特許 6716480 道路ネットワーク変化検出装置、道路ネットワーク変化検出方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6716480

(24)【登録日】2020年6月12日

(45)【発行日】2020年7月1日

(54)【発明の名称】道路ネットワーク変化検出装置、道路ネットワーク変化検出方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20200622BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20200622BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20200622BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20200622BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 A

   G08G1/09 F

   G09B29/00 Z

   G09B29/10 A

【請求項の数】22

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-32788(P2017-32788)

(22)【出願日】2017年2月24日

(65)【公開番号】特開2018-136890(P2018-136890A)

(43)【公開日】2018年8月30日

【審査請求日】2019年1月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】501271479

【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター

(74)【代理人】

【識別番号】100095577

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 富雅

(74)【代理人】

【識別番号】100100424

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 知公

(74)【代理人】

【識別番号】100188411

【弁理士】

【氏名又は名称】阪下 典子

(72)【発明者】

【氏名】山下 由美子

(72)【発明者】

【氏名】宇井 昌彦

(72)【発明者】

【氏名】北河 直樹

【審査官】 田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−０６２８５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２６７４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−００３７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２９８７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０３９０１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００ − ２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出装置であって、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図上の任意の道路を選択する選択部と、
前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定部と、
プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報の位置情報に基づき、前記選択された道路に関連するプローブ情報を抽出する抽出部と、
前記抽出されたプローブ情報に基づいて、前記選択された道路に対応する第２の領域を特定する第２の特定部と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出部と、
を備える、道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項2】

前記道路は１のリンク又は連続する複数のリンクに対応しており、
前記第１の領域は前記道路のリンク長及び道路幅員により規定され、
前記プローブ情報は前記選択された道路の道路幅内に存在するか、又は該道路幅内及びその外側に存在するものが抽出される、請求項１に記載の道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項3】

前記抽出部は、更に、前記プローブ情報の方向情報及び／又は速度情報に基づき、前記プローブ情報を抽出する、
請求項１又は請求項２に記載の道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項4】

前記プローブ情報は、前記車両を識別するための車両ＩＤを含み、
前記車両ＩＤに基づき、前記抽出されたプローブ情報から前記車両ごとに走行軌跡を形成する形成部、を備え、
前記第２の特定部は、前記形成された走行軌跡に基づいて、前記第２の領域を特定する、
請求項１〜３のいずれかに記載の道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項5】

前記第２の特定部は、前記抽出されたプローブ情報の外縁を繋いで形成される領域を前記第２の領域として特定する、
請求項１〜３の何れかに記載の道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項6】

プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出装置であって、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図上の任意の１のリンクに対応する道路又は連続する複数のリンクに対応する道路を選択する選択部と、
前記選択された道路の前記リンク長及び車道幅員で規定される第１の領域を特定する第１の特定部と、
前記第１の領域及び該第１の領域の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する設定部と、
プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記設定されたボクセルに投票する投票部と、
前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票された前記ボクセルに対応する第２の領域を特定する第２の特定部と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出部と、
を備える、道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項7】

前記設定部は、前記ボクセルとして、前記選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、前記選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルとを設定し、
前記第２のボクセルのボクセルサイズは、前記第１のボクセルのボクセルサイズより小さい、
請求項６に記載の道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項8】

プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出方法であって、
車両の前記プローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
選択部が、地図上の任意の道路を選択する選択ステップと、
第１の特定部が、前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定ステップと、
抽出部が、プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報の位置情報に基づき、前記選択された道路に関係するプローブ情報を抽出する抽出ステップと、
第２の特定部が、前記抽出されたプローブ情報に基づいて、前記選択された道路に対応する第２の領域を特定する第２の特定ステップと、
検出部が、前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出ステップと、
を備える、道路ネットワーク変化検出方法。

【請求項9】

前記道路は１のリンク又は連続する複数のリンクに対応しており、
前記第１の領域は前記道路のリンク長及び道路幅員により規定され、
前記プローブ情報は前記選択された道路の道路幅内に存在するか、又は該道路幅内及びその外側に存在するものが抽出される、請求項８に記載の道路ネットワーク変化検出方法。

【請求項10】

前記抽出ステップは、更に、前記プローブ情報の方向情報及び／又は速度情報に基づき、前記プローブ情報を抽出する、
請求項８又は請求項９に記載の道路ネットワーク変化検出方法。

【請求項11】

前記プローブ情報は、前記車両を識別するための車両ＩＤを含み、
形成部が、前記車両ＩＤに基づき、前記抽出されたプローブ情報から前記車両ごとに走行軌跡を形成する形成ステップ、を備え、
前記第２の特定ステップでは、前記形成された走行軌跡に基づいて、前記第２の領域を特定する、
請求項８〜１０の何れかに記載の道路ネットワーク変化検出方法。

【請求項12】

前記第２の特定ステップでは、前記抽出されたプローブ情報の外縁を繋いで形成される領域を前記第２の領域として特定する、
請求項８〜１０の何れかに記載の道路ネットワーク変化検出装置。

【請求項13】

プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出方法であって、
車両の前記プローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
選択部が、地図上の任意の１のリンクに対応する道路又は連続する複数のリンクに対応する道路を選択する選択ステップと、
第１の特定部が、前記選択された道路の前記リンク長及び車道幅員で規定される第１の領域を特定する第１の特定ステップと、
設定部が、前記第１の領域及び該第１の領域の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する設定ステップと、
投票部が、プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記設定されたボクセルに投票する投票ステップと、
第２の特定部が、前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票された前記ボクセルに対応する第２の領域を特定する第２の特定ステップと、
検出部が、前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出ステップと、
を備える、道路ネットワーク変化検出方法。

【請求項14】

前記設定ステップでは、前記ボクセルとして、前記選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、前記選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルとを設定し、
前記第２のボクセルのボクセルサイズは、前記第１のボクセルのボクセルサイズより小さい、
請求項１３に記載の道路ネットワーク変化検出方法。

【請求項15】

プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図上の任意の道路を選択する選択手段と、
前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定手段と、
プローブ情報保存手段を参照して、前記プローブ情報の位置情報に基づき、前記選択された道路に関係するプローブ情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出されたプローブ情報に基づいて、前記選択された道路に対応する第２の領域を特定する第２の特定手段と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項16】

前記道路は１のリンク又は連続する複数のリンクに対応しており、
前記第１の領域は前記道路のリンク長及び道路幅員により規定され、
前記プローブ情報は前記選択された道路の道路幅内に存在するか、又は該道路幅内及びその外側に存在するものが抽出される、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。

【請求項17】

前記抽出手段は、更に、前記プローブ情報の方向情報及び／又は速度情報に基づき、前記プローブ情報を抽出する、
請求項１５又は請求項１６に記載のコンピュータプログラム。

【請求項18】

前記プローブ情報は、前記車両を識別するための車両ＩＤを含み、
前記コンピュータを、更に、
前記車両ＩＤに基づき、前記抽出されたプローブ情報から前記車両ごとに走行軌跡を形成する形成手段、として機能させ、
前記第２の特定手段は、前記形成された走行軌跡に基づいて、前記第２の領域を特定する、
請求項１５〜１７のいずれかに記載のコンピュータプログラム。

【請求項19】

前記第２の特定手段では、前記抽出されたプローブ情報の外縁を繋いで形成される領域を前記第２の領域として特定する、
請求項１５〜１７のいずれかに記載のコンピュータプログラム。

【請求項20】

プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出するためのコンピュータプログラムであって、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図上の任意の１のリンクに対応する道路又は連続する複数のリンクに対応する道路を選択する選択手段と、
前記選択された道路の前記リンク長及び車道幅員で規定される第１の領域を特定する第１の特定手段と、
前記第１の領域及び該第１の領域の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する設定手段と、
プローブ情報保存手段を参照して、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記設定されたボクセルに投票する投票手段と、
前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票された前記ボクセルに対応する第２の領域を特定する第２の特定手段と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項21】

前記設定手段は、前記ボクセルとして、前記選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、前記選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルとを設定し、
前記第２のボクセルのボクセルサイズは、前記第１のボクセルのボクセルサイズより小さい、
請求項２０に記載のコンピュータプログラム。

【請求項22】

請求項１５〜２１のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、道路ネットワーク変化検出装置、道路ネットワーク変化検出方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、カーナビゲーション技術の発展や車両の自動運転技術の急速な進展に伴い、より詳細な地図及び道路状況を提供すべく、プローブカーから取得されるプローブ情報の利用がさらに重要視されてきている。
プローブ情報を利用して地図データを生成する技術として、特許文献１には、車両位置データに含まれる座標値のうち、地図データに含まれる道路の範囲外の座標値を特定し、座標空間内の複数の領域の各々について、地図データに含まれる各領域の周辺の道路の位置の座標値に対する、車両位置データに含まれる当該周辺の道路の範囲内の座標値の標準偏差に基づいて、所定の精度で新規道路を推定するために必要な座標値の数を計算し、各領域における該特定された座標値の数が該必要な座標値の数より多いか否かを判定し、該特定された座標値の数が該標準偏差に基づいて計算した数より多い場合に、該領域内の該特定された座標値の分布の中心を計算し、複数の該領域について計算された該分布の中心を結ぶ線を新規道路として推定する技術が開示されている。
本開示に関連する従来技術として特許文献２〜４も参照されたい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−１３３６０５号公報

【特許文献2】特開２００８−６５０８７号公報

【特許文献3】特開２００２−３１８５３３号公報

【特許文献4】特開２０００−２３０８３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者らは、プローブ情報を利用し、より簡易にそして実際に即して、道路ネットワークの変化を検出することを目的とし鋭意検討を重ねてきた。その結果、任意の道路に関して、地図データに基づいて特定される領域と、該道路に対応する領域に位置するプローブ情報に基づいて特定される領域とを比較し、両者の変化を検出することに想到した。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は上記目的を達成するためになされたものであり、本開示の少なくとも幾つかの局面に係る道路ネットワーク変化検出装置は次のように規定される。
第１の局面に規定される道路ネットワーク変化検出装置は、
プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出装置であって、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図上の任意の道路を選択する選択部と、
前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定部と、
プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報の位置情報に基づき、前記選択された道路上に位置するプローブ情報を抽出する抽出部と、
前記抽出されたプローブ情報に基づいて、前記選択された道路に対応する第２の領域を特定する第２の特定部と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出部と、
を備える。

【0006】

このように規定される第１の局面の道路ネットワーク変化検出装置によれば、まず、地図データに基づき、地図上の任意の道路を選択する。次いで、該選択された道路に対応する第１の領域を特定する。一方、プローブ情報の位置情報に基づいて、該選択された道路に対応する第２の領域を特定する。そして、当該第１の領域と当該第２の領域とを比較し、両領域における変化を検出する。
このような道路ネットワーク変化検出装置によれば、上記選択された道路に対して抽出されたプローブ情報に基づき第２の領域を特定することにより、第１の領域と第２の領域との比較、即ち、領域同士の比較によって道路ネットワークの変化を検出することができる。このような領域同士の比較は、面同士の比較であるため容易でありかつＣＰＵの負荷も低減され、さらには、比較結果としての道路ネットワークの変化領域についても面として検出されるため、変化の認識が容易でありかつ実際に即した変化を検出することができる。当該変化の検出結果に基づき、例えば、当該変化が検出された第２の領域に対応する道路にフラグを設定したり、当該変化が検出された当該道路をその変化度合いとともに保存したりする等して、オペレータによるチェックの指標や現地調査の対象として活用することができる。また、当該変化の検出結果に基づき、例えば、第１の領域のうち、第２の領域が重畳しない部分について、該重畳しない部分に対応する道路が工事規制中であったり路上駐車が存在していたり、又は、該道路の車線数が減少した等の状況を推測することができる。

【0007】

第２の局面に規定される道路ネットワーク変化検出装置は、道路に加えて道路脇の領域についても道路ネットワークの変化を検出することを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置において、前記抽出部は、更に、前記選択された道路の外側方向所定幅に位置するプローブ情報を抽出する。
このように規定される第２の局面の道路ネットワーク変化検出装置によれば、選択された道路に位置するプローブ情報に加え、該道路の外側方向所定幅に位置するプローブ情報も抽出される。このようにして抽出されたプローブ情報に基づき特定された第２の領域と上記第１の領域とを比較し、両領域の変化を検出すれば、第２の領域のうち、第１の領域が重畳しない部分について、該重畳しない部分に対応する道路が新規に開通し、又は、該道路の車線数が増加した等の状況を推測することができる。

【0008】

第３の局面に規定される道路ネットワーク変化検出装置は、道路ネットワークの変化を検出するためのプローブ情報として、車線の進行方向と同じ方向情報を有するプローブ情報を利用し、又は、道路脇の領域での停止若しくは駐車等が推定されるプローブ情報を除外することによって道路ネットワークの変化をより精度良く検出することを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置において、前記抽出部は、更に、前記プローブ情報の方向情報及び／又は速度情報に基づき、前記プローブ情報を抽出する。
このように規定される第３の局面の道路ネットワーク変化検出装置によれば、プローブ情報の位置情報に加え、方向情報や速度情報に基づき、該プローブ情報を抽出する。例えば、上記選択された道路に対応するプローブ情報として、該道路に位置するプローブ情報であって、順方向の方向情報を有するプローブ情報を抽出し、該抽出されたプローブ情報に基づいて第２の領域を特定することができる。このようして特定された第２の領域を第１の領域と比較することで、該道路の順方向側における変化を検出することができる。この場合には、地図データは、一道路に関して順方向及び逆方向が区別可能となるデータを有していることが好ましく、上記第１の領域は道路の方向毎に特定されることが好ましい。別の例として、道路情報等として道路の方向に関する情報を有している場合には、当該情報を利用することができる。また、所定速度以上のプローブ情報を抽出することにより、道路沿いに位置する駐車場等に停車又は駐車している車両のプローブ情報を除外することができる。このようにして抽出されたプローブ情報に基づけば、より実際に即した第２の領域を特定することができる。

【0009】

第４の局面に規定される道路ネットワーク変化検出装置は、道路ネットワークの変化を検出する際に用いられる第２の領域、即ち、プローブ情報の位置情報に基づいて特定される第２の領域を、実際に車両が走行した軌跡に基づきより実際に即した領域として特定することを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第１〜第３のいずれかの局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置において、
前記プローブ情報は、前記車両を識別するための車両ＩＤを含み、
前記車両ＩＤに基づき、前記抽出されたプローブ情報から前記車両ごとに走行軌跡を形成する形成部、を備え、
前記第２の特定部は、前記形成された走行軌跡に基づいて、前記第２の領域を特定する。

【0010】

このように規定される第４の局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置によれば、上記抽出されたプローブ情報を該プローブ情報に関連付けられた車両ＩＤに基づき、車両ＩＤ毎にプローブ情報の走行軌跡を形成する。そして、当該形成された複数の走行軌跡の外縁を繋いで第２の領域を特定する。車両毎に形成された走行軌跡に基づいて第２の領域を特定することにより、各車両の実際の走行に基づいた第２の領域とすることができる。また、プローブ情報は、各車両等により取得される間隔等が異なるため、各車両の走行軌跡を採用することによりこの取得条件の違いによる第２の領域特定への影響を低減させることができる。

【0011】

第５の局面に規定される道路ネットワーク変化検出装置は、道路ネットワークの変化を検出する際に用いられる第２の領域につき、該第２の領域を特定する際のＣＰＵの負荷をより低減することを目的とし、次のように規定される。即ち、
プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出装置であって、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図上の任意の道路を選択する選択部と、
前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定部と、
前記選択された道路及び該選択された道路の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する設定部と、
プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記設定されたボクセルに投票する投票部と、
前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票された前記ボクセルに対応する第２の領域を特定する第２の特定部と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出部と、
を備える。

【0012】

このように規定される第５の局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置によれば、まず、地図データに基づき、地図上の任意の道路を選択する。次いで、該選択された道路に対応する第１の領域を特定する。一方、上記選択された道路及び該道路の外側方向所定幅に形成される領域にボクセルを設定する。そして、プローブ情報の位置情報に基づいて該設定されたボクセルに投票し、該投票のあったボクセルに対応する第２の領域を特定する。さらに、当該第１の領域と当該第２の領域とを比較し、両領域における変化を検出する。
このような道路ネットワーク変化検出装置によれば、第２の領域を特定する際に、各プローブ情報に代えて、該プローブ情報が投票された全ボクセルの外縁を繋いで形成する。このため、複数のプローブ情報を一括してボクセルに紐付けるためデータ量は低減され、また、第２の領域を特定するためのＣＰＵの負荷を低減させることができる。

【0013】

第６の局面に規定される道路ネットワーク変化検出装置は、新規道路が開設され、又は、車線が増設される可能性が高い道路脇等の領域については、より詳細に道路ネットワークの変化を検出することを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置において、
前記設定部は、前記ボクセルとして、前記選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、前記選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルとを設定し、
前記第２のボクセルのボクセルサイズは、前記第１のボクセルのボクセルサイズより小さい。
このように規定される第６の局面に規定の道路ネットワーク変化検出装置によれば、上記選択された道路の外側所定幅に対して、該道路に設定されるボクセルのボクセルサイズより小さいボクセルサイズのボクセルを設定する。プローブ情報の投票を受け付けるボクセルの大きさが小さいほどより詳細に上記第２の領域を設定することが可能である。そこで、新規道路が開設され、又は、車線が増設される可能性がある道路脇等、詳細に道路ネットワークの変化を検出したい領域には、小さいボクセルを設定する。

【0014】

第７の局面に規定される道路ネットワーク変化検出方法は、
プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出方法であって、
車両の前記プローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
選択部が、地図上の任意の道路を選択する選択ステップと、
第１の特定部が、前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定ステップと、
抽出部が、プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報の位置情報に基づき、前記選択された道路上に位置するプローブ情報を抽出する抽出ステップと、
第２の特定部が、前記抽出されたプローブ情報に基づいて、前記選択された道路に対応する第２の領域を特定する第２の特定ステップと、
検出部が、前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出ステップと、
を備える。
このように規定される第７の局面の道路ネットワーク変化検出方法によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

【0015】

第８の局面に規定される道路ネットワーク変化検出方法は、
第７の局面に規定の道路ネットワーク変化検出方法において、
前記抽出ステップでは、更に、前記選択された道路の外側方向所定幅に位置するプローブ情報を抽出する。
このように規定される第８の局面の道路ネットワーク変化検出方法によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

【0016】

第9の局面に規定される道路ネットワーク変化検出方法は、
第７又は第８の局面に規定の道路ネットワーク変化検出方法において、
前記抽出ステップは、更に、前記プローブ情報の方向情報及び／又は速度情報に基づき、前記プローブ情報を抽出する。
このように規定される第９の局面の道路ネットワーク変化検出方法によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

【0017】

第１０の局面に規定される道路ネットワーク変化検出方法は、
第７〜第９のいずれかの局面に規定の道路ネットワーク変化検出方法において、
前記プローブ情報は、前記車両を識別するための車両ＩＤを含み、
形成部が、前記車両ＩＤに基づき、前記抽出されたプローブ情報から前記車両ごとに走行軌跡を形成する形成ステップ、を備え、
前記第２の特定ステップでは、前記形成された走行軌跡に基づいて、前記第２の領域を特定する。
このように規定される第１０の局面の道路ネットワーク変化検出方法によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

【0018】

第１１の局面に規定される道路ネットワーク変化検出方法は、
プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出する道路ネットワーク変化検出方法であって、
車両の前記プローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
選択部が、地図上の任意の道路を選択する選択ステップと、
第１の特定部が、前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定ステップと、
設定部が、前記選択された道路及び該選択された道路の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する設定ステップと、
投票部が、プローブ情報保存部を参照して、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記設定されたボクセルに投票する投票ステップと、
第２の特定部が、前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票された前記ボクセルに対応する第２の領域を特定する第２の特定ステップと、
検出部が、前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出ステップと、
を備える。
このように規定される第１１の局面の道路ネットワーク変化検出方法によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

【0019】

第１２の局面に規定される道路ネットワーク変化検出方法は、
第１１の局面に規定の道路ネットワーク変化検出方法において、
前記設定ステップでは、前記ボクセルとして、前記選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、前記選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルとを設定し、
前記第２のボクセルのボクセルサイズは、前記第１のボクセルのボクセルサイズより小さい。
このように規定される第１２の局面の道路ネットワーク変化検出方法によれば、第６と同等の効果を奏する。

【0020】

第１３の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図上の任意の道路を選択する選択手段と、
前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定手段と、
プローブ情報保存手段を参照して、前記プローブ情報の位置情報に基づき、前記選択された道路上に位置するプローブ情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出されたプローブ情報に基づいて、前記選択された道路に対応する第２の領域を特定する第２の特定手段と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出手段、
として機能させる。
このように規定される第１３の局面のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

【0021】

第１４の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記抽出手段は、更に、前記選択された道路の外側方向所定幅に位置するプローブ情報を抽出する。
このように規定される第１４の局面のコンピュータプログラムによれば、第2の局面と同等の効果を奏する。

【0022】

第１５の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１３又は第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記抽出手段は、更に、前記プローブ情報の方向情報及び／又は速度情報に基づき、前記プローブ情報を抽出する。
このように規定される第１５の局面のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

【0023】

第１６の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１３〜第１５のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記プローブ情報は、前記車両を識別するための車両ＩＤを含み、
前記コンピュータを、更に、
前記車両ＩＤに基づき、前記抽出されたプローブ情報から前記車両ごとに走行軌跡を形成する形成手段、として機能させ、
前記第２の特定手段は、前記形成された走行軌跡に基づいて、前記第２の領域を特定する。
このように規定される第１６の局面のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

【0024】

第１７の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
プローブ情報を利用して、道路ネットワークの変化を検出するためのコンピュータプログラムであって、
車両の前記プローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図上の任意の道路を選択する選択手段と、
前記選択された道路に対応する第１の領域を特定する第１の特定手段と、
前記選択された道路及び該選択された道路の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する設定手段と、
プローブ情報保存手段を参照して、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記設定されたボクセルに投票する投票手段と、
前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票された前記ボクセルに対応する第２の領域を特定する第２の特定手段と、
前記第１の領域と前記第２の領域とを比較して、前記第１の領域と前記第２の領域との変化を検出する検出手段、
として機能させる。
このように規定される第１７の局面のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

【0025】

第１８の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記設定手段は、前記ボクセルとして、前記選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、前記選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルとを設定し、
前記第２のボクセルのボクセルサイズは、前記第１のボクセルのボクセルサイズより小さい。
このように規定される第１８の局面のコンピュータプログラムによれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

【0026】

第１３〜第１８のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１９の局面に規定される。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１によって実施される道路ネットワーク変化検出方法の一例を示すフローチャートである。

【図3】図３は、本発明の第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１において、（Ａ）第１の特定部１１による第１の領域の特定方法、（Ｂ）第２の特定部１５による第２の領域の特定方法、（Ｃ）検出部１７による第１の領域と第２の領域との変化の検出方法の一例を説明する説明図である。

【図4】図４は、本発明の第２実施形態の道路ネットワーク変化検出装置において、（Ａ）抽出部１３によるプローブ情報の抽出方法、（Ｂ）検出部１７による第１の領域と第２の領域との変化の検出方法の一例を説明する説明図である。

【図5】図５は、

【図6】図６は、本発明の第４実施形態の道路ネットワーク変化検出装置２１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図7】図７は、本発明の第４実施形態の道路ネットワーク変化検出装置において、（Ａ）形成部２３による走行軌跡の形成方法及び第２の特定部２５による第２の領域の特定方法、（Ｂ）検出部２７による第１の領域と第２の領域との変化の検出方法の一例を説明する説明図である。

【図8】図８は、本発明の第５実施形態の道路ネットワーク変化検出装置３１の構成を概略的に示すブロック図である。

【図9】図９は、本発明の第５実施形態の道路ネットワーク変化検出装置３１において、（Ａ）設定部３３によるボクセルの設定方法、（Ｂ）第２の特定部３７による第２の領域の特定方法の一例を説明する説明図である。

【図10】図１０は、本発明の第１実施例の道路ネットワーク変化検出装置５１の構成を概略的に示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

本開示に係る幾つかの実施形態及び実施例について、添付図面を参照しながら以下の通り説明する。

【0029】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態としての道路ネットワーク変化検出装置１の構成を概略的に示すブロック図である。
図１に示すように、第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１は、地図データベース３、道路情報保存部５、プローブ情報保存部７、選択部９、第１の特定部１１、抽出部１３、第２の特定部１５及び検出部１７を備える。

【0030】

地図データベース３には、地図データが格納されている。地図データにはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報や、構造物等、三次元地図に描画される情報等が含まれる。当該地図データは、例えば、レーザスキャナからの点群データ又は画像データとして格納されうる。地図データベース３は、道路情報保存部５を備えている。

【0031】

道路情報保存部５には、道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。当該道路情報としては、道路及び該道路の特性を規定するリンク情報と、交差点及び該交差点の特性を規定するノード情報とが挙げられる。リンク情報としては、リンク座標、道路種別、路線番号、リンク長、車重制限有無、車両高さ制限有無、車線数、車道幅員、制限速度等の走行規制等が挙げられる。また、ノード情報としては、ノード座標、ノード種別、接続リンク本数、信号の有無等が挙げられる。

【0032】

プローブ情報保存部７には、車両のプローブ情報が保存されている。当該プローブ情報には、少なくとも位置情報としての座標情報、時間情報が含まれる。当該座標情報には、二次元又は三次元の座標情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であれば、これらの情報を特定することができる。当該プローブ情報に含まれる他の情報として、例えば、プローブカーを識別するための車両ＩＤ、方向、速度、加速度、ブレーキ、急ブレーキ、ウインカ、ハンドル舵角、ヘッドライト、ワイパー、摩擦係数（μ：タイヤと道路面との接触面に働く摩擦力）等に関する情報が挙げられる。

【0033】

選択部９は、地図上の任意の道路を選択する。当該選択の方法は、特に限定されないが、例えば、地図データベース３を参照し、任意に決定した領域内に存在する道路を自動的に選択することができる。また別の例として、選択部９は、地図データベース３を参照して、オペレータの手動により道路を選択するよう設計されていてもよい。当該選択される道路は、一のリンクに対応する道路であってもよく、連続する複数のリンクを含む道路であってもよい。また、選択部９が道路情報保存部５を参照する場合には、上記リンク情報に基づき、例えば、特定の道路種別に属する道路、特定の路線番号の道路、リンク長が所定長さ以上の道路、車線数が所定数以上の道路、又は、車道幅員が所定幅以上の道路を選択することができる。

【0034】

第１の特定部１１は、選択部９で選択された道路に対応する第１の領域を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、例えば、道路情報保存部５を参照し、当該選択された道路のリンク長及び車道幅員に基づいて形成される領域を該道路に対応する第１の領域として特定することができる。また別の例として、第１の特定部１１は、地図データベース３内の地図データによって描画される地図画像に基づいて、当該選択された道路が占有する領域を該道路に対応する第１の領域として特定してもよい。

【0035】

抽出部１３は、プローブ情報保存部７を参照して、プローブ情報の位置情報に基づき、選択部９で選択された道路上に位置するプローブ情報を抽出する。当該抽出の方法は、特に限定されないが、例えば、第１の特定部１１を参照し、上記第１の領域内に位置するプローブ情報を抽出することができる。抽出部１３は、プローブ情報を抽出する際、時間帯、曜日、月、季節、天候等の条件毎に仕分けて抽出してもよい。当該条件を、時間帯、曜日、月、季節とする場合、プローブ情報の時間情報に基づいて各条件に合致するプローブ情報を抽出することができる。当該条件を天候とする場合には、プローブ情報の天候情報に基づいて該天候情報に合致するプローブ情報を抽出することができる。当該天候情報は、車両外部から取得されるものであってもよく、車両に備えられた雨天検知器やワイパー、日照計やヘッドライト等から取得される情報に基づくものであってもよい。また別の例として、抽出部１３は、選択部９を参照し、該選択された道路に対応する領域を特定し、該特定された領域内に位置するプローブ情報を抽出することとしてもよい。当該選択された道路に対応する領域は、第１の特定部１１における第１の領域の特定と同様の方法によって特定されうる。

【0036】

第２の特定部１５は、抽出部１３で抽出されたプローブ情報に基づいて、選択部９で選択された道路に対応する第２の領域を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、例えば、抽出部１３で抽出されたプローブ情報の座標情報に基づき、該抽出されたプローブ情報の外縁を繋いで形成される領域を当該第２の領域として特定することができる。

【0037】

検出部１７は、第１の特定部１１で特定された第１の領域と、第２の特定部１５で特定された第２の領域とを比較して、該第１の領域と該第２の領域との変化を検出する。当該検出の方法は、特に限定されないが、例えば、当該第１の領域が示された画像と当該第２の領域が示された画像とを重畳し、両領域間の変化を検出する。具体的には、例えば、両領域間の面積比較において所定割合以上（例えば、２０％以上）の差がある場合、当該第２の領域を変化領域として検出することができる。別の例として、当該第１の領域と当該第２の領域との差がある部分を変化部分として検出することとしてもよい。また、当該第１の領域と当該第２の領域との変化を上記変化領域又は変化部分として検出することに加え、その変化度合いに応じてレベル分けし、該レベルを関連付けることとしてもよい。例えば、上記前者の例において、両領域間の面積差が５０％以上であるとき、当該第２の領域を「変化度合い高」の変化領域とし、当該面積差が３０〜５０％であるとき、当該第２の領域を「変化度合い中」の変化領域とし、当該面積差が２０〜３０％であるとき、当該第２の領域を「変化度合い低」の変化領域とすることができる。また、選択部９が、複数のリンクを含む道路を選択した場合には、当該選択された道路に対して特定された領域毎に上記変化を検出してもよく、各リンクに対応する領域毎に上記変化を検出することとしてもよい。

【0038】

上記検出部１７の検出の結果に基づき、例えば、地図データベース３内において当該変化が検出された第２の領域に対応する道路にフラグを設定したり、当該変化が検出された当該道路をその変化度合いとともに保存したりする等して、オペレータによるチェックの指標や現地調査の対象として活用することができる。

【0039】

図２は、図１に示す道路ネットワーク変化検出装置１によって実施される道路ネットワーク変化検出方法の一例を示すフローチャートである。
ステップ１では、選択部９は、地図データベース３を参照し、任意に決定した領域内に存在する道路を自動的に選択する。この例において、図３（Ａ）に示すリンクＬ１が選択されたものとする。
ステップ３では、第１の特定部１１は、道路情報保存部５を参照し、ステップ１で選択された道路に対応する第１の領域を特定する。この例において、第１の領域は、ステップ１で選択されたリンクＬ１のリンク長及び車道幅員に基づいて形成されており、図３（Ａ）中の符号Ａ１で示されている。
ステップ５では、抽出部１３は、プローブ情報保存部７を参照して、プローブ情報の位置情報に基づき、ステップ１で選択された道路上に位置するプローブ情報を抽出する。この例において、ステップ１で選択された道路に対応する領域を、ステップ３で特定された第１の領域Ａ１とし、プローブ情報保存部３から、該第１の領域Ａ１内に座標情報を有するプローブ情報を抽出している。当該抽出されたプローブ情報は、図３（Ｂ）中において符号ｐ１で示されている。
ステップ７では、第２の特定部１５は、ステップ５で抽出されたプローブ情報に基づき、第２の領域を特定する。この例において、第２の領域は、ステップ５で抽出されたプローブ情報ｐ１の外縁を繋いで形成されており、図３（Ｂ）中において符号ａ１で示されている。
ステップ９では、検出部１７は、ステップ３で特定された第１の領域と、ステップ７で特定された第２の領域とを比較して、該第１の領域と該第２の領域との変化を検出する。この例において、ステップ９では、図３（Ｃ）に示すように、当該第１の領域と当該第２の領域とを重畳し、両領域の変化部分Ｄ１を検出している。当該検出された変化部分Ｄ１は、該変化部分Ｄ１が目視にて識別可能な表示態様で表示されうる。

【0040】

＜第２実施形態＞
本発明の一実施形態としての第２実施形態の道路ネットワーク変化検出装置は、図１に示す道路ネットワーク変化検出装置１の構成要素を以下のように機能させうる。道路ネットワーク変化検出装置１の構成要素と同様に機能する部分については、その説明を部分的に省略する。

【0041】

抽出部１３は、プローブ情報保存部７を参照して、プローブ情報の位置情報に基づき、選択部９で選択された道路上及び該道路の外側方向所定幅に位置するプローブ情報を抽出する。当該抽出の方法は、特に限定されないが、例えば、次に示す方法を挙げることができる。図４（Ａ）に示すように、選択部９で選択されたリンクＬ１のリンク長ｌ１及び車道幅員ｗ１に基づいて形成される領域Ｘ１（又は、第１の領域Ａ１）、該領域Ｘ１（又は、第１の領域Ａ１）の外側方向に幅ｗ２及びｗ３で形成される領域Ｘ２及びＸ３内に座標情報を有するプローブ情報を抽出する。

【0042】

第２の特定部１５は、上記方法と同様にして、選択部９で選択された道路に対応する第２の領域を特定する。第２の特定部１５は、図４（Ａ）中において符号ａ２で示されるように、抽出部１３で抽出されたプローブ情報ｐ２の外縁を繋いで第２の領域を形成することができる。

【0043】

検出部１７は、第１の特定部１１で特定された第１の領域と、第２の特定部１５で特定された第２の領域とを比較して、該第１の領域と該第２の領域との変化を検出する。この例において、検出部１７は、図４（Ｂ）に示すように第１の領域Ａ１と、第２の領域ａ２とを重畳し、両領域間の変化部分Ｄ２及びＤ３を検出する。当該検出された変化部分には、当該変化部分が、第２の領域における第１の領域と重複しない変化部分（第１の変化部分）であるのか、第１の領域における第２の領域と重複しない変化部分（第２の変化部分）であるのか、に関する情報が関連付けられていてもよい。当該情報に基づけば、図４（Ｂ）に示すように、上記第１の変化部分である変化部分Ｄ２と、上記第２の変化部分である変化部分Ｄ３とを判別可能な表示態様で表示されうる。

【0044】

＜第３実施形態＞
本発明の一実施形態としての第３実施形態の道路ネットワーク変化検出装置は、図１に示す道路ネットワーク変化検出装置１の構成要素を以下のように機能させうる。道路ネットワーク変化検出装置１の構成要素と同様に機能する部分については、その説明を部分的に省略する。

【0045】

道路情報保存部５には、リンク情報として、更に、進行方向に関する方向情報が備えられている。例えば、二条線道路については、順方向の道路と逆方向の道路の夫々についてリンク情報（図５（Ａ）中、符号Ｌ１１及びＬ１２）が存在する。
第１の特定部１１は、選択部９で選択されたリンクに対応する第１の領域を特定する。図５（Ａ）に示すように、選択された順方向のリンクＬ１１に対して、その車道幅員に基づいて第１の領域Ａ２を特定する。
抽出部１３は、プローブ情報保存部７を参照し、選択部９で選択されたリンクＬ１１及び該リンクＬ１１の外側所定幅に位置するプローブ情報であって、当該選択されたリンクの方向情報に合致する方向情報を有するプローブ情報を抽出する。なお、図５（Ａ）において、プローブ情報を示す点に付された矢印は該プローブ情報が有する方向情報を示している。即ち、抽出部１３は、図５（Ａ）中符号Ｐａで示される反対方向に進行するプローブ情報は抽出されない。
第２の特定部１５は、抽出部１３で抽出されたプローブ情報に基づいて、選択部９で選択されたリンクに対応する第２の領域を特定する。図５（Ａ）において、第２の領域は符号ａ３で示されている。

【0046】

上記の例では、プローブ情報の方向情報に基づいて該当するプローブ情報を抽出したが、プローブ情報の速度情報に基づいて該当するプローブ情報を抽出することとしてもよい。図５（Ｂ）を用いて以下に説明する。
この場合、抽出部１３は、プローブ情報保存部７を参照し、選択部９で選択されたリンクＬ１及び該リンクＬ１の外側所定幅に位置するプローブ情報であって、当該プローブ情報の速度情報が所定閾値以上（例えば、３０ｋｍ／ｈ以上）であるプローブ情報を抽出する。なお、図５（Ｂ）において、プローブ情報を示す点に付された矢印は上記と同様に該プローブ情報が有する方向情報を示しており、更に、該矢印の長さは速度に依存している。即ち、矢印の長さが長いほどプローブ情報が有する速度が速いことを示し、一方、矢印の長さが短い又は矢印が付されていない場合にはプローブ情報が有する速度が遅く又は速度がゼロ（駐車中又は停車中）であることを示している。即ち、図５（Ｂ）中符号Ｐｂで示される駐車又は停車しているプローブ情報は抽出されない。

【0047】

＜第４実施形態＞
図６は、本発明の一実施形態としての道路ネットワーク変化検出装置２１の構成を概略的に示すブロック図である。
図６に示すように、第４実施形態の道路ネットワーク変化検出装置２１は、第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１が備える第２の特定部１５及び検出部１７に代えて、第２の特定部２５及び検出部２７を備え、更なる構成要素として形成部２３を備える点で異なる。図６において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0048】

形成部２３は、抽出部１３で抽出されたプローブ情報の車両ＩＤに基づき、該抽出されたプローブ情報から車両ごとに走行軌跡を形成する。当該形走行軌跡は、特に限定されないが、例えば、当該抽出されたプローブ情報のうち、車両ＩＤが同一であるプローブ情報を夫々繋ぐことにより形成することができる。具体的に、形成部２３は、図７（Ａ）に示すように、当該抽出されたプローブ情報のうち、車両ＩＤ００１のプローブ情報を繋いで走行軌跡ｐ１を形成する。これと同様に、車両ＩＤ００２、００３・・・のプローブ情報に基づき、走行軌跡Ｐ２、Ｐ３・・・を形成する。

【0049】

第２の特定部２５は、形成部２３を参照し、該形成された走行軌跡に基づいて、第２の領域を特定する。第２の特定部２５は、図７（Ａ）中において符号ａ５で示されるように、形成部２３で形成された走行軌跡Ｐ１、Ｐ２・・・の外縁を繋いで第２の領域を形成することができる。

【0050】

検出部２７は、第１の特定部１１で特定された第１の領域と、第２の特定部２５で特定された第２の領域とを比較して、該第１の領域と該第２の領域との変化を検出する。この例において、検出部２７は、図７（Ｂ）に示すように第１の領域Ａ１と、第２の領域ａ５とを重畳し、両領域間において有意差のある変化部分Ｄ５を検出する。

【0051】

＜第５実施形態＞
図８は、本発明の一実施形態としての道路ネットワーク変化検出装置３１の構成を概略的に示すブロック図である。
図８に示すように、第５実施形態の道路ネットワーク変化検出装置３１は、第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１が備える第２の特定部１５及び検出部１７に代えて、第２の特定部３７及び検出部３９を備え、更なる構成要素として設定部３３及び投票部３５を備える点で異なる。図８において、図１及び図６と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0052】

設定部３３は、選択部９で選択された道路及び該選択された道路の外側方向所定幅に基づいてボクセルを設定する。当該設定の方法は、特に限定されないが、地図データベース３に格納された地図データに基づき、当該選択された道路及び該選択された道路の外側所定幅で形成される領域又は空間を所定の大きさに分割し、該分割された夫々をボクセルとして設定することができる（図９（Ａ）中、符号Ｖ）。当該設定されたボクセルには、位置情報としての二次元座標又は三次元座標が関連付けられうる。当該ボクセルは、例えば、一辺が２０ｃｍ〜１ｍの平面又は立方体として設定されうる。当該ボクセルの形状は、正方形又は立方体に限られず、長方形又は直方体であってもよい。他の例として、設定部３３は、上記領域又は空間を処理単位毎に区分けして得られたサブ領域又はサブ空間であって、二次元座標又は三次元座標が関連付けられたサブ領域又はサブ空間を所定の大きさに分割し、該分割された夫々をボクセルとして設定してもよい。このようにして設定されたボクセルに関連付けられる位置情報は、上記二次元座標又は三次元座標の他、上記サブ領域又はサブ空間内でのボクセル同士の位置関係を示すボクセル識別子であってもよい。この場合、サブ領域に関連付けられた二次元座標又はサブ空間に関連付けられた三次元座標とボクセル識別子とに基づき、上記二次元領域における二次元座標又は三次元空間における三次元座標を算出することができる。上記サブ領域又はサブ空間への区分け処理は、設定部３３で実行されてもよく、また、図示しない他の処理部で実行されてもよい。

【0053】

投票部３５は、プローブ情報保存部７を参照して、プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する上記設定されたボクセルに投票する。当該投票の方法は、特に限定されないが、例えば、プローブ情報の位置情報に基づき、該プローブ情報が位置するボクセルに一票として該プローブ情報を投票する。当該プローブ情報の位置情報としては、プローブカーに備えられたＧＰＳ装置によって特定される位置を用いることができる。

【0054】

第２の特定部３７は、前記投票の結果に基づいて、該プローブ情報が投票されたボクセルに対応する第２の領域を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、投票部３５の投票結果に基づき、プローブ情報が投票されている全ボクセルから形成される領域の外縁を繋いで形成される領域を第２の領域として特定することができる。具体的に、第２の特定部３７は、図９（Ｂ）中において符号ａ６で示されるように、プローブ情報ｐが投票されている全ボクセルから形成される領域の外縁を繋いで第２の領域を形成することができる。別の例として、第２の特定部３７は、投票部３５において所定数以上のプローブ情報が投票された全ボクセルに基づき、該ボクセルから形成される領域の外縁を繋いで第２の領域を形成してもよい。

【0055】

検出部３９は、第１の特定部１１で特定された第１の領域と、第２の特定部３７で特定された第２の領域とを比較して、該第１の領域と該第２の領域との変化を検出する。この例において、検出部３９は、図９（Ｂ）に示すように第１の領域Ａ１と、第２の領域ａ６とを重畳し、両領域間において有意差のある変化部分Ｄ６を検出する。

【0056】

＜第６実施形態＞
本発明の一実施形態としての第６実施形態の道路ネットワーク変化検出装置は、図８に示す道路ネットワーク変化検出装置３１の構成要素を以下のように機能させうる。道路ネットワーク変化検出装置３１の構成要素と同様に機能する部分については、その説明を部分的に省略する。

【0057】

設定部３３は、設定するボクセルとして、選択部９で選択された道路に基づいて設定される第１のボクセルと、該選択された道路の外側所定幅に基づいて設定される第２のボクセルであって、第１のボクセルのボクセルサイズより小さい第２のボクセルとを設定する。設定部３３は、例えば、第１のボクセル及び第２のボクセルに対して予め定められたボクセルサイズを適用し夫々のボクセルを設定することができる。このような例として、例えば、第１のボクセルのボクセルサイズを一辺７０ｃｍとし、第２のボクセルのボクセルサイズを一辺２０ｃｍとして、夫々のボクセルを設定することができる。別の例として、第２のボクセルのボクセルサイズとして、予め定められた第１のボクセルのボクセルサイズに１未満の係数を乗じてえた値を用いることができる。これと反対に、第１のボクセルのボクセルサイズとして、予め定められた第２のボクセルのボクセルサイズに１を超える係数を乗じてえた値を用いることとしてもよい。

【0058】

＜第１実施例＞
図１０は、本発明の一実施例としての道路ネットワーク変化検出装置５１の構成を概略的に示すブロック図である。第１実施例の道路ネットワーク変化検出装置５１は、第１実施形態の道路ネットワーク変化検出装置１を構成する各構成要素に加えて、制御部５１０、メモリ部５１１、入力部５１２、出力部５１３、インターフェース部５１４及び通信部５１５を備える。図１０において、図１、図６及び図８と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

【0059】

制御部５１０は、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、道路ネットワーク変化検出装置５１を構成する他の構成要素を制御する。
メモリ部５１１には、コンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部５１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＳＤ（登録商標）メモリカード等の汎用的な媒体へ保存できる。

【0060】

入力部５１２は、例えば、道路ネットワーク変化検出装置利用者の指令の入力に用いられる。具体的には、選択部９での道路の選択等に用いられる。入力部５１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部５１３は、ディスプレイを含み、地図データベース３に基づいて描画される三次元地図、第１の特定部１１で特定される第１の領域、抽出部１３で抽出されるプローブ情報、第２の特定部１５で特定される第２の領域、検出部１７で検出される上記変化領域等に関する情報を表示する。この出力部５１３は音声発信部を含み、音声によって当該情報を出力してもよい。
インターフェース部５１４は、道路ネットワーク変化検出装置５１を無線ネットワーク等へ連結させる。

【0061】

以上、本開示の実施形態及び実施例について説明してきたが、本発明は上記開示の各局面や実施形態（実施例）やその変形例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。即ち、本発明は、上述の実施形態（実施例）に変形を加え、又は、上述の実施形態（実施例）のうち、２つ以上の実施形態（実施例）を組み合わせ、１つの実施形態（実施例）を部分的に実施し、さらには、２つ以上の実施形態（実施例）を部分的に組み合わせた形態も含む。

【0062】

本明細書において、一の構成要素を「備える」、「含む」、又は、「有する」等の表現は、他の構成要素の存在を除外することを意図する排他的な表現ではなく、他の構成要素を含みうることを意図するものである。

【符号の説明】

【0063】

１ ２１ ３１ 道路ネットワーク変化検出装置
３ 地図データベース
５ 道路情報保存部
７ プローブ情報保存部
９ 選択部
１１ 第１の特定部
１３ 抽出部
１５ ２５ ３７ 第２の特定部
１７ ２７ ３９ 検出部
２３ 形成部
３３ 設定部
３５ 投票部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】