水量と最大降水量とを比較し、推定降水量が最大降水量を超えている場合、コストの補正係数をＣ₁とする。一方、推定降水量が平均降水量と最大降水量との間である場合、制御部２０は、コストの補正係数をＣ₂とする。さらに、推定降水量が平均降水量以下である場合、制御部２０は、コストの補正係数を１（すなわち、補正しない）とする。

【0028】

なお、コストの補正係数はコストのデフォルト値に対して乗じられる係数であり、Ｃ₁＞Ｃ₂＞１である。本実施形態においては、コストの和が最小になる経路が探索されるため、コストのデフォルト値に対して補正係数が乗じられると、その道路区間は補正されていない道路区間と比較して経路として選択されにくくなる。また、補正係数はＣ₁＞Ｃ₂の大小関係であるため、推定降水量が最大降水量を超えている場合、推定降水量が平均降水量と最大降水量との間である場合よりも経路として選択される際の優先度は下がる。

【0029】

以上の構成によれば、推定天候が基準天候よりも悪いほどその地域の道路を通行する際に支障が生じると見なされ、経路として選択されにくくなる。また、地域毎の最大降水量は、統計的には当該地域において滅多に当該降水量の天候にはならないことを意味している。従って、推定天候が最大降水量を超えている地域において、Ｃ₁＞Ｃ₂という大小関係の補正係数Ｃ₁がデフォルト値に乗じられることにより、当該地域の道路区間は他の地域の道路区間よりも選択されにくくなる。この構成によれば、通常の範囲を大きく超える天候の道路を他の道路と比較して選択されにくくすることができ、道路の通行に支障が出る可能性が高い道路を避けた経路が選択されやすくなる。

【0030】

経路案内部２１ｄは、経路を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地を経路に沿って移動させるために必要な車両の移動方向と現在地の前方での操作（右左折等）を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して当該移動方向と操作とを案内させることにより、現在地が経路上を移動するように利用者を誘導する。以上の構成によれば、天候による耐久性が相対的に弱い地域を、利用者が避けることができる可能性が高くなる。

【0031】

（２）経路探索処理：
次に、経路探索処理について詳細に説明する。図２は、経路探索処理のフローチャートである。当該経路探索処理は、例えば、利用者がユーザＩ／Ｆ部４５によって経路案内の開始を指示し、目的地の入力を行った場合に実行される。経路探索処理において、制御部２０は、推定天候取得部２１ａの処理により、地域毎の推定天候を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、利用者が入力した目的地を取得する。

【0032】

さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して出発地、目的地を含む地域と、出発地と目的地との間の道路を含む地域と、各地域から既定の距離以内の地域を、経路の候補が存在する地域として取得する。そして、制御部２０は、通信部４４を介して当該地域の推定天候の送信要求を天候情報管理システム５０に対して出力する。この結果、天候情報管理システム５０から当該地域の推定天候が返信されるため、制御部２０は、通信部４４を介して当該推定天候を受信し、推定天候情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。

【0033】

図３Ａは、Ａ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域が経路の候補が存在する地域である例を説明するための図である。同図３Ａにおいて、矩形の領域はＡ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域のそれぞれを模式的に示しており、各矩形内に推定天候としての推定降水量と、基準天候としての最大降水量および平均降水量を示している。この例においてステップＳ１００が実行されると、Ａ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域の推定降水量が２１０ｍｌ、１２０ｍｌ、０ｍｌ、０ｍｌと取得される。

【0034】

次に、制御部２０は、基準天候取得部２１ｂの処理により、地域毎の基準天候を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、通信部４４を介して経路の候補が存在する地域の基準天候の送信要求を天候情報管理システム５０に対して出力する。この結果、天候情報管理システム５０から当該地域の基準天候が返信されるため、制御部２０は、通信部４４を介して当該基準天候を受信し、基準天候情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。図３ＡにおいてステップＳ１０５が実行されると、Ａ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域の最大降水量が４００ｍｌ、１００ｍｌ、２０ｍｌ、１００ｍｌと取得され、Ａ地域、Ｂ地域、Ｃ地域、Ｄ地域の平均降水量が２００ｍｌ、２０ｍｌ、３ｍｌ、２０ｍｌと取得される。

【0035】

次に、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、地域毎の道路の優先度を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、経路の候補が存在する地域のそれぞれについて、推定天候と基準天候とを比較して道路が選択される際の優先度を取得する。具体的には、制御部２０は、各地域について推定降水量と最大降水量とを比較し、推定降水量が最大降水量を超えている場合、コストの補正係数をＣ₁とする。推定降水量が平均降水量と最大降水量との間である場合、制御部２０は、コストの補正係数をＣ₂とする。推定降水量が平均降水量以下である場合、制御部２０は、コストの補正係数を１とする。

【0036】

図３Ａに示す例において、Ａ地域の推定降水量２１０ｍｌは、平均降水量２００ｍｌよりも多く、最大降水量４００ｍｌよりも少ない。従って、Ａ地域のコストの補正係数はＣ₂である。Ｂ地域の推定降水量１２０ｍｌは、最大降水量１００ｍｌよりも多い。従って、Ｂ地域のコストの補正係数はＣ₁である。Ｃ地域の推定降水量０ｍｌは、最大降水量２０ｍｌおよび平均降水量３ｍｌより少ない。従って、Ｃ地域のコストの補正係数は１である。Ｄ地域の推定降水量０ｍｌは、最大降水量１００ｍｌおよび平均降水量２０ｍｌより少ない。従って、Ｄ地域のコストの補正係数は１である。

【0037】

以上のように、図３Ａに示す例では、Ａ地域においてＢ地域よりも推定降水量が多いが、Ｂ地域においては統計的に得られた最大降水量よりも推定降水量の方が多い。この場合、制御部２０は、Ｂ地域よりもＡ地域の方が車両の通行に支障が出にくいと見なし、Ａ地域における道路区間のコストの補正係数（Ｃ_２）をＢ地域における道路区間のコストの補正係数（Ｃ_１）よりも小さくする。なお、補正係数は、コストに乗じられ、値が大きいほどコストを上昇させて道路を選択されにくくするため、補正係数Ｃ_１、Ｃ_２、１のそれぞれが決定されると、地域毎の道路選択の優先度が小、中、大に設定されたと見なすことができる。

【0038】

次に、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、地域毎の道路のコストを設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、経路の候補が存在する地域のそれぞれについて、ステップＳ１１０で取得されたコストの補正係数を各地域内の道路区間のコストのデフォルト値に乗じる。このような補正後のコストが経路探索の際に参酌される。

【0039】

コストが設定されると、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、経路を探索する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、出発地から目的地までの経路を構成する道路区間のコストの和が最小化するように、例えば、ダイクストラ法等のアルゴリズムを利用して経路を探索する。

【0040】

図３Ｃは、図３Ａに示す例で取得される経路を模式的に示す図である。同図３Ｃにおいて、車両の現在地ＣはＤ地域に存在し、目的地ＧはＡ地域とＢ地域の境界に存在する。この例において、天候によるコストの補正を行わない通常の経路探索が行われると、コストのデフォルト値が距離等に基づいて決められているため、総距離が短い、例えば、図３Ｂに破線で示すような経路が探索される。

【0041】

しかし、本例においては、天候に基づいてステップＳ１１５においてコストが補正されており、地域Ｂ内の道路は地域Ａ内の道路よりも経路として選択される際の優先度が低い。この結果、Ａ地域の道路がＢ地域の道路よりも選択されやすくなる。図３Ｃにおいては、このような優先度の調整の結果、図３Ｂに示す破線の経路ではなく、図３Ｃに示す実線の経路が探索された例を示している。

【0042】

経路が探索されると、制御部２０は、経路案内部２１ｄの処理により、経路案内を実行する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、経路に沿って現在地が移動するために必要な移動方向と車両の操作とを特定し、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して、当該移動方向と操作とを案内させる。

【0043】

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、推定天候と基準天候とを比較し、その良し悪しに応じて地域毎の道路の選択の優先度を変化させる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、可搬型の装置であってもよい。また、車両以外の案内、例えば、歩行者の案内等にナビゲーションシステム１０が利用されてもよい。さらに、経路探索システムを構成する手段が複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）に分かれて存在していても良い。さらに、経路探索システムは、ナビゲーションシステム１０以外の装置に備えられていても良い。例えば、ナビゲーションシステム１０から経路の送信要求を受け付けるサーバに備えられていても良い。

【0044】

さらに、経路探索システムを構成する推定天候取得部２１ａと基準天候取得部２１ｂと経路探索部２１ｃと経路案内部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、推定天候と基準天候の取得順序が変動しても良い。さらに、経路として選択される道路の優先度はコストに基づいて取得されるが、コスト以外の手法で道路の優先的な選択が行われてもよい。例えば、推定天候が基準天候よりも悪い地域の道路は選択されないように構成されても良い。さらに、現在地や目的地が存在する地域や両地点の近くの領域（既定の距離以内の領域）は、経路から除外不可能であるため、コストの調整が省略されても良い。

【0045】

推定天候取得部は、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域の天候として推定される推定天候を取得することができればよい。すなわち、推定天候取得部は、探索される経路が存在し得る地域における移動に影響を与える天候を推定天候として取得する。当該推定天候は、探索される経路に含まれる道路を通行する際に天候による影響を受ける度合いを評価することができればよく、例えば、現在の天候や利用者が各道路に到達する段階での天候を推定天候として取得する構成等が採用可能である。

【0046】

また、推定天候は、種々の手法で特定されて良く、例えば、天候情報の管理システム等から経路の候補が存在する地域の天候を示す情報を取得する構成等が挙げられる。経路の候補が存在する地域は種々の手法で特定されて良く、例えば、出発地が含まれる地域、目的地が含まれる地域、出発地と目的地の間に存在する地域と、各地域の周囲の地域（例えば、予め決められた距離以内に存在する地域）等が挙げられる。地域の区画は、種々の手法で決められて良く、例えば、行政区画であっても良いし、道路ネットワークを示す地図情報で使用される区画（メッシュ等）であっても良い。

【0047】

出発地は経路の始点、目的地は経路の終点（目的地が複数存在する場合は経由地）であれば良く、経路は当該出発地から目的地まで到達するために移動すべき道路である。推定天候の態様は種々の態様を採用可能であり、例えば、天候の状態によって特定されても良いし、天候の強度によって特定されても良い。前者としては、降雨、降雪、強風、高温等の状態等が挙げられ、後者としては、１時間あたりなど、予め決められた期間あたりの量や強さ、大きさ等として推定される最大値や平均値、中央値等を採用可能である。

【0048】

基準天候取得部は、経路の候補が存在する地域の天候の統計に基づいて決められた基準天候を取得することができればよい。すなわち、基準天候取得部は、出発地から目的地への経路の候補が存在する地域に関し、統計的に決められた天候を基準天候として取得することができればよい。基準天候の態様も種々の態様を採用可能であり、例えば、天候の状態によって特定されても良いし、天候の強度によって特定されても良い。前者としては、降雨、降雪、強風、高温等の状態等が挙げられ、後者としては、１時間あたりなど、予め決められた期間あたりの量や強さ、大きさ等の統計値である最大値や平均値、中央値等を採用可能である。統計される期間は任意であり、例えば、単位時間当たりの量（降水量等）の月平均値等を複数年に渡って統計した値等が挙げられる。基準天候も種々の手法で特定されて良く、例えば、天候情報の管理システム等から経路の候補が存在する地域の統計的な天候を示す情報を取得する構成や、統計的な天候を示す情報が予め定義されてナビゲーションシステム１０の記録媒体に記録される構成等が挙げられる。

【0049】

経路探索部は、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路を、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択して経路を探索することができればよい。すなわち、経路探索部は、出発地から目的地までの経路を探索するが、この際、経路を構成する道路が存在し得る地域の天候に応じて各道路が経路となりやすいか否かを調整することができればよい。

【0050】

従って、各道路が属する地域は予め定義されており、地域毎の天候が特定されれば各地域に属する各道路の天候が特定される。このため、地域毎に推定天候と基準天候が比較されれば、各道路を経路として優先的に選択すべきか否かを特定することができる。なお、経路は、他にも種々の要素によって特定されて良く、経路の距離や旅行時間等が短くなる道路が優先的に選択されるなど、種々の要素によって特定されて良い。

【0051】

このように、複数の要素によって経路を特定するための手法としては、道路区間毎のコストを特定し、コストを最小化する経路を探索する手法等が挙げられる。むろん、コストには種々の調整が加えられても良い（例えば、距離優先や有料道路優先など、決められた規則に応じた調整が行われてもよい）。複数の要素に基づいて経路が探索される場合、天候以外の要素を固定した場合において、推定天候が基準天候より良い天候である地域内の道路が、推定天候が基準天候より悪い天候である地域内の道路よりも優先的に選択されるように構成されていれば良い。

【0052】

天候の良し悪しは、予め決められた判定基準によって判定されれば良く、例えば、天候を示す数値の大小等によって判定可能である。例えば、降雨量や降雪量、風量などの数値を推定天候と基準天候とで比較し、推定天候の方が基準天候より大きい数値である場合に前者の方が後者よりも悪いと判定する判定基準等が挙げられる。むろん、天候が天候の状態で定義される場合、天候の状態の比較結果について予め判定基準が規定され、当該基準に基づいて天候の良し悪しが判定されても良い。

【0053】

さらに、天候に応じて経路を選択する際の優先度を調整する手法として、経路探索部が、推定天候が基準天候より悪い度合いが大きい地域であるほど当該地域内の道路が経路として選択される場合の優先度を下げる構成が採用されてもよい。すなわち、推定天候が基準天候よりも悪く、両者の乖離が大きい地域ほど、当該地域内の道路が選択されにくくなるように構成されていても良い。この構成によれば、推定天候が基準天候よりも悪いほどその地域の道路を通行する際に支障が生じ、経路として選択されにくくすることが可能である。なお、優先度は、予め決められた規則に応じて決定されれば良く、連続的に変化しても良いし、段階的に変化しても良い。

【0054】

優先度が複数段階で変化する場合、基準天候が複数個定義されており、各基準天候と推定天候とが比較されても良い。このような構成例として、例えば、推定天候が地域の単位時間当たりの推定降水量であり、基準天候には、第１の基準天候としての単位時間当たりの平均降水量と、第２の基準天候としての単位時間当たりの最大降水量とが含まれる構成を採用可能である。この構成であれば、推定天候と２個の基準天候とを比較することが可能である。

【0055】

さらに、この構成において、経路探索部が、推定降水量が最大降水量を超えている場合、推定降水量が平均降水量と最大降水量との間である場合よりも優先度を下げる。すなわち、第２の基準天候としての最大降水量は、統計的には滅多に当該降水量の天候にはならないことを意味している。従って、推定天候が当該第２の基準天候としての最大降水量を超えている地域は、推定天候がより少ない降水量である地域よりも選択されにくくなることが好ましい。この構成によれば、通常の範囲を大きく超える天候の道路を他の道路と比較して選択されにくくすることができ、道路の通行に支障が出る可能性が高い道路を避けた経路が選択されやすくなる。

【0056】

さらに、経路を案内する経路案内部を備える構成であっても良い。すなわち、探索された経路が案内されると、案内を受けた利用者が当該経路に沿って移動することが可能になる。むろん、経路の案内態様としては、種々の態様を採用してよく、例えば、経路となった道路区間が他の道路区間と区別できるように地図上に表示されても良いし、現在地が経路上を移動するように誘導するための案内が出力されても良い。

【0057】

さらに、経路が案内される構成において、経路探索部によって探索された経路と、推定天候と基準天候とに基づく道路の優先的な選択を行わずに探索された経路とが異なる場合、経路案内部が、異なる部分を案内する構成であっても良い。すなわち、推定天候と基準天候とに基づく道路の優先的な選択を行う経路探索と、推定天候と基準天候とに基づく道路の優先的な選択を行わない経路探索（従来の経路探索）とを行った場合に、異なる部分が発生し得る。

【0058】

この場合において、当該異なる部分が案内されると、利用者は、推定天候と基準天候とに基づく道路の優先的な選択を行う経路探索が採用されたことにより、通常であれば経路とならなかった部分（迂回によって生じた部分）を認識することができる。図３Ｃに示す例において、制御部２０が、コストのデフォルト値を利用した経路検索を行って図３Ｂにて破線で示す経路が探索された例を想定する。この例において、制御部２０が、図３Ｂに示す破線の経路と図３Ｃに示す実線の経路との差分を取得する。そして、制御部２０が、ユーザＩ／Ｆ部４５に制御信号を出力し、両者が異なる部分を図３Ｃに示す実線の経路上で強調表示すれば、利用者は、迂回によって生じた経路上の部分を認識することができる。

【0059】

さらに、本発明のように、推定天候と基準天候とを比較し、その良し悪しに応じて地域毎の道路の選択の優先度を変化させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0060】

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…推定天候取得部、２１ｂ…基準天候取得部、２１ｃ…経路探索部、２１ｄ…経路案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…基準天候情報、３０ｃ…推定天候情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…通信部、４５…ユーザＩ／Ｆ部、５０…天候情報管理システム

【図1】

【図2】

【図3】