特許 6711650 移動体装置のモニタリングシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6711650

(24)【登録日】2020年6月1日

(45)【発行日】2020年6月17日

(54)【発明の名称】移動体装置のモニタリングシステム

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20200608BHJP

   E05F 15/603 20150101ALI20200608BHJP

【ＦＩ】

   H02P5/46 A

   E05F15/603

【請求項の数】4

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2016-42717(P2016-42717)

(22)【出願日】2016年3月4日

(65)【公開番号】特開2017-158410(P2017-158410A)

(43)【公開日】2017年9月7日

【審査請求日】2019年2月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100163212

【弁理士】

【氏名又は名称】溝渕 良一

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100156535

【弁理士】

【氏名又は名称】堅田 多恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(74)【代理人】

【識別番号】100201259

【弁理士】

【氏名又は名称】天坂 康種

(72)【発明者】

【氏名】高橋 誠

(72)【発明者】

【氏名】小花 光広

(72)【発明者】

【氏名】宮田 康彦

【審査官】 ▲桑▼原 恭雄

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０２８７８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０１−１３１２９７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００７−１２４８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１３２９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０６６９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００４５０５８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ５／４６

Ｅ０５Ｆ １５／６０３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の各移動体は電動機を有し、１つの移動体の前記電動機が駆動完了後に隣接する次の移動体の前記電動機が駆動開始され、順次駆動されるように制御される移動体装置のモニタリングシステムであって、
前記各移動体の前記電動機の駆動電流値を順次検出する電流検出部と、
前記電流検出部において検出された前記駆動電流値から前記各移動体の前記電動機における突入電流の有無を検知する突入電流検知部と、
前記突入電流がある場合、当該突入電流の検知から前記次の移動体の前記電動機における突入電流の検知までの経過時間を計測する経過時間計測部と、
前記突入電流の有無の検知と前記次の移動体の前記電動機における突入電流の検知までの前記経過時間とに基づいて、前記１つの移動体の前記電動機の駆動が正常か否かを判定する判定部とを備えることを特徴とする移動体装置のモニタリングシステム。

【請求項2】

前記判定部は、前記１つの移動体の前記電動機が駆動されてから隣接する前記次の移動体の前記電動機が駆動開始されるまでの時間よりも所定時間長い予め定められた第１時間を、前記経過時間と比較して、前記１つの移動体の前記電動機の駆動が正常か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体装置のモニタリングシステム。

【請求項3】

前記判定部は、前記経過時間が前記第１時間を超えたときに、前記駆動電流値を予め定められた電流閾値との比較により、前記１つの移動体の前記電動機の駆動が正常か否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の移動体装置のモニタリングシステム。

【請求項4】

前記判定部の結果に応じエラーを報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移動体装置のモニタリングシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体に設けられた電動機の駆動状態を監視する移動体装置のモニタリングシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

各移動体に電動機が設けられた移動体装置としては、物品搬送クレーン、移動棚、間仕切パネル装置、搬送ロボット等があり、例えば、このような間仕切パネル装置にあっては、特許文献１に開示されるような技術が採用されている。特許文献１によれば、間仕切パネル装置（移動体装置）は、上レールに吊り下げられて走行するパネル（移動体）の上方及び下方に圧接フレームが設けられ、複数のパネルが連接された状態で、モータ（電動機）により上方及び下方の圧接フレームを上方及び下方に移動させて、パネルと天井面との間に形成される隙間やパネルと床面との間に形成される隙間を閉塞し、音や光の漏れを遮るようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許２８８６６２９号公報（第７欄、図１０）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１の間仕切パネル装置にあっては、各パネルのモータは天井側の上レールに設けられたトローリから電力が供給されるようになっている。そのため、パネルの枚数が増えるとそれに比例してモータの個数が増え、これらのモータを同時に駆動するためには大型の電源が必要とされる。また、各パネルのモータが同時に駆動されるために、各パネルのモータの駆動状態を監視することが困難であった。一方、各パネルに個別の通信制御部を設け、モータのアドレスを用いて制御すれば、各モータの駆動状態を監視できるものの、その構成が複雑になるという問題があった。

【0005】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、一連の移動体の電動機による駆動を簡素に監視できる移動体装置のモニタリングシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するために、本発明の移動体装置のモニタリングシステムは、
複数の各移動体は電動機を有し、１つの移動体の前記電動機が駆動完了後に隣接する次の移動体の前記電動機が駆動開始され、順次駆動されるように制御される移動体装置のモニタリングシステムであって、
前記各移動体の前記電動機の駆動電流値を順次検出する電流検出部と、
前記電流検出部において検出された前記駆動電流値から前記各移動体の前記電動機における突入電流の有無を検知する突入電流検知部と、
前記突入電流がある場合、当該突入電流の検知から前記次の移動体の前記電動機における突入電流の検知までの経過時間を計測する経過時間計測部と、
前記突入電流の有無の検知と前記次の移動体の前記電動機における前記突入電流の検知までの前記経過時間とに基づいて、前記１つの移動体の前記電動機の駆動が正常か否かを判定する判定部とを備えることを特徴としている。
この特徴によれば、検知部が突入電流を検知してから所定の経過時間以内に再度突入電流を検知できなければ、移動体のモニタリングシステムは、全ての移動体の電動機の駆動が完了したと判定することができるので、移動体の数や、電動機が駆動完了している移動体の数を把握することなく、全ての移動体の電動機の駆動完了の監視を簡素な構成で行うことができる。

【0007】

前記判定部は、前記１つの移動体の前記電動機が駆動されてから隣接する前記次の移動体の前記電動機が駆動開始されるまでの時間よりも所定時間長い予め定められた第１時間を、前記経過時間と比較して、前記１つの移動体の前記電動機の駆動が正常か否かを判定することを特徴としている。
この特徴によれば、予め定められた第１時間内に次の突入電流を検知できなければ、全ての移動体の電動機の駆動が完了したと判定することができる。

【0008】

前記判定部は、前記経過時間が前記第１時間を超えたときに、前記駆動電流値を予め定められた電流閾値との比較により、前記１つの移動体の前記電動機の駆動が正常か否かを判定することを特徴としている。
この特徴によれば、第１時間に異常に電流値が大きい状態、例えば電動機のロック状態を検出することができる。

【0009】

前記判定部の結果に応じエラーを報知する報知手段を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、移動体の電動機の空回り等の不具合を検知して報知手段によってエラーを報知することができるので、電動機の誤動作や故障等を把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施例における間仕切パネル装置の設置例を示す斜視図である。

【図2】（ａ）ないし（ｃ）は、間仕切パネル装置を構成する間仕切パネルの上下の隙間が閉塞部材により順次閉塞される様子を示した模式図である。

【図3】最後尾の間仕切パネル及び隣接する間仕切パネルが有する電気回路における回路の切り替え構造を示す回路図である。

【図4】（ａ）ないし（ｃ）は、隣接する間仕切パネル間における給電コネクタ及び受電コネクタの接続について示した模式図である。

【図5】モニタリングシステムの構造を示すブロック図である。

【図6】電力供給回路に流れる電流値をモニタリングしている様子を示す概略図である。

【図7】制御手段によるモニタリングの流れを示すフロー図である。

【図8】駆動部が空回り等の不具合を起こしているパターンを示す説明図である。

【図9】変形例において、駆動部がロック状態となっているパターンを示す説明図である。

【図10】変形例において、駆動部の片側の駆動モータに異常があるパターンを示す説明図である。

【図11】全ての駆動部の駆動が完了するまでに時間がかかり過ぎているパターンを示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に係る移動体装置のモニタリングシステムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例】

【0012】

実施例に係る移動体装置のモニタリングシステムにつき、図１から図１１を参照して説明する。以下、図２の画面手前側を間仕切パネル装置の正面側（前方側）とし、図２の画面奥側を間仕切パネル装置の背面側（後方側）とし、その前方側から見たときの上下左右方向を基準として説明する。

【0013】

本実施例におけるモニタリングシステム１は、複数の間仕切パネル２，２，…（移動体）を有する間仕切パネル装置１０（移動体装置）において、各間仕切パネル２，２，…にそれぞれ設けられた駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動モータ２７，２７’（電動機）の駆動状態を監視するものとして説明する。そこで、先ず、モニタリングシステム１が適用される間仕切パネル装置１０について説明する。

【0014】

本実施例の間仕切パネル装置１０は、例えば、オフィスや展示会場、会議室等の室内空間を区画するために設置され、図１に示されるように、室内空間に天井Ｃに亘って設置されるレール３（誘導路）に沿って移動可能な吊支部材３０，３０により上端を吊支される複数の間仕切パネル２，２，…から主に構成され、レール３の一方の端部に設けられる格納レール３１の位置に格納された間仕切パネル２，２，…をレール３に沿って移動規制端部５の方向に手動で順次移動させ、間仕切パネル２，２，…がそれぞれ所定の位置で一列に連接されることにより室内空間を仕切ることができるようになっている。尚、移動規制端部５とは、間仕切パネル装置１０を構成する間仕切パネル２，２，…の内、先頭に設置される間仕切パネル２が当接し、先頭の間仕切パネル２の移動を規制する端部を構成する所定の側壁部や支柱等のことである。また、間仕切パネル２，２，…に設けられる電気回路７０，７０，…及びこれらの電気回路７０，７０，…及び電源６等により構成される電力供給回路７の詳細は後述する。

【0015】

また、図２（ａ）に示されるように、間仕切パネル装置１０を構成する間仕切パネル２，２，…の内、最後尾の間仕切パネル２’は、側壁Ｗに設けられる側部閉塞機構４（押圧機構）から左右方向に進出後退可能に移動する側部閉塞部材４ａによって間仕切パネル２’の側部２ａと側部閉塞機構４との隙間を閉塞されるようになっている。尚、間仕切パネル２’の側部２ａと側部閉塞機構４との隙間が側部閉塞部材４ａにより閉塞される際に、側部閉塞部材４ａによって間仕切パネル２’が移動規制端部５の方向に押圧されることにより、一列に連接された間仕切パネル２，２，…２’がそれぞれ移動規制端部５の方向に押圧され、隣接する間仕切パネル２，２，…２’同士を密着させて遮音性や遮蔽性が高められるようになっている。尚、側部閉塞機構４における側部閉塞部材４ａの左右方向への移動は作動スイッチの操作により動作する電動機を用いた機構等により行われる。

【0016】

間仕切パネル２は、パネル材２０ａ，２０ａを表裏に備えたパネル本体と、表裏のパネル材２０ａ，２０ａの間にパネル本体の上下端部に一組ずつ格納される閉塞装置２２，２２’と、から主に構成されている。尚、この閉塞装置２２，２２’は、２つの駆動モータ２７，２７’（駆動部２７Ａ）によりレール３及び床面Ｆに向けてそれぞれ駆動するようになっている。

【0017】

また、間仕切パネル２は、その上下端部とレール３の下面及び床の床面Ｆとの隙間を閉塞装置２２，２２’による閉塞動作によって閉塞可能となっており、上述した側部閉塞機構４による側方の閉塞と併せて、間仕切パネル装置１０によって仕切られる室内空間の遮音性や遮蔽性を確保できるようになっている。尚、本実施例における天井面は、天井Ｃ側の隙間を閉塞する際に閉塞装置２２が当接する面、すなわち、天井Ｃに設けられる部材（ここではレール３）の一部の下面を指す。また、本実施例における床面についても同様である。また、上述した閉塞装置２２，２２’による閉塞動作は、側部閉塞機構４に配設される給電コネクタ７２（電極）から最後尾の間仕切パネル２’の側部２ａに設けられる受電コネクタ７１（電極）を介して電力が供給され後述する電気回路７０に電気が流れることにより行われる。また、間仕切パネル２の側部２ａ，２ａ’の上方には、同じ高さ位置に一組の受電コネクタ７１及び給電コネクタ７２（電極）が設けられており、隣接する間仕切パネル２，２，…の間で対向するそれぞれの側部２ａ，２ａ’に設けられる受電コネクタ７１及び給電コネクタ７２が接続されることにより電源６からの電力が隣接する間仕切パネル２，２，…順に供給されるようになっている（図３及び図４参照）。

【0018】

次いで、各間仕切パネル２，２’に設けられる電気回路７０（７０Ａ，７０Ｂ）の構造について図３を用いて説明する。尚、間仕切パネル２，２’の電気回路７０は同一構成であるため、間仕切パネル２’の電気回路７０Ａのみ説明し、隣接する間仕切パネル２の電気回路７０Ｂの説明を省略する。

【0019】

図３に示されるように、電気回路７０Ａは、受電コネクタ７１に設けられる一対の入力端子７１ａ，７１ｂ（＋極の入力端子７１ａ、−極の入力端子７１ｂ）と、給電コネクタ７２に設けられる一対の出力端子７２ａ，７２ｂ（＋極の出力端子７２ａ、−極の出力端子７２ｂ）と、入力端子７１ａと出力端子７２ａとの間を接続する第１ライン７３と、入力端子７１ｂと出力端子７２ｂとの間を接続する第２ライン７４と、第１ライン７３と第２ライン７４とを接続する２つの第１分岐ライン７６及び第２分岐ライン７７と、から主に構成されている。

【0020】

第１ライン７３には、第１分岐ライン７６及び第２分岐ライン７７よりも下流側の位置に電磁リレー７５（リレー）が設けられている。この電磁リレー７５は、第１ライン７３における該電磁リレー７５よりも上流側の端子部７３ａと該電磁リレー７５よりも下流側の端子部７３ｂとの間で動作する可動部７５ａと、コイル部７５ｂと、を備えている。可動部７５ａは、コイル部７５ｂが非通電状態のときに、端子部７３ａと端子部７３ｂとを接続せず、コイル部７５ｂが通電状態のときに、端子部７３ａと端子部７３ｂとを電気的に接続する。すなわち、電磁リレー７５は、入力端子７１ａと出力端子７２ａとの通電状態を非導通から導通状態に切り換える。

【0021】

第１分岐ライン７６及び第２分岐ライン７７には、間仕切パネル２’における上下の駆動モータ２７，２７’と、上下のマイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’と、がそれぞれ電気的に直列接続されており、マイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’は、駆動モータ２７，２７’の受電コネクタ７１側に接続されている。また、マイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’は、両方のマイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’からの通電状態を確認した際に導通する論理装置７８を介してコイル部７５ｂに接続されている。

【0022】

また、マイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’は、コイル部７５ｂ側と駆動モータ２７，２７’側とに回路を切り換え可能となっている。詳しくは、マイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’は、閉塞装置２２，２２’が閉塞完了状態となっていないときには、駆動モータ２７，２７’側に回路を接続させ、閉塞装置２２，２２’が閉塞完了状態となっているときにのみコイル部７５ｂ側に回路を接続させることができるようになっている。

【0023】

次いで、隣接する間仕切パネル２，２，…における各電気回路７０，７０，…同士の接続について説明する。尚、ここでは、最後尾の間仕切パネル２’の側部２ａ’に設けられる給電コネクタ７２と隣接する間仕切パネル２の側部２ａに設けられる受電コネクタ７１との接続について説明する。また、側部閉塞機構４に設けられる給電コネクタ７２は、間仕切パネル２，２’の給電コネクタ７２と略同一構成であるため、側部閉塞機構４に設けられる給電コネクタ７２の説明は省略する。

【0024】

図４（ａ）に示されるように、隣接する間仕切パネル２，２’の対向する側部２ａ，２ａ’上方には、同じ高さ位置で対向するように受電コネクタ７１と給電コネクタ７２が図示しないネジ等で取付けられている。受電コネクタ７１は、側面視略Ｔ字状の複数のピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…を有しており、当該ピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…は、前述した電気回路７０の入力端子７１ａ，７１ｂが接続された接続部７１ｇ，７１ｇ，・・・に接離可能にされている。また、給電コネクタ７２は、複数のソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…を有しており、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…は、前述した電気回路７０の出力端子７２ａ，７２ｂに接続されている。

【0025】

ピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…は、受電コネクタ７１の外枠を構成するベース部材７１ｄの内部に向けて没入可能に取付けられているとともに、ピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…の頭部７１ｅ，７１ｅ，…が、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…側に向けて付勢されるようにベース部材７１ｄと頭部７１ｅ，７１ｅ，…との間に押しバネ７１ｆ，７１ｆ，…が配設されている。これにより、図４（ａ）に示す状態では、ピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…の内側端部が入力端子７１ａ，７１ｂとの接続部７１ｇに非接触の状態となっている。

【0026】

図４（ｂ）に示されるように、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…にピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…の頭部７１ｅ，７１ｅ，…が接触した段階では、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…と隣接する電気回路７０の入力端子７１ａ，７１ｂ，…とは電気的に接続されていない。ここで言う、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…にピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…の頭部７１ｅ，７１ｅ，…が接触した段階とは、間仕切パネル２，２，…，２’を手動で順次移動させ、一列に連接させた状態であり、間仕切パネル２，２，…，２’が側部閉塞機構４によって移動規制端部５の方向へ押圧される前の段階である。

【0027】

そして、図４（ｃ）に示されるように、間仕切パネル２，２，…が側部閉塞機構４によって移動規制端部５の方向へ押圧されると、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…にピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…が接触した状態からピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…が押圧され、ピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…の内側端部が入力端子７１ａ，７１ｂとの接続部７１ｇ，７１ｇ，・・・に接触する所定の位置まで没入した段階となる。この段階において、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…と隣接する電気回路７０の入力端子７１ａ，７１ｂ，・・・とが、ピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…及び接続部７１ｇ，７１ｇ，・・・を介して電気的に接続されるようになる。すなわち、隣接する間仕切パネル２，２における電気回路７０，７０同士が接続され、１つの回路となる。尚、側部閉塞機構４の給電コネクタ７２は、最後尾の間仕切パネル２’の受電コネクタ７１と接続可能となっている。また、本発明における電力供給回路７とは、間仕切パネル２，２，…，２’が側部閉塞機構４によって移動規制端部５の方向へ押圧されることにより隣接する間仕切パネル２，２，…の電気回路７０，７０・・・同士が電気的に接続され、かつ側部閉塞機構４の電源６を有する電気回路７０’と最後尾の間仕切パネル２’の電気回路７０とが電気的に接続され、電源６から電力を供給可能な状態に電気的に接続された電気回路７０，７０，…，７０’のことである（図２（ｂ），（ｃ）及び図３参照）。

【0028】

次いで、間仕切パネル装置１０の間仕切パネル２，２，…，２’による室内空間の閉塞工程について説明する。本実施例における間仕切パネル装置１０は、先ず、間仕切パネル装置１０を構成する全ての間仕切パネル２，２，…，２’をレール３に沿って移動規制端部５の方向に手動で順次移動させて一列に連接された状態にする（図１参照）。このとき、側部閉塞機構４の給電コネクタ７２と最後尾の間仕切パネル２’の受電コネクタ７１においては、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…とピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…を介して接続部７１ｇ、７１ｇ・・・とが電気的に接続されておらず、間仕切パネル装置１０を構成する全ての間仕切パネル２，２，…，２’において各閉塞装置２２，２２’による閉塞動作が行われていない状態となっている（図２（ａ）参照）。

【0029】

次に、側部閉塞機構４によって最後尾の間仕切パネル２’が移動規制端部５の方向に押圧されることにより（図２（ｂ）参照）、最後尾の間仕切パネル２’の受電コネクタ７１が側部閉塞機構４の給電コネクタ７２の接続部分により押圧され、ソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…とピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…とが電気的に接続された状態となり、側部閉塞機構４の電源６を有する電気回路７０’と最後尾の間仕切パネル２’の電気回路７０Ａとが通電可能状態となる（図４（ｃ）参照）。尚、このとき、間仕切パネル装置１０を構成する全ての間仕切パネル２，２，…，２’において隣接する間仕切パネル２，２’及び間仕切パネル２，２間で受電コネクタ７１と給電コネクタ７２とが押圧されてソケットコンタクト７２ｃ，７２ｃ，…とピンコンタクト７１ｃ，７１ｃ，…を介して接続部７１ｇ、７１ｇ・・・とが電気的に接続され、隣接する間仕切パネル２，２，…，２’の全ての電気回路７０Ａ，７０Ｂ，…が導通状態となっている（図３参照）。尚、導通状態とは、電磁リレー７５が動作した場合に隣接する間仕切パネル２，２，…，２’の電気回路７０Ａ，７０Ｂ，…同士が通電可能となることを意味する。

【0030】

次に、最後尾の間仕切パネル２’において電源６から供給される電力により上下の駆動モータ２７，２７’がそれぞれ駆動して閉塞装置２２，２２’による閉塞動作が開始され、間仕切パネル２の上下の隙間が閉塞装置２２，２２’により閉塞される（図２（ｂ）参照）。このとき、上下の閉塞装置２２，２２’が閉塞完了状態となると、マイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’により前述した電気回路７０Ａの切り替えが行われ（図３参照）、上下の駆動モータ２７，２７’への電力の供給が遮断されることにより駆動モータ２７，２７’の駆動が停止し、閉塞装置２２，２２’による閉塞動作が完了する。また、このとき、論理装置７８によりマイクロスイッチ２５ｃ，２５ｃ’の両方が電気的に接続されていると判定されることにより、論理装置７８がコイル部７５ｂ側に導通してコイル部７５ｂに電気が流れ、電磁リレー７５により隣接する間仕切パネル２，２’間の電気回路７０Ａ，７０Ｂ間で電気が流れるようになり、給電コネクタ７２及び受電コネクタ７１を介して最後尾の間仕切パネル２’に隣接する間仕切パネル２に電源６からの電力が供給されるようになる。

【0031】

このように、隣接する間仕切パネル２，２，…への電力の供給が順次行われることにより、図２（ｂ）に示されるように、一列に連接された間仕切パネル２，２，…，２’に閉塞装置２２，２２’による閉塞動作を最後尾の間仕切パネル２’から先頭側に順次行わせて、間仕切パネル装置１０を構成する全ての間仕切パネル２，２，…，２’を上下の閉塞装置２２，２２’により閉塞できるようになっている（図２（ｃ）参照）。尚、図２（ｂ）においては、最後尾の間仕切パネル２’及び最後尾から２番目の間仕切パネル２の閉塞動作が完了し、最後尾から３番目の間仕切パネル２の閉塞動作が行われている状態を示している。

【0032】

次に、各間仕切パネル２，２，…における駆動部２７Ａ，２７Ａ，…を監視するモニタリングシステム１の構成について図５及び図６を用いて説明する。図５に示されるように、モニタリングシステム１は、間仕切パネル２，２，…の電力供給回路７と接続された制御手段１００と、制御手段１００における判定部１０１に接続されたモニタ１１０、ブザー１１１、ランプ１１２といった報知手段１１３と、から主に構成される。

【0033】

制御手段１００は、電流検出部１０２と、電流検出部１０２に接続される突入電流検知部１０３と、突入電流検知部１０３に接続される経過時間検知部１０４と、電流検出部１０２、突入電流検知部１０３、及び経過時間検知部１０４にそれぞれ接続される判定部１０１と、判定部１０１及び突入電流検知部１０３に接続される記憶部１０５と、を備えている。

【0034】

図３に示されるように、電流検出部１０２は、例えば、電気回路７０’内において、出力端子７２ａ，７２ｂの一方に電気的に接続された電気抵抗の両端電圧を測定する周知の回路を用いることができる。また、電力供給回路７に流れる電流値を所定間隔ごとに検出している。尚、本実施例における電流検出部１０２は、５ミリ秒毎に電力供給回路７の電流値を繰り返し検出している。

【0035】

突入電流検知部１０３は、電流検出部１０２の出力（電力供給回路７の電流値）から駆動部２７Ａにおける突入電流αを検知する。この突入電流αとは、駆動部２７Ａの駆動初期段階に該駆動部２７Ａに大きな電流が流れる現象であり、電流検出部１０２が検出する電流値が駆動部２７Ａの定常電流閾値Ｖ１より大きなピーク電流閾値Ｖ２に達した後、急速に低下して安定した定常電流閾値Ｖ１に達するまでの期間を指す。本実施例の突入電流検知部１０３は、検知した電流値をピーク電流閾値Ｖ２と比較して、該検知した電流値がピーク電流閾値Ｖ２を超えたときに、突入電流αが発生したと検知する。尚、定常電流閾値Ｖ１及びピーク電流閾値Ｖ２は、記憶部１０５に記憶される各駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の概略値である。

【0036】

経過時間検知部１０４は、突入電流αの検知からの経過時間を検知する。詳しくは、経過時間は、突入電流検知部１０３により検知される各突入電流α，α，…の各突入電流検知時刻ｔ２，ｔ２’，…を始点とする経過時間Ｈ１（図６の白矢印参照）であり、経過時間検知部１０４は、経過時間Ｈ１を検知可能となっている。尚、この経過時間Ｈ１は、突入電流検知部１０３が次の突入電流αを検知した際において、後述する判定部１０１の各種判定の後に初期化（リセット）されるようになっている。

【0037】

記憶部１０５は、予め定められた時間の情報である第１閾値Ｔ１を記憶している。この第１閾値Ｔ１は、１つの間仕切パネル２の駆動部２７Ａが駆動された後、隣接する間仕切パネル２の駆動部２７Ａが駆動開始されるまでの予め定められた駆動完了時間Ｔ４と比較検出のためのマージン時間Ｔ３との合計である。尚、記憶部１０５は、定常電流閾値Ｖ１及びピーク電流閾値Ｖ２、及び所定の電流値の情報である第１電流閾値Ｐ１も記憶している。第１電流閾値Ｐ１は、定常電流閾値Ｖ１よりも所定値以上小さい電流値を示す。また、隣接する間仕切パネル２の駆動部２７Ａの駆動開始の時刻は、現実に電流を検知できるタイミングである突入電流を検知する時刻ｔ２’を基準に定めている。

【0038】

図６に示されるように、判定部１０１は、突入電流αと、経過時間Ｈ１と、に基づいて駆動部２７Ａの駆動の状態を判定する。詳しくは、判定部１０１は、経過時間検知部１０４から得られる経過時間Ｈ１により、該経過時間Ｈ１の始点となる突入電流検知時刻ｔ２や次の突入電流検知時刻ｔ２’を検知でき、経過時間Ｈ１と記憶部１０５から読み込んだ第１閾値Ｔ１とを比較することで、経過時間Ｈ１の始点となる突入電流検知時刻ｔ２から次の突入電流検知時刻ｔ２’までの時間が第１閾値Ｔ１以内にあるか否かを判定できる（第１閾値Ｔ１以内に次の突入電流αがあるか否かを判定できる）。つまり、判定部１０１は、全ての駆動部２７Ａ，２７Ａ，…が駆動を完了したか否かを判定できる。

【0039】

また、判定部１０１は、経過時間Ｈ１の始点となる突入電流検知時刻ｔ２から次の突入電流検知時刻ｔ２’までの所要時間Ｍ１（駆動部２７Ａの駆動が検出されてから次の駆動部２７Ａの駆動が検出されるまでにかかる実際の所要時間Ｍ１）を検知することができる。

【0040】

尚、所要時間Ｍ１は、突入電流検知時刻ｔ２から駆動部２７Ａの駆動完了時刻ｔ３までの動作時間ｍ１と、駆動完了時刻ｔ３から次の駆動部２７Ａが動き出す駆動開始時刻ｔ１’までの休止時間ｍ２と、次の駆動部２７Ａにおける駆動開始時刻ｔ１’から突入電流検知時刻ｔ２’までの検出予備時間ｍ３と、から成る。この休止時間ｍ２は、図示しない遅延回路により形成されており、この遅延回路の設定や構成を変更することで自由に長さを調整できる。

【0041】

また、第１閾値Ｔ１は、所要時間Ｍ１よりも長く設定されており、本実施例では、第１閾値Ｔ１における駆動完了時間Ｔ４は、駆動部２７Ａが適正に駆動したときの所要時間Ｍ１の長さと略同一の長さに設定されており、マージン時間Ｔ３は、駆動完了時間Ｔ４の長さの半分以下の長さに設定されている。

【0042】

また、判定部１０１は、経過時間検知部１０４から出力される経過時間Ｈ１と、電流検出部１０２から出力される電流値と、記憶部１０５から出力される第１閾値Ｔ１と、により、突入電流検知時刻ｔ２，ｔ２’，２’’…だけでなく、第１閾値終了時刻ｔ４’，ｔ４’’での電流値も検知することができる。

【0043】

次に、制御手段１００による間仕切パネル装置１０のモニタリングについて図６〜図１０を用いて説明する。

【0044】

図７に示されるように、先ず、前述した側部閉塞機構４により各間仕切パネル２，２，…が押圧されて電力供給回路７が形成されると、制御手段１００が間仕切パネル装置１０のモニタリングを開始する。制御手段１００による間仕切パネル装置１０のモニタリングが開始されると、ステップＳ１において、電流検出部１０２が電力供給回路７に流れる電流値を計測する。次いで、ステップＳ２に移行する。

【0045】

ステップＳ２においては、突入電流検知部１０３が電流検出部１０２の出力から最初の駆動部２７Ａにおける突入電流αＡを検知したか否かを判定する。該ステップＳ２において突入電流検知部１０３が突入電流αＡを検知しない場合には、ステップＳ１に戻り、上記作業を繰り返す。また、突入電流検知部１０３が突入電流αＡを検知した場合には、ステップＳ３に移行する。

【0046】

ステップＳ３においては、経過時間検知部１０４がステップＳ２において検知された突入電流αＡの突入電流検知時刻ｔ２を始点とする経過時間Ｈ１の計測を開始する。次いで、ステップＳ４に移行する。

【0047】

ステップＳ４においては、判定部１０１が第１閾値Ｔ１以内に次の突入電流α（隣接する駆動部２７Ａの突入電流α）があるか否かを判定する。該ステップＳ４において、判定部１０１により第１閾値Ｔ１以内に次の突入電流αが無いと判定された際（図６の画面右側の第１閾値Ｔ１参照）には、ステップＳ７に移行する。尚、ステップＳ７については後段にて説明する。

【0048】

また、該ステップＳ４において、判定部１０１により第１閾値Ｔ１以内に次の突入電流αがあると判定された際（図６の画面左側の第１閾値Ｔ１参照）には、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５においては、判定部１０１が、ステップＳ４における突入電流αの検知に基づいて次の駆動部２７Ａが駆動したと判定し、ステップＳ６に移行する。

【0049】

ステップ６においては、ステップＳ５で次の駆動部２７Ａが駆動していると判定部１０１が判定したことに基づいて、経過時間検知部１０４が経過時間Ｈ１をリセットする。その後、ステップＳ３に戻って上記工程を繰り返す。尚、ステップ６からステップＳ３に移行した際には、経過時間検知部１０４は、ステップＳ４で検出された突入電流αの突入電流検知時刻ｔ２’を始点とする経過時間Ｈ１の計測を開始する

【0050】

ステップＳ４において、判定部１０１により第１閾値Ｔ１以内に次の突入電流αが無いと判定されてステップＳ７に移行した際には、判定部１０１は、第１閾値Ｔ１の終了時点（第１閾値終了時刻ｔ４’，ｔ４’’）での電流検出部１０２の電流値が第１電流閾値Ｐ１よりも小さいか否かを判定する。

【0051】

ステップＳ７において、図６における第１閾値Ｔ１の第１閾値終了時刻ｔ４’’での電流値のように、第１電流閾値Ｐ１と比較して該第１電流閾値Ｐ１よりも小さい場合には、ステップＳ８に移行し、ステップＳ８において、判定部１０１は、全て駆動部２７Ａ，２７Ａ，…が駆動を終了したと判定して、制御手段１００による間仕切パネル装置１０のモニタリングを終了する。

【0052】

また、ステップＳ７において、図８における第１閾値Ｔ１の第１閾値終了時刻ｔ４’での電流値のように、第１電流閾値Ｐ１と比較して該第１電流閾値Ｐ１よりも大きい場合には、判定部１０１は、駆動部２７Ａが空回り等の不具合を起こしている可能性があると判定し、ステップＳ９に移行する。

【0053】

ステップＳ９においては、作業者に対して報知手段１１３がエラーを報知する。このエラー報知では、判定部１０１の出力に応じて、例えば、モニタ１１０にエラーを示す警告を表示する、ブザー１１１を鳴らす、あるいはランプ１１２を点滅または点灯させるといった報知等を行う。

【0054】

また、駆動部２７Ａの異常を検知する変形例として、次のようなものもある。例えば、図９に示されるように、駆動部２７Ａのピーク電流閾値Ｖ２よりも大きい電流値である第２電流閾値Ｐ２を記憶部１０５に予め記憶するとともに、判定部１０１は、電流値が第２電流閾値Ｐ２を越えたことを検知できるようになっており、判定部１０１が第１閾値Ｔ１内において第２電流閾値Ｐ２を越えたことを検知したことに基づき、判定部１０１は、駆動部２７Ａに負荷がかかる所謂ロック状態となっている可能性があると判定するようになっていてもよい。

【0055】

また、駆動部２７Ａの異常を検知する別の変形例として、次のようなものもある。例えば、駆動部２７Ａの駆動モータ２７，２７’の電流値を加算する回路乃至演算部を設け、両電流値を加算し、両電流値が加算された値に基づき駆動部２７Ａの異常を検知するようにしてもよい。図１０に示されるように、駆動部２７Ａのピーク電流閾値Ｖ２よりも小さく、且つ定常電流閾値Ｖ１よりも大きい電流値である第３電流閾値Ｐ３を記憶部１０５に予め記憶しておき、判定部１０１が第１閾値Ｔ１内において第３電流閾値Ｐ３を越え、且つピーク電流閾値Ｖ２に達しないことを検知したことに基づき、判定部１０１は、例えば、駆動部２７Ａにおける片側の駆動モータ２７（駆動モータ２７’）が異常である可能性があると判定するようになっていてもよい。尚、片方の駆動モータ２７（駆動モータ２７’）の異常の可能性を判定する手法として、上述した電流値を加算する回路乃至演算部を設けることなく、駆動モータ２７，２７’それぞれの電流値を比較し、その電流値が予め定めた基準値よりも乖離しているときに、片側の駆動モータ２７（駆動モータ２７’）が異常であるとしてもよい。

【0056】

また、駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の異常を検知する変形例として、次のようにしてもよい。図１１に示されるように、本変形例では、予め第１閾値Ｔ１とは異なる大まかな第２閾値Ｔ２（各駆動部２７Ａ，２７Ａ，…が適正に駆動したときの所要時間Ｍ２の長さよりも長い第２閾値Ｔ２）が記憶された記憶部と、経過時間Ｈ１を検知する経過時間検知部１０４とは異なる経過時間Ｈ２（最初の突入電流αＡからの経過時間Ｈ２）を検知できる経過時間検知部と、を用いる。そして、判定部１０１は、経過時間Ｈ２に基づいて、最初に検知された突入電流αＡ以降の突入電流αが第２閾値Ｔ２以内に発生したか否かを随時判定し、判定部１０１により突入電流α（突入電流αＢ）が第２閾値Ｔ２以内に発生していない（第２閾値Ｔ２を超えて発生した突入電流αＢがある）と判定された際には、判定部１０１は、全ての駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動が完了するまでに時間がかかり過ぎており、動作異常が発生している可能性があると判定するようになっていてもよい。

【0057】

尚、第２閾値Ｔ２は、例えば数枚〜１０枚程度の間仕切パネル２，２，…の使用を想定している間仕切パネル装置１０の場合には、２０枚程度の駆動に要する駆動完了時間Ｔ４に基づき所要時間Ｍ２を設定しておけばよい。また、本変形例では、経過時間検知部１０４とは別体の経過時間検知部を用いる態様について説明したが、経過時間Ｈ１と経過時間Ｈ２とを共に検知可能な経過時間検知部を用いてもよい。

【0058】

また、本変形例においては、判定部１０１が発生する突入電流αごとに該突入電流αが第２閾値Ｔ２以内に発生したか否かを随時判定していたが、最初の突入電流αＡからの経過時間Ｈ２を検知できる経過時間検知部を用いずに、第２閾値終了時刻での電流値を検知できる判定部を用い、該判定部が第２閾値終了時刻での電流値が前記第１電流閾値Ｐ１よりも大きいと判定したときに、所要時間Ｍ２が第２閾値Ｔ２を越しているとして異常であると判定するようになっていてもよい。

【0059】

以上説明したように、各間仕切パネル２，２’，…の駆動部２７Ａ，２７Ａ，…が順次駆動されるように制御される間仕切パネル装置１０のモニタリングシステム１であって、駆動部２７Ａの電流を検出する電流検出部１０２と、電流検出部１０２の出力から駆動部２７Ａにおける突入電流αを検知する突入電流検知部１０３と、突入電流αの検知からの経過時間Ｈ１を検知する経過時間検知部１０４と、突入電流αと経過時間Ｈ１とに基づいて駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動の状態を判定する判定部１０１と、を備えるので、突入電流検知部１０３が突入電流αを検知してから所定の第１閾値Ｔ１以内に再度突入電流αを検知できなければ、モニタリングシステム１は、全ての間仕切パネル２，２’，…の駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動が完了したと判定することができる。

【0060】

すなわち、判定部１０１は、電流検出部１０２から出力される電流値の情報と、突入電流検知部１０３から出力される突入電流αの情報と、経過時間検知部１０４から出力される経過時間Ｈ１の情報と、に基づいて、駆動部２７Ａの駆動が検出されてから次の駆動部２７Ａの駆動が検出されるまでにかかる実際の所要時間Ｍ１を検知できる。そして、判定部１０１は、その所要時間Ｍ１と、記憶部１０５から出力される第１閾値Ｔ１と、を比較することで、第１閾値Ｔ１以内に次の突入電流αがあるか否かを判定でき、これに基づき全ての駆動部２７Ａ，２７Ａ，…が駆動を完了したか否かを判定できる。

【0061】

そのため、間仕切パネル２，２’，…の数量や、駆動部２７Ａ，２７Ａ，…が駆動完了している間仕切パネル２，２’，…の数を把握することなく、全ての間仕切パネル２，２’，…の駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動完了の監視を簡素に行うことができる。言い換えれば、間仕切パネル２，２’，…に個別の通信制御部等を設け、各駆動部２７Ａ，２７Ａ，…のアドレスを用いて制御しなくとも、各駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動状態を監視できるとともに、同時に複数の間仕切パネル２，２’，…における駆動部２７Ａ，２７Ａ，…を監視する必要がないため、各駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動状態の監視を行う制御手段１００を簡素な構造とすることができる。

【0062】

また、判定部１０１は、１つの間仕切パネル２の駆動部２７Ａが駆動されてから隣接する間仕切パネル２の駆動部２７Ａが駆動開始されるまでの時間Ｔ４よりもマージン時間Ｔ３（所定時間）長い予め定められた第１閾値Ｔ１を、経過時間検知部１０４から出力される経過時間Ｈ１と比較して、駆動部２７Ａの駆動の状態を判定し、予め定められた第１閾値内に次の突入電流αを検知できなければ、全ての間仕切パネル２，２’，…の駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動が完了したと判定することができる。

【0063】

また、第１閾値Ｔ１は、駆動部２７Ａが適正に駆動したときの所要時間Ｍ１の長さと略同一の長さに設定された駆動完了時間Ｔ４と、駆動完了時間Ｔ４の長さよりも短く設定されたマージン時間Ｔ３との合計であるため、駆動部２７Ａにおける突入電流検知時刻ｔ２から駆動部２７Ａの駆動完了時刻ｔ３までの動作時間ｍ１に多少の誤差が生じても次の突入電流αを検知できる。尚、マージン時間Ｔ３は、駆動完了時間Ｔ４の長さよりも短く設定されているため、駆動部２７Ａの駆動状態を判定するまでの時間を短縮できる。

【0064】

また、判定部１０１は、第１閾値Ｔ１内において、電流検出部１０２から出力される電流値と、予め記憶部１０５に記憶された第１電流閾値Ｐ１、第２電流閾値Ｐ２、第３電流閾値Ｐ３と、を比較できるようになっているので、該判定部１０１は、第１閾値Ｔ１内における電流値と第１電流閾値Ｐ１、第２電流閾値Ｐ２、第３電流閾値Ｐ３との関係により、駆動部２７Ａの異常を判定できる。尚、電流閾値は、上記全ての第１電流閾値Ｐ１、第２電流閾値Ｐ２、第３電流閾値Ｐ３を含むことに限られず、１種類以上有していればよい。また、電流閾値は、第１電流閾値Ｐ１、第２電流閾値Ｐ２、第３電流閾値Ｐ３のみに限られず、異なる電流閾値であってもよい。

【0065】

また、判定部１０１の結果に応じエラーを報知する報知手段１１３を備えるので、駆動部２７Ａの不具合を検知した際に、報知手段１１３によってエラーを報知することができる、駆動部２７Ａの誤動作や故障等を作業者が把握することができる。

【0066】

尚、前記実施例では、報知手段１１３を、モニタ１１０、ブザー１１１、ランプ１１２等を例示したが、これに限られず、例えば、作業者の端末に異常を知らせる情報を送信するようになっていてもよい。

【0067】

また、判定部１０１が駆動部２７Ａの異常を判定した際の対応としては、報知手段１１３に限られず、例えば、判定部１０１が駆動部２７Ａの異常を判定した際には、制御手段１００が電力供給回路７に対する電力の供給を停止させる等の制御を行ってもよい。

【0068】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0069】

例えば、前記実施例において、間仕切パネル２，２，…，２’に電力を供給する電源６が最後尾の間仕切パネル２’が当接する側部閉塞機構４に設けられている態様として説明したが、これに限らず、電源６の位置や構成等は自由に構成されてよく、例えば、移動規制端部５側に電源が設けられるものであってもよく、この場合、移動規制端部５には、先頭の間仕切パネル２の側部２ａ’の上方に設けられる受電コネクタ７１と対向する高さ位置に電源６が配設されており、該電源６から受電コネクタ７１を介して間仕切パネル２に電力が供給されるようになっている。また、間仕切パネル装置１０の端部を構成する間仕切パネル２自体が電源や充電器等の電力供給手段を有していてもよい。

【0070】

また、前記実施例においては、隣接する間仕切パネル２，２の対向する側部２ａ，２ａ’に亘って凹凸嵌合する金属製のフレームや樹脂製の密閉部材等を設けることにより、遮音性や遮蔽性を高めるようにしてもよい。

【0071】

尚、前記実施例におけるモニタリングシステム１は、複数の間仕切パネル２，２，…を有する間仕切パネル装置１０に適用され、各間仕切パネル２，２，…にそれぞれ設けられた駆動部２７Ａ，２７Ａ，…の駆動状態を監視するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、移動可能な複数の移動体に設けられた各電動機が、１つの電力供給源から得られる電力により順次動作を行うように制御される移動体装置であればよく、特に電動機が可動体を第１状態から第２状態にするもの（例えば、閉塞装置２２，２２’の閉塞動作等）であればよい。例えば、モニタリングシステムは、移動式の複数の搬送クレーンや搬送ロボットが第１位置から第２位置に物品を順次搬送するような搬送装置等に適用されてもよいし、複数の移動棚を第１位置から第２位置に順次移動させて所定の配置パターンを形成する移動棚装置等に適用されてもよい。

【0072】

また、前記実施例では、２つの駆動モータ２７，２７’により構成される駆動部２７Ａを電動機として説明したが、１つの駆動モータ２７を電動機としてもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ モニタリングシステム
２ 間仕切パネル（移動体）
４ 側部閉塞機構
７ 電力供給回路
１０ 間仕切パネル装置（移動体装置）
２２ 閉塞装置
２７，２７ 駆動モータ（電動機）
２７Ａ 駆動部
７０ 電気回路
１００ 制御手段
１０１ 判定部
１０２ 電流検出部
１０３ 突入電流検知部
１０４ 経過時間検知部
１０５ 記憶部
１１３ 報知手段
Ｈ１ 経過時間
Ｍ１ 所要時間
Ｐ１ 第１電流閾値
Ｐ２ 第２電流閾値
Ｐ３ 第３電流閾値
Ｔ１ 第１閾値
Ｔ２ 第２閾値
Ｔ３ マージン時間（所定時間）
Ｔ４ 駆動完了時間
Ｖ１ 定常電流閾値
Ｖ２ ピーク電流閾値
ｔ２，ｔ２’ 突入電流検知時刻
α，αＡ，αＢ 突入電流

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】