特許 6700134 電動アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6700134

(24)【登録日】2020年5月7日

(45)【発行日】2020年5月27日

(54)【発明の名称】電動アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 25/20 20060101AFI20200518BHJP

   F16H 25/08 20060101ALI20200518BHJP

   H02K 7/06 20060101ALI20200518BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20200518BHJP

   F16H 25/22 20060101ALN20200518BHJP

【ＦＩ】

   F16H25/20 H

   F16H25/08

   H02K7/06 A

   H02K7/116

   !F16H25/22 C

【請求項の数】4

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2016-143376(P2016-143376)

(22)【出願日】2016年7月21日

(65)【公開番号】特開2018-13183(P2018-13183A)

(43)【公開日】2018年1月25日

【審査請求日】2019年6月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000102692

【氏名又は名称】ＮＴＮ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100182453

【弁理士】

【氏名又は名称】野村 英明

(72)【発明者】

【氏名】池田 良則

(72)【発明者】

【氏名】井上 達司

(72)【発明者】

【氏名】平野 慎介

(72)【発明者】

【氏名】池田 篤史

(72)【発明者】

【氏名】松任 卓志

【審査官】 山尾 宗弘

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１２０９９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２３２３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−３８８４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−８７８８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ ２５／２０

Ｆ１６Ｈ ２５／０８

Ｈ０２Ｋ ７／０６

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

Ｆ１６Ｈ ２５／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動部と、前記駆動部からの回転運動を前記駆動部の出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構部と、前記駆動部から前記運動変換機構部へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構を有する駆動力伝達部と、前記運動変換機構部の駆動を防止するロック機構部を備える電動アクチュエータであって、
前記伝達ギヤ機構は、周方向に複数の係合孔が形成されたギヤを有し、
前記ロック機構部は、前記ギヤに対して軸方向に進退して前記係合孔に対して係脱可能なロック部材を有し、
前記ロック部材を前進させて前記係合孔に係合させる際、前記駆動部を駆動させることで前記ギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させ、前記ロック部材に対する前記係合孔の周方向位相合わせを行うことを特徴とする電動アクチュエータ。

【請求項2】

前記ロック部材の進退位置を検知するロックセンサを備え、
前記ロックセンサは、前記ギヤを揺動させながら前記ロック部材を前進させて、その先端部が少なくとも前記係合孔に挿入され始めたときに当該ロック部材の位置を検知し、
前記ロックセンサが前記ロック部材の位置を検知してから、所定時間経過後に前記ロック部材の前進を停止する請求項１に記載の電動アクチュエータ。

【請求項3】

前記ギヤの揺動幅を、周方向の一方とその反対方向とにそれぞれ前記係合孔同士の間隔の半ピッチ分ずつとした請求項１又は２に記載の電動アクチュエータ。

【請求項4】

前記ロック部材を後退させて前記係合孔から離脱させる際、前記駆動部を駆動させることで前記ギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させる請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両等の省力化、低燃費化のために電動化が進み、例えば、自動車の自動変速機やブレーキ、ステアリング等の操作を電動機の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。このような用途に使用されるアクチュエータとして、電動機の回転運動を直線方向の運動に変換するボールねじ機構を用いた電動リニアアクチュエータが知られている。

【0003】

ところで、ボールねじ機構は、操作対象装置への駆動力伝達効率が非常に良い反面、操作対象装置側からボールねじに外力が入力された場合にボールねじ軸が軸方向に移動してしまうことがある。斯かる課題に対して、従来、操作対象装置側からの逆入力に伴うボールねじの駆動を防止するロック機構を備えたものが提案されている。

【0004】

例えば、特許文献１では、ロック機構として、歯車に対して係脱可能なシャフトを設けた電動リニアアクチュエータが提案されている。図２１に示すように、特許文献１に記載の電動リニアアクチュエータは、電動モータ１００と、ボールねじ２００と、電動モータ１００からボールねじ２００へ駆動力を伝達する歯車４００等を備えており、シャフト３００を前進させて、歯車４００の歯間にシャフト３００を通過貫通させることによって歯車４００の回転を防止する。

【0005】

しかしながら、歯車を任意の位置で回転停止させると、歯車の停止位置によっては歯間の位置がシャフトの位置とずれる場合がある。その場合、シャフトが歯間を通過貫通できず、ロックできない可能性がある。斯かる課題に対し、特許文献１では、シャフト３００が歯間を通過貫通できなかった場合、数パルス分、モータを送りながら、シャフト３００の突出動作を複数回繰り返す方法が提案されている。すなわち、歯間とシャフト３００の位置がずれている場合は、歯車４００を余分に回転させ、歯間とシャフト３００の位相が一致した時点で、シャフト３００が歯間に挿入されるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許第５２４３０１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上記特許文献１に記載の方法のように、ロック時の位相合わせのために歯車を余分に回転させると、これに伴ってボールねじも駆動するため、少なからずボールねじの直動方向の停止位置に影響が及ぶ。このような直動方向の停止位置への影響は、ボールねじの直動方向移動量と歯車の回転角との相対的関係や、歯間のピッチ（ロック部材が係合する係合部間のピッチ）の大きさなどによって異なるが、直動方向の停止位置を目標の位置で保持する観点からすれば、位相合わせのための歯車の回転量は僅かでも少ない方が望ましい。

【0008】

そこで、本発明は、直動方向の停止位置を精度良く保持することができる電動アクチュエータを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、駆動部と、駆動部からの回転運動を駆動部の出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構部と、駆動部から運動変換機構部へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構を有する駆動力伝達部と、運動変換機構部の駆動を防止するロック機構部を備える電動アクチュエータであって、伝達ギヤ機構は、周方向に複数の係合孔が形成されたギヤを有し、ロック機構部は、ギヤに対して軸方向に進退して係合孔に対して係脱可能なロック部材を有し、ロック部材を前進させて係合孔に係合させる際、駆動部を駆動させることでギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させ、ロック部材に対する係合孔の周方向位相合わせを行うことを特徴とする。

【0010】

このように、ギヤを揺動させてロック部材に対する係合孔の周方向位相合わせを行うことで、係合孔とロック部材との周方向位相がずれていたとしても、ロック部材を係合孔に対して確実に挿入することができる。しかも、ギヤを一方向に回転させて係合孔の位相合わせをする場合に比べて少ない回転量で位相合わせすることができる。このため、電動アクチュエータの直動方向の停止位置に与える影響も少なく、精度良く位置保持することができる。

【0011】

上記電動アクチュエータは、ロック部材の進退位置を検知するロックセンサを備え、ロックセンサは、ギヤを揺動させながらロック部材を前進させて、その先端部が少なくとも係合孔に挿入され始めたときに当該ロック部材の位置を検知し、ロックセンサがロック部材の位置を検知してから、所定時間経過後にロック部材の前進を停止するようにしてもよい。

【0012】

このように、ロック部材の先端部が少なくとも係合孔に挿入され始めたときに、ロックセンサによってロック部材の位置を検知し、その検知したタイミングから所定時間経過後にロック部材の前進を停止することで、ロック部材を係合孔に対して確実に挿入させることができる。すなわち、ロック部材の前進を停止するタイミングを、少なくともロック部材が係合孔に挿入され始めたときからカウントして所定時間経過後とすることで、係合孔に対するロック部材の挿入状態が不十分になったり過度になったりすることがないように管理できる。

【0013】

また、ギヤの揺動幅は、周方向の一方とその反対方向とにそれぞれ係合孔同士の間隔の半ピッチ分ずつとすることが望ましい。

【0014】

このようなギヤの揺動幅に設定することで、係合孔をロック部材に対して確実に位相合わせすることができる。

【0015】

さらに、ロック部材を後退させて係合孔から離脱させる際、駆動部を駆動させることでギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させてもよい。

【0016】

このように、ロック部材を後退させて係合孔から離脱させる際にギヤを揺動させることで、ロック部材とギヤ（係合孔の係合面）との引っ掛かりを回避し、ロック部材を係合孔から離脱させやすくなるため、確実にロック状態を解除できるようになる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、少ないギヤの回転量で係合孔とロック部材との位相合わせをすることができるので、電動アクチュエータの直動方向の停止位置に与える影響も少なく、精度良く位置保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。

【図2】電動アクチュエータの外観斜視図である。

【図3】電動アクチュエータの分解斜視図である。

【図4】モータケースを開口部側から見た図である。

【図5】図１のＡ−Ａ線で矢視した横断面図である。

【図6】減速機構部の分解斜視図である。

【図7】軸ケースと、これに取り付けられるロック機構部の分解斜視図である。

【図8】図１のＢ−Ｂ線で矢視した横断面図である。

【図9】軸受ケースを図１における左側から見た正面図である。

【図10】貫通孔からロック部材の先端部が突出した状態を示す斜視図である。

【図11】図１のＣ−Ｃ線で矢視した横断面図である。

【図12】電動アクチュエータの制御ブロック図である。

【図13】電動アクチュエータの制御ブロック図である。

【図14】ドライブギヤの揺動幅を説明するための図である。

【図15】ドライブギヤを一方向に回転させて位相合わせする場合の回転量と、ドライブギヤを揺動させて位相合わせする場合の回転量とを比較して示す図である。

【図16】ロック動作を行うときの制御フローの一例を示す図である。

【図17】ロック解除動作を行うときの制御フローの一例を示す図である。

【図18】ロック動作の別の制御フローを示す図である。

【図19】ロック部材の位置を検知するタイミングを説明するための図である。

【図20】本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。

【図21】従来の電動リニアアクチュエータの縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。

【0020】

図１は、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの組み立て状態を示す縦断面図、図２は、前記電動アクチュエータの組み立て状態を示す外観斜視図、図３は、前記電動アクチュエータの分解斜視図である。

【0021】

図１に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１は、駆動力を発生させる駆動部２と、駆動部２からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構部３と、駆動部２から運動変換機構部３へ駆動力を伝達する駆動力伝達部４と、運動変換機構部３を支持する運動変換機構支持部５と、運動変換機構部３の運動を出力する操作部６と、運動変換機構部３の駆動を防止するロック機構部７を主な構成とする。また、駆動部２は、モータ部８と減速機構部９とで構成される。

【0022】

上記電動アクチュエータ１を構成する各部分は、それぞれケースを有し、各ケース内に構成部品が収容されている。具体的に、モータ部８は、駆動用モータ１０を収容するモータケース１１を有し、減速機構部９は、減速ギヤ機構１６を収容する減速ギヤケース１７を有する。また、駆動力伝達部４は、伝達ギヤ機構２８を収容する伝達ギヤケース２９を有し、運動変換機構支持部５は、支持軸受４０を収容する軸受ケース４１を有する。そして、モータ部８と減速機構部９、減速機構部９と駆動力伝達部４、駆動力伝達部４と運動変換機構支持部５は、互いにケースごと連結分離可能に構成されている。さらに、軸受ケース４１に対しては、軸ケース５０が連結分離可能に構成されている。以下、電動アクチュエータ１を構成する各部の詳細な構成について説明する。

【0023】

モータ部８は、運動変換機構部３を駆動させる駆動用モータ（ＤＣモータ）１０と、駆動用モータ１０を収容するモータケース１１を主な構成とする。モータケース１１は、内部に駆動用モータ１０が収容される有底円筒状のケース本体１２と、ケース本体１２の底部１２ａから外部に突出する突出部１３とを有する。突出部１３は、ケース本体１２の内部空間と連通する孔部１３ａが形成されている。この孔部１３ａは、突出部１３の外面を覆う樹脂製の封止部材１４によって封止されている。

【0024】

駆動用モータ１０は、ケース本体１２の開口部１２ｄから内部に挿入された状態で、駆動用モータ１０の挿入方向奥側の端面がケース本体１２の底部１２ａに当接する。また、底部１２ａの中央部には嵌合孔１２ｃが形成されており、この嵌合孔１２ｃに駆動用モータ１０の挿入方向奥側の突起１０ｂが嵌合することで、突起１０ｂから突出する出力軸１０ａの後端（図１の左端部）がモータケース１１の底部１２ａと干渉するのが回避される。さらに、ケース本体１２の周壁部１２ｂの内周面は、開口部１２ｄ側から底部１２ａ側に向かってテーパ状に縮径しており、駆動用モータ１０がケース本体１２内に挿入されると駆動用モータ１０の挿入方向奥側の外周面が周壁部１２ｂの内周面に接触するように構成されている。このように、駆動用モータ１０は、ケース本体１２内に挿入された状態で、ケース本体１２の内周面との接触と嵌合孔１２ｃとの嵌合によって支持される。

【0025】

また、モータケース１１を開口部１２ｄ側から見た図４に示すように、ケース本体１２には、駆動用モータ１０を動力電源に接続するための一対のバスバー１５が取り付けられている。各バスバー１５の一端部１５ａはモータ端子１０ｃに対してかしめて接続され、他端部１５ｂはケース本体１２から外部に露出している（図２、図３参照）。この外部に露出するバスバー１５の端部１５ｂが動力電源に接続される。

【0026】

次に、減速機構部９について説明する。
図１に示すように、減速機構部９は、駆動用モータ１０の駆動力を減速して出力する減速ギヤ機構１６と、減速ギヤ機構１６を収容する減速ギヤケース１７を主な構成とする。減速ギヤ機構１６は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構１８で構成される。なお、遊星歯車減速機構１８の詳細な構成については後述する。

【0027】

減速ギヤケース１７には、遊星歯車減速機構１８を駆動用モータ１０側とは反対側から収容するための収容凹部１７ａが設けられている。また、減速ギヤケース１７には、モータ取付部材としてのモータアダプタ１９が取付可能に構成されている。モータアダプタ１９は筒状の部材で、その内周面に駆動用モータ１０の出力側（図１の右側）の突起１０ｄが挿入されて嵌合される。減速ギヤケース１７には、モータアダプタ１９が嵌合される嵌合孔１７ｂが形成されており、この嵌合孔１７ｂに対してモータアダプタ１９が駆動用モータ１０側から挿入されて取り付けられる。

【0028】

減速ギヤケース１７は、モータケース１１とこれとは反対側に配置される後述の伝達ギヤケース２９に対して嵌合可能に構成されている。減速ギヤケース１７のうち、モータケース１１側に配置される部分がモータケース１１の開口部１２ｄ側に内嵌され、伝達ギヤケース２９側に配置される部分が伝達ギヤケース２９に外嵌される。また、減速ギヤケース１７は、モータケース１１に対して嵌合された状態でモータアダプタ１９と一緒にボルト２１（図３、図６参照）によって駆動用モータ１０に締結される。減速ギヤケース１７の駆動用モータ１０側には、減速ギヤケース１７とモータケース１１とが嵌合された状態で、駆動用モータ１０から突出するモータ端子１０ｃおよびこれにかしめられたバスバー１５の端部１５ａとの干渉を回避するための凹部１７ｃが形成されている。また、モータケース１１の内周面と嵌合する減速ギヤケース１７の外周面（嵌合面）には、Ｏリング２０を装着するための装着溝１７ｄが形成されている。

【0029】

続いて、運動変換機構部３について説明する。
運動変換機構部３は、ボールねじ２２で構成される。ボールねじ２２は、回転体としてのボールねじナット２３と、直線運動する軸部であるボールねじ軸２４と、多数のボール２５および循環部材としてのこま２６を主な構成とする。ボールねじナット２３の内周面とボールねじ軸２４の外周面にそれぞれ螺旋状溝２３ａ，２４ａが形成されている。両螺旋状溝２３ａ，２４ａの間にボール２５が充填され、こま２６が組み込まれ、これにより２列のボール２５が循環する。

【0030】

ボールねじナット２３は、駆動用モータ１０からの駆動力を受けて正方向または逆方向に回転する。一方、ボールねじ軸２４は、その後端部（図１の右端部）に設けられた回転規制部材としてのピン２７によって回転が規制されている。このため、ボールねじナット２３が回転すると、ボール２５が両螺旋状溝２３ａ，２４ａおよびこま２６に沿って循環し、ボールねじ軸２４が軸方向に進退する。なお、図１は、ボールねじ軸２４が最も図の右側へ後退した初期位置に配置された状態を示している。また、ボールねじ軸２４は、駆動用モータ１０の出力軸１０ａと平行に配置されており、駆動用モータ１０からの回転運動はボールねじ軸２４によって出力軸１０ａと平行な軸方向の直線運動に変換される。ボールねじ軸２４の前進方向の先端部（図１の左端部）が、操作対象装置を操作する操作部（アクチュエータヘッド）６として機能する。

【0031】

続いて、駆動力伝達部４について説明する。
駆動力伝達部４は、駆動部２が有する駆動用モータ１０から運動変換機構部３であるボールねじ２２へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構２８と、伝達ギヤ機構２８を収容する伝達ギヤケース２９を主な構成とする。伝達ギヤ機構２８は、第１歯車としての駆動側のドライブギヤ３０と、これと噛み合う第２歯車としての被駆動側のドリブンギヤ３１とを有する。

【0032】

ドライブギヤ３０の回転中心部にはギヤボス３２が圧入嵌合されている。ドライブギヤ３０は、このギヤボス３２を介して伝達ギヤケース２９と後述の軸受ケース４１の両ケースに装着される２つの転がり軸受３３，３４によって回転可能に支持される。一方、ドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３の外周面に圧入嵌合され固定されている。駆動用モータ１０からの駆動力が遊星歯車減速機構１８を介してドライブギヤ３０に伝達されると、ドリブンギヤ３１とボールねじナット２３が一体的に回転し、ボールねじ軸２４が進退する。

【0033】

伝達ギヤケース２９は、内部にドライブギヤ３０およびドリブンギヤ３１が収容される収容凹部２９ａを有する。また、伝達ギヤケース２９には、ギヤボス３２を挿通するための挿通孔２９ｂが形成され、挿通孔２９ｂの内周面には、ギヤボス３２を支持する一方の転がり軸受３３が装着される軸受装着面２９ｃが形成されている。また、伝達ギヤケース２９は、減速ギヤケース１７の内周面と嵌合する環状突起２９ｄを有する。この環状突起２９ｄの外周面（嵌合面）には、Ｏリング３５を装着するための装着溝２９ｅが形成されている。また、伝達ギヤケース２９の軸受ケース４１側の面には、軸受ケース４１と嵌合する溝状の嵌合凹部２９ｆが形成されている。

【0034】

また、伝達ギヤケース２９は、ボールねじ軸２４の先端部側（図１の左側）へ突出する円筒部２９ｇを有する。この円筒部２９ｇは、伝達ギヤケース２９内にドリブンギヤ３１が収容され、これにボールねじ２２が組み付けられた状態で、ボールねじ軸２４の周囲を覆うように配置される部分である。円筒部２９ｇとボールねじ軸２４の間には、伝達ギヤケース２９内への異物侵入を防止するブーツ３６が取り付けられる。ブーツ３６は、大径端部３６ａと小径端部３６ｂとこれらを繋いで軸方向に伸縮する蛇腹部３６ｃで構成されている。大径端部３６ａが円筒部２９ｇの外周面の取付部位にブーツバンド３７によって締め付け固定され、小径端部３６ｂがボールねじ軸２４の外周面の取付部位にブーツバンド３８によって締め付け固定される。また、円筒部２９ｇには、ブーツ３６が伸縮したときに内外で通気させるための通気孔２９ｈが設けられている。また、上記モータケース１１には、ブーツ３６の周囲に配置されるブーツカバー３９が一体に設けられている。

【0035】

続いて、運動変換機構支持部５について説明する。
運動変換機構支持部５は、運動変換機構部３であるボールねじ２２を支持する支持軸受４０と、支持軸受４０を収容する軸受ケース４１を主な構成とする。支持軸受４０は、外輪４２と内輪４３とこれらの間に介在する複列のボール４４を主要な構成要素とする背面合わせの複列アンギュラ玉軸受で構成される。

【0036】

支持軸受４０は、軸受ケース４１と一体に形成されたスリーブ４５内に収容され、スリーブ４５の内周面に装着された止め輪４６で固定されている。また、支持軸受４０は、ボールねじナット２３の外周面に対して上記ドリブンギヤ３１よりもボールねじ軸２４の後端側（図１の右側）に圧入嵌合されて固定される。ボールねじナット２３の外周面に固定される支持軸受４０とドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３のドリブンギヤ３１側に設けられた規制突起２３ｂと、支持軸受４０側に装着された規制部材４７によって軸方向の移動が規制される。規制部材４７は、一対の半円弧状部材で構成され、これらを環状に組み合わせた状態でボールねじナット２３の外周面に装着される。さらに、ボールねじナット２３の外周面には、規制部材４７を保持する押さえ用カラー４８と、この押さえ用カラー４８の軸方向の脱落を防止する止め輪４９が装着される。

【0037】

軸受ケース４１の伝達ギヤケース２９側には、伝達ギヤケース２９の嵌合凹部２９ｆと嵌合する突条部４１ａが設けられている。また、軸受ケース４１の伝達ギヤケース２９側には、軸受ケース４１が伝達ギヤケース２９と嵌合した状態で、伝達ギヤケース２９から突出するギヤボス３２の一部が収容されるギヤボス収容部４１ｂが設けられている。このギヤボス収容部４１ｂの内周面には、ギヤボス３２を支持する転がり軸受３４を装着するための軸受装着面４１ｃが形成されている。

【0038】

軸受ケース４１の伝達ギヤケース２９側とは反対側には、ボールねじ軸２４の後端部側（図１の右端部側）を収容する有底筒状の軸ケース５０がボルト５１（図３参照）で締結可能に構成されている。軸ケース５０の軸受ケース４１との当接面には、Ｏリング５２を装着するための装着溝５０ａが形成されている。また、軸ケース５０の内周面には、ボールねじ軸２４に設けられたピン２７の両端部が挿入される案内溝５０ｂが軸方向に延在するように形成されている。ピン２７の両端部にはそれぞれガイドカラー５３が回転可能に装着されており、ボールねじ軸２４が軸方向に進退する際、ガイドカラー５３が案内溝５０ｂに沿って回転しながら移動する。

【0039】

図３に示すように、上記モータケース１１、減速ギヤケース１７、伝達ギヤケース２９、軸受ケース４１の各ケースの半径方向外側周辺には、これらを組み立て締結するためのボルト５４を挿通するボルト挿通孔１１ａ，１７ｅ，２９ｉ，４１ｄが設けられている。
さらに、伝達ギヤケース２９と軸受ケース４１の両方の半径方向外側周辺には、組立てられた電動アクチュエータ１を設置場所に取付けるための貫通孔２９ｊ，４１ｅが設けられている。

【0040】

ここで、図１、図５および図６に基づき遊星歯車減速機構１８について説明する。
図５は、図１のＡ−Ａ線で矢視した横断面図、図６は、遊星歯車減速機構１８の分解斜視図である。

【0041】

遊星歯車減速機構１８は、リングギヤ５５と、サンギヤ５６と、複数の遊星ギヤ５７と、遊星ギヤキャリア５８（図１参照）と、遊星ギヤホルダ５９（図１参照）から構成される。リングギヤ５５は、軸方向に突出する複数の凸部５５ａを有し、減速ギヤケース１７の収容凹部１７ａには凸部５５ａと同数の係合凹部１７ｆが設けられている（図１参照）。減速ギヤケース１７の係合凹部１７ｆにリングギヤ５５の凸部５５ａを位相合わせして組み込むことで、リングギヤ５５が減速ギヤケース１７に対して回り止めされて収容される。

【0042】

リングギヤ５５の中央にサンギヤ５６が配置され、サンギヤ５６には駆動用モータ１０の出力軸１０ａが圧入嵌合される。また、リングギヤ５５とサンギヤ５６との間には各遊星ギヤ５７がこれらと噛み合うように配置されている。各遊星ギヤ５７は、遊星ギヤキャリア５８と遊星ギヤホルダ５９によって回転可能に支持されている。遊星ギヤキャリア５８はその中央部に円筒部５８ａを有し、円筒部５８ａはギヤボス３２の外周面と転がり軸受３３の内周面との間に圧入嵌合されている（図１参照）。なお、他方の転がり軸受３４の内周面とギヤボス３２の外周面との間には、環状のカラー７５が装着されている。

【0043】

上記の如く構成された遊星歯車減速機構１８は、駆動用モータ１０が回転駆動すると、駆動用モータ１０の出力軸１０ａに連結されたサンギヤ５６が回転し、これに伴って各遊星ギヤ５７が自転しながらリングギヤ５５に沿って公転する。そして、この遊星ギヤ５７の公転運動により遊星ギヤキャリア５８が回転する。これにより、駆動用モータ１０の回転が減速されてドライブギヤ３０に伝達され、回転トルクが増加する。このように、遊星歯車減速機構１８を介して駆動力が伝達されることで、ボールねじ軸２４の出力が大きく得られるようになり、駆動用モータ１０の小型化を図ることが可能である。

【0044】

続いて、図１、図７および図８に基づき、ロック機構部７について説明する。図７は、軸ケース５０と、これに取り付けられるロック機構部７の分解斜視図、図８は、図１のＢ−Ｂ線で矢視した横断面図である。

【0045】

ロック機構部７は、ロック部材６０と、滑りねじナット６１と、滑りねじ軸６２と、ロック部材固定板６３と、ロック用モータ（ＤＣモータ）６４と、ばね６５を主な構成とする。ロック機構部７の組み立ては、まず、ロック部材６０を、滑りねじナット６１に対してロック部材固定板６３を介してボルト８４（図７参照）で締結する。次いで、ロック用モータ６４を、軸ケース５０に設けられたホルダ部６６内に収容し、ホルダ部６６から突出するロック用モータ６４の出力軸６４ａに滑りねじ軸６２を取り付ける。そして、滑りねじ軸６２の外周にばね６５を配置すると共に、ロック部材６０が取り付けられた滑りねじナット６１を滑りねじ軸６２に対して螺合して装着する。このようにして、ロック機構部７の組み立てが完了する。

【0046】

ホルダ部６６は、有底筒状に形成され、その底部６６ａとは反対側にキャップ６７が装着されている。ロック用モータ６４がホルダ部６６内に挿入され、キャップ６７を装着した状態で、ロック用モータ６４は、ホルダ部６６の底部６６ａとキャップ６７の内面に当接する。また、この状態で、ロック用モータ６４の出力側（図１の左側）の突起６４ｂがホルダ部６６の底部６６ａに形成された嵌合孔６６ｃに嵌合する。ロック用モータ６４の本体外周面とホルダ部６６の周壁部６６ｂの内周面はいずれも円筒形ではない同形状に形成されているため、ホルダ部６６の周壁部６６ｂ内にロック用モータ６４が挿入されることで、ロック用モータ６４の回転が規制される。このように、ホルダ部６６にロック用モータ６４が収容されることで、ホルダ部６６によってロック用モータ６４が保持され、ロック機構部７全体が保持される。また、キャップ６７には、ロック用モータ６４のモータ端子６４ｄに接続されるケーブル６８を挿通するための孔部６７ａが形成されている（図８参照）。

【0047】

軸ケース５０のホルダ部６６が設けられた部分とこれに対向する軸受ケース４１の部分には、それぞれロック機構収容凹部６６ｄ，４１ｆが形成され、軸受ケース４１側のロック機構収容凹部４１ｆには貫通孔４１ｇが形成されている。図１に示すように、軸ケース５０が軸受ケース４１に取り付けられた状態で、ロック機構収容凹部６６ｄ，４１ｆ内には、ホルダ部６６から突出するロック用モータ６４の出力軸６４ａ、滑りねじ軸６２、滑りねじナット６１、ロック部材固定板６３、ばね６５およびロック部材６０の一部が収容され、貫通孔４１ｇ内には、ロック部材６０の平板状に形成された先端部側が挿入される。貫通孔４１ｇは、ロック部材６０の先端部側とほぼ同サイズで同形状の断面矩形の孔で構成されている（図９、図１０参照）。また、軸ケース５０が軸受ケース４１に取り付けられた状態では、ばね６５がホルダ部６６の底部６６ａとロック部材固定板６３との間で軸方向に圧縮され、この圧縮されたばね６５によってロック部材６０は前進する方向（図１の左側）へ常時付勢されている。

【0048】

ロック部材６０が前進する方向にはドライブギヤ３０が配置されており、ドライブギヤ３０にはロック部材６０の先端部が係合可能な係合孔３０ａが形成されている。図１のＣ−Ｃ線で矢視した横断面図である図１１に示すように、係合孔３０ａは、ドライブギヤ３０の周方向に渡って複数設けられている。ロック部材６０はこれらの係合孔３０ａのうちのいずれかに係合されることで、ドライブギヤ３０の回転が規制される。また、各係合孔３０ａの入口部には傾斜面３０ｂが形成されており、この傾斜面３０ｂに沿ってロック部材６０が係合孔３０ａにスムーズに挿入される。

【0049】

軸受ケース４１には、ロック状態か否かを把握するためにロック部材６０の進退位置を検知するロックセンサ６９が装着されている（図８参照）。ロックセンサ６９は、板バネ等の弾性部材で構成された接触子６９ａを有しており、ロック部材６０が前進する際、ロック部材６０が接触子６９ａを押すことで、ロック部材６０の位置が検知される。

【0050】

以下、ロック機構部７の動作について説明する。
ロック用モータ６４に電力が供給されていない状態では、ロック部材６０はばね６５によって前進したロック位置に保持されており、ロック部材６０の先端部がドライブギヤ３０の係合孔３０ａに係合したロック状態にある。この状態から、ロック用モータ６４が逆回転（ロック部材６０を後退させる方向に回転）すると、これに伴って、滑りねじ軸６２が回転する。このとき、滑りねじナット６１は断面矩形の貫通孔４１ｇに対するロック部材６０の平板状先端部の挿入によって回転が規制されているため、滑りねじ軸６２が回転すると、滑りねじナット６１がばね６５の付勢力に抗して後退し、これと一体的にロック部材６０も後退する。これにより、ロック部材６０の先端部がドライブギヤ３０の係合孔３０ａから離脱し、ロック部材６０がロック解除位置に保持されたロック解除状態となる。

【0051】

その後、電動アクチュエータのボールねじ２２の直動運動が停止し、再度ロック状態にする際は、ロック用モータ６４を正回転させることで、ロック部材６０を前進させる。そして、ロック部材６０が前進すると、ロック部材６０の先端部がドライブギヤ３０の係合孔３０ａに挿入されて、ドライブギヤ３０の回転がロック部材６０との係合によって規制されるロック状態となる。

【0052】

このように、ロック部材６０によってドライブギヤ３０の回転が規制されることで、ボールねじ軸２４が進退しない状態で保持される。これにより、操作対象装置側からボールねじ軸２４側へ外力が入力されたとしても、ボールねじ軸２４の位置を所定の位置に保持しておくことができる。斯かる構成は、特に位置保持が必要なアプリケーションに電動アクチュエータを適用する場合に好適である。また、本実施形態のように、ロック部材６０が係合するドライブギヤ３０の係合部を、ドライブギヤ３０の歯面ではなく、軸方向と交差する側面に設けられた係合孔３０ａとすることで、歯面に摩耗や変形が生じるのを回避することができ、電動アクチュエータの制御性を良好に維持することができる。

【0053】

本実施形態では、ロック用モータ６４を駆動させることにより、ロック部材６０を前進後退させるようにしているが、ロック部材６０を前進させるときにロック用モータ６４を駆動させず、ばね６５の付勢力だけでロック部材６０を前進させるようにしてもよい。

【0054】

本実施形態の電動アクチュエータ１には、ボールねじ軸２４のストロークを検出するためのストロークセンサ７０が搭載されている（図２、図３参照）。ストロークセンサ７０はセンサベース７１に取り付けられ、センサベース７１はモータケース１１とブーツカバー３９の間の外周面に設けられたセンサケース７６にボルト７２で締結固定されている。一方、ボールねじ軸２４のブーツ３６で覆われる部分の外周面には、センサターゲットとしての永久磁石７３が取り付けられている（図１参照）。本実施形態では、永久磁石７３は、周方向の一部で切り離された円筒状の弾性部材７４を介してボールねじ軸２４に取り付けられている。ボールねじ軸２４が進退すると、ストロークセンサ７０に対する磁石７３の位置が変化し、これに伴って変化する磁力線の向きをストロークセンサ７０によって検出することで、ボールねじ軸２４の軸方向位置を把握することができる。

【0055】

続いて、図１２に基づき、ストロークセンサ７０を用いたフィードバック制御について説明する。
図１２に示すように、目標値が制御装置８０に送られると、制御装置８０のコントローラ８１から駆動用モータ１０に制御信号が送られる。なお、この目標値は、例えば、車両上位のＥＣＵに操作量が入力された際に、その操作量に基づいてＥＣＵが演算したストローク値である。

【0056】

制御信号を受け取った駆動用モータ１０は回転駆動を開始し、この駆動力が上記遊星歯車減速機構１８、ドライブギヤ３０、ドリブンギヤ３１、ボールねじナット２３を介してボールねじ軸２４に伝達されて、ボールねじ軸２４が前進する。これにより、ボールねじ軸２４の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が操作される。

【0057】

このとき、ストロークセンサ７０によってボールねじ軸２４のストローク値（軸方向位置）が検出される。ストロークセンサ７０によって検知された検出値は制御装置８０の比較部８２に送られ、検出値と上記目標値との差分が算出される。そして、検出値が目標値と一致するようになるまで、駆動用モータ１０を駆動させる。このように、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク値がフィードバックされてボールねじ軸２４の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ１を、例えば、シフトバイワイヤに適用した場合、シフト位置を確実にコントロールすることができる。

【0058】

次に、図１３に基づき、ストロークセンサ７０に代えて圧力センサ８３を用いた場合のフィードバック制御について説明する。
図１３に示すように、この場合は、操作対象装置に圧力センサ８３が設けられている。車両上位のＥＣＵに操作量が入力されると、ＥＣＵは要求される目標値（圧力指令値）を演算する。この目標値が制御装置８０に送られ、コントローラ８１から駆動用モータ１０に制御信号が送られると、駆動用モータ１０は回転駆動を開始する。これにより、ボールねじ軸２４が前進し、ボールねじ軸２４の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が加圧操作される。

【0059】

このときのボールねじ軸２４の操作圧力は、圧力センサ８３により検出され、この検出値と目標値に基づいて、上記ストロークセンサ７０を用いる場合と同様に、ボールねじ軸２４の位置がフィードバック制御される。このように、圧力センサ８３によって検出された圧力値がフィードバックされてボールねじ軸２４の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ１を、例えば、ブレーキバイワイヤに適用した場合、ブレーキの液圧を確実にコントロールすることができる。

【0060】

ところで、本実施形態に係る電動アクチュエータにおいて、上記ロック部材６０をロック状態にする際、係合孔３０ａとロック部材６０との周方向位相がずれていると、ロック部材６０が係合孔３０ａに挿入できない可能性がある。ロック部材６０を係合孔３０ａに対して確実に挿入させるには、係合孔３０ａの周方向位相をロック部材６０の位置に一致させることが望ましい。しかしながら、本実施形態では、駆動用モータ１０に安価なＤＣモータ（ブラシモータ）を用いており、駆動用モータ１０の回転角を検知する手段は設けていないため、このような回転角検知手段を用いて係合孔３０ａの位相合わせを行うことができない。そこで、本発明に係る電動アクチュエータにおいては、次のような対策を講じている。

【0061】

本実施形態では、ロック部材６０を係合孔３０ａに挿入させる際、係合孔３０ａが設けられたドライブギヤ３０を揺動させて、係合孔３０ａをロック部材６０に対して位相合わせするようにしている。すなわち、駆動用モータ１０の駆動を停止し、ボールねじ２２の直動運動を終えてから、ロック部材６０を前進させてロック状態にする際、駆動用モータ１０を正逆方向に交互に回転駆動させてドライブギヤ３０を周方向の一方とその反対方向とに揺動させる。このときのドライブギヤ３０の揺動幅Ｗは、図１４に示すように、周方向の一方とその反対方向とにそれぞれ係合孔３０ａ同士の間隔の半ピッチ分（１／２Ｐ）ずつに設定されている。例えば、係合孔３０ａが周方向に３０°間隔で１２個設けられている場合、ドライブギヤ３０の揺動幅Ｗは、係合孔３０ａ同士の間隔の半ピッチ分（１／２Ｐ）である１５°ずつ、合計３０°となる。

【0062】

このドライブギヤ３０の揺動によって、係合孔３０ａの周方向位相がロック部材６０の位置に一致すると、ロック部材６０は前進してその先端部が係合孔３０ａに挿入される。そして、ロック部材６０の先端部が係合孔３０ａに完全に挿入された状態で、ロック部材６０の前進を停止させると共に、ドライブギヤ３０の揺動も停止させることにより、ロック部材６０は、係合孔３０ａと係合可能なロック状態となって保持される。

【0063】

このように、本発明によれば、ＤＣモータ（ブラシモータ）等の回転角を検知できない安価なモータを用いた構成においても、ドライブギヤ３０を揺動させて係合孔３０ａをロック部材６０に対して位相合わせすることで、ロック部材６０を係合孔３０ａに挿入することができる。これにより、ロック部材６０を係合孔３０ａに対して確実に挿入することができ、装置の信頼性が向上する。

【0064】

しかも、ドライブギヤ３０を揺動させて位相合わせする方法は、係合孔３０ａの位相合わせのためにドライブギヤ３０を回転させる回転量を、係合孔３０ａ同士の間隔の半ピッチ分以下に抑えることができる。このため、ボールねじ２２の直動方向の停止位置に与える影響を少なくすることが可能である。

【0065】

例えば、図１５に示すように、係合孔３０ａがロック部材６０に対してずれている場合、ドライブギヤ３０を一方向（図の時計回り）に回転させて位相合わせしようとすると、ロック部材６０よりも図の左側にある係合孔３０ａを図の右側へ半ピッチ分より多く移動させなければならない。これに対して、本発明のように、ドライブギヤ３０を揺動させる場合は、ロック部材６０よりも図の右側にある係合孔３０ａを図の左側へ移動させることができるので、当該右側の係合孔３０ａを図の左側へ半ピッチ分より少なく移動させれば位相合わせすることができる。このように、本発明によれば、ドライブギヤ３０を一方向に回転させる場合に比べて、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転量を少なくすることができるので、ボールねじ２２の直動方向の停止位置に与える影響を少なくすることができ、直動方向の停止位置を精度良く保持することができる。

【0066】

図１６に、ロック動作を行うときの制御フローの一例を示す。
以下、図１６を参照しつつロック動作について説明する。

【0067】

まず、図１６に示すフローの概要について説明する。
前述のように、本実施形態では、ロック部材６０を前進させる際、ドライブギヤ３０を揺動させることで係合孔３０ａにロック部材６０が挿入しやすくなるようにしているが、なんらかの異常でロック部材６０が係合孔３０ａに挿入されない可能性もある。そのため、図１６に示すフローでは、ロック部材６０が係合孔３０ａに正常に挿入されたか否かをロックセンサ６９によって検知するようにしている。そして、ロック部材６０を前進させてもロックセンサ６９がＯＮとならなかった場合（ロック部材６０がロックセンサ６９に接触しなかった場合）は、ロック部材６０が係合孔３０ａに正常に挿入されなかったとして、ロック部材６０を一旦後退させ、再度ロック部材６０を前進させるリトライ動作を行うようにしている。また、このリトライ動作へ移行するタイミングを計るために、ロック動作時間をカウントし、所定時間継続してもロックセンサ６９がＯＮにならない場合に、リトライ動作に移行する。さらに、このリトライ動作の回数もカウントし、リトライ動作を所定回数行ってもロックセンサ６９がＯＮにならなかった場合は、これ以上リトライ動作を行ってもロック状態にならないと判断し、最終的にロック動作を終了するようにしている。

【0068】

続いて、図１６に示すフローの詳細について説明する。
ロック動作開始の指令があると、まず、リトライ回数カウントをクリアしてカウント回数を初期状態（０回）に戻し（ｓｔｅｐ１）、さらに、ロック動作時間をクリアしてカウント時間を初期状態（カウント時間なし）に戻す（ｓｔｅｐ２）。

【0069】

次いで、ロック動作時間のカウントを開始すると共に（ｓｔｅｐ３）、ドライブギヤ３０の揺動を開始し（ｓｔｅｐ４）、ロック用モータ６４を正回転させてロック部材６０の前進を開始する（ｓｔｅｐ５）。

【0070】

さらに、ロックセンサＯＮ時間カウントをクリアしてカウント時間を初期状態（カウント時間なし）に戻す（ｓｔｅｐ６）。このロックセンサＯＮ時間は、ロックセンサ６９がＯＮとなるときにスイッチのチャタリング（ＯＮ／ＯＦＦの振れ）による誤検知を防止するために設定された時間である。本実施形態では、ロックセンサＯＮ時間を０．６秒に設定し、ロックセンサ６９がＯＮとなってから０．６秒経過するのを待つことで、チャタリングによる誤検知を回避している。

【0071】

その後、ロック動作時間が３秒を超えていないか否かを確認し（ｓｔｅｐ７）、３秒を超えていない場合は、続いて、ロックセンサ６９がＯＮとなったか否かを確認する（ｓｔｅｐ８）。

【0072】

その結果、ロックセンサ６９がＯＮとなった場合は、前述のチャタリングによる誤検知を回避するため、ロックセンサＯＮ時間のカウントを開始する（ｓｔｅｐ９）。そして、ロックセンサＯＮ時間が０．６秒を超えたかどうか確認し（ｓｔｅｐ１０）、０．６秒を過ぎてＯＮとなっている場合は、ロック部材６０が係合孔３０ａに挿入されたとして、ドライブギヤ３０の揺動を停止すると共に（ｓｔｅｐ１１）、ロック部材６０の前進を停止して（ｓｔｅｐ１２）、ロック動作を終了する。

【0073】

一方、前述のロックセンサ６９のＯＮ／ＯＦＦ判定で（ｓｔｅｐ８）、ロックセンサ６９が未だＯＮとならない状況で、ロック動作時間が３秒を超えてしまった場合（ｓｔｅｐ７で「Ｙｅｓ」の場合）は、所定時間内にロック部材６０を係合孔３０ａに挿入できなかったとして、一旦、ドライブギヤ３０の揺動を停止し（ｓｔｅｐ１３）、リトライ動作へ移行する。ここでは、このリトライ動作を実行する回数は最大３回までとしているため、現時点で行おうとしているリトライ動作が４回目でないかどうかを確認し（ｓｔｅｐ１４）、３回目までであればリトライ動作を実行する。

【0074】

リトライ動作を行う場合は、ロック用モータ６４を逆回転させロック部材６０を一旦後退させると共に（ｓｔｅｐ１５）、リトライ回数をカウント（１回加算）する（ｓｔｅｐ１６）。そして、前述のロック動作開始直後のロック動作時間カウントクリア動作（ｓｔｅｐ２）に移行し、これ以降の動作を再度実行する。その結果、ロック動作時間が３秒を超えるまでにロック部材６０が係合孔３０ａに挿入された場合（ｓｔｅｐ１０で「Ｙｅｓ」の場合）は、前述のようにドライブギヤ３０の揺動を停止すると共に（ｓｔｅｐ１１）、ロック部材６０の前進を停止して（ｓｔｅｐ１２）、ロック動作を終了する。

【0075】

一方、同様のリトライ動作を３回繰り返し行っても、ロック部材６０が係合孔３０ａに挿入されなかった場合（ｓｔｅｐ１４で「Ｙｅｓ」の場合）は、これ以上リトライ動作を行ってもロック部材６０を係合孔３０ａに挿入できないと判断し、ロック部材６０の前進を停止して（ｓｔｅｐ１７）、動作を終了する。

【0076】

続いて、ロック解除動作について説明する。
前述のように、本発明では、ロック動作時にドライブギヤ３０を揺動させてロック部材６０を係合孔３０ａに係合しやすくしているが、さらに、ロック解除動作においても、ドライブギヤ３０を揺動させてもよい。その理由は、ロック状態で、ドライブギヤ３０からロック部材６０へ荷重が作用していると、ロック部材６０を係合孔３０ａから離脱させにくくなる可能性があるからである。そのため、本実施形態では、ロック解除動作時に、ドライブギヤ３０を周方向の一方とその反対方向とに揺動させながら、ロック部材６０を後退させることで、確実にロック状態を解除できるようにしている。

【0077】

図１７は、ロック解除動作を行うときの制御フローの一例を示す図である。
本実施形態のロック解除動作においては、ロック部材６０を後退させる際、ドライブギヤ３０を揺動させることで係合孔３０ａからロック部材６０が離脱しやすくなるようにしているが、前述のロック動作と同様にロック解除動作においても、なんらかの異常でロック部材６０が係合孔３０ａから離脱されない可能性もある。そのため、ロック部材６０が係合孔３０ａから正常に離脱されたか否かをロックセンサ６９によって検知するようにしている。そして、万が一、ロック部材６０を後退させてもロックセンサ６９がＯＦＦとならなかった場合（ロックセンサ６９に対するロック部材６０の接触が解除されなかった場合）は、ロック部材６０が係合孔３０ａから正常に離脱されなかったとして、ロック部材６０を一旦前進させ、再度ロック部材６０を後退させるリトライ動作を行うようにしている。また、このリトライ動作へ移行するタイミングを計るために、ロック解除動作時間をカウントし、所定時間継続してもロックセンサ６９がＯＦＦにならない場合に、リトライ動作に移行する。さらに、このリトライ動作の回数もカウントし、リトライ動作を所定回数行ってもロックセンサ６９がＯＦＦにならなかった場合は、これ以上リトライ動作を行ってもロック解除状態にならないと判断し、最終的にロック解除動作を終了するようにしている。なお、図１７に示すフローは、前述の図１６に示すロック動作時のフローと比べて、ロック部材６０の前進と後退が逆になり、ロックセンサＯＮがロックセンサＯＦＦになっている以外は概ね同様であるので詳しい説明は省略する。

【0078】

図１８は、ロック動作の別の制御フローを示す図である。
図１８に示すフローでは、ロック動作が開始されると、ドライブギヤ３０を揺動させると共に、ロック部材６０を前進させる。そして、ロック部材６０の先端部が係合孔３０ａに挿入され始めたとき、ロック部材６０はロックセンサ６９の接触子６９ａに接触することでその進退位置が検知される。その後、所定時間（この例では、０．１秒）経過した時点でロック部材６０の前進を停止させる。また、ロック用モータ６４の駆動停止と同時に、ドライブギヤ３０の揺動も停止させる。これにより、ロック部材６０は、係合孔３０ａ内に完全に挿入され、係合孔３０ａと係合可能なロック状態となって保持される。

【0079】

このように、図１８に示す例では、ロック部材６０の先端部が少なくとも係合孔３０ａに挿入され始めたときに、ロックセンサ６９によってロック部材６０の位置を検知し、その検知したタイミングから所定時間経過後にロック部材６０の前進を停止するようにしている。このように制御することで、ロック部材６０を係合孔３０ａに対して確実に挿入させることができる。すなわち、ロック部材６０の前進を停止するタイミングを、少なくともロック部材６０が係合孔３０ａに挿入され始めたときからカウントして所定時間経過後とすることで、係合孔３０ａに対するロック部材６０の挿入状態が不十分になったり過度になったりすることがないように管理できる。なお、この例では、ロックセンサ６９のチャタリングによる誤検知は無視している。また、ロック部材６０の位置が検知されてからロック部材６０の前進を停止するまでの所定時間は適宜変更可能である。また、図１９に示すように、係合孔３０ａの入口部に傾斜面３０ｂが設けられている場合、ロックセンサ６９によってロック部材６０の位置を検知するタイミングは、ロック部材６０の先端部が傾斜面３０ｂの部分に挿入され始めたタイミングでもよいし、ロック部材６０の先端部が傾斜面３０ｂを通過したタイミングでもよい。

【0080】

また、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転に伴う直動方向の停止位置のずれを極力少なくする、すなわち、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転量を極力少なくするには、係合孔３０ａ同士のピッチを小さく設定することも有効である。ここで、ボールねじ２２のリードをＬ［ｍｍ］、ドライブギヤ３０とドリブンギヤ３１とのギヤレシオ（ドライブギヤの歯数／ドリブンギヤの歯数）をｒ１／ｒ２とすると、ドライブギヤ３０の回転角Ｙ［°］と電動アクチュエータの出力軸（ボールねじ軸２４）の直動方向の変位量Ｘ［ｍｍ］との関係は、下記式（１）にて表される。

【0081】

Ｘ＝Ｙ／３６０＊（ｒ１／ｒ２）＊Ｌ・・・・・式（１）

【0082】

例えば、Ｌ＝３［ｍｍ］、ｒ１／ｒ２＝３２／５０とすると、上記式（１）は、Ｘ＝Ｙ／３６０＊（３２／５０）＊３＝５．３３Ｙ＊１０^-3となる。そしてこの場合に、例えば、電動アクチュエータの出力軸の直動方向の変位量Ｘを０．１［ｍｍ］〜０．２［ｍｍ］の範囲とすると、上記式（１）にＸ＝０．１［ｍｍ］とＸ＝０．２［ｍｍ］を入力することで、これらの値に対応したドライブギヤ３０の回転角Ｙの範囲が得られる。具体的には、Ｘ＝０．１［ｍｍ］とＸ＝０．２［ｍｍ］を入力した式（０．１＝５．３３Ｙ＊１０^-3と、０．２＝５．３３Ｙ＊１０^-3）から、Ｙ＝１８．７５［°］とＹ＝３７．５［°］が得られるので、対応するドライブギヤ３０の回転角Ｙの範囲は、１８．７５［°］≦Ｙ≦３７．５［°］となる。よって、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転量（回転角Ｙ）を１８．７５［°］≦Ｙ≦３７．５［°］となるように、係合孔３０ａ同士のピッチの大きさを設定することで、直動方向の停止位置のずれ（電動アクチュエータの出力軸の直動方向の変位量Ｘ）を０．１［ｍｍ］〜０．２［ｍｍ］の範囲内に抑えることができる。

【0083】

図２０は、本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータ１である。
図２０に示す電動アクチュエータ１は、図１に示す電動アクチュエータ１と比べて、減速機構部９をなくして、モータ部８と駆動力伝達部４を直接連結している。この場合、駆動用モータ１０の出力軸１０ａは、減速機構部９がないので、ギヤボス３２に圧入嵌合し、ギヤボス３２を支持する伝達ギヤケース２９側の転がり軸受３３は省略している。また、駆動用モータ１０が取り付けられるモータアダプタ１９は、嵌合する相手部材が減速ギヤケース１７から伝達ギヤケース２９に変わるので、相手部材の嵌合形状に合った別の形状のものに換えている。その他の構成は、図１に示す実施形態と同様である。なお、図２０に示す実施形態の電動アクチュエータ１は、駆動用モータ１０からの駆動力が減速機構部９を介さずに駆動力伝達部４に直接伝達される以外、図１に示す実施形態と基本的に同様に制御されて動作するので、制御および動作に関する説明は省略する。

【0084】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことである。例えば、上記運動変換機構部３は、ボールねじ２２に限らず、滑りねじ装置であってもよい。ただし、回転トルクを低減して、駆動用モータ１０を小型化する観点からすれば、ボールねじ２２の方が好適である。また、前述の実施形態では、運動変換機構部３を支持する支持軸受４０として、複列のアンギュラ玉軸受を使用した構成を例示したが、これに限らず、一対の単列のアンギュラ玉軸受を組み合せて使用してもよい。また、支持軸受４０としては、アンギュラ玉軸受のほかに、例えば、深溝玉軸受等を用いた他の複列軸受を適用することも可能である。また、上記減速機構部９は、遊星歯車減速機構１８以外の減速機構でもよい。また、本発明に係る電動アクチュエータは、二輪車を含む自動車用の電動パーキングブレーキ機構や、電動油圧ブレーキ機構、電動シフト切替機構、電動パワーステアリングのほか、２ＷＤ／４ＷＤ電動切替機構、船外機用（船舶推進機用）の電動シフト切替機構などにも適用可能である。

【符号の説明】

【0085】

１ 電動アクチュエータ
２ 駆動部
３ 運動変換機構部
４ 駆動力伝達部
５ 運動変換機構支持部
７ ロック機構部
２８ 伝達ギヤ機構
３０ ドライブギヤ
３０ａ 係合孔
６０ ロック部材
６９ ロックセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】