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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6696517
(24)【登録日】2020年4月27日
(45)【発行日】2020年5月20日
(54)【発明の名称】油圧ショベル
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20200511BHJP
F15B 11/17 20060101ALI20200511BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 K
F15B11/17
【請求項の数】8
【全頁数】29
(21)【出願番号】特願2018-19265(P2018-19265)
(22)【出願日】2018年2月6日
(65)【公開番号】特開2019-137977(P2019-137977A)
(43)【公開日】2019年8月22日
【審査請求日】2018年12月26日
(73)【特許権者】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000800
【氏名又は名称】特許業務法人創成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】武下 達也
【審査官】
佐々木 創太郎
(56)【参考文献】
【文献】
特開２０１４−０３１８２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開昭５８−１５３８２９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｅ０２Ｆ ９／２０− ９／２６
Ｆ１５Ｂ １１／００−１１／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１ポンプ及び第２ポンプと、ブームを駆動するブーム用アクチュエータに前記第１ポンプから作動油を供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第１ポンプに接続されたブーム用方向切換弁と、旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに前記第２ポンプから作動油を供給させ得るように該旋回用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された旋回用方向切換弁と、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータへの作動油の供給時に、前記第２ポンプから吐出される作動油を、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油に合流させて該ブーム用アクチュエータに供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された合流用切換弁と、前記旋回用アクチュエータの作動時に前記旋回用方向切換弁を駆動するように構成された旋回用油圧駆動部と、前記ブームの作動時に前記ブーム用方向切換弁を駆動するように構成され、さらに少なくとも前記ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、前記ブーム用方向切換弁と共に、前記合流用切換弁を駆動するように構成されたブーム用油圧駆動部とを備える油圧ショベルであって、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブームにアームを介して取り付けられるアタッチメントの種類又は重量に関する情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記アタッチメントの種類又は重量に応じて調整し得るように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブームにアームを介して取り付けられるアタッチメントの種類又は重量に関する情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記アタッチメントの種類又は重量に応じて調整し得るように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項2】
請求項１記載の油圧ショベルにおいて、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記アタッチメントの重量に関する情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記アタッチメントの重量が軽いほど、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記ブーム用油圧駆動部は、前記アタッチメントの重量に関する情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記アタッチメントの重量が軽いほど、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項3】
第１ポンプ及び第２ポンプと、ブームを駆動するブーム用アクチュエータに前記第１ポンプから作動油を供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第１ポンプに接続されたブーム用方向切換弁と、旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに前記第２ポンプから作動油を供給させ得るように該旋回用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された旋回用方向切換弁と、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータへの作動油の供給時に、前記第２ポンプから吐出される作動油を、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油に合流させて該ブーム用アクチュエータに供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された合流用切換弁と、前記旋回用アクチュエータの作動時に前記旋回用方向切換弁を駆動するように構成された旋回用油圧駆動部と、前記ブームの作動時に前記ブーム用方向切換弁を駆動するように構成され、さらに少なくとも前記ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、前記ブーム用方向切換弁と共に、前記合流用切換弁を駆動するように構成されたブーム用油圧駆動部とを備える油圧ショベルであって、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、所定時間が経過することに応じて終了するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、所定時間が経過することに応じて終了するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項4】
第１ポンプ及び第２ポンプと、ブームを駆動するブーム用アクチュエータに前記第１ポンプから作動油を供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第１ポンプに接続されたブーム用方向切換弁と、旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに前記第２ポンプから作動油を供給させ得るように該旋回用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された旋回用方向切換弁と、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータへの作動油の供給時に、前記第２ポンプから吐出される作動油を、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油に合流させて該ブーム用アクチュエータに供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された合流用切換弁と、前記旋回用アクチュエータの作動時に前記旋回用方向切換弁を駆動するように構成された旋回用油圧駆動部と、前記ブームの作動時に前記ブーム用方向切換弁を駆動するように構成され、さらに少なくとも前記ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、前記ブーム用方向切換弁と共に、前記合流用切換弁を駆動するように構成されたブーム用油圧駆動部とを備える油圧ショベルであって、
前記第２ポンプの吐出圧を検出する圧力検出器を備えており、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、前記圧力検出器により検出される吐出圧が、所定の圧力値よりも大きい圧力から該所定の圧力値以下の圧力に低下することに応じて終了するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記第２ポンプの吐出圧を検出する圧力検出器を備えており、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、前記圧力検出器により検出される吐出圧が、所定の圧力値よりも大きい圧力から該所定の圧力値以下の圧力に低下することに応じて終了するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項5】
第１ポンプ及び第２ポンプと、ブームを駆動するブーム用アクチュエータに前記第１ポンプから作動油を供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第１ポンプに接続されたブーム用方向切換弁と、旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに前記第２ポンプから作動油を供給させ得るように該旋回用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された旋回用方向切換弁と、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータへの作動油の供給時に、前記第２ポンプから吐出される作動油を、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油に合流させて該ブーム用アクチュエータに供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された合流用切換弁と、前記旋回用アクチュエータの作動時に前記旋回用方向切換弁を駆動するように構成された旋回用油圧駆動部と、前記ブームの作動時に前記ブーム用方向切換弁を駆動するように構成され、さらに少なくとも前記ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、前記ブーム用方向切換弁と共に、前記合流用切換弁を駆動するように構成されたブーム用油圧駆動部とを備える油圧ショベルであって、
前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器を備えており、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、前記速度検出器により検出される旋回速度が、前記旋回用方向切換弁のスプールを変位させるパイロット圧に応じて設定した所定速度、又は該旋回用方向切換弁のスプールを変位量を規定する作動指令に応じて設定した所定速度まで増加することに応じて終了するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器を備えており、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、前記速度検出器により検出される旋回速度が、前記旋回用方向切換弁のスプールを変位させるパイロット圧に応じて設定した所定速度、又は該旋回用方向切換弁のスプールを変位量を規定する作動指令に応じて設定した所定速度まで増加することに応じて終了するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項6】
第１ポンプ及び第２ポンプと、ブームを駆動するブーム用アクチュエータに前記第１ポンプから作動油を供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第１ポンプに接続されたブーム用方向切換弁と、旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに前記第２ポンプから作動油を供給させ得るように該旋回用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された旋回用方向切換弁と、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータへの作動油の供給時に、前記第２ポンプから吐出される作動油を、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油に合流させて該ブーム用アクチュエータに供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された合流用切換弁と、前記旋回用アクチュエータの作動時に前記旋回用方向切換弁を駆動するように構成された旋回用油圧駆動部と、前記ブームの作動時に前記ブーム用方向切換弁を駆動するように構成され、さらに少なくとも前記ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、前記ブーム用方向切換弁と共に、前記合流用切換弁を駆動するように構成されたブーム用油圧駆動部とを備える油圧ショベルであって、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、当該油圧ショベルが存在する地面の傾斜状態を示す情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記地面が傾斜面である場合に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記旋回体の旋回方向に応じて調整し得るように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていると共に、当該油圧ショベルが存在する地面の傾斜状態を示す情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記地面が傾斜面である場合に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記旋回体の旋回方向に応じて調整し得るように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項7】
請求項６記載の油圧ショベルにおいて、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記地面が傾斜面である場合に、前記旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向である場合の前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向ではない場合の該合流用切換弁のスプールの変位量よりも小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記地面が傾斜面である場合に、前記旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向である場合の前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向ではない場合の該合流用切換弁のスプールの変位量よりも小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項8】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の油圧ショベルにおいて、
前記ブーム用油圧駆動部は、前記合流用切換弁のスプールを変位させるパイロット圧を該合流用切換弁に付与するパイロット油通路に接続された圧力制御弁を含み、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁に付与するパイロット圧を、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、小さくするように前記圧力制御弁を制御するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
前記ブーム用油圧駆動部は、前記合流用切換弁のスプールを変位させるパイロット圧を該合流用切換弁に付与するパイロット油通路に接続された圧力制御弁を含み、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁に付与するパイロット圧を、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、小さくするように前記圧力制御弁を制御するように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、油圧ショベルに関する。
【背景技術】
【0002】
油圧ショベルでは、ブームを作動させるブーム用アクチュエータにブーム用方向切換弁を介して作動油を供給し得る第１ポンプと、旋回体の旋回を行わせる旋回用アクチュエータに旋回用方向切換弁を介して作動油を供給し得る第２ポンプとの２つのポンプを備え、ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、第１ポンプからブーム用アクチュエータに作動油を供給することに加えて、第２ポンプからも合流用切換弁を介してブーム用アクチュエータに作動油を供給し得るようにしたものが従来より知られている。
【0003】
そして、この種の油圧ショベルでは、旋回体の旋回とブーム上げとを並行して行う作動時には、合流用切換弁を駆動しないようにすることで、ブーム用アクチュエータに第１ポンプだけから作動油を供給すると共に、第２ポンプから旋回用アクチュエータにだけ作動油を供給するようにしたものも知られている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】実開平２−１４８０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に見られるものでは、旋回体の旋回とブーム上げとを並行して行う作動時には、ブーム用アクチュエータには第１ポンプだけからしか、作動油が供給されないため、ブームの作動の応答性の低下が生じやすいという不都合がある。
【0006】
また、旋回体の旋回とブーム上げとを並行して行う作動時に、第２ポンプから吐出される作動油が旋回用アクチュエータにだけ供給されるため、該第２ポンプの吐出圧がリリーフ圧以上となる状況が発生しやすくなる。そのため、第２ポンプから吐出される作動油のうち、作動油タンク側にリリーフされる作動油の量が多くなって、第２ポンプの駆動エネルギーのエネルギー損失が増加しやすいという不都合もある。
【0007】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、旋回体の旋回作動とブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、ブーム上げの作動及び旋回体の旋回作動の両方の良好な作動性を確保しつつ、エネルギー損失の発生を抑制することを可能とする油圧ショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の油圧ショベルは、上記の目的を達成するために、第１ポンプ及び第２ポンプと、ブームを駆動するブーム用アクチュエータに前記第１ポンプから作動油を供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第１ポンプに接続されたブーム用方向切換弁と、旋回体を駆動する旋回用アクチュエータに前記第２ポンプから作動油を供給させ得るように該旋回用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された旋回用方向切換弁と、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータへの作動油の供給時に、前記第２ポンプから吐出される作動油を、前記第１ポンプから前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油に合流させて該ブーム用アクチュエータに供給させ得るように該ブーム用アクチュエータ及び第２ポンプに接続された合流用切換弁と、前記旋回用アクチュエータの作動時に前記旋回用方向切換弁を駆動するように構成された旋回用油圧駆動部と、前記ブームの作動時に前記ブーム用方向切換弁を駆動するように構成され、さらに少なくとも前記ブームを上昇させるブーム上げの作動時には、前記ブーム用方向切換弁と共に、前記合流用切換弁を駆動するように構成されたブーム用油圧駆動部とを備える油圧ショベルであって、前記ブーム用油圧駆動部は、前記旋回用アクチュエータによる前記旋回体の旋回作動と前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されており、
前記合流用切換弁は、前記ブーム上げ・旋回作動時における該合流用切換弁のスプールの変位位置で、前記第２ポンプの吐出圧を、該合流用切換弁から前記ブーム用アクチュエータに供給される作動油の圧力よりも大きい圧力に保持し得るメータイン開口又はブリードオフ開口を有するように構成されていることを基本構成とする。
【0009】
上記基本構成を有する本発明によれば、前記ブーム上げ・旋回作動時に、上記の如く合流用切換弁が駆動されると共に、該合流用切換弁が上記の如く構成されているので、ブーム用アクチュエータには、第１ポンプ及び第２ポンプの両方から作動油を供給することができると共に、旋回アクチュエータに前記第２ポンプから供給される作動油の圧力を、前記旋回体の旋回作動を開始する上で必要な大き目の圧力に上昇させることができる。
【0010】
このため、ブーム上げの作動及び旋回体の旋回作動のそれぞれの作動性（それぞれの作動の応答性）両方とも良好な状態に確保することが可能となる。
【0011】
また、第２ポンプから吐出される作動油の一部がブーム用アクチュエータに供給されるため、第２ポンプから吐出される作動油の圧力（吐出圧）がリリーフ圧以上の高圧になるのが抑制され、該第２ポンプから吐出される作動油のリリーフの発生が生じるのを極力抑制することができる。ひいては、当該リリーフに伴うエネルギー損失を低減できる。
【0012】
よって、本発明によれば、旋回体の旋回作動とブーム上げの作動とを並行して行うブーム上げ・旋回作動時に、ブーム上げの作動及び旋回体の旋回作動の両方の良好な作動性を確保しつつ、エネルギー損失の発生を抑制することを可能となる。
【0015】
上記基本構成を有する本発明では、前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブームにアームを介して取り付けられるアタッチメントの種類又は重量に関する情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記アタッチメントの種類又は重量に応じて調整し得るように構成され得る（第１発明）。
【0016】
これによれば、ブーム上げの作動及び旋回体の旋回作動のそれぞれの作動性を、アタッチメントの種類に対応する作業種別、あるいは、該アタッチメントの重量に適したものにすることが可能となる。
【0017】
例えば、上記第１発明では、前記ブーム用油圧駆動部は、前記アタッチメントの重量に関する情報を取得可能である場合に、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記アタッチメントの重量が軽いほど、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されているという態様を採用し得る（第２発明）。
【0018】
これによれば、前記ブーム上げ・旋回作動時に、アタッチメントの重量によらずに、第２ポンプから旋回用アクチュエータとブーム用アクチュエータとの両方に良好に作動油の供給することが可能となる。ひいては、アタッチメントの重量によらずに、ブーム上げの作動及び旋回体の旋回作動の両方の良好な作動性を確保することが可能となる。
【0019】
上記基本構成を有する本発明では、前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、所定時間が経過することに応じて終了するように構成され得る（第３発明）。
【0020】
あるいは、前記第２ポンプの吐出圧を検出する圧力検出器を備えており、前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、前記圧力検出器により検出される吐出圧が、所定の圧力値よりも大きい圧力から該所定の圧力値以下の圧力に低下することに応じて終了するように構成され得る（第４発明）。
【0021】
あるいは、前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器を備えており、前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを、前記ブーム上げ・旋回作動の開始後、前記速度検出器により検出される旋回速度が、前記旋回用方向切換弁のスプールを変位させるパイロット圧に応じて設定した所定速度、又は該旋回用方向切換弁のスプールを変位量を規定する作動指令に応じて設定した所定速度まで増加することに応じて終了するように構成され得る（第５発明）。
【0022】
ここで、旋回体の旋回作動の開始後、該旋回作動がある程度進行すると（ひいては、旋回体の旋回速度が定常的な旋回速度に近づくと）、旋回用アクチュエータの負荷圧（旋回用アクチュエータに供給すべき作動油の圧力）が低下するので、合流用切換弁のスプールの変位量を大きくしても、第２ポンプの吐出圧を、旋回用アクチュエータとブーム用アクチュエータとの両方に作動油を供給し得るように確保することが可能となる。
【0023】
そこで、第３〜第５発明では、前記ブーム用油圧駆動部を上記の如く構成した。この場合、第３発明によれば、上記所定時間の経過後、合流用切換弁のスプールの変位量を大きくすることができるので、該合流用切換弁のメータイン開口又はブリードオフ開口での油圧の圧力損失を低減できる。
【0024】
また、第４発明によれば、前記圧力検出器により検出される吐出圧が、所定の圧力値よりも大きい圧力から該所定の圧力値以下の圧力に低下した後、合流用切換弁のスプールの変位量を大きくすることができるので、該合流用切換弁のメータイン開口又はブリードオフ開口での油圧の圧力損失を低減できる。
【0025】
さらに、旋回体の旋回作動の開始後の旋回速度の加速に要する時間が、アタッチメントの種類等に起因して変化するような場合でも、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを適切なタイミグで終了させることが可能となる。
【0026】
また、第５発明によれば、前記速度検出器により検出される旋回速度が、前記旋回用方向切換弁のスプールを変位させるパイロット圧に応じて設定した所定速度、又は該旋回用方向切換弁のスプールを変位量を規定する作動指令に応じて設定した所定速度まで増加した後、合流用切換弁のスプールの変位量を大きくすることができるので、該合流用切換弁のメータイン開口又はブリードオフ開口での油圧の圧力損失を低減できる。
【0027】
そして、この場合、旋回体の実際の旋回速度が、上記パイロット圧又は作動指令に応じた所定速度に達してから、前記合流用切換弁のスプールの変位量を小さくするように該合流用切換弁を駆動することを終了することができるので、アタッチメントの種類や油圧ショベルが存在する地面の傾斜状態等によらずに、当該終了を好適なタイミングで実施することが可能となる。
【0028】
上記基本構成を有する本発明では、前記ブーム用油圧駆動部は、当該油圧ショベルが存在する地面の傾斜状態を示す情報を取得可能であり、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記地面が傾斜面である場合に、前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記旋回体の旋回方向に応じて調整し得るように構成され得る（第６発明）。
【0029】
ここで、油圧ショベルが存在する地面の傾斜状態によって、旋回体の旋回作動を行うために旋回用アクチュエータに供給すべき作動油の圧力が異なるものとなり得るものの、第６発明によれば、ブーム上げ・旋回作動時に、第２ポンプから旋回用アクチュエータに供給される作動油の圧力を、地面の傾斜状態に適した圧力に確保し得るように合流用切換弁のスプールを変位させることが可能となる。
【0030】
例えば、上記第６発明では、前記ブーム用油圧駆動部は、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記地面が傾斜面である場合に、前記旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向である場合の前記合流用切換弁のスプールの変位量を、前記旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向ではない場合の該合流用切換弁のスプールの変位量よりも小さくするように該合流用切換弁を駆動するように構成されているという態様を採用し得る（第７発明）。
【0031】
これによれば、旋回体の旋回方向が、前記ブームを前記地面の高所側に向かわせる方向である場合に、その他の場合に比して、第２ポンプの吐出圧を大きくすることが可能となるので、旋回体の旋回作動を円滑に開始することが可能となる。また、上記第１〜７発明では、前記ブーム用油圧駆動部は、前記合流用切換弁のスプールを変位させるパイロット圧を該合流用切換弁に付与するパイロット油通路に接続された圧力制御弁を含み、前記ブーム上げ・旋回作動時に、前記合流用切換弁に付与するパイロット圧を、前記旋回体の旋回作動を行わずに、前記ブーム用アクチュエータによるブーム上げの作動を行うときよりも、小さくするように前記圧力制御弁を制御するように構成され得る（第８発明）。
これによれば、ブーム上げ・旋回作動時に、前記圧力制御弁を制御するだけで、合流用切換弁のスプールを容易に所要の変位位置に作動させることができる。なお、前記圧力制御弁としては、例えば電磁減圧弁等を採用し得る。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【図1】本発明の実施形態の油圧ショベルの外観を示す図。
【図2】第１実施形態に係る油圧装置の要部構成を示す図。
【図3】第１実施形態に係る制御処理を示すフローチャート。
【図4】第１実施形態の作動を説明するためのタイミングチャート。
【図5】第２実施形態に係る制御処理を示すフローチャート。
【図6】第２実施形態の作動を説明するためのグラフ。
【図7】第３実施形態の作動を説明するためのグラフ。
【図8】第３実施形態の作動を説明するためのタイミングチャート。
【図9】第４実施形態に係る油圧装置の要部構成を示す図。
【図10】第４実施形態に係る制御処理を示すフローチャート。
【図11】第４実施形態の作動を説明するためのタイミングチャート。
【図12】第５実施形態に係る油圧装置の要部構成を示す図。
【図13】第５実施形態に係る制御処理を示すフローチャート。
【図14】第５実施形態の作動を説明するためのタイミングチャート。
【図15】第６実施形態に係る油圧装置の要部構成を示す図。
【図16】第６実施形態に係る制御処理を示すフローチャート。
【図17】第６実施形態の作動を説明するためのグラフ。
【発明を実施するための形態】
【0033】
［第１実施形態］
【0034】
本発明の第１実施形態を図１〜図４を参照して以下に説明する。図１に示すように、本実施形態の油圧ショベル１は、クローラ式の走行体２と、走行体２上に搭載された旋回体３と、旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える。
【0035】
走行体２には、その左右のクローラをそれぞれ駆動する走行用油圧アクチュエータとしての一対の走行モータ（図示省略）が組み付けられている。
【0036】
旋回体３は、走行体２に対して、上下方向の旋回軸心Ｃｚ周りの方向（ヨー方向）に旋回し得るように、該走行体２に取り付けられており、旋回用油圧アクチュエータとしての旋回モータ７（これは本発明における旋回用アクチュエータに相当する）により旋回駆動される。この旋回体３の前部には、作業者が搭乗する運転室５が備えられ、後部には、エンジン、油圧機器等が収容された機械室６が備えられている。
【0037】
作業装置４は、旋回体３の前部から延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から延設されたアーム１２と、アーム１２の先端部に組付けられたアタッチメント１３（図示例ではバケット）と、ブーム１１を旋回体３に対してピッチ方向（旋回体３の左右方向の軸周り方向）に揺動させるブーム用油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ１４（これは本発明におけるブーム用アクチュエータに相当する）と、アーム１２をブーム１１に対してピッチ方向に揺動させるアーム用油圧アクチュエータとしてのアームシリンダ１５と、アタッチメント１３をアーム１２に対してピッチ方向に揺動させるアタッチメント用油圧アクチュエータとしてのバケットシリンダ１６とを備える。
【0038】
補足すると、図１では、基本的な構成の油圧ショベル１を例示したが、本発明を適用し得る油圧ショベルは、上記した構成のものに限られない。例えばアタッチメント１３は、バケットに限らず、他の種類のアタッチメント（破砕機、ニブラ等）であってもよい。また、ブーム１１は、旋回体３に対してピッチ方向に揺動し得るだけでなく、ブームシリンダ１４とは別のアクチュエータにより、旋回体３に対してヨー方向に揺動したり、あるいは、旋回体３の左右方向に移動し得るようになっていてもよい。また、油圧ショベルには、ブーム１１を含む作業装置４に加えて、ドーザ等が組み付けられていてもよい。
【0039】
油圧ショベル１には、前記旋回モータ７、ブームシリンダ１４等の各油圧アクチュエータを作動させるために、図２に示す如き油圧装置２０Ａが搭載されている。なお、図２は、油圧装置２０Ａの要部構成を示している。
【0040】
この油圧装置２０Ａは、エンジン２３により駆動される第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２と、旋回モータ７、ブームシリンダ１４を含む複数の油圧アクチュエータのそれぞれの作動用の複数の方向切換弁２４〜３０と、ブームシリンダ１４に第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２の両方から作動油を供給し得るようにするための合流用切換弁３１と、コントローラ６０とを含む。方向切換弁２４〜３０及び合流用切換弁３１のそれぞれは、本実施形態では、パイロット駆動方式のスプール式の切換弁により構成される。
【0041】
第１ポンプ２１は、例えば可変容量型の油圧ポンプであり、エンジン２３により駆動された状態で、油タンク３２から吸引した作動油を吐出する。なお、第１ポンプ２１は、定容量型の油圧ポンプであってもよい。
【0042】
この第１ポンプ２１の吐出ポートから、ブリードオフ油通路として機能するセンターバイパス油通路３３が導出され、該センターバイパス油通路３３が、方向切換弁２４，２５，２６，２７を順に経由して、油タンク３２に至るように配設されている。なお、方向切換弁２４の上流側のセンターバイパス油通路３３には、第１ポンプ２１の吐出圧（第１ポンプ２１から吐出される作動油の圧力）が過大になるのを防止するために、図示を省略するリリーフ弁が接続されている。
【0043】
センターバイパス油通路３３上の方向切換弁２４，２５，２６，２７のうち、方向切換弁２６がブーム用方向切換弁（ブームシリンダ１４の作動用の方向切換弁）であり、他の方向切換弁２４，２５，２６のそれぞれは、旋回モータ７及びブームシリンダ１４以外の他の油圧アクチュエータの作動用の方向切換弁である。
【0044】
ブーム用方向切換弁２６は、そのスプールの作動位置として、Ａ０位置、Ａ１位置及びＡ２位置を有する切換弁であり、センターバイパス油通路３３の上流側及び下流側が接続されていると共に、方向切換弁２４の上流側でセンターバイパス油通路３３から分岐されたポンプ側メータイン油通路３４と、油タンク３２に連通するタンク側メータアウト油通路３６とが接続されている。
【0045】
さらに、ブーム用方向切換弁２６は、ブームシリンダ１４との間のメータイン油通路及びメータアウト油通路の組としての２つのアクチュエータ側油通路３５ａ，３５ｂを介してブームシリンダ１４に接続されている。この場合、アクチュエータ側油通路３５ａはブームシリンダ１４のボトム側油室に接続され、アクチュエータ側油通路３５ａはブームシリンダ１４のロッド側油室に接続されている。
【0046】
そして、ブーム用方向切換弁２６のスプールは、該ブーム用方向切換弁２６の２つのパイロットポート２６ａ，２６ｂにパイロット圧が付与されていない状態では、中立位置であるＡ０位置に付勢されている。このＡ０位置では、ブーム用方向切換弁２６は、センターバイパス油通路３３を開通させると共に、アクチュエータ側油通路３５ａ，３５ｂを閉弁する（アクチュエータ側油通路３５ａ，３５ｂとポンプ側メータイン油通路３４及びタンク側メータアウト油通路３６との間の油通路を遮断する）。
【0047】
従って、ブーム用方向切換弁２６のＡ０位置（中立位置）では、ブームシリンダ１４の作動油の流入及び流出が遮断され、該ブームシリンダ１４は停止状態に保持される。
【0048】
また、ブーム用方向切換弁２６のスプールは、パイロットポート２６ａにパイロット圧を付与すると、該パイロット圧の増加に伴いＡ０位置からＡ１位置まで変位する。このＡ１位置では、ブーム用方向切換弁２６は、ポンプ側メータイン油通路３４及びタンク側メータアウト油通路３６のそれぞれを、アクチュエータ側油通路３５ａ，３５ｂのそれぞれに開通させると共に、センターバイパス油通路３３を閉弁するように構成されている。
【0049】
従って、ブーム用方向切換弁２６のＡ１位置では、第１ポンプ２１から吐出される作動油が、ポンプ側メータイン油通路３４、ブーム用方向切換弁２６及びアクチュエータ側油通路３５ａを介してブームシリンダ１４のボトム側油室に供給されつつ、ブームシリンダ１４のロッド側油室の作動油が、アクチュエータ側油通路３５ｂ、ブーム用方向切換弁２６及びタンク側メータアウト油通路３６を介して油タンク３２に排出される。これにより、ブームシリンダ１４のロッドが伸長し、ひいては、ブーム１１の上昇動作（所謂、ブーム上げの作動）が行われる。
【0050】
なお、ブーム用方向切換弁２６は、Ａ０位置（中立位置）とＡ１位置との間の中間位置では、スプールがＡ０位置からＡ１位置に近づくに伴い（パイロットポート２６ａのパイロット圧の増加に伴い）、センターバイパス油通路３３の通路面積が小さくなっていくと共に、ポンプ側メータイン油通路３４とアクチュエータ側油通路３５ａとの間の通路面積が大きくなっていくように構成されている。
【0051】
また、ブーム用方向切換弁２６のスプールは、パイロットポート２６ｂにパイロット圧を付与すると、該パイロット圧の増加に伴いＡ０位置からＡ２位置まで変位する。このＡ２位置では、ブーム用方向切換弁２６は、ポンプ側メータイン油通路３４及びタンク側メータアウト油通路３６のそれぞれを、アクチュエータ側油通路３５ｂ，３５ａのそれぞれに開通させると共に、センターバイパス油通路３３を閉弁する。
【0052】
従って、ブーム用方向切換弁２６のＡ２位置では、第１ポンプ２１から吐出される作動油が、ポンプ側メータイン油通路３４、ブーム用方向切換弁２６、及びアクチュエータ側油通路３５ｂを介してブームシリンダ１４のロッド側油室に供給されつつ、ブームシリンダ１４のボトム側油室の作動油が、アクチュエータ側油通路３５ａ、ブーム用方向切換弁２６及びタンク側メータアウト油通路３６を介して油タンク３２に排出される。これにより、ブームシリンダ１４のロッドが短縮し、ひいては、ブーム１１の下降動作が行われる。
【0053】
なお、ブーム用方向切換弁２６は、Ａ０位置（中立位置）とＡ２位置との間の中間位置では、スプールがＡ０位置からＡ２位置に近づくに伴い（パイロットポート２６ｂのパイロット圧の増加に伴い）、センターバイパス油通路３３の通路面積が小さくなっていくと共に、ポンプ側メータイン油通路３４とアクチュエータ側油通路３５ｂとの間の通路面積が大きくなっていくように構成されている。
【0054】
ブーム用方向切換弁２６のパイロットポート２６ａ，２６ｂのそれぞれは、揺動操作可能なブーム用操作レバー５１ａを有するブーム用操作器５１に、パイロット油通路５２ａ，５２ｂのそれぞれを介して接続されている。該ブーム用操作器５１は、パイロットポンプ（図示省略）から作動油が供給されるようになっていると共に、減圧弁等により構成されるパイロットバルブ（図示省略）を内蔵している。
【0055】
そして、該ブーム用操作器５１は、ブーム用方向切換弁２６のパイロットポート２６ａ，２６ｂのうち、ブーム用操作レバー５１ａの操作方向に対応するパイロットポート２６ａ又は２６ｂに、該ブーム用操作レバー５１ａの操作量に応じたパイロット圧（二次圧）の作動油をパイロット油通路５２ａ又は５２ｂを介して出力する。
【0056】
また、パイロット油通路５２ａには、ブーム上げ作動時に、ブーム用方向切換弁２６のパイロットポート２６ａに付与されるパイロット圧Ｐi_buを検出する圧力検出器６１が接続されている。該圧力検出器６１は、パイロット圧Ｐi_buの検出信号をコントローラ６０に出力する。
【0057】
なお、圧力検出器６１が検出するパイロット圧Ｐi_buは、ブーム上げ作動時のブーム用操作レバー５１ａの操作量に応じた圧力に制御されるので、圧力検出器６１の代わりに、ブーム用操作レバー５１ａの操作量（揺動量）を検出する検出器（例えば、ポテンショメータ等）を備えるようにしてもよい。
【0058】
第２ポンプ２２は、第１ポンプ２１と同様に、可変容量型の油圧ポンプであり、エンジン２３により駆動された状態で、油タンク３２から吸引した作動油を吐出する。なお、第２ポンプ２２は、定容量型の油圧ポンプであってもよい。
【0059】
この第２ポンプ２２の吐出ポートから、ブリードオフ油通路として機能するセンターバイパス油通路４３が導出され、該センターバイパス油通路４３が、方向切換弁２８，２９、合流用切換弁３１、及び方向切換弁３０を順に経由して、油タンク３２に至るように配設されている。なお、方向切換弁２８の上流側のセンターバイパス油通路４３には、第２ポンプ２２の吐出圧（第２ポンプ２２から吐出される作動油の圧力）が過大になるのを防止するために、図示を省略するリリーフ弁が介装されている。
【0060】
センターバイパス油通路４３上の方向切換弁２８，２９，３０のうち、方向切換弁２９が旋回用方向切換弁（旋回モータ７の作動用の方向切換弁）であり、他の方向切換弁２８，３０のそれぞれは、旋回モータ７及びブームシリンダ１４以外の他の油圧アクチュエータの作動用の方向切換弁である。
【0061】
旋回用方向切換弁２９は、そのスプールの作動位置として、Ｂ０位置、Ｂ１位置及びＢ２位置を有する切換弁であり、センターバイパス油通路４３の上流側及び下流側が接続されていると共に、方向切換弁２８の上流側でセンターバイパス油通路４３から分岐されたポンプ側メータイン油通路４４と、油タンク３２に連通するタンク側メータアウト油通路４６とが接続されている。
【0062】
さらに、旋回用方向切換弁２９は、旋回モータ７との間のメータイン油通路及びメータアウト油通路の組としての２つのアクチュエータ側油通路４５ａ，４５ｂを介して旋回モータ７の２つの作動油入出ポートに接続されている。
【0063】
そして、旋回用方向切換弁２９のスプールは、該旋回用方向切換弁２９の２つのパイロットポート２９ａ，２９ｂにパイロット圧が付与されていない状態では、中立位置であるＢ０位置に付勢されている。このＢ０位置では、旋回用方向切換弁２９は、センターバイパス油通路４３を開通させると共に、アクチュエータ側油通路４５ａ，４５ｂを閉弁する（アクチュエータ側油通路４５ａ，４５ｂとポンプ側メータイン油通路４４及びタンク側メータアウト油通路４６との間の油通路を遮断する）。
【0064】
従って、旋回用方向切換弁２９のＢ０位置（中立位置）では、旋回モータ７の作動油の流入及び流出が遮断され、該旋回モータ７は停止状態に保持される。
【0065】
また、旋回用方向切換弁２９のスプールは、パイロットポート２９ａにパイロット圧を付与すると、該パイロット圧の増加に伴いＢ０位置からＢ１位置まで変位する。このＢ１位置では、旋回用方向切換弁２９は、ポンプ側メータイン油通路４４及びタンク側メータアウト油通路４６のそれぞれを、アクチュエータ側油通路４５ａ，４５ｂのそれぞれに開通させると共に、センターバイパス油通路４３を閉弁するように構成されている。
【0066】
従って、旋回用方向切換弁２９のＢ１位置では、第２ポンプ２２から吐出される作動油が、ポンプ側メータイン油通路４４、旋回用方向切換弁２９及びアクチュエータ側油通路４５ａを介して旋回モータ７に供給されつつ、該旋回モータ７から流出する作動油が、アクチュエータ側油通路４５ｂ、旋回用方向切換弁２９及びタンク側メータアウト油通路４６を介して油タンク３２に排出される。これにより、旋回モータ７の正転方向の回転動作、ひいては、旋回体３の正転方向の旋回作動が行われる。
【0067】
なお、旋回用方向切換弁２９は、Ｂ０位置（中立位置）とＢ１位置との間の中間位置では、スプールがＢ０位置からＢ１位置に近づくに伴い（パイロットポート２９ａのパイロット圧の増加に伴い）、センターバイパス油通路４３の通路面積が小さくなっていくと共に、ポンプ側メータイン油通路４４とアクチュエータ側油通路４５ａとの間の通路面積が大きくなっていくように構成されている。
【0068】
また、旋回用方向切換弁２９のスプールは、パイロットポート２９ｂにパイロット圧を付与すると、該パイロット圧の増加に伴いＢ０位置からＢ２位置まで変位する。このＢ２位置では、旋回用方向切換弁２９は、ポンプ側メータイン油通路４４及びタンク側メータアウト油通路４６のそれぞれを、アクチュエータ側油通路４５ｂ，４５ａのそれぞれに開通させると共に、センターバイパス油通路４３を閉弁する。
【0069】
従って、旋回用方向切換弁２９のＢ２位置では、第２ポンプ２２から吐出される作動油が、ポンプ側メータイン油通路４４、旋回用方向切換弁２９及びアクチュエータ側油通路４５ｂを介して旋回モータ７に供給されつつ、該旋回モータ７から流出する作動油が、アクチュエータ側油通路４５ａ、旋回用方向切換弁２９及びタンク側メータアウト油通路４６を介して油タンク３２に排出される。これにより、旋回モータ７の逆転方向の回転動作、ひいては、旋回体３の逆転方向の旋回作動が行われる。
【0070】
なお、旋回用方向切換弁２９は、Ｂ０位置（中立位置）とＢ２位置との間の中間位置では、スプールがＢ０位置からＢ２位置に近づくに伴い（パイロットポート２９ｂのパイロット圧の増加に伴い）、センターバイパス油通路４３の通路面積が小さくなっていくと共に、ポンプ側メータイン油通路４４とアクチュエータ側油通路４５ｂとの間の通路面積が大きくなっていくように構成されている。
【0071】
旋回用方向切換弁２９のパイロットポート２９ａ，２９ｂは、揺動操作可能な旋回用操作レバー５５ａを有する旋回用操作器５５にパイロット油通路５６ａ，５６ｂを介して接続されている。該旋回用操作器５５は、ブーム用操作器５１と同様の構成のものであり、旋回用方向切換弁２９のパイロットポート２９ａ，２９ｂのうち、旋回用操作レバー５５ａの操作方向に対応するパイロットポート２９ａ又は２９ｂに、該旋回用操作レバー５５ａの操作量に応じたパイロット圧（二次圧）の作動油をパイロット油通路５６ａ又は５６ｂを介して出力する。
【0072】
なお、本実施形態では旋回用操作器５５が本発明における旋回用油圧駆動部に相当するものである。
【0073】
また、パイロット油通路５６ａ，５６ｂは、シャトル弁５７を介して接続されている。そして、該シャトル弁５７には、旋回モータ７の作動時（正転及び逆転のそれぞれの作動時）に、旋回用方向切換弁２９のパイロットポート２９ａ又は２９ｂに付与されるパイロット圧Ｐi_tを検出する圧力検出器６２が接続されている。該圧力検出器６２は、パイロット圧Ｐi_tの検出信号をコントローラ６０に出力する。
【0074】
なお、圧力検出器６２が検出するパイロット圧Ｐi_tは、旋回モータ７の作動時の旋回用操作レバー５５ａの操作量に応じた圧力に制御されるので、圧力検出器６２の代わりに、旋回用操作レバー５５ａの操作量（揺動量）を検出する検出器（例えば、ポテンショメータ等）を備えるようにしてもよい。
【0075】
前記合流用切換弁３１は、そのスプールの作動位置として、Ｃ０位置、Ｃ１位置及びＣ２位置を有する切換弁であり、センターバイパス油通路４３の上流側及び下流側が接続されていると共に、前記ポンプ側メータイン油通路４４が接続され、さらに、ブーム用方向切換弁２６に係る前記アクチュエータ側油通路３５ａに油通路４７を介して接続されている。
【0076】
そして、合流用切換弁３１のスプールは、該合流用切換弁３１の２つのパイロットポート３１ａ，３１ｂにパイロット圧が付与されていない状態では、中立位置であるＣ０位置に付勢されている。このＣ０位置では、合流用切換弁３１は、センターバイパス油通路４３を開通させると共に、油通路４７を閉弁する（油通路４７とポンプ側メータイン油通路４４との間の油通路を遮断する）。
【0077】
従って、合流用切換弁３１のＣ０位置（中立位置）では、第２ポンプ２２から吐出される作動油はブームシリンダ１４に供給されることはない。
【0078】
また、合流用切換弁３１のスプールは、パイロットポート３１ａにパイロット圧を付与すると、該パイロット圧の増加に伴いＣ０位置からＣ１位置まで変位する。このＣ１位置では、合流用切換弁３１は、ポンプ側メータイン油通路４４を油通路４７に開通させると共に、センターバイパス油通路４３を閉弁するように構成されている。
【0079】
従って、合流用切換弁３１のＣ１位置では、第２ポンプ２２から吐出される作動油が、ポンプ側メータイン油通路４４、合流用切換弁３１、油通路４７、アクチュエータ側油通路３５ａを介してブームシリンダ１４のボトム側油室に供給される。
【0080】
なお、合流用切換弁３１は、Ｃ０位置（中立位置）とＣ１位置との間の中間位置では、スプールがＣ０位置からＣ１位置に近づくに伴い（パイロットポート３１ａのパイロット圧の増加に伴い）、センターバイパス油通路４３に連通する通路としてのブリードオフ開口が小さくなっていくと共に、ポンプ側メータイン油通路４４と油通路４７との間の通路としてのメータイン開口が大きくなっていくように構成されている。
【0081】
また、合流用切換弁３１のスプールは、パイロットポート３１ｂにパイロット圧を付与すると、該パイロット圧の増加に伴いＣ１位置からＣ２位置まで変位する。このＣ２位置での合流用切換弁３１の機能は種々の態様を採用し得る。例えば、Ｃ２位置での合流用切換弁３１の機能は、Ｃ０位置での機能と同じでもよい。
【0082】
合流用切換弁３１のパイロットポート３１ａ，３１ｂのそれぞれは、ブーム用操作器５１に接続されているパイロット油通路５２ａ，５２ｂから各々分岐されたパイロット油通路５２ｃ，５２ｄのそれぞれに接続されている。
【0083】
この場合、パイロットポート３１ａ側のパイロット油通路５２ｃには、電気的に制御可能な圧力制御弁としての電磁逆比例減圧弁５３が介装されている。該電磁逆比例減圧弁５３は、その通電電流の増加させるに伴い、減圧の設定圧が低下するように構成された減圧弁であり、該通電電流をコントローラ６０により制御し得るように該コントローラ６０に電気的に接続されている。
【0084】
なお、合流用切換弁３１は、そのスプールの作動位置として前記Ｃ２位置を持たず、該スプールがＣ０位置とＣ１位置との間で変位し得るように構成されていてもよい。その場合には、上記パイロットポート３１ｂ及びパイロット油通路５２ｄは不要となり、パイロットポート３１ａにパイロット圧が付与された状態で、合流用切換弁３１のスプールの変位により流出される作動油を油タンク３２の戻すドレンラインが構成される。
【0085】
コントローラ６０は、ＣＰＵ等のプロセッサ、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成されている。そして、コントローラ６０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）に実現される機能として、油圧ショベル１の運転制御を行う機能を有する。この場合、当該機能には、電磁逆比例減圧弁５３（以降、単に電磁減圧弁５３という）の通電制御を行う機能を含む。
【0086】
なお、本実施形態では、このコントローラ６０は、ブーム用操作器５１及び電磁減圧弁５３と併せて、本発明におけるブーム用油圧駆動部を実現するものである。
【0087】
次に、本実施形態の作動、特に、旋回体３の旋回作動と、ブーム上げ作動とを並行して行う場合の作動を説明する。
【0088】
コントローラ６０は、油圧ショベル１の運転中に、図３のフローチャートに示す処理を実行する。
【0089】
ＳＴＥＰ１，２のそれぞれにおいて、コントローラ６０は、圧力検出器６１により検出されるパイロット圧Ｐi_bu（以降、ブーム上げパイロット圧Ｐi_buという）が所定の閾値Ｐ0_bu以上の圧力に上昇したか否かと、圧力検出器６２により検出されるパイロット圧Ｐi_t（以降、旋回パイロット圧Ｐi_tという）が所定の閾値Ｐ0_t以上の圧力に上昇したか否かとを各々判断する。
【0090】
ここで、ＳＴＥＰ１でＰi_bu≧Ｐ0_buとなる状況（ＳＴＥＰ１の判断結果が肯定的になる状況）は、ブーム上げ作動を行うべくブーム用操作レバー５１ａが操作された状況である。また、ＳＴＥＰ２でＰi_t≧Ｐ0_tとなる状況（ＳＴＥＰ２の判断結果が否定的となる状況）は、旋回体３の旋回作動を行うべく旋回用操作レバー５５ａが操作された状況である。
【0091】
ＳＴＥＰ１，２のいずれかの判断結果が否定的となる場合（Ｐi_bu＜Ｐ0_bu又はＰi_t＜Ｐ0_tとなる場合）には、ＳＴＥＰ３において、コントローラ６０は、電磁減圧弁５３への通電を行うことなく、油圧ショベル１の通常運転を行わせ、該通常運転と並行して、ＳＴＥＰ１からの処理を逐次繰り返す。
【0092】
上記ＳＴＥＰ３の通常運転では、各方向切換弁２４〜３０が、それぞれに対応する操作レバーの操作に応じて駆動され、これにより、それぞれに対応する油圧アクチュエータに作動油が供給されて、該油圧アクチュエータが作動する。
【0093】
例えば、旋回モータ７の単独作動を行うべく、旋回用操作レバー５５ａが操作された場合には、その操作に応じて旋回用操作器５５から旋回用方向切換弁２９に付与されるパイロット圧により、該旋回用方向切換弁２９がＢ１位置側又はＢ２位置側に駆動され、ひいては、第２ポンプ２２から旋回モータ７に作動油が供給される。これにより、旋回モータ７が作動して、旋回体３の旋回作動（正転又は逆転）が行われる。
【0094】
また、例えば、ブームシリンダ１４を単独で作動させてブーム上げ作動を行うべく、ブーム用操作レバー５１ａが操作された場合には、その操作に応じてブーム用操作器５１からブーム用方向切換弁２６に付与されるパイロット圧により、該ブーム用方向切換弁２６がＡ１位置側に駆動される。加えて、ブーム用操作レバー５１ａの操作に応じてブーム用操作器５１から合流用切換弁３１に付与されるパイロット圧により、該合流用切換弁３１がＣ１位置側に駆動される。
【0095】
ひいては、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２との両方からブームシリンダ１４のボトム側油室に作動油が供給される。これにより、ブームシリンダ１４が伸長方向に作動して、ブーム上げ作動が行われる。
【0096】
この場合、電磁減圧弁５３への通電が行われないため、該電磁減圧弁５３は、パイロット油通路５２ｃを絞りの無い状態で開通させることで、ブーム用操作器５１から出力されるパイロット圧をそのまま、合流用切換弁３１のパイロットポート３１ａに付与する。従って、ブーム用操作レバ−５１ａが、例えば、ブーム１１を上昇させる方向（ブームシリンダ１４を伸長させる方向）に最大の操作量で操作された場合、合流用切換弁３１は、Ｃ１位置まで作動する。
【0097】
一方、前記ＳＴＥＰ１，２の両方の判断結果が肯定的となる状況は（Ｐi_bu≧Ｐ0_bu且つＰi_t≧Ｐ0_tとなる状況）は、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うべく、ブーム用操作レバー５１ａの操作と旋回用操作レバー５５ａの操作とが行われた状況である。
【0098】
この状況では、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ４において、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うためのブーム上げ・旋回制御の処理を実行する。このブーム上げ・旋回制御の処理では、コントローラ６０は、電磁減圧弁５３への通電を行うことで、合流用切換弁３１のパイロットポート３１ａに付与されるパイロット圧を、ブーム用操作器５１から出力されるパイロット圧（換言すれば、ブーム用方向切換弁２６のパイロットポート２６ａに付与されるパイロット圧）よりも減圧させる。
【0099】
より具体的には、図４を参照して、同図の第１段目のグラフで示すブーム上げパイロット圧Ｐi_buと第２段目のグラフで示す旋回パイロット圧Ｐi_tとの組が、Ｐi_bu≧Ｐ0_bu、且つ、Ｐi_t≧Ｐ0_tとなってブーム上げ・旋回制御が開始すると（時刻ｔ1）、コントローラ６０は、同図の第３段目のグラフで例示する如く、電磁減圧弁５３への通電電流を所定値まで徐々に（例えば一定の増加率で）増加させ、続いて、該通電電流を、該所定値で一定に維持する。これにより、合流用切換弁３１の油通路開口が、該所定値の通電電流に対応する大きさの開口まで絞られる。
【0100】
なお、図４の第３段目のグラフでは、電磁減圧弁５３への通電電流を一定の増加率（単位時間当たりの増加量）で増加させる場合を一例として示したが、該増加率を経時的に変化させるようにしてもよい。
【0101】
上記の如く電磁減圧弁５３の通電電流を制御した場合、合流用切換弁３１に付与されるパイロット圧は、図４の第４段目のグラフで例示する如く、時刻ｔ1までは、ブーム上げパイロット圧Ｐi_bu（＝ブーム用操作器５１から出力されるパイロット圧）と同様に上昇する（ひいては、合流用切換弁３１がＣ１位置もしくはそれに近い位置まで作動する）ものの、時刻ｔ1以後は、合流用切換弁３１に付与されるパイロット圧が、ブーム用操作器５１から出力されるパイロット圧よりも減圧される。
【0102】
このため、合流用切換弁３１のスプールの変位量（Ｃ１位置側への変位量）が減少して、合流用切換弁３１におけるメータイン開口やブリードオフ開口が絞り通路状の開口になる。これにより、図４の第５段目のグラフで例示する如く、第２ポンプ２２の吐出圧が増加する。
【0103】
その結果、旋回体３の旋回作動のために旋回モータ７に供給すべき作動油の圧力（負荷圧）が、ブーム上げ作動のためにブームシリンダ１４に供給すべき作動油の圧力（負荷圧）に比して大きくても、旋回モータ７に第２ポンプ２２から作動油を供給して、旋回体３の旋回作動を行わせ得るように、第２ポンプ２２の吐出圧を上昇させることができる。加えて、第２ポンプ２２から、旋回モータ７だけでなく、ブームシリンダ１４にも作動油を供給することができる。ひいては、旋回体３の旋回作動と、ブーム上げ作動とを、円滑に並行して行うことができる。
【0104】
さらに、第２ポンプ２２から吐出される作動油のうちの一部を、合流用切換弁３１を介してブームシリンダ１４に供給できるので、第２ポンプ２２の吐出圧が、センターバイパス油通路４３に接続されているリリーフ弁（図示省略）のリリーフ圧を以上の過大な圧力になるのを極力防止することができる。ひいては、第２ポンプ２２の駆動エネルギーの損失を低減できる。
【0105】
また、ブーム上げ・旋回制御の開始直後に電磁減圧弁５３への通電電流を徐々に増加させることで、旋回体３及びブーム１１の作動を滑らかに変化させることができる。
【0106】
なお、本実施形態では、上記したブーム上げ・旋回制御は、例えば、ブーム上げパイロット圧Ｐi_buが減少（ブーム用操作レバー５１ａの操作量が減少）して、Ｐi_bu＜Ｐ0_buとなるか、又は、旋回パイロット圧Ｐi_tが減少（旋回用操作レバー５５ａの操作量が減少）して、旋回用のパイロット圧Ｐi_tがＰi_t＜Ｐ0_tとなった場合に終了される。
【0107】
この場合、ブーム上げ・旋回制御の終了時には、電磁減圧弁５３の通電電流を徐々に減少させることが好ましい。
【0108】
［第２実施形態］
【0109】
次に、本発明の第２実施形態を図５及び図６を参照して以下に説明する。なお、本実施形態は、前記第１実施形態と一部の事項だけが相違するものであるので、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【0110】
本実施形態では、油圧装置２０Ａを含む油圧ショベル１の構成は第１実施形態と同じであるが、コントローラ６０の一部の処理が第１実施形態と相違する。該コントローラ６０は、本実施形態では、油圧ショベル１の運転中に図５のフローチャートに示す処理を実行する。
【0112】
そして、ＳＴＥＰ１，２の両方の判断結果が肯定的となった場合（ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うようにブーム用操作レバー５１ａの操作と旋回用操作レバー５５ａの操作とが行われた場合）には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ６において、油圧ショベル１のアタッチメント１３の重量に関する重量情報を取得した上で、ＳＴＥＰ７において、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うためのブーム上げ・旋回制御の処理を実行する。
【0113】
ここで、本実施形態では、油圧ショベル１に組み付けられているアタッチメント１３の重量が、あらかじめ分類された複数種類の重量区分（例えば４種類の重量区分Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）のうちの、どの重量区分に属するか否かを特定し得る重量情報が、油圧ショベル１の運転開始前にコントローラ６０のメモリに記憶保持されている。
【0114】
この場合、上記複数種類の重量区分Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、それぞれに属する重量の範囲が互いに相違しており、例えばＡの重量範囲＜Ｂの重量範囲＜Ｃの重量範囲＜Ｄの重量範囲となるように定められている。
【0115】
そして、ＳＴＥＰ６では、コントローラ６０は、上記の如くメモリに記憶保持されている重量情報を取得する。該重量情報としては、例えば、アタッチメント１３の重量そのものの値、もしくは、アタッチメント１３の重力区分を直接的に示す情報を使用し得る。あるいは、アタッチメント１３の種類から該アタッチメント１３の重量区分を特定し得る場合には、該アタッチメント１３の種類を、上記重量情報として使用することも可能である。
【0116】
なお、コントローラ６０は、アタッチメント１３の重量情報を、例えば、外部の管理サーバ等から取得し得るようにしてもよい。
【0117】
また、ＳＴＥＰ７のブーム上げ・旋回制御の処理では、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ６で取得した重量情報により特定されるアタッチメント１３の重量区分に応じた形態で、電磁減圧弁５３の通電を行う。
【0118】
具体的には、ＳＴＥＰ７では、コントローラ６０は、ブーム上げ・旋回制御の開始後、アタッチメント１３の重力区分に応じて、図６に例示するようにあらかじめ定められたパターン（経時変化のパターン）で電磁減圧弁５３の通電電流を所定値（到達目標値）まで徐々に（例えば、一定の増加率で）増加させ、続いて該所定値に維持するように該電磁減圧弁５３の通電を行う。この場合、通電電流の上記所定値（到達目標値）は、アタッチメント１３が属する重量区分の重量が軽いほど大きくなる（該重量が重いほど小さくなる）にように設定される。
【0119】
なお、アタッチメント１３の各重力区分毎の電磁減圧弁５３の通電電流の経時変化のパターンは、例えばマップ、あるいは、関数式等の形態で設定され得る。
【0120】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することに加えて、次のような効果を奏することができる。
【0121】
すなわち、ブーム上げ・旋回制御の処理において、上記の如く、アタッチメント１３の重量に応じたパターンで電磁減圧弁５３の通電が行われる。このため、アタッチメント１３が軽いものであり、ひいては、ブームシリンダ１４の負荷圧が比較的小さなものとなる状況で、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とが並行して行われる場合には、電磁減圧弁５３の通電電流が大き目の所定値まで増加される。ひいては、電磁減圧弁５３によるパイロット圧の減圧度合いが大きくなって、合流用切換弁３１のスプールのＣ１側への変位量が小さくなる（合流用切換弁３１のメータイン開口の絞り度合いが高くなる）。
【0122】
その結果、第２ポンプ２２の吐出圧を、ブームシリンダ１４の負荷圧に比して十分に高い圧力に確保することが可能となり、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２の両方から、ブーム上げ作動に必要な圧力の作動油をブームシリンダ１４に供給しつつ、旋回体３の旋回作動を円滑に行わせ得る圧力の作動油を第２ポンプ２２から旋回モータ７に供給することができる。
【0123】
また、アタッチメント１３が重いものであり、ひいては、ブームシリンダ１４の負荷圧が比較的大きなものとなる状況で、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とが並行して行われる場合には、電磁減圧弁５３の通電電流が小さい目の所定値まで増加される。ひいては、電磁減圧弁５３によるパイロット圧の減圧度合いが小さくなって、合流用切換弁３１のスプールのＣ１側への変位量が大きくなる（合流用切換弁３１のメータイン開口の絞り度合いが小さくなる）。
【0124】
この場合、ブームシリンダ１４の負荷圧が比較的大きいものとなるので、第２ポンプ２２の吐出圧も高めの圧力に確保される。その結果、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２の両方から、ブーム上げ作動に必要な圧力の作動油をブームシリンダ１４に供給しつつ、旋回体３の旋回作動を円滑に行わせ得る圧力の作動油を第２ポンプ２２から旋回モータ７に供給することができる。
【0125】
このように本実施形態によれば、アタッチメント１３の重量によらずに、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを円滑に並行して行うことが可能となる。また、アタッチメント１３の重量は、通常、該アタッチメント１３の種類もしくは油圧ショベル１の作業環境に応じたものとなるので、結果的に、ブーム上げ・旋回制御をアタッチメント１３の種類や油圧ショベル１の作業環境に適した態様で行うことが可能となる。
【0126】
なお、本実施形態では、アタッチメント１３の重量を４種類の重量区分Ａ〜Ｄに分類した場合を一例として説明したが、該重量区分の分類数は４種類よりも多いか、もしくはす少なくてもよい。また、アタッチメント１３の重量に対して、電磁減圧弁５３の通電電流の所定値（到達目標値）を連続的に変化させる（詳しくは、重量の増加に対して該通電電流の所定値を単調減少させる）ように設定することも可能である。また、本実施形態では、、電磁減圧弁５３の通電電流を増加させる期間の時間幅を、アタッチメント１３の重量区分によらずに一定としたが、該時間幅をアタッチメント１３の重量区分に応じて（又は重量の値に応じて）変化させるようにしてもよい。
【0127】
また、ブーム上げ・旋回制御の開始後の、電磁減圧弁５３の通電電流を増加パターンを、単に、アタッチメント１３の種類に応じて変化させるようにしてもよい。この場合、アタッチメント１３の種類に対応した作業内容に適したパターンで、電磁減圧弁５３の通電電流を増加させることも可能である。
【0128】
［第３実施形態］
【0129】
次に、本発明の第３実施形態を図７及び図８を参照して以下に説明する。なお、本実施形態は、前記第１実施形態と一部の事項だけが相違するものであるので、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【0130】
本実施形態では、油圧装置２０Ａを含む油圧ショベル１の構成は第１実施形態と同じであるが、コントローラ６０の一部の処理が第１実施形態と相違する。具体的には、本実施形態では、ブーム上げ・旋回制御の開始後、電磁減圧弁５３の通電を解除するタイミング（図７及び図８の時刻ｔ2）があらかじめ定められている。該タイミング（時刻ｔ2）は、例えば図８に示す如く、ブーム上げ・旋回制御の開始時から、所定時間Δｔａが経過した時点である。この場合、所定時間Δｔａは、その時間内で、旋回体３の実際の旋回速度が旋回用操作レバー５５ａの操作量に対応する到達目標速度もしくはそれに近い速度まで上昇し得るような時間幅に設定される（図８の第５段目のグラフを参照）。
【0131】
なお、所定時間Δｔａは、例えば、旋回用操作レバー５５ａの操作量がほぼ一定になった状態での該操作量（又は旋回パイロット圧Ｐi_t）が大きいほど、長い時間となるように、該操作量（又は旋回パイロット圧Ｐi_t）に応じて可変的に設定するようにしてもよい。
【0132】
そして、本実施形態では、コントローラ６０は、ブーム上げ・旋回制御の開始後の経過時間が上記所定時間Δｔａに達すると、電磁減圧弁５３への通電を解除する通電解除処理（換言すれば、ブーム上げ・旋回制御の終了処理）を開始する。この通電解除処理では、コントローラ６０は、あらかじめ定められた一定のパターン（経時変化のパターン）で、例えば、図７に例示する如きパターンで、電磁減圧弁５３の通電電流を徐々に減少させることで、該電磁減圧弁５３の通電を解除する。なお、図７に示す例では、電磁減圧弁５３の通電電流を一定の減少率（単位時間当たりの減少量）で、リニアに減少させる場合の例であるが、通電電流の減少率が経時的に変化してもよい。
【0133】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することに加えて、次のような効果を奏することができる。
【0134】
すなわち、ブーム上げ・旋回制御の開始後、旋回体３の旋回速度がある程度増加して、該旋回体３の旋回作動のために旋回モータ７に供給すべき作動油の圧力が低くなると、自動的にブーム上げ・旋回制御が終了される。このため、ブーム上げ・旋回制御の実行期間が必要以上に長くなるのが防止される。そして、ブーム上げ・旋回制御の終了後は、合流用切換弁３１のスプールは、Ｃ１位置まで変位し得るようになるため、合流用切換弁３１での圧力損失を低減することができる。
【0135】
なお、本実施形態では、ブーム上げ・旋回制御の開始直後における電磁減圧弁５３への通電時に、第２実施形態で説明した態様を採用してもよい。この場合、通電解除処理の実行期間の時間幅、あるいは、通電解除処理における通電電流の減少率を、アタッチメント１３の重量区分（もしくは重量の値）、あるいは、アタッチメント１３の種類に応じて変化させるようにしてもよい。
【0136】
［第４実施形態］
【0137】
次に、本発明の第４実施形態を図９〜図１１を参照して以下に説明する。なお、本実施形態は、前記第１実施形態と一部の事項だけが相違するものであるので、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【0138】
本実施形態では、油圧ショベル１には、前記旋回モータ７、ブームシリンダ１４等の各油圧アクチュエータを作動させるために、図９に示す如き油圧装置２０Ｂが搭載されている。
【0139】
この油圧装置２０Ｂは、第２ポンプ２２の作動油の吐出圧Ｐp2を検出するために、方向切換弁２８の上流側のセンターバイパス油通路４３に接続された圧力検出器６３を備えており、該圧力検出器６３の検出信号がコントローラ６０に入力されるようになっている。これ以外の油圧装置２０Ｂの構成は、第１実施形態の油圧装置２０Ａと同じである。
【0140】
そして、本実施形態では、コントローラ６０は、油圧ショベル１の運転中に、図１０のフローチャートに示す処理を実行するように構成されている。
【0142】
そして、ＳＴＥＰ１，２の両方の判断結果が肯定的となった場合（ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うようにブーム用操作レバー５１ａの操作と旋回用操作レバー５５ａの操作とが行われた場合）には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ９において、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うためのブーム上げ・旋回制御の処理を実行する。このブーム上げ・旋回制御の処理は、第１実施形態と同様に実行される。
【0143】
さらに、コントローラ６０は、ブーム上げ・旋回制御の処理を実行しながら、該ブーム上げ・旋回制御の開始後、所定時間Δｔｂが経過したか否かＳＴＥＰ１０で判断し、この判断結果が否定的である場合には、ＳＴＥＰ９におけるブーム上げ・旋回制御を継続する。
【0144】
ここで、上記所定時間Δｔｂは、例えば図１１に例示するように、その時間内で、電磁減圧弁５３の通電電流が所定値（一定値）まで増加すると共に、第２ポンプ２２の吐出圧が、旋回モータ７による旋回体３の旋回作動を行われるように該旋回モータ７に作動油を供給し得る圧力に十分に上昇するように、あらかじめ設定されている。
【0145】
上記所定時間Δｔｂが経過して、ＳＴＥＰ１０の判断結果が肯定的になると、次に、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１１において、圧力検出器６３により検出される第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2が、所定値Ｐａ以下に低下したか否かを判断する。
【0146】
ここで、旋回体３の実際の旋回速度が旋回用操作レバー５５ａの操作量に対応する到達目標速度に向かって上昇していく過程では、第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2は、旋回体３の旋回速度の加速のために、比較的大きな圧力に保たれる。このような状況では、ＳＴＥＰ１１の判断結果が否定的となるように、上記所定値Ｐａがあらかじめ設定されている。
【0147】
そして、ＳＴＥＰ１１の判断結果が否定的である場合には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ９におけるブーム上げ・旋回制御を継続する。
【0148】
また、旋回体３の旋回速度が旋回用操作レバー５５ａの操作量に対応する到達目標速度に近い速度になると、旋回モータ７の負荷圧が減少して、第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2くなるために、ＳＴＥＰ１１の判断結果が肯定的になる。
【0149】
この場合には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１２において、ブーム上げ・旋回制御を終了し、電磁減圧弁５３への通電を解除する（通電解除処理を実行する）。このＳＴＥＰ１２における通電解除処理は、例えば、前記第３実施形態と同様に行われる。
【0150】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、前記第１実施形態及び第３実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本願実施形態では、第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2が所定値Ｐａよりも高い圧力に上昇した後、該所定値Ｐａ以下の圧力に低下することに応じて通電解除処理が開始されるので、旋回モータ７の負荷状態等によって、旋回体３の旋回加速度のばらつきが生じる場合でも、適切なタイミングで、通電解除処理を開始して、ブーム上げ・旋回制御の処理を終了することができる。
【0151】
なお、本実施形態では、ブーム上げ・旋回制御の開始直後における電磁減圧弁５３への通電時（通電電流の増加時）に、第２実施形態で説明した態様を採用してもよい。
【0152】
また、ブーム上げ・旋回制御の開始後、所定時間Δｔｂが経過した後に、第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2が所定値Ｐａ以下の圧力に低下することに応じて、通電解除処理を実行するようにした。ただし、例えば、ブーム上げ・旋回制御の開始後、第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2が所定値Ｐａよりも高い圧力に上昇したことを検知した後に、第２ポンプ２２の吐出圧Ｐp2が所定値Ｐａ以下の圧力に低下したときに、通電解除処理を開始するようにしてもよい。
【0153】
［第５実施形態］
【0154】
次に、本発明の第５実施形態を図１２〜図１４を参照して以下に説明する。なお、本実施形態は、前記第１実施形態と一部の事項だけが相違するものであるので、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【0155】
本実施形態では、油圧ショベル１には、前記旋回モータ７、ブームシリンダ１４等の各油圧アクチュエータを作動させるために、図１２に示す如き油圧装置２０Ｃが搭載されている。この油圧装置２０Ｃは、旋回体３の旋回速度ωt（換言すれば、旋回モータ７の回転軸の回転速度）を検出する速度検出器６４を備えており、該速度検出器６４の検出信号がコントローラ６０に入力される。これ以外の油圧装置２０Ｃの構成は、第１実施形態の油圧装置２０Ａと同じである。
【0156】
そして、本実施形態では、コントローラ６０は、油圧ショベル１の運転中に、図１３のフローチャートに示す処理を実行するように構成されている。
【0158】
そして、ＳＴＥＰ１，２の両方の判断結果が肯定的となった場合（ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うようにブーム用操作レバー５１ａの操作と旋回用操作レバー５５ａの操作とが行われた場合）には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１４において、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うためのブーム上げ・旋回制御の処理を実行する。このブーム上げ・旋回制御の処理は、第１実施形態と同様に実行される。
【0159】
さらに、コントローラ６０は、ブーム上げ・旋回制御の処理を実行しながら、ＳＴＥＰ１５において、圧力検出器６２により検出される旋回パイロット圧Ｐi_tに応じて終了判定閾値ωａを設定する。該終了判定閾値ωａは、ブーム上げ・旋回制御を終了するか否かを決定するために、速度検出器６４により検出される旋回体３の旋回速度ωtと比較する閾値であり、図１４の第５段目（最下段）の二点鎖線のグラフで例示するように、旋回パイロット圧Ｐi_t（図１４の第２段目のフグフを参照）が大きいほど（換言すれば、旋回用操作レバー５５ａの操作量が大きいほど）、大きくなるように設定される。
【0160】
そして、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１６において、速度検出器６４により検出される旋回体３の旋回速度ωtが、ＳＴＥＰ１５で設定した終了判定閾値ωａ以上に上昇したか否か判断する。
【0161】
このＳＴＥＰ１６の判断結果が否定的となる状況は、旋回体３の旋回速度ωtが上昇中であるとみなし得る状況である。この場合には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１４におけるブーム上げ・旋回制御を継続する。
【0162】
また、ＳＴＥＰ１６の判断結果が肯定的となる状況は、旋回体３の旋回速度ωtが、旋回用操作レバー５５ａの操作量がほぼ一定となる状況での該操作量に応じた到達目標速度に近い速度まで上昇したとみなし得る状況である。この場合には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１７において、ブーム上げ・旋回制御を終了し、電磁減圧弁５３への通電を解除する（通電解除処理を実行する）。このＳＴＥＰ１７における通電解除処理は、例えば、前記第３実施形態と同様に行われる。
【0163】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、前記第１実施形態及び第３実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本願実施形態では、旋回体３の旋回速度ωtが、旋回パイロット圧Ｐi_tに応じて設定した終了判定閾値ωａ以上に上昇することに応じて、通電解除処理が開始されるので、旋回モータ７の負荷状態によらずに、運転者の意図した旋回体３の旋回作動に適したタイミングで、通電解除処理を開始して、ブーム上げ・旋回制御の処理を終了することができる。
【0164】
なお、本実施形態において、ブーム上げ・旋回制御の開始直後における電磁減圧弁５３への通電時（通電電流の増加時）に、第２実施形態で説明した態様を採用してもよい。
【0165】
また、旋回用操作レバー５５ａの操作量を検出し得る場合には、旋回パイロット圧Ｐi_tの代わりに、該操作量に応じて終了判定閾値ωａを設定するようにしてもよい。この場合、旋回用操作レバー５５ａの操作量は、旋回用方向切換弁２９のスプールを変位量を規定する作動指令に相当する。
【0166】
［第６実施形態］
【0167】
次に、本発明の第６実施形態を図１５〜図１７を参照して以下に説明する。なお、本実施形態は、前記第１実施形態と一部の事項だけが相違するものであるので、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【0168】
本実施形態では、油圧ショベル１には、前記旋回モータ７、ブームシリンダ１４等の各油圧アクチュエータを作動させるために、図１５に示す如き油圧装置２０Ｄが搭載されている。この油圧装置２０Ｄは、油圧ショベル１が存在する地面（走行体２が接地している地面）の傾斜量を検出し得るように旋回体３（又は走行体２）に搭載された傾斜計６５を備えており、該傾斜計６５の検出信号がコントローラ６０に入力される。これ以外の油圧装置２０Ｄの構成は、第１実施形態の油圧装置２０Ａと同じである。
【0169】
そして、本実施形態では、コントローラ６０は、油圧ショベル１の運転中に図１６のフローチャートに示す処理を実行するように構成されている。
【0171】
そして、ＳＴＥＰ１，２の両方の判断結果が肯定的となった場合（ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うようにブーム用操作レバー５１ａの操作と旋回用操作レバー５５ａの操作とが行われた場合）には、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１９において、傾斜計６５により検出された油圧ショベル１の傾斜量を取得した上で、ＳＴＥＰ２０において、ブーム上げ作動と旋回体３の旋回作動とを並行して行うためのブーム上げ・旋回制御の処理を実行する。
【0172】
ＳＴＥＰ２０では、コントローラ６０は、ＳＴＥＰ１９で取得した油圧ショベル１の傾斜量に基づいて、油圧ショベル１が存在する地面が傾斜面であるか否かを認識し、さらに、該地面が傾斜面である場合には、該傾斜面に対するブーム１１の向き（ヨー方向での向き）を認識すると共に、実行しようとするブーム上げ・旋回制御での旋回体３の旋回方向がブーム１１を傾斜面の高所側に移動させる方向であるか否かを認識する。
【0173】
例えば、油圧ショベル１を上方から見た場合に、ブーム１１が傾斜面の下り向きの方向から時計周り方向に若干傾いた方向に向いた状態で、時計周り方向に旋回体３を旋回させようとする場合には、該旋回方向は、ブーム１１を傾斜面の高所側に移動せる方向であると認識される。
【0174】
そして、コントローラ６０は、実行しようとするブーム上げ・旋回制御での旋回体３の旋回方向がブーム１１を傾斜面の高所側に移動させる方向であると認識した場合（以降、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合という）と、それ以外の場合（以降、通常ブーム上げ・旋回制御の場合という）とで、互いに異なる所定のパターン（経時的変化のパターン）で、電磁減圧弁５３の通電電流を増加させる。
【0175】
なお、通常ブーム上げ・旋回制御の場合は、平地でのブーム上げ・旋回制御を行う場合と、旋回体３の旋回方向が、ブーム１１を傾斜面の低所側に移動させる方向となる態様で、傾斜面でのブーム上げ・旋回制御を行う場合とを含む。
【0176】
上記傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合と、通常ブーム上げ・旋回制御の場合とでは、コントローラ６０は、それぞれの制御の開始後、図１７に示す如くパターンで、電磁減圧弁５３の通電電流を所定値まで徐々に増加させ、続いて、該通電電流を、該所定値で一定に維持する。この場合、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合における通電電流の所定値は、通常ブーム上げ・旋回制御の場合における通電電流の所定値よりも大きい値に設定されている。
【0177】
これにより、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合と、通常ブーム上げ・旋回制御の場合とのいずれの場合でも、電磁減圧弁５３の油通路開口は、該所定値の通電電流に対応する大きさの絞り通路状の開口になる。そして、通常ブーム上げ・旋回制御の場合よりも、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合の方が、電磁減圧弁５３の油通路開口の絞り度合い（ひいては、合流用切換弁３１のパイロットポート３１ａに付与されるパイロット圧の減圧度合い）は大きいものとなる。
【0178】
なお、図１７では、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合と、通常ブーム上げ・旋回制御の場合とのいずれの場合でも、電磁減圧弁５３への通電電流を一定の増加率（単位時間当たりの増加量）で所定値まで増加させる場合を一例として示したが、それぞれの場合で、該増加率を経時的に変化させるようにしてもよい。また、電磁減圧弁５３への通電電流を増加させる期間の時間幅を、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合と、通常ブーム上げ・旋回制御の場合とで異ならせるようにしてもよい。
【0179】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、前記第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合に、通常ブーム上げ・旋回制御の場合よりも、電磁減圧弁５３の通電電流を大きくすることで、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合における合流用切換弁３１のスプールの変位量（Ｃ０位置からの変位量）を小さくし、ひいては、合流用切換弁３１のメータイン開口を小さくすることができる。
【0180】
そのため、第２ポンプ２２の吐出圧を大きい圧力に上昇させることができ、ひいては、旋回体３の旋回を円滑に開始することができる。
【0181】
なお、本実施形態において、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合と、通常ブーム上げ・旋回制御の場合のそれぞれの場合で、第２実施形態で説明した態様を採用してもよい。また、傾斜面上昇側ブーム上げ・旋回制御の場合と、通常ブーム上げ・旋回制御の場合のそれぞれの場合の終了動作では、、前記第３実施形態、又は第４実施形態、又は第５実施形態で説明した態様を採用してもよい。
【0182】
また、ブーム上げ・旋回制御において、ブーム１１を傾斜面の高所側から低所側に向かわせるように旋回体３の旋回作動を行う場合には、電磁減圧弁５３の通電電流を、平地におけるブーム上げ・旋回制御の場合よりも小さくする（ひいては、合流用切換弁３１のスプールの変位量を平地におけるブーム上げ・旋回制御の場合よりも大きくする）ようにしてもよい。
【0183】
補足すると、本発明の実施形態は、以上説明した第１〜第６実施形態に限られない。例えば、ブーム用操作器５１が、電磁減圧弁などの電気的に制御可能なパイロットバルブを備える場合には、前記電磁減圧弁５３を省略し、ブーム上げ・旋回制御において、該パイロットバルブの通電制御を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【0184】
１…油圧ショベル、３…旋回体、７…旋回モータ（旋回用アクチュエータ）、１１…ブーム、１２…アーム、１３…アタッチメント、１４…ブームシリンダ（ブーム用アクチュエータ）、２１…第１ポンプ、２２…第２ポンプ、２６…ブーム用方向切換弁、２９…旋回用方向切換弁、３１…合流用切換弁、５１…ブーム用操作器（ブーム用油圧駆動部）、５３…電源逆比例減圧弁（ブーム用油圧駆動部の圧力制御弁）、５５…旋回用操作器（旋回用油圧駆動部）、６０…コントローラ（ブーム用油圧駆動部）、６３…圧力検出器、６４…速度検出器。