特許 6694898 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6694898

(24)【登録日】2020年4月22日

(45)【発行日】2020年5月20日

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20200511BHJP

【ＦＩ】

   B60T7/12 A

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-557511(P2017-557511)

(86)(22)【出願日】2016年11月28日

(86)【国際出願番号】IB2016057151

(87)【国際公開番号】WO2017109611

(87)【国際公開日】20170629

【審査請求日】2018年5月11日

(31)【優先権主張番号】特願2015-250581(P2015-250581)

(32)【優先日】2015年12月22日

(33)【優先権主張国】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】根本 宣穂

【審査官】 羽鳥 公一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−３１５６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０４４９４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１０４３２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２４６０５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｔ ７／１２−８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２−８／９６

Ｂ６２Ｌ １／００−５／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モーターサイクルにブレーキ力を発生させるブレーキ機構を制御する制御装置であって、
前記ブレーキ機構を操作する第１の操作部の操作を検出する第１の検出部と、
少なくとも、勾配のある路面において停止している前記モーターサイクルの搭乗者が前記第１の操作部を解放した状況下で、前記ブレーキ力を保持できるヒルホールド制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ヒルホールド制御で前記ブレーキ力を保持しているときに、前記第１の検出部の検出信号に基づいて、前記第１の操作部の操作としての、ハンドルレバーを握る動作又はフットペダルを踏む動作が行われる操作がされたと判定した場合には、前記ブレーキ力の保持を解除する、
制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記ヒルホールド制御を開始してから、前記ブレーキ力の保持が解除されないまま、規定時間が経過した場合には、前記第１の操作部の操作がされたか否かに関わらず、前記ブレーキ力の保持を解除する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記第１の操作部とは異なる第２の操作部の操作がされていない場合には、前記第１の操作部の操作がされていても、前記ブレーキ力の保持を解除せず、
前記第１の操作部の操作及び前記第２の操作部の操作のいずれもされている場合に、前記ブレーキ力の保持を解除する、
請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記第２の操作部は、
前記モーターサイクルに取り付けられたボタンである、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記第２の操作部の操作を検出する第２の検出部を備え、
前記第２の操作部は、
前記モーターサイクルに設けられたアクセルグリップである、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項6】

少なくとも、勾配のある路面において停止しているモーターサイクルの搭乗者が、前記モーターサイクルにブレーキ力を発生させるブレーキ機構を操作するための第１の操作部を解放した状況下で、前記ブレーキ力を保持できるヒルホールド制御を実行する前記モーターサイクルの制御方法であって、
制御装置が、前記ヒルホールド制御で前記ブレーキ力を保持するステップと、
前記ヒルホールド制御で前記ブレーキ力を保持しているときに、前記制御装置が、前記第１の操作部の操作としての、ハンドルレバーを握る動作又はフットペダルを踏む動作が行われる操作がされたと判定した場合には、前記ブレーキ力の保持を解除するステップと、
を備えた、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モーターサイクルの制御装置及び制御方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両の制御装置として、車両の搭乗者がブレーキペダル等を解放しても、ブレーキ機構のブレーキ力を保持するヒルホールド制御を実行するものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の制御装置では、ヒルホールド制御で保持されているブレーキ力を緩めるには、搭乗者のアクセル操作が必要である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２４６０５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般的に、モーターサイクルのアクセル操作は、ハンドルに設けられたアクセルグリップを回す動作によって行われる。アクセルグリップを回す動作では、手首をひねる動作が必要になる。モーターサイクルのヒルホールド制御において、保持されているブレーキ力を緩めるときの操作をアクセル操作とすると、状況によっては搭乗者が操作しにくくなる場合がある。

【0005】

本発明は、上記のような課題を背景としてなされたものであり、ヒルホールド制御で保持していたブレーキ力を緩めるときの操作性を向上させることができる制御装置及び制御方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、モーターサイクルにブレーキ力を発生させるブレーキ機構を制御する制御装置であって、ブレーキ機構を操作する第１の操作部の操作を検出する検出部と、勾配のある路面においてブレーキ力を保持するヒルホールド制御を実行する制御部と、を備え、制御部は、ヒルホールド制御でブレーキ力を保持しているときに、検出部の検出信号に基づいて第１の操作部の操作がされたと判定した場合には、ブレーキ力の保持を解除するものである。

【0007】

本発明に係る制御方法は、勾配のある路面においてブレーキ機構のブレーキ力を保持するヒルホールド制御を実行するモーターサイクルの制御方法であって、ヒルホールド制御でブレーキ力を保持するステップと、ブレーキ機構を操作する第１の操作部が操作されたか否かを判定するステップと、第１の操作部が操作されたと判定した場合には、ヒルホールド制御において保持しているブレーキ力の保持を解除するステップと、を備えたものである。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、ヒルホールド制御で保持されているブレーキ力を緩めるか否かを、ブレーキ機構を操作する第１の操作部の操作で判定しているため、ヒルホールド制御で保持していたブレーキ力を緩めるときの操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態１に係る制御装置を含むモーターサイクルを模式的に示す図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係る制御装置を含む液圧制御システムの、概要構成図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係る制御装置を含む液圧制御システムの、各種センサ、制御部及び各種アクチュエータの機能ブロック図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係る制御装置の制御部の機能ブロック図である。

【図5】本発明の実施の形態１に係る制御装置の制御フローの一例である。

【図6】本発明の実施の形態２に係る制御装置の制御部の機能ブロック図である。

【図7】本発明の実施の形態２に係る制御装置の制御フローの一例である。

【図8】本発明の実施の形態２の変形例に係る制御装置の制御部の機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。例えば、本発明に係る制御装置及び制御方法は、ブレーキ制御以外の動作を行うものであってもよい。
また、各図において、詳細部分の図示が適宜簡略化又は省略されている。また、重複する説明が、適宜簡略化又は省略されている。

【0011】

実施の形態１．
＜液圧制御システム１００の全体構成＞
図１は、本実施の形態１に係る制御装置を含むモーターサイクルを模式的に示す図である。図２は、本実施の形態１に係る制御装置を含む液圧制御システムの、概要構成図である。
液圧制御システム１００は、モーターサイクル２００に搭載され、車輪Ｗ（前輪２０及び後輪３０）にブレーキ力を発生させる制御装置１を備えている。
モーターサイクル２００は、車輪Ｗ及び車体Ｂと制御装置１とを合わせたものである。車体Ｂには、モーターサイクル２００から制御装置１及び車輪Ｗを除いたものが全て含まれる。また、本実施の形態では、モーターサイクル２００が自動二輪車であるものとして説明するが、それに限定されるものではなく自動三輪車でもよい。モーターサイクル２００のハンドルには、アクセルグリップ７０が設けられている。

【0012】

モーターサイクル２００は、前輪２０及び後輪３０と、搭乗者が操作するハンドルレバー２４及びフットペダル３４とを備えている。このハンドルレバー２４を操作すると前輪２０のブレーキ力が変化し、フットペダル３４を操作すると後輪３０のブレーキ力が変化する。

【0013】

液圧制御システム１００は、前輪２０のブレーキ力の発生に利用されるブレーキ液が流れる前輪液圧回路Ｃ１と、後輪３０のブレーキ力の発生に利用されるブレーキ液が流れる後輪液圧回路Ｃ２とを含む。

【0014】

液圧制御システム１００は、前輪２０に付設されるフロントブレーキパッド２１と、フロントブレーキパッド２１を動かすフロントブレーキピストン（図示省略）が摺動自在に設けられているフロントホイールシリンダ２２と、フロントホイールシリンダ２２に接続されたブレーキ液管２３とを備えている。
液圧制御システム１００は、ハンドルレバー２４に付設される第１マスターシリンダ２５と、ブレーキ液を貯留する第１リザーバ２６と、第１マスターシリンダ２５に接続されたブレーキ液管２７とを備えている。なお、第１マスターシリンダ２５には、マスターシリンダピストン（図示省略）が摺動自在に設けられている。ハンドルレバー２４が操作されると、第１マスターシリンダ２５内のマスターシリンダピストンが動く。

【0015】

液圧制御システム１００は、後輪３０に付設されるリアブレーキパッド３１と、リアブレーキパッド３１を動かすリアブレーキピストン（図示省略）が摺動自在に設けられているリアホイールシリンダ３２と、リアホイールシリンダ３２に接続されたブレーキ液管３３とを備えている。
液圧制御システム１００は、フットペダル３４に付設される第２マスターシリンダ３５と、ブレーキ液を貯留する第２リザーバ３６と、第２マスターシリンダ３５に接続されたブレーキ液管３７とを備えている。なお、第２マスターシリンダ３５には、マスターシリンダピストン（図示省略）が摺動自在に設けられている。フットペダル３４が操作されると、第２マスターシリンダ３５内のマスターシリンダピストンが動く。

【0016】

＜制御装置１の構成説明＞
制御装置１は、ブレーキ液が流れる内部流路４と、内部流路４内のブレーキ液を第１マスターシリンダ２５及び第２マスターシリンダ３５側に搬送するのに用いられるポンプ装置２とを含む。なお、内部流路４は、前輪液圧回路Ｃ１の一部を構成する内部流路４Ａと、後輪液圧回路Ｃ２の一部を構成する内部流路４Ｂとを含む。

【0017】

また、制御装置１は、開閉自在の調整弁３を含む。なお、調整弁３は、第１増圧弁３Ａ及び第１減圧弁３Ｂと、第２増圧弁３Ｃ及び第２減圧弁３Ｄとを含む。調整弁３は、例えば、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）制御等のブレーキ制御を実行するときに、開閉する弁である。
また、制御装置１は、開度調整自在の切替弁１０と、開閉自在の吸入弁１１とを含む。切替弁１０は、前輪液圧回路Ｃ１に設けられた切替弁１０Ａと、後輪液圧回路Ｃ２に設けられた切替弁１０Ｂとを含む。切替弁１０Ａが閉じることで、フロントホイールシリンダ２２のブレーキ液の液圧が保持され、前輪２０のブレーキ力の保持が実現される。また、切替弁１０Ｂが閉じることで、リアホイールシリンダ３２のブレーキ液の液圧が保持され、後輪３０のブレーキ力の保持が実現される。

【0018】

さらに、吸入弁１１は、前輪液圧回路Ｃ１に設けられた吸入弁１１Ａと、後輪液圧回路Ｃ２に設けられた吸入弁１１Ｂとを含む。吸入弁１１Ａはフロントホイールシリンダ２２を増圧するときに開かれ、吸入弁１１Ｂはリアホイールシリンダ３２を増圧するときに開かれる。なお、調整弁３、切替弁１０及び吸入弁１１は、例えば、ソレノイドを備えた電磁弁である。

【0019】

また、制御装置１は、調整弁３、切替弁１０及び吸入弁１１の開閉等を制御する制御部７を含む。なお、制御部７の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
また、制御装置１は、制御部７に検出信号を出力する検出機構８を含む。検出機構８は、路面の勾配値を取得するのに用いられる加速度センサ８Ａ（図３参照）と、ハンドルレバー２４の操作を検出するのに用いられる第１の検出部８Ｂ１（図３参照）と、フットペダル３４の操作を検出するのに用いられる第１の検出部８Ｂ２（図３参照）と、モーターサイクル２００の前輪２０の車輪速及び後輪３０の車輪速を算出するのに用いられる前輪速度センサ８Ｃ１（図３参照）及び後輪速度センサ８Ｃ２（図３参照）と、内部流路４のブレーキ液の液圧を検出する圧力センサ８Ｄとを含む。例えば、第１の検出部８Ｂ１はハンドルレバー２４に設けられた位置検出センサであり、第１の検出部８Ｂ２はフットペダル３４に設けられた位置検出センサである。

【0020】

制御装置１は、ブレーキ液管２３等の対応する液管に接続される各種ポートＰを含む。また、制御装置１は、内部流路４を流れるブレーキ液の流量を規制するフロートリストリクタ５と、ブレーキ液を貯留可能なアキュムレータ６とを含む。

【0021】

内部流路４Ａには、切替弁１０Ａ、吸入弁１１Ａ、第１増圧弁３Ａ及び第１減圧弁３Ｂ等が設けられている。内部流路４Ａは、ポートＰを介してブレーキ液管２３及びブレーキ液管２７に接続されている。内部流路４Ｂには、切替弁１０Ｂ、吸入弁１１Ｂ、第２増圧弁３Ｃ及び第２減圧弁３Ｄ等が設けられている。内部流路４Ｂは、ポートＰを介してブレーキ液管３３及びブレーキ液管３７に接続されている。

【0022】

ポンプ装置２は、例えばＤＣモーター等で構成することができる駆動機構２Ａと、駆動機構２Ａによって駆動力が与えられる２つのポンプエレメント２Ｂとを含む。駆動機構２Ａは、固定子及び回転子等を含み、回転数が制御部７によって制御される。一方のポンプエレメント２Ｂは、前輪液圧回路Ｃ１内のブレーキ液の搬送に用いられ、内部流路４Ａに設けられている。他方のポンプエレメント２Ｂは、後輪液圧回路Ｃ２内のブレーキ液の搬送に用いられ、内部流路４Ｂに設けられている。

【0023】

制御部７は、一定の条件の下、ヒルホールド制御を実行する。ヒルホールド制御では、勾配のある路面でモーターサイクル２００が停止している状態で、モーターサイクル２００の搭乗者がハンドルレバー２４及びフットペダル３４を解放した場合に、モーターサイクル２００のブレーキ力が一定時間保持される。制御部７は、一定時間が経過する前であっても、搭乗者の操作に応じて、ブレーキ力の保持を解除してブレーキ力を緩める。

【0024】

＜制御部７の構成例＞
図３は、本実施の形態１に係る制御装置を含む液圧制御システムの、各種センサ、制御部及び各種アクチュエータの機能ブロック図である。図４は、本実施の形態１に係る制御装置の制御部の機能ブロック図である。図３及び図４を参照して、制御部７の構成例について説明する。

【0025】

なお、以下の説明において、第１増圧弁３Ａ及び第２増圧弁３Ｃは開であり、第１減圧弁３Ｂ及び第２減圧弁３Ｄは閉である。また、前輪速度センサ８Ｃ１及び後輪速度センサ８Ｃ２を併せて車輪速センサＷＳとも称する。また、ハンドルレバー２４及びフットペダル３４を併せて第１の操作部ＢＲ１とも称する。また、第１の検出部８Ｂ１及び第１の検出部８Ｂ２を併せて第１の検出部ＳＷとも称する。
また、ブレーキ機構とは、モーターサイクル２００にブレーキ力を発生させる構成を指す。ブレーキ機構には、例えば、切替弁１０、吸入弁１１Ａ及びポンプ装置２等が該当する。

【0026】

制御部７は、検出機構８からの信号を受ける入力部７Ａと、各種の判定等をするプロセッサ部７Ｂと、各種データが格納される記憶部７Ｃとを含む。

【0027】

（入力部７Ａ）
入力部７Ａは、例えば検出機構８からの信号を受ける入力回路等を含む回路で構成されるものである。入力部７Ａで受けた信号は、プロセッサ部７Ｂに出力される。

【0028】

（プロセッサ部７Ｂ）
プロセッサ部７Ｂは、演算部Ｔ１と、アクチュエータ制御部Ｔ２とを含む。演算部Ｔ１は、判定部７Ｂ１と、計時部７Ｂ２と、算出部７Ｂ３とを含む。プロセッサ部７Ｂは、例えばマイクロコントローラ等で構成することができる。

【0029】

判定部７Ｂ１は、ヒルホールド制御を実行するか否かを判定する。ここで、ヒルホールド制御には、保持モード及び解除モードが含まれる。保持モードは、モーターサイクル２００のブレーキ力を保持するモードである。解除モードは、保持モードにおけるブレーキ力の保持を解除し、ブレーキ力を緩めていくモードである。したがって、ヒルホールド制御で保持していたブレーキ力を緩め始めるタイミングは、保持モードから解除モードへの移行時である。

【0030】

判定部７Ｂ１は、路面の勾配値が規定値より大きいか否かを判定し、また、モーターサイクル２００が停止しているか否かを判定し、さらに、第１の操作部ＢＲ１が解放されたか否かを判定する。
判定部７Ｂ１は、路面の勾配値が規定値より大きいと判定し、且つ、モーターサイクル２００が停止していると判定し、且つ、第１の操作部ＢＲ１が解放されたと判定すると、ヒルホールド制御の保持モードを実行すると判定する。
なお、路面の勾配値が規定値より大きいか否かの判定には、加速度センサ８Ａの検出信号に基づいて算出部７Ｂ３が算出した勾配値を用いる。また、モーターサイクル２００が停止しているか否かの判定には、算出部７Ｂ３が算出した車輪速を用いる。さらに、第１の操作部ＢＲ１が解放されたか否かの判定には、第１の検出部ＳＷの検出信号を用いる。

【0031】

また、判定部７Ｂ１は、計時部７Ｂ２からの信号に基づいて、保持モードを開始してから一定時間が経過したか否かを判定する。該一定時間が経過すると、制御部７は、保持モードから解除モードに移行する。該一定時間は、例えば数秒程度に設定される。

【0032】

また、判定部７Ｂ１は、保持モードを実行しているときにおいて、第１の操作部ＢＲ１の操作があったか否かを判定する。ここでの第１の操作部ＢＲ１の操作の内容としては、例えば、ハンドルレバー２４及びフットペダル３４の一方を連続的に動かすポンピング動作、押し続ける長押し動作等を採用することができる。また、異なる動作を複数組み合わせた動作を採用することもできる。例えば、ポンピング動作と長押し動作との組み合わせを採用してもよいし、ハンドルレバー２４の動作とフットペダル３４の動作との組み合わせを採用してもよい。第１の操作部ＢＲ１の操作があったか否かを判定は、第１の検出部ＳＷの検出信号を用いる。第１の操作部ＢＲ１の操作の内容が、モーターサイクル２００の搭乗者等によって自由に設定されてもよい。

【0033】

第１の操作部ＢＲ１の操作がされると、例えば、第１マスターシリンダ２５及び第２マスターシリンダ３５の圧力が変化する。また、フロントホイールシリンダ２２及びリアホイールシリンダ３２の圧力も変化する。このため、上述した、第１の操作部ＢＲ１が解放されたか否かの判定及び第１の操作部ＢＲ１の操作があったか否かの判定には、圧力センサ８Ｄの検出信号に基づいて算出部７Ｂ３が算出した圧力を用いることもできる。

【0034】

また、判定部７Ｂ１は、解除モードを実行している場合において、算出部７Ｂ３が算出したシリンダー圧力が、規定圧力よりも小さいか否かを判定する。なお、該判定は、解除モードを終了するタイミングを取得するのに用いられる。

【0035】

計時部７Ｂ２は、例えば、保持モードを開始してから一定時間が経過するまでの期間等を計時する。

【0036】

算出部７Ｂ３は、車輪速センサＷＳの検出信号に基づいて車輪速を算出する。また、算出部７Ｂ３は、圧力センサ８Ｄの検出信号に基づいて、シリンダー圧力を算出する。また、算出部７Ｂ３は、圧力センサ８Ｄの検出信号に基づいて、第１マスターシリンダ２５及び第２マスターシリンダ３５の圧力の算出も行うことができる。

【0037】

アクチュエータ制御部Ｔ２は、駆動機構制御部７Ｂ４と、弁制御部７Ｂ５とを含む。
駆動機構制御部７Ｂ４は、駆動機構２Ａの回転数を制御する。
弁制御部７Ｂ５は、調整弁３、切替弁１０及び吸入弁１１の開閉動作を制御する。弁制御部７Ｂ５は、判定部７Ｂ１がヒルホールド制御を実行すると判定すると切替弁１０を閉じ、モーターサイクル２００のブレーキ力の保持を行う。また、弁制御部７Ｂ５は、判定部７Ｂ１が保持モードを開始してから一定時間が経過したと判定すると、切替弁１０の開閉を行い、ブレーキ力を徐々に緩めていく。

【0038】

（記憶部７Ｃ）
記憶部７Ｃには、例えば、検出機構８の検出信号に関するデータ等が格納されている。記憶部７Ｃは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成することができる。

【0039】

＜実施の形態１の制御フロー例＞
図５は、本実施の形態１に係る制御装置の制御フローの一例である。図５を参照して、制御装置１の制御部７が実行するヒルホールド制御について説明する。

【0040】

（ステップＳ０：スタート）
制御部７は、ヒルホールド制御を含む制御フローを実行する。

【0041】

（ステップＳ１：ヒルホールド制御の実行許可に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、モーターサイクル２００が勾配のある路面上にいるか否かを判定する。
勾配のある路面上にいると判定された場合には、ステップＳ２に移る。
勾配のある路面上にいないと判定された場合には、ステップＳ１を繰り返す。

【0042】

（ステップＳ２：モーターサイクル２００の停止に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、算出部７Ｂ３が算出した車輪速に基づいて、モーターサイクル２００が停止しているか否かを判定する。
モーターサイクル２００が停止していると判定した場合には、ステップＳ３に移る。
モーターサイクル２００が停止していないと判定した場合には、ステップＳ１に戻る。

【0043】

（ステップＳ３：第１の操作部ＢＲ１に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、第１の検出部ＳＷの検出信号に基づいて、第１の操作部ＢＲ１が解放されたか否かを判定する。
第１の操作部ＢＲ１が解放されたと判定した場合には、ステップＳ４に移る。
第１の操作部ＢＲ１が解放されていないと判定した場合には、ステップＳ１に戻る。

【0044】

（ステップＳ４：ヒルホールド制御の保持モードの実行）
制御部７は、ヒルホールド制御の保持モードを実行する。制御部７は、モーターサイクル２００のブレーキ力が保持されるように、一定時間、切替弁１０を閉とする。

【0045】

（ステップＳ５：第１の操作部ＢＲ１の操作に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、ヒルホールド制御の保持モードの実行中に、第１の操作部ＢＲ１の操作があったか否かを判定する。
第１の操作部ＢＲ１の操作があったと判定した場合にはステップＳ６に移る。
第１の操作部ＢＲ１の操作があったと判定していない場合にはステップＳ７に移る。

【0046】

（ステップＳ６：ヒルホールド制御の解除モードの実行）
制御部７は、ヒルホールド制御の解除モードを実行する。つまり、制御部７は、保持モードにおけるブレーキ力の保持を解除する。具体的には、制御部７は、例えば、ブレーキ力の時間当たりの緩め量が一定になるように、切替弁１０を制御する。

【0047】

（ステップＳ７：保持モードを開始してからの時間に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、計時部７Ｂ２からの信号に基づいて、保持モードを開始してから一定時間が経過したか否かを判定する。
一定時間が経過したと判定した場合にはステップＳ６に移る。
一定時間が経過したと判定していない場合にはステップＳ５に戻る。

【0048】

（ステップＳ８：シリンダー圧力に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、シリンダー圧力が規定圧力より小さいか否かを判定する。
規定圧力より小さいと判定した場合には、ステップＳ９に移る。
規定圧力よりも小さくないと判定した場合には、ステップＳ６に戻る。

【0049】

（ステップＳ９：エンド）
制御部７は、ヒルホールド制御を含む制御フローを終了する。

【0050】

なお、本実施の形態１では、図５に示すステップＳ１〜ステップＳ３で説明した判定をした後に、ヒルホールド制御に移行する場合について説明したが、それに限定されるものではない。例えば、ヒルホールド制御に移行するか否かの判定には、モーターサイクル２００がローギアであるか否か等の判定があってもよい。

【0051】

＜本実施の形態１に係る制御装置１の有する効果＞
本実施の形態１に係る制御装置１の制御部７は、ヒルホールド制御でブレーキ力を保持しているときに、第１の検出部ＳＷの検出信号に基づいて第１の操作部ＢＲ１の操作がされたと判定した場合には、ブレーキ力の保持を解除する。つまり、本実施の形態１に係る制御装置１では、ヒルホールド制御を実行してブレーキ力を保持している最中であっても、搭乗者が、ポンピング操作等の予め設定された操作を第１の操作部ＢＲ１で行うことで、ブレーキ力の保持を解除する。

【0052】

例えば、ブレーキ力の保持を解除する操作をアクセル操作とすると、アクセルグリップを回す動作が必要となる。アクセルグリップを回す動作は、状況によっては操作しにくくなる場合がある。一方、本実施の形態１に係る制御装置１では、例えば、ハンドルレバー２４を握る動作でよいので、基本的には腕を振る動作は必要なく、ヒルホールド制御で保持していたブレーキ力を緩めるときの操作性が向上している。

【0053】

また、ブレーキ力の保持を解除する操作をアクセル操作とすると、より多くの動作を行う必要がある。具体的には、搭乗者は、アクセルグリップに手を添え、アクセルグリップを握り、さらに、アクセルグリップを回すという３つのステップの動作が必要となる。一方、本実施の形態１に係る制御装置１では、ハンドルレバー２４に手を添え、ハンドルレバー２４を握るという２つのステップの動作、又は、フットペダル３４に脚を添え、フットペダル３４を踏み込むという２つのステップの動作でヒルホールド制御のブレーキ力の保持を解除することができる。このため、本実施の形態１に係る制御装置１では、ヒルホールド制御で保持していたブレーキ力を緩めるときの操作性が向上される。

【0054】

また、ポンピング操作等の予め設定された操作を第１の操作部ＢＲ１で行うことで、ブレーキ力の保持を解除するので、ヒルホールド制御の保持モード中に、搭乗者が意図せずに、ブレーキ力の保持を解除してしまうことを防止することができる。

【0055】

さらに、ヒルホールド制御の保持モード中に、搭乗者が意図的に、ブレーキ力の保持を解除したいと考える場合に、ブレーキ力の保持を解除する操作をアクセル操作としてしまうと、エンジン音が発生してしまう。本実施の形態１に係る制御装置１の制御部７は、ヒルホールド制御の保持モードのブレーキ力の保持を解除するにあたって、第１の操作部ＢＲ１の操作を用いるので、騒音が発生することがない。

【0056】

好ましくは、本実施の形態１に係る制御装置１の制御部７は、ヒルホールド制御を開始してから、ブレーキ力の保持が解除されないまま、規定時間が経過した場合には、ブレーキ力の保持を解除する。
ヒルホールド制御では、ワイヤーケーブルを用いたパーキングブレーキとは異なり、ブレーキ力を長時間保持し続けることが困難である。制御部７が、規定時間が経過した場合に切替弁１０を開いてブレーキ力を緩めことにより、第１の操作部ＢＲ１を操作すること、又は降車して平坦な路面へ移動すること等を搭乗者に促すことができる。

【0057】

実施の形態２．
以下では、実施の形態１と重複する説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

【0058】

図６は、本実施の形態２に係る制御装置の制御部の機能ブロック図である。図６を参照して、実施の形態２について説明する。

【0059】

実施の形態１ではヒルホールド制御のブレーキ力の解除の条件が第１の操作部ＢＲ１の操作であったが、実施の形態２では第１の操作部ＢＲ１の操作だけでなく第２の操作部ＢＲ２の操作もヒルホールド制御のブレーキ力の解除の条件となっている。
つまり、制御部７は、第１の操作部ＢＲ１とは異なる第２の操作部ＢＲ２の操作がされていない場合には、第１の操作部ＢＲ１の操作がされていても、ヒルホールド制御中のブレーキ力の保持を解除しない。そして、制御部７は、第１の操作部ＢＲ１の操作及び第２の操作部ＢＲ２の操作のいずれもされている場合に、ヒルホールド制御中のブレーキ力の保持を解除する。ここで、第２の操作部ＢＲ２は、モーターサイクル２００に取り付けされたボタン８Ｅである。

【0060】

判定部７Ｂ１は、保持モードを実行しているときにおいて、第２の操作部ＢＲ２の操作があったか否かを判定する。第２の操作部ＢＲ２の操作の内容としては、第２の操作部ＢＲ２を設定回数（１回又は複数回）だけ押す動作、第２の操作部ＢＲ２を押し続ける長押し動作等を採用することができる。第２の操作部ＢＲ２の操作があったか否かの判定には、ボタンである第２の操作部ＢＲ２のオンオフ信号が用いられる。

【0061】

＜実施の形態２の制御フロー例＞
図７は、本実施の形態２に係る制御装置の制御フローの一例である。図７は、ステップＳ２６が加わっている点で、図５とは異なる。図７のステップＳ２０〜ステップＳ２５及びステップＳ２７〜ステップＳ３０は、図５のステップＳ０〜ステップＳ５及びステップＳ６〜ステップＳ９と同様であるので説明を省略する。

【0062】

（ステップＳ２６：第２の操作部ＢＲ２の操作に関する判定）
制御部７の判定部７Ｂ１は、ヒルホールド制御の保持モードの実行中に、第２の操作部ＢＲ２の操作があったか否かを判定する。
第２の操作部ＢＲ２の操作があったと判定した場合にはステップＳ２７に移る。
第２の操作部ＢＲ２の操作があったと判定していない場合にはステップＳ２８に移る。

【0063】

このように、ステップＳ２５で第１の操作部ＢＲ１の操作がされたと判定され、さらに、ステップＳ２６で第２の操作部ＢＲ２の操作がされたと判定されていると、ステップＳ２７に移り、ブレーキ力の保持を解除する。
一方、ステップＳ２５で第１の操作部ＢＲ１の操作がされたと判定されていても、ステップＳ２６で第２の操作部ＢＲ２の操作がされたと判定されていないと判定されると、ステップＳ２８に移る。保持モードを開始してから一定時間が経過していれば、ブレーキ力の保持は解除されるが、経過していなければステップＳ２５に戻ることになる。
なお、ステップＳ２５とステップＳ２６とは順番が逆であってもよい。

【0064】

＜本実施の形態２に係る制御装置１の有する効果＞
好ましくは、制御部７は、第１の操作部ＢＲ１とは異なる第２の操作部ＢＲ２の操作がされていない場合には、第１の操作部ＢＲ１の操作がされていても、ブレーキ力の保持を解除せず、第１の操作部ＢＲ１の操作及び第２の操作部ＢＲ２の操作のいずれもされている場合に、ブレーキ力の保持を解除する。これにより、ヒルホールド制御の保持モード中に、搭乗者が意図せずに、ブレーキ力の保持を解除してしまうことが抑制される。

【0065】

＜本実施の形態２の変形例＞
図８は、本実施の形態２の変形例に係る制御装置の制御部の機能ブロック図である。本実施の形態２では第２の操作部ＢＲ２がボタン８Ｅであったが、変形例では第２の操作部ＢＲ２がモーターサイクル２００のハンドルに設けられたアクセルグリップ７０である（図１参照）。アクセルグリップ７０には、第２の検出部８Ｆが設けられている。第２の検出部８Ｆは、例えば、モーターサイクル２００のエンジンを操作するアクセルグリップ７０の操作を検出するのに用いられる位置検出センサである。

【0066】

判定部７Ｂ１は、保持モードを実行しているときにおいて、第２の操作部ＢＲ２の操作があったか否かを判定する。第２の操作部ＢＲ２の操作は、アクセルグリップ７０を回す動作を採用することができる。第２の操作部ＢＲ２の操作があったか否かの判定には、第２の検出部８Ｆのオンオフ信号が用いられる。

【0067】

本実施の形態２の変形例の制御フローは、図７と同様であるので説明を省略する。

【0068】

＜本実施の形態２の変形例に係る制御装置１の有する効果＞
本実施の形態２の変形例に係る制御装置１も、実施の形態２に係る制御装置１と同様の効果を有する。

【0069】

なお、実施の形態１と実施の形態２及びその変形例におけるヒルホールド制御の保持モードでは、前輪２０及び後輪３０のいずれか一方のブレーキ力の保持を実行するようにしてもよいし、前輪２０及び後輪３０の両方のブレーキ力の保持を実行するようにしてもよい。前輪２０及び後輪３０のいずれか一方とするか、又は両方とするかは、例えば、制御部７が取得した路面の勾配値に応じて切り替えてもよい。

【符号の説明】

【0070】

１ 制御装置、２ ポンプ装置、２Ａ 駆動機構、２Ｂ ポンプエレメント、３ 調整弁、３Ａ 第１増圧弁、３Ｂ 第１減圧弁、３Ｃ 第２増圧弁、３Ｄ 第２減圧弁、４ 内部流路、４Ａ 内部流路、４Ｂ 内部流路、５ フロートリストリクタ、６ アキュムレータ、７ 制御部、７Ａ 入力部、７Ｂ プロセッサ部、７Ｂ１ 判定部、７Ｂ２ 計時部、７Ｂ３ 算出部、７Ｂ４ 駆動機構制御部、７Ｂ５ 弁制御部、７Ｃ 記憶部、８検出機構、８Ａ 加速度センサ、８Ｂ１ 第１の検出部、８Ｂ２ 第１の検出部、８Ｃ１前輪速度センサ、８Ｃ２ 後輪速度センサ、８Ｄ 圧力センサ、８Ｅ ボタン、８Ｆ 第２の検出部、１０ 切替弁、１０Ａ 切替弁、１０Ｂ 切替弁、１１ 吸入弁、１１Ａ 吸入弁、１１Ｂ 吸入弁、２０ 前輪、２１ フロントブレーキパッド、２２ フロントホイールシリンダ、２３ ブレーキ液管、２４ ハンドルレバー、２５ 第１マスターシリンダ、２６ 第１リザーバ、２７ ブレーキ液管、３０ 後輪、３１ リアブレーキパッド、３２ リアホイールシリンダ、３３ ブレーキ液管、３４ フットペダル、３５ 第２マスターシリンダ、３６ 第２リザーバ、３７ ブレーキ液管、７０ アクセルグリップ、１００ 液圧制御システム、２００ モーターサイクル、Ｂ 車体、ＢＲ１ 第１の操作部、ＢＲ２ 第２の操作部、Ｃ１ 前輪液圧回路、Ｃ２ 後輪液圧回路、Ｐ ポート、ＳＷ 第１の検出部、Ｔ１ 演算部、Ｔ２ アクチュエータ制御部、Ｗ 車輪、ＷＳ車輪速センサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】