特許 6695695 作業支援システム及び作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6695695

(24)【登録日】2020年4月24日

(45)【発行日】2020年5月20日

(54)【発明の名称】作業支援システム及び作業機

(51)【国際特許分類】

   A01C 15/00 20060101AFI20200511BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20200511BHJP

【ＦＩ】

   A01C15/00 H

   A01B69/00 301

【請求項の数】5

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-7461(P2016-7461)

(22)【出願日】2016年1月18日

(65)【公開番号】特開2017-127206(P2017-127206A)

(43)【公開日】2017年7月27日

【審査請求日】2018年6月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】武智 貫太

(72)【発明者】

【氏名】山地 一平

【審査官】 吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０３５４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０９０５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０１０１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０６９４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０４５２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０３４３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０１０６４２２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １５／００

Ａ０１Ｃ ２３／００

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体に設けられ、且つ、散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置と、
測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、
前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、
前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、
前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、
前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、
前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、
前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、
を備え、
前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、
前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、
前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、
さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する作業支援システム。

【請求項2】

前記演算部は、前記単位時間当たりの散布量として、１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓ
ｅｃ）＝車速（ｍ／ｓｅｃ）×散布幅（ｍ）×単位面積当たりの散布量（ｋｇ／ｍ²］により、１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）を求め、理論散布量（ｋｇ）＝経過時間（ｓｅｃ）×１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）］により、前記理論散布量（ｋｇ）を求め、前記投入量（ｋｇ）から前記理論散布量（ｋｇ）を減算することで前記散布剤の残量（ｋｇ）を求める請求項１に記載の作業支援システム。

【請求項3】

前記散布剤を散布する圃場及び当該圃場に対応する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、
前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバから送信された前記作業計画を受信可能な通信部と、
を備え、
前記散布量取得部は、前記通信部が受信した前記作業計画に含まれる散布量を取得する請求項１又は２に記載の作業支援システム。

【請求項4】

散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置が設けられた走行車体と、
測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、
前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、
前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、
前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、
前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、
前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、
前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、
を備え、
前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、
前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、
前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、
さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する作業機。

【請求項5】

前記演算部は、前記単位時間当たりの散布量として、１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）＝車速（ｍ／ｓｅｃ）×散布幅（ｍ）×単位面積当たりの散布量（ｋｇ／ｍ²］により、１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）を求め、理論散布量（ｋｇ）＝経過時間（ｓｅｃ）×１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）］により、前記理論散布量（ｋｇ）を求め、前記投入量（ｋｇ）から前記理論散布量（ｋｇ）を減算することで前記散布剤の残量（ｋｇ）を求める請求項４に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業支援システム及び作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、圃場に施肥を行う施肥装置として、特許文献１に示すものが知られている。
特許文献１の施肥装置は、肥料を貯留するホッパーと、肥料を外部へ排出する繰出ロールと、ホッパー内の肥料の残量を検出する残量センサとを有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−８７５２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の施肥装置では、残量センサを設けているため、ホッパー内の肥料の残量を検出することができる。しかしながら、ホッパーの残量を検出するためには必ず残量センサを設けなければならないという問題があった。一方、ホッパー等を透明にすることによってホッパー内の残量を視認するという方法がある。この場合、施肥装置を繰り返し使用する（施肥装置の使用期間が長くなる）につれて、ホッパーに細かい傷等が発生したり、ホッパーに肥料が付着することによって、ホッパーの透明度が失われてしまい、ホッパー内の肥料の残量が視認できなくなるという問題がある。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、容易に肥料等の散布剤の残量を確認することができる作業支援システム及び作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の作業支援システムは、走行車体に設けられ、且つ、散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置と、測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、を備え、前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する。
前記演算部は、前記単位時間当たりの散布量として、１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）＝車速（ｍ／ｓｅｃ）×散布幅（ｍ）×単位面積当たりの散布量（ｋｇ／ｍ²］により、１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）を求め、理論散布量（ｋｇ）＝経過時間（ｓｅｃ）×１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）］により、前記理論散布量（ｋｇ）を求め、前記投入量（ｋｇ）から前記理論散布量（ｋｇ）を減算することで前記散布剤の残量（ｋｇ）を求める。

【0007】

作業支援システムは、前記散布剤を散布する圃場及び当該圃場に対応する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバから送信された前記作業計画を受信可能な通信部と、を備え、前記散布量取得部は、前記通信部が受信した前記作業計画に含まれる散布量を取得する。また、前記表示部は、走行車体の走行を状態する。

【0008】

本発明の作業機は、散布剤を貯留可能な容器を有する散布装置が設けられた走行車体と、測位衛星からの衛星信号に基づいて走行車体の走行状態を検出する検出装置と、前記検出装置で検出された前記走行状態に基づいて車速を取得する状態取得部と、前記容器に投入した前記散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、前記散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、前記状態取得部が取得した走行状態、前記投入量取得部が取得した投入量及び散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量に基づいて、前記容器内の散布剤の残量を求める演算部と、前記散布剤を散布する散布幅を取得する幅取得部と、前記演算部で求めた残量を表示する表示部と、を備え、前記散布装置は、散布剤の散布が開始されると前記散布を開始したことを示す開始信号を出力し、前記演算部は、前記開始信号が出力されてから現在までの経過時間を算出し、前記経過時間と前記状態取得部が取得した車速と、前記散布量取得部が取得した単位面積当たりの散布量と、前記幅取得部が取得した散
布幅とに基づいて、前記散布を開始してから現在までの単位時間当たりの散布量を求め、前記単位時間当たりの散布量に前記経過時間を掛けることによって前記理論散布量を求め、前記投入量取得部が取得した投入量から前記理論散布量を減算することで前記容器内の散布剤の残量を求め、前記表示部は、前記走行車体の位置と予め定められた基準位置とのズレ量を表示するズレ量表示部と、前記基準位置に対する前記走行車体のズレを一方向の矢印で示す複数の一方向矢印部及び前記走行車体のズレを前記一方向とは反対側である他方向の矢印で示す複数の他方向矢印部で構成された方向表示部と、前記走行車体が走行するフィールドを仮想的に示し且つ仮想的に示したフィールドに少なくとも前記基準位置を示す基準ラインを表示可能なフィールド表示部と、を含み、さらに、前記表示部において、前記ズレ量表示部、前記方向表示部及び前記フィールド表示部とは異なる部分に、前記散布剤の残量を表示する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、容易に肥料等の散布剤の残量を確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態における作業支援システムの全体図である。

【図2】表示装置の表示部に表示した画面の推移を示す図である。

【図3】表示装置を運転支援装置として作動させた場合の画面を示す図である。

【図4A】第３アイコン部の詳細を示す図である。

【図4B】第４アイコン部の詳細を示す図である。

【図5】一方向表示部の表示状態を示す図である。

【図6】第２実施形態における作業支援システムの全体図である。

【図7】作業計画設定画面を示す図である。

【図8A】走行車体のズレの方向と、方向表示部の矢印で示す方向とが一致する図である。

【図8B】走行車体のズレの方向に対して、方向表示部の矢印で示す方向が反対である図である。

【図9】走行車体に散布装置を連結した全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における作業支援システムを示している。
作業支援システムは、作業を行う作業機１の支援を行うことが可能なシステムである。作業機とは、農業機械、建設機械等であって、農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。以下、農業機械の１つであるトラクタ１を例にとり説明する。トラクタ１には、作業装置２を設けることが可能である。

【0012】

まず、トラクタ１の全体構成について説明する。
図９に示すように、トラクタ１は、車輪を有する走行車両（走行車体）３と、ディーゼルエンジン等の原動機４と、変速装置５とを備えている。また、走行車体３には運転席６と、運転席６を囲むキャビン７とが設けられている。また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。

【0013】

作業装置２は、肥料、薬剤等の散布剤を散布することが可能な散布装置である。散布装置２は、散布剤を貯留可能な容器２ａと、容器２ａに設けられ且つ容器２ａ内の散布剤を外部に散布する散布機構２ｂとを備えている。散布機構２ｂは、例えば、開閉式のシャッター等で構成され、シャッターの開閉の動作によって散布剤を散布することが可能である。なお、散布装置２（散布機構２ｂ）は、図９に示したものに限定されず、容器２ａ内の散布剤を外部に散布するものであれば、どのような構造であってもよい。

【0014】

図１に示すように、散布装置２は、散布機構２ｂを制御する制御装置２ｃと、制御装置２ｃに接続された表示装置２ｄとを備えている。表示装置２ｄには、所定面積当たり（単位面積当たりの散布量［例えば、１０ｋｇ／１０ａ（１０００ｍ^２）］、散布剤の散布幅（単位：ｍ）、容器２ａに投入した散布剤の投入量（単位：ｋｇ）等が入力可能である。制御装置２ｃは、散布量及び散布幅等に基づいて、散布機構２ｂの開閉量（開度）や開閉のタイミング等を制御する。なお、散布装置２による散布は、移動速度（車速）に連動して単位時間当たりの散布量を変更する車速連動であることが好ましい。また、制御装置２ｃは、表示装置２ｄに設けられたスイッチ等が操作され、散布が開始すると、散布を開始したことを示す信号（開始信号）を後述する車載ネットワークＮ１に出力する。また、制御装置２ｃは、スイッチ等が操作され、散布が終了すると、散布を終了したことを示す信号（終了信号）を車載ネットワークＮ１に出力する。

【0015】

図１に示すように、トラクタ１は、検出装置１０と、制御装置１１と、表示装置１２とを備えている。検出装置１０、制御装置１１、表示装置１２は、ＣＡＮ等の車載ネットワークＮ１により接続されている。
検出装置１０は、トラクタ１が走行している状態（走行状態）、即ち、走行車体３の走行状態を検出する装置である。検出装置１０は、例えば、走行状態として、走行車体３の移動距離、移動速度（車速）を検出可能である。この実施形態では、検出装置１０は、衛星測位システム（Global Positioning System，Galileo、GLONASSなど）に用いて走行車体３の位置を演算し、演算した位置から移動距離、移動速度を検出する。

【0016】

検出装置１０は、測位衛星１５の衛星信号（電波）を受信する受信部１０ａと、受信部１０ａが受信した衛星信号に基づいてトラクタ１（走行車体３）の走行状態を算出する状態演算部１０ｂとを有している。受信部１０ａ、状態演算部１０ｂは電気・電子部品、ＣＰＵ等に組み込まれたプログラム等から構成されている。図９に示すように、検出装置１０は、受信部１０ａ及び状態演算部１０ｂを収容する筐体１０ｃとを有している。筐体１０ｃは、キャビン７の天板に取り付けられている。なお、筐体１０ｃは、キャビン７以外に取り付けられていてもよく、例えば、作業装置２に設けられていてもよい。

【0017】

状態演算部１０ｂは、測位衛星１５から送信される衛星信号の搬送波位相に基づいて、受信部１０ａの位置を算出する。そして、状態演算部１０ｂは、所定時間内において受信部１０ａが位置変化したときの移動距離を求め、移動距離を速度に換算し、換算値をトラクタ１の移動速度（車速）とする。なお、状態演算部１０ｂは、測位衛星１５が送信した衛星信号の周波数と受信部１０ａが衛星信号を受信したときの当該衛星信号の周波数とのずれ（ドップラーシフト値）と、衛星信号に基づいて当該受信部１０ａの位置を算出してもよく、位置の算出方法は、限定されない。また、状態演算部１０ｂは、移動距離のみを算出してもよいし、移動速度（車速）のみを算出してもよい。状態演算部１０ｂが算出した移動距離、移動速度は、車載ネットワークＮ１に出力される。したがって、走行状態（移動距離、移動速度）は、制御装置１１、表示装置１２等が取得可能である。

【0018】

制御装置１１は、運転席６の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、走行車体３に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１１は、連結部８を操作具の操作信号に基づいて昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１１は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

【0019】

表示装置１２は、制御部１２ａと、記憶部１２ｂと、表示部１２ｃとを有している。制御部１２ａは、ＣＰＵ等から構成され、表示装置１２に関する様々な制御を行う。記憶部１２ｂは、不揮発性のメモリ等であって、様々な情報を記憶する。記憶部１２ｂは、例えば、様々なアプリケーションソフト（Application software）を記憶している。表示部１２ｃは、表示及び入力を行うことができるタッチパネルである。

【0020】

制御部１２ａは、状態取得部２１と、幅取得部２２と、投入量取得部２３と、散布量取得部２４と、演算部２５とを有している。状態取得部２１、幅取得部２２、投入量取得部２３、散布量取得部２４及び演算部２５は、電気・電子部品、制御部１２ａに組み込まれたプログラム等から構成されている。
状態取得部２１は、状態演算部１０ｂで検出された走行状態として、移動速度を取得する。即ち、検出装置１０の状態演算部１０ｂが算出した移動速度を、車載ネットワークＮ１を介して取得する。

【0021】

幅取得部２２は、作業装置２における作業幅を取得する。作業装置２が散布装置２である場合は、作業幅は、散布剤を散布する範囲（散布幅）である。例えば、散布装置２の制御装置２ｃにはケーブル２ｅが接続されている。ケーブル２ｅは車載ネットワークＮ１に接続するコネクタ１６等に接続可能である。即ち、散布装置２の制御装置２ｃ及び表示装置１２は、車載ネットワークＮ１に接続可能である。幅取得部２２は、散布装置２の制御装置２ｃに対して散布幅の要求を行う。制御装置２ｃは、幅取得部２２の応答に応じて、表示装置２ｄに入力された散布幅を表示装置１２（幅取得部２２）に送信する。これにより、幅取得部２２は、散布装置２に設定（入力）された散布剤の散布幅を取得する。なお、表示装置１２に散布幅を入力する入力部を設けておき、幅取得部２２は、当該表示装置１２の入力部に入力された散布幅を取得してもよい。

【0022】

投入量取得部２３は、散布装置２の容器２ａに投入した散布剤の投入量を取得する。例えば、投入量取得部２３は、散布装置２の制御装置２ｃに対して投入量の要求を行う。制御装置２ｃは、投入量取得部２３の応答に応じて、表示装置２ｄに入力された投入量を表示装置１２（投入量取得部２３）に送信する。これにより、投入量取得部２３は、散布装置２の容器２ａに投入した散布剤の投入量を取得する。なお、表示装置１２に投入量を入力する入力部を設けておき、投入量取得部２３は、当該表示装置１２の入力部に入力された投入量を取得してもよい。

【0023】

散布量取得部２４は、散布剤の散布量を取得する。散布量取得部２４は、散布装置２の制御装置２ｃに対して散布量の要求を行う。制御装置２ｃは、散布量取得部２４の応答に応じて、表示装置２ｄに入力された散布量を表示装置１２（散布量取得部２４）に送信する。これにより、散布量取得部２４は、散布装置２に設定（入力）された散布剤の散布量を取得する。なお、表示装置１２に散布量を入力する入力部を設けておき、散布量取得部２４は、当該表示装置１２の入力部に入力された散布量を取得してもよい。

【0024】

演算部２５は、状態取得部２１が取得した走行状態、幅取得部２２が取得した散布幅、投入量取得部２３が取得した投入量及び散布量取得部２４が取得した散布量に基づいて、容器２ａ内の散布剤の残量を求める。具体的には、演算部２５は、車載ネットワークＮ１に出力された開始信号を表示装置１２が取得すると、散布を開始してから現在までの経過時間を算出する。また、演算部２５は、１秒間当たりの走行車体３の移動速度と散布幅と散布量との積により、１秒間当たりの散布量を求める［１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）＝移動速度（ｍ／ｓｅｃ）×散布幅（ｍ）×単位面積当たりの散布量（ｋｇ／ｍ^２］。そして、演算部２５は、散布剤の散布を開始してから現在までの時間（経過時間）に、１秒間当たりの散布量を掛けることによって、散布量（ｋｇ）、即ち、理論散布量（ｋｇ）を求める［理論散布量（ｋｇ）＝経過時間（ｓｅｃ）×１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）］。次に、演算部２５は、投入量と理論散布量とを用いて容器２ａに残っている散布剤の残量、即ち、理論残量（ｋｇ）を求める。上述した実施形態では、１秒間当たりの散布量を求めているが、これに限定されず、単位時間当たりの施肥量を求めればよい。なお、演算部２５は、車載ネットワークＮ１に出力された終了信号を表示装置１２が取得すると、散布剤の残量の演算を終了すると共に経過時間をリセットする。

【0025】

表示部１２ｃは、演算部２５が求めた残量（理論残量）を数字、図形、文字等で表示する。図３に示すように、例えば、表示部１２ｃには、農作業支援のアプリを起動後の画面であるアプリケーション画面Ｍ２が表示され、当該アプリケーション画面Ｍ２の第３表示領域４８ｃに残量を示す文字及び数字を表示する。なお、表示部１２ｃは、演算部２５が散布剤の残量を算出する毎に、表示する残量を更新する。表示部１２ｃは、予め定められた時間毎に残量を表示してもよいし、予め定められた移動距離毎に残量を表示してもよい。

【0026】

以上、作業支援システム及び農業機械は、状態取得部２１、幅取得部２２、投入量取得部２３、散布量取得部２４、演算部２５を備えている。そのため、例えば、状態取得部２１で取得した走行車体３（農業機械１）の走行状態である車速と、幅取得部２２で取得した作業幅（例えば、散布幅）と、散布量取得部２４が取得した散布量とを用いて、演算部２５によって散布剤の残量を求めることができる。また、作業支援システム及び農業機械によれば、表示部１２ｃによって演算部２５が求めた散布量を表示しているため、作業者は容易に散布剤の残量を把握することができる。したがって、散布剤の残量を検出するセンサが搭載されていない散布装置２においても、散布剤の残量を求めることができる。また、散布剤を貯留する容器２ａの透明の有無に関わらず、散布剤の残量を把握することができる。

【0027】

なお、上述した実施形態では、状態取得部２１、幅取得部２２、投入量取得部２３、散布量取得部２４、演算部２５は、表示装置１２に設けられているが、これに限定されず、制御装置１１に設けられていても良いし、農業機械に設けられたその他の電気機器等に設けられていてもよい。
さて、図２に示すように、表示装置１２の表示部１２ｃには、操作に対応して様々な画面（複数の画面）が表示可能であって、主に、メイン画面（ホーム画面）Ｍ１と、アプリケーションに対応した画面（アプリケーション画面）Ｍ２と、設定画面Ｍ３と、を個別に表示する。なお、説明の便宜上、複数の画面を表す場合は、単に、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ということがある。

【0028】

画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の大きさは、縦横比は略同じであって、これらの画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３には、共通の指定部（選択部）４０が表示されている。指定部（選択部）４０は、画面に関する指定を行うものであって、例えば、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を切り替えることが可能である。ホーム画面Ｍ１を表示させることを指定する（ホーム画面Ｍ１に切り替える）ホームボタン４０ａと、現在表示している画面から１つ前の画面に戻す（前の画面に切り替える）戻しボタン４０ｂとを含んでいる。ホームボタン４０ａの位置は、ホーム画面Ｍ１、アプリケーション画面Ｍ２及び設定画面Ｍ３のいずれでも同じである。ホームボタン４０ａは、例えば、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の左下に位置している。戻しボタン４０ｂの位置も、ホーム画面Ｍ１、アプリケーション画面Ｍ２及び設定画面Ｍ３のいずれでも同じである。戻しボタン４０ｂは、例えば、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３においてホームボタン４０ａの右隣りに位置している。即ち、ホームボタン４０ａ及び戻しボタン４０ｂは、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の左下のコーナ部４３ＬＤに位置している。

【0029】

詳しくは、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３には、指定部４０（ホームボタン４０ａ、戻しボタン４０ｂ）を表示するための第１表示領域４５が設定されている。第１表示領域４５は、横方向に延びる第１横ライン４２ａと、この第１横ライン４２ａから所定の間隔で離れて当該第１横ライン４２ａに平行な第２横ライン４２ｂと、縦方向に延びる第１縦ライン４２ｃと、この第１縦ライン４２ｂから所定の間隔で離れて当該第１縦ライン４２ａに平行な第２縦ライン４２ｄとで囲まれることにより構成されている。アプリケーション画面Ｍ２及び設定画面Ｍ３においては、第２縦ライン４２ｄは傾斜していて、他の領域と区別しやすいようになっている。

【0030】

なお、指定部（選択部）４０は、設定画面Ｍ３を表示させることを指定する設定ボタン４０ｃを有していてもよい。設定ボタン４０ｃは、ホームボタン４０ａ及び戻しボタン４０ｂから離れていて、ホームボタン４０ａ及び戻しボタン４０ｂが配置されるコーナ部４３ＬＤとは反対側のコーナ部（画面Ｍ１，Ｍ２の右下のコーナ部）４３ＲＤに位置している。

【0031】

アプリケーション画面Ｍ２を表示した場合には、第１表示領域４５は、一方のコーナ部側の領域と、他方のコーナ部側の領域との２つの領域に分かれる。即ち、アプリケーション画面Ｍ２では、第１表示領域４５は、左下のコーナ部４３ＬＤであってホームボタン４０ａ及び戻しボタン４０ｂを表示させる第１左表示領域４５ａと、右下のコーナ部ＲＤであって設定ボタン４０ｃを表示させる第１右表示領域４５ｂとを含む。したがって、アプリケーション画面Ｍ２においては、左下のコーナ部４３ＬＤと、右下のコーナ部４３ＲＤとの間の領域を、アプリケーション用の表示領域として使用することができ、アプリケーションに対応した文字、数字、絵柄等を広く表示することができる。

【0032】

ホーム画面Ｍ１は、表示装置１２に格納されているアプリケーションソフト（アプリ）のアイコンを表示するアイコン表示領域４６と、基本情報を表示する基本表示領域４７とを有している。基本情報とは、使用者（例えば、農作業者）の氏名、メールアドレス等である。アプリケーション画面Ｍ２は、アプリに対応した様々な情報を表示する画面であって、アプリ表示領域４８を有している。なお、図２のアプリケーション画面Ｍ２は、営農支援のアプリの画面を示している。このアプリケーション画面Ｍ２では、農作業者が行う作業計画、即ち、後述する作業計画を表示することができる。設定画面Ｍ３は、表示装置１２の設定等に関する情報を表示する。

【0033】

図３は、農作業支援のアプリを起動後のアプリケーション画面Ｍ２を示している。ここで、農作業支援のアプリとは、農業機械（トラクタ）の走行の状態等を表示することによって農業機械の運転（操縦）を支援するソフトである。即ち、表示装置１２は、アプリ起動後は、農業機械の運転を支援する支援装置（運転支援装置）として作動する。
次に、表示装置１２が運転支援装置として作動した場合について詳しく説明する。

【0034】

図３に示すように、表示装置１２を運転支援装置として作動させた場合、アプリケーション画面Ｍ２のアプリ表示領域４８は、主に、第１表示領域４８ａと、第２表示領域４８ｂと、第３表示領域４８ｃに区分される。第１表示領域４８ａには、方向表示部５０及びズレ量表示部５１が表示される。第２表示領域４８ｂには、フィールド表示部５２が表示される。第３表示領域４８ｃには、演算部２５が求めた残量（理論残量）が数字及び文字で表示される。なお、表示装置１２は残量を表示しない場合にも適用可能であって、この場合は、第３表示領域４８ｃはなくてもよい。

【0035】

方向表示部５０は、予め定められた基準位置に対して、測位衛星１５からの衛星信号に基づいて求められた走行車体３の位置（トラクタ１の位置）がズレていることを示す部分である。基準位置は、後述するようにフィールド表示部５２で設定することが可能である。方向表示部５０は、例えば、走行車体３の現在の位置が基準位置から左側にズレていることを示したり、走行車体３の現在の位置が基準位置から右側にズレていることを示す。

【0036】

ズレ量表示部５１は、走行車体３の位置と基準位置とのズレ量を数字等で表示する部分である。例えば、走行車体３の現在の位置と基準位置とのズレ量が０．５ｍである場合、ズレ量を示す「０．５ｍ」を表示する。
以下、方向表示部５０及びズレ量表示部５１について詳しく説明する。
方向表示部５０は、基準表示部５０ａと、一方向表示部５０ｂと、他方向表示部５０ｃとを有している。基準表示部５０ａは、基準位置を示す図形であって、第１表示領域４８ａにおける横方向の中心部に位置している。基準表示部５０ａとズレ量表示部５１とは同一の位置に位置している。即ち、基準表示部５０ａとズレ量表示部５１とは画像上で重なっている。また、基準表示部５０ａの横幅及び縦幅は、ズレ量表示部５１よりも大きく、画像上では、基準表示部５０ａ内にズレ量表示部５１が収まっている。

【0037】

一方向表示部５０ｂは、基準位置に対する走行車体３のズレを、一方向（例えば、左）を向く矢印で示す図形であって、基準表示部５０ａの左側に配置されている。他方向表示部５０ｃは、基準位置に対する走行車体３のズレを、一方向とは反対側である他方向（例えば、右）を向く矢印で示す図形であって、基準表示部５０ａの右側に配置されている。例えば、走行車体３が基準位置から左にズレている場合、走行車体３が基準位置から左にずれていることを一方向表示部５０ｂで示す。また、走行車体３が基準位置から右にズレている場合、走行車体３が基準位置から右にずれていることを他方向表示部５０ｂで示す。したがって、この実施形態では、基準位置に対して走行車体３がズレている方向と、方向表示部５０（一方向表示部５０ｂ、他方向表示部５０ｃ）の矢印とが一致する。

【0038】

一方向表示部５０ｂと、他方向表示部５０ｃとの間に、基準表示部５０ａが位置している。言い換えれば、一方向表示部５０ｂと、他方向表示部５０ｃとの間に、ズレ量表示部５１が位置している。
一方向表示部５０ｂ及び他方向表示部５０ｃは、ズレの方向を示すに際して、ズレ量の大きさ（度合）もズレの方向と共に同時に表示する。具体的には、一方向表示部５０ｂは、ズレの方向を示しつつズレ量の大きさ（度合）を段階的に表示可能であって、一方向にズレていることを示す複数の一方向矢印部を有している。複数の一方向矢印部は、ズレ量の大きさに応じて、表示状態（色の濃さ）が変化する。

【0039】

複数の一方向矢印部は、第１矢印部５０ｂ１、第２矢印部５０ｂ２、第３矢印部５０ｂ３、第４矢印部５０ｂ４、第５矢印部５０ｂ５とを含んでいる。第１矢印部５０ｂ１、第２矢印部５０ｂ２、第３矢印部５０ｂ３、第４矢印部５０ｂ４、第５矢印部５０ｂ５は、一直線上に一方向に並べられている。
第１矢印部５０ｂ１は、ズレ量の大きさが最も小さい段階であることを示し、ズレ量が所定値を超え且つ所定値以下であれば、表示色が濃くなる（彩度、明度を強くする）。第５矢印部５０ｂ５は、ズレ量の大きさが最も大きい段階であることを示し、ズレ量が所定値以上であれば、表示色が濃くなる。第２矢印部５０ｂ２、第３矢印部５０ｂ３及び第４矢印部５０ｂ４は、ズレ量の大きさが、最も小さい段階と最も大きい段階との間の段階で、ズレ量が所定値を超え且つ所定値以下であれば、表示色が濃くなる。

【0040】

図５は、一方向表示部５０ｂの複数の一方向矢印部の表示状態の変化を示している。図５に示すように、走行車体３の位置が基準位置から左にずれ且つズレ量が０．５ｍ以下であれば、第１矢印部５０ｂ１の表示色が濃くなる。走行車体３の位置が基準位置から左にずれ且つズレ量が０．５ｍを超え１．０ｍ以下であれば、第１矢印部５０ｂ１及び第２矢印部５０ｂ２の表示色が濃くなる。走行車体３の位置が基準位置から左にずれ且つズレ量が１．０ｍを超え１．５ｍ以下であれば、第１矢印部５０ｂ１、第２矢印部５０ｂ２及び第３矢印部５０ｂ３の表示色が濃くなる。走行車体３の位置が基準位置から左にずれ且つズレ量が１．５ｍを超え２．０ｍ以下であれば、第１矢印部５０ｂ１、第２矢印部５０ｂ２、第３矢印部５０ｂ３及び第４矢印部５０ｂ４の表示色が濃くなる。走行車体３の位置が基準位置から左にずれ且つズレ量が２．０ｍ超えれば、第１矢印部５０ｂ１、第２矢印部５０ｂ２、第３矢印部５０ｂ３、第４矢印部５０ｂ４及び第５矢印部５０ｂ５の表示色が濃くなる。即ち、一方向表示部５０ｂにおける複数の一方向矢印部は、ズレ量が０．５ｍ刻みで、表示状態が変化する。なお、矢印部の表示色を濃くするためのズレ量の閾値（所定値）、即ち、ズレ量の度合は、例えば、ズレ量が作業装置２で行う作業幅、或いは、走行車体３の幅に対するズレ量の割合を基準に設定してもよいし、それ以外の方法で行っても良い。

【0041】

他方向表示部５０ｃは、ズレの方向を示しつつズレ量の大きさ（度合）を段階的に表示可能であって、他方向にズレていることを示す複数の他方矢印部を有している。複数の他方向矢印部は、ズレ量の大きさに応じて、表示状態（色の濃さ）が変化する。複数の他方向矢印部は、第１矢印部５０ｃ１、第２矢印部５０ｃ２、第３矢印部５０ｃ３、第４矢印部５０ｃ４、第５矢印部５０ｃ５とを含んでいる。

【0042】

第１矢印部５０ｃ１は、ズレ量の大きさが最も小さい段階であることを示し、ズレ量が所定値を超え且つ所定値以下であれば、表示色が濃くなる。第５矢印部５０ｃ５は、ズレ量の大きさが最も大きい段階であることを示し、ズレ量が所定値以上であれば、表示色が濃くなる。第２矢印部５０ｃ２、第３矢印部５０ｃ３及び第４矢印部５０ｃ４は、ズレ量の大きさが、最も小さい段階と最も大きい段階との間の段階で、で、ズレ量が所定値を超え且つ所定値以下であれば、表示色が濃くなる。

【0043】

したがって、走行車体３の位置が基準位置から右にずれている場合は、他方向表示部５０ｃの第１矢印部５０ｃ１、第２矢印部５０ｃ２、第３矢印部５０ｃ３、第４矢印部５０ｃ４、第５矢印部５０ｃ５は、一方向表示部５０ｂと同様に、ズレ量の大きさに応じて、表示色が変化する。即ち、複数の他方向矢印部の表示状態は、ズレの方向を除き、複数の一方向矢印部と同じである。

【0044】

以上、方向表示部５０によれば、走行車体３の位置と基準位置とのズレの量に応じて、一方向表示部５０ｂ（第１矢印部５０ｂ１、第２矢印部５０ｂ２、第３矢印部５０ｂ３、第４矢印部５０ｂ４、第５矢印部５０ｂ５）の表示状態が変化する。そのため、ズレ量表示部５１に表示された数値だけでなく、複数の矢印部を見ることによって、一方向への走行車体３のズレ度合がどれだけ大きいか、直感的に確認することができる。また、方向表示部５０によれば、ズレの量に応じて、他方向矢印部５０ｃの表示状態が変化する。そのため、ズレ量表示部５１に表示された数値だけでなく、複数の矢印部を見ることによって、他方向への走行車体３のズレ度合がどれだけ大きいか、直感的に確認することができる。

【0045】

複数の一方向矢印部及び複数の他方向矢印部は、直線的に並べられている。そのため、複数の矢印部（複数の一方向矢印部及び複数の他方向矢印部）を配置するスペースを可及的に少なくすることができ、スペースの余裕ができた部分に、他の情報を表示することができる。
ズレ量表示部５１が、一方向表示部５０ｂと他方向表示部５０ｃとの間に設けられている。そのため、走行車体３がどちらの方向にどの程度、ズレているかを即座に把握することができ、ズレ方向とズレ量との関係を確認しやすい。

【0046】

また、方向表示部５０と、ズレ量表示部５１とを同一位置に設けている。即ち、方向表示部５０とズレ量表示部５１とが重ねられて表示されている。したがって、方向表示部５０及びズレ量表示部５１を同一の焦点で見ることができ、即ち、視点（視線）をずらさなくても両者を視認することができる。そのため、実際に走行している走行車体３の位置が、基準である基準位置からどの程度、どの方向にズレているかを一目で視認することができる。

【0047】

また、方向表示部５０は、基準表示部５０ａ、一方向表示部５０ｂ及び他方向表示部５０ｃを有し、ズレ量表示部５１は、基準表示部５０ａに重ねられている。したがって、基準表示部５０ａを見れば、走行車体３がどれだけ基準位置からズレているかを一目で把握することができる。また、ズレている方向は、基準表示部５０ａを中心として一方及び他方に配置された一方向表示部５０ｂ及び他方向表示部５０ｃを見るだけで把握することができる。つまり、基準表示部５０ａを走行車体３と見なすことができ、基準表示部５０ａ内に表示されたズレ量表示部５１の数値が零であれば、走行車体３の位置と基準位置とが一致し、基準表示部５０ａ内に表示されたズレ量表示部５１の数値が零以外であれば、走行車体３の位置と基準位置とがズレていることが分かり、現在の走行車体３の位置を簡単に把握することができる。

【0048】

さて、図３に示すように、フィールド表示部５２は、走行車体３が走行する圃場、農場等のフィールドを仮想的に示す部分である。また、フィールド表示部５２は、トラクタ１（走行車体３）の運転席に着座した運転者が実際のフィールドを見た場合と、フィールド表示部５２に表示したフィールド（フィールド画像）とが感覚的に一致するように、フィールド画像を斜めに表示している。説明の便宜上、フィールド表示部５２に表示した仮想的なフィールドのことを「仮想フィールド」、又は、「フィールド画像」ということがある。
また、フィールド表示部５２には、機械表示部５３が示されている。機械表示部５３は、トラクタ１（走行車体３）を仮想的に示していて、フィールド表示部５２に対する機械表示部５３の表示位置は固定である。また、機械表示部５３の中心位置Ｐ１が、仮想フィールド上における現在のトラクタ１（走行車体３）の位置である。

【0049】

したがって、トラクタ１を実際に走行させた場合、仮想フィールドの機械表示部５３の表示位置は固定のままで、検出装置１０によって検出された走行車体３の位置の変化に伴って、フィールド表示部５２に示された仮想フィールド（フィールド画像）がスクロールする。
また、仮想フィールドには、トラクタ１の移動軌跡、即ち、トラクタ１によって作業を行った仮想の作業領域（作業済みの部分）Ｗ１が表示可能である。仮想フィールドには、トラクタ１（走行車体３）の作業幅に対応する仮想作業幅が設定され、当該仮想作業幅の中心位置と機械表示部５３の中心位置Ｐ１とは一致している。そして、トラクタ１の走行に対応してフィールド画像をスクロールさせた場合、スクロール後のフィールド画像には、機械表示部５３を基準に仮想作業幅に相当する範囲が他の部分と異なる色に着色され、これにより、仮想の作業領域Ｗ１が仮想フィールドに描写される。仮想の作業領域Ｗ１のデータは、記憶部１２ｂに記憶される。なお、作業幅とは、トラクタ１がフィールドを走行した場合に実施される農作業の範囲のことである。この実施形態では、散布作業の場合は散布幅である。

【0050】

仮想フィールドは、少なくとも基準位置を示す複数の基準ラインＬを表示可能である。複数の基準ラインは、現時点での基準位置を示す第１基準ラインＬ１と、過去又は未来の基準位置を示す第２基準ラインＬ２とを含む。第１基準ラインＬ１は、仮想フィールド（フィールド画像）がスクロールしても、フィールド表示部５２の横方向の中央部に位置する。即ち、アプリケーション画面Ｍ２では、第１基準ラインＬ１の延長線上にズレ量表示部５１が位置している。また、アプリケーション画面Ｍ２では、第１基準ラインＬ１の延長線上に基準表示部５０ａが位置している。

【0051】

第２基準ラインＬ２は、トラクタ１（走行車体３）の作業幅を仮想的に示す仮想作業幅を基準に、フィールド画像に描写したラインであって、仮想作業幅毎にフィールド画像に示されている。
フィールド表示部５２には、複数のアイコン部５５が示されている。複数のアイコン部５５は、第１アイコン部５５ａと、第２アイコン部５５ｂと、第３アイコン部５５ｃと、第４アイコン部５５ｄを含む。

【0052】

第１アイコン部５５ａ及び第２アイコン部５５ｂは、仮想フィールドにポイントを作成することを指令するアイコンである。第１アイコン部５５ａを選択すると、第１ポイントを示す第１ポイント図形Ａが仮想フィールドに示される。第２アイコン部５５ｂを選択すると、第２ポイントを示す第２ポイント図形Ｂが仮想フィールドに示される。なお、表示装置（運転支援装置）１２は、第１アイコン部５５ａを選択時に検出装置１０で検出された走行車体３の位置（第１位置という）を保持すると共に、第２アイコン部５５ｂを選択時に検出装置１０で検出された走行車体３の位置（第２位置という）を保持する。また、表示装置（運転支援装置）１２は、第１アイコン部５５ａを選択してから第２アイコン部５５ｂを選択するまでの走行車体３の位置（中間位置という）を保持する。

【0053】

第３アイコン部５５ｃは、複数のポイントを通る直線状の基準ラインＬの作成を指令するアイコンである。例えば、第１ポイント図形Ａと、第２ポイント図形Ｂとを示している状態で、第３アイコン部５５ｃを選択すると、仮想フィールド上における第１位置と仮想フィールド上における第２位置とを通る直線状の第１基準ラインＬ１が、仮想フィールド上に作成される。また、第３アイコン部５５ｃによる指令によって作成された第１基準ラインＬ１と同じ形状のラインが、仮想作業幅で仮想フィールド上に複写されることで、第２基準ラインＬ２が当該仮想フィールド上に複数作成される。

【0054】

ここで、第３アイコン部５５ｃは、直線状の基準ラインＬの作成を指令するアイコンであることを視認しやすい工夫がなされている。図４Ａに示すように、第３アイコン部５５ｃは、第１辺５６ａ、第２辺５６ｂ、第３辺５６ｃ、第４辺５６ｄによって構成された矩形状の枠５６を有している。
また、第３アイコン部５５ｃは、第１ポイントであることを示す第１図形５７と、他のポイントであることを示す第２図形５８と、直線状の基準ラインＬであることを示す第３図形５９とを有している。第１図形５７、第２図形５８及び第３図形５９は、枠５６内に示されている。

【0055】

第１図形５７は、第１辺５６ａと第２辺５６ｂとが交差するコーナ部６０の付近に配置されている。第２図形５８は、第３辺５６ｃと第４辺５６ｄとが交差するコーナ部６１付近に配置されている。即ち、第２図形５８は、第１図形５７が示されたコーナ部６０と対角線上のコーナ部６１に配置されている。第３図形５９は、直線を示す図形であって、始点はコーナ部６０の付近に配置され、終点は第２図形５８に近接され、終点には矢印が示されている。

【0056】

したがって、第３アイコン部５５ｃは、少なくともポイントを示す図形（第１図形５７、第２図形５８）が対角線上のコーナ部６０，６１に配置され、且つ、ポイントを示す図形を跨るように第３図形５９が配置されることで構成されている。そのため、第３アイコン部５５ｃは、２つのポイントを直線で結ぶことが強調されているため、２つのポイントを結んだ直線を作成するためのアイコンであることを容易に視認することができる。

【0057】

第４アイコン部５５ｄは、複数のポイントを通る曲線状の基準ラインＬの作成を指令するアイコンである。例えば、第１ポイント図形Ａと、第２ポイント図形Ｂとを示している状態で、第４アイコン部５５ｄを選択すると、仮想フィールド上における第１位置と仮想フィールド上における第２位置とを通り、且つ、仮想フィールド上における第１ポイント図形Ａから第２ポイント図形Ｂまでの中間位置を通る曲線状の第１基準ラインＬ１が、仮想フィールド上に作成される。また、第４アイコン部５５ｄによる指令によって作成された第１基準ラインＬ１と同じ形状のラインが、仮想作業幅で仮想フィールド上に複写されることで、第２基準ラインＬ２が当該仮想フィールド上に複数作成される。

【0058】

ここで、第４アイコン部５５ｄは、曲線状の基準ラインＬの作成を指令するアイコンであることを視認しやすい工夫がなされている。図４Ｂに示すように、第４アイコン部５５ｄは、第１辺６３ａ、第２辺６３ｂ、第３辺６３ｃ、第４辺６３ｄによって構成された矩形状の枠６３を有している。
また、第４アイコン部５５ｄは、第１ポイントであることを示す第１図形６４と、他のポイントであることを示す第２図形６５と、曲線状の基準ラインＬであることを示す第３図形６６とを有している。第１図形６４、第２図形６５及び第３図形６６は、枠６３内に示されている。

【0059】

第１図形６４は、第１辺６３ａと第２辺６３ｂとが交差するコーナ部７１の付近に配置されている。第２図形６５は、第３辺６３ｃと第４辺６３ｄとが交差するコーナ部７２付近に配置されている。即ち、第２図形６５は、第１図形６４が示されたコーナ部７１と対角線上のコーナ部７２に配置されている。第３図形６６は、曲線を示す図形であって、始点はコーナ部７１の付近に配置され、終点は第２図形６５に近接され、終点には矢印が示されている。また、第３図形６６においては、少なくとも曲線を表すために２つの屈曲部（アール）６６ａ、６６ｂを有している。第３図形６６において、始点から屈曲部６６ａの部分は第４辺６３ｄへ向けて延び、屈曲部６６ａは第４辺６３ｄに近接している。また、第３図形６６において、屈曲部６６ａから屈曲部６６ｂの部分は第２辺６３ｂに向けて延びている。

【0060】

したがって、第４アイコン部５５ｄは、少なくともポイントを示す図形（第１図形６４、第２図形６５）が対角線上のコーナ部７１，７２に配置され、且つ、ポイントを示す図形を跨るように第３図形６６が配置されることで構成されている。また、第３図形６６の屈曲部６６ａ、６６ｂが第４辺６３ｄ及び第２辺６３ｂに近づくように描写されている。
そのため、第４アイコン部５５ｄは、２つのポイントを曲線で結ぶことが強調されているため、２つのポイントを結んだ曲線を作成するためのアイコンであることを容易に視認することができる。

【0061】

また、図３に示すように、複数のアイコン部５５は、第５アイコン部５５ｅと、第６アイコン部５５ｆと、第７アイコン部５５ｇとを含む。第５アイコン部５５ｅは、仮想フィールドに仮想の作業領域Ｗ１を表示することを指令するアイコンである。第６アイコン部５５ｆは、仮想フィールドに仮想の作業領域Ｗ１を表示しないことを指令するアイコンである。第５アイコン部５５ｅ及び第６アイコン部５５ｆは、作業領域Ｗ１を示す第１図形６８と、目（瞳）を示す第２図形６９とを有している。また、第６アイコン部５５ｆは、目（瞳）を示す第２図形６９に交差する線状の第３図形７０を有している。したがって、第５アイコン部５５ｅ及び第６アイコン部５５ｆは、作業領域Ｗ１を示す第１図形６８を示し、且つ、目を示す第２図形６９で構成されている。そのため、第５アイコン部５５ｅ、第６アイコン部５５ｆでは、作業領域Ｗ１の表示、作業領域Ｗ１の非表示が強調されていて、作業領域Ｗ１の表示及び非表示のアイコンであることを容易に視認することができる。

【0062】

第７アイコン部５５ｇは、記憶部１２ｂに記憶された仮想の作業領域Ｗ１のデータを削除することを指令するアイコンである。第７アイコン部５５ｇには、目（瞳）に対応する図形ではなく、バツ（×）を示す図形が示されている。そのため、仮想の作業領域Ｗ１を表示／非表示する上述したアイコンと区別し易く、仮想の作業領域Ｗ１のデータを削除するためのアイコンであることを容易に視認することができる。
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の作業支援システムを示している。第２実施形態の作業支援システムは、複数のコンピュータ２７を備えている。複数のコンピュータ（支援装置）２７は、作業者用コンピュータ２７Ａと、管理者用コンピュータ２７Ｂと、生産管理コンピュータ２７Ｃである。

【0063】

作業者用コンピュータ２７Ａは、農作業を行う農作業者が操作可能なものであって、農作業者に割り当てられて農作業者が所持する通信端末（携帯端末）である。管理者用コンピュータ２７Ｂは、農作業者を管理する管理者は操作可能なものであって、管理者に割り当てられたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等である。生産管理コンピュータ２７Ｃは、作業者用コンピュータ２７Ａ及び管理者用コンピュータ２７Ｂが接続可能であって、サーバである。

【0064】

まず、サーバ（生産管理コンピュータ）２７Ｃについて説明する。
サーバ２７Ｃは、作業計画を作成する作業計画作成部３０と、作業計画を記憶する作業計画記憶部３１とを有している。作業計画作成部３０は、サーバ２７Ｃに格納されたプログラム等から構成されている。作業計画とは、圃場で行われる農作業に関する計画であって、少なくとも農作業として、圃場で行う散布作業が含まれている。散布作業とは、例えば、肥料を散布する作業（施肥作業）、農薬を散布する作業（農薬散布作業）等である。なお、農作業において、散布する作業に関するものは、散布作業であると考えてよい。また、サーバ２７Ｃでは、農作業として、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥（施肥作業）、薬剤散布等の計画を設定することが可能である。

【0065】

管理者用コンピュータ２７Ｂがサーバ２７Ｃにログインをして、当該管理者用コンピュータ２７Ｂから作業計画作成の要求があると、この要求に応じて作業計画作成部３０は、図７に示すように、作業計画を立てるための作業計画設定画面３２を管理者用コンピュータ２７Ｂに表示する。
作業計画設定画面３２は、農作業を行う日付を設定する日付設定部８０と、圃場等の作業場を設定する作業場設定部８１と、農作業（農作業の作業項目）を設定する作業設定部８２と、農作業者を設定する作業者設定部８３と、作業時間を設定するための時間設定部８４とを含んでいる。また、作業計画設定画面３２は、機械を設定する機械設定部８５と、散布剤の種類を設定する散布剤設定部８６と、散布剤の散布量を設定する散布量設定部８７とを含んでいる。

【0066】

作業場設定部８１には、作業場の地図が表示され、地図上に示された作業場を選択することによって、作業を行う予定の作業場を設定することができる。作業設定部８２は、上述した様々な農作業（床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥（施肥作業）、薬剤散布）の作業項目、即ち、作業項目が選択又は入力可能である。

【0067】

作業者設定部８３では、予め管理者用コンピュータ２７Ｂ又はサーバ２７Ｃに登録された作業者名（農作業者名）が一覧で表示され、作業を行う作業者名を一覧から選択することによって作業者を決定することができる。また、時間設定部８４では、農作業を行う時間帯が設定可能である。機械設定部８５では、農業機械で作業を行う場合の作業装置が設定可能ある。散布剤設定部８６では、播種、施肥、薬剤散布等で使用する散布剤の種類が設定可能である。散布量設定部８７では、所定の面積当たりの散布剤の散布量が設定可能である。作業計画設定画面３２によって設定された作業計画［日付、作業場、作業項目（作業内容）、作業者名、作業時間、機械（作業装置）、散布剤の種類、散布量］は、作業計画記憶部３１に記憶させる。

【0068】

したがって、管理者用コンピュータ２７Ｂをサーバ２７Ｃに接続することにより、農作業者に対応付けて作業計画を簡単に作成することができ、作成した作業計画を作業計画記憶部３１に記憶することができる。
また、サーバ２７Ｃは、作業指示部３３を備えている。作業指示部３３は、サーバ２７Ｃに格納されたプログラム等から構成されている。作業指示部３３は、通信端末２７Ａに作業計画を送信可能である。

【0069】

農作業者に割り当てられた通信端末２７Ａがサーバ２７Ｃにログインをして、当該通信端末２７Ａから作業計画の送信の要求があると、この要求に応じて作業指示部３３は、通信端末２７Ａに割り当てられた作業者が含まれる作業計画を作業計画記憶部３１から抽出する。そして、作業指示部３３は、抽出した作業計画を通信端末２７Ａに送信する。なお、通信端末２７Ａに作業計画を取得したい圃場を入力して、当該通信端末２７Ａから作業計画を取得したい圃場をサーバ２７Ｃに要求し、サーバ２７Ｃ（作業指示部３３）は要求された圃場に対応する作業計画を、通信端末２７Ａに送信してもよい。

【0070】

通信端末２７Ａは、サーバ２７Ｃから取得した作業計画を表示したり、トラクタ等の農業機械１に送信可能である。通信端末２７Ａは、例えば、比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）やタブレットＰＣ等で構成されている。通信端末２７Ａは、第１通信部２７Ａ１と、第１記憶部２７Ａ２と、表示部２７Ａ３とを備えている。
第１通信部２７Ａ１は、後述するトラクタ１の通信部（第２通信部３５Ａ）やサーバ２７Ｃと無線通信を行う装置である。第１通信部２７Ａ１は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行うことができる。また、第１通信部２７Ａ１は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより無線通信を行うことができる。第１記憶部２７Ａ２は、作業計画等の様々な情報を記憶することが可能である。表示部２７Ａ３は、作業計画等の様々な情報を表示することが可能である。

【0071】

さて、トラクタ１は、通信装置３５を備えている。通信装置３５は、車載ネットワークＮ１に接続されている。通信装置３５は、第２通信部３５Ａと、第２記憶部３５Ｂとを備えている。第２通信部３５Ａは、近距離、或いは、長距離の通信を行う装置で構成され、外部の機器（コンピュータ）と接続可能である。例えば、第２通信部３５Ａは、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行う装置である。なお、第２通信部３５Ａは、携帯電話通信網により無線通信を行う装置であっても、データ通信網により無線通信を行う装置であってもよい。したがって、通信装置３５の第２通信部３５Ａと通信端末２７Ａの第１通信部２７Ａ１とを接続した場合、通信装置３５は、通信端末２７Ａが得た作業計画を受信可能である。第２記憶部３５Ｂは、様々なデータを記憶するものであって、例えば、作業計画を一時記憶する。

【0072】

表示装置１２の散布量取得部２４は、通信装置３５（第２通信部３５Ａ）が受信した作業計画に含まれる散布量を取得可能である。例えば、散布作業を行う場合、農作業者は、通信端末２７Ａを操作することにより、通信端末２７Ａとサーバ２７Ｃとを接続する。そして、農作業者に割り当てられた通信端末２７Ａは、サーバ２７Ｃ（作業指示部３３）から散布作業を行う圃場に対応する作業計画を受信する。また、作業計画を受信後、通信端末２７は、通信装置３５に接続して、当該作業計画を当該通信装置３５に送信する。通信装置３５が作業計画を受信した場合、散布量取得部２４は、通信装置３５が受信した作業計画のうち、少なくとも、作業計画に含まれる散布量を取得する。

【0073】

以上、作業支援システム及び農業機械は、サーバ２７Ｃと、通信装置３５（第２通信部３５Ａ）とを備えている。そのため、サーバ２７から送信された作業計画から、簡単に作業装置（散布装置）２で散布する散布剤の散布量を取得することができる。即ち、通信装置３５（第２通信部３５Ａ）が自動的に散布量を受信することができるため、散布剤の残量を求めるために人為的に散布剤の散布量を入力しなくても簡単に残量を求めることができる。

【0074】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、表示装置１２に、通信装置３５が有する構成、例えば、第２通信部３５Ａを設けても良い。表示装置１２と通信装置３５とを一体の装置として構成してもよい。また、通信端末２７Ａに、状態取得部２１、幅取得部２２、投入量取得部２３、散布量取得部２４、演算部２５を設けて、残量を表示できるようにしてもよい。また、状態取得部２１、幅取得部２２、投入量取得部２３、散布量取得部２４、演算部２５のいずれかを、通信端末２７Ａに設けてもよい。

【0075】

また、上述した実施形態では、一方向表示部５０ｂ及び他方向表示部５０ｃは、ズレ量の度合（程度）に応じて、濃くする矢印部の個数を変化させていたが、ズレ量の度合に応じて矢印部の大きさを変化させてもよい。例えば、一方向表示部５０ｂは、一方向にズレていることを示す少なくとも１つの第１矢印部５０ｂ１を有している。また、他方向表示部５０ｃは、他方向にズレていることを示す少なくとも１つの第１矢印部５０ｃ１を有している。第１矢印部５０ｂ１及び第１矢印部５０ｃ１は、ズレ量の度合が大きいと、形状が大きくなり、ズレ量の度合が小さいと、形状が小さくなる。

【0076】

上述した実施形態においては、図８Ａに示すように、基準位置（例えば、第１基準ラインＬ１）に対する走行車両３のズレを、方向表示部５０の一方向表示部５０ｂで示していた。即ち、上述した実施形態では、走行車両３のズレの方向と、方向表示部５０で示す矢印部の方向とを一致させていた。これに代え、図８Ｂに示すように、基準位置（例えば、第１基準ラインＬ１）に対する走行車両３のズレを、一方向表示部５０ｂではなく他方向表示部５０ｃで示しても良い。即ち、方向表示部５０は、基準位置に対する走行車両３のズレを、当該ズレの方向（例えば、左）とは反対を向く矢印部（例えば、右）で示すものであってもよい。つまり、図８Ｂでは、方向表示部５０で示すズレの方向（矢印部で示す方向）は、走行車体３を基準位置に戻す方向を示している。したがって、本発明は、走行車体３を基準位置に戻す方向を示す方向表示部５０、即ち、基準位置に対する走行車両３のズレの方向と反対側の方向を矢印で示す方向表示部５０にも適用可能である。

【符号の説明】

【0077】

１ 作業機（トラクタ）
２ 作業装置（散布装置）
３ 走行車体
１０ 検出装置
１０ａ 受信部
１０ｂ 状態演算部
１１ 制御装置
１２ 表示装置
１２ａ 制御部
１２ｂ 記憶部
１２ｃ 表示部
１５ 測位衛星
２１ 状態取得部
２２ 幅取得部
２３ 投入量取得部
２４ 散布量取得部
２５ 演算部
２７Ｃ サーバ
５０ 方向表示部
５０ａ 基準表示部
５０ｂ 一方向表示部
５０ｂ１ 第１矢印部
５０ｂ２ 第２矢印部
５０ｂ３ 第３矢印部
５０ｂ４ 第４矢印部
５０ｂ５ 第５矢印部
５０ｃ 他方向表示部
５０ｃ１ 第１矢印部
５０ｃ２ 第２矢印部
５０ｃ３ 第３矢印部
５０ｃ４ 第４矢印部
５０ｃ５ 第５矢印部
５１ ズレ量表示部
５２ フィールド表示部
５５ アイコン部
Ｌ 基準ライン
Ｌ１ 第１基準ライン
Ｌ２ 第２基準ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】