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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6693023
(24)【登録日】2020年4月20日
(45)【発行日】2020年5月13日
(54)【発明の名称】音を生成するための方法、及びシステム
(51)【国際特許分類】
G10K 15/04 20060101AFI20200427BHJP
H04R 3/00 20060101ALI20200427BHJP
H04R 23/00 20060101ALI20200427BHJP
B64C 39/00 20060101ALI20200427BHJP
【ＦＩ】
G10K15/04 302A
H04R3/00 310
H04R23/00 310
B64C39/00
【請求項の数】15
【全頁数】55
(21)【出願番号】特願2018-505646(P2018-505646)
(86)(22)【出願日】2015年9月16日
(65)【公表番号】特表2018-532136(P2018-532136A)
(43)【公表日】2018年11月1日
(86)【国際出願番号】CN2015089691
(87)【国際公開番号】WO2017045144
(87)【国際公開日】20170323
【審査請求日】2018年2月16日
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】513068816
【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】ラン、チウ
(72)【発明者】
【氏名】シャオ、ウェンロン
【審査官】
堀 洋介
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００３−３４１５９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１０／０１３４０５８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】
特開２０１２−０７６６２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０８−０７９８９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】
登録実用新案第３１９９３０８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】
特表２００６−５００８８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００７−０６７９９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
国際公開第２０１２／０６３８２３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】
特開２００５−２６０５１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１１−０３５６８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００４−１５８１４１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｇ１０Ｋ １５／０４
Ｂ６４Ｃ ３９／００
Ｈ０４Ｒ ３／００
Ｈ０４Ｒ ２３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータ駆動信号を、モバイルプラットフォームを駆動するモータに印加するステップと、
前記モータ駆動信号の第１のオーディオ信号の成分に対応する音を、前記モータで生成するステップと
を含み、
前記モータ駆動信号を前記モータに印加するステップは、第２のオーディオ信号によって前記モータ駆動信号を生成するステップを含み、
前記モータ駆動信号を生成するステップは、前記音の音量を変化させるステップを含み、
前記音の前記音量を変化させる前記ステップは、前記モータの固定子に対して前記モータの回転子の平衡位置を調整するステップを含み、
前記モータ駆動信号を生成するステップは、前記モータ駆動信号によって、前記モータの回転子の平衡位置に対して前記モータの回転子を前記モータの径方向に振動させるステップを含む、
音を生成する方法。
前記モータ駆動信号の第１のオーディオ信号の成分に対応する音を、前記モータで生成するステップと
を含み、
前記モータ駆動信号を前記モータに印加するステップは、第２のオーディオ信号によって前記モータ駆動信号を生成するステップを含み、
前記モータ駆動信号を生成するステップは、前記音の音量を変化させるステップを含み、
前記音の前記音量を変化させる前記ステップは、前記モータの固定子に対して前記モータの回転子の平衡位置を調整するステップを含み、
前記モータ駆動信号を生成するステップは、前記モータ駆動信号によって、前記モータの回転子の平衡位置に対して前記モータの回転子を前記モータの径方向に振動させるステップを含む、
音を生成する方法。
【請求項2】
前記モバイルプラットフォームは無人航空機であり、
前記モータは、前記無人航空機を動作させる推進機構に搭載されている、請求項１に記載の方法。
前記モータは、前記無人航空機を動作させる推進機構に搭載されている、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記音を前記モータで生成するステップは、前記無人航空機が着陸、離陸、または飛行の動作中に前記音を前記モータで生成するステップを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記モータ駆動信号を生成するステップは、前記第２のオーディオ信号で前記モータ駆動信号を符号化するステップを含む、請求項１から３の何れか１項に記載の方法。
【請求項5】
前記モータ駆動信号を符号化するステップは、前記第２のオーディオ信号でパルス性信号を変調して、前記モータ駆動信号を生成するステップを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記第２のオーディオ信号で前記パルス性信号を変調するステップは、パルス幅変調を使用して、前記第２のオーディオ信号で前記パルス性信号を変調するステップを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項7】
前記モータ駆動信号を生成するステップは、前記第２のオーディオ信号を低域通過フィルタリングするステップを含む、請求項１から請求項６の何れか１項に記載の方法。
【請求項8】
モバイルプラットフォームと連動する制御装置から前記第２のオーディオ信号を受信するステップを更に含む、請求項１から請求項７の何れか１項に記載の方法。
【請求項9】
前記第２のオーディオ信号を受信するステップは、前記制御装置と前記モータに連動するモータ制御装置とを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、前記第２のオーディオ信号を受信するステップを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
オーディオ・ファイルを復号化することによって、前記第１のオーディオ信号を生成するステップを更に含む、請求項１から請求項９の何れか１項に記載の方法。
【請求項11】
モバイルプラットフォームと連動する制御装置から前記オーディオ・ファイルを受信するステップを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
前記第２のオーディオ信号を受信するステップは、前記制御装置と前記モータに連動するモータ制御装置とを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、前記オーディオ・ファイルを受信するステップを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記モータと連動する前記モータ制御装置のメモリから前記オーディオ・ファイルを受信するステップを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記モータ駆動信号がフィルタリングされると駆動可能になり、スピーカを駆動して、前記モータによって生成される前記音と一致するオーディオ・コンテンツを提示するステップを更に含む、請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の方法。
【請求項15】
請求項１から請求項１４の何れか１項に記載の音を生成する方法を実行するプロセッサを含む、音を生成するためのシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
著作権表示この特許文献の開示の一部分は、著作権保護に従う内容を含んでいる。著作権者は、この特許文書又は特許開示が特許商標局の特許ファイル又は特許記録に記載されている通りに、それをいずれかの者が完全に複製することに異存はないが、さもなければ著作権を全て留保する。
【0002】
開示される実施形態は一般に、オーディオ信号処理に関し、より詳細には、それだけに限定されるものではないが、音を生成するためのシステム、装置、及び方法に関する。
【背景技術】
【0003】
有人車両や無人車両などのモバイルプラットフォームを使用して、軍事用途及び民生用途において、監視、偵察、及び探査の任務を実行することができる。
【0004】
たとえば、無人航空機（ＵＡＶ）には、周囲の環境からデータを収集するためのセンサ、又は目的地に送り届ける物資などの機能ペイロードを用意してもよい。ＵＡＶ技術がかなり発達したとしても、さらなる改善が常に必要とされる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、音を生成するための装置及びシステム、並びに、そうした装置及びシステムを作製し、使用するための方法に関する。
【0006】
本明細書において開示される第１の態様によれば、音を生成するための方法が説明してあり、この方法は、モータ駆動信号をモータに印加するステップと、
このモータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音をモータが生成できるようにするステップと
を含む。
【0007】
開示された方法の実施形態によっては、この印加するステップは、モバイルプラットフォームに連動するモータに、モータ駆動信号を印加するステップを含む。
【0008】
開示された方法の実施形態によっては、この印加するステップは、モバイルプラットフォームを移動させることができるモータ駆動信号を、モータに印加するステップを含む。
【0009】
開示された方法の実施形態によっては、この生成するステップは、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを生成するステップを含む。
【0010】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、オーディオ信号によってモータ駆動信号を生成するステップを含む。
【0011】
開示された方法の実施形態によっては、この生成するステップは、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するステップを含む。
【0012】
開示された方法の実施形態によっては、この符号化するステップは、オーディオ信号でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号を生成するステップを含む。
【0013】
開示された方法の実施形態によっては、この変調するステップは、パルス幅変調を使用して、オーディオ信号でパルス性信号を変調するステップを含む。
【0014】
開示された方法の実施形態によっては、生成するステップは、音量を変化させるステップを含む。
【0015】
開示された方法の実施形態によっては、音量を変化させるこのステップは、モータの固定子に対してモータの回転子の平衡位置を調整するステップを含む。
【0016】
開示された方法の実施形態によっては、生成するステップは、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するために、オーディオ信号に直流（ＤＣ）信号を印加するステップを含む。
【0017】
開示された方法の実施形態によっては、生成するステップは、オーディオ信号を低域通過フィルタリングするステップを含む。
【0018】
開示された方法の実施形態によっては、生成するステップは、モータ駆動信号によって、回転子の平衡位置に対してモータの回転子を振動させるステップを含む。
【0019】
開示された方法の実施形態によっては、この方法は更に、回転子を少なくとも部分的に囲繞するケーシングを振動させることによって音を増幅するステップを含む。
【0020】
開示された方法の実施形態によっては、この方法は更に、モバイルプラットフォームと連動する主制御装置からオーディオ信号を受信するステップを含む。
【0021】
開示された方法の実施形態によっては、この受信するステップは、主制御装置とモータに連動するモータ制御装置とを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、オーディオ信号を受信するステップを含む。
【0022】
開示された方法の実施形態によっては、この方法は更に、オーディオ・ファイルを復号化することによってオーディオ信号を生成するステップを含む。
【0023】
開示された方法の実施形態によっては、この方法は更に、モバイルプラットフォームと連動する主制御装置からオーディオ・ファイルを受信するステップを含む。
【0024】
開示された方法の実施形態によっては、この受信するステップは、主制御装置とモータに連動するモータ制御装置とを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、オーディオ・ファイルを受信するステップを含む。
【0025】
開示された方法の実施形態によっては、この方法は更に、モータと連動するモータ制御装置のメモリからオーディオ・ファイルを取り出すステップを含む。
【0026】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号をモータに印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、フィルタリングされると駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを提示するようになる。
【0027】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号をモータに印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域幅にフィルタリングされると駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0028】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号を印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタを用いてフィルタリングされると、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成できるようになる。
【0029】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号をモータに印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、フィルタリングされると、スピーカを駆動して、フィルタリングされるとモータによって生成される音と一致する口述コンテンツを生成できるようになる。
【0030】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号をモータに印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、フィルタリングされると駆動可能になって、スピーカを駆動して、フィルタリングされるとモータによって生成される音と一致する音楽コンテンツを生成するようになる。
【0031】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号を印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、フィルタリングされると、低域通過フィルタによってフィルタリングされたときにＤＣバイアス信号を含む。
【0032】
開示された方法の実施形態によっては、印加するステップは、モータ駆動信号をモータに印加するステップを含み、このモータ駆動信号は、遮断周波数が２０Ｈの低域通過フィルタによってフィルタリングされるとＤＣバイアス信号を含む。
【0033】
本明細書において開示される別の態様によれば、音を生成するためのシステムが説明してあり、このシステムは、モータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音をモータが生成できるようにモータを駆動するために、モータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のプロセッサを備える。
【0034】
開示されたシステムの実施形態によっては、モータは、モバイルプラットフォームと連動している。
【0035】
開示されたシステムの実施形態によっては、モータは、モバイルプラットフォームを移動できるように構成される。
【0036】
開示されたシステムの実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0037】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対してモータの回転子を振動させるように構成される。
【0038】
開示されたシステムの実施形態によっては、回転子は、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される。
【0039】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、オーディオ信号によってモータ駆動信号を生成するように構成される。
【0040】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するように構成される。
【0041】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、オーディオ信号でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号を生成するように構成される。
【0042】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、パルス幅変調を使用して、オーディオ信号でパルス性信号を変調するように構成される。
【0043】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、音量を変化させるように構成される。
【0044】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、モータ駆動信号に基づいて、モータの固定子に対してモータの回転子の平衡位置を調整するように構成される。
【0045】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、直流（ＤＣ）信号をオーディオ信号に重畳するように構成され、このＤＣ信号は、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するように構成される。
【0046】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、低域通過フィルタを使用してオーディオ信号をフィルタリングするように構成される。
【0047】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、モバイルプラットフォームと連動する主制御装置からオーディオ信号を受信するように構成される。
【0048】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、主制御装置と１つ又は複数のプロセッサとを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、オーディオ信号を受信するように構成される。
【0049】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、オーディオ・ファイルを復号化することによってオーディオ信号を生成するように構成される。
【0050】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、モバイルプラットフォームと連動する主制御装置からオーディオ・ファイルを受信するように構成される。
【0051】
開示されたシステムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、主制御装置と１つ又は複数のプロセッサとを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、オーディオ・ファイルを受信するように構成される。
【0052】
開示されたシステムの実施形態によっては、このシステムは更に、オーディオ・ファイルを記憶するためのメモリを備え、１つ又は複数のプロセッサは、このメモリからオーディオ・ファイルを取り出すように構成される。
【0053】
開示されたシステムの実施形態によっては、フィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0054】
開示されたシステムの実施形態によっては、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域幅にフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0055】
開示されたシステムの実施形態によっては、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0056】
開示されたシステムの実施形態によっては、フィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、音と一致する口述コンテンツを生成するようになる。
【0057】
開示されたシステムの実施形態によっては、フィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、音と一致する音楽コンテンツを生成するようになる。
【0058】
開示されたシステムの実施形態によっては、遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号はＤＣバイアス信号を含む。
【0059】
開示されたシステムの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは無人航空機（ＵＡＶ）である。
【0060】
本明細書において開示される別の態様によれば、推進システムが説明してあり、このシステムは、モータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のモータ制御装置と、
このモータ制御装置に結合され、モータ駆動信号によって駆動されて、モータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音を生成するモータと
を備える。
【0061】
開示された推進システムの実施形態によっては、この音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0062】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータは回転子を備え、モータ制御装置は、モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対して回転子を振動させるように構成される。
【0063】
開示された推進システムの実施形態によっては、回転子は、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される。
【0064】
開示された推進システムの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、オーディオ信号によってモータ駆動信号を生成するように構成される。
【0065】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するように構成される。
【0066】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号を生成するように構成される。
【0067】
開示された推進ステムの実施形態によっては、モータ制御装置は、パルス幅変調を使用して、オーディオ信号でパルス性信号を変調するように構成される。
【0068】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータは、固定子、及びこの固定子を基準にして回転可能な回転子を備える。
【0069】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータ制御装置は、モータ駆動信号に基づいて、固定子に対して回転子の平衡位置を調整することによって音量を変化させるように構成される。
【0070】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータ制御装置は、直流（ＤＣ）信号をオーディオ信号に重畳するように構成される。
【0071】
開示された推進システムの実施形態によっては、このＤＣ信号は、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するように構成される。
【0072】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータ制御装置は、低域通過フィルタを使用してオーディオ信号をフィルタリングするように構成される。
【0073】
開示された推進システムの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ・ファイルを復号化することによってオーディオ信号を生成するように構成される。
【0074】
開示された推進システムの実施形態によっては、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0075】
開示された推進システムの実施形態によっては、遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号はＤＣバイアス信号を含む。
【0076】
本明細書において開示される別の態様によれば、モバイルプラットフォームが説明してあり、このモバイルプラットフォームは、モータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のモータ制御装置と、
このモータ制御装置に結合され、モータ駆動信号によって駆動されて、モータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音を生成する１つ又は複数のモータと
を備える。
【0077】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータは、モバイルプラットフォームを移動できるように構成される。
【0078】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0079】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータは回転子を備え、モータ制御装置は、モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対して回転子を振動させるように構成される。
【0080】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、回転子は、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される。
【0081】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、１つ又は複数のプロセッサは、オーディオ信号によってモータ駆動信号を生成するように構成される。
【0082】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するように構成される。
【0083】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号を生成するように構成される。
【0084】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、パルス幅変調を使用して、オーディオ信号でパルス性信号を変調するように構成される。
【0085】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータは、固定子、及びこの固定子を基準にして回転可能な回転子を備える。
【0086】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、モータ駆動信号に基づいて、固定子に対して回転子の平衡位置を調整することによって音量を変化させるように構成される。
【0087】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、直流（ＤＣ）信号をオーディオ信号に重畳するように構成される。
【0088】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、このＤＣ信号は、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するように構成される。
【0089】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、低域通過フィルタを使用してオーディオ信号をフィルタリングするように構成される。
【0090】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは更に、このモバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
主制御装置とモータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を備え、
モータ制御装置は、制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して主制御装置からオーディオ信号を受信するように構成される。
【0091】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ・ファイルを復号化することによってオーディオ信号を生成するように構成される。
【0092】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは更に、このモバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
主制御装置とモータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を備え、モータ制御装置は、制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して主制御装置からオーディオ・ファイルを受信するように構成される。
【0093】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、このモバイルプラットフォームは更に、モータ制御装置に結合されたメモリを備え、このモータ制御装置は、メモリからオーディオ・ファイルを取り出すように構成される。
【0094】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0095】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、口述コンテンツを生成するようになり、音がスピーチを含み、このスピーチが口述コンテンツと一致する。
【0096】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、音楽コンテンツを生成するようになり、音が音楽を含み、この音楽が音楽コンテンツと一致する。
【0097】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号はＤＣバイアス信号を含む。
【0098】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは無人航空機（ＵＡＶ）である。
【0099】
本明細書において開示される別の態様によれば、モバイルプラットフォームを組み立てるためのキットが説明してあり、このキットは、オーディオ信号によってモータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のモータ制御装置と、
このモータ制御装置に結合され、モータ駆動信号によって駆動されて、オーディオ信号に対応する音を生成する１つ又は複数のモータと
を備える。
【0100】
キットの実施形態によっては、モータは、モバイルプラットフォームを移動できるように構成される。
【0101】
キットの実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0102】
キットの実施形態によっては、モータは回転子を備え、モータ制御装置は、モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対して回転子を振動させるように構成される。
【0103】
キットの実施形態によっては、回転子は、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞されるように構成される。
【0104】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号によってモータ駆動信号を生成するように構成される。
【0105】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するように構成される。
【0106】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ信号でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号を生成するように構成される。
【0107】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、パルス幅変調を使用して、オーディオ信号でパルス性信号を変調するように構成される。
【0108】
キットの実施形態によっては、モータは、固定子、及びこの固定子を基準にして回転可能な回転子を備える。
【0109】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、モータ駆動信号に基づいて、固定子に対して回転子の平衡位置を調整することによって音量を変化させるように構成される。
【0110】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、直流（ＤＣ）信号をオーディオ信号に重畳するように構成され、このＤＣ信号は、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するように構成される。
【0111】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、低域通過フィルタを使用してオーディオ信号をフィルタリングするように構成される。
【0112】
キットの実施形態によっては、キットは更に、モバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
主制御装置とモータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を備え、モータ制御装置は、制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して主制御装置からオーディオ信号を受信するように構成される。
【0113】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、オーディオ・ファイルを復号化することによってオーディオ信号を生成するように構成される。
【0114】
キットの実施形態によっては、キットは更に、モバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
主制御装置とモータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つとを備え、モータ制御装置は、制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して主制御装置からオーディオ・ファイルを受信するように構成される。
【0115】
キットの実施形態によっては、このキットは更に、モータ制御装置に結合されたメモリを備え、このモータ制御装置は、メモリからオーディオ・ファイルを取り出すように構成される。
【0116】
キットの実施形態によっては、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0117】
キットの実施形態によっては、帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、口述コンテンツを生成するようになり、音がスピーチを含み、このスピーチが口述コンテンツと一致する。
【0118】
キットの実施形態によっては、帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、音楽コンテンツを生成するようになり、音が音楽を含み、この音楽が音楽コンテンツと一致する。
【0119】
キットの実施形態によっては、遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号はＤＣバイアス信号を含む。
【0120】
キットの実施形態によっては、モータ制御装置は、電子速度調節装置である。
【0121】
開示されたモバイルプラットフォームの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは無人航空機（ＵＡＶ）である。
【0122】
本明細書において開示される別の態様によれば、モバイルプラットフォームを使用して音を生成する方法のための命令を含むコンピュータ・プログラム製品が説明してある。
【0123】
本明細書において開示される別の態様によれば、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するように構成されたエンコーダであって、このモータ駆動信号が駆動可能になって、モータを駆動して、オーディオ信号に対応する音を生成するエンコーダを備える、モータを制御するための装置が説明してある。
【0124】
装置の実施形態によっては、モータは、モバイルプラットフォームを移動できるように構成される。
【0125】
装置の実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、又はそれらの組合せを含む。
【0126】
装置の実施形態によっては、エンコーダは、モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対してモータの回転子を振動させるように構成される。
【0127】
装置の実施形態によっては、回転子は、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される。
【0128】
装置の実施形態によっては、エンコーダは、デジタル信号でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号を生成するように構成される。
【0129】
装置の実施形態によっては、エンコーダは、パルス幅変調を使用して、オーディオ信号でパルス性信号を変調するように構成される。
【0130】
装置の実施形態によっては、この装置は更に、モータ駆動信号に基づいて、モータの固定子に対してモータの回転子の平衡位置を調整することによって、音量を変化させるように構成された直流（ＤＣ）信号ユニットを備える。
【0131】
装置の実施形態によっては、ＤＣ信号ユニットは、ＤＣ信号をオーディオ信号に重畳するように構成され、このＤＣ信号は、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するように構成される。
【0132】
装置の実施形態によっては、装置は更に、オーディオ信号を低域通過フィルタリングするように構成されたフィルタを備える。
【0133】
装置の実施形態によっては、装置は更に、オーディオ信号を増幅するように構成された増幅器を備える。
【0134】
装置の実施形態によっては、オーディオ信号はデジタル・オーディオ信号を含み、装置は更に、アナログ・オーディオ信号をデジタル・オーディオ信号に変換するように構成された信号変換器を備える。
【0135】
装置の実施形態によっては、装置は更に、主制御装置とこの装置を結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、モバイルプラットフォームと連動する主制御装置からオーディオ信号を受信するように構成された通信モジュールを備える。
【0136】
装置の実施形態によっては、装置は更に、オーディオ・ファイルを復号化することによってオーディオ信号を生成するように構成されたオーディオ信号デコーダを備える。
【0137】
装置の実施形態によっては、装置は更に、主制御装置とこの装置を結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、モバイルプラットフォームと連動する主制御装置からオーディオ・ファイルを受信するように構成された通信モジュールを備える。
【0138】
装置の実施形態によっては、装置は更に、オーディオ・ファイルを記憶するためのメモリを備え、オーディオ信号デコーダは、このメモリからオーディオ・ファイルを取り出すように構成される。
【0139】
装置の実施形態によっては、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる。
【0140】
装置の実施形態によっては、帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、口述コンテンツを生成するようになり、音がスピーチを含み、このスピーチが口述コンテンツと一致する。
【0141】
装置の実施形態によっては、帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、音楽コンテンツを生成するようになり、音が音楽を含み、この音楽が音楽コンテンツと一致する。
【0142】
装置の実施形態によっては、遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号はＤＣバイアス信号を含む。
【0143】
装置の実施形態によっては、モバイルプラットフォームには無人航空機（ＵＡＶ）が含まれる。
【0144】
本明細書において開示される別の態様によれば、モータ駆動信号でモータを駆動するステップであって、モータが、固定子、及び中心軸に対して回転するように構成された回転子を備えるステップと、
回転子を制御して、モータ駆動信号によって回転子の平衡位置に対して振動させて、音を生成するステップと
を含む、音を生成するための方法が説明してある。
【0145】
方法の実施形態によっては、駆動するステップは、モバイルプラットフォームを移動できるように構成されたモータを駆動するステップを含む。
【0146】
方法の実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0147】
方法の実施形態によっては、制御するステップは、回転子を制御して、モータの半径方向に沿って振動させるステップを含む。
【0148】
方法の実施形態によっては、この方法は更に、モータを少なくとも部分的に囲繞するケーシングを使用して音を増幅するステップを含む。
【0149】
方法の実施形態によっては、駆動するステップは、オーディオ信号で変調されたパルス波を含むモータ駆動信号でモータを駆動するステップを含む。
【0150】
方法の実施形態によっては、駆動するステップは、パルス幅変調を使用してオーディオ信号で変調されたパルス波を含むモータ駆動信号でモータを駆動するステップを含む。
【0151】
方法の実施形態によっては、方法は更に、固定子に対して回転子の平衡位置を調整することによって、音量を変化させるステップを含む。
【0152】
方法の実施形態によっては、方法は更に、モータ駆動信号内のＤＣ信号によって、固定子に対して回転子の平衡位置を調整するステップを含む。
【0153】
方法の実施形態によっては、方法は更に、モータとモータ制御装置を結合するモータ駆動信号ラインを介して、モータ制御装置からモータ駆動信号を受信するステップを含む。
【0154】
本明細書において開示される別の態様によれば、オーディオ信号によってモータ駆動信号を供給するように構成されたモータ制御装置と、
このモータ制御装置に結合され、固定子、及び中心軸に対して回転するように構成された回転子を備えるモータと
を備えるモバイルプラットフォームであって、回転子が、モータ駆動信号によって回転子の平衡位置に対して振動して、音を生成するように構成されたモバイルプラットフォームが説明してある。
【0155】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0156】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、回転子は、モータの半径方向に沿って振動して音を生成するように構成される。
【0157】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータは、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される。
【0158】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ駆動信号は、オーディオ信号で変調されたパルス波を含む。
【0159】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータ駆動信号は、パルス幅変調を使用してオーディオ信号で変調されたパルス波を含む。
【0160】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータは、モータの固定装置に対して可動装置の平衡位置を調整することによって音量を変化させるように構成される。
【0161】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モータは、オーディオ信号に重畳されたＤＣ信号によって、モータの固定装置に対して可動装置の平衡位置を調整するように構成される。
【0162】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは更に、モータとモータ制御装置を結合するモータ駆動信号ラインを備え、モータは、モータ駆動信号ラインを介してモータ制御装置からモータ駆動信号を受信するように構成される。
【0163】
モバイルプラットフォームの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは無人航空機（ＵＡＶ）である。
【0164】
本明細書において開示される別の態様によれば、オーディオ信号によってモータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のモータ制御装置と、
このモータ制御装置に結合され、固定子、及び中心軸に対して回転するように構成された回転子を備える１つ又は複数のモータと
を備える、モバイルプラットフォームを組み立てるためのキットであって、回転子が、モータ駆動信号によって回転子の平衡位置に対して振動して、音を生成するように構成されたキットが説明してある。
【0165】
キットの実施形態によっては、音は、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む。
【0166】
キットの実施形態によっては、回転子は、モータの半径方向に沿って振動して音を生成するように構成される。
【0167】
キットの実施形態によっては、モータは、音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞されるように構成される。
【0168】
キットの実施形態によっては、モータ駆動信号は、オーディオ信号で変調されたパルス波を含む。
【0169】
キットの実施形態によっては、モータ駆動信号は、パルス幅変調を使用してオーディオ信号で変調されたパルス波を含む。
【0170】
キットの実施形態によっては、モータは、モータの固定装置に対して可動装置の平衡位置を調整することによって音量を変化させるように構成される。
【0171】
キットの実施形態によっては、モータは、オーディオ信号に重畳されたＤＣ信号によって、モータの固定装置に対して可動装置の平衡位置を調整するように構成される。
【0172】
キットの実施形態によっては、キットは更に、モータとモータ制御装置を結合するモータ駆動信号ラインを備え、モータは、モータ駆動信号ラインを介してモータ制御装置からモータ駆動信号を受信するように構成される。
【0173】
キットの実施形態によっては、モバイルプラットフォームは無人航空機（ＵＡＶ）である。
【発明を実施するための形態】
【0175】
各図は一定の縮尺で描かれたものではなく、図全体を通して説明するために、同様の構造又は機能の各要素が概ね同じ参照番号によって表されることに留意されたい。各図はもっぱら、好ましい実施形態の説明を容易にすることを意図していることにも留意されたい。各図は、説明する実施形態のあらゆる態様を示すものでもなく、本開示の範囲を限定するものでもない。
【0176】
ＵＡＶは通常、オンボード・コンピュータ、又は地上にいる操縦者の遠隔制御によって、自律的に制御される。ＵＡＶの状況、及びオンボード・コンピュータやセンサなどＵＡＶの構成要素に関連するエラー・メッセージを、ＵＡＶが人間に通知する必要がある。
【0177】
開示されたシステム、装置、及び方法を使用しないと、モバイルプラットフォームと人間の間の通信は容易でないことが多い。たとえば、ＵＡＶは、表示灯を用いて人間に情報を提示する。通電されている表示灯の数、及び表示灯の色の組合せで、メッセージに対応することができる。人間は、対応するメッセージをユーザ・マニュアルで調べる必要があり、それには時間と労力が必要になる。ＵＡＶはまた、単一ピッチのビープ音を用いて人間に情報を提示してもよい。しかし、人間は依然として、このビープ音に対応するメッセージをユーザ・マニュアルで調べる必要がある。更に、このビープ音は単調な音であり、したがって、このような音で伝達できる情報の量は著しく限られる。
【0178】
モバイルプラットフォームと人間の間で現在利用可能な視覚及び聴覚での通信方法は、人間にとって自然に理解できる形での十分な情報を提示していないので、追加のハードウェアを装備する必要なくモバイルプラットフォームを使用して高品質の音を生成するためのシステム及び方法が望ましいことが分かり、広範囲のシステム応用例にとっての基礎をなすことができる。例示的な用途には、警告、エラー・メッセージ、及び／又は娯楽コンテンツを、モバイルプラットフォームの操作者又は他のユーザに伝達することが含まれ得る。
【0179】
本開示は、音を生成し、従来のシステム及び方法の欠点を克服するための、システム、装置、並びに方法を説明する。したがって、本明細書で説明する開示は、モバイルプラットフォームと他の構成要素との間の効率的な通信についての技術的問題に対して解決策を提示し、更には、モバイルプラットフォーム技術並びにオーディオ信号処理技術の進歩に寄与する。
【0180】
この上記解決策は、図１に示したシステム１００により、本明細書において開示される一実施形態に従って実現することができる。
【0181】
図１に移ると、モータ制御装置２００を備えるシステム１００が示してある。モータ制御装置２００は、データ取得、データ処理、並びに、モータ制御装置２００の動作を制御するための本明細書に記載の他の任意の機能及び動作を実行するためのプロセッサ２１０を備えることができる。モータ制御装置２００には、それだけには限らないが、１つ又は複数の汎用マイクロプロセッサ（たとえば、シングルコア・プロセッサ若しくはマルチコア・プロセッサ）、特定用途向け集積回路、特定用途向け命令セット・プロセッサ、グラフィックス処理装置、物理処理装置、デジタル信号処理装置、コプロセッサ、ネットワーク処理装置、オーディオ処理装置、暗号化処理装置などが含まれ得る。もっぱら例示するために、単一のプロセッサ２１０を備える様子が説明してあるが、モータ制御装置２００は、任意の適切な数の均一且つ／又は様々なプロセッサ２１０を備えることができる。
【0182】
任意選択的に、モータ制御装置２００は更に、１つ又は複数のディスクリート回路（図示せず）を備えることができる。ディスクリート回路は、相互接続された個々の抵抗器、キャパシタ、ダイオード、トランジスタ、及び回路機能を実現するための他の構成部品を使用することができる。たとえば、モータ制御装置２００は、プロセッサ２１０、及び／又はモータ制御装置２００の開示された機能の少なくとも一部分若しくはその全てを実行するためのディスクリート回路を備えることができる。
【0183】
モータ制御装置２００は、オーディオ信号（図示せず）によってモータ駆動信号２４０を生成するように構成することができる。したがって、オーディオ信号によって生成されるモータ駆動信号２４０は、このオーディオ信号に基づくオーディオ信号成分を含むことができる。オーディオ信号は、音３２０の記号を指すことができる。例示的なオーディオ信号には、電圧信号及び／又は電流信号が含まれ得る。
【0184】
オーディオ信号によって示した音３２０には、媒体を通した圧力及び変位の機械的波動として伝播する振動が含まれ得る。例示的な媒体には、固体、気体（空気など）、液体（水など）、及び／又は同様のものが含まれ得る。音３２０には、人間の可聴限界内の周波数、すなわち２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの範囲の周波数を有する可聴音が含まれ得る。或いは、且つ／又は更に、音３２０には、人間の可聴限界を超える周波数を有する機械的波動が含まれ得る。すなわち、音３２０は、２０Ｈｚよりも低く、且つ／又は２０ｋＨｚよりも高い周波数を有することができる。たとえば、音３２０には、超音波及び／又は超低周波不可聴音が含まれ得る。
【0185】
一方では、オーディオ信号は、変換器において直接合成してもよく、又はそこで発生してもよい。例示的な変換器には、マイクロホン、楽器のピックアップ、蓄音機のピックアップ、又はテープ・ヘッドが含まれ得る。たとえば、マイクロホンは、音響／電気変換器、及び／又は音をオーディオ信号に変換できるセンサとすることができる。一方では、スピーカ及び／又はヘッドホンが、オーディオ信号を音に変換することができる。オーディオ信号は、アナログ信号及び／又はデジタル信号とすることができる。
【0186】
図１に示すように、システム１００は更に、モータ制御装置２００に結合されたモータ３００を備えることができる。モータ３００には、エネルギーの一形態を機械エネルギーに変換するように構成された任意の機械が含まれ得る。例示的なモータ３００には、ブラシレス・モータ、直流（ＤＣ）モータ、ステッピング・モータ、交流（ＡＣ）モータ、及び／又はブラシ・モータが含まれ得るが、それだけには限定されない。
【0187】
モータ制御装置２００は、モータ駆動信号２４０でモータ３００を駆動して、オーディオ信号に対応する音３２０を生成するように構成することができる。モータ３００は、オーディオ信号に対応する音３２０を生成することができる。少々別の言い方をすれば、オーディオ信号成分を有するモータ駆動信号２４０をモータ３００に印加することができる。それにより、モータ駆動信号２４０によって駆動されると、モータ３００は、オーディオ信号成分に対応する音３２０を生成することができる。
【0188】
モータ駆動信号２４０には、モータ３００が機械的な動きを生成できるようにする任意の信号が含まれ得る。例示的なモータ駆動信号２４０には、電圧信号、電流信号、磁気信号、及び／又は光信号が含まれ得るが、それだけには限定されない。実施形態によっては、モータ駆動信号２４０にはパルス性信号が含まれ得る。例示的なパルス性信号には、パルス性電圧信号及び／又はパルス性電流信号が含まれ得る。
【0189】
図２は、図１のモータ３００を使用して音を生成するための方法１０００の一実施形態を示す、例示的な最上位のフローチャートである。図２によれば、１１００において、モータ駆動信号２４０がモータ３００に印加される。モータ制御装置２００（図１に示す）は、モータ駆動信号２４０をモータ３００に印加することができる。
【0190】
たとえば、モータ制御装置２００を、モータ駆動信号ライン２３０（図６に示す）を介してモータ３００と結合することができ、且つ／又は他の任意の適切な駆動回路（図示せず）と結合することができる。モータ３００は、固定子コイル（図８〜１２に示す）を備えることができる。固定子コイルを通過する電流が磁界を生成する。モータ駆動信号ライン２３０は、固定子コイルと結合することができる。したがって、モータ駆動信号２４０をモータ３００に印加するステップは、モータ駆動信号ライン２３０を介してモータ駆動信号２４０を固定子コイルに伝送するステップを含むことができる。固定子コイルは、モータ駆動信号２４０に対応する磁界を生成することができる。
【0191】
図２に示すように、１２００において、モータ３００が駆動可能になって、モータ駆動信号２４０のオーディオ信号成分に対応する音３２０を生成する。モータ駆動信号２４０は、モータ３００を駆動して、機械的な動きを生成することができる。機械的な動きは、モータ３００を囲繞する媒体に音波を供給し、人間（図示せず）及び／又は波動検知機器（図示せず）に向けて音波を伝達する。音３２０が人間の可聴限界内の可聴音を含むとき、人間の耳はその音を感知することができる。
【0192】
図３は、モータ駆動信号が供給される図２の方法１０００の代替実施形態を示す、例示的な最上位のフローチャートである。図２によれば、１０１０において、オーディオ信号によってモータ駆動信号２４０を供給することができる。モータ制御装置２００（図１に示す）は、任意の適切なプロセスを使用してモータ駆動信号２４０を供給することができる。
【0193】
図４は、オーディオ信号成分を有するモータ駆動信号２４０を生成するステップを更に含む、図２の方法の別の代替実施形態を示す、例示的な最上位のフローチャートである。図４によれば、１０１２において、オーディオ信号によってモータ駆動信号２４０を生成することができる。すなわち、モータ駆動信号２４０（図３に示す）を供給するステップは、オーディオ信号を生成するステップを含むことができる。たとえば、モータ制御装置２００（図１に示す）は、任意の適切なプロセスを使用してモータ駆動信号２４０を供給することができる。モータ制御装置２００の例示的な構造が、図１４、図１６〜２１、及び／又は図２９に示してある。
【0194】
図５は、モータ駆動信号２４０がメモリから取り出される図２の方法の別の代替実施形態を示す、例示的な最上位のフローチャートである。図５によれば、１０１４において、メモリ（図示せず）からモータ駆動信号２４０を取り出すことができる。すなわち、モータ駆動信号２４０（図３に示す）を供給するステップは、メモリからモータ駆動信号２４０を取り出すステップを含むことができる。たとえば、モータ制御装置２００（図１に示す）は、メモリ２２０及び／又はメモリ４２０（図６に示す）からモータ駆動信号２４０を取り出すことができる。
【0195】
モータ駆動信号２４０は、オーディオ信号によって生成することができる。たとえば、モータ駆動信号２４０は、オーディオ信号をキャリア信号に符号化することによって生成することができる。実施形態によっては、符号化には、キャリア信号をオーディオ信号で変調するステップが含まれ得る。
【0196】
たとえば、キャリア信号にはパルス性信号が含まれ得る。キャリア信号は、任意のパルス変調技法を使用して、オーディオ信号で変調することができる。例示的な変調技法には、パルス幅変調（ＰＷＭ）（すなわちパルス幅変調（ＰＤＭ））、パルス振幅変調（ＰＡＭ）、パルス・コード変調（ＰＣＭ）、パルス密度変調（ＰＤＭ）、及び／又はパルス位置変調（ＰＰＭ）が含まれ得る。
【0197】
図６は、図１のシステム１００の代替実施形態を示す例示的な図である。例示的なシステム１００は、モバイルプラットフォーム９００上に設置することができ、且つ／又はそれと一体化することができる。少々別の言い方をすれば、モータ３００及び／又はモータ制御装置２００は、モバイルプラットフォーム９００内に設置することができる。それにより、システム１００は、モバイルプラットフォーム９００内に少なくとも部分的に配置することができる。
【0198】
モバイルプラットフォーム９００の例には、それだけには限らないが、自転車、自動車、トラック、船、ボート、列車、ヘリコプタ、航空機、それらの様々な複合体などが含まれ得る。実施形態によっては、モバイルプラットフォーム９００は無人航空機（ＵＡＶ）である。通称「ドローン」と呼ばれるが、ＵＡＶは、機内に人間のパイロット（又は操縦者）が搭乗していない航空機であり、その飛行は、自律的に、又は遠隔パイロット（又は、時にはその両方）によって制御される。ここでＵＡＶは、データ収集又は配達などの様々な空中作業を含め、民生用途で増加する使用法を開拓している。このシステム及び方法は、それだけには限らないが、クアッドコプタ（クワッドロータ・ヘリコプタ又はクワッドロータとも呼ばれる）、シングルロータ、デュアルロータ、トライロータ、ヘキサロータ、及びオクトロータ回転翼ＵＡＶ、固定翼ＵＡＶ、並びにハイブリッド回転翼／固定翼ＵＡＶを含め、多くのタイプのＵＡＶに適している。
【0199】
図６に示すように、モータ制御装置２００は、任意選択的に、プロセッサ２１０と結合されたメモリ２２０を備えることができる。例示的なメモリ２２０には、それだけには限定されないが、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ、ダイナミックＲＡＭ、リードオンリ・メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブルＲＯＭ、消去可能なプログラマブルＲＯＭ、電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ、フラッシュ・メモリ、セキュア・デジタル（ＳＤ）カードなどが含まれ得る。メモリ２２０は、データ・ファイル及び符号化命令を記憶するように構成することができる。たとえば、データ・ファイルには、コンピュータ読取り可能な形式でオーディオ信号を記憶するためのオーディオ・ファイルが含まれ得る。符号化命令には、プロセッサ２１０によって実行されるとモータを動作させるための命令が含まれ得る。
【0200】
プロセッサ２１０は、本明細書において開示される方法を実施するための、符号化命令を実行するように構成することができる。もっぱら例示するために、単一のメモリ２２０を備える様子が説明してあるが、モータ制御装置２００は、任意の適切な数の均一且つ／又は様々なメモリ２２０を備えることができる。
【0201】
モータ制御装置２００は、プロセッサ２１０及び／又はメモリ２２０と結合された通信モジュール２６０を備えることができる。通信モジュール２６０は、デジタル通信インターフェース及び／又はアナログ通信インターフェースを備えることができる。通信モジュール２６０は、モータ制御装置２００からデータ及び／若しくは制御信号を受信し、且つ／又はモータ駆動信号２４０をモータ３００に送信するように構成することができる。更に、通信モジュール２６０は、送受信機、すなわち無線周波数（すなわちＲＦ）の回路若しくは他の任意の適切なハードウェア、並びに電子装置との有線接続若しくは無線接続を介してデータを受信及び／若しくは送信するようハードウェアに命令する任意の適切なソフトウェアを含むことができる、送信機並びに／又は受信機を備えることができる。もっぱら例示するために、単一の通信モジュール２６０を備える様子が説明してあるが、モータ制御装置２００は、任意の適切な数の均一且つ／又は様々な通信モジュール２６０を備えることができる。
【0202】
図６は、システム１００が、主制御装置４００を更に備える様子を示している。主制御装置４００は、データ取得、データ処理、並びに、モバイルプラットフォーム９００の動作を制御するための他の任意の機能及び動作を実行するように構成することができる。主制御装置４００は、モバイルプラットフォーム９００に搭載することができる。更に、且つ／又は代替的に、主制御装置４００は、モバイルプラットフォーム９００を遠隔で制御するように構成された遠隔制御装置（図示せず）を備える。
【0203】
主制御装置４００は、プロセッサ４１０、このプロセッサ４１０と結合するメモリ４２０、並びに／又は、このプロセッサ４１０及び／若しくはメモリ４２０と結合する通信モジュール４６０を備えることができる。通信モジュール４６０は、デジタル通信インターフェース及び／又はアナログ通信インターフェースを備えることができる。通信モジュール４６０は、データ及び／又は制御信号をモータ制御装置２００に伝送するように構成することができる。更に、通信インターフェース４６０は、送受信機、すなわちＲＦ回路若しくは他の任意の適切なハードウェア、並びに電子装置との有線接続及び／若しくは無線接続を介してデータを受信及び／若しくは送信するようハードウェアに命令する任意の適切なソフトウェアを含むことができる、送信機並びに／又は受信機を備えることができる。有利には、主制御装置４００の通信インターフェース４６０は、モータ制御装置２００の通信モジュール２６０と互換性があり、またそれと通信できることが好ましい。
【0204】
もっぱら例示するために、単一のプロセッサ４１０、単一のメモリ４２０、及び単一の通信モジュール４６０を備える様子を図に示し、説明してあるが、主制御装置４００は、任意の適切な数の均一且つ／又は様々なプロセッサ４１０、任意の適切な数の均一且つ／又は様々なメモリ４２０、並びに任意の適切な数の通信モジュール４６０を備えることができる。
【0205】
主制御装置４００は、制御信号ライン４３０及び／又はデータ通信ライン４４０を介して、モータ制御装置２００と結合することができる。図６は更に、モータ制御装置２００が、モータ駆動信号ライン２３０を介してモータ３００と結合している様子を示している。モータ駆動信号２４０は、モータ駆動信号ライン２３０を介して、モータ制御装置２００からモータ３００に伝送することができる。モータ駆動信号ライン２３０、制御信号ライン４３０、及び／又はデータ通信ライン４４０は、従来の無線及び／又は有線の通信入力／出力インターフェース、回路、及び／又は配線をどれでも備えることができる。
【0206】
モータ制御装置２００と、モータ３００と、主制御装置４００との間の通信は、有線及び／又は無線とすることができる。更に、モータ制御装置２００が主制御装置４００から分離されている様子を図６に示してあるが、このモータ制御装置２００は、主制御装置４００と少なくとも部分的に一体化することができる。
【0207】
システム１００がモバイルプラットフォーム９００に設置されると、モータ３００は、モバイルプラットフォーム９００を移動できるように構成することができる。たとえば、モータ３００は、推進機構３１０と結合することができる。推進機構３１０は、モバイルプラットフォーム９００を移動させる元になる力を生成するための任意の構造体を備えることができる。たとえば、推進機構３１０は、１つ又は複数のプロペラを備えることができ、これがモータ３００によって駆動されて回転し、モバイルプラットフォーム９００を推進するための推力を生成する。したがって、推進機構３１０と結合していることによって、モータ３００は、モバイルプラットフォーム９００を移動できるように構成することができる。
【0208】
モバイルプラットフォーム９００を移動できるようにすること加えて、モータ制御装置２００によってモータ３００を駆動して、音３２０を生成することができる。音３２０は、人間の可聴周波数範囲内の音波及び／又はその範囲外の音波が含むことができ、１つ又は複数の周波数成分を含むことができる。たとえば、音３２０には、音楽、スピーチ、又はその組合せが含まれ得る。更に、且つ／又は代替的に、例示的な音３２０には、動物、機械、及び／又は自然現象が発する音（すなわち、動物の鳴き声、機械音、自然音）が含まれ得るが、それだけには限らない。
【0209】
更に、且つ／又は代替的に、システム１００は、動きを生成するための任意の他の機械又は他の機構を備えることができるが、これはモバイルプラットフォーム９００に限定されるものではない。たとえば、システム１００は、クロック、タイマ、ダイヤル・インジケータ、ぜんまい仕掛けのおもちゃ、オルゴールなどを備えることができる。したがって、推進機構３１０は、１つ若しくは複数のプロペラ、及び／又は１つ若しくは複数のギアを備えることができ、このギアをモータ３００で駆動して、システム１００の動きを生成する。
【0210】
図７は、図１のモータ３００の一実施形態を示す例示的な図である。図７は、モータ３００が、可動装置３３０、及び／又は相互作用３５０を介して可動装置３３０に結合された固定装置３４０を備える様子を示している。この相互作用３５０は、モータ駆動信号２４０によって生成及び／又は調整することができる。相互作用３５０には、可動装置３３０の動きを生成するように構成された、機械的、電気的、磁気的、光的、化学的、及び／又は生物学的な力が含まれ得る。
【0211】
相互作用３５０により、固定装置３４０に対して平衡位置３８０に、可動装置３３０を配置できるようにすることができる。更に、相互作用３５０は、モータ駆動信号２４０（図１に示す）を介して、モータ制御装置２００（図１に示す）から生成及び／又は変更することができる。相互作用３５０は、たとえば、平衡位置３８０に対して可動装置３３０の振動３７０を生成するように生成及び／又は変更することができる。すなわち、モータ制御装置２００は、モータ駆動信号２４０に基づいて、平衡位置３８０に対して可動装置３３０を振動させるように構成することができる。この振動は、可動装置３３０（又はモータ３００）の１つ又は複数の軸に沿って送ることができる。
【0212】
相互作用３５０を更に説明するため、図８には、図１のモータ３００の代替実施形態を示す例示的な詳細図が示してある。モータ３００は、回転運動を生成するように構成することができる。説明するため、図８には、３相ブラシレス直流（ＢＬＤＣ）モータとしてモータ３００が示してある。しかし、モータ３００は、３相ＢＬＤＣモータに限定されない。
【0213】
図８には、固定装置３４０が、固定子３４１を備える様子を示している、固定子３４１は、３つの固定子コイル対であるＡ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２を備えることができる。固定子コイル対Ａ１／Ａ２は、コイルＡ１、Ａ２を備える。固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２は、コイルＢ１、Ｂ２を備える。固定子コイル対Ｃ１／Ｃ２は、コイルＣ１、Ｃ２を備える。固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２のそれぞれは、電流がコイルＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２を通過するときに、磁極対の役割を果たすことができる。任意選択的に、コイルＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２のそれぞれは、鋼などの軟質強磁性材料のコアの周囲に配置して、コイルが生成する磁界を増大させることができる。
【0214】
可動装置３３０は、固定子３４１に対して回転可能な回転子３３１を備えることができる。回転子３３１は、永久磁石など少なくとも１つの磁石を備えることができる。更に、図８には、内部回転子を有する、すなわち回転子３３１が固定子３４１によって囲繞されているモータ３００が示してあるが、モータ３００は、更に、且つ／又は代替的に、外部回転子を備えることができる。外部回転子は、固定子を囲繞する回転子を指してもよい。モータ３００が外部回転子を有するとき、開示された方法、装置、及び／又はシステムを、同等及び／又は同様に実施することができる。
【0215】
図８には、可動装置３３０が回転子として示してあるが、この可動装置３３０は、回転以外の動きを生成できる可動構成要素を備えることができる。たとえば、代替的に、且つ／又は更に、モータ３００は、リニア・モータを備えることができる。可動装置３３０は、直線運動を生成することができる。
【0216】
同期速度（又は率）で、固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２にパルス性ＤＣ電流を供給して、回転磁界を生成することができる。各固定子コイル対の磁界は、同期速度で生成することができる。
【0217】
たとえば、図８の電流図３６０に示すように、固定子コイル対Ａ１／Ａ２には、最初にＤＣパルス３６１Ａが供給され、これによって、コイルＡ１がＮ極に、またコイルＡ２がＳ極に磁化され、回転子３３１を初期位置にまで引っ張る。回転子３３１が第１の磁極対、この場合には固定子コイル対Ａ１／Ａ２を通過するとき、コイル対Ａ１／Ａ２への電流／電圧をオフにすることができる。次の固定子コイル対Ｃ１／Ｃ２にＤＣパルス３６１Ｃを供給し、それによってコイルＣ１をＳ極に、またコイルＣ２をＮ極に磁化することができる。次いで、回転子３３１は、時計回りに回転して、固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２と位置を揃えることができる。回転子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２を順々にパルス駆動することにより、回転子３３１が時計回りに回転を継続して、固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２と位置が揃った状態を保つことができる。回転の速度（又は率）は、パルスの周波数、並びにパルスの電流及び／又は電圧によるトルクによって制御することができる。
【0218】
固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２に電気信号が印加されないとき、回転子３３１は、固定子３４１に対する所定の向きを想定することができ、固定子３４１と位置が合っていてもよく、且つ／又は固定子３４１と位置が合っていなくてもよい。しかし、一定磁界が形成されると、回転子３３１は、この一定磁界と位置を揃えることができる。一定磁界と位置が揃っている回転子３３１の位置は、回転子３３１の平衡位置３８０（図７に示す）と呼ぶことができる。更に、有効磁界の方向が一定磁界の方向に対して変動すると、回転子３３１は、平衡位置３８０に対して振動することができる。
【0220】
図９では、固定子コイル対Ａ１／Ａ２に、まずＤＣ信号３６２Ａを印加することができ、この信号がコイルＡ１をＮ極に、またコイルＡ２をＳ極に磁化する。固定子コイル対Ａ１／Ａ２に供給されるＤＣ信号３６２Ａは、絶えずオン状態のままとすることができる。固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２には信号が供給されない。したがって、一定磁界３５１を確立することができ、回転子３３１は、平衡位置３８０を想定して、一定磁界３５１と位置を合わせることができる。図９に示す例では、回転子３３１は、固定子コイル対Ａ１／Ａ２と位置が合っている。
【0222】
図１０では、固定子コイル対Ａ１／Ａ２に供給される第１のＤＣ信号３６２Ａに加えて、第２のＤＣ信号３６２Ｂを固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２に供給することができる。固定子コイル対Ａ１／Ａ２及び固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２によってそれぞれ形成される磁界３５１、３５２を加算して、一定磁界３５４を作り出すことができる。回転子３３１は、平衡位置３８０を想定して、一定磁界３５４と位置を合わせることができる。図７に示す例では、回転子３３１は、固定子コイル対Ａ１／Ａ２と固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２との中間で位置が合っている。
【0223】
図９〜１０には示していないが、第３のＤＣ信号を、それぞれの固定子コイル対Ｃ１／Ｃ２に更に印加することができる。したがって、様々且つ／又は均一なＤＣ信号をそれぞれの固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２に印加して回転子３３１を制御し、このＤＣ信号に対応する平衡位置３８０を想定することができるが、それに限定されるものではない。
【0224】
図１１は、振動動作を生成するようにモータ３００が構成される、図１のモータ３００の別の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図１１では、振動信号３６３Ａが、第１のＤＣ信号３６２Ａに重畳され、且つ／又はそれと結合される。更に、振動信号３６３Ａを反転して、振動信号３６３Ｂを形成することができる。振動信号３６３Ｂは、第２のＤＣ信号３６２Ｂに重畳し、且つ／又はそれと結合することができ、振動信号３６３Ａと同期することができる。したがって、固定子コイル対Ａ１／Ａ２及び固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２によって形成される磁界を加算して、有効磁界３５５を作り出すことができる。
【0225】
固定子コイル対Ａ１／Ａ２及び固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２によってそれぞれ形成される磁界の方向は、互いに異なっていてもよい。更に、固定子コイル対Ａ１／Ａ２及び固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２によって形成される磁界の各振幅間の差は、負の値と正の値の間で振動することができる。したがって、有効磁界３５５方向は、一定磁界３５４の方向に対して振動することができる。したがって、回転子３３１は、平衡位置３８０に対して振動することができる。
【0226】
図８〜１１での、磁界及び信号の方法及び振幅は、例示的なものに過ぎない。振動信号３６３Ａ、３６３Ｂの振幅及び／又は極性は、均一でもよく、且つ／又は互いに異なっていてもよい。ＤＣ信号３６２Ａ、３６２Ｂの振幅及び／又は極性は、均一でもよく、且つ／又は互いに異なっていてもよい。図１１に示すように、有効磁界３５５方向は、一定磁界３５４の方向に対して振動することができる。
【0227】
有効磁界３５５の下で、回転子３３１は、円周上で（すなわち、逆時計回り及び／又は時計回りに）揺動することができる。説明するため、図１１には、有効磁界３５５が一定磁界３５４の両側に分布している様子が示してある。しかし、有効磁界３５５は、一定磁界３５４の片側に配置することができる。一定磁界３５４に対する有効磁界３５５の位置は、信号３６３Ａ、３６３Ｂ、３６２Ａ、３６２Ｂの振幅及び／又は極性に基づいて調整することができる。一定磁界３５４は、平衡位置３８０を確定することができる。したがって、「平衡位置３８０に対して振動する」回転子３３１は、一定磁界３５４の互いに異なる側及び／又は同じ側の２つの位置の間で振動する回転子３３１を指すことができる。
【0228】
更に、且つ／又は代替的に、有効磁界３５５の下で、回転子３３１は、径方向、すなわち有効磁界３５５の方向に振動することができる。瞬間における有効磁界３５５の振幅は、信号３６３Ａ、３６３Ｂ、３６２Ａ、３６２Ｂのそれぞれの時点での振幅及び／又は極性に基づいて変化することができる。回転子３３１は、磁気ひずみによって形状及び／又は寸法を変化させることができる。磁気ひずみは、磁化のプロセス中に強磁性材料の特性によって形状及び／又は寸法が変化することを指してもよい。回転子３３１は、強磁性材料から作製されると、形状及び／又は寸法を変化させることができる。このような変化の結果として、回転子３３１が径方向に振動することになり、放射状に回転子３３１を効果的に引いたり押したりすることができる。一例では、回転子３３１が磁気ヨーク（図示せず）に固定された外部ロータ（図示せず）であるとき、この回転子３３１は、磁気ヨークに応力を加えることができる。放射状に回転子３３１及び／又は磁気ヨークを効果的に引いたり押したりすることができ、その結果、回転子３３１及び／又は磁気ヨークの形状が変化することになる。
【0229】
図１１は、回転子３３１が、２つ以上の固定子コイル対に電気信号を印加することによって振動する様子を示しているが、回転子３３１を振動させるには、必ずしも２つ以上の固定子コイル対を備える必要はない。たとえば、図１２は、振動動作を生成するようにモータ３００が構成される、図１のモータ３００の別の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図１２では、振動信号３６３Ａが、固定子コイル対Ａ１／Ａ２に供給されるＤＣ信号３６２Ａに重畳され、且つ／又はそれと結合される。振動信号３６３ＡとＤＣ信号３６２Ａを加算して、負の値と正の値の間で振動する信号を形成することができる。したがって、固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２に信号を供給しなくても、固定子コイル対Ａ１／Ａ２によって形成される磁界は、一定磁界３５１と逆向きの磁界３５６の間で振動することができる。したがって、回転子３３１は、一定磁界３５１と逆向きの磁界３５６の間の方向に対して振動することができる。たとえば、回転子３３１は、図１２に示す平衡位置３８１に対して振動することができる。位置３８１は例示的なものに過ぎず、図１２に示した向きとは異なる向きを有してもよい。
【0230】
したがって、モータ制御装置２００は、モータ駆動信号２４０に基づいて、平衡位置３８０に対して回転子３３１を振動させるように構成することができる。更に、システム１００は、音３２０を増幅するための音増幅器（図示せず）を備えることができる。例示的な音増幅器は、ケーシング、又は回転子３３１及び／若しくはモータ３００を囲繞する他の格納容器を備えることができる。図１３は、モータ３００を少なくとも部分的に囲繞するケーシング３９０をシステム１００が備える、図１のシステム１００の別の代替実施形態を示す例示的な図である。
【0231】
図１３は、ケーシング３９０が、主制御装置４００及びモータ制御装置２００を完全に囲繞する様子を示している。しかし、ある例では、主制御装置４００及び／又はモータ制御装置２００のうちの少なくとも一方を、ケーシング３９０の外側に少なくとも部分的に配置することができるが、それに限定されるものではない。回転子３３１が振動すると、それに応じてケーシング３９０は振動することができる。モータ３３０はケーシング３９０と機械的に連結しているので、ケーシング３９０は振動してもよい。それにより、回転子３３１の振動３７０（図７の場合）によって、ケーシング３９０を機械的に駆動して振動させることができる。
【0232】
場合によっては、モータ３３０は、ケーシング３９０に直接且つ／又は機械的に連結することなく、ケーシング３９０内で自由に動くように取り付けてもよく、またケーシング３９０内の空きスペースで囲繞してもよい。モータ３００の振動３７０は、空気など周囲媒体を送り込み、したがってケーシング３９０を駆動して振動させるための力を加えてもよい。
【0233】
ケーシング３９０は、取付け基台（図示せず）を備えることができ、これによってモータ３００をモバイルプラットフォーム９００に連結することができる。ケーシング３９０は、スピーカ内の振動板及び／又はコーンの効果と同様の効果を実現することができる。すなわち、ケーシング３９０の振動により、モータ３００の振動３７０を増幅することができ、したがって音３２０を増幅することができる。更に、且つ／又は代替的に、モータ３００の振動３７０は、空気など周囲媒体を送り込み、したがって固定子３４０を駆動して振動させるための力を加えてもよい。
【0234】
回転子３３０は、モータ駆動信号２４０に基づいて振動して、音３２０を生成することができる。音３２０を生成するためのモータ駆動信号２４０を生成するために、モータ制御装置２００は、モータ駆動信号２４０をオーディオ信号で符号化することができる。
【0235】
図１４は、図１のモータ３００用のモータ制御装置の一実施形態を示す例示的な図である。図１４に示すように、モータ制御装置２００は、オーディオ信号２４１を得ることができる。オーディオ信号２４１を得るための例示的なプロセスが、図２２〜２３に示してある。
【0236】
モータ制御装置２００は、任意選択の増幅器２１２を備えることができる。増幅器２１２は、オーディオ信号２４１を増幅するための利得Ｇを有する。それにより、増幅器２１２は、モータ３００の振動３７０（図７に示す）の振幅を増大させることができる。したがって、音３２０の音量を増大させることができる。
【0237】
更に、且つ／又は代替的に、モータ制御装置２００は、ＤＣ信号２１３０をオーディオ信号２４１に重畳するための、ＤＣ信号ユニット２１３を備えることができる。ＤＣ信号２１３０は、固定子３４０に対して回転子３３０の平衡位置３８０（図９〜１０に示す）を調整するように構成されたオフセットの役割を果たすことができる。
【0238】
モータ制御装置２００は、モータ３３０の固定子３４０に対してモータ３００の回転子３３０の平衡位置３８０を調整することによって、音３２０の音量を変更及び／又は調整することができる。オーディオ信号２４１が同じままでも、平衡位置３８０が互いに異なる結果として、固定子３４０によって回転子３３０に加えられるトルクは異なることがある。したがって、固定子３４０に対して平衡位置３８０を変化させることによって、回転子３３０の振動３７０（図７に示す）の振幅を変化させることができる。
【0239】
実施形態によっては、回転子３３０の振動は、固定子コイル対Ａ１／Ａ２（図９に示す）と位置が合っている平衡位置３８０での振幅が、固定子コイル対Ａ１／Ａ２（図７に示す）と位置がずれている平衡位置３８０での振幅よりも大きくてよい。他の実施形態では、回転子３３０の振動は、固定子コイル対Ａ１／Ａ２（図９に示す）と位置が合っている平衡位置３８０での振幅が、固定子コイル対Ａ１／Ａ２（図７に示す）と位置がずれている平衡位置３８０での振幅よりも小さくてよい。平衡位置３８０が振幅とどのように関連するかは、モータ３００の具体的な設計に依存してもよく、本開示で限定するものではない。たとえば、ＤＣ信号３６２Ａ、３６２Ｂは、それぞれ調整することができる。音３２０（図７に示す）の音量が最大に達すると、ＤＣ信号３６２Ａ、３６２Ｂは、それぞれの最適値にある。
【0240】
更に、且つ／又は代替的に、モータ制御装置２００は、フィルタ２１４を備えることができる。例示的なフィルタ２１４には、オーディオ信号２４１の高周波成分をフィルタリング及び／又は除去するように構成された、低域通過フィルタが含まれ得る。低域通過フィルタの遮断周波数は、音３２０の質の要求事項に基づいて選択することができるが、それに限定されるものではない。低域通過フィルタの例示的な遮断周波数は、２０ｋＨｚよりも高くすることができ、したがって、高いピッチの可聴雑音を音３２０から除去することができる。音３２０は、人間の耳に優しくなり、音質を改善することができる。
【0241】
更に、且つ／又は代替的に、モータ制御装置２００は、音３２０の音質を改善するようにオーディオ信号２４１を処理するための、調整部材２１５を備えることができる。例示的な調整部材２１５には、オーディオ信号２４１の選択された周波数成分の振幅を変化させるための等化器、音３２０のエコー効果を生成するための残響装置、及び／又はオーディオ信号２４１の低周波成分を強調するためのバス・ブースト装置が含まれ得る。
【0242】
更に、且つ／又は代替的に、モータ制御装置２００は、エンコーダ２１６を備えることができる。エンコーダ２１６は、オーディオ信号２４１で変調されたモータ駆動信号２４０を生成し、モータ３００を駆動して、音３２０を生成するように構成することができる。例示的なモータ駆動信号２４０には、パルス性信号が含まれ得る。実施形態によっては、パルス性信号には、振幅範囲が０．１Ａｍｐ〜０．５Ａｍｐのパルス性電流信号が含まれ得る。実施形態によっては、パルス性信号には、振幅範囲が５Ｖ〜１００Ｖのパルス性電圧信号が含まれ得る。
【0243】
振動３７０を生成し、且つ／又は回転子３３０が回転できるようにするため、モータ制御装置２００は、ある種の適切な制御パラメータを用いてモータ駆動信号２４０を生成することができる。ある種の例示的な例では、オーディオ信号２４１の周波数範囲は、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚとすることができる。パルス性信号は、周波数が４０ｋＨｚよりも高く、パルス幅（及び／若しくはデューティ・サイクル）の範囲が０％〜１００％であり、且つ／又は分解能の範囲が８ビット〜１４ビットとすることができる。
【0244】
回転子３３０を回転できるようにし、且つ／又は推進機構３１０を駆動するため、モータ制御装置２００は、ある種の適切な制御パラメータを用いてモータ駆動信号２４０を生成することができる。ある種の例示的な例では、パルス性信号は、周波数の範囲が１０ｋＨｚ〜４０ｋＨｚであり、パルス幅（及び／若しくはデューティ・サイクル）の範囲が０％〜１００％であり、且つ／又は分解能の範囲が８ビット〜１６ビットとすることができる。
【0245】
オーディオ信号２４１で変調されたモータ駆動信号２４０を生成するための例示的な技法には、パルス幅変調（ＰＷＭ）が含まれ得る。パルス幅変調は、スイッチ・オン及びスイッチ・オフになって、モータ駆動信号２４０が所与の時点で高く又は低くなる出力波形（すなわちモータ駆動信号２４０）を生成できる技法である。次いで、出力波形をモータ３００内のインダクタンスでフィルタリングして、出力波形を平均化することができる。モータ駆動信号２４０の平均値は、デューティ・サイクルを調整することによって変化させることができる。デューティ・サイクルとは、波形のオン部分の時間と、波形のオフ部分の時間との比を指してもよい。ＰＷＭを使用して符号化される正弦波の例が、図１５に示してある。
【0246】
任意のＰＷＭ法を使用して、モータ駆動信号２４０を生成することができる。例示的なＰＷＭ法では、デューティ・サイクルＤは次式で計算することができる。【数1】
ここで、Ｖｉｎはオーディオ信号２４１の入力電圧であり、Ｇは増幅器２１２の利得であり、ＯｆｆｓｅｔはＤＣ信号２１３０の値であり、Ｆｉｌｔｅｒはフィルタ２１４の利得であり、Ｖｍａｘはオーディオ信号２４１のピークトゥピークの振幅である。
【0247】
図１５は、図１４のモータ制御装置２００を使用してパルス性信号を変調するための、正弦波２４２の波形を示す例示的な図である。説明するため、図１５での例では、Ｇ＝１、Ｏｆｆｓｅｔ＝０、Ｆｉｌｔｅｒ＝１とすることができる。したがって、式（１）によれば、ポイントＤにおいてＶｉｎ＝０、デューティ・サイクル＝５０％である。ポイントＥでは、−（１／２）Ｖｍａｘ＜Ｖｉｎ＜０、０＜デューティ・サイクル＜５０％である。ポイントＦでは、０＜Ｖｉｎ＜（１／２）Ｖｍａｘ、５０％＜デューティ・サイクル＜１００％である。Ｏｆｆｓｅｔが加えられ、たとえば、Ｏｆｆｓｅｔ＝１０％Ｖｍａｘ及びＶｉｎ＝０のとき、デューティ・サイクル＝６０％である。
【0248】
したがって、ある時点において、パルス性信号のデューティ・サイクルは、正弦波の入力値に対応することができる。ＰＷＭ技法を使用すると、エンコーダ２１６は、任意の時点で、モータ駆動信号２４０のデューティ・サイクルが、エンコーダ２１６に入力されるオーディオ信号の入力値に対応できるよう、モータ駆動信号２４０を生成することができる。
【0249】
モータ３００が、３相ブラシレスＤＣモータ（図８〜１２に示す）を備えるとき、モータ駆動信号２４０は、３つの固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２のうちの１つ又は複数にそれぞれ供給することができる。図１６は、図１４のモータ制御装置２００の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図１６は、モータ制御装置２００が、モータ駆動信号２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃを生成して、それぞれ固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２に供給する様子を示している。モータ制御装置２００は、増幅器２１２Ａ、２１２Ｂ、２１２Ｃ、ＤＣ信号ユニット２１３Ａ、２１３Ｂ、２１３Ｃ、フィルタ２１４Ａ、２１４Ｂ、２１４Ｃ、調整部材２１５Ａ、２１５Ｂ、２１５Ｃ、及びエンコーダ２１６Ａ、２１６Ｂ、２１６Ｃを備えることができる。ＤＣ信号ユニット２１３Ａ、２１３Ｂ、２１３Ｃを使用して、それぞれＤＣ信号２１３０Ａ、２１３０Ｂ、２１３０Ｃをオーディオ信号２４１に重畳することができる。
【0250】
図１６に示すように、増幅器２１２Ｂ及び／又は２１２Ｃの利得は−Ｇとすることができ、これは、増幅器２１２Ａの利得＋Ｇとは符号が逆である。したがって、固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２は、加算された磁界を生成して、回転子３３１を振動させることができる（図８に示す）。
【0251】
図１７は、図１４のモータ制御装置２００の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図１７には、フィルタ２１４Ａ、２１４Ｂ、２１４Ｃ、及び調整部材２１５Ａ、２１５Ｂ、２１５Ｃが、モータ制御装置２００から省いて示してある。モータ駆動信号２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃを生成し、これを固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２にそれぞれ供給して、音３２０を生成することができる（図７に示す）。
【0252】
図１８は、図１４のモータ制御装置２００の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図１８は、モータ制御装置２００が、ＤＣ信号２１３０Ａを固定子コイル対Ａ１／Ａ２に印加する様子を示している。固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２に印加されるＤＣ信号２１３０Ｂ、２１３０Ｃを省くことができる。この場合、回転子３３０は、固定子コイル対Ａ１／Ａ２と位置が合っている平衡位置３８０を有してもよい（図９に示す）。
【0253】
図１９は、図１のモータ制御装置２００の別の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図１９は、増幅器２１２Ａ及び／又は増幅器２１２Ｂの利得＋Ｇが正である様子を示している。増幅器２１２Ｃの利得−Ｇは、負とすることができる。このような場合、増幅器２１２Ｃによってオーディオ信号を反転することができる。したがって、オーディオ信号２４１を反転した後に、これを固定子コイル対Ｃ１／Ｃ２に供給することができる。したがって、回転子３３０は、固定子コイル対Ｃ１／Ｃ２によって生成される磁界と、固定子コイル対Ａ１／Ａ２、Ｂ１／Ｂ２によって生成される磁界の合計との間の差によって振動することができる。
【0254】
図２０は、図１４のモータ制御装置２００の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図２０は、固定子コイル対Ｃ１／Ｃ２にはモータ駆動信号２４０が供給されていない様子を示す。増幅器２１２Ａの利得＋Ｇは、正とすることができる。増幅器２１２Ｂの利得−Ｇは、オーディオ信号２４１を反転するよう負とすることができる。図８に示す仕組みに従って、モータ駆動信号２４０Ａ、２４０Ｂは、回転子３３０を駆動して振動させることができる。
【0255】
図２１は、図１のモータ制御装置２００の別の代替実施形態を示す例示的な詳細図である。図２１は、固定子コイル対Ｂ１／Ｂ２、Ｃ１／Ｃ２にはモータ駆動信号が供給されていない様子を示す。増幅器２１２Ａの利得＋Ｇが正であることを示していても、増幅器２１２Ａの利得−Ｇを負とすることができるが、それに限定されるものではない。図１２に示す仕組みに従って、モータ駆動信号２４０Ａは、回転子３３０を駆動して振動させることができる。
【0256】
モータ制御装置２００の構成は、図１４、図１６〜２１に限定されるものではない。図２に示すように振動３７０を生成するために、モータ制御装置２００のパラメータを調整して、２つの相反する磁界を生成することができる。２つの相反する磁界のそれぞれの方向を、互いに異なる方向にすることができる。更に、２つの相反する磁界のそれぞれの振幅間の差は、負の値と正の値の間で振動することができる（図１１〜１２に示す）。２つの相反する磁界によって、回転子３３０が振動するようにできる。このような２つの相反する磁界を生成するためのモータ制御装置２００の任意の構成により、回転子３３０が音３２０を生成するようにでき、この構成は、本開示の範囲内にある。
【0257】
更に、オーディオ信号２４１は、デジタル信号及び／又はアナログ信号とすることができる。図１４、図１６〜２１に示すモータ制御装置２００の構成は、（１つ若しくは複数の）プロセッサ２１０、及び／又は１つ若しくは複数のディスクリート回路（図示せず）によって実装することができる。実施形態によっては、オーディオ信号２４１をデジタルとすることができ、図１４、図１６〜２１に示すモータ制御装置２００の構成、及び／又はその均等物は、（１つ若しくは複数の）プロセッサ２１０によって実装することができる。有利には、図２での方法１０００など本明細書において開示される方法を実装するのに、追加のハードウェアは必要でない。
【0258】
任意の適切なプロセスを使用して、オーディオ信号２４１を得ることができる。図２２は、図１のシステム１００の別の代替実施形態を示す例示的な図である。オーディオ信号２４１は、主制御装置４００のメモリ４２０上に記憶することができる。更に、且つ／又は代替的に、オーディオ・ファイル（図示せず）は、主制御装置４００のメモリ４２０上に記憶することができ、主制御装置４００は、オーディオ・ファイルをオーディオ信号２４１に復号化するためのデコーダ（図示せず）を備えることができる。
【0259】
主制御装置４００は、オーディオ信号２４１をモータ制御装置２００に送信することができる。したがって、モータ制御装置２００は、主制御装置４００とモータ制御装置２００を結合する制御信号ライン４３０及び／又はデータ通信ライン４４０を介して、制御装置２００からオーディオ信号２４１を受信することができる。
【0260】
図２３は、モータ制御装置２００がオーディオ信号デコーダ２５０を備える、図１のシステム１００の別の代替実施形態を示す例示的な図である。例示的なオーディオ信号デコーダ２５０は、プロセッサ２１０に少なくとも部分的に一体化することができる。オーディオ・ファイル２４３は、主制御装置４００のメモリ４２０上に記憶することができる。主制御装置４００は、オーディオ・ファイル２４３をモータ制御装置２００に送信することができる。したがって、モータ制御装置２００は、主制御装置４００とモータ制御装置２００を結合する制御信号ライン４３０及び／又はデータ通信ライン４４０を介して、制御装置２００からオーディオ・ファイル２４３を受信することができる。オーディオ信号デコーダ２５０は、オーディオ・ファイル２４３を復号化することによって、オーディオ信号２４１を生成するように構成することができる。オーディオ信号デコーダ２５０は、（１つ若しくは複数の）プロセッサ２１０を使用して実行可能な従来の復号化プログラム、及び／又はオーディオ・ファイル２４３を復号化するのに適したディスクリート回路を備えることができる。
【0261】
オーディオ・ファイル２４３には、オーディオ信号２４１を任意の従来形式で記憶するための、コンピュータ読取り可能なファイルが含まれ得る。例示的な形式には、ウェーブフォーム・オーディオ・ファイル・フォーマット（ＷＡＶ）、サウンド・ファイル・フォーマット（ＡＩＦＦ）、Ａｕファイル形式（ＡＵ）、及び／又はロー・ヘッダレス・パルス・コード変調（ＰＣＭ）などの非圧縮の音声形式が含まれ得る。更に、且つ／又は代替的に、これらの形式には、フリー・ロスレス・オーディオ・コーデック（ＦＬＡＣ）、モンキーズ・オーディオ（ファイル名拡張子．ａｐｅ）、ＷａｖＰａｃｋ（ファイル名拡張子．ｗｖ）、トゥルー・オーディオ・コーデック（ＴＴＡ）、アダプティブ・トランスフォーム・アコースティック・コーディング（ＡＴＲＡＣ）アドバンスト・ロスレス、アップル・ロスレス・オーディオ・コーデック（ＡＬＡＣ）（ファイル名拡張子．ｍ４ａ）、エムペグ（ＭＰＥＧ）−４スケーラブル・ツー・ロスレス（ＳＬＳ）、ＭＰＥＧ−４オーディオ・ロスレス・コーディング（ＡＬＳ）、ＭＰＥＧ−４ダイレクト・ストリーム・トランスファ（ＤＳＴ）、ウィンドウズ（登録商標）・メディア・オーディオ・ロスレス（ＷＭＡロスレス）、及び／又はＳｈｏｒｔｅｎ（ＳＨＮ）など、可逆的圧縮を有する形式が含まれ得る。更に、且つ／又は代替的に、これらの形式には、Ｏｐｕｓ（インターネット技術タスクフォースが開発）、ＭＰＥＧ−１若しくはＭＰＥＧ−２のオーディオ・レイヤＩＩＩ（ＭＰ３）、米国Ｍａｓｓａｃｈｕｓｅｔｔｓ州ＳｏｍｅｒｖｉｌｌｅのＸｉｐｈ．Ｏｒｇ財団が開発したボルビス、アドバンスト・オーディオ・コーディング（ＡＡＣ）、ＡＴＲＡＣ、及び／又はウィンドウズ（登録商標）・メディア・オーディオ・ロッシー（ＷＭＡロッシー）など、不可逆的圧縮を有する形式が含まれ得る。
【0262】
図２４は、モータ制御装置２００がオーディオ信号デコーダ２５０を備える、図１のシステムの別の代替実施形態を示す例示的な図である。更に、オーディオ・ファイル２４３は、モータ制御装置２００のメモリ２２０上に記憶することができる。モータ制御装置２００は、メモリ２２０からオーディオ・ファイル２４３を取り出すように構成することができる。オーディオ信号デコーダ２５０は、オーディオ・ファイル２４３を復号化することによって、オーディオ信号２４１を生成するように構成することができる。
【0263】
場合によっては、モータ制御装置２００内で処理すべきオーディオ信号２４１（図１４、図１６〜２１に示す）はデジタルとすることができる。そのような場合、システム１００は、アナログ・オーディオ信号がオーディオ信号２４１を生成するように、アナログ／デジタル変換を実行するよう構成することができる。図２５は、システム１００の主制御装置４００が信号変換器４７０を備えてもよい、図１のシステム１００の別の代替実施形態を示す例示的な図である。信号変換器４７０は、アナログ・オーディオ信号２４４を、デジタルのオーディオ信号２４１に変換するように構成された、アナログ／デジタル変換器（ＡＤＣ）を備えることができる。
【0264】
主制御装置４００は、任意の適切な方法を使用して、アナログ・オーディオ信号２４４を受信するように構成することができる。たとえば、主制御装置４００上の通信モジュール４６０（図６に示す）は、オーディオ信号２４４で変調された電波を受信することができる。主制御装置４００上のプロセッサ４１０及び／又は他の回路は、この電波を復調してオーディオ信号２４４を得るように構成することができる。
【0265】
主制御装置４００は、オーディオ信号２４１をモータ制御装置２００に送信することができる。したがって、モータ制御装置２００は、主制御装置４００とモータ制御装置２００を結合する制御信号ライン４３０及び／又はデータ通信ライン４４０を介して、制御装置２００からオーディオ信号２４１を受信することができる。
【0266】
図２６は、システム１００のモータ制御装置２００が信号変換器２７０を備えてもよい、図１のシステム１００の別の代替実施形態を示す例示的な図である。信号変換器２７０は、アナログ・オーディオ信号２４４を、デジタルのオーディオ信号２４１に変換するように構成された、アナログ／デジタル変換器（ＡＤＣ）を備えることができる。
【0267】
主制御装置４００は、任意の適切な方法を使用して、アナログ・オーディオ信号２４４を受信するように構成することができる。たとえば、モータ制御装置２００上の通信モジュール２６０（図６に示す）は、オーディオ信号２４４で変調された電波を受信することができる。制御装置２００上のプロセッサ２１０及び／又は他の回路は、この電波を復調してオーディオ信号２４４を得るように構成することができる。
【0268】
更に、且つ／又は代替的に、主制御装置４００は、アナログ・オーディオ信号２４４をモータ制御装置２００に伝送することができる。したがって、モータ制御装置２００は、主制御装置４００とモータ制御装置２００を結合する制御信号ライン４３０及び／又はデータ通信ライン４４０を介して、制御装置２００からアナログ・オーディオ信号２４４を受信することができる。
【0269】
図２５〜２６に示すシステム１００を使用すると、モバイルプラットフォーム９００から遠く離れて生成される音は、モバイルプラットフォーム９００によってリアルタイムに再生することができる。たとえば、マイクロホンなどの装置を用いて、可聴音、超音波、及び／又は超低周波不可聴音などの入力オーディオ信号をアナログ・オーディオ信号２４４に変換することができる。マイクロホンは、送信機に結合することができる。送信機は、モバイルプラットフォーム９００に対して遠く離れて位置しているコンピュータ装置及び／又は無線局と一体化することができる。このコンピュータ装置及び／又は無線局は、アナログ・オーディオ信号２４４で電波を変調することができる。送信機は、変調された電波をシステム１００に送信することができる。
【0270】
システム１００は、モータ制御装置２００及び／又は主制御装置４００上に復調器（図示せず）を備えて、電波を復調し、アナログ・オーディオ信号２４４を得ることができる。図２５〜２６に示すように、アナログ・オーディオ信号２４４は、システム１００によって処理することができる。システム１００のモータ３００は、リアルタイムに音を生成するように構成することができる。この音は、入力オーディオ信号を複製することができる。たとえば、システムがＵＡＶを備えているとき、このＵＡＶは、遠く離れて生成される入力オーディオ信号と同じオーディオ・コンテンツを有することができる音を生成することができる。
【0271】
更に、且つ／又は代替的に、図２２〜２６に示すシステム１００を使用すると、音３２０は、モバイルプラットフォーム９００によって、時間遅延するように再生することができる。たとえば、アナログ・オーディオ信号２４４は、モバイルプラットフォーム９００から遠く離れて生成することができ、モバイルプラットフォーム９００から遠く離れたコンピュータ（図示せず）上のアナログ／デジタル変換器（ＡＤＣ）を用いて、オーディオ信号２４１に変換することができる。オーディオ信号２４１は、オーディオ・ファイル２４３に記憶することができる。オーディオ・ファイル２４３を、コンピュータによって通信モジュール４６０及び／又は通信モジュール２６０に伝送し、続いて復号化してオーディオ信号２４１にすることができる（図２３〜２４に示す）。
【0272】
他の例では、アナログ・オーディオ信号２４４は、信号変換器２７０及び／又は信号変換器４７０を用いて変換されてオーディオ信号２４１になる（図２５〜２６に示す）。モータ制御装置２００及び／又は主制御装置４００は、オーディオ信号２４１を符号化してオーディオ・ファイル２４３にするエンコーダを備えることができる。それにより、続いて、オーディオ・ファイル２４３を復号化して、オーディオ信号２４１にすることができる（図２２〜２４に示す）。
【0273】
図１４、図１６〜２１によれば、モータ駆動信号２４０を直接モータ３００に供給して、音３２０（図６に示す）を生成することができる。更に、モータ駆動信号２４０を使用して、追加及び／又は代替の方式を介して音３２０を生成することができる。図２７は、モータ駆動信号２４０が復調される、図１のシステムの代替実施形態を示す例示的な図である。図２７に示すように、モータ制御装置２００が出力するモータ駆動信号２４０を、復調器５００に入力することができる。復調器５００に入力されるモータ駆動信号２４０は、モータ駆動信号２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃのうちの１つ又は複数を含むことができる。復調器５００は、システム１００と少なくとも部分的に一体化することができ、且つ／又はそれから分離することができる。図２７に示す復調器５００は、搬送波からオーディオ信号２４１を抽出するように構成することができる。たとえば、エンコーダ２１６（図１５に示す）が、ＰＷＭを使用することによってオーディオ信号２４１でパルス性信号を変調するとき、この復調器５００は、パルス性信号からオーディオ信号２４１を取り出すように構成することができる。たとえば、復調器５００は、ＰＷＭのサンプリング周波数を有するパルス性信号をフィルタで除去することができる。
【0274】
復調器５００は、任意のプロセッサ及び／又はパルス性信号からオーディオ信号２４１を分離するためのディスクリート回路を備えることができる。例示的な復調器５００は、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域幅にわたる信号をフィルタリングできるようになっている１つ又は複数のフィルタ、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタ、及び／又は遮断周波数が２０ｋＨｚの低域通過フィルタを備えることができる。モータ駆動信号２４０は、復調器５００によって処理されると、復調オーディオ信号２４５に変換することができる。復調オーディオ信号２４５は、図１４、図１６〜２１に示すオーディオ信号２４１と同様及び／又は同一の波形を有することができる。復調オーディオ信号２４５は、従来のスピーカ及び／又はヘッドホンを駆動して、オーディオ・コンテンツ３２１を生成することができる。音３２１は、音３２１と同様及び／又は同一とすることができる。
【0275】
一例では、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号２４０が駆動可能になって、スピーカ６００を駆動して、モータ３００によって生成される音３２０と一致するオーディオ・コンテンツ３２１を生成するようにできる。たとえば、音３２０には、口述スピーチが含まれ得る。モータ駆動信号２４０が駆動可能になって、スピーカ６００を駆動して、口述コンテンツを含むオーディオ・コンテンツ３２１を生成する。スピーチは、口述コンテンツと一致することができる。説明するため、スピーチには、「遠隔制御信号が失われる」という文が含まれ得る。口述コンテンツには、人間の耳に聞こえる「遠隔制御信号が失われる」という文が含まれ得る。すなわち、人間の聴覚に基づいて、口述コンテンツは、音３２０のスピーチと同じ音節を伝達することができる。
【0276】
口述コンテンツは、人間のスピーチに限定されない。たとえば、音３２０には、動物の鳴き声が含まれ得る。モータ駆動信号２４０が駆動可能になって、スピーカ６００を駆動して、動物の鳴き声と一致する口述コンテンツを含むオーディオ・コンテンツ３２１を生成する。説明するため、音３２０には、犬の鳴き声が含まれ得る。口述コンテンツには、人間の耳に聞こえる犬の鳴き声が含まれ得る。すなわち、人間の聴覚に基づいて、口述コンテンツは、音３２０と同じ及び／又は同様の音節（又はフォネティックス）を伝達することができる。
【0277】
別の例では、音３２０には、音楽が含まれ得る。モータ駆動信号２４０が駆動可能になって、スピーカ６００を駆動して、音楽コンテンツを含むオーディオ・コンテンツ３２１を生成する。音楽は、音楽コンテンツと一致することができる。説明するため、音楽には、「ジングル・ベル」の曲が含まれ得る。口述コンテンツには、人間の耳に聞こえる「ジングル・ベル」の曲が含まれ得る。すなわち、人間の聴覚に基づいて、音楽コンテンツは、音３２０の音楽と同じメロディ及び／又はリズムを伝達することができる。
【0278】
図２７には、もっぱら説明するため、音３２０とオーディオ・コンテンツ３２１の両方が生成される様子が示してある。音３２０及びオーディオ・コンテンツ３２１は、互いに独立して生成することができる。たとえば、モバイルプラットフォーム９００の動作中に（たとえば、着陸、離陸、飛行の動作中に）、モータ駆動信号２４０は、モータ３００を駆動して音を生成することができる。モバイルプラットフォーム９００は、スピーカ６００及び／又は復調器５００を必ずしも備えていない。モータ駆動信号２４０を解析及び／又は診断するために、スピーカ６００及び／又は復調器５００をモータ制御装置２００のモータ駆動信号ライン２３０に接続して、モータ駆動信号２４０を傍受することができる（図２７に示す）。
【0279】
図２８は、モータ駆動信号２４０がフィルタリングされる、図１のシステム１００の代替実施形態を示す例示的な図である。モータ駆動信号２４０がフィルタ５１０に入力されている様子が、図２８に示してある。フィルタ５１０に入力されるモータ駆動信号２４０は、モータ駆動信号２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【0280】
フィルタ５１０には、低域通過フィルタが含まれ得る。例示的なフィルタ５１０の遮断周波数は、２０Ｈｚ未満とすることができる。したがって、ＤＣ信号２１３０Ａ、２１３０Ｂ、２１３０Ｃを残すことができ、オーディオ信号２４１を取り除くことができる。したがって、フィルタ５１０は、出力信号２４５を生成することができる。復調器５００に入力されるモータ駆動信号２４０が、モータ駆動信号２４０Ａ、モータ駆動信号２４０Ｂ、又はモータ駆動信号２４０Ｃ（図１６〜２１に示す）を含むとき、それに応じて出力信号２４５は、ＤＣ信号２１３０Ａ、ＤＣ信号２１３０Ｂ、又はＤＣ信号２１３０Ａをそれぞれ含むことができる。
【0281】
すなわち、遮断周波数が２０Ｈｚ以下の低域通過フィルタによってフィルタリングされると、モータ駆動信号２４０はＤＣバイアス信号を含むことがある。このＤＣバイアス信号は、ＤＣ信号ユニット２１３（図１４に示す）によって印加されたＤＣ信号を含むことがある。
【0282】
図６を参照しながら前述した通り、システム１００は、モバイルプラットフォーム及び／又はＵＡＶ上に設置することができる。更に、本明細書において開示される様々な実施形態によって、システム１００、モバイルプラットフォーム９００、及び／又はＵＡＶを組み立てるためのキットが実現される。このキットは、モバイルプラットフォーム及び／又はＵＡＶを組み立てるためのキットとすることができる。キットは、本開示全体を通して、たとえば図１、図６〜２６に示す、モータ制御装置２００、モータ３００、及び／又は主制御装置４００のうちの１つ又は複数を備えることができる。工場組立のシステム１００を入手する代わりに、このキットを使用してシステム１００を組み立てることができる。実施形態によっては、取扱説明書をキットに入れることができる。この取扱説明書に操作手順が記載されていてもよい。操作者及び／又は機械がこの操作手順に従うとき、モータ制御装置２００、モータ３００、及び／又は主制御装置４００は、本開示に示すようシステム１００内に組み立てることができる。
【0283】
更に、モータ制御装置２００、モータ３００、及び／又は主制御装置４００は、必ずしも事前に組み立てられている必要はなく、取扱説明書に従って組み立ててよい。たとえば、固定装置３４０及び／又は可動装置３３０（図７に示す）は、キットに含まれていてもよく、取扱説明書に従って互いに結合するように構成されていてもよい。
【0284】
様々な実施形態が更に、たとえば図２に示すように、本明細書において開示される方法に従って音を生成するための命令を含む、コンピュータ・プログラム製品を開示している。プログラム／ソフトウェアは、たとえば、リードオンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、内部メモリ、レジスタ、コンピュータ・ハード・ディスク、取外し可能ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、フロッピー（登録商標）・ディスク、磁気ディスクなど、（持続的な）コンピュータ読取り可能な記憶媒体に記憶することができる。プログラム／ソフトウェアには、コンピュータ装置上の１つ又は複数のプロセッサに命令して、開示された様々な実施形態による方法を実行させるための符号化命令が含まれ得る。
【0285】
図２９は、図１のモータを制御するための装置２０１の一実施形態を示す例示的な図である。装置２０１は、電子速度制御（ＥＳＣ）の役割を果たすことができる。すなわち、図１、６、１４、及び図１６〜２６を参照すると、装置２０１は、モータ主制御装置４００を備えることができる。装置２０１は、マイクロプロセッサ、及び／又は本明細書において開示される装置２０１の各機能を実装するためのディスクリート回路ハードウェアを備えることができる。
【0286】
図２９に示すように、装置２０１は、図１４に示す通り、オーディオ信号２４１でモータ駆動信号２４０を符号化するように構成されたエンコーダ２１６を備えることができる。オーディオ信号２４１は、デジタルとすることができる。エンコーダ２１６は、オーディオ信号２４１でパルス性信号を変調して、モータ駆動信号２４０を生成するように構成することができる。エンコーダ２１６は、ＰＷＭを使用して、オーディオ信号２４１でパルス性信号を変調するように構成することができる。
【0287】
エンコーダ２１６は、モータ駆動信号２４０でモータ３００を駆動して、オーディオ信号２４１に対応する音３２０を生成するように構成することができる。エンコーダ２１６は、モータ駆動信号２４０に基づいて、モータ３００の回転子３３０の平衡位置３８０に対して、この回転子３３０を振動させるように構成することができる。
【0288】
装置２０１は更に、直流（ＤＣ）信号をオーディオ信号に重畳するように構成されたＤＣ信号ユニット２１３を備えることができ、このＤＣ信号は、固定子３４０に対して回転子３３０の平衡位置３８０を調整するように構成される。ＤＣ信号ユニット２１３は、モータ駆動信号２４０に基づいて、固定子３４０に対して回転子３３０の平衡位置３８０を調整することによって、音３２０の音量を変化させるように構成することができる。
【0289】
装置２０１は更に、オーディオ信号２４１をフィルタリングするように構成されたフィルタ２０４を備えることができる。装置２０１は更に、オーディオ信号２４１を増幅するように構成された増幅器２１２を備えることができる。
【0290】
オーディオ信号２４１がデジタルであると、装置２０１は、アナログ・オーディオ信号をオーディオ信号２４１に変換するように構成された信号変換器２７０を備えることができる。
【0291】
装置２０１は更に、制御信号ライン４３０、及び／又は主制御装置４００と装置２０１を結合するデータ通信ライン４４０（図６に示す）を介して、主制御装置４００からオーディオ信号２４１を受信するように構成された通信モジュール２６０を備えることができる。装置２０１及び／又は主制御装置４００は、モバイルプラットフォーム９００と連動することができる。信号変換器２７０は、通信モジュール２６０を介して、主制御装置４００（図６に示す）、及び／又は別のコンピュータ・システム（図示せず）からアナログ・オーディオ信号を受信することができる。
【0292】
装置２０１は更に、オーディオ・ファイル２４３（図２３〜２４に示す）を復号化することによってオーディオ信号２４１を生成するように構成された、オーディオ信号デコーダ２５０を備えることができる。
【0293】
通信モジュール２６０は、制御信号ライン４３０、及び／又は主制御装置４００と装置２０１を結合するデータ通信ライン４４０を介して、主制御装置４００からオーディオ・ファイル２４３を受信するように構成することができる。
【0294】
装置２０１は更に、オーディオ・ファイル２４３を記憶するためのメモリ２２０を備えることができる。装置２０１は、メモリ２２０からオーディオ・ファイル２４３を取り出すように構成することができる。たとえば、エンコーダ２１６、フィルタ２１４、ＤＣ信号ユニット２１３、増幅器２１２、通信モジュール２６０、及び／又はオーディオ信号デコーダ２５０は、メモリ２２０からオーディオ・ファイル２４３を取り出すように構成することができる。
【0295】
オーディオ信号２４１は、図２９に示すように順に、また同様に図１４、図１６〜２１に示すように、増幅器２１２、ＤＣ信号ユニット２１３、フィルタ２１４、及び／又はエンコーダ２１６によって処理することができる。しかし、増幅器２１２、ＤＣ信号ユニット２１３、フィルタ２１４、及び／又はエンコーダ２１６の順序は、図１４、図１６〜２１、図２９に示す順序と異なっていてもよい。たとえば、フィルタ２１４は、ＤＣ信号ユニット２１３の前にくることができる。更に、増幅器２１２、ＤＣ信号ユニット２１３、フィルタ２１４、及び／又はエンコーダ２１６を省くこともできる。たとえば、増幅器２１２及び／又はフィルタ２１４を省くことができる。
【0296】
実施形態によっては、エンコーダ２１６の各機能は、集積回路を含む１つ又は複数のプロセッサによって実装することができる。フィルタ２１４、ＤＣ信号ユニット２１３、増幅器２１２、及び／又は信号変換器２７０の各機能は、プロセッサ及び／又はディスクリート回路によって実装することができる。
【0297】
説明するため、システム１００が固定されているとき、すなわちモータ３００がシステム１００を動かしていないとき、本明細書において開示される方法及びシステムによって、モータ３００の振動３７０が可能になることが示してある。しかし、システム１００を動かすためにモータ３００が回転運動などの動きを生成しているとき、本明細書において開示される方法及びシステムによって、モータ３００の振動３７０を可能にすることができる。すなわち、振動３７０が実施されると同時に、回転子３３０（図８〜１２に示す）は回転することができる。モバイルプラットフォームの用途によっては、回転子３３０が、オーディオ信号の周波数に等しい周波数で回転する必要はない。というのも、回転子３３０は、オーディオ信号の周波数よりも低い周波数（及び／又は単位時間当たりのサイクル数）で回転してもよいからである。その場合、振動３７０が回転運動に重畳されている間、回転子３３０の慣性によって回転子３３０が回転するようにできる。
【0298】
開示した様々な実施形態によれば、モータ３００は、機械的な動きを生成している間に高品質の音を生成できるようにすることが可能である。たとえば、モータ３００は、ＵＡＶなどのモバイルプラットフォーム９００（図６に示す）を動けるようにしている間に高品質の音を生成することができる。モータ３００を駆動して音３２０を生成するモータ駆動信号２４０は、追加のハードウェア・オーディオ機器を必要とせずに、コンピュータ実行可能な命令によって生成することができる。その結果、重量を増やすことなく、且つ／又は飛行時間に影響を及ぼすことなく、ＵＡＶは高品質の音を生成することができる。
【0299】
高品質の音を生成することができると、ＵＡＶなどのモバイルプラットフォーム（図６に示す）は、ユーザフレンドリーに人間とコミュニケーションすることができる。たとえば、「遠隔制御信号が失われた」ことを、ＵＡＶが人間に伝達する必要があるとき、従来の通信では、ある種の光信号又は単一周波数のビープ音を使用することによってメッセージを運ぶ。人間は、このメッセージについてマニュアルを検索する必要があり、これには、時間がかかり、間違えがちになる可能性がある。開示された方法及びシステムを使用すると、ＵＡＶは、「遠隔制御信号が失われた」という口述コンテンツを含む音を生成することができる。人間は、マニュアルを検索することなく、このメッセージを直ちに理解することができる。したがって、コミュニケーションを迅速且つ正確にすることができる。ユーザ・エクスペリエンスを大きく改善することができる。
【0300】
更に、モバイルプラットフォーム９００（ＵＡＶなど）は、複数のモータ３００を備えてもよく、各モータが、それぞれのモータ制御装置２００によって駆動される。各モータ制御装置２００Ａは、それぞれのモータ駆動信号２４０を生成することができる。したがって、モータ３００のそれぞれが、互いに異なる／均一な音３２０を生成することができる。たとえば、各モータ３００は、シンフォニー楽曲の様々な部分など、楽曲の低周波成分、中間周波数成分、及び高周波成分を生成して、ステレオのような効果を作り出すことができる。したがって、音３２０は高品質となり、人間に愉快な体験を提供することができる。
【0301】
開示した実施形態は、様々な修正形態及び代替形態の余地を残しており、その具体例を一例として各図面において示し、本明細書において詳細に説明してきた。しかし、開示された実施形態は、開示された特定の形態又は方法に限定されるものではなく、それとは反対に、この開示された実施形態は、全ての修正形態、均等物、及び代替形態を包含するものと理解されたい。［項目１］
モータ駆動信号をモータに印加するステップと、
上記モータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音を、上記モータで生成するステップと
を含む、音を生成する方法。
［項目２］
上記印加するステップが、モバイルプラットフォームに連動する上記モータに、上記モータ駆動信号を印加するステップを含む、項目１に記載の方法。
［項目３］
上記印加するステップが、上記モバイルプラットフォームを移動させることができる上記モータ駆動信号を、上記モータに印加するステップを含む、項目２に記載の方法。
［項目４］
上記生成するステップが、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを生成するステップを含む、項目１〜３のいずれか一項に記載の方法。
［項目５］
上記印加するステップが、オーディオ信号によって上記モータ駆動信号を生成するステップを含む、項目１〜４のいずれか一項に記載の方法。
［項目６］
上記生成するステップが、上記オーディオ信号で上記モータ駆動信号を符号化するステップを含む、項目５に記載の方法。
［項目７］
上記符号化するステップが、上記オーディオ信号でパルス性信号を変調して、上記モータ駆動信号を生成するステップを含む、項目６に記載の方法。
［項目８］
上記変調するステップが、パルス幅変調を使用して、上記オーディオ信号で上記パルス性信号を変調するステップを含む、項目７に記載の方法。
［項目９］
上記生成するステップが、上記音の音量を変化させるステップを含む、項目５〜８のいずれか一項に記載の方法。
［項目１０］
上記音の上記音量を変化させる上記ステップが、上記モータの固定子に対して上記モータの回転子の平衡位置を調整するステップを含む、項目９に記載の方法。
［項目１１］
上記生成するステップが、上記固定子に対して上記回転子の上記平衡位置を調整するために、上記オーディオ信号に直流（ＤＣ）信号を印加するステップを含む、項目５〜１０のいずれか一項に記載の方法。
［項目１２］
上記生成するステップが、上記オーディオ信号を低域通過フィルタリングするステップを含む、項目５〜１１のいずれか一項に記載の方法。
［項目１３］
上記生成するステップが、上記モータ駆動信号によって、上記回転子の平衡位置に対して上記モータの回転子を振動させるステップを含む、項目１〜１２のいずれか一項に記載の方法。
［項目１４］
上記回転子を少なくとも部分的に囲繞するケーシングを振動させることによって上記音を増幅するステップを更に含む、項目１３に記載の方法。
［項目１５］
上記モバイルプラットフォームと連動する主制御装置から上記オーディオ信号を受信するステップを更に含む、項目５〜１４のいずれか一項に記載の方法。
［項目１６］
上記受信するステップが、上記主制御装置と上記モータに連動するモータ制御装置とを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、上記オーディオ信号を受信するステップを含む、項目１５に記載の方法。
［項目１７］
オーディオ・ファイルを復号化することによって、上記オーディオ信号を生成するステップを更に含む、項目１〜１６のいずれか一項に記載の方法。
［項目１８］
上記モバイルプラットフォームと連動する主制御装置から上記オーディオ・ファイルを受信するステップを更に含む、項目１７に記載の方法。
［項目１９］
上記受信するステップが、上記主制御装置と上記モータに連動するモータ制御装置とを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、上記オーディオ・ファイルを受信するステップを含む、項目１８に記載の方法。
［項目２０］
上記モータと連動するモータ制御装置のメモリから上記オーディオ・ファイルを受信するステップを更に含む、項目１７に記載の方法。
［項目２１］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を上記モータに印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、フィルタリングされると駆動可能になって、スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致するオーディオ・コンテンツを提示するようになる、項目１〜２０のいずれか一項に記載の方法。
［項目２２］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を上記モータに印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域幅にフィルタリングされると、上記スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致する上記オーディオ・コンテンツを生成できるようになる、項目２１に記載の方法。
［項目２３］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタを用いてフィルタリングされると、上記スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致する上記オーディオ・コンテンツを生成できるようになる、項目２１又は項目２２に記載の方法。
［項目２４］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を上記モータに印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、フィルタリングされると駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致する口述コンテンツを生成するようになる、項目２１〜２３のいずれか一項に記載の方法。
［項目２５］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を上記モータに印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、フィルタリングされると駆動可能になって、スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致する音楽コンテンツを生成するようになる、項目２１〜２４のいずれか一項に記載の方法。
［項目２６］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、低域通過フィルタによってフィルタリングされるとＤＣバイアス信号を含む、項目１１〜２５のいずれか一項に記載の方法。
［項目２７］
上記印加するステップが、上記モータ駆動信号を上記モータに印加するステップを含み、上記モータ駆動信号が、遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記ＤＣバイアス信号を含む、項目１１〜２６のいずれか一項に記載の方法。
［項目２８］
モータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音をモータが生成できるように上記モータを駆動するために、上記モータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のプロセッサを備える、音を生成するためのシステム。
［項目２９］
上記モータが、モバイルプラットフォームと連動している、項目２８に記載のシステム。
［項目３０］
上記モータが、上記モバイルプラットフォームを移動できるように構成される、項目２８又は項目２９に記載のシステム。
［項目３１］
上記音が、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む、項目２８〜３０のいずれか一項に記載のシステム。
［項目３２］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対して上記モータの上記回転子を振動させるように構成される、項目２８〜３１のいずれか一項に記載のシステム。
［項目３３］
上記回転子が、上記音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される、項目３２に記載のシステム。
［項目３４］
上記１つ又は複数のプロセッサが、オーディオ信号によって上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目２８〜３３のいずれか一項に記載のシステム。
［項目３５］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記オーディオ信号で上記モータ駆動信号を符号化するように構成される、項目３４に記載のシステム。
［項目３６］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記オーディオ信号でパルス性信号を変調して、上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目３４又は項目３５に記載のシステム。
［項目３７］
上記１つ又は複数のプロセッサが、パルス幅変調を使用して、上記オーディオ信号で上記パルス性信号を変調するように構成される、項目３６に記載のシステム。
［項目３８］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記音の音量を変化させるように構成される、項目３４〜３７のいずれか一項に記載のシステム。
［項目３９］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記モータ駆動信号に基づいて、上記モータの固定子に対して上記モータの回転子の平衡位置を調整するように構成される、項目３４〜３８のいずれか一項に記載のシステム。
［項目４０］
上記１つ又は複数のプロセッサが、直流（ＤＣ）信号を上記オーディオ信号に重畳するように構成され、上記ＤＣ信号が、上記固定子に対して上記回転子の上記平衡位置を調整するように構成される、項目３９に記載のシステム。
［項目４１］
上記１つ又は複数のプロセッサが、低域通過フィルタを使用して上記オーディオ信号をフィルタリングするように構成される、項目２８〜４０のいずれか一項に記載のシステム。
［項目４２］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記モバイルプラットフォームと連動する主制御装置から上記オーディオ信号を受信するように構成される、項目３０〜４１のいずれか一項に記載のシステム。
［項目４３］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記主制御装置と上記１つ又は複数のプロセッサとを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、上記オーディオ信号を受信するように構成される、項目４２に記載のシステム。
［項目４４］
上記１つ又は複数のプロセッサが、オーディオ・ファイルを復号化することによって上記オーディオ信号を生成するように構成される、項目３４〜４３のいずれか一項に記載のシステム。
［項目４５］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記モバイルプラットフォームと連動する主制御装置から上記オーディオ・ファイルを受信するように構成される、項目４４に記載のシステム。
［項目４６］
上記１つ又は複数のプロセッサが、上記主制御装置と上記１つ又は複数のプロセッサとを結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、上記オーディオ・ファイルを受信するように構成される、項目４５に記載のシステム。
［項目４７］
上記オーディオ・ファイルを記憶するためのメモリを更に備え、上記１つ又は複数のプロセッサが、上記メモリから上記オーディオ・ファイルを取り出すように構成される、項目４４に記載のシステム。
［項目４８］
フィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、上記モータによって生成される音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる、項目２８〜４７のいずれか一項に記載のシステム。
［項目４９］
２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域幅にフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる、項目４８に記載のシステム。
［項目５０］
帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致する上記オーディオ・コンテンツを生成するようになる、項目４９に記載のシステム。
［項目５１］
フィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、上記音と一致する口述コンテンツを生成するようになる、項目４８〜５０のいずれか一項に記載のシステム。
［項目５２］
フィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、上記音と一致する音楽コンテンツを生成するようになる、項目４８〜５１のいずれか一項に記載のシステム。
［項目５３］
遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号がＤＣバイアス信号を含む、項目４０〜５２のいずれか一項に記載のシステム。
［項目５４］
上記モバイルプラットフォームが、無人航空機（ＵＡＶ）を備える、項目２８〜５２のいずれか一項に記載のシステム。
［項目５５］
モータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のモータ制御装置と、
上記モータ制御装置に結合され、上記モータ駆動信号によって駆動されて、上記モータ駆動信号のオーディオ信号成分に対応する音を生成するモータと
を備える推進システム。
［項目５６］
上記音が、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む、項目５５に記載の推進システム。
［項目５７］
上記モータが回転子を備え、上記モータ制御装置が、上記モータ駆動信号に基づいて、上記回転子の平衡位置に対して上記回転子を振動させるように構成される、項目５５〜５６のいずれか一項に記載の推進システム。
［項目５８］
上記１つ又は複数のプロセッサが、オーディオ信号によって上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目５５〜５７のいずれか一項に記載の推進システム。
［項目５９］
上記モータ制御装置が、上記オーディオ信号で上記モータ駆動信号を符号化するように構成される、項目５８に記載の推進システム。
［項目６０］
上記モータ制御装置が、上記オーディオ信号でパルス性信号を変調して、上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目５８又は項目５９に記載の推進システム。
［項目６１］
上記モータ制御装置が、パルス幅変調を使用して、上記オーディオ信号で上記パルス性信号を変調するように構成される、項目６０に記載の推進システム。
［項目６２］
上記モータが、固定子、及び上記固定子を基準にして回転可能な回転子を備える、項目５５〜６１のいずれか一項に記載の推進システム。
［項目６３］
上記モータ制御装置が、上記モータ駆動信号に基づいて、上記固定子に対して上記回転子の平衡位置を調整することによって上記音の音量を変化させるように構成される、項目６２に記載の推進システム。
［項目６４］
上記モータ制御装置が、直流（ＤＣ）信号を上記オーディオ信号に重畳するように構成され、上記ＤＣ信号が、上記固定子に対して上記回転子の上記平衡位置を調整するように構成される、項目６３に記載の推進システム。
［項目６５］
上記回転子が、上記モータの半径方向に沿って振動して、上記音を生成するように構成される、項目５７に記載の推進システム。
［項目６６］
上記モータ制御装置が、低域通過フィルタを使用して上記オーディオ信号をフィルタリングするように構成される、項目６０〜６５のいずれか一項に記載の推進システム。
［項目６７］
上記モータ制御装置が、オーディオ・ファイルを復号化することによって上記オーディオ信号を生成するように構成される、項目６０〜６６のいずれか一項に記載の推進システム。
［項目６８］
帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる、項目６６に記載の推進システム。
［項目６９］
上記帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、口述コンテンツを生成するようになり、
上記音がスピーチを含み、上記スピーチが上記口述コンテンツと一致する、項目６８に記載の推進システム。
［項目７０］
上記帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、音楽コンテンツを生成するようになり、上記音が音楽を含み、上記音楽が上記音楽コンテンツと一致する、項目６８に記載の推進システム。
［項目７１］
遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号がＤＣバイアス信号を含む、項目６６〜７０のいずれか一項に記載の推進システム。
［項目７２］
項目５５〜７１のいずれか一項に記載の推進システムを備えるモバイルプラットフォーム。
［項目７３］
上記モータが、上記モバイルプラットフォームを移動できるように構成される、項目７２に記載のモバイルプラットフォーム。
［項目７４］
上記モバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
上記主制御装置と上記モータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を更に備え、
上記モータ制御装置が、上記制御信号ライン及び／又は上記データ通信ラインを介して上記主制御装置から上記オーディオ信号を受信するように構成される、項目７２に記載のモバイルプラットフォーム。
［項目７５］
上記モバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
上記主制御装置と上記モータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を更に備え、上記モータ制御装置が、上記制御信号ライン及び／又は上記データ通信ラインを介して上記主制御装置から上記オーディオ・ファイルを受信するように構成される、項目７２に記載のモバイルプラットフォーム。
［項目７６］
上記モータ制御装置に結合されたメモリを更に備え、上記モータ制御装置が、上記メモリから上記オーディオ・ファイルを取り出すように構成される、項目７５に記載のモバイルプラットフォーム。
［項目７７］
上記モバイルプラットフォームが無人航空機（ＵＡＶ）である、項目７２に記載のモバイルプラットフォーム。
［項目７８］
オーディオ信号によってモータ駆動信号を供給するように構成された１つ又は複数のモータ制御装置と、
上記モータ制御装置に結合され、上記モータ駆動信号によって駆動されて、上記オーディオ信号に対応する音を生成する１つ又は複数のモータと
を備える、モバイルプラットフォームを組み立てるためのキット。
［項目７９］
上記モータが、上記モバイルプラットフォームを移動できるように構成される、項目７８に記載のキット。
［項目８０］
上記音が、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む、項目７８又は項目７９に記載のキット。
［項目８１］
上記モータが回転子を備え、上記モータ制御装置が、上記モータ駆動信号に基づいて、上記回転子の平衡位置に対して上記回転子を振動させるように構成される、項目７８〜８０のいずれか一項に記載のキット。
［項目８２］
上記回転子が、上記音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞されるように構成される、項目８１に記載のキット。
［項目８３］
上記モータ制御装置が、上記オーディオ信号によって上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目７８〜８２のいずれか一項に記載のキット。
［項目８４］
上記モータ制御装置が、上記オーディオ信号で上記モータ駆動信号を符号化するように構成される、項目７８〜８３のいずれか一項に記載のキット。
［項目８５］
上記モータ制御装置が、上記オーディオ信号でパルス性信号を変調して、上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目７８〜８３のいずれか一項に記載のキット。
［項目８６］
上記モータ制御装置が、パルス幅変調を使用して、上記オーディオ信号で上記パルス性信号を変調するように構成される、項目８５に記載のキット。
［項目８７］
上記モータが、
固定子と、
上記固定子を基準にして回転可能な回転子と
を備える、項目７８〜８６のいずれか一項に記載のキット。
［項目８８］
上記モータ制御装置が、上記モータ駆動信号に基づいて、上記固定子に対して上記回転子の平衡位置を調整することによって上記音の音量を変化させるように構成され、且つ／又は、上記モータ制御装置が、上記モータの半径方向に沿って振動して、上記音を生成するように構成される、項目８７に記載のキット。
［項目８９］
上記モータ制御装置が、直流（ＤＣ）信号を上記オーディオ信号に重畳するように構成され、上記ＤＣ信号が、上記固定子に対して上記回転子の上記平衡位置を調整するように構成される、項目８７に記載のキット。
［項目９０］
上記モータ制御装置が、低域通過フィルタを使用して上記オーディオ信号をフィルタリングするように構成される、項目７８〜８９のいずれか一項に記載のキット。
［項目９１］
上記モバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
上記主制御装置と上記モータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を更に備え、上記モータ制御装置が、上記制御信号ライン及び／又は上記データ通信ラインを介して上記主制御装置から上記オーディオ信号を受信するように構成される、項目７８〜９０のいずれか一項に記載のキット。
［項目９２］
上記モータ制御装置が、オーディオ・ファイルを復号化することによって上記オーディオ信号を生成するように構成される、項目７８〜９０のいずれか一項に記載のキット。
［項目９３］
上記モバイルプラットフォームを制御するための主制御装置と、
上記主制御装置と上記モータ制御装置を結合するための制御信号ライン及びデータ通信ラインのうちの少なくとも１つと
を更に備え、上記モータ制御装置が、上記制御信号ライン及び／又は上記データ通信ラインを介して上記主制御装置から上記オーディオ・ファイルを受信するように構成される、項目９２に記載のキット。
［項目９４］
上記モータ制御装置に結合されたメモリを更に備え、上記モータ制御装置が、上記メモリから上記オーディオ・ファイルを取り出すように構成される、項目９２に記載のキット。
［項目９５］
帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる、項目８５〜９４のいずれか一項に記載のキット。
［項目９６］
上記帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、口述コンテンツを生成するようになり、上記音がスピーチを含み、上記スピーチが上記口述コンテンツと一致する、項目９５に記載のキット。
［項目９７］
上記帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、音楽コンテンツを生成するようになり、上記音が音楽を含み、上記音楽が上記音楽コンテンツと一致する、項目９５又は項目９６に記載のキット。
［項目９８］
遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号がＤＣバイアス信号を含む、項目８９〜９７のいずれか一項に記載のキット。
［項目９９］
上記モータ制御装置が、電子速度調節装置である、項目７８に記載のキット。
［項目１００］
上記モバイルプラットフォームが無人航空機（ＵＡＶ）である、項目７８に記載のキット。
［項目１０１］
項目１〜２７のいずれか一項に記載の、モバイルプラットフォームを使用して音を生成するための方法についての命令を含むコンピュータ・プログラム製品。
［項目１０２］
モータを制御するための装置であって、オーディオ信号でモータ駆動信号を符号化するように構成されたエンコーダであって、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、モータを駆動して、上記オーディオ信号に対応する音を生成するエンコーダを備える装置。
［項目１０３］
上記モータが、モバイルプラットフォームを移動できるように構成される、項目１０２に記載の装置。
［項目１０４］
上記音が、音楽、スピーチ、又はその組合せを含む、項目１０２又は項目１０３に記載の装置。
［項目１０５］
上記エンコーダが、上記モータ駆動信号に基づいて、回転子の平衡位置に対して上記モータの上記回転子を振動させるように構成される、項目１０２〜１０３のいずれか一項に記載の装置。
［項目１０６］
上記回転子が、上記音を増幅するように構成されたケーシング内に少なくとも部分的に囲繞される、項目１０５に記載の装置。
［項目１０７］
上記エンコーダが、上記デジタル信号でパルス性信号を変調して、上記モータ駆動信号を生成するように構成される、項目１０２〜１０６のいずれか一項に記載の装置。
［項目１０８］
上記エンコーダが、パルス幅変調を使用して、上記オーディオ信号で上記パルス性信号を変調するように構成される、項目１０７に記載の装置。
［項目１０９］
上記モータ駆動信号に基づいて、上記モータの固定子に対して上記モータの回転子の平衡位置を調整することによって、上記音の音量を変化させるように構成された直流（ＤＣ）信号ユニットを更に備える、項目１０２〜１０８のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１０］
上記ＤＣ信号ユニットが、ＤＣ信号を上記オーディオ信号に重畳するように構成され、上記ＤＣ信号が、上記固定子に対して上記回転子の平衡位置を調整するように構成される、項目１０９に記載の装置。
［項目１１１］
上記オーディオ信号を低域通過フィルタリングするように構成されたフィルタを更に備える、項目１０２〜１１０のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１２］
上記オーディオ信号を増幅するように構成された増幅器を更に備える、項目１０２〜１１１のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１３］
上記オーディオ信号がデジタル・オーディオ信号を含み、上記装置が更に、アナログ・オーディオ信号を上記デジタル・オーディオ信号に変換するように構成された信号変換器を備える、項目１０２〜１１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１４］
主制御装置と上記装置を結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、上記モバイルプラットフォームと連動する上記主制御装置から上記オーディオ信号を受信するように構成された通信モジュールを更に備える、項目１０３〜１１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１５］
オーディオ・ファイルを復号化することによって上記オーディオ信号を生成するように構成されたオーディオ信号デコーダを更に備える、項目１０２〜１１４のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１６］
主制御装置と上記装置を結合する制御信号ライン及び／又はデータ通信ラインを介して、上記モバイルプラットフォームと連動する上記主制御装置から上記オーディオ・ファイルを受信するように構成された通信モジュールを更に備える、項目１１５に記載の装置。
［項目１１７］
上記オーディオ・ファイルを記憶するためのメモリを更に備え、上記オーディオ信号デコーダが、上記メモリから上記オーディオ・ファイルを取り出すように構成される、項目１１６に記載の装置。
［項目１１８］
帯域幅が２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、スピーカを駆動して、上記モータによって生成される上記音と一致するオーディオ・コンテンツを生成するようになる、項目１０４〜１１７のいずれか一項に記載の装置。
［項目１１９］
上記帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、口述コンテンツを生成するようになり、
上記音がスピーチを含み、上記スピーチが上記口述コンテンツと一致する、項目１１８に記載の装置。
［項目１２０］
上記帯域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号が駆動可能になって、上記スピーカを駆動して、音楽コンテンツを生成するようになり、
上記音が音楽を含み、上記音楽が上記音楽コンテンツと一致する、項目１１８又は項目１１９に記載の装置。
［項目１２１］
遮断周波数が２０Ｈｚの低域通過フィルタによってフィルタリングされると、上記モータ駆動信号がＤＣバイアス信号を含む、項目１１０〜１２０のいずれか一項に記載の装置。
［項目１２２］
上記モバイルプラットフォームが、無人航空機（ＵＡＶ）である、項目１０２〜１２１のいずれか一項に記載の装置。
［項目１２３］
モータ駆動信号でモータを駆動するステップであって、上記モータが、固定子、及び中心軸に対して回転するように構成された回転子を備えるステップと、
上記回転子を制御して、上記モータ駆動信号によって上記回転子の平衡位置に対して振動させて、音を生成するステップと
を含む、音を生成するための方法。
［項目１２４］
上記駆動するステップが、モバイルプラットフォームを移動できるように構成される上記モータを駆動するステップを含む、項目１２３に記載の方法。
［項目１２５］
上記音が、音楽、スピーチ、動物の鳴き声、機械音、自然音、又はそれらの組合せを含む、項目１２３又は項目１２４に記載の方法。
［項目１２６］
上記制御するステップが、上記回転子を制御して、上記モータの半径方向に沿って振動させるステップを含む、項目１２３又は項目１２５に記載の方法。
［項目１２７］
上記モータを少なくとも部分的に囲繞するケーシングを使用して上記音を増幅するステップを更に含む、項目１２３〜１２６のいずれか一項に記載の方法。
［項目１２８］
上記駆動するステップが、オーディオ信号で変調されたパルス波を含む上記モータ駆動信号で上記モータを駆動するステップを含む、項目１２３〜１２７のいずれか一項に記載の方法。
［項目１２９］
上記駆動するステップが、パルス幅変調を使用して上記オーディオ信号で変調された上記パルス波を含む上記モータ駆動信号で上記モータを駆動するステップを含む、項目１２８に記載の方法。
［項目１３０］
上記固定子に対して上記回転子の上記平衡位置を調整することによって、上記音の音量を変化させるステップを更に含む、項目１２３〜１２９のいずれか一項に記載の方法。
［項目１３１］
上記モータ駆動信号内のＤＣ信号によって、上記固定子に対して上記回転子の上記平衡位置を調整するステップを更に含む、項目１３０に記載の方法。
［項目１３２］
上記モータとモータ制御装置を結合するモータ駆動信号ラインを介して、上記モータ制御装置から上記モータ駆動信号を受信するステップを更に含む、項目１２３〜１３１のいずれか一項に記載の方法。