特許 6702106 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6702106

(24)【登録日】2020年5月11日

(45)【発行日】2020年5月27日

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 11/12 20060101AFI20200518BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20200518BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20200518BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20200518BHJP

【ＦＩ】

   B66C11/12

   B65G1/00 501C

   H01L21/68 A

   B61B3/02 Z

【請求項の数】5

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2016-176981(P2016-176981)

(22)【出願日】2016年9月9日

(65)【公開番号】特開2018-39659(P2018-39659A)

(43)【公開日】2018年3月15日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】冨田 大地

【審査官】 須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０９４２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２８０９４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０６５１４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００６−２９８５３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０１２１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２１００５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００７９０４１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １１／１２

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｈ０１Ｌ ２１／６７７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され且つ物品を支持する支持体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる支持操作体と、を備えている物品搬送装置であって、
前記支持体は、前記支持操作体により移動される移動部と、前記移動部に対して上下方向に移動自在に前記移動部に連結され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記移動部と前記支持部との間に介在する上下方向に弾性変形自在な弾性部と、前記支持部を保持する保持部と、前記保持部の状態を切り換える切換部と、を備え、
前記切換部は、前記移動部に対して前記支持部を上下方向の所定の位置に保持する保持状態と、前記支持部に対する保持を解除して前記移動部に対して前記支持部を上下方向に移動自在とする保持解除状態と、に前記保持部の状態を切り換える物品搬送装置。

【請求項2】

前記弾性部は、前記移動部の第１部分と、前記支持部の一部であり且つ前記第１部分の直上に位置する第２部分と、の間に圧縮状態で設けられ、
前記移動部は、被操作部及び操作部を有するリンク体を備え、
前記リンク体は、前記被操作部が下方に押し操作されることで前記操作部が上方に移動して当該操作部により前記支持部を前記移動部に対して上方に押し上げ、
前記支持操作体は、前記移動体が移動する際の前記移動体に対する前記支持体の位置である第１位置と、前記第１位置より上方に移動した第２位置と、前記第１位置より下方に移動した第３位置と、に前記支持体を上下方向に移動させ、
前記移動体は、前記支持体が前記第１位置から前記第２位置に移動することで前記リンク体の前記被操作部を下方に押し操作し、前記支持体が前記第２位置から前記第１位置に移動することで前記リンク体の前記被操作部の押し操作を解除する押圧部を備えている請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記移動体、前記支持操作体、及び前記切換部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、物品を降ろす移載箇所に対して予め設定された位置を移動先として、移動元から前記移動先まで前記移動体を移動させる移動制御と、前記第１位置から前記第２位置に前記移動部を上昇させた後に前記第２位置から前記第３位置に前記移動部を下降させて、前記支持部に支持している物品を前記移載箇所に降ろす降し制御と、前記降し制御において前記移動部が前記第２位置に位置する状態で前記保持部を前記保持解除状態から前記保持状態に切り換える保持制御と、を実行し、
前記移動制御により前記移動体が前記移動先に到着する前に前記降し制御の実行を開始する請求項２記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記移動体は、天井に配設されたレールに支持された状態で前記レールに沿って移動し、
前記支持体は、前記レールの下方に位置して前記移動体に吊り下げ支持されている請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

移動方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され且つ物品を支持する支持体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる支持操作体と、を備えている物品搬送装置であって、
前記移動体は、車輪を備えた第２移動部と、前記第２移動部に対して上下方向に移動自在に連結され且つ前記支持体を支持する第２支持部と、前記第２移動部と前記第２支持部との間に介在する上下方向に弾性変形自在な第２弾性部と、前記第２支持部を保持する第２保持部と、前記第２保持部の状態を切り換える第２切換部と、を備え、
前記第２切換部は、前記第２移動部に対して前記第２支持部を所定の位置に保持する第２保持状態と、前記第２支持部に対する保持を解除して前記第２移動部に対して前記第２支持部を上下方向に移動自在とする第２保持解除状態と、に前記第２保持部の状態を切り換える物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され且つ物品を支持する支持体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる支持操作体と、を備えている物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

かかる物品搬送装置の従来例が、特開２０１６−０９４２６３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送装置では、支持体（支持機構２３）に移動部（昇降体３１）と支持部（搬送物支持部３２）とを上下方向に移動自在に備え、移動部を支持操作体（昇降操作機構２４）により上下方向に移動させ、支持部により物品を吊り下げ支持している。そして、移動部と支持部との間に弾性部（緩衝体３６）とを備えて、移動体が移動するときに移動体に生じる振動を弾性部により吸収することで、振動が支持部に支持されている物品に伝わることを抑制していた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−０９４２６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような物品搬送装置では、支持操作体により移動部を上下方向に移動させて物品を移載箇所に移動させる場合に、物品を移載箇所に正確に移動させることが求められる。しかし、物品に伝わる振動をより適切に抑制するために弾性変形し易い弾性部や大型の弾性部を用いると、移動部に対して支持部が移動し易くいため、支持操作体により移動部を上下方向に移動させて物品を移載箇所に移動させる場合に、物品を移載箇所に正確に移動させ難い。

【0005】

そこで、移動体が移動するときに移動体に生じる振動が物品に伝わることを抑制できながら、移動部を移動させたときに物品を移載箇所に移動させ易い物品搬送装置が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る物品搬送装置の特徴構成は、移動方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され且つ物品を支持する支持体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる支持操作体と、を備えている物品搬送装置において、
前記支持体は、前記支持操作体により移動される移動部と、前記移動部に対して上下方向に移動自在に前記移動部に連結され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記移動部と前記支持部との間に介在する上下方向に弾性変形自在な弾性部と、前記支持部を保持する保持部と、前記保持部の状態を切り換える切換部と、を備え、
前記切換部は、前記移動部に対して前記支持部を上下方向の所定の位置に保持する保持状態と、前記支持部に対する保持を解除して前記移動部に対して前記支持部を上下方向に移動自在とする保持解除状態と、に前記保持部の状態を切り換える点にある。

【0007】

この特徴構成によれば、保持部を保持解除状態に切り換えることにより、支持部が移動部に対して弾性的に上下方向に移動可能となり、保持部を保持解除状態に切り換えることにより、支持部が移動部に対して所定の位置に保持される。
そのため、移動体が移動するときに保持部を保持解除状態に切り換えることで、移動部が移動するときに移動部に生じた振動を弾性部により吸収できるため、移動部に生じた振動が物品に伝わることを抑制できる。また、移動部が移動するときに保持部を保持状態に切り換えることで、移動部に対して支持部が移動することを規制できるため、支持操作体により移動部を上下方向に移動させて物品を移載箇所に移動させる場合に、物品を移載箇所に正確に移動させ易い。
このように、移動体が移動するときに移動体に生じる振動が物品に伝わることを抑制できながら、移動部を移動させたときに物品を移載箇所に移動させ易い物品搬送装置を提供できる。

【0008】

ここで、前記弾性部は、前記移動部の第１部分と、前記支持部の一部であり且つ前記第１部分の直上に位置する第２部分と、の間に圧縮状態で設けられ、前記移動部は、被操作部及び操作部を有するリンク体を備え、前記リンク体は、前記被操作部が下方に押し操作されることで前記操作部が上方に移動して当該操作部により前記支持部を前記移動部に対して上方に押し上げ、前記支持操作体は、前記移動体が移動する際の前記移動体に対する前記支持体の位置である第１位置と、前記第１位置より上方に移動した第２位置と、前記第１位置より下方に移動した第３位置と、に前記支持体を上下方向に移動させ、前記移動体は、前記支持体が前記第１位置から前記第２位置に移動することで前記リンク体の前記被操作部を下方に押し操作し、前記支持体が前記第２位置から前記第１位置に移動することで前記リンク体の前記被操作部の押し操作を解除する押圧部を備えていると好適である。

【0009】

この構成によれば、移動体が移動する場合は、支持体は第１位置に位置している。そして、支持体を第１位置から第２位置に上方に移動させた後に、支持体を第２位置から第３位置に下方に移動させることで、次のように支持体を保持できる。
つまり、支持体を第１位置から第２位置に上方に移動させることで、リンク体の被操作部が押圧部により押し操作される。これに伴って、リンク体の操作部が支持部を移動部に対して上方に押し上げ、移動部に対して支持部を所定の位置に位置させることができる。そして、このように、リンク体の作用により支持部を所定の位置に位置させた状態で、切換部により保持部を保持解除状態から保持状態に切り換える。このとき、支持部は所定の位置に位置しているため、切換部により保持部を保持解除状態から保持状態に切り換えるための操作力により支持部を移動させる必要がないため、切換部の操作力を小さくできる。
このように、支持操作体による支持体の操作力を利用して移動部に対する支持体の位置を変更することで、切換部の操作力が小さくて済む。

【0010】

また、前記移動体、前記支持操作体、及び前記切換部を制御する制御部を備え、前記制御部は、物品を降ろす移載箇所に対して予め設定された位置を移動先として、移動元から前記移動先まで前記移動体を移動させる移動制御と、前記第１位置から前記第２位置に前記移動部を上昇させた後に前記第２位置から前記第３位置に前記移動部を下降させて、前記支持部に支持している物品を前記移載箇所に降ろす降し制御と、前記降し制御において前記移動部が前記第２位置に位置する状態で前記保持部を前記保持解除状態から前記保持状態に切り換える保持制御と、を実行し、前記移動制御により前記移動体が前記移動先に到着する前に前記降し制御の実行を開始すると好適である。

【0011】

この構成によれば、走行制御を実行するときは、保持部を保持解除状態に切り換えておくことで、走行制御により移動体が移動元から移動するときに、移動体に生じた振動が物品に伝わることを抑制できる。そして、卸し制御を実行し、その卸し制御の実行中に保持制御を実行することで、物品を移載箇所に降ろす前に保持部を保持状態に切り換えることができるため、支持操作体により移動部を上下方向に移動させて物品を移載箇所に移動させる場合に、物品を移載箇所に正確に移動させ易い。
そして、移動制御により移動体が移動先に到着する前に降し制御の実行を開始するため、移動体が移動先に到着した後に卸し制御の実行を開始した場合に比べて、物品を移載箇所に迅速に降ろすことができる。

【0012】

また、前記移動体は、天井に配設されたレールに支持された状態で前記レールに沿って移動し、前記支持体は、前記レールの下方に位置して前記移動体に吊り下げ支持されていると好適である。

【0013】

この構成によれば、天井に配設されたレールに沿って移動体が移動するときは、保持部を保持解除状態に切り換えておくことで、移動体がレールの繋ぎ目等を移動したときに生じた振動を、物品に伝わることを抑制できる。そして、レールの下方に位置する支持体が、床面近くに設定された移載箇所に容器を降ろすときに、保持部を保持状態に切り換えておくことで、支持部が移動部に対して移動し難くなり、移載箇所に物品を正確に降し易くなる。

【0014】

本発明に係る物品搬送装置の特徴構成は、移動方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に支持され且つ物品を支持する支持体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる支持操作体と、を備えている物品搬送装置において、
前記移動体は、車輪を備えた第２移動部と、前記第２移動部に対して上下方向に移動自在に連結され且つ前記支持体を支持する第２支持部と、前記第２移動部と前記第２支持部との間に介在する上下方向に弾性変形自在な第２弾性部と、前記第２支持部を保持する第２保持部と、前記第２保持部の状態を切り換える第２切換部と、を備え、前記第２切換部は、前記第２移動部に対して前記第２支持部を所定の位置に保持する第２保持状態と、前記第２支持部に対する保持を解除して前記第２移動部に対して前記第２支持部を上下方向に移動自在とする第２保持解除状態と、に前記第２保持部の状態を切り換える点にある。

【0015】

この構成によれば、第２保持部を第２保持解除状態に切り換えることにより、第２支持部が第２移動部に対して弾性的に上下方向に移動可能となり、第２保持部を保持解除状態に切り換えることにより、第２支持部が第２移動部に対して所定の位置に保持される。
そのため、第２移動体が移動するときに第２保持部を保持解除状態に切り換えることで、第２移動部が移動するときに第２移動部に生じた振動を第２弾性部により吸収できるため、第２移動部に生じた振動が物品に伝わることを抑制できる。また、第２移動部が移動するときに第２保持部を保持状態に切り換えることで、第２移動部に対して第２支持部が移動することを規制できるため、支持操作体により移動体を上下方向に移動させて物品を移載箇所に移動させる場合に、物品を移載箇所に正確に移動させ易い。
このように、移動体が移動するときに移動体に生じる振動が物品に伝わることを抑制できながら、支持体を移動させたときに物品を移載箇所に移動させ易い物品搬送装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】物品搬送設備の側面図

【図2】物品搬送設備の側面図

【図3】物品搬送車の側面図

【図4】走行用位置に位置する支持機構の縦断側面図

【図5】移載用位置に位置する支持機構の縦断側面図

【図6】支持機構の横断平面図

【図7】保持部が保持解除状態に切り換えられている支持機構の縦断正面図

【図8】保持部が保持状態に切り換えられている支持機構の縦断正面図

【図9】切換用位置に位置する支持機構の一部縦断側面図

【図10】走行用位置に位置する支持機構の一部縦断側面図

【図11】別実施形態（１）の保持部が保持解除状態に切り換えられている支持機構の縦断正面図

【図12】別実施形態（１）の保持部が保持状態に切り換えられている支持機構の縦断正面図

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明にかかる物品搬送装置を備えた物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備には、物品搬送車１とレール２と処理装置３とが備えられている。レール２は、走行経路に沿って設置されており、天井に吊り下げ支持されている。物品搬送車１は、走行経路に沿ってレール２上を走行して容器Ｗを搬送する。物品搬送車１は、物品搬送装置に相当する。処理装置３は、容器Ｗに対する処理行う装置であり、床面上に設置されている。この処理装置３に隣接する状態で支持台４が設置されている。

【0018】

容器Ｗは、複数枚の基板を収納可能で且つ基板の出し入れ口を塞ぐ蓋が着脱自在に備えられている容器であり、物品に相当する。本実施形態では、基板を半導体ウェハーとし、その半導体ウェハーを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器Ｗとしている。
図３〜図５に示すように、容器Ｗには、容器Ｗの上端部に備えられて物品搬送車１の支持機構２２に支持されるフランジ部Ｗａと、フランジ部Ｗａより下方に位置して複数枚の基板を収容する容器本体部Ｗｂと、容器本体部Ｗｂの前面に形成された基板出し入れ用の基板出入口を閉じる着脱自在な蓋体（図示せず）と、が備えられている。ちなみに、物品搬送車１は、フランジ部Ｗａを吊り下げ支持した状態で容器Ｗを搬送する。
図４及び図５に示すように、フランジ部Ｗａの上面（容器Ｗの上面）には、下方に凹入する円錐形状の凹部Ｗoが形成されている。支持台４に容器Ｗが支持されている状態で、その容器Ｗに向けて支持機構２２を下降移動させたときに、支持機構２２に備えられている係合部３６が上方から凹部Ｗｏに係合する。

【0019】

支持台４は、物品搬送車１の走行経路の直下に設置されており、物品搬送車１の走行方向に沿って複数設置されている。
物品搬送車１は、容器Ｗを支持台４に搬送するとともに、容器Ｗを支持台４から搬送する。そして、図外の搬送装置により、容器Ｗ全体又は容器Ｗ内の基板のみが、支持台４と処理装置３との間で搬送される。

【0020】

〔物品搬送車〕
次に、物品搬送車１について説明する。尚、物品搬送車１を説明するにあたり、物品搬送車１が水平な直線状の走行経路を走行している状態を想定して説明する。また、物品搬送車１が走行する方向を走行方向とし、上下方向にみて走行方向と直交する方向を幅方向として説明する。
図４に示すように、物品搬送車１は、天井に設置されたレール２に支持された状態でレール２に沿って移動する走行部１５と、レール２の下方に位置して走行部１５に吊り下げ支持されている本体部１６と、を備えている。

【0021】

走行部１５は、走行方向に並ぶ前走行部１５Ｆと後走行部１５Ｒとを備えている。前走行部１５Ｆは、後走行部１５Ｒより前方に位置している。前走行部１５Ｆ及び後走行部１５Ｒには、走行用モータ１８にて回転される左右一対の走行輪１９が装備されている。前走行部１５Ｆの走行輪１９及び後走行部１５Ｒの走行輪１９が走行用モータ１８により回転されることによって、物品搬送車１が走行経路に沿って走行する。

【0022】

本体部１６には、走行部１５に連結される基部２１と、容器Ｗを支持する支持機構２２ と、支持機構２２を走行部１５に対して昇降移動させる昇降操作機構２３と、上昇設定位置（図１等に示す位置）に上昇している支持機構２２にて支持された容器Ｗの上方側及び走行方向両側を覆うカバー体２４と、を備えている。尚、走行部１５と基部２１とにより、走行方向（移動方向）に沿って移動する移動体Ａが構成されている。また、支持機構２２が、移動体Ａ（走行部１５及び基部２１）に支持され且つ容器Ｗを支持する支持体に相当する。また、昇降操作機構２３が、支持機構２２（支持体）を移動体Ａ（走行部１５及び基部２１）に対して上下方向に移動させる支持操作体に相当する。

【0023】

基部２１は、走行部１５が連結された連結基部と昇降操作機構２３を支持する支持基部とを備えている。そして、基部２１は、支持基部を連結基部に対して幅方向に沿ってスライド移動自在に構成されている。つまり、基部２１は、昇降操作機構２３及び支持機構２２を走行部１５に対して幅方向に移動させるスライド操作機構としての機能を備えている。

【0024】

昇降操作機構２３には、先端部が支持機構２２に接続されて支持機構２２を吊り下げる複数の索状体３０と、索状体３０が巻回された巻回体３１と、巻回体３１を回転させる昇降用モータ３２（図８参照）と、が備えられている。尚、本実施形態では、複数本の索条体として、３本のベルトが備えられている。
昇降操作機構２３は、昇降用モータ３２にて巻回体３１を正逆に回転させて、複数の索状体３０を巻き取り及び繰り出し操作を選択的に行うことで、支持機構２２を走行用位置（図１参照）と移載用位置（図２参照）とに上下方向に移動させるように構成されている。走行用位置は、走行部１５が走行する際の走行部１５に対する支持機構２２の位置である。物品搬送車１は、支持機構２２が走行用位置に位置する状態で走行する。移載用位置は、走行用位置より下方の位置であり、移載用位置まで支持機構２２を下降させることで支持機構２２により支持された容器Ｗが支持台上に位置するときの支持機構２２の位置である。

【0025】

図３〜図５に示すように、支持機構２２は、把持用モータ３４の駆動により一対の把持爪３５を互いに接近離間させるように構成されている。説明を加えると、支持機構２２は、一対の把持爪３５を接近させることで、一対の把持爪３５が容器Ｗのフランジ部Ｗａを支持する支持状態（図１参照）に切り換えられ、把持爪３５を互いに離間させることで、一対の把持爪３５による容器Ｗのフランジ部Ｗａに対する支持を解除する支持解除状態（図２参照）に切り換えられる。このように、支持機構２２は、把持用モータ３４の駆動により支持状態と支持解除状態とに切換自在に構成されている。

【0026】

支持機構２２は、昇降操作機構２３により移動される移動部３８と、移動部３８に対して上下方向に移動自在に移動部３８に連結された支持部３９と、移動部３８と支持部３９との間に介在する上下方向に弾性変形自在な弾性部４０と、を備えている。なお、本実施形態では、弾性部４０は、柱状に形成されたシリコンゴムを用いている。
移動部３８には、索状体３０の先端部が接続される被接続部４２を備えている。支持部３９は、把持爪３５及び把持用モータ３４を備えており、容器Ｗを吊り下げ支持する。弾性部４０は、移動部３８の第１部分３８ａと支持部３９の第２部分３９ａと、の間に圧縮状態で設けられている。支持部３９の第２部分３９ａは、移動部３８の第１部分３８ａの直上に位置している。第１部分３８ａは移動部３８の一部であり、第２部分３９ａは支持部３９の一部である。

【0027】

弾性部４０の下端部は、移動部３８の第１部分３８ａに接着されており、弾性部４０の上端部は、支持部３９の第２部分３９ａに接着されている。このように、弾性部４０により移動部３８に対して支持部３９が連結されている。そのため、物品搬送車１が走行したときに走行部１５に発生した振動が弾性部４０により吸収されることで、振動が支持部３９やそれに支持された容器Ｗに伝わることを抑制できる。

【0028】

移動部３８は、底板４３とこの底板４３の上方を覆うカバー４４と、を備えている。移動部３８は、底板４３とカバー４４とで四角箱状に形成されており、被接続部４２及び弾性部４０は移動部３８内に収容されており、支持部３９は、把持爪３５の一部等を除いて移動部３８内に収容されている。底板４３の上面に、被接続部４２が連結されると共に弾性部４０が接着されている。尚、カバー４４には、索状体３０が上下方向に挿通するための第１孔４４ａが形成されている。また、底板４３における弾性部４０が接着された部分が移動部３８の第１部分３８ａに相当する。
移動部３８は、上述の如く索状体３０の先端部が接続される被接続部４２を備えており、昇降操作機構２３による複数の索状体３０の巻き取り及び繰り出しにより、移動部３８が上下方向に移動する。

【0029】

図６に示すように、本実施形態では、被接続部４２は３つ備えられ、弾性部４０は３つ備えられている。
支持機構２２の走行方向の中心より走行方向の一方には、２つの被接続部４２と１つの弾性部４０とが設置されており、１つの弾性部４０は、幅方向に見て、２つの被接続部４２の双方と重なる状態で設置されている。２つの被接続部４２は、幅方向に見て一部が重なる状態で設置され、且つ、互いに走行方向にずれた状態で設置されている。また、１つの弾性部４０は、幅方向において他の２つの弾性部４０の間に位置するように設置されている。
また、支持機構２２の走行方向の中心より走行方向の他方には、１つの被接続部４２と２つの弾性部４０とが設置されており、２つの弾性部４０の夫々は、幅方向に見て、１つの被接続部４２と重なる状態で設置されている。２つの弾性部４０は、幅方向に見て全体が重なる状態で設置され、互いに走行方向で同じ位置に設置されている。また、１つの被接続部４２は、幅方向において他の２つの被接続部４２の間に位置するように設置されている。

【0030】

支持部３９は、駆動部４６と昇降板４７とを備えている。駆動部４６には、把持用モータ３４が内装されており、把持爪３５及び係合部３６を下方に突出する状態で備えている。この把持爪３５及び係合部３６は、底板４３に形成された貫通孔４３ａを貫通して底板４３より下方に突出している。昇降板４７は、駆動部４６の上面に連結されており、駆動部４６から横側方に突出している。昇降板４７における駆動部４６から横側方に突出部分の下面に弾性部４０が接着されており、この昇降板４７における弾性部４０が接着された部分が第２部分３９ａに相当する。
図７及び図８に示すように、支持部３９には、保持用支持部４８と解除用凹部４９とが備えられている。これら保持用支持部４８及び解除用凹部４９は、駆動部４６の下端部に備えられている

【0031】

支持機構２２は、保持用支持部４８を保持する保持部５１と、保持部５１の状態を切り換える切換部としての切換用シリンダ５２と、被操作部としての第２ローラ５３ａ及び操作部としての第３ローラ５３ｂを有するリンク体５３と、を備えている。

【0032】

説明を加えると、底板４３の上面に、リンク支持体５４が立設されている。リンク体５３はその長手方向の中間部が、リンク支持体５４に揺動自在に支持されている。そして、リンク体５３の長手方向の一端部には、第２ローラ５３ａが回転自在に備えられており、リンク体５３の長手方向の他端部には、第３ローラ５３ｂが回転自在に備えられている。第３ローラ５３ｂは、昇降板４７に備えられたブロック４７ａの直下に位置している。そのため、リンク体５３は、第２ローラ５３ａが下方に押し操作されることで第３ローラ５３ｂが上方に移動するように揺動して、第３ローラ５３ｂにより支持部３９を移動部３８に対して上方に押し上げる。

【0033】

切換用シリンダ５２は、移動部３８に対して支持部３９を所定の位置に保持する保持状態（図５及び図８参照）と、支持部３９に対する保持を解除して移動部３８に対して支持部３９を上下方向に移動自在とする保持解除状態（図４及び図７参照）と、に保持部５１の状態を切り換える。
説明を加えると、保持部５１における駆動部４６に接触する部分に、走行方向に沿う軸心周りに回転自在な第１ローラ５１ａが備えられている。保持部５１には、幅方向に間隔を空けた状態で一対の第１ローラ５１ａが備えられている。切換用シリンダ５２は、そのロッドが保持部５１に連結されている。そして、切換用シリンダ５２は、伸縮して保持部５１を幅方向に移動させることで、図７に示すように、一対の第１ローラ５１ａの双方が解除用凹部４９の直下に位置する保持解除状態と、図８に示すように、一対の第１ローラ５１ａの双方が保持用支持部４８の直下に位置する保持状態と、に保持部５１の状態を切り換え可能に構成されている。

【0034】

保持部５１を保持状態に切り換えた状態では、保持部５１により支持部３９が下方から支持されることにより、支持部３９は移動部３８に対して所定の位置より下方に移動することが規制される。このように、支持部３９は移動部３８に対して所定の位置に保持される。ちなみに、支持部３９が移動部３８に対して所定の位置より上方に移動することは弾性部４０により規制される。
また、保持部５１を保持解除状態に切り換えた状態では、保持部５１により支持部３９が下方から支持されなくなるため、支持部３９は移動部３８に対して所定の位置より下方に移動することが許容される。これにより、支持部３９に対する保持が解除される

【0035】

昇降操作機構２３は、走行用位置及び移載用位置に加えて、走行用位置より上方に設定された切換用位置に、支持機構２２を移動させる。尚、走行用位置が第１位置に相当し、切換用位置が第２位置に相当し、移載用位置が第３位置に相当する。
そして、基部２１には、押圧部５５が備えられている。この押圧部５５は、支持機構２２が走行用位置から切換用位置に移動することでリンク体５３の第２ローラ５３ａを下方に押し操作し、支持機構２２が切換用位置から走行用位置に移動することでリンク体５３の第２ローラ５３ａの押し操作を解除する
説明を加えると、カバー４４には第２孔４６ａが形成されており、この第２孔４６ａは、第２ローラ５３ａの直上に位置している。基部２１には押圧部５５が備えられており、この押圧部５５は、第２ローラ５３ａの直上に位置している。

【0036】

図４に示すように、保持部５１が保持解除状態に切り換えられている状態であり、且つ、保持部５１と弾性部４０とリンク体５３とのうちで弾性部４０のみで支持部３９が支持されている状態では、移動部３８と支持部３９との上下方向の離間距離は、移動部３８に対して支持部３９が所定の位置に位置しているときの移動部３８と支持部３９との上下方向の離間距離は狭い。
そして、図９に示すように、押圧部５５により第２ローラ５３ａを下方に押し操作することで、リンク体５３が揺動して第３ローラ５３ｂにより昇降板４７に固定されたブロック４７ａが上方に押し上げられ、支持部３９は移動部３８に対して所定の位置に位置する。
この状態で、図８に示すように、保持部５１を保持解除状態から保持状態に切り換えることで、図１０に示すように、押圧部５５による押圧を解除して第３ローラ５３ｂにより支持部３９が上方に押し上げられなくたったとしても、支持部３９は第１ローラ５１ａにより支持されているため、支持部３９は移動部３８に対して所定の位置に保持される。

【0037】

〔制御部〕
物品搬送車１には、移動体Ａ、昇降操作機構２３、及び切換用シリンダ５２を制御して物品搬送車１の作動を制御する制御部Ｈが備えられている。
制御部Ｈは、地上側に設置される上位コントローラからの搬送指令に基づいて、容器Ｗを搬送元の支持台４から受け取る受取処理と、容器Ｗを搬送先の支持台４に受け渡す受渡処理と、を実行するべく、物品搬送車１に設けられているモータ類の作動を制御するように構成されている。物品搬送車１は、受取処理を実行して搬送元の支持台４から容器Ｗを受け取り、受渡処理を実行して搬送先の支持台４に容器Ｗを受け渡すことで、搬送元の支持台４から搬送先の支持台４に容器Ｗを搬送する。

【0038】

受渡処理では、走行制御、下降昇降制御、爪離間制御、上昇昇降制御の順で実行する。
受渡処理の走行制御は、搬送元の支持台４に対応する停止位置を走行元とし、搬送先の支持台４に対応する停止位置を走行先として、走行元から走行先に走行部１５を走行させるべく走行用モータ１８の作動を制御する。ちなみに、受渡処理における走行制御は、支持機構２２にて容器Ｗを支持している状態で実行される。この走行制御が、容器Ｗを降ろす移載箇所に対して予め設定された位置を走行先（移動先）として、走行元（移動元）から走行先（移動先）まで移動体Ａを移動させる移動制御に相当する。

【0039】

下降昇降制御は、支持機構２２を走行用位置から切換用位置に上方に移動させた後、保持部５１を保持解除状態から保持状態に切り換え、その後、支持機構２２を切換用位置から移載用位置に下方に移動させるべく、昇降用モータ３２及び切換用シリンダ５２の作動を制御する。つまり、この下降昇降制御では、走行用位置から切換用位置に移動部３８を上昇させた後に切換用位置から移載用位置まで移動部３８を下降させて、支持部３９に支持している容器Ｗを移載箇所に降ろす降し制御と、降し制御において移動部３８が切換用位置に位置する状態で保持部５１を保持解除状態から保持状態に切り換える保持制御と、が実行される。

【0040】

爪離間制御は、支持機構２２を支持状態から支持解除状態に切り換えるべく把持用モータ３４の作動を制御する。
上昇昇降制御は、支持機構２２を移載用位置から切換用位置に上方に移動させた後、保持部５１を保持状態から保持解除状態に切り換え、その後、支持機構２２を切換用位置から走行用位置に下方に移動させるべく、昇降用モータ３２及び切換用シリンダ５２の作動を制御する。

【0041】

このように本実施形態では、制御部Ｈは、走行部１５が走行している間は、保持部５１を保持解除状態に切り換え、走行部１５が停止し且つ支持機構２２を上下方向に移動している間は、保持部５１を保持状態に切り換えるように、物品搬送車１を制御している。つまり、制御部Ｈは、走行制御により走行部１５が走行先に到着して走行制御が完了した後に、卸し制御及び保持制御を実行する。

【0042】

受取処理では、走行制御、下降昇降制御、爪接近制御、上昇昇降制御の順で実行する。
尚、受取処理の走行制御は、走行部１５を搬送元の支持台４に対応する位置に走行させるべく走行用モータ１８の作動を制御する、その走行制御は、支持機構２２にて容器Ｗを支持していない状態で実行される点、及び、爪離間制御に代えて、支持機構２２を支持解除状態から支持状態に切り換えるべく把持用モータ３４の作動を制御する爪接近制御を実行する点以外は、受渡処理と同様である。

【0043】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、支持体に移動部と支持部と弾性部と切換部とを備えたが、移動体に移動部と支持部と弾性部と切換部とを備えてもよい。
具体的には、図１１及び図１２に示すように、移動体Ａに、走行輪１９（車輪）を備えた第２移動部６１（走行部１５と基部２１の一部とで構成）と、第２移動部６１に対して上下方向に移動自在に連結され且つ支持機構２２（支持体）を支持する第２支持部６２と、第２移動部６１と第２支持部６２との間に介在する上下方向に弾性変形自在な第２弾性部６３と、第２支持部６２を保持する第２保持部６４と、第２保持部６４の状態を切り換える第２切換部６５と、を備える。
第２切換部６５は、第２移動部６１に対して第２支持部６２を所定の位置に保持する第２保持状態（図１２参照）と、第２支持部６２に対する保持を解除して第２移動部６１に対して第２支持部６２を上下方向に移動自在とする第２保持解除状態（図１１参照）と、に第２保持部６４の状態を切り換えるように構成する。

【0044】

（２）上記実施形態では、制御部が、移動制御により移動部が移動先に到着した後に、卸し制御を開始するように、移動制御及び降し制御を実行したが、制御部が、移動制御により移動部の移動が開始した後、当該移動制御により移動部が移動先に到着する前に、卸し制御を開始し、移動制御により移動部が移動先に到着した後に、卸し制御が完了するように、移動制御及び降し制御を実行してもよい。

【0045】

（３）上記実施形態では、支持部の第２部分を、移動部の第１部分の直上に位置させて、弾性部を、移動部の第１部分と支持部の第２部分との間に圧縮状態で設けたが、支持部の第２部分を、移動部の第１部分の直下に位置させて、弾性部を、移動部の第１部分と支持部の第２部分との間に引張状態で設けてもよい。
また、上記実施形態では、弾性部として、柱状のシリコンゴムを用いたが、弾性体は、スプリングや板バネ等の別の弾性部材を用いてもよく、材質や形状は適宜変更してもよい。

【0046】

（４）上記実施形態では、移動体が、天井に配設されたレールに支持された状態でレールに沿って移動し、支持体が、レールの下方に位置して移動体に吊り下げ支持されるように、物品搬送車を構成したが、移動体が、床面に設置されたレールに支持された状態でレールに沿って移動し、支持体が、レールの上方に位置して移動体に支持されるように、物品搬送車を構成してもよい。

【0047】

（５）上記実施形態では、支持体を第２位置に上昇させた状態で、保持部を保持解除状態から保持状態に切り換えたが、支持体を第１位置に位置させた状態で、又は、支持体を第１位置から第３位置に向けて下降させながらで、保持部を保持解除状態から保持状態に切り換えるようにしてもよい。
具体的には、例えば、切換部を、保持部を上下方向に移動させるように構成し、弾性体のみで支持されている支持部より下方に保持部を退避させた状態を保持解除状態とし、移動部に対して所定の位置に位置する支持部を保持部により下方から支持する状態を保持状態として、切換部により保持部を上下方向に移動させることで、保持解除状態と保持状態とに保持部を切り換えるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0048】

１ 物品搬送車（物品搬送装置）
２２ 支持機構（支持体）
２３ 昇降操作機構（支持操作体）
３８ 移動部
３８ａ 第１部分
３９ 支持部
３９ａ 第２部分
４０ 弾性部
５１ 保持部
５２ 切換用シリンダ（切換部）
５３ リンク体
５３ａ 第２ローラ（被操作部）
５３ｂ 第３ローラ（操作部）
５５ 押圧部
６１ 第２移動部
６２ 第２支持部
６３ 第２弾性部
６４ 第２保持部
６５ 第２切換部
Ａ 移動体
Ｈ 制御部
Ｗ 容器（物品）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】