特許 6705767 道路摩擦係数管理装置及びサーバ装置、並びに、それらの方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6705767

(24)【登録日】2020年5月18日

(45)【発行日】2020年6月3日

(54)【発明の名称】道路摩擦係数管理装置及びサーバ装置、並びに、それらの方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20200525BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 J

【請求項の数】19

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2017-70825(P2017-70825)

(22)【出願日】2017年3月31日

(65)【公開番号】特開2018-173765(P2018-173765A)

(43)【公開日】2018年11月8日

【審査請求日】2019年1月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】501271479

【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター

(74)【代理人】

【識別番号】100095577

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 富雅

(74)【代理人】

【識別番号】100100424

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 知公

(74)【代理人】

【識別番号】100188411

【弁理士】

【氏名又は名称】阪下 典子

(72)【発明者】

【氏名】山下 由美子

(72)【発明者】

【氏名】宇井 昌彦

(72)【発明者】

【氏名】北河 直樹

(72)【発明者】

【氏名】東 重利

【審査官】 田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−１５１９１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−００８１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０８４２６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える、道路摩擦係数管理装置。

【請求項2】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える、道路摩擦係数管理装置。

【請求項3】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第１の特定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する第２の特定部と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算部であって、該演算部は前記実測摩擦係数の平均値又は前記実測摩擦係数のうち最も低い値を前記部分実測摩擦係数とする演算部と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定部と、
を備える、サーバ装置。

【請求項4】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数及び前記参照摩擦係数と気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される該道路の特定摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する前記特定摩擦係数を設定する設定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する特定部と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定部と、
を備える、サーバ装置。

【請求項5】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換部と、
を備える、サーバ装置。

【請求項6】

前記置換部は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える、
請求項５に記載のサーバ装置。

【請求項7】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
選択部が、前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択ステップと、
特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える、道路摩擦係数管理方法。

【請求項8】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第１の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定ステップと、
第２の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
抽出部が、前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出ステップと、
特定部が、前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える、道路摩擦係数管理方法。

【請求項9】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
第１の特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第１の特定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
第２の特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する第２の特定ステップと、
演算部が、前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算ステップであって、該演算ステップは前記実測摩擦係数の平均値又は前記実測摩擦係数のうち最も低い値を前記部分実測摩擦係数とする演算ステップと、
設定部が、前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。

【請求項10】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数及び前記参照摩擦係数と気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される該道路の特定摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する前記特定摩擦係数を設定する設定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する特定ステップと、
推定部が、前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。

【請求項11】

道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第１の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定ステップと、
第２の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
抽出部が、前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出ステップと、
置換部が、前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。

【請求項12】

前記置換ステップでは、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える、
請求項１１に記載のサーバ装置の制御方法。

【請求項13】

道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択手段と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項14】

道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項15】

サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第１の特定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する第２の特定手段と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算手段であって、該演算手段は前記実測摩擦係数の平均値又は前記実測摩擦係数のうち最も低い値を前記部分実測摩擦係数とする演算手段と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項16】

サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数及び前記参照摩擦係数と気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される該道路の特定摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する前記特定摩擦係数を設定する設定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する特定手段と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項17】

サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項18】

前記置換手段は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える、
請求項１７に記載のコンピュータプログラム。

【請求項19】

請求項１３〜１８のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、道路摩擦係数管理装置及びサーバ装置、並びに、それらの方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、カーナビゲーション技術の発展や車両の自動運転技術の急速な進展に伴い、より詳細な地図及び道路状況を提供すべく、プローブカーから取得されるプローブ情報の利用がさらに重要視されてきている。
一方、ドライバによる車両運転、自動運転ともに、道路の路面状態が車両制御に影響を及ぼし、当該路面状態を把握することが車両走行の安全性の向上につながることは一般に認識されている。車両が走行する路面の状態を推定する技術として、特許文献１には、路面上を走査するようにレーザ光を照射し、路面上の各照射点に対応する反射強度値を取得し、該反射強度値を用いて路面状態を判別する技術が開示されている。
本開示に関連する従来技術として特許文献２〜７も参照されたい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−２２８３００号公報

【特許文献2】国際公開第２０１３／１９０６３７号

【特許文献3】特開２００８−１５７７６０号公報

【特許文献4】特開２０１５−２１５２８６号公報

【特許文献5】特開２００４−２９４１５２号公報

【特許文献6】特開２００３−３４６２８６号公報

【特許文献7】特開２００１−８２９６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者らは、プローブカーから得られるプローブ情報を利用し、より簡易にそして実際に即して、該プローブカーの後続車両又はサーバ装置に、該プローブ情報に基づく道路の路面状態に関する変化情報を提供可能とすべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、プローブカーの実測摩擦係数と、該実測摩擦係数が測定された位置を含む道路の参照摩擦係数との差に基づき、当該差が所定閾値以上であるとき該実測摩擦係数と該実測摩擦係数が測定されたプローブカーの位置とを、該プローブカーの後続車両又はサーバ装置に通知すること想到した。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は上記目的を達成するためになされたものであり、本開示の少なくとも幾つかの局面に係る道路摩擦係数管理装置及びサーバ装置は次のように規定される。
第１の局面に規定される道路摩擦係数管理装置は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える。

【0006】

このように規定される第１の局面の道路摩擦係数管理装置によれば、道路を走行中のプローブカーの実測摩擦係数を測定し、該測定された位置に対応する道路を道路情報保存部から選択し、道路情報保存部を参照して、該選択された道路の参照摩擦係数を特定し、該特定された参照摩擦係数と実測された実測摩擦係数との差を演算し、該演算の結果、当該差が所定閾値以上であるとき、該測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する。
ここで、路面の摩擦係数は、車両のタイヤと路面の接触面に働く摩擦力と、接触面に垂直に作用する圧力との比であり、このときの比例定数が摩擦係数μで表される。一般にこの値が小さいほど、路面において滑りやすいことを表す。また、参照摩擦係数は、道路の路面種別等に基づいて予め規定された標準的な摩擦係数であり、実測摩擦係数は、プローブカーにおいて実際に測定される摩擦係数である。
即ち、上記道路摩擦係数管理装置によれば、路面における滑りやすさが標準的な場合と異なる場合に、例えば、路面が通常の場合に比べて滑りやすい場合に、プローブカーによって実際に測定された実測摩擦係数及びその位置を通知することは、後続車両のドライバへの注意喚起となり、また、通知された実測摩擦係数を考慮した車両運転が可能となる。後続車両が自動運転車の場合には、該位置において該実測摩擦係数を考慮した自動制御を行うことができる。

【0007】

第２の局面に規定される道路摩擦係数管理装置は、第１の局面に記載した目的に加え、更に、実測摩擦係数に関するデータ量を削減すること、参照摩擦係数と実測摩擦係数との差が所定閾値以上ある個所をボクセル単位で管理することの少なくとも一つを目的とし、次のように規定される。即ち、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える、道路摩擦係数管理装置。

【0008】

このように規定される第２の局面の道路摩擦係数管理装置によれば、道路にボクセルを設定し、ボクセル単位で参照摩擦係数と実測摩擦係数との比較を行い、通知される実測摩擦係数は対応するボクセル識別子とともに後続車両等へ通知される。このようにボクセル単位で摩擦係数に関する情報を管理できれば、データ量の削減に繋がる。例えば、複数のプローブカーによる上記実測摩擦係数をボクセル単位で管理することによっても、また、該実測摩擦係数に対応する位置をボクセルで管理することによっても、データ量を削減することができる。

【0009】

第３の局面に規定されるサーバ装置は、第１の局面に記載した目的に加え、更に、実測摩擦係数に関するデータ量を削減すること、参照摩擦係数と実測摩擦係数との差が所定閾値以上ある個所を領域として管理することの少なくとも一つを目的とし、次のように規定される。即ち、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第１の特定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する第２の特定部と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算部と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定部と、
を備える、サーバ装置。

【0010】

このように規定される第３の局面のサーバ装置によれば、参照摩擦係数と実測摩擦係数との差が所定閾値以上あるプローブ情報の密集度が高い領域を特定し、該領域内に含まれるプローブ情報としての実測摩擦係数に基づいて部分実測摩擦係数と演算し、当該部分実測摩擦係数と該領域とを関連付けて管理する。このように領域単位で摩擦係数に関する情報を管理できれば、データ量の削減に繋がる。また、領域ごとに部分実測摩擦係数を管理するため、このような情報をサーバ装置から車両へ提供した際にも、ドライバによる運転又は自動運転に好適に利用されうる。

【0011】

第４の局面に規定されるサーバ装置は、第１の局面に記載した目的に加え、更に、プローブカーによる実測摩擦係数の測定の際の気象情報を考慮することを目的とし、次のように規定される。即ち、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する設定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する特定部と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定部と、
を備える、サーバ装置。

【0012】

このように規定される第４の局面のサーバ装置によれば、プローブカーによる実測摩擦係数を測定時の気象情報とともに取得し、取得された実測摩擦係数と参照摩擦係数とを比較する際に、参照摩擦係数に対して気象条件毎に定められた特定摩擦係数を用い、該取得された実測摩擦係数が測定されたときの気象情報に対応する気象条件に関連付けられた特定摩擦係数と比較する。そして、実測摩擦係数が特定摩擦係数より第１の閾値以上大きいプローブ情報の密集度が高い領域を特定し、該領域を走行実績領域と推定する。このようなサーバ装置によれば、気象条件に応じた実測摩擦係数と特定摩擦係数との比較することで、当該気象において道路を走行する車両がより滑りにくい領域を特定できるため、このような情報をサーバ装置から車両へ提供した際にも、ドライバによる運転又は自動運転に好適に利用されうる。

【0013】

第５の局面に規定されるサーバ装置は、道路に付された参照摩擦係数を、プローブ情報としての実測摩擦係数を参照し、ボクセル単位で管理することを目的とし、次のように規定される。即ち、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換部と、
を備える、サーバ装置。

【0014】

このように規定される第５の局面のサーバ装置によれば、道路に付された参照摩擦係数をボクセル単位でかつ実測摩擦係数で管理し、更には、車両の占有領域（例えば、車両の大きさ）を考慮して、ボクセルへのプローブ情報としての実測摩擦係数を影響させることができる。

【0015】

第６の局面に規定されるサーバ装置は、第５の局面に記載した目的に加え、更に、実測摩擦係数の信頼性を考慮して、参照摩擦係数を実測摩擦係数に置き換えることを目的とし、次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定のサーバ装置において、
前記置換部は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える。
このように規定される第６の局面のサーバ装置によれば、ボクセル内のプローブ情報が所定数以上のとき、該ボクセルに付された参照摩擦係数を該ボクセル内の参照摩擦係数と置き換える。これにより、ボクセル内における特異的な実測摩擦係数の影響を緩和することができる。

【0016】

第７の局面に規定される道路摩擦係数管理方法は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
選択部が、前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択ステップと、
特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える。
このように規定される第７の局面の道路摩擦係数管理方法によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

【0017】

第８の局面に規定される道路摩擦係数管理方法は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第１の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定ステップと、
第２の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
抽出部が、前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出ステップと、
特定部が、前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える。
このように規定される第８の局面の道路摩擦係数管理方法によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

【0018】

第９の局面に規定されるサーバ装置の制御方法は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
第１の特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第１の特定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
第２の特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する第２の特定ステップと、
演算部が、前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算ステップと、
設定部が、前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。
このように規定される第９の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

【0019】

第１０の局面に規定されるサーバ装置の制御方法は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する設定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する特定ステップと、
推定部が、前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定ステップと、
を備える。
このように規定される第１０の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

【0020】

第１１の局面に規定されるサーバ装置の制御方法は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第１の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定ステップと、
第２の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
抽出部が、前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出ステップと、
置換部が、前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換ステップと、
を備える。
このように規定される第１１の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

【0021】

第１２の局面に規定されるサーバ装置の制御方法は、
第１１の局面に規定のサーバ装置の制御方法において、
前記置換ステップでは、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える。
このように規定される第１２の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

【0022】

第１３の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択手段と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる。
このように規定される第１３の局面のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

【0023】

第１４の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び／又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる。
このように規定される第１４の局面のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

【0024】

第１５の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第１の特定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する第２の特定手段と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算手段と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定手段、
として機能させる。
このように規定される第１５の局面のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

【0025】

第１６の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する設定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する特定手段と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定手段、
として機能させる。
このように規定される第１６の局面のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

【0026】

第１７の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第１の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第２の設定手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換手段、
として機能させる。
このように規定される第１７の局面のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

【0027】

第１８の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記置換手段は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える。
このように規定される第１８の局面のコンピュータプログラムによれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

【0028】

第１３〜第１８のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１９の局面に規定される。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態の道路摩擦係数管理装置１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の第１実施形態の道路摩擦係数管理装置１によって実施される道路摩擦係数管理方法の一例を示すフローチャートである。

【図3】図３は、本発明の第２実施形態の道路摩擦係数管理装置２１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図4】図４は、本発明の第３実施形態のサーバ装置３１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図5】図５は、本発明の第４実施形態のサーバ装置４１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図6】図６は、本発明の第５実施形態のサーバ装置５１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図7】図７は、本発明の第５実施形態のサーバ装置において、（Ａ）プローブ情報保存部に保存される車両の占有領域情報、（Ｂ）抽出部の抽出処理の一例を説明する説明図である。

【図8】図８は、本発明の第１実施例の道路摩擦係数管理装置６１の構成を概略的に示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

本開示に係る幾つかの実施形態及び実施例について、添付図面を参照しながら以下の通り説明する。

【0031】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態としての道路摩擦係数管理装置１の構成を概略的に示すブロック図である。
図１に示すように、第１実施形態の道路摩擦係数管理装置１は、地図データベース３、道路情報保存部４、位置情報特定部５、測定部７、選択部９、特定部１１、演算部１３及び通知部１５を備える。

【0032】

地図データベース３には、地図データが格納されている。地図データにはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報や、構造物等、三次元地図に描画される情報等が含まれる。当該地図データは、例えば、レーザスキャナからの点群データ又は画像データとして格納されていてもよい。地図データベース３は、道路情報保存部４を備えている。

【0033】

道路情報保存部４には、道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とが関連付けて保存されている。当該参照摩擦係数としては、道路の路面種別に基づき算出された標準的な値が保存されている。当該路面種別としては、路面の材料（アスファルト等）が挙げられる。当該道路情報としては、道路及び該道路の特性を規定するリンク情報と、交差点及び該交差点の特性を規定するノード情報とを含むことができ、道路の位置情報及び参照摩擦係数はリンク情報の一部として保存されうる。即ち、リンク情報としては、位置情報としてのリンク座標、参照摩擦係数の他、道路種別、路線番号、リンク長、車重制限有無、車両高さ制限有無、車線数、車道幅員、制限速度等の走行規制等を挙げることができる。また、ノード情報としては、ノード座標、ノード種別、接続リンク本数、信号の有無等が挙げられる。

【0034】

位置情報特定部５は、道路摩擦係数管理装置１を備えるプローブカーＰの位置情報を特定する。当該位置情報は、プローブカーＰが備えるＧＰＳ装置やジャイロ装置により特定することができる。併せて、現在時刻を特定することもできる。
測定部７は、位置情報特定部５で特定された位置情報におけるプローブカーＰの実測摩擦係数μｐを測定する。当該測定の方法は、道路を走行するプローブカーの車輪とその走行道路の路面との間の摩擦係数を測定することができる方法であれば特に限定されず、例えば、路面の摩擦係数を測定可能な機器により測定することができる。別の例として、当該実測摩擦係数は、プローブカーの車速と該プローブカーの駆動輪の回転数とに基づいて推定されるスリップ率と、該駆動輪に作用するトルクとに基づいて推定される値とすることもできる。また、更に別の例として、プローブカーのプローブ情報として得られる実測摩擦係数を利用することもできる。測定部７における実測摩擦係数として、当該プローブ情報として得られる実測摩擦係数を利用する場合には、プローブ情報としての実測摩擦係数に関連付けられたプローブカーＰの位置情報を、位置情報特定部５で特定される位置情報として用いることができる。

【0035】

選択部９は、道路情報保存部４を参照して、位置情報特定部５で特定されたプローブカーＰの位置情報に対応する道路を選択する。当該選択の方法としては、道路の位置情報に基づき、プローブカーＰが位置する道路を選択することができる。
特定部１１は、道路情報保存部４を参照して、選択部９で選択された道路の参照摩擦係数μｓを特定する。具体的には、道路情報保存部４において、当該選択された道路に関連付けられた参照摩擦係数を参照摩擦係数μｓとして特定することができる。
演算部１３は、特定部１１で特定された参照摩擦係数μｓと測定部７で測定された実測摩擦係数μｐとの差Ｄを演算する。

【0036】

通知部１５は、演算部１３の演算の結果、差Ｄが所定閾値以上であるとき、測定部７で測定された実測摩擦係数μｐをプローブカーＰの位置情報とともに、プローブカーＰの後続車両若しくはサーバ装置又はその両方に通知する。ここで、差Ｄに関する所定閾値は、車両運転への影響を考慮して予め定められた値（例えば、０．２等）とすることができる。別の例として、差Ｄに関する所定閾値は、当該選択された道路の参照摩擦係数μｓの所定比率（例えば、２割等）に相当する値としてもよい。また、プローブカーＰの後続車両は、プローブカーＰに備えられた後続車両を特定可能な装置により特定することができ、このような装置として、例えば、車載カメラ、レーザスキャナ、車車間通信可能な通信装置等が挙げられる。別の例としては、後続するプローブカーのプローブ情報としての位置情報及び進行方向情報に基づき特定することしてもよい。これらの方法で特定される後続車両は、プローブカーＰに直に後続する一台に限定されず、プローブカーＰの後方所定範囲内に位置する複数の後続車両であってもよい。当該通知する情報としては、実測摩擦係数μｐにとともに、又はこれに代えて、演算部１３で演算された差Ｄを通知することとしてもよい。

【0037】

図２は、図１に示す道路摩擦係数管理装置１によって実施される道路摩擦係数管理方法の一例を示すフローチャートである。
ステップ１では、位置情報特定部５は、道路摩擦係数管理装置１を備える任意のプローブカーＰの位置情報を特定する。この例において、プローブカーＰが備えるＧＰＳ装置により、当該位置情報を特定する。
ステップ３では、測定部７は、ステップ１で特定されたプローブカーＰの位置における実測摩擦係数μｐを測定する。この例において、プローブカーＰに備えられた路面の摩擦係数を測定可能な機器により、実測摩擦係数μｐを測定する。

【0038】

ステップ５では、選択部９は、道路情報保存部４を参照して、ステップ１で特定されたプローブカーＰの位置に対応する道路を選択する。この例において、道路情報保存部４に保存される道路のうち、プローブカーＰの位置情報を含む位置情報に関連付けられた道路を選択する。
ステップ７では、特定部１１は、道路情報保存部４を参照して、ステップ５で選択された道路の参照摩擦係数μｓを特定する。この例において、道路情報保存部４において、当該選択された道路に関連付けられた参照摩擦係数を該道路の参照摩擦係数μｓとして特定する。

【0039】

ステップ９では、演算部１３は、ステップ３で測定された実測摩擦係数μｐとステップ７で特定された参照摩擦係数μｓとの差Ｄを演算する。演算の結果、差Ｄが所定閾値以上であるとき（ステップ１１：Ｙｅｓ）、ステップ１３へ進む。
ステップ１３では、通知部１５は、ステップ１で特定されたプローブカーＰの位置及びステップ３で測定された実測摩擦係数μｐをサーバ装置へ通知する。
本実施例において、サーバ装置へ通知されたプローブカーの位置及び該位置における実測摩擦係数は、プローブカーＰの後方に位置する後続車両や当該プローブカーの位置へ向かう車両への情報提供に用いることができる。これらの情報を受け取った車両は、運転者により又は自動運転により、受け取った実測摩擦係数を考慮した車両制御を行うことができる。

【0040】

＜第２実施形態＞
図３は、本発明の一実施形態としての道路摩擦係数管理装置２１の構成を概略的に示すブロック図である。
図３に示すように、第２実施形態の道路摩擦係数管理装置２１は、地図データベース３、道路情報保存部４、位置情報特定部５、測定部７、第１の設定部２３、ボクセル保存部２４、第２の設定部２５、抽出部２６、特定部２７、演算部２８及び通知部２９を備える。図３において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0041】

第１の設定部２３は、道路情報保存部４に保存された道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を該ボクセルと関連付けて設定する。当該設定の方法は、特に限定されないが、道路情報保存部４に保存された道路情報及び地図データベース３に格納された地図データに基づき、当該道路情報保存部４に保存された任意の道路により形成される領域又は空間を所定の大きさに分割し、該分割された夫々をボクセルとして設定することができる。当該設定されたボクセルには、位置情報としての二次元座標又は三次元座標が関連付けられうる。当該ボクセルは、例えば、一辺が２０ｃｍ〜１ｍの平面又は立方体として設定されうる。当該ボクセルの形状は、正方形又は立方体に限られず、長方形又は直方体であってもよい。他の例として、第１の設定部２３は、上記領域又は空間を処理単位毎に区分けして得られたサブ領域又はサブ空間であって、二次元座標又は三次元座標が関連付けられたサブ領域又はサブ空間を所定の大きさに分割し、該分割された夫々をボクセルとして設定してもよい。このようにして設定されたボクセルに関連付けられる位置情報は、上記二次元座標又は三次元座標の他、上記サブ領域又はサブ空間内でのボクセル同士の位置関係を示す情報であってもよい。この場合、サブ領域に関連付けられた二次元座標又はサブ空間に関連付けられた三次元座標と該ボクセル同士の位置関係を示す情報とに基づき、上記二次元領域における二次元座標又は三次元空間における三次元座標を算出することができる。上記サブ領域又はサブ空間への区分け処理は、第１の設定部２３で実行されてもよく、また、図示しない他の処理部で実行されてもよい。上記設定されたボクセルには個々のボクセルを識別するためのボクセル識別子が設定される。当該設定されたボクセルは、該ボクセルの位置及びボクセル識別子と関連付けてボクセル保存部２４へ保存される。

【0042】

第２の設定部２５は、道路情報保存部４及びボクセル保存部２４を参照して、第１の設定部２３で設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する。当該設定の方法は、特に限定されないが、当該設定されたボクセルの位置に対応する道路に関連付けられた参照摩擦係数を該ボクセルのボクセル参照摩擦係数として設定することができる。当該設定されたボクセル参照摩擦係数は、対応するボクセルと関連付けてボクセル保存部２４へ保存される。
抽出部２６は、ボクセル保存部２４を参照し、第１の設定部２３で設定されたボクセルのうち、位置情報特定部５で特定されたプローブカーＰの位置情報に対応するボクセルを抽出する。当該抽出の方法としては、ボクセルの位置情報に基づき、プローブカーＰが位置するボクセルを抽出することができる。

【0043】

特定部２７は、ボクセル保存部２４を参照して、抽出部２６で抽出されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、ボクセル保存部２４に保存される第２の設定部２５で設定されたボクセル参照摩擦係数に基づき、該抽出されたボクセルに対応するボクセルのボクセル参照摩擦係数を該抽出されたボクセルのボクセル参照摩擦係数と特定することができる。
演算部２８は、特定部２７で特定されたボクセル参照摩擦係数と測定部７で測定された実測摩擦係数との差を演算する。
通知部２９は、演算部２８の演算の結果、差が所定閾値以上であるとき、測定部７で測定された実測摩擦係数を抽出部２６で抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、プローブカーＰの後続車両若しくはサーバ装置又はその両方に通知する。

【0044】

＜第３実施形態＞
図４は、本発明の一実施形態としてのサーバ装置３１の構成を概略的に示すブロック図である。
図４に示すように、第４実施形態のサーバ装置３１は、地図データベース３、道路情報保存部４、プローブ情報保存部３２、取得部３３、第１の特定部３４、選択部３５、第２の特定部３６、演算部３７及び設定部３８を備える。図４において、図１及び図３と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0045】

プローブ情報保存部３２には、車両のプローブ情報が保存されている。当該プローブ情報には、少なくとも位置情報としての座標情報、時間情報及び摩擦係数（μ：タイヤと道路面との接触面に働く摩擦力）が含まれる。当該座標情報には、二次元又は三次元の座標情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であれば、これらの情報を特定することができる。当該プローブ情報に含まれる他の情報として、例えば、プローブカーを識別するための車両ＩＤ、方向、速度、加速度、ブレーキ、急ブレーキ、ウインカ、ハンドル舵角、ヘッドライト、ワイパー、等に関する情報が挙げられる。

【0046】

取得部３３は、道路情報保存部４及びプローブ情報保存部３２を参照して、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する。当該取得の方法としては、道路の位置情報に基づき、プローブ情報保存部３２に保存されているプローブ情報のうち、該道路上に位置するプローブ情報を該位置で測定された実測摩擦係数とともに、該道路と関連付けて取得する。
第１の特定部３４は、道路情報保存部４を参照して、取得部３３で取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する。当該特定の方法としては、取得部３３でプローブ情報に関連付けて取得された道路につき、道路情報保存部４を参照して、該道路に関連付けられた参照摩擦係数を特定する。

【0047】

選択部３５は、取得部３３で取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、第１の特定部３４で特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する。当該選択の方法としては、例えば、実測摩擦係数が参照摩擦係数より第１の閾値以上（例えば、０．２以上）小さいプローブ情報を選択することができる。
第２の特定部３６は、選択部３５で選択されたプローブ情報に関して、取得部３３を参照して該選択されたプローブ情報の位置情報を特定し、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、例えば、密集度は単位面積当たり（例えば、５０ｃｍ四方）における該選択されたプローブ情報の数とすることができ、該数が、第２の閾値以上（例えば、５個以上）である領域を特定することができる。

【0048】

演算部３７は、第２の特定部３６で特定された領域に含まれる該プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、該特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する。当該演算の方法は、特に限定されないが、例えば、該領域内のプローブ情報の実測摩擦係数の平均することとしてもよく、また、該領域内のプローブ情報の実測摩擦係数のうち最も低い値としてもよい。
設定部３８は、第２の特定部で特定された領域について、演算部３７で演算された部分実測摩擦係数を設定する。当該設定された部分実測摩擦係数は、当該部分実測摩擦係数に対応する領域の位置情報とともに、保存部（図示せず）に保存してもよく、又は、道路情報保存部４内の対応するリンクに関連付けて保存することとしてもよい。

【0049】

＜第４実施形態＞
図５は、本発明の一実施形態としてのサーバ装置４１の構成を概略的に示すブロック図である。
図５に示すように、第４実施形態のサーバ装置４１は、地図データベース３、道路情報保存部４、プローブ情報保存部３２、取得部４３、設定部４４、選択部４５、特定部４６及び推定部４７を備える。図５において、図１、図３及び図４と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0050】

道路情報保存部４には、更に、道路に関連付けられた参照摩擦係数に対して、気象条件ごとに特定摩擦係数が保存されている。当該特定摩擦係数は、例えば、参照摩擦係数に、気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される。具体的には、気象条件「雨」、「雪」、「凍結」等に対応して、夫々係数「０．８」、「０．６」、「０．４」が関連付けられたテーブル等を備えており、参照摩擦係数「０．８」について、気象条件「雨」の場合、参照摩擦係数「０．８」に対して気象条件「雨」に対応する係数「０．８」を乗算して特定摩擦係数をえることができる。このようにしてえられる各気象条件の特定摩擦係数は、対応する参照摩擦係数と関連付けられて保存されている。この例において、参照摩擦係数「０．８」に対して、気象条件「雨」のとき「０．６４」、「雪」のとき「０．４８」、「凍結」のとき「０．３２」等の特定摩擦係数が関連付けられる。当該気象条件は、上記した条件に限られず、降水量、気温又はこれらの組合せに基づくものであってもよい。

【0051】

プローブ情報保存部３２には、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報に加え、更に、該実測摩擦係数が測定されたときの気象情報がプローブ情報と関連付けて保存されている。当該気象情報としては、雨、雪、凍結等の天候情報、降水量情報、気温情報、又はこれらの組合せが挙げられる。
取得部４３は、道路情報保存部４及びプローブ情報保存部３２を参照して、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する。当該取得の方法は、取得部３３と同様の方法により行うことができる。

【0052】

設定部４４は、道路情報保存部４を参照して、取得部４３で取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、該気象情報に対応する気象条件に関連付けられた特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する。当該設定の方法としては、特に限定されないが、例えば、取得部４３で取得された道路につき、該道路の実測摩擦係数が測定されたときの気象情報が「雨」であった場合、該道路に関連付けられた気象条件「雨」のときの特定摩擦係数「０．６４」を設定する。
選択部４５は、取得部４３で取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、設定部４４で設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第１の閾値以上であるプローブ情報を選択する。当該選択の方法としては、例えば、実測摩擦係数が特定摩擦係数より第１の閾値以上（例えば、０．１以上）大きいプローブ情報を選択することができる。

【0053】

特定部４６は、選択部４５で選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第２の閾値以上である領域を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、第２の特定部３６と同様の方法により行うことができる。
推定部４７は、特定部４６で特定された領域を走行実績領域と推定する。当該推定された領域は、例えば、道路情報保存部４内の対応するリンクに関連付けて保存することができる。
このようにして推定された走行実績領域は、当該気象条件において、該道路の他の部分に比べ滑りにくい領域であることから、該道路を走行する車両に対して通知することで車両制御を支援しうる。

【0054】

＜第５実施形態＞
図６は、本発明の一実施形態としてのサーバ装置５１の構成を概略的に示すブロック図である。
図６に示すように、第５実施形態のサーバ装置５１は、地図データベース３、道路情報保存部４、プローブ情報保存部３２、第１の設定部２３、ボクセル保存部２４、第２の設定部２５、取得部５３、抽出部５４及び置換部５５を備える。図６において、図１、図３、図４及び図５と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0055】

プローブ情報保存部３２は、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報に加え、更に、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報がプローブ情報と関連付けて保存されている。当該プローブカーの占有領域情報として、該プローブカーの車幅、車高、全長が挙げられる。当該占有領域情報は、その情報自体をプローブ情報として備えていてもよく、また、プローブ情報として車種に関する情報を有している場合には、該車種に基づき算出されるものであってもよい。当該占有領域情報は、当該プローブカーが備えるＧＰＳ装置の該プローブカーにおける位置を基点としていることが好ましい。図７（Ａ）に示すように、プローブカーとしての車両Ａの車幅及び全長が夫々２．０ｍ及び５．０ｍであり、点ＸにＧＰＳ装置を備えている場合、該プローブカーＡの占有領域情報は、点Ｘを基点として、車幅「右幅１．０ｍ、左幅１．０ｍ」、全長「前方２．０ｍ、後方３．０ｍ」のように保存される。

【0056】

取得部５３は、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する。当該取得の方法は、取得部３３と同様の方法で行うことができる。

【0057】

抽出部５４は、ボクセル保存部２４を参照し、取得部５３で取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、第１の設定部で設定されたボクセルのうち、該占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する。例えば、図７（Ｂ）のように、ボクセル１〜６６で示される一辺０．５ｍのボクセルが設定されている場合において、抽出部５４は、プローブカー（車両Ａ）の位置に対応するボクセル、即ち、ＧＰＳ装置によって示される位置情報に対応するボクセル２８を抽出するだけでなく、当該プローブカー（車両Ａ）の占有領域情報と重複するボクセル２〜６、８〜１２、１４〜１８、２０〜２４、２６〜３０、３２〜３６、３８〜４２、４４〜４８、５０〜５４、５６〜６０、６２〜６６を夫々抽出する。他の例として、占有領域情報として車幅を用い、ＧＰＳ装置の位置を基準として幅方向に重複する全てのボクセルを抽出することとしてもよい。この場合、抽出部５４は、ボクセル２６〜３０を抽出することとなる。また、各ボクセルを抽出する際に、ＧＰＳ装置の位置に基づいて抽出されたボクセルと、ＧＰＳ装置の位置を除く占有領域情報に基づいて抽出されたボクセルとを識別できるよう、フラグを付与しておいてもよい。
置換部５５は、抽出部５４で抽出された全てのボクセルについて、ボクセル保存部２４に保存された該ボクセルの該ボクセル参照摩擦係数を取得部５３で取得された実測摩擦係数に置き換える。

【0058】

＜第１実施例＞
図８は、本発明の一実施例としての道路摩擦係数管理装置６１の構成を概略的に示すブロック図である。第１実施例の道路摩擦係数管理装置６１は、第１実施形態の道路摩擦係数管理装置１を構成する各構成要素に加えて、制御部６１０、メモリ部６１１、入力部６１２、出力部６１３、後続車両特定部６１４、インターフェース部６１５及び通信部６１６を備える。図８において、図１、図３、図４、図５及び図６と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0059】

制御部６１０は、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、道路摩擦係数管理装置６１を構成する他の構成要素を制御する。
メモリ部６１１には、コンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部６１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＳＤ（登録商標）メモリカード等の汎用的な媒体へ保存できる。

【0060】

入力部６１２は、例えば、道路摩擦係数管理装置利用者の指令の入力に用いられる。入力部６１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部６１３は、ディスプレイを含み、地図データベース３に基づいて描画される三次元地図、測定部７で測定された実測摩擦係数、特定部１１で特定される参照摩擦係数、演算部１３で演算される実測摩擦係数と参照摩擦係数との差等に関する情報を表示する。また、他車両から道路摩擦係数に関する情報を提供される側において、出力部６１３は、上記情報の他、実測摩擦係数が測定された道路及び／又は位置を表示することができる。この出力部６１３は音声発信部を含み、音声によって当該情報を出力してもよい。

【0061】

後続車両特定部６１４は、道路摩擦係数管理装置６１が搭載された車両に後続する後続車両を特定する。当該後続車両の特定は、例えば、車載カメラ、レーザスキャナ、車車間通信可能な通信装置等に基づいて実行することができる。別の例としては、後続する車両のプローブ情報としての位置情報及び進行方向情報に基づき特定することしてもよい。これらの方法で特定される後続車両は、道路摩擦係数管理装置６１が搭載された車両に直に後続する一台に限定されず、がい車両の後方所定範囲内に位置する複数の後続車両であってもよい。

【0062】

インターフェース部６１５は、道路摩擦係数管理装置６１を無線ネットワーク等へ連結させる。
通信部６１６は、後続車両特定部６１４で特定された後続車両への上記情報の送信を可能とする。

【0063】

以上、本開示の実施形態及び実施例について説明してきたが、本発明は上記開示の各局面や実施形態（実施例）やその変形例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。即ち、本発明は、上述の実施形態（実施例）に変形を加え、又は、上述の実施形態（実施例）のうち、２つ以上の実施形態（実施例）を組み合わせ、１つの実施形態（実施例）を部分的に実施し、さらには、２つ以上の実施形態（実施例）を部分的に組み合わせた形態も含む。

【0064】

本明細書において、一の構成要素を「備える」、「含む」、又は、「有する」等の表現は、他の構成要素の存在を除外することを意図する排他的な表現ではなく、他の構成要素を含みうることを意図するものである。

【符号の説明】

【0065】

１ ２１ ６１ 道路摩擦係数管理装置
３ 地図データベース（地図ＤＢ）
４ 道路情報保存部
５ 位置情報特定部
７ 測定部
９ ３５ ４５ 選択部
１１ ２７ ３４ ３６ ４６ 特定部
１３ ２８ ３７ 演算部
１５ ２９ 通知部
２３ ２５ ３８ ４４ 設定部
２４ ボクセル保存部
２６ ５４ 抽出部
３１ ４１ ５１ サーバ装置
３２ プローブ情報保存部
３３ ４３ ５３ 取得部
４７ 推定部
５５ 置換部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】