特許 6693800 バス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6693800

(24)【登録日】2020年4月20日

(45)【発行日】2020年5月13日

(54)【発明の名称】バス

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20200427BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-87850(P2016-87850)

(22)【出願日】2016年4月26日

(65)【公開番号】特開2017-196962(P2017-196962A)

(43)【公開日】2017年11月2日

【審査請求日】2019年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130052

【弁理士】

【氏名又は名称】大阪 弘一

(72)【発明者】

【氏名】大柴 厚之

【審査官】 飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１２−００４６５６５（ＫＲ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０４９４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０３９４２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０７−３２９６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０３６４２０８７（ＵＳ，Ａ）

【文献】 韓国登録特許第１０−１５２５８９７（ＫＲ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｇ０８Ｇ １／００−１／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

停留所に設けられた基準線に沿って走行するバスであって、
前記バスの幅方向の一側面に配置され、前記バスの前記一側面側において前記基準線を検出する第１〜第４センサと、
前記第１〜第４センサの検出結果に基づいて前記バスの操舵を制御する操舵制御部と、
前記バスに取り付けられ、前記一側面を含む所定範囲を撮像する撮像部と、を備え、
前記第１センサの検出位置は、前記第２センサの検出位置から前記幅方向の前記バスとは反対側に検出幅だけ離れており、
前記第３センサの検出位置は、前記第１センサの検出位置と前記バスの前後方向に並ぶと共に、前記第４センサの検出位置から前記幅方向の前記バスとは反対側に前記検出幅だけ離れており、
前記検出幅は、前記基準線の幅よりも広く、
前記操舵制御部は、
前記基準線に沿って前記バスが走行している場合に、前記第１センサの検出位置と前記第２センサの検出位置との間に前記基準線が位置し、かつ前記第３センサの検出位置と前記第４センサの検出位置との間に前記基準線が位置するように、前記バスの操舵を制御すると共に、
前記撮像部で撮像した画像における前記一側面の位置と前記基準線の位置とに基づいて、前記基準線に沿って前記バスが走行するように前記バスの操舵を制御する、バス。

【請求項2】

前記第１センサの検出位置と前記第３センサの検出位置とは、前記前後方向に前記バスのホイールベース以上離れている、請求項１記載のバス。

【請求項3】

前記第１〜第４センサは、赤外線センサである、請求項１又は２記載のバス。

【請求項4】

前記第１センサは、前記第２センサと上下方向に並んでおり、前記第２センサよりも上側に配置されており、前記第３センサは、前記第４センサと上下方向に並んでおり、前記第４センサよりも上側に配置されている、請求項１〜３のいずれか一項記載のバス。

【請求項5】

前記第１〜第４センサは、前記一側面から車体外側に突出しないように、前記一側面を構成する壁部内に配置されている、請求項１〜４のいずれか一項記載のバス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、バスに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に記載されたような路線バスでは、利用者は、停留所に停車したバスに対して乗り降りする。特許文献１には、停留所で路線バスを待つ利用者に対して乗車予定の路線バスが到着することを告知する乗車支援装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−５６０８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、バスを停留所に停車させる際には、バスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車させることが求められる。なお、バスが停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車することを「正着」という。しかしながら、バスを確実に正着させるためには、運転者に高度な技量が求められる。そのため、バスを容易に正着させるための技術が求められている。

【0005】

そこで、本発明の一側面は、容易に正着させることができるバスを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係るバスは、停留所に設けられた基準線に沿って走行するバスであって、バスの幅方向の一側面に配置され、バスの一側面側において基準線を検出する第１〜第４センサを備え、第１センサの検出位置は、第２センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、第３センサの検出位置は、第１センサの検出位置とバスの前後方向に並ぶと共に、第４センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、検出幅は、基準線の幅よりも広い。

【0007】

このバスでは、停留所に設けられた基準線が、バスの幅方向の一側面に配置された第１〜第４センサによって検出される。バスの一側面側において、第１及び第３センサの検出位置は、第２及び第４センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、第１及び第３センサの検出位置は、バスの前後方向に並んでいる。そして、この検出幅は、基準線の幅よりも広くなっている。これにより、例えば、基準線に沿ってバスが走行している場合に、第１及び第２センサの検出位置の間に基準線が位置し、かつ第３及び第４センサの検出位置の間に基準線が位置するようにバスを操舵することで、第１及び第２センサの検出位置並びに第２及び第４センサの検出位置のそれぞれにおいてバスを基準線に対して幅方向に位置決めすることができる。したがって、その状態においてバスと停留所との間に所定幅以上の隙間が形成されないように基準線と各センサの検出位置との位置関係を予め設定しておくことで、バスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バスを容易に正着させることが可能となる。

【0008】

第１センサの検出位置と第３センサの検出位置とは、前後方向にバスのホイールベース以上離れていてもよい。これにより、前後方向にバスのホイールベース以上離れた２つの位置においてバスを基準線に対して幅方向に位置決めすることができるので、バスを精度良く正着させることが可能となる。

【0009】

第１〜第４センサは、赤外線センサであってもよい。これにより、夜間でも基準線を検出できるので、夜間でもバスを正着させることが可能となる。

【0010】

本発明の一側面に係るバスは、第１〜第４センサの検出結果に基づいてバスの操舵を制御する操舵制御部を更に備え、操舵制御部は、基準線に沿ってバスが走行している場合に、第１センサの検出位置と第２センサの検出位置との間に基準線が位置し、かつ第３センサの検出位置と第４センサの検出位置との間に基準線が位置するように、バスの操舵を制御してもよい。この場合、例えば第１〜第４センサの検出結果に基づいて運転者がバスを操舵する場合と比べて、バスを一層容易に正着させることが可能となる。

【0011】

本発明の一側面に係るバスは、バスに取り付けられ、一側面を含む所定範囲を撮像する撮像部を更に備え、操舵制御部は、撮像部で撮像した画像における一側面の位置と基準線の位置とに基づいて、基準線に沿ってバスが走行するようにバスの操舵を制御してもよい。これにより、撮像部で撮像した画像に基づく操舵制御によってバスを基準線に沿って走行させた後に、上記のように第１〜第４センサの検出結果に基づく操舵制御によってバスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができるので、バスをより一層容易に正着させることが可能となる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、容易に正着させることができるバスを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係るバスの側面図である。

【図2】（ａ）は、停留所の斜視図であり、（ｂ）は、停留所及びバスを前後方向の後側から見た図である。

【図3】（ａ）は、停留所及びバスを前後方向の後側から見た図であり、（ｂ）は、各センサの取付位置を示す断面図である。

【図4】第１〜第４センサの検出位置を示す平面図である。

【図5】（ａ）は、図１の左サイドミラー部の拡大図であり、（ｂ）は、（ａ）の撮像部により撮像される画像の例を示す模式図である。

【図6】操舵制御部による処理フローを示すフローチャートである。

【図7】停留所及びバスを前後方向の後側から見た拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。

【0015】

図１に示されるバス１は、例えば路線バス等の大型バスである。バス１は、例えば、図２に示される複数の停留所２を巡回し、各停留所２で停車する。バス１の利用者は、停留所２で停車したバス１に対して乗り降りする。

【0016】

図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、停留所２の上面２ａは、バス１が走行する路面３（例えば、車線）よりも高くなっており、停留所２の上面２ａと路面３との間には段差面２ｂが形成されている。上面２ａの路面３からの高さは、利用者の乗り降りを容易にするために、例えばバス１の乗車口の路面３からの高さと同程度となっていることが好ましい。

【0017】

停留所２には、上面２ａと段差面２ｂとの境界に沿って帯状の基準線４が設けられている。基準線４は、上面２ａと段差面２ｂとにわたって設けられ、直線状に延在している。基準線４は、停留所２の全域にわたって設けられると共に、停留所２の車両走行方向後側（図２中の左側）にも延長されている。基準線４は、停留所２の車両走行方向後側においては、例えば路面３の縁石上に設けられている。基準線４の長さは、例えば７０ｍ程度である。平面視において基準線４の幅Ｗ１は、例えば２０ｍｍ程度である。基準線４は、後述する第１〜第４センサ１１〜１４によって検出可能であると共に、後述するカメラ１５によって撮像可能となっている。基準線４は、例えば赤外線センサ及び赤外線カメラによって検出可能な塗料によって形成されており、例えば白線である。

【0018】

図２（ｂ）に示されるように、停留所２では、バス１は、その幅方向Ｄ１の一側面（左側面）１ａが基準線４に沿うように停車する。例えば、バス１は、停留所２に停車する際には、車線を走行している状態から一側面１ａが基準線４に近づくように停留所２に徐々に近づき、一側面１ａが基準線４に沿った状態で停車する。バリアフリー化の観点から、バス１は、停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車（正着）することが好ましい。例えば、一つの基準によれば、バス１の停車時における一側面１ａと停留所２（上面２ａと段差面２ｂとの境界）との間の距離Ｌは、４０ｍｍ±２０ｍｍの範囲であることが好ましい。

【0019】

次に、バス１について説明する。図１に示されるように、バス１は、第１センサ１１、第２センサ１２、第３センサ１３、及び第４センサ１４と、カメラ（撮像部）１５と、操舵制御部１６と、を備えている。

【0020】

第１〜第４センサ１１〜１４は、バス１の一側面１ａに配置されている。図１では、第１〜第４センサ１１〜１４が配置されている位置が符号Ａ１〜Ａ４で示されている。この点は、後述する図３（ａ）についても同様である。第１及び第２センサ１１，１２は、バス１の前輪１ｂよりもバス１の前後方向Ｄ２の前側（図１中の左側）に、上下方向に並んで配置されている。第２センサ１２は、一側面１ａの下部に配置され、第１センサ１１は、第２センサ１２よりも上側に配置されている。第３及び第４センサ１３，１４は、バス１の後輪１ｃよりも前後方向Ｄ２の後側に、上下方向に並んで配置されている。第４センサ１４は、一側面１ａの下部に配置され、第３センサ１３は、第４センサ１４よりも上側に配置されている。第１センサ１１と第３センサ１３とは前後方向Ｄ２に並び、第２センサ１２と第４センサ１４とは前後方向Ｄ２に並んでいる。

【0021】

図３（ａ）及び図４に示されるように、第１〜第４センサ１１〜１４は、バス１の一側面１ａ側において基準線４を検出する。第１〜第４センサ１１〜１４は、例えば赤外線センサであり、赤外光を出射すると共にその反射光を受光し、受光強度に基づいて基準線４を検出する。図３（ｂ）に示されるように、第１センサ１１は、バス１の一側面１ａから車体外側（図３（ａ）中の左側）に突出しないように、一側面１ａを構成する壁部１ｄ内に配置されている。第１センサ１１は、出射口が車体下側かつ車体外側を向くように配置され、車体下側かつ車体外側に向けて赤外光を出射する。なお、第２〜第４センサ１２〜１４についても第１センサ１１と同様に、一側面１ａから車体外側に突出しないように配置され、車体下側かつ車体外側に向けて赤外光を出射する。また、第１〜第４センサ１１〜１４の向き（赤外線の出射方向）は、互いに平行となっている。

【0022】

図４に示されるように、第１センサ１１の検出位置Ｐ１は、第２センサ１２の検出位置Ｐ２から幅方向Ｄ１のバス１とは反対側（外側）に検出幅Ｗ２だけ離れており、第３センサ１３の検出位置Ｐ３は、第４センサ１４の検出位置Ｐ４から幅方向Ｄ１の外側に検出幅Ｗ２だけ離れている。この例では、検出位置Ｐ１，Ｐ２が幅方向Ｄ１に並び、検出位置Ｐ３，Ｐ４が幅方向Ｄ１に並んでいる。検出位置Ｐ３は、検出位置Ｐ１と前後方向Ｄ２に並んでいる。検出位置Ｐ１は、平面視において、第１センサ１１を通り一側面１ａに対して直交する直線上に位置している。検出位置Ｐ２〜Ｐ４のそれぞれについても同様に、平面視において、第２〜第４センサ１２〜１４を通り一側面１ａに対して直交する直線上に位置している。検出位置Ｐ１と検出位置Ｐ３とは、バス１のホイールベースＷＢ（図１）以上離れている。検出幅Ｗ２は、基準線４の幅Ｗ１よりも広くなっている。検出幅Ｗ２は、例えば４０ｍｍ程度に設定されている。

【0023】

カメラ１５は、バス１の一側面１ａに配置されている。図５（ａ）に示されるように、カメラ１５は、例えば、バス１の左サイドミラー部６の下端部に、撮影方向が前後方向Ｄ２の後側となるように取り付けられている。図５（ｂ）に示されるように、カメラ１５は、一側面１ａを含む所定範囲を撮像して画像２０を取得する撮像部である。カメラ１５は、バス１が停留所２に近づいた際に、一側面１ａ及び基準線４を含む画像２０を撮像する。カメラ１５は、例えば赤外光に感度を有する赤外線カメラである。

【0024】

操舵制御部１６は、バス１の内部に配置され、第１〜第４センサ１１〜１４及びカメラ１５の検出結果に基づいてバス１の操舵を制御する。操舵制御部１６は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。操舵制御部１６は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。操舵制御部１６には、ＣＡＮ通信回路を介して操舵アクチュエータ１７が接続されている。

【0025】

操舵アクチュエータ１７は、操舵制御部１６からの制御信号に基づいてバス１の操舵角を変化させる。操舵アクチュエータ１７は、例えばステアリングシャフトに設けられたモータアクチュエータであり、ステアリングシャフトを回転させることによってバス１の操舵角を変化させる。なお、操舵アクチュエータ１７は、例えば電動パワーステアリングシステムのアシストモータ等であってもよい。

【0026】

次に、図６を参照しつつ、操舵制御部１６による処理を説明する。本実施形態では、操舵制御部１６は、バス１が車線を走行している状態から一側面１ａが基準線４に近づくように停留所２に徐々に近づいた場合に、バス１が基準線４に沿って走行するようにバス１の操舵を制御する。この状態において例えば運転者がブレーキをかけることで、バスが停留所に停車する。すなわち、運転者は、例えば目視によって前後方向Ｄ２におけるバス１と目標停車位置との距離を確認し、所定のタイミングでブレーキをかける。なお、アクセルについても例えば運転者が制御する。以下、操舵制御部１６による処理を説明する。操舵制御部１６による処理は、例えば、イグニッションスイッチがオンされた場合に開始されてもよいし、スイッチ操作によって開始されてもよい。

【0027】

処理開始後、まず、操舵制御部１６は、カメラ１５によって撮像された画像２０内に基準線４が位置しているか否かを判定する（ステップＳ１）。判定の結果、画像２０内に基準線４が位置していると判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、画像２０内に基準線４が位置していないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

【0028】

ステップＳ２では、操舵制御部１６は、画像２０に基づく操舵制御を行う（ステップＳ２）。具体的には、操舵制御部１６は、画像２０における一側面１ａの位置と基準線４の位置とに基づいて、基準線４に沿ってバス１が走行するようにバス１の操舵を制御する。例えば、操舵制御部１６は、一側面１ａと基準線４とが徐々に平行に近づき、かつ一側面１ａと基準線４とが徐々に近づくように、バス１の操舵角を所定角度だけ変化させる。

【0029】

続いて、操舵制御部１６は、第１センサ１１によって基準線４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ３）。判定の結果、第１センサ１１によって基準線４が検出されたと判定した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、未だ第１センサ１１によって基準線４が検出されていないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２に戻る。

【0030】

ステップＳ４では、操舵制御部１６は、第１センサ〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づく操舵制御を行う。具体的には、操舵制御部１６は、図７に示されるように、第１センサ１１の検出位置Ｐ１と第２センサ１２の検出位置Ｐ２との間に基準線４が位置し、かつ第３センサ１３の検出位置Ｐ３と第４センサ１４の検出位置Ｐ４との間に基準線４が位置するように、バス１の操舵を制御する。

【0031】

例えば、操舵制御部１６は、まず、検出位置Ｐ１，Ｐ３が基準線４上に位置している状態から、一側面１ａが基準線４に徐々に近づくようにバス１の操舵角を変化させることによって検出位置Ｐ１，Ｐ３を幅方向Ｄ１の外側に移動させ、検出位置Ｐ１，Ｐ３が基準線４の外側に位置している状態とする。続いて、操舵制御部１６は、検出位置Ｐ１，Ｐ３が基準線４に対して幅方向Ｄ１の外側に位置し、かつ検出位置Ｐ２，Ｐ４が基準線４に対して幅方向Ｄ１の内側に位置している状態が維持されるように、バス１の操舵を制御する。例えば、操舵制御部１６は、当該状態から検出位置Ｐ２又は検出位置Ｐ４が基準線４上に移動した場合には、一側面１ａが基準線４から徐々に遠ざかるようにバス１の操舵角を変化させることによって検出位置Ｐ２又は検出位置Ｐ４を幅方向Ｄ１の外側に移動させ、検出位置Ｐ２，Ｐ４が基準線４に対して幅方向Ｄ１の内側に位置している状態に戻す。以上の処理により、バス１が基準線４に沿って、停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行する。

【0032】

以上説明したように、バス１では、停留所２に設けられた基準線４が、バス１の幅方向Ｄ１の一側面１ａに配置された第１〜第４センサ１１〜１４によって検出される。バス１の一側面１ａ側において、第１及び第３センサ１１，１３の検出位置Ｐ１，Ｐ３は、第２及び第４センサ１３，１４の検出位置Ｐ３，Ｐ４から幅方向Ｄ１のバス１とは反対側（外側）に検出幅Ｗ２だけ離れており、検出位置Ｐ１，Ｐ３は、バス１の前後方向Ｄ２に並んでいる。そして、この検出幅Ｗ２は、基準線４の幅Ｗ１よりも広くなっている。これにより、例えば、基準線４に沿ってバス１が走行している場合に、検出位置Ｐ１，Ｐ２の間に基準線４が位置し、かつ検出位置Ｐ３，Ｐ４の間に基準線４が位置するようにバス１を操舵することで、検出位置Ｐ１，Ｐ２及び検出位置Ｐ３，Ｐ４のそれぞれにおいてバス１を基準線４に対して幅方向Ｄ１に位置決めすることができる。したがって、上記実施形態のように、その状態においてバス１と停留所２との間に所定幅以上の隙間が形成されないように基準線４と検出位置Ｐ１〜Ｐ４との位置関係を予め設定しておくことで、バス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バス１を容易に正着させることが可能となっている。

【0033】

仮に、バス１と停留所２との間に大きな隙間が空くと、利用者が踏み外すおそれがあるばかりでなく、車椅子を使用する利用者がいる場合に、車椅子の前輪が引っ掛かるおそれがある。また、車椅子の前輪が引っ掛かることを防止するためにバス１と停留所２との間に渡し板を設置することも考えられるが、運転者の作業負担が大きくなってしまう。これに対して、本実施形態のバス１では、バス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バス１を容易に正着させることが可能となっているので、そのような事態の発生を抑制することができる。

【0034】

また、バス１では、検出位置Ｐ１と検出位置Ｐ３とが前後方向Ｄ２にホイールベースＷＢ以上離れており、前後方向Ｄ２にホイールベースＷＢ以上離れた２つの位置においてバス１を基準線４に対して幅方向Ｄ１に位置決めすることができるので、バス１を精度良く正着させることが可能となっている。

【0035】

また、バス１では、第１〜第４センサ１１〜１４が赤外線センサであり、夜間でも基準線４を検出できるので、夜間でもバス１を正着させることが可能となっている。

【0036】

また、バス１は、第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づいてバス１の操舵を制御する操舵制御部１６を備えている。この場合、例えば第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づいて運転者がバス１を操舵する場合と比べて、バス１を一層容易に正着させることが可能となっている。

【0037】

また、バス１では、操舵制御部１６は、カメラ１５で撮像した画像２０における一側面の位置と基準線４の位置とに基づいて、基準線４に沿ってバス１が走行するようにバス１の操舵を制御する。これにより、画像２０に基づく操舵制御によってバス１をある程度まで基準線４に沿って走行させた後に、上記のように第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づく操舵制御によってバス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができるので、バス１をより一層容易に正着させることが可能となっている。

【0038】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、各部の形状や寸法は、上記例に限られない。基準線４の幅Ｗ１及び検出幅Ｗ２は、バス１と停留所２との間の目標幅に応じて適宜設定されてよい。また、基準線４は、停留所２の任意の位置に設けられてよく、例えば、停留所２の上面２ａに、上面２ａと段差面２ｂとの境界から所定の距離だけ離れて設けられていてもよい。また、検出位置Ｐ１，Ｐ２は幅方向Ｄ１に並んでいなくてもよく、同様に検出位置Ｐ３，Ｐ４は幅方向Ｄ１に並んでいなくてもよい。また、検出位置Ｐ１と検出位置Ｐ３とは、ホイールベースＷＢ以上離れていなくてもよい。

【0039】

また、第１〜第４センサ１１〜１４は、所定の位置において基準線４を検出可能であればよく、赤外線センサ以外のセンサであってもよい。また、カメラ１５は、一側面１ａを含む所定範囲を撮像可能であればよく、例えば可視光に感度を有するカメラであってもよい。また、バス１は、バス１の操舵を制御する操舵制御部１６を備えていなくてもよく、例えば第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づいて運転者がバス１を操舵してもよい。また、バス１は、カメラ１５を備えていなくてもよく、運転者の操舵によってバス１をある程度まで基準線４に沿って走行させた後に、上記のように第１〜第４センサ１１〜１４の検出結果に基づく操舵制御によってバス１を停留所２との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させてもよい。また、道路が右側通行である場合には、バス１の右側面に第１〜第４センサ１１〜１４が配置されてよい。

【符号の説明】

【0040】

１…バス、１ａ…一側面、２…停留所、４…基準線、１１…第１センサ、１２…第２センサ、１３…第３センサ、１４…第４センサ、１５…カメラ（撮像部）、１６…操舵制御部、２０…画像、Ｄ１…幅方向、Ｄ２…前後方向、Ｐ１…第１センサの検出位置、Ｐ２…第２センサの検出位置、Ｐ３…第３センサの検出位置、Ｐ４…第４センサの検出位置、Ｗ１…基準線の幅、Ｗ２…検出幅、ＷＢ…ホイールベース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】