特許 6711151 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6711151

(24)【登録日】2020年6月1日

(45)【発行日】2020年6月17日

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20200608BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20200608BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20200608BHJP

【ＦＩ】

   B60R99/00 351

   B60R1/00 A

   H04N7/18 J

【請求項の数】5

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-113619(P2016-113619)

(22)【出願日】2016年6月7日

(65)【公開番号】特開2017-218008(P2017-218008A)

(43)【公開日】2017年12月14日

【審査請求日】2019年5月13日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 一矢

【審査官】 菅 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−３２７３２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２４９５６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９５３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１０７１６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、
車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、
前記目標位置が設定されているときには、前記目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、透明度が大きくなるように表示する、運転支援装置。

【請求項2】

車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、
車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、
前記目標位置が設定されているときには、前記目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、長さが短くなるように表示する、運転支援装置。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記表示物の一部である車両を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記表示物の全部の色合いを、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記表示物の一部である所定の文字部分を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両の運転を支援する運転支援装置がある。運転支援装置は、例えば、駐車場における駐車時等に作動し、運転者による駐車のための操作（ハンドル、シフトレバー、アクセル、ブレーキ等の操作）の少なくとも一部を支援する。運転支援装置は、運転者が見る表示部に、カメラにより撮影した周辺画像や、あるいは、車両を上方から見た仮想的な俯瞰画像等を表示するとともに、それらの画像中に、移動の目標位置や目標位置までの移動予定距離等の目標位置に関連する情報も併せて表示する。

【0003】

このような情報を表示する方法としては、例えば、画像中の目標位置に該当する部分に旗のマーク等を表示する方法や、移動予定距離に対する実際の移動量を百分率のバーグラフ等で表示する方法がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−２５５８１２号公報

【特許文献2】特開２００６−３２７３２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記した旗のマーク等を表示する方法では、旗のマーク等が元の画像の一部を隠してしまうという問題がある。また、上記した実際の移動量を百分率のバーグラフ等で表示する方法では、画像上にバーグラフ等の速やかには理解しにくい情報が新たに追加されるので、運転者にとって画像全体を速やかに理解することが困難になるという問題がある。つまり、従来の方法では、視認性の点で充分とは言えなかった。

【0006】

そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、元の画像に対して視認性を低下させることなく、運転者が移動予定距離の変化を容易に認識できるような表示を行うことを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、例えば、車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、前記目標位置が設定されているときには、前記目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、を備える。前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、透明度が大きくなるように表示する。この構成によれば、例えば、前記表示物（元の画像）の全部または一部を、移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させるので、運転者は、この表示の変化を見ることで移動予定距離の変化を容易に認識することができる。また、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の透明度が大きくなるので、運転者は、その矢印の透明度の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0011】

本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、例えば、車両の周辺を表示部に表示する運転支援装置であって、車両位置から目標位置までの移動予定距離を計算する移動予定距離計算部と、前記目標位置が設定されているときには、前記目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物の全部または一部を、前記移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる表示制御部と、を備える。また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、前記移動予定距離が小さくなるほど、長さが短くなるように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の長さが短くなるので、運転者は、その矢印の長さの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0012】

また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部である車両を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、車両の色が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その車両の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0013】

また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の全部の色合いを、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いが第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その表示物の全部の色合いの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0014】

また、例えば、前記表示制御部は、前記表示物の一部である所定の文字部分を、前記移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。この構成によれば、例えば、移動予定距離が小さくなるほど、所定の文字部分が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その文字部分の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。

【図2】図２は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両の一例を示す平面図である。

【図3】図３は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。

【図4】図４は、第１実施形態における運転支援装置を含む構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１実施形態におけるＥＣＵ内の構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１実施形態における俯瞰画像の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態における矢印の透明度と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態における運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第１実施形態における魚眼画像の一例を示す図である。

【図10】図１０は、第２実施形態における矢印の長さと移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。

【図11】図１１は、第３実施形態における車両アイコンの色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。

【図12】図１２は、第４実施形態における画像全体の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。

【図13】図１３（ａ）は、第５実施形態における撮影画像の一例を示す図である。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）の撮影画像に表示する文字の色の変化の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

【0017】

本実施形態において、車両の周辺を表示部（後述する表示装置８，１２）に表示する運転支援装置を搭載する車両１（以下、符号無しで単に「車両」という場合もある。）は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

【0018】

（第１実施形態）
まず、第１実施形態における運転支援装置について説明する。図１は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらに限定されない。

【0019】

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescence Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において、手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。また、運転支援は、例えば、運転者が操作入力部１０を操作することで開始する。

【0020】

これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作部を有する。また、車室２ａ内のモニタ装置１１とは異なる他の位置に不図示の音声出力装置を設けてもよく、その場合、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置の両方から音声を出力してもよい。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用であってもよい。

【0021】

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両１のダッシュボードの一例であり、車両１の後方からの視野での図である。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に配置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示を行う場合、表示装置８と表示装置１２のいずれで行ってもよい。

【0022】

図２は、第１実施形態における運転支援装置を搭載する車両１の一例を示す平面図である。図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これらの四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成される。

【0023】

図４は、第１実施形態における運転支援装置を含む構成の一例を示すブロック図である。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを備える。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

【0024】

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮影画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１５は、車両１の周辺を逐次撮影し、撮影画像データとして出力する。

【0025】

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、１つの撮像部１５から得られる画像よりも広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。

【0026】

図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられる。また、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられる。そして、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられる。また、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられる。

【0027】

また、図４に例示されるように、運転支援システム１００（運転支援装置）では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９ａ、ステアリング感圧センサ１９ｂ、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１ａ、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９ａ、ステアリング感圧センサ１９ｂ、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１ａ、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

【0028】

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ１４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８、１２で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、例えば、同一パッケージ内に集積される。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

【0029】

ブレーキシステム１８は、例えば、車輪３のロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等を備える。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などから車輪３のロック、空回り、横滑り等の兆候を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

【0030】

舵角センサ１９ａは、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９ａは、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９ａから取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９ａは、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９ａは、角度センサの一例である。

【0031】

ステアリング感圧センサ１９ｂは、ステアリングホイールに内蔵された周知の感圧センサ（圧力センサ）であり、ステアリングホイールが把持されているか否かを検出したり、またはその把持の強さを検出したりすることができる。

【0032】

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

【0033】

シフトセンサ２１ａは、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１ａは、可動部としての、シフトレバー、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１ａは、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

【0034】

車輪速センサ２２は、車輪３の回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。

【0035】

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

【0036】

ＥＣＵ１４は、運転支援システム１００における記憶手段や処理手段の役割を果たす。図５は、第１実施形態におけるＥＣＵ１４内の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａと記憶部６０とを備える。記憶部６０は、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられるデータを記憶するとともに、ＣＰＵ１４ａでの演算で算出されたデータを記憶する。

【0037】

ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。ＣＰＵ１４ａは、例えば、車両位置検出部３１、目標位置決定部３２、移動経路決定部３３、移動予定距離計算部３４、および、移動制御部３５を備える。

【0038】

車両位置検出部３１は、例えば、撮像部１５から出力される撮影画像データや、車輪速センサ２２から出力される車輪３の回転数等に基づいて、車両位置（現在の車両位置）を検出する。

【0039】

目標位置決定部３２は、運転支援時に、目標位置を決定する。例えば、目標位置決定部３２は、表示装置８に表示された周辺画像（俯瞰画像等）に対して運転者が操作入力部１０を用いて指定した位置を目標位置と決定する。また、例えば、目標位置決定部３２は、撮像部１５から出力される車両１の周辺画像に基づいて、目標位置を自動的に決定してもよい。なお、目標位置の決定手法はこれらに限定されるものではない。

【0040】

移動経路決定部３３は、車両位置から目標位置までの移動経路を決定する。例えば、移動経路決定部３３は、車両位置と目標位置とに基づいて所定の手順や条件にしたがった幾何学的な演算を行って、車両１の移動経路を決定することができる。また、例えば、移動経路決定部３３は、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等に記憶された複数の経路パターンのデータを参照し、車両位置と目標位置とに合致する経路パターンを選択することで、移動経路を決定してもよい。なお、移動経路の決定手法はこれらに限定されるものではない。

【0041】

移動予定距離計算部３４は、運転支援中に、車両位置から目標位置までの移動予定距離を、移動経路にしたがって計算する。

【0042】

移動制御部３５は、移動経路決定部３３によって決定された移動経路に沿って車両１が移動するように、車両位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。この際、例えば、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。ただし、移動制御の手法はこれに限定されるものではない。例えば、加速、減速についても、運転支援システム１００によって自動制御してもよい。

【0043】

また、運転支援システム１００の一部として機能する表示制御部１４ｄ（図４）は、目標位置が設定されているときには、目標位置が設定されていないときにも表示されている表示物（以下、「元の表示物」ともいう。）の全部または一部を、移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させる。その場合、例えば、第１の表示形態、第２の表示形態の一方を、目標位置が設定されていないときの表示形態としてもよい。そうすれば、設計や処理が簡易になる。

【0044】

表示制御部１４ｄは、具体的には、例えば、元の表示物の一部であり、車両の進行方向を示す矢印を、移動予定距離が小さくなるほど、透明度が大きくなるように表示する。

【0045】

次に、表示画像について説明する。図６は、第１実施形態における俯瞰画像の一例を示す図である。図６に示すように、表示装置８に俯瞰画像が表示され、その俯瞰画像内に車両１が表示されている。その表示されている車両１には、車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙ（以下、符号無しで単に「矢印」という場合もある。）が重畳表示されている。この第１実施形態では、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、この矢印Ｙの透明度を大きくなるように変化させる。

【0046】

記憶部６０は、表示制御部１４ｄが元の表示物の全部または一部を移動予定距離に応じて第１の表示形態から第２の表示形態へ変更させるのに必要な各種情報を記憶する。例えば、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど矢印の透明度が大きいという、移動予定距離と矢印の透明度との対応情報を記憶する。

【0047】

また、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた透明度の矢印を車両１の進行方向に合わせて表示する。以下、具体例を用いて説明する。

【0048】

図７は、第１実施形態における矢印の透明度と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。図７（ａ）は、車両１の前進用の矢印を示す。（ａ１）から（ａ５）まで、車両１の前進の方向に、移動予定距離がそれぞれ１００ｃｍ以上、１００〜８０ｃｍ、８０〜６０ｃｍ、６０〜４０ｃｍ、４０〜２０ｃｍの場合について、段階的に透明度が大きくなっている矢印Ｙが示されている。なお、２０ｃｍ未満の場合である（ａ６）では、透明度が１００％となって矢印Ｙは表示されていない。

【0049】

また、図７（ｂ）は、車両１の後退用の矢印を示す。（ｂ１）から（ｂ５）まで、車両１の後退の方向に、移動予定距離がそれぞれ１００ｃｍ以上、１００〜８０ｃｍ、８０〜６０ｃｍ、６０〜４０ｃｍ、４０〜２０ｃｍの場合について、段階的に透明度が大きくなっている矢印Ｙが示されている。なお、２０ｃｍ未満の場合である（ｂ６）では、透明度が１００％となって矢印Ｙは表示されていない。

【0050】

このような矢印Ｙを、車両１が縦列駐車状態から出庫する場合の運転支援時の表示画像に適用した場合の例を図７（ｃ）に示す。（ｃ１１）に示すように、右向きに並んだ車両Ｃ１、車両１、車両Ｃ２のうちの車両１が出庫する場合、車両１が車両Ｃ１に近い場所から少し右に移動（前進）して車両Ｃ２に接近するとき、矢印Ｙの表示は、（ｃ１）、（ｃ２）、（ｃ３）と変化する。

【0051】

また、次に、（ｃ１２）に示すように、車両１が車両Ｃ２に近い場所から少し左に移動（後退）して車両Ｃ１に接近するとき、矢印Ｙの表示は、（ｃ４）、（ｃ５）、（ｃ６）と変化する。

【0052】

また、次に、（ｃ１３）に示すように、車両１が車両Ｃ１に近い場所から右に移動（前進）して出庫するとき、矢印Ｙの表示は（ｃ７）に変化する。

【0053】

このようにして、運転者は、矢印Ｙの方向によって車両１の移動方向を知ることができるとともに、移動予定距離が小さくなるほどその矢印Ｙの透明度が大きくなるので、その透明度の変化から移動予定距離を容易に認識でき、安心感を得ることができる。

【0054】

次に、運転支援装置の処理について説明する。図８は、第１実施形態における運転支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【0055】

まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ１４は、車両１が運転支援中か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。運転支援は、例えば、運転者が操作入力部１０を操作することで開始する。

【0056】

ステップＳ２において、車両位置検出部３１は、撮像部１５から出力される撮影画像データや、車輪速センサ２２から出力される車輪３の回転数等に基づいて、車両位置を検出する。

【0057】

次に、ステップＳ３において、目標位置決定部３２は、運転者による操作入力部１０を用いた操作に基づいて、または、撮像部１５から出力される車両１の周辺画像に基づいて自動的に、目標位置を決定する。

【0058】

次に、ステップＳ４において、移動経路決定部３３は、車両位置から目標位置までの移動経路を決定する。

【0059】

次に、ステップＳ５において、移動予定距離計算部３４は、車両位置から目標位置までの移動予定距離を、移動経路にしたがって計算する。

【0060】

次に、ステップＳ６において、移動制御部３５は、決定された移動経路に沿って車両１が移動するように、車両位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。

【0061】

次に、ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示する。具体的には、表示制御部１４ｄは、俯瞰画像における車両部分に、移動経路決定部３３が計算した移動予定距離に応じた透明度の矢印を進行方向に合わせて重畳表示する（図６、図７）。

【0062】

ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ１でＹｅｓ、ステップＳ２、・・・、ステップＳ７、ステップＳ１でＹｅｓ、・・・、というループを繰り返す場合、ステップＳ３、Ｓ４は、毎回ではなく、必要なときだけ実行すればよい。

【0063】

このようにして、第１実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の透明度が大きくなるので、運転者は、その矢印の透明度の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。また、矢印は、元の表示物の一部であるので、視認性を低下させることがない。

【0064】

なお、魚眼画像を用いる場合、効果がより顕著になる。図９は、第１実施形態における魚眼画像の一例を示す図である。図９に示すように、魚眼画像では、中心から離れるほど画像が圧縮されている。したがって、中心から離れた位置に、従来と同様に目標位置として旗のマーク等を表示すると、元の画像が見づらいものになってしまう可能性が高い。

【0065】

例えば、図９の魚眼画像では、車両１のほかに、車両１０１や車両１０２が映っているが、それらは中心から離れた位置であるため、小さく映っている。そのため、従来技術と同様に目標位置として旗のマーク等を表示すると、車両１０１や車両１０２の一部または全部が隠れてしまい、画像全体として見づらいものになってしまう可能性が高い。第１実施形態の運転支援装置では、矢印は元の表示物の一部であるので、そのような問題は起きない。

【0066】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１〜図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。

【0067】

第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、図６に示すように、表示装置８に表示する俯瞰画像内に車両１が表示され、その表示されている車両１には車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙが重畳表示される。第２実施形態では、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、この矢印Ｙの長さを短く変化させる。

【0068】

そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど車両の進行方向を示す矢印の長さが短いという、移動予定距離と矢印の長さとの対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、車両の進行方向を示す矢印を、移動予定距離が小さくなるほど、長さが短くなるように表示する。以下、具体例を用いて説明する。

【0069】

図１０は、第２実施形態における矢印の長さと移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。図１０の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、移動予定距離が１００ｃｍ以上、６０〜４０ｃｍ、２０ｃｍ未満の場合の矢印Ｙを示す。つまり、移動予定距離が小さくなるほど、矢印が短くなる。

【0070】

そして、第２実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示するが、具体的には、俯瞰画像における車両部分に、移動経路決定部３３が計算した移動予定距離に応じた長さの矢印を進行方向に合わせて重畳表示する（図６、図１０）。

【0071】

このようにして、第２実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示される矢印の長さが短くなるので、運転者は、その矢印の長さの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0072】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１〜図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。

【0073】

第３実施形態では、第１実施形態と同様、図６に示すように、表示装置８に表示する俯瞰画像内に車両１が表示され、その表示されている車両１には車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙが重畳表示される。車両１の色は、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化する。

【0074】

そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど車両の色が第１の色から第２の色に変化するという、移動予定距離と車両の色との対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、車両を、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。

【0075】

なお、表示制御部１４ｄによる色の変化の制御のために、例えば、記憶部６０に、予め、表示に用いる色の組み合わせ（例えば、第１の色、第２の色、および、それらの段階的中間色）を含む色の情報を定義したカラーパレットを記憶させておけばよい。なお、第１の色と第２の色の組み合わせは任意である。例えば、第１の色、第２の色は、白、赤でもよいし、その逆の赤、白でもよいし、青、赤でもよいし、黄緑、紫でもよい。以下、第３実施形態について、具体例を用いて説明する。

【0076】

図１１は、第３実施形態における車両アイコン（俯瞰画像における車両部分の表示）の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。図１１の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、移動予定距離が１００ｃｍ以上、６０〜４０ｃｍ、２０ｃｍ未満の場合の車両アイコンを示す。ここでは、一例として、第１の色が白（例えば、目標位置が設定されていないときの色）で、第２の色が赤であるものとする。したがって、図１１（ａ）の車両アイコンは白色で、図１１（ｂ）の車両アイコンはピンク色で、図１１（ｃ）の車両アイコンは赤色となっている。

【0077】

そして、第３実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示するが、具体的には、移動予定距離が小さくなるほど、車両１の色が第１の色から第２の色に変化する（図６、図１１）。

【0078】

このようにして、第３実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、車両の色が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その車両の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0079】

（第４実施形態）
次に、第４実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１〜図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。

【0080】

第４実施形態では、第１実施形態と同様、図６に示すように、表示装置８に表示する俯瞰画像内に車両１が表示され、その表示されている車両１には車両１の進行方向を示す指標である矢印Ｙが重畳表示される。そして、第４実施形態では、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いが、第１の色から第２の色に変化する。

【0081】

そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど表示物の全部の色合いが第１の色から第２の色に変化するという、移動予定距離と表示物の全部の色合いとの対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、表示物の全部の色合いを、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。以下、第４実施形態について、具体例を用いて説明する。

【0082】

図１２は、第４実施形態における撮影画像の色と移動予定距離の対応関係の一例を示す図である。ここでは、一例として、第１の色が白で、第２の色が赤であるものとする。図１２（ａ）の撮影画像の色は、図６と同様である。図１２（ｂ）の撮影画像の色は、図１２（ａ）よりも少し赤味がかっている。また、図１２（ｃ）の撮影画像の色は、図１２（ｂ）よりもさらに赤味がかっている。

【0083】

そして、第４実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、移動予定距離に応じた画像を表示するが、具体的には、移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いを、第１の色から第２の色に変化するように表示する（図１２）。

【0084】

このようにして、第４実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示物の全部の色合いが第１の色（例えば白）から第２の色（例えば赤）に変化するので、運転者は、その表示物の全部の色合いの変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0085】

（第５実施形態）
次に、第５実施形態における運転支援装置について説明する。なお、図１〜図４で説明した事項については第１実施形態の場合と同様であるので、説明を省略する。

【0086】

第５実施形態では、表示画像（表示物）のうちの所定の文字部分を、車両１が移動して目標位置までの移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化させる。

【0087】

そのために、記憶部６０は、移動予定距離が小さいほど表示物における所定の文字部分が第１の色から第２の色に変化するという、移動予定距離と所定の文字部分との対応情報を記憶する。また、表示制御部１４ｄは、表示物における所定の文字部分を、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色から第２の色に変化するように表示する。以下、第５実施形態について、具体例を用いて説明する。

【0088】

図１３（ａ）は、第５実施形態における撮影画像の一例を示す図である。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）の撮影画像に表示する文字の色の変化の一例を示す図である。ここでは、一例として、第１の色が白で、第２の色が赤であるものとする。つまり、図１３（ａ）で示すような表示画像における文字部分（符号１０００）を、図１３（ｂ）の符号Ｌ１〜Ｌ５に示すように、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色（白）から第２の色（赤）に変化させる。

【0089】

そして、第５実施形態の運転支援装置の処理については、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ７のみが異なる。ステップＳ７において、表示制御部１４ｄは、表示画像のうちの所定の文字部分を、移動予定距離が小さくなるほど、第１の色（白）から第２の色（赤）に変化させる。

【0090】

このようにして、第５実施形態の運転支援装置によれば、移動予定距離が小さくなるほど、表示物における所定の文字部分が第１の色から第２の色に変化するので、運転者は、その文字部分の色の変化から移動予定距離の変化を容易に認識することができ、安心感を得ることができる。

【0091】

本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0092】

また、本発明の適用場面は、駐車時、縦列出庫時に限定されず、交差点での右左折時等、他の場面であってもよい。

【符号の説明】

【0093】

１…車両、２…車体、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｄ…表示制御部、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…撮像部、３１…車両位置検出部、３２…目標位置決定部、３３…移動経路決定部、３４…移動予定距離計算部、３５…移動制御部、１００…運転支援システム（運転支援装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】