特許 6707053 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6707053

(24)【登録日】2020年5月21日

(45)【発行日】2020年6月10日

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20200601BHJP

   F15B 11/02 20060101ALI20200601BHJP

   F15B 11/08 20060101ALI20200601BHJP

【ＦＩ】

   E02F9/20 M

   F15B11/02 C

   F15B11/08 A

【請求項の数】5

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-65767(P2017-65767)

(22)【出願日】2017年3月29日

(65)【公開番号】特開2018-168573(P2018-168573A)

(43)【公開日】2018年11月1日

【審査請求日】2018年12月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】特許業務法人 武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 輝樹

(72)【発明者】

【氏名】井村 進也

(72)【発明者】

【氏名】西川 真司

【審査官】 亀谷 英樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０５７５５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−００７６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／１２９９３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０７５３５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−２２３５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／００９０２３７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｆ１５Ｂ １１／００−１１／２２

Ｆ１５Ｂ ２１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンと、前記エンジンを駆動源とする可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する圧油により駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの伸縮動作により駆動するフロント部材と、前記油圧ポンプの流量を制御するコントローラと、前記フロント部材を操作する操作装置と、前記操作装置の操作量を検出する操作量検出器と、前記フロント部材の相対位置を検出する位置検出器と、前記アクチュエータのボトム側とロッド側の負荷圧力を検出するシリンダ圧力検出器と、を有する作業機械において、
前記コントローラは、
前記位置検出器の出力値と前記操作量検出器の出力値に基づいて、前記フロント部材の動作開始時における前記フロント部材の動作の方向ベクトルの重力方向成分の大きさを演算する重力方向成分演算部と、
前記操作量検出器の出力値に基づいて前記油圧ポンプから吐出される圧油の最終的な油圧ポンプ流量最大値を演算する油圧ポンプ流量最大値演算部と、
前記重力方向成分演算部の出力値に基づいて前記油圧ポンプから吐出される圧油の油圧ポンプ流量増加率を演算する油圧ポンプ流量増加率演算部と、
前記シリンダ圧力検出器の出力値と前記位置検出器の出力値とに基づいて前記フロント部材の等価質量を演算する等価質量演算部と、
前記重力方向成分演算部の出力値と前記等価質量演算部の出力値とに基づいて、前記油圧ポンプ流量増加率演算部にて演算された前記油圧ポンプ流量増加率を補正する補正係数を演算する補正係数演算部と、
前記補正係数演算部から出力された補正係数と、前記油圧ポンプ流量増加率演算部から出力された前記油圧ポンプ流量増加率とを乗算して補正後油圧ポンプ流量増加率を演算する補正後油圧ポンプ流量増加率演算部と、を含み、
前記コントローラは、前記補正後油圧ポンプ流量増加率に従って前記油圧ポンプ流量最大値まで前記油圧ポンプの流量を増加させるよう制御し、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、
前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるよう演算し、前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるよう演算し、
前記フロント部材が重力方向に動作する場合には、前記フロント部材の等価質量が大きい時の方が小さい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算し、
前記フロント部材が重力方向と反対方向に動作する場合には、前記フロント部材の等価質量が小さい時の方が大きい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算することを特徴とする作業機械。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械において、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記油圧ポンプ流量最大値演算部からの出力値に基づいて、前記油圧ポンプ流量最大値が大きい時の方が小さい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう演算することを特徴とする作業機械。

【請求項3】

請求項１または２に記載の作業機械において、
前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記油圧ポンプ流量最大値演算部からの出力値に基づいて、前記油圧ポンプ流量最大値が大きいほど前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなり、前記油圧ポンプ流量最大値が小さいほど前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算することを特徴とする作業機械。

【請求項4】

請求項１に記載の作業機械において、
前記補正係数演算部は、
前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が大きいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるような前記補正係数を出力し、
前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が小さいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるような前記補正係数を出力し、
前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が大きいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるような前記補正係数を出力し、
前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど、かつ前記フロント部材の等価質量が小さいほど、前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるような前記補正係数を出力することを特徴とする作業機械。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機械において、
前記位置検出器は、前記フロント部材の回転角を検出する回転角度検出器と、前記フロント部材が取り付けられた車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出器と、を含むことを特徴とする作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械の代表例としての油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体の前側に俯仰動可能に取り付けられたフロント作業装置とを備えており、上部旋回体にはエンジンや、エンジンを駆動源とする油圧ポンプ等が搭載されている。

【0003】

フロント作業装置（以下、作業装置と略記）は掘削作業等を行うものであり、上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に取り付けられたアームと、アームの先端部に回動可能に取り付けられたバケットと、上部旋回体とブームとの間に設けられたブームシリンダと、ブームとアームとの間に設けられたアームシリンダと、アームとバケットとの間に設けられたバケットシリンダ等によって構成されている。そして、上部旋回体に設けられた操作室に乗り込んだオペレータが各種の操作レバー（操作装置）を操作し、操作レバーに対応した各油圧シリンダ（アクチュエータ）に油圧ポンプから圧油を供給することにより、作業装置の各フロント部材（ブーム、アーム、バケット）を動作させるようになっている。

【0004】

一般的に、油圧シリンダに供給される圧油の最大吐出流量は操作レバーの入力に比例して増加するが、この圧油の最低吐出量から最大吐出流量に至るまでの流量増加率が各フロント部材の姿勢や負荷状態に拘わらず一定の場合、次のような問題が発生する。

【0005】

一つ目の問題としては、各フロント部材を重力方向と反対向きに動作させる場合、フロント部材の自重が動作と反対方向に作用するため、フロント部材を重力方向に動作させる時に比べて油圧シリンダの加速度が遅くなる。そのため、油圧ポンプが吐出する流量の流量増加率が大きいと、圧油の油圧シリンダへの急な押し込みによるショックが発生する。

【0006】

一方、各フロント部材を重力方向に動作させる場合、フロント部材の自重が動作方向に作用するため、フロント部材を重力方向と反対向きに動作させる時に比べて油圧シリンダの加速度が速くなる。そのため、油圧ポンプ流量の流量増加率が小さいと、油圧シリンダ内の圧油が足りないことによる息継ぎが発生し、フロント部材の動作がハンチングしてしまうことがある。

【0007】

二つ目の問題としては、各フロント部材を重力方向と反対向きに動作させる場合において、バケットに土砂等を積んでいる積載状態や、バケットの先端が車両中心から遠くにある状態の時は、バケットに土砂等が積まれていない空状態や、フロント部材の先端が旋回中心に近い状態の時に比べて、等価質量分だけ油圧シリンダの加速度が小さくなる。そのため、油圧ポンプ流量の流量増加率が大きいと、圧油の油圧シリンダへの急な押し込みによるショックが発生する。

【0008】

一方、各フロント部材を重力方向に動作させる場合において、バケットに土砂等を積んでいる積載状態や、バケットの先端が車両中心から遠くにある状態の時は、バケットに土砂等が積まれていない空状態や、フロント部材の先端が旋回中心に近い状態の時に比べて、等価質量分だけ油圧シリンダの加速度が大きくなる。そのため、油圧ポンプ流量の流量増加率が小さいと、油圧シリンダ内の圧油が足りないことによる息継ぎが発生し、フロント部材の動作がハンチングしてしまうことがある。

【0009】

このような問題を解決する従来技術として、特許文献１に記載された油圧ショベルの制御装置では、作業機械の作業種別を判別し、その作業種別に応じて適切な作動形態で油圧ポンプ吸収馬力や、圧油の最大供給流量、圧油の流量変化度、アクチュエータの応答時定数を制御している。こうして、エンジン出力、作業用アクチュエータの最大作動速度、作業用操作レバーの操作量の変化に対する作業用アクチュエータの作動速度の変化、作業用操作レバーの操作に対する作業用アクチュエータの作動の応答性を作業種別に応じて適切に制御している。

【0010】

また、特許文献２に記載された油圧ショベルの制御装置では、油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域でシリンダの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど、操作量に対応するポンプ吐出量を小さく設定するように吐出量制御を行っている。こうして、アクチュエータ負荷圧を考慮しながら、オペレータの感覚に見合った適度なアクチュエータ応答性を実現している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特許第３５３５３００号公報

【特許文献2】特開平８−２１９１０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

しかし、特許文献１に開示された従来技術では、ある作業種別を判別した場合、その作業を行っている間は、常に一定の圧油の流量変化率で油圧ポンプが吐出する流量を制御しているため、フロント部材の動作方向に応じた適切な圧油の流量変化率を定めることができない。そのため、圧油の急な押し込みによるショックが発生したり、圧油が足りないことによる息継ぎが発生するおそれがある。

【0013】

また、特許文献２に開示された従来技術では、アクチュエータのシリンダの負荷圧と操作量のみでポンプ吐出流量の制御を行っているため、フロント部材の動作方向に応じた適切な圧油の流量変化率を定めることはできない。また、シリンダの負荷圧を用いたフィードバック制御であるため、シリンダの負荷圧が変動した場合に制御が不安定となり、圧油の流量変化率の増減が不安定となるおそれがある。

【0014】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、圧油の急な押し込みによるショックの発生や、圧油が足りないことによる息継ぎの発生を防止することができる作業機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0015】

上記目的を達成するために、代表的な本発明は、エンジンと、前記エンジンを駆動源とする可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する圧油により駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの伸縮動作により駆動するフロント部材と、前記油圧ポンプの流量を制御するコントローラと、前記フロント部材を操作する操作装置と、前記操作装置の操作量を検出する操作量検出器と、前記フロント部材の相対位置を検出する位置検出器と、前記アクチュエータのボトム側とロッド側の負荷圧力を検出するシリンダ圧力検出器と、を有する作業機械において、前記コントローラは、前記位置検出器の出力値と前記操作量検出器の出力値に基づいて、前記フロント部材の動作開始時における前記フロント部材の動作の方向ベクトルの重力方向成分の大きさを演算する重力方向成分演算部と、前記操作量検出器の出力値に基づいて前記油圧ポンプから吐出される圧油の最終的な油圧ポンプ流量最大値を演算する油圧ポンプ流量最大値演算部と、前記重力方向成分演算部の出力値に基づいて前記油圧ポンプから吐出される圧油の油圧ポンプ流量増加率を演算する油圧ポンプ流量増加率演算部と、前記シリンダ圧力検出器の出力値と前記位置検出器の出力値とに基づいて前記フロント部材の等価質量を演算する等価質量演算部と、前記重力方向成分演算部の出力値と前記等価質量演算部の出力値とに基づいて、前記油圧ポンプ流量増加率演算部にて演算された前記油圧ポンプ流量増加率を補正する補正係数を演算する補正係数演算部と、前記補正係数演算部から出力された補正係数と、前記油圧ポンプ流量増加率演算部から出力された前記油圧ポンプ流量増加率とを乗算して補正後油圧ポンプ流量増加率を演算する補正後油圧ポンプ流量増加率演算部と、を含み、前記コントローラは、前記補正後油圧ポンプ流量増加率に従って前記油圧ポンプ流量最大値まで前記油圧ポンプの流量を増加させるよう制御し、前記油圧ポンプ流量増加率演算部は、前記方向ベクトルの重力方向成分が大きいほど前記油圧ポンプ流量増加率が大きくなるよう演算し、前記方向ベクトルの重力方向成分が小さいほど前記油圧ポンプ流量増加率が小さくなるよう演算し、前記フロント部材が重力方向に動作する場合には、前記フロント部材の等価質量が大きい時の方が小さい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算し、前記フロント部材が重力方向と反対方向に動作する場合には、前記フロント部材の等価質量が小さい時の方が大きい時に比べて前記油圧ポンプ流量増加率が高くなるよう前記油圧ポンプ流量増加率を演算することを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、圧油の急な押し込みによるショックの発生や、圧油が足りないことによる息継ぎの発生を防止できる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明が対象とする油圧ショベルの側面図。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る油圧ショベルのシステム構成図。

【図3】図２の油圧システムに備えられる油圧流量制御装置のブロック構成図。

【図4】フロント部材の動作方向の重力方向成分の算出方法を示す説明図。

【図5】フロント部材の動作方向の重力方向成分と油圧ポンプ流量増加率の関係を示す説明図。

【図6】レバー操作量に対する油圧ポンプ流量とシリンダ圧力の関係を示す説明図。

【図7】本発明の第２の実施形態に係る油圧流量制御装置のブロック構成図。

【図8】油圧ポンプ流量最大値と油圧ポンプ流量増加率の関係を示す説明図。

【図9】第２の実施形態における制御前後のポンプ流量を場合に分けて示す説明図。

【図10】本発明の第３の実施形態に係る油圧ショベルのシステム構成図。

【図11】図１０の油圧システムに備えられる油圧流量制御装置のブロック構成図

【図12】等価質量と油圧ポンプ流量増加率計数の関係を示す説明図。

【図13】第３の実施形態における制御前後のポンプ流量を場合に分けて示す説明図。

【図14】本発明の第４の実施形態に係る油圧流量制御装置のブロック構成図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施の形態に係る作業機械として、作業装置を備えた油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、図面に基づいて詳細に説明する。

【0019】

図１に示すように、作業機械の代表例である油圧ショベル１は、クローラ式の自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３の前側に俯仰動可能に取り付けられた作業装置４とを備えている。

【0020】

作業装置４は、上部旋回体３に回動可能に取り付けられたブーム（フロント部材）５と、ブーム５を駆動するためのブームシリンダ（アクチュエータ）６と、ブーム５の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム（フロント部材）７と、アーム７を駆動するためのアームシリンダ（アクチュエータ）８と、アーム７の先端に回転可能に軸支されたバケット（フロント部材）９と、バケット９を駆動するためのバケットシリンダ（アクチュエータ）１０等によって構成されており、ブーム５とアーム７およびバケット９（以下、適宜、フロント部材５，７，９と言う）は、対応する油圧シリンダ６，８，１０が伸長または縮小することによって動作する。

【0021】

上部旋回体３とブーム５が接続されている関節にはブーム５の回転角を検出するブーム回転角センサ（位置検出器）１１が設けられており、ブーム５とアーム７が接続されている関節にはアーム７の回転角を検出するアーム回転角センサ（位置検出器）１２が設けられており、アーム７とバケット９が接続されている関節にはバケット９の回転角を検出するバケット回転角センサ（位置検出器）１３が設けられている。一方、上部旋回体３には傾斜角度センサ（位置検出器）１４が設けられており、この傾斜角度センサ１４は水平な地面と上部旋回体３（車体）とのピッチ方向の傾斜角度を検出する。

【0022】

また、上部旋回体３には操作室１５が設けられており、この操作室１５内にはブーム５とアーム７およびバケット９を駆動するための操作レバー（操作装置）１６（図２，３参照）が設けられている。さらに、上部旋回体３には、ブームシリンダ６、アームシリンダ８、バケットシリンダ１０等の油圧シリンダ（アクチュエータ）を駆動するための油圧システムが搭載されている。以下、本発明の第１の実施形態を図２〜図５に基づいて説明する。

【0023】

図２に示すように、第１の実施形態に係る油圧システムは、エンジン２１と、エンジン２１によって回転駆動される可変容量型の２つの油圧ポンプ４１ａ，４１ｂと、各油圧シリンダを駆動制御するためのコントロールバルブ４３と、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂから油圧シリンダへ供給される圧油の流量を指令するコントローラ８０とを含んで構成されている。コントロールバルブ４３は操作レバー１６を操作することで各フロント部材を駆動制御し、操作圧センサ（操作量検出器）１７は操作レバー１６の操作量を検出してこれをコントローラ８０に出力する。

【0024】

コントローラ８０は、図示しないが、各種演算を行うＣＰＵ、ＣＰＵによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ、および他の機器とデータを送受信する際のインタフェースである通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）を含むハードウェアと、記憶装置に記憶され、ＣＰＵにより実行されるソフトウェアとから構成される。コントローラ８０の各機能は、ＣＰＵが、記憶装置に格納された各種プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、実現される。

【0025】

コントローラ８０には操作圧センサ１７の検出信号の他に、各フロント部材の回転角センサ１１，１２，１３の検出信号と車体の傾斜角度センサ１４の検出信号が出力され、コントローラ８０は、これら各種信号に基づいて油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの容積指令値を演算する。コントローラ８０から油圧ポンプ４１ａ，４１ｂへの容積指令は、電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂを介してレギュレータ４２ａ，４２ｂへ送出され、レギュレータ４２ａ，４２ｂが油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの容積を制御する。電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂは、コントローラ８０からの電気信号を油圧パイロッド信号へ変換するものであり、例えば電磁比例バルブに相当する。

【0026】

図３に示すように、コントローラ８０は、油圧ポンプ流量最大値演算部８１、動作方向重力方向成分演算部（重力方向成分演算部）８２、油圧ポンプ流量増加率演算部８３、油圧ポンプ流量増加率制御部８４を備えており、油圧ポンプ流量最大値演算部８１に操作圧センサ１７によって検出された操作レバー１６の操作量が入力されると、油圧ポンプ流量最大値演算部８１は、フロント部材毎に設定されたテーブルを参照して操作レバー１６の操作量に比例した油圧ポンプ流量最大値を演算する。

【0027】

一方、動作方向重力方向成分演算部８２に、各フロント部材５，７，９の回転角センサ１１，１２，１３によって検出されたフロント部材回転角度と、車体の傾斜角度センサ１４によって検出された車体の傾斜角度と、操作圧センサ１７によって検出された操作レバー１６の操作量が入力されると、動作方向重力方向成分演算部８２は、オペレータが稼働しようとしているフロント部材５，７，９の動作の方向ベクトル（単位方向ベクトル）の重力方向成分の大きさを演算する。

【0028】

ここで、図４に示すように、ブーム稼働中心とアーム稼働中心を結んだ線分をＬ１、アーム稼働中心とバケット稼働中心を結んだ線分をＬ２、バケット稼働中心とバケット先端を結んだ線分をＬ３とし、作業装置４が向いている方向の水平面に対する車体接地面のピッチ方向の傾斜角度をθ、車体接地面Ｅと線分Ｌ１との角度であるブーム角度をα、線分Ｌ１と線分Ｌ２の角度であるアーム角度をβ、線分Ｌ２と線分Ｌ３の角度であるバケット角度をγとすると、各フロント部材５，７，９の動作の方向ベクトルの重力方向成分は以下のような式で表せられる。なお、重力方向成分は、方向ベクトルの大きさを１とした場合（単位方向ベクトルを考えた場合）、その重力方向成分は０から±１までの値となる。

【0029】

（１）ブーム５について
・ブーム上げ −ｃｏｓ（α＋θ）
・ブーム下げ ｃｏｓ（α＋θ）
（２）アーム７について
《α＋β＋θ≧９０°の場合》
・アーム引き −ｃｏｓ（α＋β＋θ）
・アーム押し ｃｏｓ（α＋β＋θ）
《α＋β十θ＜９０°の場合》
・アーム引き ｃｏｓ（α＋β＋θ）
・アーム押し −ｃｏｓ（α＋β＋θ）
（３）バケット９について
《α＋β＋γ＋θ≧２７０°の場合》
・バケット引き ｃｏｓ（α＋β＋θ＋γ）
・バケット押し −ｃｏｓ（α＋β＋θ＋γ）
《α＋β＋γ＋θ＜２７０°の場合》
・バケット引き −ｃｏｓ（α＋β＋θ＋γ）
・バケット押し ｃｏｓ（α＋β＋θ＋γ）

【0030】

油圧ポンプ流量増加率演算部８３に動作方向重力方向成分演算部８２で演算されたフロント部材の動作方向の重力方向成分が入力されると、油圧ポンプ流量増加率演算部８３は、図５に示すようなテーブルを参照して油圧ポンプ流量増加率を演算する。図５は重力方向成分の大きさと油圧ポンプ流量増加率との関係を示す特性図であり、同図に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きいほど大きい油圧ポンプ流量増加率を出力し、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さいほど小さい油圧ポンプ流量増加率を出力するようになっている。

【0031】

図３に戻り、油圧ポンプ流量増加率制御部８４に油圧ポンプ流量最大値演算部８１で算出された油圧ポンプ流量最大値と油圧ポンプ流量増加率演算部８３で決定された油圧ポンプ流量増加率が入力されると、油圧ポンプ流量増加率制御部８４は、決定された油圧ポンプ流量増加率に従って操作レバー１６のレバー操作開始時から油圧ポンプ流量最大値まで油圧ポンプ流量を増加させるように、電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂに制御信号を出力する。これにより、電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂを介してレギュレータ４２ａ，４２ｂが制御され、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂから油圧シリンダ６，８，１０へ供給される圧油の流量が制御される。

【0032】

前述したように、フロント部材５，７，９を重力方向と反対向きに動作させる場合、フロント部材５，７，９の自重が動作と反対方向に作用し、重力方向に動作させる時に比べてシリンダの加速度が遅くなるため、図６（ａ）の破線で示す比較例のように、油圧ポンプが吐出する流量の流量増加率が大きい場合、油圧シリンダ内への急激な圧油の供給によりシリンダ圧が急上昇してショックが発生する。一方、フロント部材５，７，９を重力方向に動作させる場合、フロント部材５，７，９の自重が動作方向に作用し、重力方向と反対向きに動作させる時に比べて油圧シリンダの加速度が速くなるため、図６（ｂ）の破線で示す比較例のように、油圧ポンプ流量の流量増加率が小さい場合、油圧シリンダ内の圧油が足りないことによる息継ぎが発生し、フロント部材の動作がハンチングしてしまうことがある。

【0033】

これに対して第１の実施形態では、動作開始時のフロント部材５，７，９の動作方向と姿勢を判別し、この動作状態に応じて油圧ポンプの流量増加率をフィードフォワード制御するようにしている。具体的には、フロント部材５，７，９を重力方向と反対向きに動作させる場合、図６の実線で示す実施例のように、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂが吐出する流量の流量増加率を小さくすることにより、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。一方、フロント部材５，７，９を重力方向に動作させる場合、図６（ｂ）の実線で示す実施例のように、油圧ポンプ流量の流量増加率を大きくすることにより、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。

【0034】

以上説明したように、本発明の第１の実施形態では、各フロント部材の動作開始時における動作方向と姿勢を判別し、フロント部材の動作方向の重力方向成分が大きい場合、フロント部材の自重が動作方向と同じ方向に働く分シリンダ速度の加速度は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、フロント部材の動作方向の重力方向成分が小さい場合、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0035】

次に、本発明の第２の実施形態を図７〜図９に基づいて説明すると、第２の実施形態が第１の実施形態と相違する点は、フロント部材の動作開始時における動作方向と姿勢にレバー操作量を加えた判断に基づいて油圧ポンプ流量の増加率を決定することにあり、それ以外の構成は基本的に同様である。

【0036】

すなわち、図７に示すように、第２の実施形態においても、コントローラ８０に備えられる油圧ポンプ流量最大値演算部８１は、操作圧センサ１７によって検出された操作レバー１６の操作量が入力されると、フロント部材毎に設定されたテーブルを参照して操作レバー１６の操作量に比例した油圧ポンプ流量最大値を演算する。一方、動作方向重力方向成分演算部８２は、各フロント部材５，７，９の回転角センサ１１，１２，１３によって検出されたフロント部材回転角度と、車体の傾斜角度センサ１４によって検出された車体の傾斜角度と、操作圧センサ１７によって検出された操作レバー１６の操作量が入力されると、オペレータが稼働しようとしているフロント部材の動作方向の重力方向成分の大きさを演算する。

【0037】

ここまでは第１の実施形態と同様であるが、第２の実施形態の場合は、油圧ポンプ流量最大値演算部８１で算出された油圧ポンプ流量最大値と動作方向重力方向成分演算部８２で演算されたフロント部材の動作方向の重力方向成分とが油圧ポンプ流量増加率演算部８３に入力される。油圧ポンプ流量増加率演算部８３は、油圧ポンプ流量最大値と動かそうとしているフロント部材の動作方向の重力方向成分とが入力されると、図８に示すような二次元のテーブルを参照して、油圧ポンプ流量増加率を演算する。

【0038】

図８は油圧ポンプ流量最大値（レバー操作量）と油圧ポンプ流量増加率との関係を示す特性図であり、大きさを異にする５種類の重力方向成分について表されている。同図に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きいほど大きい油圧ポンプ流量増加率を出力し、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さいほど小さい油圧ポンプ流量増加率を出力し、油圧ポンプ流量最大値が大きいほど大きい油圧ポンプ流量増加率を出力し、油圧ポンプ流量最大値が小さいほど小さい油圧ポンプ流量増加率を出力するようになっている。

【0039】

油圧ポンプ流量増加率制御部８４は、油圧ポンプ流量最大値演算部８１で算出された油圧ポンプ流量最大値と油圧ポンプ流量増加率演算部８３で決定された油圧ポンプ流量増加率が入力されると、操作レバー１６のレバー操作開始時から決定された油圧ポンプ流量増加率に従って油圧ポンプ流量最大値まで油圧ポンプ流量を補正する。そして、補正後の油圧ポンプ流量を電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂに出力してレギュレータ４２ａ，４２ｂを制御することにより、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂから油圧シリンダへ供給される圧油の流量が制御される。

【0040】

図９はレバー操作量とポンプ指令流量の関係を場合に分けて示すものであり、図９（ａ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きく、かつ油圧ポンプ流量最大値が大きい時、図９（ｂ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さく、かつ油圧ポンプ流量最大値が大きい時、図９（ｃ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きく、かつ油圧ポンプ流量最大値が小さい時、図９（ｄ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さく、かつ油圧ポンプ流量最大値が小さい時をそれぞれ示している。また、図９の下段における実線は、油圧ポンプ流量増加率制御部８４から電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂに出力される制御後の油圧ポンプ流量、図９の下段における破線は油圧ポンプ流量最大値演算部８１から油圧ポンプ流量増加率制御部８４に入力される制御前の油圧ポンプ流量をそれぞれ示している。

【0041】

図９（ａ）に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きく、かつ油圧ポンプ流量最大値が大きい時は、油圧ポンプ流量の流量増加率を大きくしてシリンダ内の圧油が不足しないようにし、図９（ｂ）に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さく、かつ油圧ポンプ流量最大値が大きい時は、図９（ａ）の時に比べて油圧ポンプ流量の流量増加率を小さくしてシリンダ圧の急上昇を抑えるようにしている。また、図９（ｃ）に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きく、かつ油圧ポンプ流量最大値が小さい時は、油圧ポンプ流量の流量増加率を大きくしてシリンダ内の圧油が不足しないようにし、図９（ｄ）に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さく、かつ油圧ポンプ流量最大値が小さい時は、図９（ｃ）の時に比べて油圧ポンプ流量の流量増加率を小さくしてシリンダ圧の急上昇を抑えるようにしている。

【0042】

以上説明したように、本発明の第２の実施形態では、各フロント部材の動作開始時における動作方向と姿勢およびレバー操作量（油圧ポンプ流量最大値）とを判別し、フロント部材の動作方向の重力方向成分が大きい場合、フロント部材の自重が動作方向と同じ方向に働く分シリンダ速度の加速度は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、フロント部材の動作方向の重力方向成分が小さい場合、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0043】

また、操作レバー１６の操作量が大きく油圧ポンプ流量最大値が大きい場合、シリンダの加速は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、操作レバー１６の操作量が小さく油圧ポンプ流量最大値が小さい場合、シリンダの加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0044】

次に、本発明の第３の実施形態を図１０〜図１３に基づいて説明する。

【0045】

図１０に示すように、第３の実施形態に係る油圧システムは、ブームシリンダ６のボトム側とロッド側の負荷圧力を検出するブームシリンダ圧センサ２２と、アームシリンダ８のボトム側とロッド側の負荷圧力を検出するアームシリンダ圧センサ２３と、バケットシリンダ１０のボトム側とロッド側の負荷圧力を検出するバケットシリンダ圧センサ２４とを備えている点と、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧力を検出するポンプ圧センサ４４ａ，４４ｂを備えている点と、オペレータが作業装置４のバケット部分に装着するアタッチメントを選択してコントローラ８０へ入力することが可能なアタッチメント選択スイッチ２５を備えている点と、コントローラ８０が後述するシリンダ圧センサ故障判定部とフロント部材重量・寸法記憶部８８を備えている点を除くと、全体構成は第１の実施形態と同様である。

【0046】

図１１に示すように、コントローラ８０は、油圧ポンプ流量最大値演算部８１、動作方向重力方向成分演算部８２、油圧ポンプ流量増加率演算部８３、油圧ポンプ流量増加率制御部８４に加えて、等価質量演算部８５、油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６、補正後油圧ポンプ流量増加率演算部８７、フロント部材重量・寸法記憶部８８、シリンダ圧センサ故障判定部８９を備えている。

【0047】

第３の実施形態においても、コントローラ８０に備えられる油圧ポンプ流量最大値演算部８１は、操作圧センサ１７によって検出された操作レバー１６の操作量が入力されると、フロント部材毎に設定されたテーブルを参照して操作レバー１６の操作量に比例した油圧ポンプ流量最大値を演算する。一方、動作方向重力方向成分演算部８２は、各フロント部材５，７，９の回転角センサ１１，１２，１３によって検出されたフロント部材回転角度と、車体の傾斜角度センサ１４によって検出された車体の傾斜角度と、操作圧センサ１７によって検出された操作レバー１６の操作量が入力されると、オペレータが稼働しようとしているフロント部材の動作方向の重力方向成分の大きさを演算する。油圧ポンプ流量増加率演算部８３は、油圧ポンプ流量最大値演算部８１で算出された油圧ポンプ流量最大値と動作方向重力方向成分演算部８２で演算されたフロント部材の動作方向の重力方向成分とが入力されると、図８に示すような二次元のテーブルを参照して油圧ポンプ流量増加率を演算する。

【0048】

ここまでは第２の実施形態と同様であるが、第３の実施形態の場合は、等価質量演算部８５に、各フロント部材の回転角センサ１１，１２，１３によって検出されたフロント部材回転角度と、車体の傾斜角度センサ１４によって検出された車体の傾斜角度と、各シリンダ圧センサ２２，２３，２４によって検出されたシリンダ負荷圧力と、アタッチメント選択スイッチ２５による入力に基づいてフロント部材重量・寸法記憶部８８の記憶部から出力されるフロント部材の重量・寸法と入力されると、等価質量演算部８５がオペレータが稼働しようとしているフロント部材の等価質量を演算する。

【0049】

ここで、シリンダ圧センサ故障判定部８９は、各シリンダ圧センサ２２，２３，２４によって検出されたシリンダ負荷圧力とポンプ圧センサ４４ａ，４４ｂによって検出された油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧力とが入力されると、各シリンダ圧センサ２２，２３，２４が故障しているか否かを判断し、各シリンダ圧センサ２２，２３，２４に故障がないと判断した場合に、各シリンダ圧センサ２２，２３，２４によって検出されたシリンダ負荷圧力を等価質量演算部８５に入力する。一方、シリンダ圧センサ故障判定部８９は、各シリンダ圧センサ２２，２３，２４のいずれかが故障していると判断すると、シリンダ負荷圧力の代わりに、ポンプ圧センサ４４ａ，４４ｂによって検出された油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧力を等価質量演算部８５に入力する。

【0050】

また、フロント部材重量・寸法記憶部８８の記憶部には、ブーム５、アーム７、バケット９の長さと重量、アタッチメント（ブレーカやカッター等）の長さと重量が記憶されており、例えば、バケット９の代わりにブレーカを使用する場合、フロント部材重量・寸法記憶部８８は、アタッチメント選択スイッチ２５からブレーカを指示する信号を受け取ると、ブレーカを含むフロント部材の重量・寸法に関するデータを等価質量演算部８５に入力する。

【0051】

油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６は、等価質量演算部８５で演算されたフロント部材の等価質量と動作方向重力方向成分演算部８２で演算されたフロント部材の動作方向の重力方向成分が入力されると、図１２に示すような二次元のテーブルを参照して油圧ポンプ流量増加率係数を演算する。

【0052】

図１２はフロント部材の等価質量と油圧ポンプ流量増加率計数との関係を示す特性図であり、大きさを異にする５種類の重力方向成分について表されている。同図に示すように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きいほど、かつフロント部材の等価質量が大きいほど、油圧ポンプの流量増加率が大きくなるような係数を出力し、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きいほど、かつフロント部材の等価質量が小さいほど、油圧ポンプの流量増加率が小さくなるような係数を出力する。また、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さいほど、かつフロント部材の等価質量が大きいほど、油圧ポンプの流量増加率が小さくなるような係数を出力し、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さいほど、かつフロント部材の等価質量が小さいほど、油圧ポンプの流量増加率が大きくなるような係数を出力するようになっている。

【0053】

補正後油圧ポンプ流量増加率演算部８７は、油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６で演算された油圧ポンプ流量増加率係数と油圧ポンプ流量増加率演算部８３で演算された油圧ポンプ流量増加率とが入力されると、これら油圧ポンプ流量増加率係数と油圧ポンプ流量増加率を乗算して補正後油圧ポンプ流量増加率を演算する。

【0054】

油圧ポンプ流量増加率制御部８４は、補正後油圧ポンプ流量増加率演算部８７で演算された補正後油圧ポンプ流量増加率と油圧ポンプ流量最大値演算部８１で算出された油圧ポンプ流量最大値とが入力されると、操作レバー１６のレバー操作開始時から決定された油圧ポンプ流量増加率に従って油圧ポンプ流量最大値まで油圧ポンプ流量を補正する。

【0055】

図１３はレバー操作量とポンプ指令流量の関係を場合に分けて示す説明図であり、図１３（ａ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きく、かつ油圧ポンプ流量最大値が大きい時、図１３（ｂ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きく、かつフロント部材の等価質量が小さい時、図１３（ｃ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さく、かつフロント部材の等価質量が小さい時、図１３（ｄ）は動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さく、かつフロント部材の等価質量が大きい時をそれぞれ示している。また、図１３の下段における実線は、油圧ポンプ流量増加率制御部８４から電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂに出力される制御後の油圧ポンプ流量、図１３の下段における破線は油圧ポンプ流量最大値演算部８１から油圧ポンプ流量増加率制御部８４に入力される制御前の油圧ポンプ流量をそれぞれ示している。

【0056】

図１３から明らかなように、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が大きい場合、油圧ポンプ流量の流量増加率を大きくしてシリンダ内の圧油が不足しないようし、その際、図１３（ａ）と図１３（ｂ）に示すように、フロント部材の等価質量が大きいほど油圧ポンプの流量増加率が大きくなるようにする。また、動作開始時のフロント部材の動作方向の重力方向成分が小さい場合、油圧ポンプ流量の流量増加率を小さくしてシリンダ圧の急上昇を抑えるようにし、その際、図１３（ｃ）と図１３（ｄ）に示すように、フロント部材の等価質量が大きいほど油圧ポンプの流量増加率が小さくなるようにする。そして、このような補正後の油圧ポンプ流量を電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂに出力してレギュレータ４２ａ，４２ｂを制御することにより、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂから油圧シリンダへ供給される圧油の流量が制御される。

【0057】

以上説明したように、本発明の第３の実施形態では、各フロント部材の動作開始時における動作方向と姿勢とレバー操作量（油圧ポンプ流量最大値）と等価質量とを判別し、フロント部材の動作方向の重力方向成分が大きい場合、フロント部材の自重が動作方向と同じ方向に働く分シリンダ速度の加速度は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、フロント部材の動作方向の重力方向成分が小さい場合、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0058】

また、操作レバー１６の操作量が大きく油圧ポンプ流量最大値が大きい場合、シリンダの加速は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、操作レバー１６の操作量が小さく油圧ポンプ流量最大値が小さい場合、シリンダの加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0059】

また、フロント部材の先端が車体の中心から遠い場合、フロント部材の動作方向が重力方向のときは、フロント部材の先端が車体の中心に近い場合に比べてシリンダの加速度は大きくなるが、ポンプ流量の増加率が大きくなるように係数を掛けて補正することによってシリンダの息継ぎの発生を防止できる。一方、フロント部材の動作方向が鉛直上向きのときは、フロント部材の先端が車体の中心に近い場合に比べて、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は小さくなるが、ポンプ流量の増加率を小さくなるように係数を掛けて補正することで、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0060】

また、フロント部材の先端が車体の中心に近い場合、フロント部材の動作方向が重力方向のときは、フロント部材の先端が車体の中心から遠い場合に比べてシリンダの加速度は小さくなるが、ポンプ流量の増加率が小さくなるように係数を掛けて補正することで、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。一方、フロント部材の動作方向が鉛直上向きのときは、フロント部材の先端が車体の中心から遠い場合に比べて、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は大きくなるが、ポンプ流量の増加率が大きくなるように係数を掛けて補正することによってシリンダの息継ぎの発生を防止できる。

【0061】

しかも、本発明の第３の実施形態では、シリンダ圧センサ２２，２３，２４が故障した場合でも、それをシリンダ圧センサ故障判定部８９によって感知して、代わりにポンプ圧センサ４４ａ，４４ｂの測定値を用いるようにしたので、正常時に近い精度でフロント部材の等価質量を演算することができる。

【0062】

さらに、本発明の第３の実施形態では、オペレータがアタッチメント選択スイッチ２５を用いてバケット部分に装着されたアタッチメントを選択し、フロント部材重量・寸法記憶部８８に記憶されているフロント部材やアタッチメントの寸法と重量に関するデータを等価質量の演算に用いているため、バケット部分を各アタッチメントに交換した際にも正確にフロント部材の等価質量を演算することができる。

【0063】

なお、上記した第３の実施形態では、油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６に等価質量演算部８５で演算されたフロント部材の等価質量と動作方向重力方向成分演算部８２で演算されたフロント部材の動作方向の重力方向成分とを入力することにより、油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６が油圧ポンプ流量増加率係数を演算するようにしているが、図１４に示す第４の実施形態のように、等価質量演算部８５の代わりに積荷質量演算部９０を用いるようにしても良い。

【0064】

すなわち、図１４に示すように、積荷質量演算部９０にはバケットシリンダ圧センサ２４によって検出されるバケットシリンダ１０の負荷圧力が入力され、その検出値に基づいて積荷質量演算部９０はバケット９の積荷質量を演算する。この積荷質量演算部９０で演算されたバケットの積荷質量と動作方向重力方向成分演算部８２で演算されたフロント部材の動作方向の重力方向成分が油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６に入力されると、油圧ポンプ流量増加率係数演算部８６は補正後油圧ポンプ流量増加率演算部８７に入力すべき油圧ポンプ流量増加率係数を演算する。なお、それ以外の構成は第３の実施形態と同様であるため、ここでは重複する説明を省略することとする。

【0065】

このように構成された第４の実施形態では、各フロント部材の動作開始時における動作方向と姿勢とレバー操作量（油圧ポンプ流量最大値）と積荷質量を判別し、フロント部材の動作方向の重力方向成分が大きい場合、フロント部材の自重が動作方向と同じ方向に働く分シリンダ速度の加速度は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、フロント部材の動作方向の重力方向成分が小さい場合、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0066】

また、操作レバー１６の操作量が大きく油圧ポンプ流量最大値が大きい場合、シリンダの加速は大きくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を大きくしているため、シリンダ内の圧油不足による息継ぎの発生を防止することができる。また、操作レバー１６の操作量が小さく油圧ポンプ流量最大値が小さい場合、シリンダの加速度は小さくなるが、油圧ポンプ流量の増加率を小さくしているため、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0067】

バケット９に土砂等の積荷がある場合、フロント部材の動作方向が重力方向のときは、バケット９が空荷の場合に比べてシリンダの加速度は大きくなるが、ポンプ流量の増加率が大きくなるように係数を掛けて補正することによってシリンダの息継ぎの発生を防止できる。一方、フロント部材の動作方向が鉛直上向きのときは、バケット９が空荷の場合に比べて、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は小さくなるが、ポンプ流量の増加率を小さくなるように係数を掛けて補正することで、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。

【0068】

また、バケット９が空荷の場合、フロント部材の動作方向が重力方向のときは、バケット９に土砂等の積荷がある場合に比べてシリンダの加速度は小さくなるが、ポンプ流量の増加率が小さくなるように係数を掛けて補正することで、シリンダ圧の急上昇を抑えてショックの発生を防止することができる。一方、フロント部材の動作方向が鉛直上向きのときは、バケット９に土砂等の積荷がある場合に比べて、フロント部材の自重が動作方向と逆に働く分シリンダ速度の加速度は大きくなるが、ポンプ流量の増加率が大きくなるように係数を掛けて補正することによってシリンダの息継ぎの発生を防止できる。

【0069】

なお、上述した各実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

【符号の説明】

【0070】

１ 油圧ショベル
４ 作業装置
５ ブーム（フロント部材）
６ ブームシリンダ（アクチュエータ）
７ アーム（フロント部材）
８ アームシリンダ（アクチュエータ）
９ バケット（フロント部材）
１０ バケットシリンダ（アクチュエータ）
１１ ブーム回転角センサ（位置検出器）
１２ アーム回転角センサ（位置検出器）
１３ バケット回転角センサ（位置検出器）
１４ 傾斜角度センサ（傾斜角度検出器）
１６ 操作レバー（操作装置）
１７ 操作圧センサ（操作量検出器）
２１ エンジン
２２ ブームシリンダ圧センサ（シリンダ圧力検出器）
２３ アームシリンダ圧センサ（シリンダ圧力検出器）
２４ バケットシリンダ圧センサ（シリンダ圧力検出器）
４１ａ，４１ｂ 油圧ポンプ
４２ａ，４２ｂ レギュレータ
８０ コントローラ
８１ 油圧ポンプ流量最大値演算部
８２ 動作方向重力方向成分演算部（重力方向成分演算部）
８３ 油圧ポンプ流量増加率演算部
８４ 油圧ポンプ流量増加率制御部
８５ 等価質量演算部
８６ 油圧ポンプ流量増加率係数演算部（補正係数演算部）
８７ 補正後油圧ポンプ流量増加率演算部
８８ フロント部材重量・寸法記憶部
９０ 積荷質量演算部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】