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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6713894
(24)【登録日】2020年6月8日
(45)【発行日】2020年6月24日
(54)【発明の名称】搬送装置および搬送方法
(51)【国際特許分類】
B25J 15/00 20060101AFI20200615BHJP
【ＦＩ】
B25J15/00 Z
【請求項の数】6
【全頁数】14
(21)【出願番号】特願2016-188592(P2016-188592)
(22)【出願日】2016年9月27日
(65)【公開番号】特開2018-51656(P2018-51656A)
(43)【公開日】2018年4月5日
【審査請求日】2019年3月28日
(73)【特許権者】
【識別番号】507357232
【氏名又は名称】株式会社エンビジョンＡＥＳＣジャパン
(74)【代理人】
【識別番号】110000671
【氏名又は名称】八田国際特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】山本 整
【審査官】
石川 薫
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００８−１８３６３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００５−２９７０９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００４−００９１９２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
部品の上面に設けられた穴部から前記部品の前記上面に沿う方向において前記穴部を形成する縁部よりも外側に広がる内部空間に挿入され、前記穴部を形成する前記縁部に係合させることによって前記部品を吊り下げ、前記穴部から抜き取ることによって前記部品の吊り下げを解除する、中空の螺旋形状を備えた挿入部と、
前記挿入部を回転駆動させる駆動部と、を有し、
前記挿入部は、前記上面に交差する方向を軸とし、前記駆動部によって第１回転方向に回転しながら前記穴部に接近して前記軸の方向から平面視した際に前記螺旋形状の外周が前記縁部と交差する位置において前記縁部に前記螺旋形状を係合させて前記部品を吊り下げ、前記第１回転方向と反対の第２回転方向に回転しながら前記穴部から離間して抜き取られる搬送装置。
前記挿入部を回転駆動させる駆動部と、を有し、
前記挿入部は、前記上面に交差する方向を軸とし、前記駆動部によって第１回転方向に回転しながら前記穴部に接近して前記軸の方向から平面視した際に前記螺旋形状の外周が前記縁部と交差する位置において前記縁部に前記螺旋形状を係合させて前記部品を吊り下げ、前記第１回転方向と反対の第２回転方向に回転しながら前記穴部から離間して抜き取られる搬送装置。
【請求項2】
前記挿入部は、前記部品を吊り下げた状態で前記軸の方向から平面視した際に前記部品の外形形状よりも内側に位置する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記挿入部は、前記部品の内部において前記螺旋形状の一部が前記上面と接触し、
前記挿入部は、前記部品の外部において前記上面と接触し、前記螺旋形状の前記一部と共に前記挿入部の周方向への変位を防止するストッパーを有する請求項１または２に記載の搬送装置。
前記挿入部は、前記部品の外部において前記上面と接触し、前記螺旋形状の前記一部と共に前記挿入部の周方向への変位を防止するストッパーを有する請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項4】
前記挿入部は、前記部品を吊り下げた状態で前記軸の方向から平面視した際に、先端から前記螺旋形状の一周よりも少ない範囲で前記部品の内部に挿入される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記挿入部は、前記螺旋形状を回転させながら前記第１回転方向または前記第２回転方向に移動させる他の螺旋形状を備えた回転部をさらに備え、
前記挿入部における前記螺旋形状のピッチは、前記回転部の前記他の螺旋形状のピッチと同一、前記他の螺旋形状の前記ピッチのｎ倍、または前記他の螺旋形状の前記ピッチの１／ｎ倍である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記挿入部における前記螺旋形状のピッチは、前記回転部の前記他の螺旋形状のピッチと同一、前記他の螺旋形状の前記ピッチのｎ倍、または前記他の螺旋形状の前記ピッチの１／ｎ倍である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項6】
部品の上面に設けられた穴部から前記部品の前記上面に沿う方向において前記穴部を形成する縁部よりも外側に広がる内部空間に、前記上面と交差する方向を軸とする第１回転方向に中空の螺旋形状を回転させながら接近させて挿入し、前記軸の方向から平面視した際に前記螺旋形状の外周が前記縁部と交差する位置において前記縁部に前記螺旋形状を係合させて前記部品を吊り下げ、
前記部品を前記搬送場所へ搬送し、
前記部品の搬送後に前記第１回転方向と反対の第２回転方向に前記螺旋形状を回転させながら前記螺旋形状を前記部品の前記穴部から離間させて抜き取る、搬送方法。
前記部品を前記搬送場所へ搬送し、
前記部品の搬送後に前記第１回転方向と反対の第２回転方向に前記螺旋形状を回転させながら前記螺旋形状を前記部品の前記穴部から離間させて抜き取る、搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は搬送装置および搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車など多数の部品からなる組み立て体を製造する際には完成品に含まれ、製造途中に現れる中間部品をある場所から別の場所へと搬送することが行われる。たとえば、部品の搬送に関する従来の技術には、ロボットハンドにロケートピンと支持プレートが設けられ、ロケートピンをワークに位置決めした状態でワークの側方外方から支持プレートを接近させてワークを把持する、といった技術がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０−２０１５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、部品の搬送場所には周囲に別の部品や設備等が隣接して配置される場合がある。特許文献１において部品を把持する支持プレートは、部品の把持または部品の把持を解除するために水平方向に移動するように動作する。この時、支持プレートは部品と接しないように一旦、部品から離れる動作をした上で部品に接近し、部品を把持する。上記搬送方法の場合、搬送する部品と隣接部品との距離は、部品と隣接部品との間を移動する支持プレートの移動分のスペース（距離）を確保する必要がある。本発明者は、部品の搬送場所において隣接部品と上記支持プレートのような構成との位置関係を考慮し、部品を配置する事項について検討している。
【0005】
そこで、本発明は、搬送する部品を搬送場所において隣接する部品等により接近させて配置することができる搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成する本発明は、部品の上面に設けられた穴部から部品の上面に沿う方向において穴部を形成する縁部よりも外側に広がる内部空間に挿入され、穴部を形成する縁部に係合させることによって部品を吊り下げ、穴部から抜き取ることによって部品の吊り下げを解除する、中空の螺旋形状を備えた挿入部と、挿入部を回転駆動させる駆動部と、を有する。挿入部は、上面に交差する方向を軸とし、駆動部によって第１回転方向に回転しながら穴部に接近して軸の方向から平面視した際に螺旋形状の外周が縁部と交差する位置において縁部に螺旋形状を係合させて部品を吊り下げ、第１回転方向と反対の第２回転方向に回転しながら穴部から離間して抜き取られる。
【0007】
上記目定を達成する本発明は、部品の上面に設けられた穴部から部品の上面に沿う方向において穴部を形成する縁部よりも外側に広がる内部空間に、上面と交差する方向を軸とする第１回転方向に中空の螺旋形状を回転させながら接近させて挿入し、上記軸の方向から平面視した際に螺旋形状の外周が縁部と交差する位置において上記縁部に螺旋形状を係合させて部品を吊り下げる。次に部品を搬送場所へ搬送する。そして、部品の搬送後に第１回転方向と反対の第２回転方向に螺旋形状を回転させながら螺旋形状を部品の穴部から離間させて抜き取る。
【発明の効果】
【0008】
本発明における搬送装置および搬送方法によれば、搬送場所において部品を従来よりも隣接する部品等に接近させて配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施形態に係る組電池を示す斜視図である。
【図4】図１に示す組電池から、加圧ユニット（上部の加圧板と下部の加圧板と左右の側板）を取り外し、かつ、バスバユニットの一部（保護カバーとアノード側ターミナルとカソード側ターミナル）を取り外した状態を示す斜視図である。
【図5】積層した単電池の電極タブにバスバを接合した状態の要部を断面によって示す側面図である。
【図8】積層方向に隣接するセルサブアセンブリをバスバによって電気的に接続する様子を示す斜視図である。
【図9】本発明の一実施形態に係る搬送装置が部品を搬送する様子を示す概略斜視図である。
【図12】部品の平面図であって、部品に設けられた穴部に対する挿入部の位置関係を示す図である。
【図14】挿入部の螺旋形状を軸方向から見た模式図である。
【図15】挿入部の螺旋形状における根元（基端）部分を軸方向と直交する方向から見た模式図である。
【図17】本発明の一実施形態に係る搬送方法について示すフローチャートである。
【図18】搬送装置の挿入部が部品の穴部に挿入される直前の状態を示す斜視図である。
【図20】搬送装置の挿入部が部品の穴部に挿入された状態を示す斜視図である。
【図21】保持部によって保持された部品を隣接部品が配置された所定位置に配置する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明に係る実施形態について説明する。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図面における部材の大きさや比率は、説明の都合上誇張され実際の大きさや比率とは異なる場合がある。
【0011】
各図において、Ｘ、Ｙ、およびＺで表す矢印を用いて、搬送する部品の一例である組電池１００の方位を示している。Ｘによって表す矢印の方向は、組電池１００の長手方向（電極タブの伸びる方向）を示している。Ｙによって表す矢印の方向は、組電池１００の短手方向（電極タブの幅方向）を示している。Ｚによって表す矢印の方向は、組電池１００の積層方向（垂直方向）を示している。長手方向Ｘと短手方向Ｙによって形成されるＸＹ平面はワークの水平方向（平面方向）と考えることもできる。
【0012】
（搬送方法を利用して搬送される部品）本発明に係る搬送装置および搬送方法は、搬送される部品に後述する穴部が設けられていれば特に制限されずに利用できるが、ここでは単電池を複数積層した組電池を例に説明する。図１〜３は本発明の一実施形態に係る組電池を示す斜視図、平面図、側面図である。図４は図１の分解斜視図、図５は組電池を構成する電極タブを通る位置での組電池の部分断面図である。図６は組電池の単電池、バスバホルダ、およびバスバを分解して示す斜視図である。図７は単電池とスペーサーとを分解して示す斜視図である。図８は積層した単電池（セルサブアセンブリ）の電気的な接続について示す斜視図である。
【0013】
組電池１００は、図１〜図５等に示すように複数の単電池１１０と、スペーサ１１４、１１５と、バスバ１３２と、バスバホルダ１３１と、筐体を構成する加圧板１２１、１２２および側板１２３と、を有する。単電池１１０は、図５などに示すように偏平な発電要素１１１を外装体１１３に収容して構成している。
【0014】
発電要素１１１には図６に示すように電極タブ１１２Ａ（アノード側），１１２Ｋ（カソード側）が接続され、電極タブ１１２Ａ、１１２Ｋは外装体１１３の内部から外部に導出するように構成している。なお、図５等では外部に露出した電極タブ１１２Ａ，１１２Ｋの先端を略Ｌ字状に折り曲げているが、これに限定されず、略平坦に構成してもよい。単電池１１０はこのように構成し、組電池１００において単電池１１０の厚さ方向にあたる積層方向Ｚに複数積層して構成している。単電池１１０の長手方向Ｘにおける一端には図８に示すようにスペーサ１１４を配置し、他端にはスペーサ１１５を配置している。
【0015】
スペーサ１１４、１１５は単電池１１０と共に積層され、隣接するスペーサと位置決めする凹凸形状や組み立ての際にロケートピンなどを挿通させる挿通穴などを備えている。単電池１１０とスペーサ１１４、１１５とを積層したものは積層体１１０Ｓと呼ぶ場合がある。単電池１１０とスペーサ１１４，１１５とを積層した側面には、図６に示すように複数のバスバ１３２が取り付けられる。
【0016】
本実施形態では、図８に示すように、単電池１１０を３つ電気的に並列接続したものをセルサブアセンブリ１１０Ｍ、１１０Ｎと呼び、セルサブアセンブリ１１０Ｍとセルサブアセンブリ１１０Ｎとを交互に配置して電気的に直列接続するように構成している。しかし、単電池１１０の直列接続や並列接続の形態はあくまで一例であり、これに限定されない。
【0017】
複数のバスバ１３２は、図４に示すようにバスバホルダ１３１に取り付けられた状態で電極タブ１１２Ａ、１１２Ｋと接合される。さらに積層方向Ｚにおける端部にはアノード側ターミナル１３３またはカソード側ターミナル１３４のいずれか一方が取り付けられる。
【0018】
筐体である加圧板１２１、１２２、側板１２３、および保護カバー１３５は、単電池１１０とスペーサ１１４，１１５が積層され、積層体１１０Ｓにバスバ１３２及びバスバホルダ１３１が取り付けられた状態で取り付けられる。加圧板１２１、１２２は積層方向Ｚにおける端部に配置され、図４では上方に加圧板１２１を配置し、下方に加圧板１２２を配置している。側板１２３は、組電池１００の積層方向Ｚと電極タブの伸びる長手方向Ｘで形成される平面に平行な側面に配置される。保護カバー１３５は、図４に示すように組電池１００においてバスバ１３２が配置される側面に取り付けられる。
【0019】
加圧板１２１、１２２は、積層体１１０Ｓにバスバ１３２およびバスバホルダ１３１を組み付け、積層方向Ｚに積層体１１０Ｓに圧力を付加した状態で側板１２３と溶接などによって接合される。側板１２３は、図４に示すように平坦な板材であり、本明細書において隣接する部品と向かい合う隣接面にあたる。しかし、隣接面は必ずしも側板１２３である必要はなく、隣接する部品と向かい合う部位であることを特定できる限り、側板１２３のような平坦でない形状であってもよい。
【0020】
本実施形態において上面、つまり地面と接する面と反対に位置する加圧板１２１には、図２に示すように、後述する搬送装置２００によって保持される穴部１２４〜１２７が設けられている。穴部１２４〜１２７は、各々縁部１２８によって形成されている。加圧板１２１は、積層方向Ｚから平面視した際に略矩形状に形成し、穴部１２４〜１２７は、矩形状の加圧板１２１の頂点付近に４箇所配置している。
【0021】
穴部１２４〜１２７は、略矩形状の穴で構成している。しかし、搬送装置２００によって組電池１００を吊り下げて搬送することができれば、穴部の個数、位置、および形状は上記に限定されない。また、加圧板１２１は本明細書において側板１２３の隣接面と交差（または略直交）する交差面にあたり、隣接面と交差する部位であることを特定できる限り、図４に示すように必ずしも平坦でなくてもよく、凹凸形状などを有していてもよい。また、加圧板１２１は長手方向Ｘと短手方向ＹからなるＸＹ平面に平行に構成しているが、組電池１００を搬送できれば、ＸＹ平面に対して多少傾斜していてもよい。
【0022】
（搬送装置）次に本実施形態に係る搬送方法を使用する搬送装置について説明する。図１１は本発明の一実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。図１２は部品の平面図であって、部品に設けられた穴部に対する挿入部の位置を示す図である。図１３は図１２の１３−１３線に沿う断面図である。図１４は挿入部の螺旋形状を軸方向から見た模式図である。図１５は挿入部の螺旋形状における根元部分を軸方向と直交する方向から見た模式図である。図１６は挿入部の螺旋形状のピッチについて示し、図１５と同じ方向から見た模式図である。
【0023】
搬送装置２００は、図１１等を参照して概説すれば、基台２１０と、支柱２２０と、関節部２３０と、第１アーム２４０と、第２アーム２５０と、保持部２６０と、を有する。以下、詳述する。
【0024】
基台２１０は、搬送装置２００の土台となる部位であって載置面または地面と接する固定部位として構成している。基台２１０は、支柱２２０を取り付け、略直方体として構成している。支柱２２０は基台２１０の上面に取り付けられ、それ自体、並進移動や回転運動をしない構造物として構成している。
【0025】
関節部２３０は、略直方体形状にて構成し、当該直方体形状の側面に第１アーム２４０を部分的に収納する形状を設けている。関節部２３０は、支柱２２０に対して積層方向Ｚ（垂直方向）を回転軸として回転可能に構成している。
【0026】
第１アーム２４０は、長尺の棒状に構成し、一端部２４１が関節部２３０の空洞部に収納されて回転動作可能に保持されている。第１アーム２４０は、第１アーム２４０が伸びる方向と交差（直交）する方向、すなわちＸＹ平面において任意に選択される一方向（図１１では短手方向Ｙ）を回転軸として回転できるように構成している。
【0027】
第１アーム２４０は、図１１に示すように関節部２３０に収納される一端部２４１と反対側の他端部２４２において、第２アーム２５０と接続される。他端部２４２は、一端部２４１と同様にＸＹ平面において任意に選択される一方向を回転軸として回転できるように構成している。第２アーム２５０は、第１アーム２４０の他端部２４２において第１アーム２４０と接続され、逆側において保持部２６０を接続している。
【0028】
保持部２６０は、図１２、１３などに示すように、支柱２６１と、ベース２６２と、挿入部２６３〜２６６と、を有する。支柱２６１は第２アーム２５０に接続されるとともに、ベース２６２と接続され、搬送時にベース２６２と共にワークおよび挿入部２６３〜２６６を吊り下げた状態を維持するように構成している。
【0029】
ベース２６２には挿入部２６３〜２６６を回転させる不図示のモーター（駆動部に相当）などの動力源やモーターからの回転力を各々の挿入部２６３〜２６６に伝達する不図示のギヤなどが内蔵されている。なお、図面では便宜上動作に必要な配線などの図示は省略している。
【0030】
挿入部２６３〜２６６は、図１２、１３などに示すように積層方向Ｚと平行な軸の回りに形成した中空の螺旋形状２６７を備えるように構成している。積層方向Ｚは、加圧板１２１に交差する方向にあたる。螺旋形状２６７は、図１５、１６に示すように断面を回転軸から離間した帯状に構成しているが、部品の保持ができれば、断面形状はこれに限定されない。挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７は、螺旋の軸方向から平面視した際に図１２に示すように、加圧板１２１の外形形状よりも内側に位置するように構成している。
【0031】
螺旋形状２６７は、図１４、１５に示す回転部２７１が、螺旋形状２６７の回転軸と略同軸に構成され、ベース２６２においてギヤと接続され、収納されるように構成している。回転部２７１は、図１５に示すように螺旋形状（他の螺旋形状に相当）を備え、ベース２６２に収納されたギアと共にねじ歯車などを構成し、これにより螺旋形状２６７を回転させながら軸方向（図１３の上方向ｄ２および下方向ｄ１）に移動可能に構成している。回転部２７１の螺旋形状のピッチｄ３は、挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７のピッチｄ４とのｎ倍（整数倍）となるように構成している。しかし、これに限定されず、ピッチｄ４と同一またはピッチｄ４の１／ｎ倍としてもよい。
【0032】
また、螺旋形状２６７のピッチｄ４は、例えば穴部１２４〜１２７の形状、加圧板１２１の板厚、螺旋形状２６７の板厚、螺旋形状２６７の外径及び内径などを考慮して設定される。また、螺旋形状２６７の幅は、一例を挙げれば、ワークの重量に重力加速度と安全率を乗じ、これを引っ張り強度に許容引張り応力を乗じたもので除して、それを板厚でさらに除し、安全率を乗じて求めることができる。
【0033】
挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７の回転軸は、積層方向Ｚと平行な軸となるように構成している。螺旋形状２６７の回転軸は、図１２に示すように軸方向から平面視した際に穴部１２４〜１２７の開口部よりも外方に配置するように構成している。図１２では挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７の先端から螺旋形状２６７の一周より少ない１／４程度が組電池１００の内部に進入し、これにより組電池１００を吊り下げるように構成している。
【0034】
また、螺旋形状２６７の先端側の一部形状２６９は、図１３に示すように穴部１２４〜１２７から組電池１００の内部に進入し、一部形状２６９の上面（基端側の面）が加圧板１２１の内側面と線接触または面接触する。一方、軸方向から平面視した際に、螺旋形状２６７の一部形状２６９と位相が１８０度程度異なり、一部形状２６９よりも基端側の一部形状２６８は、図１３に示すように一部形状２６９と対照的に下面（先端側の面）が加圧板１２１の外側面に近接して位置する。
【0035】
このように、螺旋形状２６７の一部形状２６９が縁部１２８の近傍において加圧板１２１と接触することによって、ワークを安定して吊り下げることができる。なお、螺旋形状２６７は、例えばＳＵＳなどのステンレス鋼から構成することができる。
【0036】
（搬送方法）次に本実施形態に係る搬送方法について説明する。図９、１０は本発明の一実施形態に係る搬送装置が部品を搬送する様子を示す概略斜視図、側面図である。図１７は本実施形態に係る搬送方法について示すフローチャートである。図１８、１９は搬送装置の挿入部が部品の穴部に挿入される直前の状態を示す斜視図、正面図である。図２０、２１は搬送装置の挿入部が部品の穴部に挿入された状態を示す斜視図、正面図である。
【0037】
本実施形態に係る搬送方法について図１７を参照して概説すれば、部品の保持（ＳＴ１）と、搬送（ＳＴ２）と、配置（ＳＴ３）と、保持の解除（ＳＴ４）と、を有する。なお、以下ではワークである組電池１００に隣接する部品を組電池１００ａ（図９、１０、２１参照）として説明する。
【0038】
まず、搬送装置２００は、不図示の部品格納場所からワーク（本実施形態では組電池）の略頭上（直上）に保持部２６０が位置するように関節部２３０、第１アーム２４０、および第２アーム２５０を動作させる。そして、第１アーム２４０を動作させて保持部２６０をワークに接近させる。
【0039】
そして、保持部２６０がワークに十分接近したら、ベース２６２に収納したモータを動作させ、回転部２７１を（第１）回転方向に回転させる。これにより挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７は回転しながら挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７の一部形状２６９が穴部１２４〜１２７に接近し、挿入される。そして、図１３に示すように穴部１２４〜１２７の縁部１２８の内側面に螺旋形状２６７の一部形状２６９の基端側面を当接させることによって、組電池１００は保持され、吊り下げて搬送可能な状態になる（ＳＴ１）。
【0040】
この状態から搬送装置２００の一端部２４１を基準に第１アーム２４０を上方に回転移動させ、図９に示すように組電池１００を保持部２６０から吊り下げた状態にする。そして、組電池１００が搬送場所の頭上に位置するように関節部２３０を回転させる（ＳＴ２）。組電池１００が図９、１０、２１に示すように搬送先の略頭上に位置したら、一端部２４１を基準に第１アーム２４０を回転させ、組電池１００を上方から下方へと移動させ、隣接する組電池１００ａが配置された搬送先に載置する（ＳＴ３）。
【0041】
組電池１００を載置面に載置したら、挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７を穴部１２４〜１２７に挿入した際と反対の（第２）回転方向に回転部２７１を回転させる。これにより、螺旋形状２６７は回転しながら穴部１２４〜１２７から軸方向に離間する。そして、螺旋形状２６７の一部形状２６９が穴部１２４〜１２７から抜き取られ、挿入部２６３〜２６６による穴部１２４〜１２７の保持が解除（または解消）される（ＳＴ４）。搬送装置２００は、その他に搬送の必要な部品が存在すれば、上記と同様の動作を行う。なお、螺旋形状２６７を用いた組電池１００の保持および保持の解除は、保持の際の回転方向と保持の解除の際の回転方向とが逆転していればよく、挿入部２６３〜２６６の回転方向が一致していなくてもよい。
【0042】
（作用効果）次に本実施形態に係る作用効果について説明する。本実施形態に係る搬送装置２００および搬送方法によれば、保持部２６０が中空の螺旋形状２６７に構成した挿入部２６３〜２６６を有するように構成している。挿入部２６３〜２６６は、一の回転方向に回転しながら隣接部品である組電池１００ａと交差する面にあたる加圧板１２１の穴部１２４〜１２７に接近する。そして、穴部１２４〜１２７から組電池１００の内部に進入して縁部１２８に係合し、組電池１００を吊り下げて搬送可能にする。また、挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７は、穴部１２４〜１２７に挿入した際と反対の回転方向に回転しながら離間することによって、組電池１００の保持を解除するように構成している。
【0043】
このように、保持部２６０は、ワークの搬送場所において隣接部品と向かい合う側板１２３との間で側板１２３に接近または離間移動せず、側板１２３と交差し、隣接部品が向かい合って配置されていない上部の加圧板１２１に対して接近または離間移動する。そのため、たとえ保持部２６０がワークに接近離間しても、隣接部品に対して接近するわけではなく、ワークと隣接部品と間で設備の移動スペースを確保する必要がない。よって、部品を保持するアーム等がワークと隣接部品との間で移動する場合に比べてワークと隣接部品との間の必要スペースを縮小でき、部品を隣接部品により接近させて配置することができる。
【0044】
また、挿入部２６３〜２６６の螺旋形状２６７は、回転部２７１によって積層方向Ｚを回転軸として回転しながらワークである組電池１００に接近離間移動する。そのため、従来技術の搬送装置に含まれる支持プレートなどのような保持部位を水平方向および垂直方向に分けて個別に移動させる必要がない。よって、上記従来技術と比べて保持部分の移動に必要なアクチュエーター等の数を減らすことができ、設備の構成を簡素化できる。また、螺旋形状２６７は軸方向から平面視した際に中空に形成している。そのため、穴部１２４〜１２７から組電池１００などのワーク内部に進入した際に螺旋形状２６７のワーク内部への進入量を少なくでき、搬送時に内部に存在する単電池１１０などとの接触を回避できる。
【0045】
また、螺旋形状２６７は、図１２などに示すように、螺旋形状２６７の軸方向からワークを平面視した際に、ワークである組電池１００が備える上部の加圧板１２１の外形形状よりも内側に配置している。これにより、隣接部品の高さが搬送するワークより高い場合でも、ワークに対する保持部２６０の接近または離間によって保持部２６０が隣接部品と接触することがない。よって、上記と同様にワークである組電池１００等を隣接部品により接近させて配置することができる。
【0046】
また、螺旋形状２６７は、螺旋形状２６７の軸方向から平面視した際に、螺旋形状２６７の先端から１周よりも少ない約１／４周分が組電池１００の内部に挿入されて組電池１００を吊り下げるように構成している。ワーク内部に進入する螺旋形状は、内部に進入する螺旋形状の周長に応じて軸方向における進入量が大きくなる。これについて、上記のようにワークの内部に螺旋形状２６７を一周より少ない範囲で挿入することによって、螺旋形状２６７の内部への進入量を少なくできる。よって、組電池１００において内部に配置された単電池１１０などとの接触を回避した状態でワークを搬送できる。
【0047】
また、挿入部２６３〜２６６は、螺旋形状２６７のピッチｄ４を回転部２７１のピッチｄ３のｎ倍とするように構成している。そのため、穴部１２４〜１２７へ螺旋形状２６７をスムーズに挿入し、または穴部１２４〜１２７から螺旋形状２６７をスムーズに抜き取ることができる。なお、ピッチｄ４はピッチｄ３と同一またはピッチｄ３の１／ｎ倍であっても同様の効果を発揮できる。
【0048】
なお、本発明は上述した実施形態にのみ限定されず、特許請求の範囲において種々の改変が可能である。図２２は図１３の変形例について示す断面図である。上記では、螺旋形状２６７の一部形状２６９の基端側の面が組電池１００の内部において加圧板１２１の縁部１２８の内側面と接触する実施形態について説明した。
【0049】
しかし、これに限定されず、先端側の一部形状２６９から１８０度程度基端側に移動した一部形状２６８の先端側の面には、図２２に示すように、組電池１００の外部において加圧板１２１と接触する凸部２７２を設けてもよい。凸部２７２によって、ワークの外部において螺旋形状２６７は加圧板１２１と接触する。一方、組電池１００の内部では上記のように一部形状２６９の基端側の面が加圧板１２１と接触する。一部形状２６９と凸部２７２は、各々加圧板１２１と接触して、螺旋形状２６７が周方向に移動することを防止するストッパーのように機能する。
【0050】
このように、組電池１００の加圧板１２１の内側と外側において挿入部２６３〜２６６の一部形状２６９と凸部２７２を接触させることにより、ワークである組電池１００の搬送中の揺れを防止または抑制することができる。また、螺旋形状２６７の一部形状２６９が回転によってワークの内部へさらに進入することを防止することもできる。
【0051】
また、上記では保持部２６０の接近離間方向からワークを見た際に螺旋形状２６７を加圧板１２１の外形形状より内側に配置する実施形態について説明したが、これに限定されない。隣接部品の高さがワーク以下であったり、隣接部品の高さがワーク以上であっても、螺旋形状２６７は隣接部品の側面に略平行に移動するため、隣接部品との距離はほぼ変わらない。そのため、螺旋形状２６７は保持部２６０の接近離間方向から見た際に加圧板１２１の外形形状からはみ出して構成してもよい。
【0052】
また、上記では搬送装置２００をロボットとして構成し、組電池１００などのワークを搬送する実施形態について説明したが、これに限定されない。上記保持部２６０などの構成を人間が物品を搬送する際の支援機にあたる、いわゆる助力装置に適用してもよい。
【0053】
また、上記では搬送装置２００を多関節のロボットとして構成したが、これに限定されない。上記以外にも保持部２６０などの構成をレールに取り付けて物品を搬送する、いわゆるホイストに適用してもよい。
【符号の説明】
【0054】
１００ 組電池、１００ａ、１００ｂ 組電池（隣接部品）、
１２１ （上部）加圧板（交差面）、
１２３ 側板（隣接面）、
１２４〜１２７ 穴部、
１２８ 縁部、
２００ 搬送装置、
２６０ 保持部、
２６１ 支柱、
２６２ ベース、
２６３〜２６６ 挿入部、
２６７ 螺旋形状、
２６８、２６９ （螺旋の）一部形状、
２７１ （他の螺旋形状を備えた）回転部、
２７２ 凸部（ストッパー）。