特許 6719334 車両制御装置および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6719334

(24)【登録日】2020年6月18日

(45)【発行日】2020年7月8日

(54)【発明の名称】車両制御装置および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20200629BHJP

   B60J 5/10 20060101ALI20200629BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60J5/10 K

【請求項の数】5

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-164380(P2016-164380)

(22)【出願日】2016年8月25日

(65)【公開番号】特開2018-30468(P2018-30468A)

(43)【公開日】2018年3月1日

【審査請求日】2019年4月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田畑 良幸

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼須賀 礼文

【審査官】 平井 功

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−２０４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１０５６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３４９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１６６６８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−５０／１６

Ｂ６０Ｊ ５／００− ５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する開放スペース判定部と、
前記開放スペース判定部によって前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる車両制御部と
を備え、
前記車両制御部は、
前記車両を前記駐車スペースに移動させて戻す際、前記駐車スペースに対する前記車両の位置を修正して前記車両を前記駐車スペースに停止させること
を特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記バックドアが取り付けられたトランクに対して出し入れされる荷物の大きさを検出する荷物検出部と、
前記荷物検出部によって検出された前記荷物の大きさに基づき、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる前記車両の移動量を算出する移動量算出部と
を備え、
前記車両制御部は、
前記移動量算出部によって算出された前記移動量に基づいて前記車両を移動させること
を特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記バックドアが取り付けられたトランクに対して出し入れされる荷物の大きさを検出する荷物検出部と、
前記荷物検出部によって検出された前記荷物の大きさに基づき、前記バックドアの目標開度を算出する開度算出部と、
前記バックドアの開度が前記開度算出部によって算出された前記目標開度となるように前記バックドアを制御するバックドア制御部と
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記車両制御部は、
前記バックドアを開放可能な位置まで移動させた前記車両を、前記駐車スペースに移動させて戻すこと
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両制御装置。

【請求項5】

車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する開放スペース判定工程と、
前記開放スペース判定工程において前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる車両制御工程と
を含み、
前記車両制御工程は、
前記車両を前記駐車スペースに移動させて戻す際、前記駐車スペースに対する前記車両の位置を修正して前記車両を前記駐車スペースに停止させること
を特徴とする車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両のバックドアの開閉動作を制御する装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記した制御装置にあっては、車両が所定の駐車スペースに停止した場合に、バックドアの開度を所定の駐車スペースに応じて制御するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−１６６６８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ユーザは、例えば車両を駐車スペースに停止させて降車し、バックドアを開けようとすることがあるが、その際、車両の後方に壁などの障害物があってバックドアを開放できない場合がある。かかる場合、ユーザは、再度乗車して車両を前進させて、車両後方にバックドアを開放することのできるスペースを確保した後、降車してバックドアの開閉を行っていた。

【0005】

そして、ユーザは、バックドアを開閉した後、再度乗車して車両を後進させて元の駐車スペースに戻すようにしていた。このように、従来技術においては、駐車後にバックドアを開閉する際、ユーザが車両の乗り降りを繰り返すことがあり、ユーザにとって煩わしかった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車後においてバックドアの開閉を容易に行うことができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、開放スペース判定部と、車両制御部とを備える。開放スペース判定部は、車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する。車両制御部は、前記開放スペース判定部によって前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、駐車後においてバックドアの開閉を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。

【図2】図２は、操作部を模式的に示す図である。

【図3】図３は、車両制御装置を備えた車両等の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、バックドアスイッチおよび各センサの配置例を示す図である。

【図5】図５は、車両制御装置が実行するバックドアの開放処理手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、車両制御装置が実行するバックドアの閉鎖処理手順を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第２の実施形態に係る車両制御装置を備えた車両等の構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、移動量情報を示す図である。

【図9】図９は、目標開度情報を示す図である。

【図10】図１０は、目標開度となるように開放されたバックドアの一例を示す図である。

【図11】図１１は、第２の実施形態に係る車両制御装置が実行するバックドアの開放処理手順を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、第３の実施形態に係る車両制御装置が実行するバックドアの開放処理手順を示すフローチャートである。

【図13A】図１３Ａは、変形例に係る車両制御装置による車両制御を説明する図である。

【図13B】図１３Ｂは、変形例に係る車両制御装置による車両制御を説明する図である。

【図13C】図１３Ｃは、変形例に係る車両制御装置による車両制御を説明する図である。

【図14】図１４は、車両の移動方向を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

（第１の実施形態）
＜１．車両制御装置による車両制御方法の概要＞
以下では先ず、第１の実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。

【0012】

第１の実施形態に係る車両制御方法は、例えば車両１が備える車両制御装置１０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、自動車などの車両１には、車両制御装置１０が搭載される。

【0013】

また、車両１には、車両制御装置１０に加え、車両１を走行させたり、操舵したりする装置も搭載される。具体的に車両１には、例えばエンジン等の駆動源７０（図３参照）や、車両１を操舵するステアリング７３（図３参照）なども搭載される。

【0014】

車両制御装置１０は、運転者などのユーザから、アクセルやハンドル（いずれも図示せず）等に対する運転操作がなされると、上記した駆動源７０やステアリング７３を制御して、車両１の挙動を制御する。なお、車両制御装置１０の詳細な構成については、図３を参照して後述する。

【0015】

車両１の後方には、図１の上段に示すように、荷物を収容可能なトランク２が設けられる。かかるトランク２には、バックドア３が開閉可能に取り付けられる。バックドア３は、バックドア駆動部７５に接続され、バックドア駆動部７５によって開閉駆動される。

【0016】

ここで、図１の上段は、車両１が駐車スペースＳに停止した状態を示している。例えば、ユーザは、車両１を駐車スペースＳに停止させて降車した後に、バックドア３を開けようとすることがある。その際、車両１の後方に壁Ｗなどの障害物があってバックドア３を開放できない場合がある。

【0017】

かかる場合、従来、ユーザは再度乗車して車両１を前進させて、車両１の後方にバックドア３を開放することのできるスペースを確保して降車し、バックドア３の開閉を行い、その後車両１に乗って元の駐車スペースＳに戻していた。このように、ユーザは、バックドア３を開閉するために、車両１の乗り降りを繰り返すこととなって煩わしかった。

【0018】

そこで、本実施形態に係る車両制御方法にあっては、駐車後においてバックドア３の開閉を容易に行うことができるようにした。なお、以下においては、ユーザは、車両１を駐車スペースＳに停止させた後、降車して車両１の外にいることを前提として説明する。

【0019】

本実施形態について詳しく説明すると、車両制御装置１０には、操作部１００が無線通信自在に接続される。操作部１００は、例えばユーザによって携帯される電子機器であり、ユーザの操作に応じた指示信号を車両制御装置１０へ出力する。

【0020】

操作部１００としては、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いることができるが、これに限定されるものではなく、例えばタブレット端末、ウェアラブル端末、ゲーム機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などその他の端末装置であってもよい。なお、操作部１００は、車両１のドアの開錠等を制御する電子キーであってもよい。

【0021】

図２は、操作部１００を模式的に示す図である。図２に示すように、ユーザがバックドア３を開閉させようとするとき、操作部１００の画面１０１には、開ボタン１０２と、閉ボタン１０３とが表示される。

【0022】

開ボタン１０２は、ユーザによって操作されると、バックドア３の開放指示を示す開信号を車両制御装置１０へ出力する。一方、閉ボタン１０３は、ユーザによって操作されると、バックドア３の閉鎖指示を示す閉信号を車両制御装置１０へ出力する。

【0023】

なお、上記では、開ボタン１０２および閉ボタン１０３を画面１０１に表示させるボタンとしたが、これに限られず、ハードボタン（ハードキー）などの入力デバイスであってもよい。

【0024】

図１の説明に戻ると、車両１の後方には、後方センサ６０が設けられる。後方センサ６０は、車両１の周囲、詳しくは車両１の後方に存在する物体（ここでは壁Ｗ）までの距離Ｈを検出するセンサである。以下では、かかる距離Ｈを「離間距離Ｈ」という場合がある。後方センサ６０は、検出した離間距離Ｈを示す信号を車両制御装置１０へ出力する。

【0025】

後方センサ６０としては、例えば超音波を発信し、かかる超音波が物体で反射した反射波を受信することで、車両１の周囲に存在する物体までの離間距離Ｈを検出するソナーを用いることができる。なお、後方センサ６０は、ソナーに限定されるものではなく、例えば電波を利用して離間距離Ｈを検出するレーダ装置や、撮像した画像を解析して離間距離Ｈを検出するカメラなどであってもよい。

【0026】

上記のように構成された車両制御装置１０は、図１の上段に示すように、車両１が駐車スペースＳに停止した状態において、ユーザによって操作部１００の開ボタン１０２が操作されると、操作部１００からの開信号を受信する（ステップＳ１）。

【0027】

車両制御装置１０は、開信号を受信すると、後方センサ６０の出力に基づき、車両１の周囲にバックドア３を開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する（ステップＳ２）。詳しくは、車両制御装置１０は、後方センサ６０によって検出された物体までの離間距離Ｈ（ここでは車両１から壁Ｗまでの離間距離Ｈ）が、バックドア３を開放するのに必要な距離以上であるか否かを判定する。

【0028】

そして、車両制御装置１０は、開放スペースがないと判定された場合、すなわち、離間距離Ｈがバックドア３を開放するのに必要な距離未満の場合、図１の中段に矢印Ａで示すように、車両１を前進移動させる（ステップＳ３）。

【0029】

詳しくは、車両制御装置１０は、バックドア３を開放可能な位置となるまで車両１を移動量Ｘだけ移動させる。これにより、車両１の後方には、バックドア３を開放可能な開放スペースＴを確保することができる。

【0030】

次いで、車両制御装置１０は、バックドア駆動部７５を制御してバックドア３を開放する（ステップＳ４）。なお、図１の中段では、開放されたバックドア３を破線で示している。

【0031】

続いて、ユーザは、トランク２への荷物の出し入れが完了すると、操作部１００の閉ボタン１０３を操作する。これにより、車両制御装置１０は、操作部１００からの閉信号を受信する（ステップＳ５）。

【0032】

車両制御装置１０は、閉信号を受信すると、バックドア駆動部７５を制御して、バックドア３を閉鎖する（ステップＳ６）。続いて、車両制御装置１０は、図１の下段に矢印Ｂで示すように、車両１を後進移動させる（ステップＳ７）。

【0033】

詳しくは、車両制御装置１０は、前進させた車両１、言い換えると、バックドア３を開放可能な位置まで移動させた車両１を、移動量Ｘだけ移動させて駐車スペースＳの元の位置に戻す。

【0034】

このように、本実施形態にあっては、駐車後にバックドア３を開けたい場合であっても、ユーザは車両１の乗り降りを繰り返すことなく、バックドア３の開閉を容易に行うことができる。

【0035】

また、本実施形態にあっては、駐車後にバックドア３の開閉を容易に行うことができることから、ユーザは、バックドア３を開放するスペースを気にすることなく、駐車スペースＳに駐車することができる。

【0036】

また、車両制御装置１０は、前進させた車両１を、バックドア３を開閉後に後進させて駐車スペースＳの元の位置に戻すことから、例えば、自身で車両１を元に戻すなどのユーザの負担をなくすことができる。

【0037】

＜２．車両制御装置を含む車両等の全体構成＞
次に、第１の実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１等の構成について、図３を用いて説明する。図３は、車両制御装置１０を備えた車両１等の構成例を示すブロック図である。

【0038】

図３に示すように、車両１は、車両制御装置１０に加え、バックドアスイッチ５０と、シフトポジションセンサ５１と、上記した後方センサ６０と、前方センサ６１と、右方センサ６２と、左方センサ６３とを備える。

【0039】

図４は、バックドアスイッチ５０および各センサ５１，６０〜６３の配置例を示す図である。図４に示すように、バックドアスイッチ５０は、例えばバックドア３の取っ手３ｄ付近に配置される。なお、バックドアスイッチ５０が配置される位置は、上記に限定されるものではなく、例えばバックドア３の取っ手３ｄから離れた位置や車室内などその他の位置であってもよい。

【0040】

バックドアスイッチ５０は、バックドア３が閉鎖された状態でユーザによって操作されると、操作部１００の開ボタン１０２と同様に、バックドア３の開信号を車両制御装置１０へ出力する。また、バックドアスイッチ５０は、バックドア３が開放された状態でユーザによって操作されると、操作部１００の閉ボタン１０３と同様に、バックドア３の閉信号を車両制御装置１０へ出力する。

【0041】

なお、上記では、バックドア３の開信号および閉信号を出力する装置として、操作部１００およびバックドアスイッチ５０の両方を備えるようにしたが、これに限られず、操作部１００およびバックドアスイッチ５０のうちいずれか一方を備えるようにしてもよい。

【0042】

シフトポジションセンサ５１は、車室内の図示しないシフトレバーに接続され、ユーザによって選択されたシフトレバーのシフト位置を検出し、検出されたシフト位置を示すシフト位置信号を車両制御装置１０へ出力する。なお、シフト位置には、例えば、車両１を前進走行させるＤ（Drive）レンジ、後進走行させるＲ（Reverse）レンジ、中立レンジであるＮ（Neutral）レンジ、および駐車レンジであるＰ（Parking）レンジ等が含まれる。

【0043】

図４に示すように、後方センサ６０は車両１の後方に配置され、前方センサ６１は車両１の前方に配置され、右方センサ６２は車両１の右方に配置され、左方センサ６３は車両１の左方に配置される。

【0044】

前方センサ６１、右方センサ６２および左方センサ６３は、後方センサ６０と同様、車両１の周囲に存在する物体までの距離を検出するセンサである。前方センサ６１は車両１の前方から物体までの距離を、右方センサ６２は車両１の右方から物体までの距離を、左方センサ６３は車両１の左方から物体までの距離を示す信号をそれぞれ、車両制御装置１０へ出力する。なお、前方センサ６１、右方センサ６２および左方センサ６３としては、ソナーを用いることができるが、これに限定されるものではなく、レーダ装置やカメラなどであってもよい。また、「物体」は、上記した壁Ｗに限られず、人や隣接して駐車される車両などを含む。

【0045】

図３の説明に戻ると、車両１はさらに、上記した駆動源７０と、イグニッションスイッチ７１と、ブレーキ７２と、上記したステアリング７３と、トランスミッション７４と、上記したバックドア駆動部７５と、スピーカ７６とを備える。

【0046】

駆動源７０は、例えばエンジンや電動モータであり、車両１は、駆動源７０から出力される駆動力によって走行する。なお、駆動源７０がエンジンである場合、かかるエンジンは、エンジンの出力を電子的に制御する電子スロットルを備える。

【0047】

イグニッションスイッチ７１は、駆動源７０を起動または停止させるスイッチである。ブレーキ７２は、車両１を減速または停止させる制動装置である。ステアリング７３は、車両１の進行方向を転換して車両１を操舵する操舵装置である。トランスミッション７４は、車両１の前進、後進を切り替えるとともに、変速段の切り替えも行う。

【0048】

バックドア駆動部７５は、電動モータやギア機構などを備え、バックドア３を開閉駆動する。具体的には、バックドア駆動部７５は、後述するバックドア制御部２５からの駆動指示に基づき、バックドア３を所定の開度まで開放したり、バックドア３を閉鎖したりする。

【0049】

スピーカ７６は、車両１の適宜位置に配置され、例えば、車両１の移動等が開始される旨を、ユーザを含む周囲の人に報知する音声や警告音を出力する。

【0050】

車両制御装置１０は、制御部２０と、記憶部４０とを備える。制御部２０は、操作信号受付部２１と、開放スペース判定部２２と、移動経路算出部２３と、車両制御部２４と、バックドア制御部２５と、報知制御部２６とを備える。なお、制御部２０は、ＣＰＵなどを備えたマイクロコンピュータであり、車両１全体を制御する。

【0051】

また、記憶部４０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、移動量情報４１を記憶する。移動量情報４１には、上記した移動量Ｘを示す情報、詳しくは、車両１をバックドア３を開放可能な位置まで移動させるのに必要な車両１の移動量Ｘを示す情報が含まれている。

【0052】

なお、上記した移動量Ｘは、予め設定された値とされるが、これに限定されるものではなく、例えば駐車スペースＳ（図１参照）における車両１の停止位置に応じて変更される値であってもよい。

【0053】

すなわち、例えば、車両１から障害物たる壁Ｗ（図１参照）までの離間距離Ｈ（図１参照）が比較的短い場合、車両１の後方に開放スペースＴ（図１参照）を確保するには、車両１を大きく前進させることから、移動量Ｘは比較的大きい値とされる。他方、離間距離Ｈが比較的長い場合、車両１の後方に開放スペースＴを確保するには、車両１を僅かに前進させれば足りることから、移動量Ｘは比較的小さい値とされる。このように、移動量Ｘは、例えば車両１から壁Ｗまでの離間距離Ｈに応じて変更される値、詳しくは、離間距離Ｈが長くなるにつれて小さい値となるようにしてもよい。

【0054】

操作信号受付部２１は、操作部１００やバックドアスイッチ５０から出力される、バックドア３の開信号または閉信号を受け付ける。さらに、操作信号受付部２１には、シフトポジションセンサ５１から出力されるシフト位置信号が入力される。

【0055】

ここで先ず、バックドア３の開信号について説明すると、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジを示す信号である場合に、操作部１００等から受け付けた開信号を開放スペース判定部２２へ出力する。逆に言えば、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジ以外のレンジを示す信号である場合、操作部１００等から受け付けた開信号を開放スペース判定部２２へ出力することを禁止する。

【0056】

これにより、操作信号受付部２１は、シフト位置がＰレンジで、車両１が確実に駐車（停止）した状態である場合に限って、開信号を開放スペース判定部２２へ出力することとなるため、後述するバックドア３の開放を安全に行うことができる。

【0057】

開放スペース判定部２２には、上記したバックドア３の開信号が入力されるとともに、車両１の後方から障害物たる壁Ｗまでの離間距離Ｈを示す信号が後方センサ６０から入力される。そして、開放スペース判定部２２は、バックドア３の開信号が入力されると、車両１の周囲にバックドア３を開放可能な開放スペースＴがあるか否かを判定する。

【0058】

開放スペース判定部２２は、離間距離Ｈがバックドア３を開放するのに必要な距離以上である場合、車両１の周囲に開放スペースＴがあると判定し、かかる判定結果をバックドア制御部２５へ出力する。

【0059】

他方、開放スペース判定部２２は、離間距離Ｈがバックドア３を開放するのに必要な距離未満である場合、車両１の周囲に開放スペースＴがないと判定し、かかる判定結果を移動経路算出部２３へ出力する。

【0060】

移動経路算出部２３は、開放スペース判定部２２によって車両１の周囲に開放スペースＴがないと判定された場合、記憶部４０に記憶された移動量情報４１の移動量Ｘを読み出す。移動経路算出部２３は、読み出した移動量Ｘの分だけ車両１を前進させる移動経路を算出する。そして、移動経路算出部２３は、算出した移動経路を示す信号を車両制御部２４へ出力する。

【0061】

車両制御部２４には、移動経路を示す信号に加え、各センサ５１，６０〜６３からの信号も入力される。車両制御部２４は、移動経路を示す信号が入力されると、車両１を移動させる準備を行う。

【0062】

具体的には、車両制御部２４は、駆動源７０が停止している場合は、イグニッションスイッチ７１をオンして駆動源７０を起動させる。また、車両制御部２４は、シフト位置がＤレンジとなるようにトランスミッション７４を制御して、車両１を前進可能な状態とする。このようにして、車両制御部２４は、車両１を移動させる準備を行う。

【0063】

続いて、車両制御部２４は、例えば各センサ６０〜６３から出力される、物体までの距離を示す信号に基づき、移動経路に障害物があるか否かを判定する。

【0064】

車両制御部２４は、移動経路に障害物があると判定した場合、車両１を停止させたままとする。他方、車両制御部２４は、移動経路に障害物がないと判定した場合、例えばブレーキ７２を解除したり、ステアリング７３を制御するなどして、車両１を前進させる。

【0065】

車両制御部２４は、車両１を移動量Ｘの分だけ前進させて開放スペースＴを確保すると、車両１を停止させる。なお、このとき車両制御部２４は、シフト位置がＰレンジとなるようにトランスミッション７４を制御する。そして、車両制御部２４は、車両１が前進して停止したことを示す停止信号をバックドア制御部２５へ出力する。

【0066】

バックドア制御部２５は、停止信号が入力されると、バックドア駆動部７５を制御してバックドア３を開放する。なお、バックドア制御部２５は、開放スペース判定部２２によって車両１の周囲に開放スペースＴがあると判定された場合、車両１を停止させたままバックドア駆動部７５を制御してバックドア３を開放する。

【0067】

報知制御部２６は、車両１の前進移動開始の前や、バックドア３の開放前に、スピーカ７６を制御し、車両１の前進移動が開始される旨、バックドア３が開放される旨を、ユーザを含む周囲の人に報知する音声等を出力させる。これにより、車両１の前進移動やバックドア３の開放をより安全に行うことができる。

【0068】

続いて、バックドア３の閉信号について説明すると、開信号と同様に、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジを示す信号である場合に、操作部１００等から受け付けた閉信号をバックドア制御部２５へ出力する。逆に言えば、操作信号受付部２１は、シフト位置信号がＰレンジ以外のレンジを示す信号である場合、操作部１００等から受け付けた閉信号をバックドア制御部２５へ出力することを禁止する。

【0069】

これにより、操作信号受付部２１は、シフト位置がＰレンジで、車両１が確実に停止した状態である場合に限って、閉信号をバックドア制御部２５へ出力することとなるため、後述するバックドア３の閉鎖を安全に行うことができる。

【0070】

なお、シフト位置がＰレンジ以外のときに、開信号または閉信号が操作信号受付部２１に入力される場合、ユーザに対して例えば、シフト位置をＰレンジにすることを促す音声をスピーカ７６から出力するように構成してもよい。

【0071】

バックドア制御部２５は、閉信号が入力されると、バックドア駆動部７５を制御してバックドア３を閉鎖する。そして、バックドア制御部２５は、バックドア３の閉鎖が完了したことを示す閉鎖完了信号を車両制御部２４へ出力する。

【0072】

車両制御部２４は、閉鎖完了信号が入力されると、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であるか否かを判定する、正確には、操作部１００等から開信号が入力されたときの駐車位置と同じ位置であるか否かを判定する。

【0073】

詳しくは、車両制御部２４は、例えば、後方センサ６０の出力から現在得られる壁Ｗまでの離間距離Ｈと、開信号が入力されて開放スペースＴの有無を判定したときに得た離間距離Ｈとを比較する。そして、車両制御部２４は、現在の離間距離Ｈと開放スペースＴの有無を判定したときの離間距離Ｈとが同じまたは略同じである場合、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であると判定する、すなわち、車両１は前進移動していないと判定する。

【0074】

車両制御部２４は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であると判定した場合、イグニッションスイッチ７１をオフして駆動源７０を停止させる。一方、車両制御部２４は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置ではないと判定した場合、車両１を元の駐車位置へ戻すようにする。

【0075】

具体的には、移動経路算出部２３は、車両制御部２４によって現在位置が元の駐車位置と同じではないと判定された場合、移動量情報４１の移動量Ｘを読み出す。移動経路算出部２３は、読み出した移動量Ｘの分だけ車両１を後進させる移動経路を算出する。そして、移動経路算出部２３は、算出した移動経路を示す信号を車両制御部２４へ出力する。

【0076】

車両制御部２４は、移動経路を示す信号が入力されると、シフト位置がＲレンジとなるようにトランスミッション７４を制御して、車両１を後進可能な状態とし、車両１を移動させる準備を行う。

【0077】

続いて、車両制御部２４は、例えば各センサ６０〜６３から出力される、物体までの距離を示す信号に基づき、移動経路に障害物があるか否かを判定する。

【0078】

車両制御部２４は、移動経路に障害物があると判定した場合、車両１を停止させたままとする。他方、車両制御部２４は、移動経路に障害物がないと判定した場合、例えばブレーキ７２を解除したり、ステアリング７３を制御するなどして、車両１を後進させる。

【0079】

車両制御部２４は、車両１を移動量Ｘの分だけ後進させることで、車両１を元の駐車位置へ戻し、続いてイグニッションスイッチ７１をオフして駆動源７０を停止させる。

【0080】

報知制御部２６は、バックドア３の閉鎖前や、車両１の後進移動開始の前に、スピーカ７６を制御し、バックドア３が閉鎖される旨、車両１の後進移動が開始される旨を、ユーザを含む周囲の人に報知する音声等を出力させる。これにより、車両１の後進移動やバックドア３の閉鎖をより安全に行うことができる。

【0081】

＜３．第１の実施形態に係る車両制御装置の制御処理＞
次に、車両制御装置１０における具体的な処置手順について図５，６を用いて説明する。図５は、車両制御装置１０が実行するバックドア３の開放処理手順を示すフローチャートである。また、図６は、車両制御装置１０が実行するバックドア３の閉鎖処理手順を示すフローチャートである。

【0082】

図５に示すように、車両制御装置１０は、シフト位置がＰレンジであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。車両制御装置１０は、シフト位置がＰレンジではないと判定される場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

【0083】

一方、車両制御装置１０は、シフト位置がＰレンジであると判定される場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、操作部１００等からバックドア３の開信号を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

【0084】

車両制御装置１０は、開信号を受け付けていないと判定される場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。車両制御装置１０は、開信号を受け付けたと判定される場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、車両１の周囲にバックドア３を開放可能な開放スペースＴがあるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0085】

車両制御装置１０は、開放スペースＴがないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、移動量Ｘの分だけ車両１を前進させる移動経路を算出する（ステップＳ１０４）。続いて、車両制御装置１０は、トランスミッション７４等を制御して、車両１を前進可能な状態とし、車両１を移動させる準備を行う（ステップＳ１０５）。

【0086】

次いで、車両制御装置１０は、車両１の前進移動が開始される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知する（ステップＳ１０６）。

【0087】

次いで、車両制御装置１０は、移動経路に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。車両制御装置１０は、移動経路に障害物があると判定される場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７の処理を繰り返し、車両１を停止させたままとする。

【0088】

車両制御装置１０は、移動経路に障害物がないと判定される場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ブレーキ７２等を制御して車両１を前進移動させる（ステップＳ１０８）。そして、車両制御装置１０は、車両１が移動量Ｘの分移動したところで、車両１を停止させる。これにより、車両１の後方に開放スペースＴが確保される。

【0089】

次いで、車両制御装置１０は、バックドア３が開放される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知し（ステップＳ１０９）、続いてバックドア３を開放する（ステップＳ１１０）。

【0090】

他方、車両制御装置１０は、開信号を受け付けた時点で、車両１の後方に既に開放スペースＴがあると判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９，Ｓ１１０に進み、バックドア３が開放される旨の報知、バックドア３の開放を行う。なお、バックドア３の開放が完了すると、ユーザはトランク２に対して荷物の出し入れを行う。

【0091】

次に、ユーザによる荷物の出し入れが終わった後に実行される、バックドア３の閉鎖処理手順を図６を参照して説明する。図６に示すように、車両制御装置１０は、操作部１００等からバックドア３の閉信号を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

【0092】

車両制御装置１０は、閉信号を受け付けていないと判定される場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。車両制御装置１０は、閉信号を受け付けたと判定される場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、バックドア３が閉鎖される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知し（ステップＳ２０２）、続いてバックドア３を閉鎖する（ステップＳ２０３）。

【0093】

続いて、車両制御装置１０は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じであるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両制御装置１０は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置ではないと判定された場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、移動量Ｘの分だけ車両１を後進させる移動経路を算出する（ステップＳ２０５）。

【0094】

続いて、車両制御装置１０は、トランスミッション７４等を制御して、車両１を後進可能な状態とし、車両１を移動させる準備を行う（ステップＳ２０６）。次いで、車両制御装置１０は、車両１の後進移動が開始される旨をスピーカ７６を介してユーザ等に報知する（ステップＳ２０７）。

【0095】

次いで、車両制御装置１０は、移動経路に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。車両制御装置１０は、移動経路に障害物があると判定される場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８の処理を繰り返し、車両１を停止させたままとする。

【0096】

他方、車両制御装置１０は、移動経路に障害物がないと判定される場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、ブレーキ７２等を制御して車両１を後進移動させる（ステップＳ２０９）。そして、車両制御装置１０は、車両１が移動量Ｘの分移動したところで、車両１を停止させる。これにより、車両１を元の駐車位置に戻すことができる。

【0097】

続いて、車両制御装置１０は、イグニッションスイッチ７１をオフして駆動源７０を停止させる（ステップＳ２１０）。なお、車両制御装置１０は、車両１の現在位置が元の駐車位置と同じ位置であると判定された場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０に進んで、イグニッションスイッチ７１をオフする。

【0098】

上述してきたように、第１の実施形態に係る車両制御装置１０は、開放スペース判定部２２と、車両制御部２４とを備える。開放スペース判定部２２は、車両１が駐車スペースＳに停止した状態において、車両１の周囲に車両１のバックドア３を開放可能な開放スペースＴがあるか否かを判定する。車両制御部２４は、開放スペース判定部２２によって開放スペースＴがないと判定された場合、バックドア３を開放可能な位置まで車両１を移動させる。これにより、車両制御装置１０にあっては、駐車後においてバックドア３の開閉を容易に行うことができる。

【0099】

（第２の実施形態）
＜４．第２の実施形態に係る車両制御装置の構成＞
次いで、第２の実施形態に係る車両制御装置１０の構成について図７を参照しつつ説明する。図７は、第２の実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１等の構成例を示すブロック図である。なお、以下においては、第１の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0100】

例えば、トランク２に対して出し入れされる荷物が比較的大きい場合、車両１の後方のスペースを大きく取ったり、バックドア３を開度が大きくなるように開放したりすることで、荷物の出し入れを容易にすることができる。

【0101】

そこで、第２の実施形態においては、荷物の大きさに応じて車両１の移動量Ｘやバックドア３の開度を変更するようにした。なお、本明細書において、荷物の大きさとは、荷物の体積や長さなどを含む意味で用いる場合がある。

【0102】

図７に示すように、車両制御装置１０の制御部２０はさらに、荷物検出部３０と、移動量算出部３１と、開度算出部３２とを備える。また、記憶部４０は、移動量情報４１と、目標開度情報４２とを記憶する。

【0103】

また、第２の実施形態において、荷物の大きさは操作部１００を介して入力されるものとするが、これはあくまでも例示であって限定されるものではない。

【0104】

具体的には、図２に示すように、操作部１００の画面１０１上において、荷物の大きさを入力する入力画面１１０が表示される。そして、入力画面１１０には、想像線で示すように、小ボタン１１１と、中ボタン１１２と、大ボタン１１３とが表示される。

【0105】

小ボタン１１１、中ボタン１１２および大ボタン１１３は、ユーザによって荷物の大きさに応じて選択されて操作される。

【0106】

詳しくは、小ボタン１１１は荷物が比較的小さい場合、中ボタン１１２は荷物が中程度の場合、大ボタン１１３は荷物が比較的大きい場合に選択されて操作される。各ボタン１１１，１１２，１１３は、ユーザによって操作されるとそれぞれ、荷物が小さいことを示す荷物小信号、中程度であることを示す荷物中信号、大きいことを示す荷物大信号を車両制御装置１０の操作信号受付部２１（図７参照）へ出力する。

【0107】

操作信号受付部２１は、操作部１００から受け付けた荷物小信号などを荷物検出部３０へ出力する。そして、荷物検出部３０は、操作信号受付部２１から出力された荷物小信号などに基づき、トランク２に対して出し入れされる荷物の大きさを検出する。

【0108】

移動量算出部３１は、荷物検出部３０によって検出された荷物の大きさに基づき、移動量情報４１を読み出して移動量Ｘを算出する、正確には、バックドア３を開放可能な位置まで車両１を移動させる車両１の移動量Ｘを算出する。

【0109】

図８は、移動量情報４１を示す図である。図８に示すように、移動量情報４１では、車両１の移動量Ｘが荷物の大きさに対応付けて設定される。具体的には、荷物が比較的小さい場合は移動量Ｘが短く、荷物が比較的大きい場合に移動量Ｘが長く設定され、荷物が中程度の場合、移動量Ｘは、荷物が小さい場合の移動量Ｘと大きい場合の移動量Ｘとの中間の値に設定される。すなわち、移動量Ｘは、荷物が大きくなるにつれて長い値となるように設定される。

【0110】

これにより、例えば、トランク２に対して出し入れされる荷物が比較的大きい場合であっても、車両１の後方のスペースを大きく取ることが可能となり、荷物の出し入れを容易に行うことができる。

【0111】

図７の説明に戻ると、移動量算出部３１は、算出された移動量Ｘを示す信号を移動経路算出部２３へ出力する。そして、移動経路算出部２３は、移動量Ｘの分だけ車両１を前進させる移動経路を算出し、算出した移動経路を示す信号を車両制御部２４へ出力する。

【0112】

車両制御部２４は、移動経路に基づいて、言い換えると、移動量算出部３１によって算出された移動量Ｘに基づいて車両１を移動させる。

【0113】

開度算出部３２は、荷物検出部３０によって検出された荷物の大きさに基づき、目標開度情報４２を読み出して目標開度αを算出する。

【0114】

図９は、目標開度情報４２を示す図である。図９に示すように、目標開度情報４２では、バックドア３の目標開度αが荷物の大きさに対応付けて設定される。具体的には、荷物が比較的小さい場合は目標開度αが小さく、荷物が比較的大きい場合に目標開度αが大きく設定され、荷物が中程度の場合、目標開度αは、荷物が小さい場合の目標開度αと大きい場合の目標開度αとの中間の値に設定される。すなわち、目標開度αは、荷物が大きくなるにつれて大きな値となるように設定される。

【0115】

図７の説明に戻ると、開度算出部３２は、算出された目標開度αを示す信号をバックドア制御部２５へ出力する。そして、バックドア制御部２５は、バックドア３の開度が開度算出部３２によって算出された目標開度αとなるようにバックドア３を制御する（開放する）。

【0116】

図１０は、目標開度αとなるように開放されたバックドア３の一例を示す図である。図１０において、バックドア３ａは目標開度αが小さいときの開放状態を示し、バックドア３ｂは目標開度αが中間の値のとき、バックドア３ｃは目標開度αが大きいときの開放状態を示している。

【0117】

図１０から分かるように、例えば、トランク２に対して出し入れされる荷物が比較的大きい場合、バックドア３ｃのように目標開度αを大きくすることで、トランク２（図１参照）の開口を広くすることが可能となり、よって荷物の出し入れを容易に行うことができる。

【0118】

図１１は、第２の実施形態に係る車両制御装置１０が実行するバックドア３の開放処理手順を示すフローチャートである。

【0119】

図１１に示すように、車両制御装置１０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を行い、開放スペースＴがないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、荷物の大きさを検出する（ステップＳ１０３ａ）。

【0120】

続いて、車両制御装置１０は、荷物の大きさに基づいて車両１の移動量Ｘを算出する（ステップＳ１０３ｂ）。次に、車両制御装置１０は、ステップＳ１０４の処理を経た後、荷物の大きさに基づいて目標開度αを算出する（ステップＳ１０４ａ）。

【0121】

続いて、車両制御装置１０は、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理を行った後、ステップＳ１０８に進み、荷物の大きさに基づいて算出された移動量Ｘの分、車両１を前進移動させる。

【0122】

そして、車両制御装置１０は、ステップＳ１０９の処理を行った後、荷物の大きさに基づいて算出された目標開度αまでバックドア３を開放する（ステップＳ１１０）。

【0123】

このように、第２の実施形態にあっては、荷物の大きさに応じて車両１の移動量Ｘやバックドア３の目標開度αを変更するようにしたので、荷物の出し入れを容易に行うことができる。

【0124】

（第３の実施形態）
＜５．第３の実施形態に係る車両制御装置の構成＞
次いで、第３の実施形態に係る車両制御装置１０について説明する。上記した実施形態において、操作部１００等から受け付けた信号に基づき、バックドア制御部２５がバックドア３の開閉を制御する説明を行った。しかしながら、バックドア３はユーザによって手動で開閉される場合もある。

【0125】

そこで、第３の実施形態にあっては、バックドア３が手動操作される場合であっても、バックドア３の開閉を安全に行うことができる構成とした。

【0126】

具体的には、第３の実施形態にあっては、図４に想像線で示すように、接触センサ５５がバックドア３の取っ手３ｄに設けられる。接触センサ５５は、図３に想像線で示すように、ユーザがバックドア３の取っ手３ｄに接触してバックドア３を手動操作しようとした場合に、手動操作されたことを示す手動操作信号を操作信号受付部２１へ出力する。なお、接触センサ５５としては、静電容量式の接触センサを用いることができるが、これに限定されるものではない。

【0127】

操作信号受付部２１は、開信号のときと同様、手動操作信号を開放スペース判定部２２へ出力する。そして、開放スペース判定部２２は、手動操作信号が入力されると、車両１の周囲に開放スペースＴがあるか否かを判定する点は、従前の実施形態と同じである。

【0128】

図１２は、第３の実施形態に係る車両制御装置１０が実行するバックドア３の開放処理手順を示すフローチャートである。

【0129】

図１２に示すように、車両制御装置１０は、ステップＳ１０１の処理を行った後、ユーザによる手動開放操作があったか否かを判定する（ステップＳ１０２ａ）。車両制御装置１０は、手動操作信号が入力されず、手動開放操作がないと判定される場合（ステップＳ１０２ａ，Ｎｏ）、ステップＳ１０２ａの処理を繰り返す。

【0130】

他方、車両制御装置１０は、手動操作信号が入力され、手動開放操作があったと判定される場合（ステップＳ１０２ａ，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に進み、車両１の周囲に開放スペースＴがあるか否かを判定する。

【0131】

車両制御装置１０は、開放スペースＴがないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、車両１を前進させる必要があるため、ユーザ等に対し、車両１から離れるように促す旨をスピーカ７６を介して報知する（ステップＳ１０３ｄ）。

【0132】

これにより、例えば手動開放操作を行うために車両１に近づいているユーザを、車両１から離すことが可能となり、後に行われる車両１の移動を安全に行うことができる。

【0133】

車両制御部２４は、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８の処理を行った後、ユーザ等に対し、車両１の移動が完了した旨をスピーカ７６を介して報知する（ステップＳ１０９ａ）。そして、ユーザの手動操作によってバックドア３を開放する（ステップＳ１１０ａ）。これにより、ユーザは、車両１の移動完了を容易に把握でき、よって手動操作によるバックドア３の開放を安全に行うことができる。

【0134】

このように、第３の実施形態にあっては、バックドア３が手動操作される場合であっても、バックドア３の開閉を安全に行うことができる。

【0135】

（変形例）
上記した実施形態にあっては、バックドア３を開放する際に車両１を移動量Ｘだけ前進させた場合、バックドア３の閉鎖後、車両１を移動量Ｘだけ後進させて駐車スペースＳの元の位置に戻すようにした。

【0136】

図１３Ａ〜１３Ｃは、変形例に係る車両制御装置１０による車両制御を説明する図である。なお、図１３Ａ〜１３Ｃは、いずれも車両１の平面図である。

【0137】

図１３Ａに示すように、運転者であるユーザの運転技量によっては、車両１が白線Ｌ内の駐車スペースＳをはみ出して駐車される場合がある。かかる場合に、上記した実施形態の如く、車両１を移動量Ｘだけ前進させた後に元の位置に戻す構成とすると、車両１は駐車スペースＳをはみ出した状態で戻ることとなる。

【0138】

そこで、変形例に係る車両制御装置１０にあっては、車両１を駐車スペースＳに移動させて戻す際、駐車スペースＳに対する車両１の位置を修正して車両１を駐車スペースＳに停止させるようにした。

【0139】

なお、変形例にあっては、後方センサ６０、前方センサ６１、右方センサ６２および左方センサ６３（図４参照）としては、物体との距離に加え、白線Ｌも検出可能となるように、カメラを用いることが好ましい。

【0140】

具体的に説明すると、車両制御装置１０は、バックドア３を開放する際、図１３Ａに矢印Ｃで示すように、車両１を移動量Ｘだけ前進させる。次いで、ユーザによる荷物の出し入れが完了すると、車両制御装置１０は、バックドア３を閉鎖して車両１を元の位置に戻す。

【0141】

その際、車両制御装置１０は、図１３Ｂに矢印Ｄ１で示すように、車両１を移動量Ｘだけ後進させるのではなく、矢印Ｄ２で示すように、検出された白線Ｌに基づいて車両１が駐車スペースＳの中央付近に戻るような移動経路を算出して車両１を後進させる。これにより、車両１は、図１３Ｃに示すように、白線Ｌ内の駐車スペースＳの中央付近に戻ることとなる。

【0142】

このように、変形例にあっては、バックドア３の開閉前に車両１が駐車スペースＳをはみ出した状態で停止していた場合であっても、バックドア３の開閉後において、車両１を駐車スペースＳの中央付近に戻すことが可能となる。

【0143】

なお、上記した実施形態において、バックドア３を開放する際、車両１を前方へ移動させるようにしたが、これに限定されるものではない。図１４は、車両１の移動方向を説明する図である。

【0144】

車両制御装置１０は、図１４に矢印Ｅで示すように、例えば車両１を斜め前方へ向けて移動させるようにしてもよい。具体的には、長尺状の荷物Ｆをトランク２に出し入れする場合、入力画面１１０において、ユーザが長尺状の荷物Ｆに対応する操作ボタンを操作することで、車両１が駐車スペースＳの白線Ｌと重なるように車両１を斜め前方に向けて移動させる。

【0145】

これにより、車両１を前方へ向けて移動させる場合に比べて、車両１の後方から壁Ｗまでの距離を大きく取ることが可能となり、長尺状の荷物Ｆの出し入れを容易に行うことができる。

【0146】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0147】

１ 車両
２ トランク
３ バックドア
１０ 車両制御装置
２０ 制御部
２２ 開放スペース判定部
２４ 車両制御部
２５ バックドア制御部
２６ 報知制御部
４０ 記憶部
５０ バックドアスイッチ
６０ 後方センサ
７５ バックドア駆動部
１００ 操作部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図14】