特許 6705066 無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6705066

(24)【登録日】2020年5月15日

(45)【発行日】2020年6月3日

(54)【発明の名称】無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/02 20060101AFI20200525BHJP

   G08G 9/00 20060101ALI20200525BHJP

【ＦＩ】

   G08G5/02 A

   G08G9/00 A

【請求項の数】16

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2019-571760(P2019-571760)

(86)(22)【出願日】2018年11月9日

(86)【国際出願番号】JP2018041624

【審査請求日】2019年12月25日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２９年度、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト／無人航空機の運航管理システム及び衝突回避技術の開発」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】特許業務法人 インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】久住 仁

(72)【発明者】

【氏名】三宅 徳久

(72)【発明者】

【氏名】水上 勇人

【審査官】 清水 康

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１８／１５５７００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−０４５６４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１８／０８３９４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特表２０１７−５２３４９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／００９００１５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、
前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、
前記無人航空機の運航管理に関する処理を行う運航処理部と、
無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、
を備えることを特徴とする無人航空機運航管理装置。

【請求項2】

前記要求受信部は、前記要求とともに前記緊急着陸を求める前記無人航空機の識別情報を受信し、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機から、警報とともに当該無人航空機の識別情報を受信する警報受信部と、
前記要求受信部により受信された前記識別情報と、前記警報受信部により受信された前記識別情報とが一致する場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあると判断する判断部と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機運航管理装置。

【請求項3】

前記要求受信部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の情報の要求を受信し、
前記送信制御部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記他の前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機運航管理装置。

【請求項4】

前記運航処理部は、前記無人航空機の前記航空機情報にしたがって当該無人航空機の飛行状況を管理することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置。

【請求項5】

前記運航処理部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の飛行計画を変更することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置。

【請求項6】

無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置であって、
緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を、前記無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部と、
前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信する情報受信部と、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、
を備えることを特徴とする離着陸施設管理装置。

【請求項7】

前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項8】

前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあるかを前記無人航空機運航管理装置に確認する状態確認部を更に備え、
前記状態確認部により、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあることが確認された場合に、前記要求送信部は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信することを特徴とする請求項６または７に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項9】

複数の前記離着陸施設の中から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置から所定範囲内の前記離着陸施設を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設の候補として抽出する施設候補抽出部を更に備えることを特徴とする請求項６乃至８の何れか一項に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項10】

前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、
前記予約有無判定部により予約されていないと判定された場合に、前記施設決定部は、前記離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする請求項９に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項11】

前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、
前記予約有無判定部により予約されていると判定された場合に、前記要求送信部は、前記他の無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信し、
前記情報受信部は、前記要求に応じて提供された、前記他の無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信し、
前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報に基づいて当該他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否かを判定し、前記離着陸施設の候補が着陸可能であると判定した場合に、当該離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする請求項９に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項12】

前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて、前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否か判定することを特徴とする請求項１１に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項13】

前記他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設が前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定された場合に、当該他の無人航空機が着陸する新たな離着陸施設を予約する処理を行う予約処理部を更に備えることを特徴とする請求項１１または１２に記載の離着陸施設管理装置。

【請求項14】

無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置とを備える無人航空機システムであって、
前記無人航空機運航管理装置は、
前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、
を備え、
前記無人航空機は、異常を検出した場合に前記離着陸施設管理装置に対して緊急着陸を求める着陸要請部を備え、
前記離着陸施設管理装置は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部を備え、
前記無人航空機運航管理装置は、
前記離着陸施設管理装置から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、
を更に備え、
前記離着陸施設管理装置は、
前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報を受信する情報受信部と、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、
前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部と、
を更に備えることを特徴とすることを特徴とする無人航空機システム。

【請求項15】

無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、
前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、
無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、
を備えることを特徴とする無人航空機運航管理装置。

【請求項16】

無人航空機の運航を管理するコンピュータにより実行される無人航空機運航管理方法であって、
前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得するステップと、
少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理するステップと、
無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信するステップと、
前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機運航管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律飛行可能な無人航空機の運航管理を行うシステム等の分野に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自律飛行可能な無人航空機が離着陸を行う各離着陸施設（ポートともいう）を管理するとともに、離着陸施設間を自律飛行する複数の無人航空機の飛行計画及び飛行位置を管理するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このようなシステムによれば、複数の無人航空機が共同で離着陸施設を利用する場合であっても、離着陸施設での安全性を担保しつつ、無人航空機の飛行計画の変更に対応することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１８／１５５７００号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、今後、無人航空機の安全かつ効率的な運航を実現するために、無人航空機用の離着陸施設を管理するシステム（以下、「ポート管理システム」という）と、無人航空機の飛行計画及び飛行位置を管理するシステム（以下、「運航管理システム」という）とを独立分離させ、例えば異なる運営主体により運用されることが想定される。このような運用は、離着陸施設が様々な場所に様々な所有者により配置されるという観点からも望ましいと考えられる。このような運用において、特に、無人航空機の飛行位置を示す位置情報は、当該無人航空機の飛行経路を特定可能な重要な情報（例えば、営業秘密などに相当する情報）である。そのため、無人航空機の飛行位置を示す位置情報は、外部（ポート管理システムを含む）へ提供されないように運航管理システム側で管理される可能性がある。

【0005】

しかしながら、無人航空機が飛行中に異常が発生した場合、できるだけ速やかに無人航空機を、ポート管理システムが管理する離着陸施設に緊急着陸させることが必要である。一方で、無人航空機の飛行位置を示す位置情報が外部へ提供されないように管理されると、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることが困難になってしまう。

【0006】

そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることを可能とする無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、前記無人航空機の運航管理に関する処理を行う運航処理部と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることができる。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人航空機運航管理装置において、前記要求受信部は、前記要求とともに前記緊急着陸を求める前記無人航空機の識別情報を受信し、前記緊急着陸を求める前記無人航空機から、警報とともに当該無人航空機の識別情報を受信する警報受信部と、前記要求受信部により受信された前記識別情報と、前記警報受信部により受信された前記識別情報とが一致する場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあると判断する判断部と、を更に備えることを特徴とする。これにより、緊急着陸を求める無人航空機が緊急状態にあると判断する上での信頼性を担保することができる。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人航空機運航管理装置において、前記要求受信部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の情報の要求を受信し、前記送信制御部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記他の前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うことを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されている離着陸施設であっても、他の無人航空機の到着までに余裕があれば当該離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。

【0010】

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置において、前記運航処理部は、前記無人航空機の前記航空機情報にしたがって当該無人航空機の飛行状況を管理することを特徴とする。これにより、無人航空機運航管理装置は、無人航空機の航空管制を行うことができる。

【0011】

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置において、前記運航処理部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の飛行計画を変更することを特徴とする。これにより、緊急着陸を求める無人航空機が着陸可能な離着陸施設を当該無人航空機へ提供することができる。

【0012】

請求項６に記載の発明は、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置であって、緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を、前記無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部と、前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信する情報受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることができる。

【0013】

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部を更に備えることを特徴とする。これにより、緊急状態になった無人航空機を緊急着陸させる離着陸施設に迅速に誘導することができる。

【0014】

請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の離着陸施設管理装置において、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあるかを前記無人航空機運航管理装置に確認する状態確認部を更に備え、前記状態確認部により、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあることが確認された場合に、前記要求送信部は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信することを特徴とする。これにより、離着陸施設管理装置は緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求をしたとき、直ちに無人航空機の航空機情報を得ることができる。

【0015】

請求項９に記載の発明は、請求項６乃至８の何れか一項に記載の離着陸施設管理装置において、複数の前記離着陸施設の中から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置から所定範囲内の前記離着陸施設を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設の候補として抽出する施設候補抽出部を更に備えることを特徴とする。これにより、緊急着陸を求める無人航空機の飛行位置から、より近い離着陸施設の候補の中から、当該無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定することができる。

【0016】

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、前記予約有無判定部により予約されていないと判定された場合に、前記施設決定部は、前記離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されていない離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。

【0017】

請求項１１に記載の発明は、請求項９に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、前記予約有無判定部により予約されていると判定された場合に、前記要求送信部は、前記他の無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信し、前記情報受信部は、前記要求に応じて提供された、前記他の無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信し、前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報に基づいて当該他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否かを判定し、前記離着陸施設の候補が着陸可能であると判定した場合に、該離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されている離着陸施設であっても、当該離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。

【0018】

請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて、前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否か判定することを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されている離着陸施設であっても、他の無人航空機の到着までに余裕があれば当該離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。

【0019】

請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載の離着陸施設管理装置において、前記他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設が前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定された場合に、当該他の無人航空機が着陸する新たな離着陸施設を予約する処理を行う予約処理部を更に備えることを特徴とする。これにより、他の無人航空機のオペレータに新たな離着陸施設を予約させることなく自動的に新たな離着陸施設を予約することができる。

【0020】

請求項１４に記載の発明は、無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置とを備える無人航空機システムであって、前記無人航空機運航管理装置は、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、を備え、前記無人航空機は、異常を検出した場合に前記離着陸施設管理装置に対して緊急着陸を求める着陸要請部を備え、前記離着陸施設管理装置は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部を備え、前記無人航空機運航管理装置は、前記離着陸施設管理装置から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、を更に備え、前記離着陸施設管理装置は、前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報を受信する情報受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部と、を更に備えることを特徴とすることを特徴とする。

【0021】

請求項１５に記載の発明は、無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、を備えることを特徴とする。

【0022】

請求項１６に記載の発明は、無人航空機の運航を管理するコンピュータにより実行される無人航空機運航管理方法であって、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得するステップと、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理するステップと、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信するステップと、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0023】

この発明によれば、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】無人航空機システムＳの概要構成例を示す図である。

【図2】UAV１の概要構成例を示す図である。

【図3】UTMS３の概要構成例を示す図である。

【図4】情報処理部３３における機能ブロック例を示す図である。

【図5】PMS４の概要構成例を示す図である。

【図6】情報処理部４３における機能ブロック例を示す図である。

【図7】UAV１aが着陸するポートが予約されるまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図8】異常が発生したUAV１aが緊急着陸するまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図9】異常が発生したUAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内に配置された各ポートPa〜Peの予約状況等を示す概念図である。

【図10】図８におけるPMS４の処理の具体例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る無人航空機システムの実施形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、無人航空機運航管理装置を運航管理システムに適用し、離着陸施設管理装置をポート管理システムに適用した場合の実施形態である。

【0026】

［１．無人航空機システムＳの構成及び機能概要］
先ず、図１を参照して本実施形態に係る無人航空機システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、無人航空機システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、無人航空機システムＳは、複数の無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１、無人航空システムオペレータ（以下、「UASO（Unmanned Aircraft Systems Operator）」と称する）２、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）３、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）４を含んで構成される。UAV１、UASO２、UTMS３、及びPMS４は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。

【0027】

UAV１は、大気中を遠隔操作より飛行または自律的に飛行することが可能になっている。UAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UASO２は、UAV１を管理し地上から遠隔操作可能なGCS（Ground Control Station）のオペレータである。GCSは、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、操縦端末が備えるコントローラ、または操縦端末を使用するユーザである。或いは、GCSは、サーバ等によりシステム化されてもよい。この場合、オペレータは、サーバが備えるコントローラ、またはシステム管理者である。なお、図１の例では、UAV１及びUASO２をそれぞれ１つずつ示しているが、以下の説明において、複数のUAV１（１a,１b・・・）、及び複数のUASO２（２a,２b・・・）を想定する場合もある。１つのUASO２が１つのUAV１を管理（つまり、１対１で対応）してもよいし、１つのUASO２が複数のUAV１を管理（つまり、１対Ｎで対応）してもよい。

【0028】

UTMS３は、１または複数のサーバ等により構成される。UTMS３は、UAV１の運航を管理する。UAV１の運航管理には、UAV１の飛行前の運航計画の管理、及び飛行中のUAV１の飛行状況の管理が含まれる。ここで、UAV１の飛行前の運航計画とは、UAV１が飛行する予定経路等を含む飛行計画である。飛行計画には、予定経路上における各地点の通過予定時刻、及び着陸予定時刻が含まれてもよい。UAV１の飛行計画は、例えば当該UAV1を管理するUASO２により作成されてUTMS３へ申請（以下、「飛行計画申請」と称する）される。また、飛行中のUAV１の飛行状況の管理は、UAV１の航空機情報に基づいて行われる。UAV１の航空機情報には、少なくともUAV１の位置情報が含まれる。UAV１の位置情報は、UAV１の現在位置（例えば、緯度、経度、及び高度）を示す。UAV１の現在位置とは、飛行中のUAV１の飛行位置である。ここで、UAV１の航空機情報には、UAV１の速度情報、及びUAV１のステータス情報等が含まれてもよい。UAV１の速度情報は、UAV１の飛行速度を示す。UAV１のステータス情報は、例えば、UAV１が緊急状態にあるか否かを示す。緊急状態とは、例えばUAV１に異常が発生したことで正常な飛行を維持することが困難な状態をいう。UAV１の航空機情報は、UAV１の緊急時以外には外部（PMS４を含む）への提供が制限される情報として管理される。UAV１の緊急時とは、UAV１が緊急状態にある時間をいう。つまり、緊急状態が継続すれば、その継続している時間内は緊急時ということになる。逆に、UAV１の緊急時以外（以下、「通常時」と称する）とは、UAV１が正常な飛行を維持することが可能な状態（正常状態）にある時間をいう。

【0029】

PMS４は、１または複数のサーバ等により構成される。PMS４は、UTMS３とは独立分離し、例えば、UTMS３とは異なる運営主体により運用される。PMS４は、UAV用の離着陸施設（以下、「ポート」と称する）を管理する。ポートの管理は、ポートの位置情報及びポートの予約情報等を基づいて行われる。ここで、ポートの位置情報は、ポートの設置位置を示す。ポートの予約情報には、ポートを予約（着陸予約）したUAV１の機体ＩＤ、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤ、及び予約日時等が含まれる。UAV１の機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。UASO２のオペレータＩＤは、UASO２を識別する識別情報である。UAV１により使用されるポートの予約は、例えば当該UAV1を管理するUASO２によりPMS４へ要求される。なお、１つのPMS４が１つのポートを管理（つまり、１対１で対応）してもよいし、１つのPMS４が複数のポートを管理（つまり、１対Ｎで対応）してもよい。１つのPMS４が１つのポートを管理する場合、PMS４とポートとのセット（組合せ）が複数設けられる。或いは、複数のPMS４が存在してもよい。この場合、複数のPMS４が１または複数のポートを管理する。

【0030】

［１−１．UAV１の構成及び機能概要］
次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。気圧センサにより検出された検出情報は、UAV１の飛行速度の算出に用いられる。

【0031】

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像や上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。

【0032】

さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。なお、UAV１の位置情報は、UAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を示す位置情報（つまり、２次元的な位置情報）であっても本実施形態で適用可能である。無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲（UAV１の周囲）内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像情報は、制御部１５へ出力される。

【0033】

制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。なお、制御部１５は、着陸要請部の機能を有する。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラム（プログラムコード群）に従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、及び着陸制御が含まれる。

【0034】

飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像情報、各種センサから取得された検出情報、及び予め登録された飛行計画を示す飛行計画情報が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、UAV１は、出発地からポートまでを自律的に飛行することができる。なお、制御部１５は、UASO２からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。そして、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の機体ＩＤとともに、UAV１の航空機情報を無線通信部２３を介してUTMS３へ定期的に送信する。このとき、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤがUTMS３に送信されてもよい。なお、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報は、UAV１からUASO２（GCS)を介してUTMS３へ送信されてもよい。

【0035】

また、制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された自己診断プログラムに従って、UAV１の異常を検出するための自己診断を実行する。この自己診断はUAV１の飛行中に繰り返し実行されるとよい。異常の内容は特に限定されるものではないが、例えば駆動系や電力供給系などの異常が挙げられる。制御部１５は、自己診断により異常を検出した場合に、異常が発生したUAV１の機体ＩＤとともに、緊急着陸を求める着陸要請をPMS４に対して送信する。なお、着陸申請は、UAV１からUASO２（GCS)を介してPMS４へ送信されてもよい。

【0036】

また、制御部１５は、自己診断により異常を検出した場合に、異常が発生したUAV１の機体ＩＤとともに、警報をUTMS３に対して送信してもよい。なお、警報は、UAV１からUASO２（GCS)を介してUTMS３へ送信されてもよい。また、異常であっても、正常な飛行を維持することが可能である場合、着陸要請及び警報が送信されなくてもよい。そして、制御部１５は、上記着陸要請に応じてPMS４から特定のポートへの着陸指示を受信した場合に、当該ポートへ緊急着陸するための制御を行う。なお、着陸指示は、PMS４からUASO２（GCS)を介してUAV1へ送信されてもよい。

【0037】

［１−２．UTMS３の構成及び機能概要］
次に、図３及び図４を参照してUTMS３の構成及び機能概要について説明する。図３は、UTMS３の概要構成例を示す図である。図３に示すように、UTMS３は、通信部３１、記憶部３２、情報処理部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部３２は、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１の飛行計画を示す飛行計画情報とを対応付けて記憶する。なお、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤがUAV１の飛行計画情報に対応付けられて記憶されてもよい。また、記憶部３２は、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１の航空機情報とを対応付けて記憶する。なお、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤがUAV１の航空機情報に対応付けられて記憶されてもよい。

【0038】

情報処理部３３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図４は、情報処理部３３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部３３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図４に示すように、情報取得部３３ａ、情報管理部３３ｂ、運航処理部３３ｃ、情報要求受信部３３ｄ、警報受信部３３ｅ、緊急性判断部３３ｆ、及び送信制御部３３ｇとして機能する。

【0039】

情報取得部３３ａは、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報を、UAV１またはUASO２から定期的に取得する。なお、情報取得部３３ａは、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報に加えて、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤを取得してもよい。また、情報取得部３３ａは、UAV１の機体ＩＤ及び飛行計画情報を、例えば、UAV１を管理するUASO２からの飛行計画申請の際に取得する。

【0040】

情報管理部３３ｂは、記憶部３２を利用して、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤと、UAV１の飛行計画情報と、UAV１の航空機情報とを対応付けて管理する。これらの情報のうち、特に、情報取得部３３ａにより取得された、UAV１の航空機情報（少なくともUAV１の位置情報）は、UAV１の緊急時以外には外部への提供が制限される機密情報として管理される。このため、UAV１の航空機情報は、UAV１の通常時にはPMS４等へは提供されない。

【0041】

運航処理部３３ｃは、複数のUAV１の運航管理に関する処理（他の機器を制御することも含む）を行う。例えば、運航処理部３３ｃは、UASO２から飛行計画申請があった場合に、その飛行計画情報が示す飛行計画が予め定められた基準を満たすか否かを判断し、当該飛行計画が当該基準を満たす場合に、当該飛行計画を承認する。また、運航処理部３３ｃは、情報管理部３３ｂにより取得された、UAV１の航空機情報にしたがってUAV１の飛行状況を管理し、UAV１に対して情報及び指示を与えるなどの航空管制を行う。UAV１に対して与えられる情報の例として、安全な飛行経路の情報、飛行可能エリアの情報などが挙げられる。なお、運航処理部３３ｃは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にある場合に、当該緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸する候補となるポートを予約している他のUAV１の飛行計画を変更してもよい。他のUAV１の飛行計画を変更することで、緊急着陸を求めるUAV１が着陸可能なポートを当該UAV１へ提供することができる。飛行計画の変更の例として、予定経路の変更、及び着陸予定時刻の変更等が挙げられる。予定経路の変更の場合、例えば、他のUAV１が予約しているポートを変更させる変更指示がUTMS３からPMS４へ送信され、その後、PMS４により変更されたポートの位置情報がPMS４から他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信される。一方、着陸予定時刻の変更の場合、例えば、他のUAV１の着陸を待機（ホバリング等によって待機）させる待機指示がUTMS３からPMS４を介して他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信される。かかる飛行計画の変更は、緊急着陸を求めるUAV１が着陸可能なポートがPMS４によって発見できなかった場合に行われてもよい。

【0042】

情報要求受信部３３ｄは、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、緊急着陸を求めるUAV１の情報（特に、位置情報）の要求（以下、「情報要求」と称する）をPMS４から受信する。なお、情報要求受信部３３ｄは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸する候補となるポートを予約している他のUAV１の情報要求をPMS４から受信する場合もある。この場合、当該情報要求とともに他のUAV１の機体ＩＤも受信される。警報受信部３３ｅは、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、警報をUAV１またはUASO２から受信する。

【0043】

緊急性判断部３３ｆは、情報要求受信部３３ｄにより受信された情報要求に応じて、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあるか否かを判断（言い換えれば、緊急性の有無を判断）する。例えば、緊急性判断部３３ｆは、情報要求受信部３３ｄにより受信された機体ＩＤと、警報受信部３３ｅにより受信された機体ＩＤとが一致する場合に、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあると判断する。なお、UAV１が緊急状態にあるか否かの判断は、UTMS３以外のシステムで行われてもよい。

【0044】

送信制御部３３ｇは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にある場合（例えば、緊急性判断部３３ｆによりUAV１が緊急状態にあると判断された場合）に、PMS４からの情報要求に応じて、緊急着陸を求めるUAV１の航空機情報（少なくともUAV１の位置情報を含む）がPMS４に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う。UAV１の航空機情報の送信制御により、UTMS３が当該航空機情報をPMS４へ送信するか、或いは、UTMS３がUAV１またはUASO２に指示することで当該航空機情報をPMS４へ送信させることになる。

【0045】

［１−３．PMS４の構成及び機能概要］
次に、図５及び図６を参照してPMS４の構成及び機能概要について説明する。図５は、PMS４の概要構成例を示す図である。図５に示すように、PMS４は、通信部４１、記憶部４２、情報処理部４３等を備える。通信部４１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部４２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部４２は、複数のポート毎に、ポートのポートＩＤと、ポートの位置情報と、ポートの予約情報とを対応付けて記憶する。ポートのポートＩＤは、ポートを識別する識別情報である。

【0046】

情報処理部４３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図６は、情報処理部４３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部４３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図６に示すように、着陸要請受信部４３ａ、情報要求送信部４３ｂ、情報受信部４３ｃ、ポート候補抽出部（施設候補抽出部）４３ｄ、予約有無判定部４３ｅ、ポート決定部（施設決定部）４３ｆ、指示送信部４３ｇ、及び予約処理部４３ｈとして機能する。なお、情報要求送信部４３ｂは、状態確認部の機能を有してもよい。

【0047】

着陸要請受信部４３ａは、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、着陸要請をUAV１またはUASO２から受信する。情報要求送信部４３ｂは、着陸要請受信部４３ａにより受信された着陸要請に応じて、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、緊急着陸を求めるUAV１の情報要求をUTMS３へ送信する。なお、情報要求送信部４３ｂは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあるか否かをUTMS３に確認（言い換えれば、緊急性の有無を確認）し、緊急状態にあることが確認された場合に、緊急着陸を求めるUAV１の情報要求をUTMS３へ送信してもよい。

【0048】

情報受信部４３ｃは、UTMS３への情報要求に応じて提供された、緊急着陸を求めるUAV１の航空機情報を受信する。ポート候補抽出部４３ｄは、PMS４により管理される複数のポートの中から、緊急着陸を求めるUAV１の現在位置から所定範囲内（例えば、当該現在位置から周囲xxxｍ以内）のポートを、UAV1が緊急着陸するポートの候補として抽出する。予約有無判定部４３ｅは、ポート候補抽出部４３ｄにより抽出されたポートの候補が他のUAV１により予約されているか否か（つまり、予約状況）を当該ポートの予約情報に基づいて判定する。

【0049】

ポート決定部４３ｆは、情報受信部４３ｃにより受信された航空機情報に基づいて、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートを決定する。例えば、ポート決定部４３ｆは、ポート候補抽出部４３ｄにより抽出されたポートの候補の中から緊急着陸を求めるUAV１の現在位置から相対的に近いポート（望ましくは、最も近いポート）を、UAV１が緊急着陸するポートとして決定する。このとき、ポート決定部４３ｆは、予約有無判定部４３ｅにより判定された予約状況に基づいて、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートとして決定する。例えば、ポート決定部４３ｆは、緊急着陸を求めるUAV１の航空機情報により特定される到着予定時刻の前後の所定時間内に他のUAV１により予約されていない（つまり、当該所定時間内に予約日時が含まれない）と判定されたポートの候補を、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートとして決定する。なお、到着予定時刻は、UAV１の現在位置からポートの設置位置までの距離と、UAV１の飛行速度とから算出される。

【0050】

ただし、他のUAV１によるポートの予約日時よりも到着が早すぎる場合や遅すぎる場合も想定されるので、当該他のUAV１の航空機情報をも考慮することが望ましい。すなわち、予約有無判定部４３ｅによりポートの候補が予約されていると判定された場合に、情報要求送信部４３ｂは、当該ポートを予約している他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の情報要求をUTMS３へ送信する。情報受信部４３ｃは、当該情報要求に応じて提供された、当該他のUAV１の航空機情報を受信する。そして、ポート決定部４３ｆは、上記他のUAV１の航空機情報に基づいて、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であるか否かを判定する。ポート決定部４３ｆは、当該ポートの候補が着陸可能であると判定した場合に、当該ポートの候補を、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートとして決定する。

【0051】

ここで、ポートの候補が着陸可能であるか否か判定は、上記他のUAV１の航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて行われるとよい。例えば、現在時刻から上記他のUAV１の到着予定時刻までの時間が閾値以上である（つまり、当該他のUAV１の到着までに余裕がある）場合、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定される。或いは、緊急着陸を求めるUAV１の到着予定時刻の前後の所定時間内に、上記他のUAV１の到着予定時刻が含まれない場合、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定されてもよい。或いは、UTMS３（運航処理部３３ｃ）により上記他のUAV１の飛行計画が変更された場合、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定されてもよい。

【0052】

指示送信部４３ｇは、ポート決定部４３ｆにより決定されたポートへの着陸指示を、緊急着陸を求めるUAV１に対して送信する。なお、着陸指示は、PMS４からUASO２（GCS)を介してUAV1へ送信されてもよい。

【0053】

予約処理部４３ｈは、ポートの予約要求に応じて、当該予約要求に係る予約日時にUAV１が着陸するポートを予約する処理を行う。なお、この予約要求は、例えばUAV１を管理するUASO２から受信される。また、予約処理部４３ｈは、上記他のUAV１により予約されているポートの候補が緊急着陸を求めるUAV１により緊急着陸されるポートとして決定された場合に、当該他のUAV１の予約日時に当該他のUAV１が着陸する新たなポートを予約する処理を行う。

【0054】

［２．無人航空機システムＳの動作］
次に、本実施形態に係る無人航空機システムＳの動作について説明する。先ず、図７を参照して、UAV１aが着陸するポートが予約されるまでにおける無人航空機システムＳの動作について説明する。図７は、UAV１aが着陸するポートが予約されるまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【0055】

図７において、UAV１aを管理するUASO２aは、ポート一覧要求をPMS４へ送信する（ステップＳ１）。ポート一覧要求は、ポート一覧情報の要求を示すメッセージである。ポート一覧情報には、例えば、PMS４により管理される複数のポートの位置情報等が含まれる。次いで、PMS４は、UASO２aからのポート一覧要求を受信すると、ポート一覧情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ２）。

【0056】

次いで、UASO２aは、PMS４からのポート一覧情報を受信すると、当該ポート一覧情報から例えばユーザからの指示に従ってポートを選択し、且つ、選択されたポートの予約日時を入力する（ステップＳ３）。次いで、UASO２aは、UAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、選択されたポートのポートＩＤ、及び入力された予約日時とともに、当該ポートの仮予約要求をPMS４へ送信する（ステップＳ４）。仮予約要求は、仮予約要求を示すメッセージである。

【0057】

次いで、PMS４は、UASO２aからの仮予約要求を受信すると、上記選択されたポートが予約可能であるか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、PMS４は、上記選択されたポートの予約情報を参照して、仮予約要求に係る予約日時に当該ポートが他のUAV１b等により予約されていなければ、上記選択されたポートが予約可能であると判定する。PMS４は、上記選択されたポートが予約可能でないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、当該選択されたポートが予約不可であることを示す予約不可情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ６）。次いで、UASO２aは、PMS４からの予約不可情報を受信すると、上記ポート一覧情報から別のポートを選択して、上記と同様に仮予約要求をPMS４へ送信する。

【0058】

一方、PMS４は、上記選択されたポートが予約可能であると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、当該選択されたポートを仮予約する処理を行う（ステップＳ７）。この処理では、ポートを仮予約したUAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び予約日時等を含む仮予約情報が生成され、当該仮予約情報が仮予約されたポートのポートＩＤに対応付けられて記憶部４２に記憶される。

【0059】

次いで、PMS４は、仮予約が完了したことを示す仮予約完了情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ８）。次いで、UASO２aは、PMS４からの仮予約完了情報を受信すると、UAV１aの飛行計画情報とともに、飛行計画申請をUTMS３へ送信する（ステップＳ９）。飛行計画申請は、飛行計画申請を示すメッセージである。

【0060】

次いで、UTMS３は、UASO２aからの飛行計画申請を受信すると、その飛行計画情報が示す飛行計画が予め定められた基準を満たすか否かを判断（飛行計画審査）する（ステップＳ１０）。次いで、UTMS３は、当該飛行計画が当該基準を満たすと判断した場合、当該飛行計画を承認（飛行計画承認）し（ステップＳ１１）、当該飛行計画の承認を示す飛行計画承認情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ１２）。なお、当該飛行計画が当該基準を満たさない場合、当該飛行計画は承認されない。

【0061】

次いで、UASO２aは、UTMS３からの飛行計画承認情報を受信すると、UAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び当該飛行計画承認情報とともに、ポートの本予約要求をPMS４へ送信する（ステップＳ１３）。本予約要求は、本予約要求を示すメッセージである。

【0062】

次いで、PMS４は、UASO２aからの本予約要求を受信すると、ステップＳ７で生成された仮予約情報に基づいて仮予約されたポートを本予約する処理を行う（ステップＳ１４）。この処理では、ポートを本予約したUAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び予約日時等を含む予約情報が生成され、当該予約情報が本予約されたポートのポートＩＤに対応付けられて記憶部４２に記憶される。

【0063】

次に、図８及び図９を参照して、飛行中に異常が発生したUAV１aが緊急着陸するまでの無人航空機システムＳの動作について説明する。図８は、異常が発生したUAV１aが緊急着陸するまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図９は、異常が発生したUAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内に配置された各ポートPa〜Peの予約状況等を示す概念図である。なお、図８及び図９の例では、UAV１a,１b,１cが、それぞれ、既に予約しているポートに向かって飛行していることを想定する。

【0064】

図８において、飛行中のUAV１a,UAV１b,UAV１cは、それぞれ、自身の機体ＩＤ及び航空機情報をUTMS３へ定期的に送信（Telemetry送出）する。UAV１aは、異常を検出すると、UAV１aの機体ＩＤとともに、緊急着陸を求める着陸要請をPMS４へ送信する（ステップＳ２１）。着陸要請は、着陸要請を示すメッセージである。

【0065】

次いで、UAV１aは、UAV１aの機体ＩＤとともに、警報をUTMS３へ送信する（ステップＳ２２）。警報は、警報を示すメッセージである。なお、UAV１aは、着陸要請をPMS４へ送信する前に警報をUTMS３へ送信してもよい。

【0066】

次いで、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１aからの機体ＩＤ及び着陸要請を受信すると、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの情報要求をUTMS３へ送信する（ステップＳ２３）。情報要求は、情報要求を示すメッセージである。なお、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急状態にあるか否かをUTMS３に確認し、緊急状態にあることが確認された場合に、緊急着陸を求めるUAV１aの情報要求をUTMS３へ送信してもよい。

【0067】

次いで、UTMS３は、UAV１aからの機体ＩＤ及び警報を受信し、且つ、PMS４からの機体ＩＤ及びUAV１aの情報要求を受信すると、UAV１aが緊急状態にあるか否かを判断する（ステップＳ２４）。例えば、UTMS３は、警報とともに受信された機体ＩＤと、情報要求とともに受信された機体ＩＤとが一致する場合に、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあると判断する。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急状態にあると判断する上での信頼性を担保することができる。

【0068】

そして、UTMS３は、UAV１aが緊急状態にあると判断（緊急性有と判断）した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、UAV１aの航空機情報をPMS４へ送信する（ステップＳ２５）。なお、例えばUAV１aにバッテリ異常が発生したような場合、UAV１aの航空機情報には、バッテリ残量からUAV１aが到達可能な距離を示す距離情報が含まれてもよい。一方、UTMS３は、UAV１aが緊急状態にないと判断した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、UAV１aの情報提供を拒否することを示す拒否情報をPMS４へ送信する（ステップＳ２６）。PMS４は、UTMS３からの拒否情報を受信すると、緊急着陸を拒否することを示す拒否情報をUAV１aへ送信してもよい。

【0069】

なお、ステップＳ２４において、UTMS３は、情報要求とともに受信された機体ＩＤが、飛行計画情報に対応付けられて記憶部３２に記憶されている場合に、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急状態にあると判断してもよい。言い換えれば、情報要求とともに受信された機体ＩＤが、飛行計画が承認されたUAV１aの機体ＩＤである場合にUAV１aが緊急状態にあると判断される。この場合、UAV１aは、ステップＳ２２において、UAV１aの機体ＩＤとともに警報をUTMS３へ送信しなくてもよい。

【0070】

次いで、PMS４は、UTMS３からのUAV１aの航空機情報を受信すると、複数のポートの中でUAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内のポートを、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出する（ステップＳ２７）。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aの現在位置から見てより近いポートの候補の中から、UAV１aが緊急着陸するポートを決定することが可能となる。例えば、図９に示すポートPa〜Peが、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出される。なお、UAV１aの航空機情報に、UAV１aが到達可能な距離を示す距離情報が含まれる場合、PMS４は、複数のポートの中でUAV１aの現在位置から当該距離情報が示す距離以内のポートを、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出してもよい。

【0071】

次いで、PMS４は、ステップＳ２７で抽出されたポートの候補が他のUAV１により予約されているか否かを当該ポートの予約情報に基づいて判定する（ステップＳ２８）。この判定は、例えば、UAV１aの現在位置から近いポートの順に行われる。そして、PMS４は、上記ポートの候補が他のUAV１により予約されていないと判定した場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ステップＳ３２へ進む。一方、PMS４は、上記ポートの候補が他のUAV１により予約されていると判定した場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２９へ進む。

【0072】

ここで、図９の例において、ポートPaは、UAV１aの現在位置から最も近いが、UAV１dによる予約があり、既に利用中（着陸中）である。また、ポートPbは、UAV１aの現在位置から二番目に近いが、UAV１bによる予約があり、UAV１bの到着までに余裕がない（到着間際）状態である。また、ポートPcは、UAV１aの現在位置から三番目に近く、UAV１cによる予約があるが、UAV１cの到着までに余裕がある状態である。なお、UAV１aの現在位置から四番目、五番目に近いポートPd,Peは予約がない状態である。

【0073】

ステップＳ２９では、PMS４は、上記ポートの候補を予約している他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の情報要求をUTMS３へ送信する。次いで、UTMS３は、PMS４からの機体ＩＤ及び他のUAV１の情報要求を受信すると、当該他のUAV１の航空機情報をPMS４へ送信する（ステップＳ３０）。

【0074】

次いで、PMS４は、UTMS３からの他のUAV１の航空機情報を受信すると、当該他のUAV１の航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。これにより、他のUAV１により予約されているポートであっても、当該ポートを、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定することが可能となる。

【0075】

そして、PMS４は、他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能でないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ２８へ戻り、ステップＳ２７で抽出されたポートの候補のうち他のポートの候補についてステップＳ２８以降の処理を行う。一方、PMS４は、他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２へ進む。

【0076】

ステップＳ３２では、PMS４は、ステップＳ２８で予約されていないと判定されたポートの候補、またはステップＳ３１で着陸可能であると判定されたポートの候補を、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。そして、PMS４は、ステップＳ３２で決定したポートをUAV１aの到着予定時刻にUAV１aが緊急着陸するポートとして予約する処理を行う（ステップＳ３３）。つまり、決定されたポートが緊急着陸用として予約される。この処理では、ステップＳ３２で決定されたポートに緊急着陸するUAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び到着予定日時等を含む予約情報が生成され、当該予約情報が上記決定されたポートのポートＩＤに対応付けられて記憶部４２に記憶される。なお、PMS４は、ステップＳ３３の後、緊急着陸を求めるUAV１aの当初予定のポートの予約（異常発生前の予約）を解除（取り消し）する。これにより、UAV１aについてのポートの予約情報は削除される。

【0077】

図９の例では、他のUAV１cの到着までに余裕があるポートPcが、UAV１aよりに緊急着陸されるポートとして決定されることになる。このように、他のUAV１cにより予約されているポートがUAV１aにより緊急着陸されるポートとして決定された場合において、UAV１aの到着予定時刻の前後の所定時間内に、他のUAV１cの予約日時が含まれる場合が想定される。この場合、PMS４は、UAV１aよりに緊急着陸されるポートPcを予約している他のUAV１cの予約日時に当該他のUAV１cが着陸する新たなポートを予約する処理を行う。この処理では、例えば、図９において、PMS４により管理される複数のポートの中で、他のUAV１cにより予約されているポートPcに代えて、当該ポートPcに最も近く、且つ予約がないポートPdが、他のUAV１cにより着陸される新たなポートとして予約される。これにより、他のUAV１のUASO２に新たなポートを予約させることなく自動的に新たなポートを予約することができる。

【0078】

次いで、PMS４は、ステップＳ３２で決定されたポートへの着陸指示を、緊急着陸を求めるUAV１aへ送信する（ステップＳ３４）。着陸指示は、着陸指示を示すメッセージである。着陸指示には、ステップＳ３２で決定されたポートの位置情報が含まれる。これにより、UAV１aは、着陸指示されたポートまで飛行し、当該ポートに緊急着陸する。なお、緊急着陸を求めるUAV１aが、不時着等により上記ポートに緊急着陸できない場合、PMS４は、ステップＳ３３で行った予約を解除（つまり、予約情報を削除）してもよい。緊急着陸できないことを示す情報は、UAV１aまたはUASO２aからPMS４へ送信されてもよいし、UTMS３からPMS４へ送信されてもよい。

【0079】

次に、図１０を参照して、図８におけるPMS４の処理の具体例について説明する。図１０は、図８におけるPMS４の処理の具体例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、緊急着陸を求めるUAV１aから機体ＩＤ及び着陸要請を受信した場合に開始される。

【0080】

図１０に示す処理が開始されると、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１aの緊急性の有無をUTMS３に確認する（ステップＳ１０１）。例えば、PMS４は、UAV１aの機体ＩＤとともに、緊急性の有無の確認要求をUTMS３へ送信し、UTMS３から緊急性の有無を示す応答を受信する。このように、PMS４は、情報要求に先立ってUAV１aの緊急性の有無を確認しているので、のちにUAV１aの情報要求をしたとき、直ちにUAV１aの航空機情報を得ることができる。

【0081】

そして、PMS４は、確認の結果、UAV１aに緊急性がないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、緊急着陸を拒否することを示す拒否情報をUAV１aへ送信（エラー応答）する（ステップＳ１０３）。一方、PMS４は、確認の結果、UAV１aに緊急性がある（つまり、UAV１aが緊急状態にある）と判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４へ進む。

【0082】

ステップＳ１０４では、PMS４は、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの情報要求をUTMS３へ送信することで、UTMS３からUAV１aの航空機情報を取得する。次いで、PMS４は、記憶部４２に記憶された、複数のポートのそれぞれの位置情報を参照し、UAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内のポートを、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出する（ステップＳ１０５）。

【0083】

次いで、PMS４は、UAV１aが緊急着陸するポートの候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、PMS４は、UAV１aが緊急着陸するポートの候補が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、緊急着陸を拒否することを示す拒否情報をUAV１aへ送信（エラー応答）する（ステップＳ１０７）。一方、PMS４は、UAV１aが緊急着陸するポートの候補が存在すると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８へ進む。

【0084】

ステップＳ１０８では、PMS４は、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、UAV１aの現在位置から最も近いポートを選定する。例えば、PMS４は、UAV１aの現在位置からポートの設置位置までの距離を算出し、算出された距離が最も短いポートを選定する。

【0085】

次いで、PMS４は、ステップＳ１０８で選定したポートの上空ステータスをチェックする（ステップＳ１０９）。次いで、PMS４は、ステップＳ１０９でチェックされたポートの上空が空いているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、PMS４は、当該ポートの候補上空に鳥などの障害物がある場合、当該ポートの上空が空いていないと判定し（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１１へ進む。一方、PMS４は、当該ポートの上空に鳥などの障害物がない場合、当該ポートの上空が空いていると判定し（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２へ進む。

【0086】

ステップＳ１１１では、PMS４は、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、ステップＳ１１０で上空が空いていないと判定されたポートを除外し、ステップＳ１０６に戻る。これにより除外されたポート以外のポートについてステップＳ１０６以降の処理が行われる。

【0087】

ステップＳ１１２では、PMS４は、ステップＳ１１０で上空が空いていると判定されたポートの地面ステータスをチェックする。次いで、PMS４は、ステップＳ１１２でチェックされたポートの地面が空いているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。そして、PMS４は、当該ポートの地面に荷物や小動物などの障害物がある場合、当該ポートの地面が空いていないと判定し（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、地面が空いていないと判定されたポートを除外し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０６に戻る。一方、PMS４は、当該ポートの地面に小動物などの障害物がない場合、当該ポートの地面が空いていると判定し（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１１４へ進む。

【0088】

ステップＳ１１４では、PMS４は、ステップＳ１１３で地面が空いていると判定されたポートの予約状況をチェックする。次いで、PMS４は、ステップＳ１１３で地面が空いていると判定されたポートが他のUAV１により予約されているか否かを当該ポートの予約情報に基づいて判定する（ステップＳ１１５）。そして、PMS４は、当該ポートが他のUAV１により予約されていないと判定した場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、ステップＳ１１９へ進む。一方、PMS４は、当該ポートが他のUAV１により予約されていると判定した場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１１６へ進む。

【0089】

ステップＳ１１６では、PMS４は、ステップＳ１１５で判定されたポートを予約している他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の情報要求をUTMS３へ送信することで、UTMS３から当該他のUAV１の航空機情報を取得する。次いで、PMS４は、ステップＳ１１６で取得された航空機情報に基づいて、他のUAV１の到着予定時刻を算出する（ステップＳ１１７）。なお、到着予定時刻は、他のUAV１の現在位置から当該他のUAV１により予約されているポートの設置位置までの距離と、当該他のUAV１の飛行速度とから算出される。

【0090】

次いで、PMS４は、ステップＳ１１７で算出された到着予定時刻に基づいて、他のUAV１により予約されているポートが着陸可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。例えば、現在時刻から他のUAV１の到着予定時刻までの時間が閾値以上である場合、当該他のUAV１により予約されているポートが着陸可能であると判定される。これにより、他のUAV１により予約されているポートであっても、他のUAV１の到着までに余裕があれば当該ポートを、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定することが可能となる。PMS４は、他のUAV１により予約されているポートが着陸可能でないと判定した場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、着陸可能でないいと判定されたポートを除外し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０６へ戻る。一方、PMS４は、他のUAV１により予約されているポートが着陸可能であると判定した（つまり、着陸可能なポートを発見できた）場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１９へ進む。

【0091】

ステップＳ１１９では、PMS４は、ステップＳ１１５で予約されていないと判定されたポート、またはステップＳ１１８で着陸可能であると判定されたポートを、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。次いで、PMS４は、ステップＳ１１９で決定したポートをUAV１aの到着予定時刻にUAV１aが緊急着陸するポートとして予約する処理を行う（ステップＳ１２０）。次いで、PMS４は、ステップＳ１１９で決定されたポートへの着陸指示を、緊急着陸を求めるUAV１aへ送信し（ステップＳ１２１）、図１０に示す処理を終了する。

【0092】

なお、ステップＳ１０６〜Ｓ１１８のループ処理において、最終的に着陸可能なポートを発見できなかった場合、PMS４は、ステップＳ１０７の処理を行わずに、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補を予約している１または複数の他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の飛行計画の変更要求をUTMS３へ送信してもよい。この場合、UTMS３は、PMS４からの飛行計画の変更要求を受信すると、UAV１が緊急着陸する候補となるポート（例えば、UAV１aの現在位置から最も近いポート）を予約している他のUAV１の飛行計画を変更する。例えば、UTMS３は、他のUAV１の予定経路における目的エリア（行き先）を変更する。次いで、UTMS３は、他のUAV１の機体ＩＤ及び変更後の目的エリアとともに、当該他のUAV１が予約しているポートを変更させる変更指示をPMS４へ送信する。次いで、PMS４は、UTMS３からの変更指示を受信すると、当該他のUAV１が予約しているポートから、上記変更後の目的エリア内の何れかのポートに変更し、当該変更されたポートの位置情報を当該他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信する。これにより、他のUAV１は、変更されたポートに向かって飛行することになる。そして、PMS４は、ステップＳ１１９に移行（または、ステップＳ１１８で、他のUAV１により予約されるポートが着陸可能であると判定された後にステップＳ１１９に移行）、当該他のUAV１により予約されるポートをUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aが着陸可能なポートを当該UAV１aへ提供することができる。

【0093】

飛行計画の変更の別の例として、UTMS３は、他のUAV１の着陸予定時刻を遅らせるように変更してもよい。この場合、UTMS３は、他のUAV１の機体ＩＤ及び着陸予定時刻とともに、当該他のUAV１の着陸を待機させる待機指示をPMS４へ送信する。次いで、PMS４は、UTMS３からの待機指示を受信すると、他のUAV１の着陸予定時刻と、緊急着陸を求めるUAV１aの到着予定時刻とに基づいて、当該他のUAV１の着陸を待機させる待機時間を設定する。この待機期間は、緊急着陸を求めるUAV１aがポートに着陸して当該ポートから退避した後に、他のUAV１が当該ポートに着陸可能となるように設定される。次いで、PMS４は、設定された待機時間とともに、他のUAV１の着陸を待機させる待機指示を、当該他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信する。これにより、他のUAV１は、予約しているポートの近傍において待機時間、待機（例えば、ホバリングしながら待機）することになる。そして、PMS４は、ステップＳ１１９に移行（または、ステップＳ１１８で、他のUAV１により予約されるポートが着陸可能であると判定された後にステップＳ１１９に移行）し、他のUAV１により予約されるポートをUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aが着陸可能なポートを当該UAV１aへ提供することができる。

【0094】

以上説明したように、上記実施形態によれば、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１から着陸要請を受信した場合に当該UAV１の情報要求をUTMS３へ送信し、UTMS３は、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にある場合に限り、上記情報要求に応じて、当該UAV１の少なくとも位置情報をPMS４へ送信するように構成したので、UAV１の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生したUAV１をPMS４が管理するポートに速やかに緊急着陸させることができる。換言すると、上記実施形態によれば、安易にUAV１の飛行経路を特定可能な重要な情報（例えば、営業秘密などに相当する情報）が外部に提供されることを防ぐことができるので情報セキュリティを担保することができることに加えて、緊急状態になったUAV１を緊急着陸させるポートに優先的に誘導することができる。

【0095】

なお、異常が発生したUAV１aが緊急着陸するポートは、UAV１aが通常時に予約しているポートとは異なるポートであることが想定される。そして、UAV１aが通常時に予約しているポートに着陸する際、UAV１aが当該ポートから発せられた無線信号（例えば、ビーコン）を受信し、受信した無線信号に含まれるポートＩＤと、UAV１aが予め記憶しているポートＩＤとを照合した上で当該ポートに着陸する場合が想定される。この場合、UAV１aが緊急着陸するポートのポートＩＤを上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供するとよい。これにより、UAV１aは、上記着陸指示とともに提供されたポートＩＤを、予め記憶しているポートＩＤに代えて記憶することができる。そして、UAV１aは、緊急着陸するポートから発せられた無線信号に含まれるポートＩＤと、上記着陸指示とともに提供されたポートＩＤとを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。或いは、UAV１aが緊急着陸するポートのポートＩＤを上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供せず（つまり、予め記憶しているポートＩＤはそのまま）、UAV１aが緊急着陸するポートから発せられる無線信号に含まれるポートＩＤを、UAV１aが通常時に予約していたポートのポートＩＤに変更してもよい。この場合、UAV１aは、緊急着陸するポートから発せられた無線信号に含まれるポートＩＤと、予め記憶しているポートＩＤとを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。

【0096】

別の例として、UAV１aが通常時に予約しているポートに着陸する際、UAV１aが当該ポート上に表示されたマーク（例えば、当該ポートに固有の記号や模様など）を撮影し画像解析により当該マークの画像を認識し、認識したマークの画像と、UAV１aが予め記憶しているマークの画像とを照合した上で当該ポートに着陸する場合が想定される。この場合、UAV１aが緊急着陸するポート上に表示されたマークの画像を上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供するとよい。これにより、UAV１aは、上記着陸指示とともに提供されたマークの画像を、予め記憶しているマークの画像に代えて記憶することができる。そして、UAV１aは、緊急着陸するポート上に表示されたマークを撮影することで認識した当該マークの画像と、上記着陸指示とともに提供され記憶されたマークの画像とを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。或いは、UAV１aが緊急着陸するポートのマークの画像を上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供せず（つまり、予め記憶しているマークの画像はそのまま）、UAV１aが緊急着陸するポート上に表示されたマークを、UAV１aが通常時に予約していたポート上に表示されたマークに変更してもよい。この場合、UAV１aは、緊急着陸するポート上で変更されたマークを撮影することで認識した当該マークの画像と、予め記憶しているマークの画像とを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。

【0097】

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0098】

１ UAV
２ UASO
３ UTMS
４ PMS
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 無線通信部
１４ 撮像部
１５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 情報処理部
３３ａ 情報取得部
３３ｂ 情報管理部
３３ｃ 運航処理部
３３ｄ 情報要求受信部
３３ｅ 警報受信部
３３ｆ 緊急性判断部
３３ｇ 送信制御部
４１ 通信部
４２ 記憶部
４３ 情報処理部
４３ａ 着陸要請受信部
４３ｂ 情報要求送信部
４３ｃ 情報受信部
４３ｄ ポート候補抽出部
４３ｅ 予約有無判定部
４３ｆ ポート決定部
４３ｇ 指示送信部
４３ｈ 予約処理部
Ｓ 無人航空機システム

【要約】

離着陸施設管理装置４は、緊急着陸を求める無人航空機１から着陸要請を受信した場合に無人航空機１の情報要求を無人航空機運航管理装置３へ送信し、無人航空機運航管理装置３は、緊急着陸を求める無人航空機１が緊急状態にある場合に、情報要求に応じて、無人航空機１の少なくとも位置情報を離着陸施設管理装置４へ送信する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】