特許 6715565 ロボットシステムおよびワークピッキング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6715565

(24)【登録日】2020年6月11日

(45)【発行日】2020年7月1日

(54)【発明の名称】ロボットシステムおよびワークピッキング方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20200622BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/08 A

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-190204(P2014-190204)

(22)【出願日】2014年9月18日

(65)【公開番号】特開2016-60002(P2016-60002A)

(43)【公開日】2016年4月25日

【審査請求日】2017年2月20日

【審判番号】不服2019-6001(P2019-6001/J1)

【審判請求日】2019年5月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西坂 吉隆

(72)【発明者】

【氏名】中村 健

(72)【発明者】

【氏名】河野 智樹

(72)【発明者】

【氏名】内田 雄太郎

【合議体】

【審判長】 見目 省二

【審判官】 小川 悟史

【審判官】 栗田 雅弘

(56)【参考文献】

【文献】 特開平８−３３６７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１０４５２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−８６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−３０５５５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B25J 13/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送するコンベアと、
前記コンベアの幅方向に沿うように一列に配設されて前記ワークをそれぞれ保持する３つ以上の保持部を有するロボットと、
前記コンベアによって搬送される前記ワークを前記保持部で保持して所定の場所へ移載する動作を前記ロボットに対して指示するコントローラと、
前記コンベアにおける前記ワークの搬送状況を検知する検知部と
を備え、
前記コントローラは、
前記コンベア上に前記幅方向における前記保持部と同数の分割領域を設定して該分割領域を記憶部へ記憶させる分割領域設定部と、
前記分割領域のそれぞれに対し、該分割領域へ搬送される前記ワーク用に前記保持部を並んだ順序でそれぞれ割り当てる割り当て部と
を備え、
前記コントローラは、
前記ワークを保持中の前記保持部に割り当てられた前記分割領域に対し、続けて前記ワークが搬送されることが前記検知部によって検知され、かつ、当該分割領域に割り当てられていない前記保持部が未使用である場合に、該保持部を用いて当該分割領域の前記ワークを保持するように前記ロボットに対して指示すること
を特徴とするロボットシステム。

【請求項2】

ワークを搬送するコンベアと、
前記コンベアの幅方向に沿うように一列に配設されて前記ワークをそれぞれ保持する３つ以上の保持部を有するロボットと、
前記コンベアによって搬送される前記ワークを前記保持部で保持して所定の場所へ移載する動作を前記ロボットに対して指示するコントローラと、
前記コンベアにおける前記ワークの搬送状況を検知する検知部と
を用い、
前記コンベア上に前記幅方向における前記保持部と同数の分割領域を設定して該分割領域を記憶部へ前記コントローラが記憶させる分割領域設定工程と、
前記分割領域のそれぞれに対し、該分割領域へ搬送される前記ワーク用に前記保持部を並んだ順序で前記コントローラがそれぞれ割り当てる割り当て工程と、
前記ワークを保持中の前記保持部に割り当てられた前記分割領域に対し、続けて前記ワークが搬送されることが前記検知部によって検知され、かつ、当該分割領域に割り当てられていない前記保持部が未使用である場合に、該保持部を用いて当該分割領域の前記ワークを保持するように前記ロボットに対して前記コントローラが指示する指示工程と
を含むこと特徴とするワークピッキング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、ロボットシステムおよびワークピッキング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、コンベア等によって搬送されるワークをロボットによって保持して他の場所へ移載するロボットシステムが知られている。

【0003】

かかるロボットシステムに関し、たとえば、特許文献１には、ワークを保持する保持部を複数備えたロボットを用いて、複数のワークを同時に他の場所へ移載する、いわゆるマルチピック方式の物品処理装置が開示されている。

【0004】

なお、マルチピック方式では、使用される保持部の順序があらかじめ定められ、かかる順序に沿って各保持部が各ワークを、コンベア上を流れてくる順に保持する場合が多い。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平０８−３３６７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述した従来技術には、効率よくワークを移載するうえで更なる改善の余地がある。

【0007】

具体的に、上述した従来技術では、ワークの流れ方、たとえばコンベア上におけるワークの位置等によってワークを保持するためのロボットの動作距離が長くなってしまう場合があり、これによりワークの搬送効率を低下させる場合があった。

【0008】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、効率よくワークを移載することができるロボットシステムおよびワークピッキング方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

実施形態の一態様に係るロボットシステムは、コンベアと、ロボットと、コントローラと、検知部とを備える。前記コンベアは、ワークを搬送する。前記ロボットは、前記コンベアの幅方向に沿うように一列に配設されて前記ワークをそれぞれ保持する３つ以上の保持部を有する。前記コントローラは、前記コンベアによって搬送される前記ワークを前記保持部で保持して所定の場所へ移載する動作を前記ロボットに対して指示する。前記検知部は、前記コンベアにおける前記ワークの搬送状況を検知する。また、前記コントローラは、分割領域設定部と、割り当て部とを備える。前記分割領域設定部は、前記コンベア上に前記幅方向における前記保持部と同数の分割領域を設定して該分割領域を記憶部へ記憶させる。前記割り当て部は、前記分割領域のそれぞれに対し、該分割領域へ搬送される前記ワーク用に前記保持部を並んだ順序でそれぞれ割り当てる。また、前記コントローラは、前記ワークを保持中の前記保持部に割り当てられた前記分割領域に対し、続けて前記ワークが搬送されることが前記検知部によって検知され、かつ、当該分割領域に割り当てられていない前記保持部が未使用である場合に、該保持部を用いて当該分割領域の前記ワークを保持するように前記ロボットに対して指示する。

【発明の効果】

【0010】

実施形態の一態様によれば、効率よくワークを移載することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係るロボットシステムの配置構成を示す斜視模式図である。

【図1B】図１Ｂは、１回分の移載動作を示す模式図である。

【図1C】図１Ｃは、基本姿勢におけるロボットハンドと分割領域の配置関係を示す模式図である。

【図2A】図２Ａは、比較例となるワークピッキング方法におけるピッキング動作を示す斜視模式図（その１）である。

【図2B】図２Ｂは、比較例となるワークピッキング方法におけるピッキング動作を示す斜視模式図（その２）である。

【図2C】図２Ｃは、比較例となるワークピッキング方法におけるピッキング動作を示す斜視模式図（その３）である。

【図3A】図３Ａは、実施形態に係るワークピッキング方法における基本的なピッキング動作を示す斜視模式図（その１）である。

【図3B】図３Ｂは、実施形態に係るワークピッキング方法における基本的なピッキング動作を示す斜視模式図（その２）である。

【図3C】図３Ｃは、実施形態に係るワークピッキング方法における基本的なピッキング動作を示す斜視模式図（その３）である。

【図4A】図４Ａは、実施形態に係るワークピッキング方法における例外的なピッキング動作を示す斜視模式図（その１）である。

【図4B】図４Ｂは、実施形態に係るワークピッキング方法における例外的なピッキング動作を示す斜視模式図（その２）である。

【図4C】図４Ｃは、実施形態に係るワークピッキング方法における例外的なピッキング動作を示す斜視模式図（その３）である。

【図5】図５は、実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係るロボットシステムが実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムおよびワークピッキング方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0013】

まず、実施形態に係るロボットシステム１の概要について、図１Ａ〜図１Ｃを用いて説明する。図１Ａは、実施形態に係るロボットシステム１の配置構成を示す斜視模式図である。図１Ｂは、１回分の移載動作を示す模式図である。図１Ｃは、基本姿勢におけるロボットハンドと分割領域の配置関係を示す模式図である。

【0014】

なお、図１Ａには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。

【0015】

図１に示すように、実施形態に係るロボットシステム１は、コンベア１０と、ロボット２０と、検知部３０と、コントローラ４０とを備える。

【0016】

コンベア１０は、搬送路１１上に載置されたワークＷを上流から下流へ向けて搬送する搬送装置である。なお、本実施形態では、一例として、コンベア１０がベルトコンベアであるものとするが、ワークＷを所定方向へ搬送可能なものであれば他の搬送装置であってもよい。また、本実施形態では、搬送方向はＸ軸の負方向とする。

【0017】

ロボット２０は、天井や壁面、床面といった設置対象物に固定される多関節ロボットであり、コンベア１０によって搬送されるワークＷを保持して他の場所へ移載する動作を行う。なお、本実施形態では、ロボット２０は、コンベア１０と平行に設けられたコンベア５０へワークＷを移載するものとする（図１の矢印１０１参照）。

【0018】

ロボット２０は、アーム先端部２１を備えており、かかるアーム先端部２１に、ワークＷを保持するロボットハンドを備える。

【0019】

ロボットハンドは、ワークＷを保持する複数の保持部２３ａ，２３ｂ、アーム先端部２１に対して回転可能に設けられ、複数の保持部２３ａ，２３ｂを支持する支持部２２等で構成される。

【0020】

保持部２３ａ，２３ｂは、たとえば、真空ポンプ等の吸引装置を用いてワークＷを吸着させる吸着式の保持部である。ロボット２０は、かかる保持部２３ａ，２３ｂを用いて複数のワークＷを保持する。そして、ロボット２０は、保持したワークＷをコンベア５０上へ移動させた後、吸引装置による吸引力を解除することによって、ワークＷをコンベア５０へ移載する。

【0021】

なお、このとき、図１Ｂに示すように、ロボット２０は、保持部２３ａ，２３ｂのいずれにもワークＷを吸着した状態で、すなわちすべての保持部２３ａ，２３ｂを使用した状態で、複数のワークＷを１回でまとめてコンベア１０からコンベア５０へ移載する（図１Ｂの矢印１０２参照）。

【0022】

そして、ロボット２０は、かかる１回分の移載動作を終えると、あらかじめ設定された「基本姿勢」へ戻り、かかる「基本姿勢」から次の１回分の移載動作のためのワークＷに対する保持動作を開始する。

【0023】

「基本姿勢」は、図１Ｃに示すように、並列に配設された保持部２３ａ，２３ｂの配設方向とコンベア１０の「幅方向」とが略平行となるように、ロボットハンドをコンベア１０の上方に位置付けた姿勢である。ここで「幅方向」は、コンベア１０の搬送方向に対して略垂直な方向であるものとする（図１Ａおよび図１Ｃ参照）。

【0024】

コンベア１０の搬送路１１上には、ロボット２０の動作範囲ＷＡを前述の「幅方向」において分割した分割領域ＣＡ１，ＣＡ２があらかじめ設定されている。かかる分割領域ＣＡ１，ＣＡ２にはそれぞれ、上述した「基本姿勢」において最も近い保持部２３ａ，２３ｂが割り当てられる。なお、かかる割り当ては、後述の割り当て部４１ｃ（図５参照）によって行われる。

【0025】

これにより、保持部２３ａ，２３ｂにはそれぞれ、分割領域ＣＡ１，ＣＡ２と言ういわば個別の「担当エリア」が設定されることとなる。なお、本実施形態では、ロボット２０が２つの保持部を備える場合の例について説明するが、ロボット２０が備える保持部の数は、３つ以上であってもよい。

【0026】

また、ロボット２０が備えるロボットハンドは、ワークＷを保持可能であれば他のロボットハンドであってもよい。たとえば、ロボット２０は、吸着方式でなく把持方式によってワークＷを保持するロボットハンドを備えていてもよい。

【0027】

また、本実施形態では、ロボット２０として垂直多関節ロボットを適用した例について説明するが、ロボットの構成はこれに限ったものではなく、ロボット２０は、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、直交ロボット等、ワークＷを保持して移載可能な構成であればよい。

【0028】

検知部３０は、たとえばカメラ３１を有し、ロボット２０よりもコンベア１０の上流側へ配置され、カメラ３１によって搬送路１１上の所定領域を撮像することによってワークＷの搬送状況を検知する。カメラ３１によって撮像された画像は、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワーク（図示略）を介してコントローラ４０へ出力される。

【0029】

コントローラ４０は、コンベア１０、ロボット２０および検知部３０といった各種装置と情報伝達可能に接続される。なお、その接続形態は、有線および無線を問わない。コントローラ４０は、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置等を含んで構成され、接続された各種装置の動作を制御する。

【0030】

たとえば、コントローラ４０は、図示略の入力装置（プログラミングペンダント等）や上位装置等を介して取得したジョブプログラムに基づいてロボット２０を動作させる動作信号を生成し、ロボット２０へ出力することによってロボット２０の動作を制御する。

【0031】

この動作信号は、たとえば、ロボット２０がその各関節部に搭載するサーボモータへのパルス信号として生成される。コントローラ４０の具体的な構成については、図５を用いて後述する。

【0032】

本実施形態に係るロボットシステム１は、上述のように構成されており、カメラ３１が、コンベア１０の搬送路１１上を撮像し、コントローラ４０が、カメラ３１によって撮像された画像に基づいて搬送路１１上のワークＷの搬送状況を取得する。

【0033】

また、コントローラ４０は、取得した搬送状況に基づき、ワークＷを保持部２３ａ，２３ｂで保持してコンベア５０へ移載する移載動作をロボット２０に対して指示する。そして、ロボット２０が、コントローラ４０からの指示に従って移載動作を行う。なお、以下では、ワークＷを移載するに際してワークＷを保持すること、言い換えればコンベア１０からワークＷを取り出すことを「ピッキング」と記載する。

【0034】

次に、かかるロボットシステム１におけるワークピッキング方法について、比較例となるワークピッキング方法を挙げながら図２Ａ〜図４Ｃを用いて説明する。図２Ａ〜図２Ｃは、比較例となるワークピッキング方法におけるピッキング動作を示す斜視模式図（その１）〜（その３）である。

【0035】

また、図３Ａ〜図３Ｃは、実施形態に係るワークピッキング方法における基本的なピッキング動作を示す斜視模式図（その１）〜（その３）である。また、図４Ａ〜図４Ｃは、実施形態に係るワークピッキング方法における例外的なピッキング動作を示す斜視模式図（その１）〜（その３）である。なお、図２Ａ〜図２Ｃは比較例を示すものではあるが、説明の便宜上、各部材には本実施形態の場合と同一の符号を付すものとする。

【0036】

図２Ａに示すように、比較例となるワークピッキング方法では、使用される保持部２３ａ，２３ｂの順序があらかじめ定められ、かかる順序で各保持部２３ａ，２３ｂを用いつつ、コンベア１０上を流れてくる順に各ワークＷをピッキングしていた。なお、ここに示す例では、未使用の状態から保持部２３ｂが始めに用いられるものとする（図２Ａの破線の閉曲線Ｍ１参照）。

【0037】

このため、図２Ｂに示すように、ロボット２０は、コンベア１０上をＹ軸の正方向寄りの位置で流れてきたワークＷ１を、Ｙ軸の負方向寄りの保持部２３ｂでピッキングする場合があった。また、図２Ｃに示すように、ロボット２０は、コンベア１０上をＹ軸の負方向寄りの位置で流れてきたワークＷ２を、Ｙ軸の正方向寄りの保持部２３ａでピッキングする場合があった。

【0038】

すなわち、比較例となるワークピッキング方法では、たとえばコンベア１０上におけるワークＷの位置等によって、ピッキング動作における動作距離が長くなってしまう場合があった（図２Ｂの矢印２０１および図２Ｃの矢印２０２参照）。このため、比較例となるワークピッキング方法では、ワークＷの搬送効率の低下を招くおそれがあった。

【0039】

そこで、実施形態に係るワークピッキング方法では、保持部２３ａ，２３ｂのそれぞれに担当エリア、すなわち上述の分割領域ＣＡ１，ＣＡ２をそれぞれ割り当てることとした。

【0040】

具体的には、図３Ａに示すように、実施形態に係るワークピッキング方法ではまず、保持部２３ａに対しては分割領域ＣＡ１が、保持部２３ｂに対しては分割領域ＣＡ２が、それぞれ担当エリアとして割り当てられる。

【0041】

そして、図３Ｂに示すように、ロボット２０は、コンベア１０上をＹ軸の正方向寄りの位置で流れ、分割領域ＣＡ１へ進入してくるワークＷ１を、同じくＹ軸の正方向寄りの保持部２３ａを用いてピッキングする。また、図３Ｃに示すように、ロボット２０は、コンベア１０上をＹ軸の負方向寄りの位置で流れ、分割領域ＣＡ２へ進入してくるワークＷ２を、同じくＹ軸の負方向寄りの保持部２３ｂを用いてピッキングする。

【0042】

これにより、実施形態に係るワークピッキング方法では、上述の比較例の場合に比して、ピッキング動作における動作距離を短くすることができる（図３Ｂの矢印３０１および図３Ｃの矢印３０２参照）。すなわち、実施形態に係るワークピッキング方法によれば、ワークＷの搬送効率を向上させ、効率よくワークＷを移載することができる。

【0043】

ところで、図３Ａ〜図３Ｃに示したのは、実施形態に係るワークピッキング方法における基本的なピッキング動作であるが、コンベア１０上の偏った位置をワークＷが連続的に流れてくるようなケースも想定される。かかる場合、実施形態に係るワークピッキング方法では、例外的なピッキング動作を行う。

【0044】

一例として、図４Ａに示すように、ワークＷ１〜Ｗ３が、コンベア１０上のＹ軸の正方向寄りの位置、すなわち分割領域ＣＡ１へ進入することとなる位置に偏って連続的に流れてくるものとする。

【0045】

このような場合、図４Ｂに示すように、実施形態に係るワークピッキング方法ではまず、始めに分割領域ＣＡ１へ進入してくるワークＷ１を、上述の基本的なピッキング動作によって保持部２３ａを用いてピッキングする。

【0046】

そして、続けて分割領域ＣＡ１へ進入してくるワークＷ２については、分割領域ＣＡ２を担当エリアとする保持部２３ｂが未使用であるならば、かかる保持部２３ｂをあえて例外的に用いてピッキングする（図４Ｃの破線の閉曲線Ｍ２参照）。

【0047】

これにより、ワークＷがコンベア１０上の偏った位置を連続的に偏って流れてくるような場合であっても、ワークＷのピッキング漏れを生じさせることなく、ワークＷを移載することができる。

【0048】

なお、ワークＷ３以降については、図４Ｃに示す状態から一旦ワークＷをコンベア５０へ移載した後、上述した基本的なピッキング動作によってピッキングが行われることとなる。すなわち、実施形態に係るワークピッキング方法では、ワークＷがコンベア１０上の偏った位置を連続的に偏って流れてくるような場合には一時的に動作距離を長くしつつも（図４Ｃの矢印４０２参照）、それ以外の場合には上述の基本的なピッキング動作を行うことで（図４Ｂの矢印４０１参照）、搬送効率の向上に資することができる。

【0049】

次に、実施形態に係るロボットシステム１のブロック構成について、図５を用いて説明する。図５は、実施形態に係るロボットシステム１のブロック図である。なお、図５では、ロボットシステム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0050】

また、図５を用いた説明では、主としてコントローラ４０の内部構成について説明することとし、既に図１Ａ等で示した各種装置については説明を簡略化するか省略する場合がある。

【0051】

図５に示すように、コントローラ４０は、制御部４１と、記憶部４２とを備える。制御部４１は、コンベア制御部４１ａと、分割領域設定部４１ｂと、割り当て部４１ｃと、状況取得部４１ｄと、指示部４１ｅとをさらに備える。

【0052】

記憶部４２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、分割領域設定情報４２ａと、分割領域情報４２ｂと、割り当て情報４２ｃとを記憶する。

【0053】

なお、図５に示すコントローラ４０の各構成要素は、すべてがコントローラ４０単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部４２の記憶する分割領域設定情報４２ａ、分割領域情報４２ｂおよび割り当て情報４２ｃの少なくとも１つを、ロボット２０が有する内部メモリに記憶させてもよい。また、コントローラ４０の上位装置が記憶し、上位装置からコントローラ４０が適宜取得してもよい。

【0054】

制御部４１は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、コントローラ４０の全体制御を行う。コンベア制御部４１ａは、ロボット２０の動作範囲ＷＡを通るように配設されたコンベア１０を制御し、ワークＷをロボット２０の動作範囲ＷＡへ搬送させる。

【0055】

分割領域設定部４１ｂは、分割領域設定情報４２ａに基づいてコンベア１０上に仮想的な分割領域ＣＡ１，ＣＡ２（図１Ａおよび図１Ｃ参照）を設定し、分割領域情報４２ｂとして記憶させる。

【0056】

なお、分割領域設定情報４２ａは分割領域ＣＡ１，ＣＡ２の設定に必要となる情報であり、たとえば、ロボット２０の動作範囲ＷＡの位置および寸法や、コンベア１０の幅方向寸法、ロボットハンドが有する保持部の個数等を含む。

【0057】

分割領域情報４２ｂは、分割領域設定部４１ｂによる設定結果を含む情報であり、たとえば分割領域ＣＡ１，ＣＡ２の位置および寸法等を含む。

【0058】

割り当て部４１ｃは、分割領域情報４２ｂに基づき、分割領域ＣＡ１，ＣＡ２のそれぞれに対し、かかる分割領域ＣＡ１，ＣＡ２へ搬送されるワークＷ用に保持部２３ａ，２３ｂのいずれかを割り当てる。言い換えれば、割り当て部４１ｃは、保持部２３ａ，２３ｂのそれぞれに対し、基本的な担当エリアを割り当てる。

【0059】

また、割り当て部４１ｃは、割り当て結果を割り当て情報４２ｃとして記憶させる。すなわち、割り当て情報４２ｃは、分割領域ＣＡ１，ＣＡ２のそれぞれと保持部２３ａ，２３ｂのそれぞれとを対応付けた情報である。

【0060】

状況取得部４１ｄは、カメラ３１から受け取る画像に基づき、ワークＷの搬送状況を取得する。なお、本実施形態では、検知部３０がカメラ３１を有することとしているが、ワークＷの搬送状況を検知するうえでは、検知部３０は他のデバイスを有することとしてもよい。

【0061】

たとえば検知部３０は、光電センサや、コンベア１０のエンコーダを含むこととしてもよい。状況取得部４１ｄは、これらデバイスから受け取る情報に基づいてもワークＷの搬送状況を取得することができる。また、状況取得部４１ｄは、取得した取得結果を指示部４１ｅへ通知する。

【0062】

指示部４１ｅは、状況取得部４１ｄから受け取った取得結果、保持部２３ａ，２３ｂから受け取る保持部２３ａ，２３ｂの使用状態および割り当て情報４２ｃに応じて、ワークＷを移載する動作をロボット２０に対して指示する。

【0063】

具体的には、指示部４１ｅは、分割領域ＣＡ１，ＣＡ２のいずれかに対し、連続的にワークＷが搬送されないならば、前述の基本的なワークピッキング方法（図３Ａ〜図３Ｃ参照）に沿ってワークＷを保持して移載するようにロボット２０に対して指示する。

【0064】

また、指示部４１ｅは、分割領域ＣＡ１，ＣＡ２のいずれかに対し、連続的にワークＷが搬送されるならば、前述の例外的なワークピッキング方法（図４Ａ〜図４Ｃ参照）に沿ってワークＷを保持して移載するようにロボット２０に対して指示する。

【0065】

また、指示部４１ｅは、１回分の移載動作を終えたならば、前述の基本姿勢をとらせるようにロボット２０に対して指示する。

【0066】

なお、図５を用いた説明では、分割領域設定部４１ｂは、分割領域設定情報４２ａに基づいて分割領域ＣＡ１，ＣＡ２を設定することとしたが、これに限られない。たとえば、分割領域設定部４１ｂは、カメラ３１の撮像した画像をコンベア１０の幅方向において分割することによって分割領域ＣＡ１，ＣＡ２を設定し、分割領域情報４２ｂとして記憶させることとしてもよい。

【0067】

次に、実施形態に係るロボットシステム１が実行する処理手順について図６を用いて説明する。図６は、実施形態に係るロボットシステム１が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0068】

図６に示すように、コントローラ４０は、ロボット２０の動作範囲ＷＡを通るようにコンベア１０によってワークＷを搬送させる（ステップＳ１０１）。コンベア１０は、コンベア制御部４１ａによって制御され、作業終了までワークＷが搬送される。もちろん、コンベアの搬送速度を変化させる制御を行なわずに実施形態を構成することも可能である。

【0069】

つづいて、検知部３０が、コンベア１０におけるワークＷの搬送状況を検知する（ステップＳ１０２）。そして、状況取得部４１ｄが取得した搬送状況から、指示部４１ｅが、ワークＷが分割領域ＣＡ１，ＣＡ２のいずれに該当するかを識別する（ステップＳ１０３）。

【0070】

つづいて、指示部４１ｅは、該当する分割領域ＣＡ１，ＣＡ２に対して割り当てられた保持部２３ａ，２３ｂを特定する（ステップＳ１０４）。なお、説明の便宜上、ここでは仮に、保持部２３ａが特定されたものとする。

【0071】

そして、指示部４１ｅは、特定された保持部２３ａが未使用であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、保持部２３ａが未使用であるならば（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、指示部４１ｅは、ロボット２０を動作させて、保持部２３ａによりワークＷを保持させる（ステップＳ１０６）。

【0072】

一方、保持部２３ａが使用中であるならば（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、指示部４１ｅは、他の保持部、すなわち保持部２３ｂが未使用であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

【0073】

ここで、保持部２３ｂが未使用であるならば（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、指示部４１ｅは、ロボット２０を動作させて、保持部２３ｂによりワークＷを保持させる（ステップＳ１０８）。

【0074】

一方、保持部２３ｂが使用中であるならば（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、保持部２３ａ，２３ｂのいずれも使用中であるので、指示部４１ｅは、ロボット２０を動作させて、保持中のワークＷをコンベア５０へ移載した上で、保持部２３ａによりワークＷを保持させる（ステップＳ１０９）。

【0075】

そして、作業終了であるか否かが判定され（ステップＳ１１０）、作業終了であるならば（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、処理を終了する。また、作業終了でないならば（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、コントローラ４０は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。

【0076】

上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、コンベアと、ロボットと、コントローラとを備える。コンベアは、ワークを搬送する。ロボットは、ワークを保持する複数の保持部を有する。

【0077】

コントローラは、コンベアによって搬送されるワークを保持部で保持して所定の場所へ移載する動作をロボットに対して指示する。また、コントローラは、分割領域設定部と、割り当て部とを備える。

【0078】

分割領域設定部は、コンベア上に幅方向における複数の分割領域を設定してかかる分割領域を記憶部へ記憶させる。割り当て部は、分割領域のそれぞれに対し、かかる分割領域へ搬送されるワーク用に保持部のいずれかを割り当てる。

【0079】

したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、効率よくワークを移載することができる。

【0080】

なお、上述してきた実施形態では、ワークのピッキング漏れを防ぐうえで、ロボットが例外的なピッキング動作を行う場合を説明したが、ピッキング動作に限らず、たとえばコンベアの搬送速度を変化させる制御等を組み合わせてもよい。

【0081】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0082】

１ ロボットシステム
１０ コンベア
１１ 搬送路
２０ ロボット
２１ アーム先端部
２２ 支持部
２３ａ 保持部
２３ｂ 保持部
３０ 検知部
３１ カメラ
４０ コントローラ
４１ 制御部
４１ａ コンベア制御部
４１ｂ 分割領域設定部
４１ｃ 割り当て部
４１ｄ 状況取得部
４１ｅ 指示部
４２ 記憶部
４２ａ 分割領域設定情報
４２ｂ 分割領域情報
４２ｃ 割り当て情報
５０ コンベア
ＣＡ１、ＣＡ２ 分割領域
ＷＡ 動作範囲

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6】