特許 6698889 飛行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6698889

(24)【登録日】2020年5月1日

(45)【発行日】2020年5月27日

(54)【発明の名称】飛行システム

(51)【国際特許分類】

   B64C 13/20 20060101AFI20200518BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20200518BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20200518BHJP

   H04W 4/30 20180101ALI20200518BHJP

   H04W 4/00 20180101ALI20200518BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20200518BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20200518BHJP

   H04B 7/15 20060101ALI20200518BHJP

【ＦＩ】

   B64C13/20 Z

   B64C39/02

   B64F1/36

   H04W4/30

   H04W4/00 111

   H04M11/00 301

   H04Q9/00 301B

   H04B7/15

【請求項の数】4

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2019-666(P2019-666)

(22)【出願日】2019年1月7日

(62)【分割の表示】特願2017-19878(P2017-19878)の分割

【原出願日】2017年2月6日

(65)【公開番号】特開2019-81540(P2019-81540A)

(43)【公開日】2019年5月30日

【審査請求日】2019年1月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100124084

【弁理士】

【氏名又は名称】黒岩 久人

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】今城 克樹

(72)【発明者】

【氏名】松木 友明

【審査官】 伊藤 秀行

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００３−５２３８７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０９１３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０２３０１５０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１７−５０３３８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２０４８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００９−５４０６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１６−０１０８９７０（ＫＲ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１６２３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中野信生，携帯電話はなぜつながるのか，携帯電話はなぜつながるのか，日本，日経ＢＰ社，２０１２年 ２月２７日，P42-45,P117-127,P146-147

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｈ０４Ｂ ７／１８５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置と、
前記飛行装置を操縦するための操縦装置と、
を備え、
前記飛行装置は、
第１無線通信方式と、第２無線通信方式との少なくともいずれか一方の無線通信方式を用いて前記操縦装置から前記飛行装置の飛行に用いる飛行用データを受信する飛行側通信部と、
前記飛行用データを用いて前記飛行装置を飛行させる飛行制御部と、
を有し、
前記操縦装置は、
前記第１無線通信方式と前記第２無線通信方式との少なくともいずれか一方の無線通信方式を用いて前記飛行装置へ前記飛行用データを送信する操縦側通信部と、
前記第１無線通信方式を用いる前記飛行装置との通信において、前記飛行側通信部との接続状態を検出する接続状態検出部とを有し、
前記操縦側通信部は、前記操縦装置と前記飛行装置との間の第２無線通信方式による通信を維持するためのセッション維持サーバに対して、前記第２無線通信方式による通信を維持するためのキープアライブ信号を送信し、前記接続状態検出部の検出結果に基づいて、前記第２無線通信方式を用いて、前記飛行装置へ前記セッション維持サーバを介して前記飛行用データを送信し、
前記飛行側通信部は、通信を維持するためのキープアライブ信号を前記セッション維持サーバへ送信し、前記セッション維持サーバを介して、前記操縦装置に対して、前記飛行用データに応答する応答信号を送信する、
飛行システム。

【請求項2】

前記飛行側通信部は、前記セッション維持サーバを介して、前記操縦装置に対して、前記飛行用データ以外の非飛行用データを送信する、
請求項１に記載の飛行システム。

【請求項3】

前記飛行側通信部は、前記第１無線通信方式を用いる通信において前記操縦装置から受信した前記飛行用データに応答して応答信号を前記操縦装置へ送信し、
前記接続状態検出部は、前記飛行用データの送信後の所定期間内に前記応答信号を受信しない場合に、前記第１無線通信方式を用いる通信が切断されたと判定する、
請求項１又は２に記載の飛行システム。

【請求項4】

前記操縦装置は、前記第１無線通信方式及び前記第２無線通信方式のうち、前記飛行用データの通信に使用されている無線通信方式と、前記飛行用データの通信に使用されている無線通信方式とは異なる無線通信方式との使用の可否をユーザに通知する通知部をさらに備える、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空中を飛行する飛行装置を含む飛行システム、飛行装置を飛行させるための操縦装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローン等の飛行装置を操縦することが盛んに行われている。例えば、特許文献１には、タブレット端末を用いて、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）により、飛行装置を操縦することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−９４１８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

Ｗｉ−Ｆｉ等の無線通信回線により、飛行装置を操縦する場合、例えば、近隣において同じ周波数帯域を使用するユーザが多い等の理由によりＷｉ−Ｆｉの混線が生じることがある。この場合、通信を妨げる要因が改善されるまで、飛行装置を制御することができなくなってしまう可能性があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置を制御するための制御情報が飛行装置へ送信されていない期間を短縮することができる飛行システム、操縦装置及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の飛行システムは、外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置と、前記飛行装置を操縦するための操縦装置と、を備え、前記飛行装置は、第１無線通信方式と、第２無線通信方式との少なくともいずれか一方の無線通信方式を用いて前記操縦装置から前記飛行装置の飛行に用いる飛行用データを受信する飛行側通信部と、前記飛行用データを用いて前記飛行装置を飛行させる飛行制御部と、を有し、前記操縦装置は、前記第１無線通信方式と前記第２無線通信方式との少なくともいずれか一方の無線通信方式を用いて前記飛行装置へ前記飛行用データを送信する操縦側通信部と、前記第１無線通信方式を用いる前記飛行装置との通信において、前記飛行側通信部との接続状態を検出する接続状態検出部とを有し、前記操縦側通信部は、前記接続状態検出部の検出結果に基づいて、前記第２無線通信方式を用いて前記飛行装置へ前記飛行用データを送信し、前記操縦側通信部は、前記操縦装置と前記飛行装置との間の第２無線通信方式による通信を維持するためのセッション維持サーバを介して、前記飛行装置に対して、前記飛行用データを送信し、前記飛行側通信部は、前記セッション維持サーバを介して、前記操縦装置に対して、前記飛行用データに応答する応答信号を送信する。

【0007】

前記飛行側通信部は、前記セッション維持サーバを介して、前記操縦装置に対して、前記飛行用データ以外の非飛行用データを送信してもよい。前記飛行側通信部は、前記第１無線通信方式を用いる通信において前記操縦装置から受信した前記飛行用データに応答して応答信号を前記操縦装置へ送信し、前記接続状態検出部は、前記飛行用データの送信後の所定期間内に前記応答信号を受信しない場合に、前記第１無線通信方式を用いる通信が切断されたと判定してもよい。

【0008】

前記操縦装置は、前記第１無線通信方式及び前記第２無線通信方式のうち、前記飛行用データの通信に使用されている無線通信方式と、前記飛行用データの通信に使用されている無線通信方式とは異なる無線通信方式との使用の可否をユーザに通知する通知部をさらに備えてもよい。

【0009】

前記飛行装置を特定する第１識別子と、前記第２無線通信方式を用いた前記飛行装置との通信に用いられる第２識別子とを関連付けて記憶する管理サーバをさらに有し、前記操縦装置は、前記第１識別子を記憶する記憶部をさらに備え、前記操縦側通信部は、前記記憶部に記憶された前記第１識別子により特定される前記飛行装置との通信に用いられる前記第２識別子を前記管理サーバから取得してもよい。前記第１識別子は、前記飛行装置に搭載されたＳＩＭ（Subscriber Identity Module）に記録された電話番号であってもよい。

【0010】

本発明の第２の態様の操縦装置は、飛行装置を操縦するための操縦装置であって、第１無線通信方式を用いる前記飛行装置との通信において、当該飛行装置との接続状態を検出する接続状態検出部と、前記第１無線通信方式と第２無線通信方式との少なくともいずれか一方の無線通信方式を用いて前記飛行装置の飛行に用いる飛行用データを前記飛行装置へ送信し、前記接続状態検出部の検出結果に基づいて、前記第２無線通信方式を用いて前記飛行装置へ前記飛行用データを送信する操縦側通信部と、を有し、前記操縦側通信部は、前記操縦装置と前記飛行装置との間の第２無線通信方式による通信を維持するためのセッション維持サーバを介して、前記飛行装置に対して、前記飛行用データを送信し、当該セッション維持サーバを介して、前記飛行装置から前記飛行用データに応答する応答信号を受信する。

【0011】

前記操縦側通信部は、前記第１無線通信方式を用いる通信において前記飛行用データに応答する応答信号を前記飛行装置から受信し、前記接続状態検出部は、前記飛行用データの送信後の所定期間内に前記応答信号を受信しない場合に、前記第１無線通信方式を用いる通信が切断されたと判定してもよい。

【0012】

前記操縦装置は、前記第１無線通信方式及び前記第２無線通信方式のうち、前記飛行用データの通信に使用されている無線通信方式と、前記飛行用データの通信に使用されている無線通信方式とは異なる無線通信方式との使用の可否をユーザに通知する通知部をさらに備えてもよい。

【0013】

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、飛行装置との第１無線通信方式を用いる通信において、当該飛行装置との接続状態を検出するステップと、前記第１無線通信方式と第２無線通信方式との少なくともいずれか一方の無線通信方式を用いて飛行装置の飛行に用いる飛行用データを飛行装置へ送信するステップと、前記接続状態を検出するステップにおける検出結果に基づいて、操縦装置と前記飛行装置との間の第２無線通信方式による通信を維持するためのセッション維持サーバを介して、前記第２無線通信方式を用いて前記飛行装置へ前記飛行用データを送信するステップと、前記セッション維持サーバを介して、前記飛行用データに応答する応答信号を受信するステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、飛行装置を制御するための制御情報が飛行装置へ送信されていない期間を短縮することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施の形態に係る飛行システムＳ１の構成の一例を示す図である。

【図2】操縦装置１の構成を示す図である。

【図3】操縦装置１の表示部１１の動作の一例を示す図である。

【図4】飛行装置２の構成を示す図である。

【図5】飛行システムＳ１の動作の一例を示すシーケンス図である。

【図6】本実施の形態に係る飛行システムＳ２の構成の一例を示す図である。

【図7】飛行システムＳ２の動作の一例を示すシーケンス図である。

【図8】本実施の形態に係る飛行システムＳ３の構成の一例を示す図である。

【図9】飛行装置３０の構成を示す図である。

【図10】管制装置５の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

［実施の形態１］
［本実施の形態の概要］
図１は、本実施の形態に係る飛行システムＳ１の構成の一例を示す図である。飛行システムＳ１は、操縦装置１と、飛行装置２とを備える。飛行装置２は、外部からの制御に基づいて飛行する装置であり、例えばドローンである。操縦装置１は、プロポ、スマートフォン及びタブレットのように、無線通信を介して飛行装置２を操縦するための端末である。操縦装置１は、例えば、操縦するためのプロポ等の専用装置や、スマートフォン及びタブレットに操縦用のアプリケーションをインストールした端末等である。なお、飛行装置２の操縦には、操縦装置１の飛行方向及び飛行速度の制御が含まれる。

【0017】

操縦装置１は、飛行装置２と無線通信回線を介してデータを送受信できるようにペアリングされており、飛行装置２との間で飛行装置２の飛行のために用いられる飛行用データの通信を行う。飛行用データは、例えば、飛行装置２のロータ及び動力部等を操縦するための制御情報、飛行装置２の飛行状態を示す機器情報である機体の位置情報、高さ、飛行速度、飛行の方向及びバッテリ残量等である。また、操縦装置１は、飛行装置２の飛行のためには用いられない非飛行用データの通信を行う。非飛行用データの通信は、例えば、飛行装置２に搭載されたカメラで撮影された画像データ及び飛行装置２で測定された気圧や気温等の周辺環境の測定データの受信、並びにカメラの撮影を開始させるための制御信号の送信等である。

【0018】

操縦装置１及び飛行装置２は、複数の無線通信回線を用いて、飛行用データ及び非飛行用データを送受信することができる。操縦装置１及び飛行装置２は、携帯電話網の通信を確立させるための管理サーバ３を介することなく通信を確立させることができる第１無線通信方式による通信Ｗ１を用いて通信する。また、操縦装置１及び飛行装置２は、管理サーバ３を介して通信セッションを確立させる第２無線通信方式による通信Ｗ２を用いて通信する。管理サーバ３は、操縦装置１及び飛行装置２との間の通信を確立させるためのセッション構築サーバである。第１無線通信方式による通信Ｗ１は、基地局を経由しない通信であり、例えばＷｉ−Ｆｉである。第２無線通信方式による通信Ｗ２は、Ｐ２Ｐによる操縦装置１と飛行装置２との間の通信セッションを確立する前に基地局を経由してデータを送受信する通信であり、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）である。

【0019】

飛行システムＳ１においては、操縦装置１及び飛行装置２が、第１無線通信方式及び第２無線通信方式のいずれか又は両方を用いて、通信することができる。また、操縦装置１は、第１無線通信方式により飛行装置２へ飛行用データを送信しつつ、飛行装置２との間において第２無線通信方式による通信Ｗ２を確立させておく。操縦装置１は、第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断した場合に、第２無線通信方式により飛行用データを飛行装置２へ送信する。このような構成を採用することにより、操縦装置１は、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断後、飛行装置２への飛行用データの送信を再開するまでにかかる時間を短縮することができる。
以下、操縦装置１及び飛行装置２の構成を詳細に説明する。

【0020】

［操縦装置１の構成］
図２は、図１の操縦装置１の構成を示す図である。操縦装置１は、表示部１１と、操作部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、制御部１５とを有する。制御部１５は、表示制御部１５１と、操作受付部１５２と、制御情報生成部１５３と、接続状態検出部１５４と、通信制御部１５５と、通知部１５６とを有する。

【0021】

表示部１１は、ユーザが飛行装置２を操縦するために必要な情報を表示するためのディスプレイである。表示部１１は、表示制御部１５１から入力される表示用データを表示する。

【0022】

操作部１２は、ユーザが飛行装置２を操縦するための操作を行うためのデバイスであり、例えば、飛行方向及び飛行速度を制御するためのジョイスティック又はボリュームを含む。操作部１２は、表示部１１の表面に設けられたタッチパネルをさらに含んでもよい。操作部１２は、ユーザの操作内容に応じた信号を操作受付部１５２に通知する。

【0023】

通信部１３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式を用いて通信するための電波を送受信する通信モジュールである。通信部１３は、通信制御部１５５から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、Ｗｉ−Ｆｉ及びＬＴＥのいずれかに割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１３は、高周波部が飛行装置２から受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを通信制御部１５５に入力する。また、通信部１３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式による通信Ｗ１及びＷ２の電波強度を測定し、測定した電波強度を接続状態検出部１５４に入力する。

【0024】

通信部１３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式を用いる通信Ｗ１及びＷ２において、飛行用データを飛行装置２へ送信する。また、通信部１３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式を用いる通信Ｗ１及びＷ２のセッションを維持するためのキープアライブ信号を飛行装置２へ送信する。キープアライブ信号は、通信セッションを維持するために、操縦装置１と飛行装置２との間で定期的に送受信される信号である。また、通信部１３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式を用いる通信Ｗ１及びＷ２において、飛行装置２が飛行用データに応答して送信するＡｃｋ信号や、飛行装置２の飛行状態を示す機器情報を受信する。

【0025】

記憶部１４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１４は、制御部１５が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１４は、制御部１５のワークメモリとして使用される。

【0026】

制御部１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１４に記憶された各種のプログラムを実行することによって表示制御部１５１と、操作受付部１５２と、制御情報生成部１５３と、接続状態検出部１５４と、通信制御部１５５と、通知部１５６として機能する。表示制御部１５１は、表示部１１に表示させるための表示用データを生成する。表示制御部１５１は、生成した表示用データを表示部１１に入力する。

【0027】

操作受付部１５２は、操作部１２から入力される操作内容を示す信号に基づいて、ユーザの操作内容を特定する。操作受付部１５２は、特定した操作内容を、表示制御部１５１及び制御情報生成部１５３に通知する。

【0028】

制御情報生成部１５３は、操作受付部１５２から通知された操作内容に基づいて、飛行装置２を制御するための制御情報を生成する。制御情報生成部１５３は、生成した制御情報を通信制御部１５５に入力する。

【0029】

接続状態検出部１５４は、第１無線通信方式を用いる飛行装置２との通信Ｗ１において、飛行装置２との接続状態を検出する。より詳しくは、接続状態検出部１５４は、通信制御部１５５が飛行用データを送信した後の所定期間内に飛行装置２からＡｃｋ信号を受信したか否かを検出することにより、飛行装置２との接続状態を検出する。つまり、接続状態検出部１５４は、通信制御部１５５が飛行用データを送信した後の所定期間内にＡｃｋ信号を受信すれば、第１無線通信方式による通信Ｗ１が継続していると判定し、通信制御部１５５が飛行用データを送信した後の所定期間内にＡｃｋ信号を受信しなければ、第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断したと判定する。接続状態検出部１５４は、検出した接続状態を通信制御部１５５及び通知部１５６へ通知する。

【0030】

なお、接続状態検出部１５４は、通信制御部１５５が所定期間内に飛行装置２から機器情報等の飛行用データを受信しない場合、第１無線通信方式による通信Ｗ１のスループットが所定の値を下回った場合、通信部１３において飛行装置２又は基地局が送出する電波を受信できない場合、又は、通信部１３において測定された第１無線通信方式及び第２無線通信方式の電波強度が所定の値を下回った場合に、第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断したと判定する構成であってもよい。

【0031】

例えば、接続状態検出部１５４は、通信制御部１５５がデータ再送を所定の回数行った場合、通信制御部１５５が受信した機器情報等のデータ誤り率が閾値以上になった場合に、スループットが所定の値を下回ったことにより第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断したと判定する。

【0032】

また、接続状態検出部１５４は、第２無線通信方式を用いる飛行装置２との通信Ｗ２において、第２無線通信方式における飛行装置２との接続状態を検出する。接続状態検出部１５４は、通信制御部１５５が飛行用データ又はキープアライブ信号を送信した後の所定期間内に飛行装置２からＡｃｋ信号を受信したか否かを検出することにより、飛行装置２との接続状態を検出する。接続状態検出部１５４は、例えば、通信制御部１５５が、予め定められた携帯電話網の基地局を識別する識別情報を基地局から受信できない場合に、基地局が送出する電波を受信できないと判定する。

【0033】

通信制御部１５５は、管理サーバ３を介することなく通信を確立させることができる第１無線通信方式と、管理サーバ３を介して通信を確立させる第２無線通信方式との少なくともいずれか一方を用いて、飛行用データ及び非飛行用データを、通信部１３を介して送信する。通信制御部１５５は、接続状態検出部１５４の検出結果に基づいて、第２無線通信方式を用いて飛行装置２へ飛行用データを送信する。例えば、通信制御部１５５は、第１無線通信方式を用いて、飛行装置２へ飛行用データを送信し、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した場合に、第２無線通信方式を用いて、飛行装置２へ飛行用データを送信する。

【0034】

この場合に、第１無線通信方式から第２無線通信方式への切り替えにかかる時間を短縮させることを考慮すれば、接続状態検出部１５４において第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出する前に、第２無線通信方式による通信Ｗ２を確立させておくことが望ましい。そこで、通信制御部１５５は、接続状態検出部１５４において第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出する前に、飛行装置２との第２無線通信方式を用いる通信Ｗ２を確立し、通信Ｗ２を維持するためのキープアライブ信号を飛行装置２へ繰り返し送信することにより、飛行装置２との間における通信Ｗ２を維持する。さらに、通信制御部１５５は、接続状態検出部１５４において通信Ｗ１の切断を検出した後に、通信Ｗ２を用いて飛行装置２へ飛行用データを送信させる。

【0035】

通知部１５６は、接続状態検出部１５４により検出された第１及び第２無線通信方式による通信Ｗ１及びＷ２の接続状態を取得する。通知部１５６は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式のうち、飛行用データの通信に使用されている無線通信方式、及び飛行用データの通信に使用されている無線通信方式とは異なる無線通信方式の使用の可否を表示制御部１５１に通知する。以下、図３を参照して、通知部１５６による使用の可否の通知について説明する。

【0036】

図３（ａ）及び（ｂ）は、操縦装置１の表示部１１が表示する画面の一例を示す図であり、飛行用データの通信に使用されている無線通信方式と、飛行用データの通信に使用されていない予備の無線通信方式との使用の可否を示している。表示制御部１５１は、例えば、通信制御部１５５が飛行用データの通信に使用される無線通信方式を変更したときに、図３（ａ）及び（ｂ）の画面を表示部１１に表示させる。図３（ａ）及び（ｂ）の画面には、飛行用データの通信に使用されている無線通信方式を示すアイコンＡ１と、飛行用データの通信に使用されていない予備の無線通信方式を示すアイコンＡ２とが示されている。

【0037】

図３（ａ）の画面の上段は、操縦装置１の通信制御部１５５が飛行用データの通信にＷｉ−Ｆｉ等の第１無線通信方式を用いており、通信制御部１５５が飛行装置２との間において第１無線通信方式による通信Ｗ１を確立していることを示している。また、図３（ａ）の画面の下段は、通信制御部１５５が飛行用データの通信に用いられていない予備の無線通信方式としてＬＴＥ等の第２無線通信方式を選択しており、通信制御部１５５が飛行装置２との間において第２の無線通信方式による通信Ｗ２を確立していることを示している。

【0038】

図３（ｂ）の画面は、例えば、図３（ａ）の状態において接続状態検出部１５４が通信Ｗ１の切断を検出し、その後、通信制御部１５５が通信Ｗ２を開始したときに、表示制御部１５１が表示部１１に表示させる画面である。図３（ｂ）の画面の上段は、操縦装置１の通信制御部１５５が飛行用データの通信に第２無線通信方式を用いていることを示している。また、図３（ｂ）の画面の下段は、通信制御部１５５が予備の無線通信方式として第１無線通信方式を選択しており、飛行装置２との間において第１無線通信方式による通信Ｗ１が確立していないことを示している。

【0039】

［飛行装置２の構成］
図４は、図１の飛行装置２の構成を示す図である。飛行装置２は、カメラ２１と、検出部２２と、通信部２３と、飛行機構２４と、記憶部２５と、制御部２６とを有する。制御部２６は、データ管理部２６１と、通信制御部２６２と、飛行制御部２６３とを有する。

【0040】

カメラ２１は、飛行装置２の周囲を撮影して画像データを生成する。カメラ２１は、生成した画像データを非飛行用データとしてデータ管理部２６１へ出力する。検出部２２は、例えば加速度センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、圧力センサ及び温度計等を含み、飛行装置２の飛行状態を示す機器情報である位置情報、高さ、飛行速度、飛行の方向、第１及び第２無線通信方式における飛行装置２の周囲の電波強度、並びに、飛行装置２が飛行に用いる電力を供給する電池の残量等のように、飛行装置２の飛行のために用いられる飛行用データや、気圧及び気温等の飛行装置２の飛行のためには用いられない非飛行用データをデータ管理部２６１へと出力する。

【0041】

通信部２３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式を用いて通信するための電波を送受信する通信モジュールであり、通信部１３と同等の機能を有する。また、通信部２３は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式による通信Ｗ１及びＷ２の電波強度を測定し、データ管理部２６１に入力する。

【0042】

飛行機構２４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構２４は、飛行制御部２６３の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。

【0043】

記憶部２５は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部２５は、制御部２６が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部２５は、制御部２６のワークメモリとして使用され、例えば操縦装置１から受信した制御情報を一時的に記憶する。制御部２６は、例えばＣＰＵであり、記憶部２５に記憶された各種のプログラムを実行することにより、データ管理部２６１と、通信制御部２６２と、飛行制御部２６３として機能する。

【0044】

データ管理部２６１は、カメラ２１により撮影した画像データを非飛行用データとして取得する。また、データ管理部２６１は、検出部２２から入力される位置情報等の飛行用データと、気圧及び気温等の非飛行用データとを取得する。

【0045】

通信制御部２６２は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式の少なくともいずれか一方を用いて、通信部２３を介して、飛行用データを受信する。また、通信制御部２６２は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式の少なくともいずれか一方を用いて、通信部２３を介して、データ管理部２６１から入力された飛行用データ及び非飛行用データを操縦装置１に送信する。

【0046】

また、通信制御部２６２は、通信Ｗ１において操縦装置１から飛行用データを受信した場合に、この飛行用データに応答して、通信Ｗ１においてＡｃｋ信号を操縦装置１へ送信する。また、通信制御部２６２は、通信Ｗ２において操縦装置１から飛行用データを受信した場合に、この飛行用データに応答して、通信Ｗ２においてＡｃｋ信号を操縦装置１へ送信する。飛行制御部２６３は、通信制御部２６２から飛行用データを取得し、この飛行用データを用いて飛行機構２４を制御することにより、飛行状態を制御する。

【0047】

通信制御部２６２は、操縦装置１から第１無線通信方式を用いて飛行用データを受信している状態において、操縦装置１から第２無線通信方式を用いて飛行用データを受信した場合に、第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断したと判定する。この場合に、通信制御部２６２は、第２無線通信方式を用いて、操縦装置１との間において飛行用データ及び非飛行用データを送受信する。

【0048】

このような構成を採用することにより、接続状態検出部１５４が、第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断されたと判定した場合に、通信制御部１５５は、第２無線通信方式による通信Ｗ２を用いて、飛行用データを飛行装置２へ送信することができる。このため、ユーザは、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断後においても飛行装置２を操縦することができる。

【0049】

ところで、第２無線通信方式による通信Ｗ２は、基地局を経由するため、操縦装置１と飛行装置２との間の距離が離れている場合にも通信可能である。一方、第１無線通信方式による通信Ｗ１は基地局を経由しないため、第１無線通信方式における通信可能範囲は、操縦装置１から所定範囲（例えば２ｋｍ）に限定される。

【0050】

このため、飛行制御部２６３は、第２無線通信方式による通信Ｗ２が切断されている状態、例えば、第２無線通信方式において所定期間以上キープアライブ信号を受信できない状態において、通信Ｗ１の電波強度が予め定められた閾値以上となるように、飛行機構２４を制御する。この場合、飛行制御部２６３は、検出部２２が取得した通信Ｗ１の電波強度がこの閾値より低いエリアへは移動しない。この閾値は、例えば、通信制御部２６２が通信Ｗ１において飛行用データの送受信が可能な値である。

【0051】

図５は、図１の飛行システムＳ１の動作の一例を示すシーケンス図である。この処理手順は、操縦装置１及び飛行装置２にそれぞれ電源が投入されたときに開始される。ここでは、操縦装置１の通信制御部１５５が、第１無線通信方式により飛行用データを飛行装置２へ送信し、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した後、通信制御部１５５が、第２無線通信方式により飛行用データを飛行装置２へ送信する場合の例について説明する。

【0052】

まず、操縦装置１の通信制御部１５５は、ＨＳＳ（Home Subscriber Server）への位置登録を行う。位置登録とは、操縦装置１等の無線通信装置を呼び出し可能な基地局、又は無線通信装置を呼び出し可能な基地局が属する基地局のグループをＨＳＳに登録することである。同様に、飛行装置２の通信制御部２６２も、ＨＳＳへの位置登録を行う。

【0053】

管理サーバ３は、操縦装置１及び飛行装置２を特定するための識別子を保持している。管理サーバ３は、第２無線通信方式を用いて操縦装置１と飛行装置２との間で直接データを送受信するためのＩＰ（Internet Protocol）アドレス等の宛先識別子、並びに操縦装置１及び飛行装置２が他方の宛先識別子を取得するために用いる接続用識別子を保持している。

【0054】

接続用識別子は、操縦装置１及び飛行装置２に固有な第１識別子であり、例えば、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）に記録された電話番号であるが、ＳＩＭカード識別子及び端末識別番号であってもよい。例えば、管理サーバ３は、操縦装置１と飛行装置２とを予めペアリングしたペアリング情報において操縦装置１の接続用識別子と飛行装置２の接続用識別子とを関連付けて保持している。

【0055】

宛先識別子は第２識別子に対応し、操縦装置１と飛行装置２との間で直接データを送受信する際に用いられる。操作受付部１５２が第２無線通信方式による通信Ｗ２を有効にするユーザ操作を受け付けた場合（Ｓ１１）、操縦装置１の通信制御部１５５は、ＳＩＭに記録された操縦装置１の接続用識別子と、記憶部１４内に保持されている飛行装置２の接続用識別子とを管理サーバ３へ送信する。通信制御部１５５は、これらの接続用識別子を送信することで、管理サーバ３に対し、第２無線通信方式による通信Ｗ２のＰ２Ｐセッションの確立を要求する。

【0056】

管理サーバ３は、操縦装置１及び飛行装置２の接続用識別子を操縦装置１からそれぞれ受信し、操縦装置１の接続用識別子と、飛行装置２の接続用識別子とが、ペアリング情報において関連付けられているか否かを判定する。管理サーバ３は、操縦装置１の接続用識別子と飛行装置２の接続用識別子とが、ペアリング情報において関連付けられている場合に、管理サーバ３は、ＩＰデータベースから操縦装置１及び飛行装置２のＩＰアドレスを取得して、それぞれ操縦装置１及び飛行装置２の接続用識別子に関連付けて一時的に記憶する。

【0057】

さらに、管理サーバ３は、取得したＩＰアドレスを、宛先識別子として操縦装置１及び飛行装置２に通知する。つまり、管理サーバ３は、操縦装置１からＰ２Ｐセッション確立要求を受信したことに応じて、飛行装置２に割り当てた宛先識別子を操縦装置１へ送信する。また、管理サーバ３は、操縦装置１に割り当てた宛先識別子を飛行装置２へ送信する。操縦装置１の通信制御部１５５は、飛行装置２の宛先識別子を受信すると、飛行装置２の宛先識別子を通信先として指定するＰ２Ｐセッションによる飛行装置２との通信Ｗ２を開始する。なお、管理サーバ３は、操縦装置１に割り当てた宛先識別子を操縦装置１にも送信し、飛行装置２に割り当てた宛先識別子を飛行装置２にも送信してもよい。

【0058】

通信制御部１５５は、第２無線通信方式による通信Ｗ２において、通信を維持するためのキープアライブ信号を飛行装置２へ送信する。飛行装置２の通信制御部２６２は、受信したキープアライブ信号に応答して、Ａｃｋ信号を操縦装置１へ送信する。その後、操縦装置１の通信制御部１５５は、飛行装置２へ第２無線通信方式による通信Ｗ２において通信部２３を介してキープアライブ信号を繰り返し送信することにより、第２無線通信方式による通信Ｗ２を維持する。

【0059】

通信制御部１５５が飛行装置２との間において通信Ｗ２を維持している状態において、接続状態検出部１５４が通信Ｗ１の切断を検出した場合（Ｓ１２）、表示制御部１５１は、飛行装置２へ飛行用データを送信するための無線通信方式を切り替え中であることを示す情報を表示部１１に表示させる（Ｓ１３）。次に、操縦装置１の通信制御部１５５は、通信Ｗ２において飛行用データを飛行装置２へ送信する。

【0060】

飛行装置２の通信制御部２６２は、受信した飛行用データに応答して、Ａｃｋ信号を操縦装置１へ送信する。また、接続状態検出部１５４が通信Ｗ１の切断を検出した後に、通信制御部１５５が通信Ｗ２において飛行装置２からのＡｃｋ信号を受信した場合に、操縦装置１の表示制御部１５１は、第２無線通信方式を使用して飛行用データを送信していることを示す情報を表示部１１に表示させる。その後、操縦装置１の通信制御部１５５は、通信Ｗ２において飛行装置２への飛行用データの送信を繰り返す。

【0061】

本実施の形態によれば、接続状態検出部１５４が通信Ｗ１の切断を検出した場合に、操縦装置１の通信部１３が、第１無線通信方式から第２無線通信方式へのハンドオーバーを行って、第２無線通信方式を用いて飛行装置２へ飛行用データを送信することができる。このため、通信制御部１５５は、第１無線通信方式による通信Ｗ１の回復を待つことなく、飛行用データを飛行装置２へ送信することができ、飛行装置２へ飛行用データが送信されていない期間を短縮することができる。

【0062】

また、本実施の形態によれば、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出する前に、通信制御部１５５が、第２無線通信方式を用いる通信Ｗ２を飛行装置２との間で確立する。したがって、通信制御部１５５が、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出してから、第２無線通信方式を用いて飛行装置２への飛行用データの送信を開始するまでの期間をさらに短縮することができる。

【0063】

また、本実施の形態によれば、表示制御部１５１は、第１無線通信方式及び第２無線通信方式のうち、飛行用データの通信に使用されている無線通信方式と、飛行用データの通信に使用されている無線通信方式とは異なる無線通信方式との使用の可否を表示部１１に表示させる。このため、ユーザは、操縦装置１の通信部１３が飛行用データの通信に使用している無線通信方式を把握することができる。また、ユーザは、飛行用データの通信に使用されている無線通信方式による通信の切断を接続状態検出部１５４が検出した場合に、代わりに使用可能な無線通信方式の有無を把握することができる。

【0064】

なお、本実施の形態では、操縦装置１の通信制御部１５５が、飛行装置２へキープアライブ信号を送信する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行装置２の通信制御部２６２が、操縦装置１へキープアライブ信号を送信し、操縦装置１の通信制御部１５５が、受信したキープアライブ信号に応答してＡｃｋ信号を飛行装置２へ送信する構成であってもよい。

【0065】

また、操縦装置１の通信部１３が第１無線通信方式及び第２無線通信方式の両方により飛行装置２と通信可能である場合に、操縦装置１の通信制御部１５５は、第１無線通信方式を用いて飛行装置２へ飛行用データを送信し、第２無線通信方式を用いて飛行装置２から非飛行用データを受信する構成であってもよい。例えば、通信制御部１５５は、第１無線通信方式を用いて飛行用データを送信している間に、第２無線通信方式を用いて、飛行装置２に搭載されたカメラで撮影された画像データを受信する。

【0066】

また、本実施の形態では、操縦装置１の通信制御部１５５は、操作受付部１５２が第２無線通信方式による通信Ｗ２を有効にするユーザ操作を受け付けた場合に、管理サーバ３に対し、飛行装置２の宛先識別子を要求する構成について説明した。しかしながら、本発明は、第２無線通信方式による通信Ｗ２を有効にする操作が宛先識別子の要求のためのトリガーである場合に限定されない。例えば、ユーザが、操縦装置１及び飛行装置２の両方に電源投入する操作を行った場合や、操作受付部１５２が、操縦装置１において操縦用アプリを起動するユーザ操作を受け付けた場合に、操縦装置１の通信制御部１５５は、管理サーバ３に対し、飛行装置２の宛先識別子を要求する構成であってもよい。

【0067】

また、本実施の形態では、操縦装置１の通信制御部１５５が、SIMに記録された操縦装置１の接続用識別子と、記憶部１４内に保持されている飛行装置２の接続用識別子とを管理サーバ３へ通信部１３により送信させることにより、管理サーバ３に対し、操縦装置１と飛行装置２との間における通信Ｗ２の確立を要求する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、通信制御部１５５が記憶部１４内から飛行装置２の接続用識別子を読み出す構成に限定されない。例えば、操作受付部１５２が、操作部１２へ接続用識別子を入力するユーザの操作入力により、飛行装置２の接続用識別子を取得し、通信制御部１５５は、操縦装置１の接続用識別子とともに、操作受付部１５２が取得した飛行装置２の接続用識別子を管理サーバ３へ送信してもよい。

【0068】

［実施の形態２］
実施の形態１では、操縦装置１の通信制御部１５５は、飛行装置２の宛先識別子を通信先として指定するＰ２Ｐセッションにおいて、飛行装置２との間において第２無線通信方式により通信する場合の例について説明した。これに対し、本実施の形態では、セッション維持サーバ４と飛行装置２との間、及び、セッション維持サーバ４と操縦装置１との間の２つの通信路で通信を確立する点で、実施の形態１と異なる。この場合、操縦装置１は、セッション維持サーバ４の宛先識別子を取得するが、飛行装置２の宛先識別子を取得せず、セッション維持サーバ４を介して飛行用データ及び非飛行用データを送受信する。

【0069】

図６は、本実施の形態に係る飛行システムＳ２の構成の一例を示す図である。飛行システムＳ２では、操縦装置１及び飛行装置２は、第２無線通信方式による通信Ｗ２を維持するためのセッション維持サーバ４と通信する。操縦装置１は、実施の形態１と同様に、第１無線通信方式による通信Ｗ１においては、セッション維持サーバ４を経由することなく、飛行用データを飛行装置２へ送信する。また、操縦装置１は、第２無線通信方式による通信Ｗ２においては、セッション維持サーバ４の宛先識別子を用いることにより、セッション維持サーバ４を経由して、飛行用データを飛行装置２へ送信する。

【0070】

図７は、図６の飛行システムＳ２の動作の一例を示すシーケンス図である。この処理手順は、操縦装置１及び飛行装置２にそれぞれ電源が投入されたときに開始される。以下、図７を参照しながら、操縦装置１の通信制御部１５５が、第１無線通信方式により飛行用データを飛行装置２へ送信し、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した後、第２無線通信方式を用いて、セッション維持サーバ４を経由して、飛行用データを飛行装置２へ送信する場合の例について説明する。

【0071】

操縦装置１の通信制御部１５５は、セッション維持サーバ４との間において第２無線通信方式による通信Ｗ２を確立する。同様に、飛行装置２の通信制御部２６２は、セッション維持サーバ４との間において第２無線通信方式による通信Ｗ２を確立する。

【0072】

次に、操縦装置１の通信制御部１５５は、飛行装置２の接続用識別子として、例えば、飛行装置２の電話番号をセッション維持サーバ４へ送信することにより、セッション維持サーバ４に対し、操縦装置１と飛行装置２との間において第２無線通信方式による通信Ｗ２を確立するように要求する。セッション維持サーバ４は、操縦装置１の接続用識別子と飛行装置２の接続用識別子とを関連付けるペアリング情報を保持しており、操縦装置１から受信した操縦装置１及び飛行装置２の接続用識別子が、ペアリング情報において関連付けられているか否かを判定する。セッション維持サーバ４は、操縦装置１から受信した操縦装置１及び飛行装置２の接続用識別子が関連付けられていると判定した場合に、操縦装置１と、飛行装置２との間の通信を確立する。

【0073】

セッション維持サーバ４は、操縦装置１と飛行装置２との間において通信を確立したことを示す接続完了通知を操縦装置１及び飛行装置２へそれぞれ送信する。また、セッション維持サーバ４は、キープアライブ信号を操縦装置１及び飛行装置２へ繰り返し送信することにより、操縦装置１と飛行装置２との間の通信を維持する。

【0074】

接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した場合（Ｓ２１）、表示制御部１５１は、飛行装置２へ飛行用データを送信するための無線通信方式を切り替え中であることを示す情報を表示部１１に表示させる（Ｓ２２）。

【0075】

また、操縦装置１の通信制御部１５５は、第２無線通信方式においてセッション維持サーバ４へ飛行用データを送信し、セッション維持サーバ４は、受信した飛行用データを、第２無線通信方式を用いて飛行装置２へ送信する。一方、飛行装置２の通信制御部２６２は、受信した飛行用データに応答して、Ａｃｋ信号を、第２無線通信方式を用いてセッション維持サーバ４へ送信する。セッション維持サーバ４は、受信したＡｃｋ信号を、第２無線通信方式を用いて操縦装置１へ送信する。同様に、飛行装置２の通信制御部２６２は、第２無線通信方式を用いて、セッション維持サーバ４を経由して、カメラ２１により撮影された画像データ等の非飛行用データを操縦装置１へ送信する。

【0076】

なお、本実施の形態では、セッション維持サーバ４が、キープアライブ信号を操縦装置１及び飛行装置２へ送信することにより、操縦装置１と飛行装置２との間の通信を維持する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、操縦装置１の通信制御部１５５が、第２無線通信方式においてキープアライブ信号をセッション維持サーバ４へ送信し、かつ、飛行装置２の通信制御部２６２が、第２無線通信方式においてキープアライブ信号をセッション維持サーバ４へ送信することにより、第２無線通信方式による操縦装置１と飛行装置２との間の通信Ｗ２を維持する構成であってもよい。

【0077】

また、実施の形態１及び２では、操縦装置１の通信制御部１５５は、接続状態検出部１５４において第１無線通信方式による通信の切断を検出する前に、飛行装置２との第２無線通信方式を用いる通信Ｗ２を確立する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、操縦装置１の通信制御部１５５は、接続状態検出部１５４において第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した後に、飛行装置２との第２無線通信方式を用いる通信Ｗ２を確立する構成であってもよい。

【0078】

［実施の形態３］
実施の形態１及び２では、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した場合に、通信制御部２６２が第２無線通信方式により飛行用データを飛行装置３０へ送信する場合の例について説明した。これに対し、本実施の形態では、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断後に、飛行装置３０の通信部２３が第２無線通信方式により管制装置５から飛行用データを受信する場合の例について説明する。

【0079】

図８は、本実施の形態に係る飛行システムＳ３の構成の一例を示す図である。飛行システムＳ３における飛行装置３０は、操縦装置１との間における第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断後に、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出したことを示す通信切断信号を、第２無線通信方式を用いて管制装置５へ送信する。管制装置５は、この通信切断信号に応答して、予め登録された目的地の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを、第２無線通信方式を用いて飛行装置３０へ送信する。

【0080】

図９は、図８の飛行装置３０の構成を示す図である。図９は、図４の飛行装置２と比較すると、飛行装置３０の制御部２６が、接続状態検出部３０１をさらに備える点が異なっている。図４の飛行装置２と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。接続状態検出部３０１は、第１無線通信方式を用いる操縦装置１との通信Ｗ１において、操縦装置１との接続状態を検出する。接続状態検出部３０１は、通信部２３による機器情報の送信後、所定期間内に操縦装置１からＡｃｋ信号を受信しない場合に、第１無線通信方式による通信Ｗ１が切断したと判定する。接続状態検出部３０１は、検出した接続状態を通信制御部２６２へ通知する。通信制御部２６２は、接続状態検出部３０１が第１無線通信方式を用いる通信Ｗ１の切断を検出した場合に、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出したことを示す通信切断信号を、第２無線通信方式を用いて管制装置５へ送信する。また、通信制御部２６２は、管制装置５からの飛行用データを、第２無線通信方式を用いて受信する。

【0081】

図１０は、図８の管制装置５の構成を示す図である。管制装置５は、通信部５１と、記憶部５２と、制御部５３とを有する。制御部５３は、取得部５３１と、推定部５３２と、管制部５３３と、通信制御部５３４とを有する。通信部５１は、第２無線通信方式を用いて飛行装置３０と通信するための通信モジュールである。記憶部５２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部５２は、制御部５３が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部５２は、制御部５３のワークメモリとして使用される。

【0082】

制御部５３は、例えばＣＰＵであり、記憶部５２に記憶された各種のプログラムを実行する。また、取得部５３１は、通信部５１を介して、飛行装置３０の飛行状態を示す機器情報である位置情報、高さ、飛行速度、飛行の方向、並びに、飛行装置３０が飛行に用いる電力を供給する電池の残量等のように、飛行装置３０の飛行のために用いられる飛行用データや、気圧及び気温等の飛行装置３０の飛行のためには用いられない非飛行用データを取得する。また、取得部５３１は、位置情報の一例として、飛行装置３０の現在位置や、飛行装置３０が飛行を開始した飛行開始位置を取得する。

【0083】

推定部５３２は、予め登録された飛行装置３０の目的地を記憶部５２から読み出し、飛行装置３０の現在位置から目的地まで飛行装置３０が移動するのに要する所要電力を推定する。なお、操縦装置１の通信制御部１５５が、第２無線通信方式を用いて、管制装置５へ飛行装置３０の目的地を示す情報を送信してもよい。

【0084】

管制部５３３は、通信部５１が飛行装置３０からの通信切断信号を受信した場合に、予め登録された飛行装置３０の目的地を記憶部５２から読み出し、この目的地の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを生成する。より詳しくは、管制部５３３は、取得部５３１が取得した電池の残量と、推定部５３２が推定した所要電力とに基づいて、飛行装置３０が目的地まで到達できるか否かを判定する。管制部５３３は、飛行装置３０が目的地まで到達可能であると判定した場合に、目的地の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを生成する。一方、管制装置５は、飛行装置３０が目的地まで到達できないと判定した場合に、飛行開始位置の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを生成する。

【0085】

通信制御部５３４は、管制部５３３により生成された飛行用データを飛行装置３０へ送信する。また、通信制御部５３４は、飛行装置３０が目的地まで到達可能であると管制部５３３が判定した場合に、目的地の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを飛行装置３０へ送信する。一方、通信制御部５３４は、飛行装置３０が目的地まで到達できないと管制部５３３が判定した場合に、飛行開始位置の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを飛行装置３０へ送信する。

【0086】

本実施の形態によれば、管制部５３３が、目的地の方向へ飛行装置３０を飛行させるための飛行用データを生成し、生成した飛行用データを飛行装置３０に送信する。したがって、操縦装置１と飛行装置３０との間における第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断に起因して、操縦装置１の通信制御部１５５が飛行装置３０へ飛行用データを送信できない場合であっても、飛行装置３０を目的地へ飛行させることができる。

【0087】

また、本実施の形態によれば、管制部５３３は、飛行装置３０が目的地まで到達できるか否かを判定し、判定した結果に基づいて飛行データを生成する。したがって、管制装置５からの飛行用データにより飛行装置３０を飛行させている状態において、飛行装置３０が目的地に到達する途中で電池残量の不足により飛行を継続できなくなることを抑制することできる。

【0088】

なお、本実施の形態では、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断後に、飛行装置３０の通信制御部２６２が第２無線通信方式により管制装置５と通信する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断前に、飛行装置３０の通信制御部２６２が第２無線通信方式を用いて管制装置５と通信する構成であってもよい。

【0089】

この場合、飛行装置３０の通信制御部２６２は、第１無線通信方式を用いて操縦装置１から飛行用データを受信し、飛行制御部２６３は、受信した飛行用データを用いて飛行機構２４を制御することにより、飛行状態を制御する。通信制御部２６２は、第２無線通信方式を用いて、飛行装置３０の飛行中に飛行装置３０の現在位置を管制装置５へ送信する。

【0090】

管制装置５の管制部５３３は、飛行が禁止されている飛行禁止エリアを記憶部５２から読み出し、飛行装置３０が飛行禁止エリア付近を飛行中であるかを判定する。管制部５３３は、取得部５３１が飛行装置３０から取得した現在位置が飛行禁止エリア付近である場合に、操縦装置１及び飛行装置３０へ通知する。このとき、操縦装置１の表示制御部１５１は、飛行禁止エリアから離れたエリアへ飛行装置３０を移動させることを促すメッセージを表示部１１に表示させる。

【0091】

このような構成を採用することにより、操縦装置１の表示制御部１５１は、飛行禁止エリアから離れたエリアへ飛行装置３０を移動させることを促すメッセージを表示部１１に表示させるので、ユーザが気付かない間に飛行装置３０が飛行禁止エリアへ進入することを抑制することができる。

【0092】

また、実施の形態１〜３では、通信制御部１５５は、接続状態検出部１５４が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した場合に、第２無線通信方式を用いて、飛行装置２へ飛行用データを送信する例について説明した。しかしながら、本発明は、操縦装置１から飛行装置２へ無線通信方式の切り替えを指示する構成に限定されない。例えば、飛行装置２の接続状態検出部３０１が第１無線通信方式による通信Ｗ１の切断を検出した場合に、飛行装置２の通信制御部２６２は、操縦装置１に対し、第２無線通信方式により飛行用データを送信することを要求する構成であってもよい。

【0093】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

【符号の説明】

【0094】

１・・・操縦装置
２・・・飛行装置
３・・・管理サーバ
４・・・セッション維持サーバ
５・・・管制装置
１１・・・表示部
１２・・・操作部
１３，２３，５１・・・通信部
１４，２５，５２・・・記憶部
１５，２６，５３・・・制御部
２１・・・カメラ
２２・・・検出部
２４・・・飛行機構
１５１・・・表示制御部
１５２・・・操作受付部
１５３・・・制御情報生成部
１５４・・・接続状態検出部
１５５，２６２，５３４・・・通信制御部
１５６・・・通知部
２６１・・・データ管理部
２６３・・・飛行制御部
Ｓ１〜Ｓ３・・・飛行システム
Ｗ１，Ｗ２・・・通信

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】