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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】6719613
(24)【登録日】2020年6月18日
(45)【発行日】2020年7月8日
(54)【発明の名称】搬入出システム
(51)【国際特許分類】
B21D 43/12 20060101AFI20200629BHJP
B21D 43/22 20060101ALI20200629BHJP
B21D 43/24 20060101ALI20200629BHJP
B21D 43/00 20060101ALI20200629BHJP
B65G 57/03 20060101ALI20200629BHJP
B65G 59/04 20060101ALI20200629BHJP
B65G 57/04 20060101ALI20200629BHJP
【ＦＩ】
B21D43/12
B21D43/22 Z
B21D43/24 D
B21D43/00 H
B21D43/00 F
B65G57/03 C
B65G59/04
B65G57/04
【請求項の数】4
【全頁数】17
(21)【出願番号】特願2019-56042(P2019-56042)
(22)【出願日】2019年3月25日
【審査請求日】2020年2月7日
(73)【特許権者】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】大坂 文雄
【審査官】
山下 浩平
(56)【参考文献】
【文献】
特開平５−１４６９３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平７−５１７７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０００−１１７３７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１８／００４３４７９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ２１Ｄ ４３／００ − ４５／１０
Ｂ６５Ｇ ５７／００ − ５７／３２、６０／００ − ６１／００
Ｂ６５Ｇ ５９／０２ − ５９／０６、５９／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
加工機の搬入出側の第１動作領域における水平方向であるＹ軸方向の一方側に形成した第２動作領域に設けられ、素材を積載する素材積載部と、
前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、素材から取り出した製品を集積する製品パレットと、
前記第２動作領域におけるＹ軸方向の他方側に形成した第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、端材としてのスケルトンを集積するスケルトンパレットと、
前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に設けられ、前記素材積載部に積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、
Ｙ軸方向に沿って循環走行可能であって、前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送しかつ前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する無端状の移送チェーンと、を備え、
前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記製品パレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されるか、又は前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記スケルトンパレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されることを特徴とする搬入出システム。
前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、素材から取り出した製品を集積する製品パレットと、
前記第２動作領域におけるＹ軸方向の他方側に形成した第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、端材としてのスケルトンを集積するスケルトンパレットと、
前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に設けられ、前記素材積載部に積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、
Ｙ軸方向に沿って循環走行可能であって、前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送しかつ前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する無端状の移送チェーンと、を備え、
前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記製品パレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されるか、又は前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記スケルトンパレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されることを特徴とする搬入出システム。
【請求項2】
前記移送チェーンに第１被係止部及び第２被係止部が間隔を置いて設けられ、
前記製品パレットに前記移送チェーンの前記第１被係止部に係止する第１フックが設けられ、前記スケルトンパレットに前記移送チェーンの前記第２被係止部に係止する第２フックが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬入出システム。
前記製品パレットに前記移送チェーンの前記第１被係止部に係止する第１フックが設けられ、前記スケルトンパレットに前記移送チェーンの前記第２被係止部に係止する第２フックが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬入出システム。
【請求項3】
前記第１動作領域又は前記第３動作領域に設けられ、前記製品パレット又は前記スケルトンパレットを昇降させるリフタと、
前記第１動作領域又は前記第３動作領域に設けられ、前記製品パレット又は前記スケルトンパレットを前記移送チェーンの上側で待機させるパレット待機部材と、を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬入出システム。
前記第１動作領域又は前記第３動作領域に設けられ、前記製品パレット又は前記スケルトンパレットを前記移送チェーンの上側で待機させるパレット待機部材と、を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬入出システム。
【請求項4】
前記第１動作領域と前記第２動作領域と前記第３動作領域との間にＹ軸方向へ移動可能であって、素材及びスケルトンのいずれかを支持する移動テーブルと、
前記第３動作領域からのスケルトンのＹ軸方向の一方側の移動を規制するストッパ部材と、を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の搬入出システム。
前記第３動作領域からのスケルトンのＹ軸方向の一方側の移動を規制するストッパ部材と、を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の搬入出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、素材（板金）をパンチプレス等の加工機に搬入し、かつ素材から取り出した製品及び端材としてのスケルトンを加工機から搬出する搬入出システムに関する。
【背景技術】
【0002】
パンチプレス等の加工機の長時間の自動運転を行うために、搬入出システムが用いられている。そして、従来の搬入出システムの構成について簡単に説明すると、次の通りである。
【0003】
加工機の搬入出側には、搬入出システムの第１動作領域として、製品を集積するための製品集積領域が形成されている。製品集積領域における水平方向であるＹ軸方向の一方側には、搬入出システムの第２動作領域として、素材等の段取りを行うための段取り領域が形成されている。また、製品集積領域におけるＹ軸方向の他方側には、搬入出システムの第３動作領域として、素材の一枚取りを行うための一枚取り領域が形成されている。一枚取り領域におけるＹ軸方向の他方側には、搬入出システムの第４領域として、スケルトンを集積するためのスケルトン集積領域が形成されている。
【0004】
搬入出システムは、素材を積載する素材パレットを備えており、素材パレットは、一枚取り領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。搬入出システムは、製品を集積する製品パレットを備えており、製品パレットは、製品集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。搬入出システムは、スケルトンを集積するスケルトンパレットを備えており、スケルトンパレットは、スケルトン集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。
【0005】
一枚取り領域内には、素材パレットに積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構が設けられている。また、搬入出システムは、素材及びスケルトンのいずれかを支持する移動テーブルを備えており、移動テーブルは、製品集積領域と一枚取り領域とスケルトン集積領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。
【0006】
搬入出システムは、Ｙ軸方向へ走行可能（移動可能）な走行リフタを備えている。走行リフタは、素材パレットを一枚取り領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する。走行リフタは、製品パレットを製品集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する。走行リフタは、スケルトンパレットをスケルトン集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する。
【0007】
搬入出システムは、素材パレットを一枚取り領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、製品パレットが走行リフタと干渉しない所定の高さ位置で待機するように構成されている。また、搬入出システムは、スケルトンパレットをスケルトン集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、素材パレット及び製品パレットが走行リフタと干渉しない所定の高さ位置で待機するように構成されている。
【0008】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１、特許文献２、及び特許文献３に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開２０１０−２１４４２０号公報
【特許文献2】特開２００１−１０５０６４号公報
【特許文献3】特開平１０−２５８９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
ところで、前述のように、搬入出システムには、動作領域として、段取り領域、製品集積領域、一枚取り領域、及びスケルトン集積領域をＹ軸方向に沿って形成する必要がある。換言すれば、搬入出システムには、Ｙ軸方向に沿って並んだ４つの動作領域を形成する必要がある。そのため、搬入出システムの平面的な設置スペースが大きくなって、工場のスペースの有効利用を図ることが困難になる。
【0011】
また、素材の段取り（供給）、製品の段取り（回収）、及びスケルトンの段取（回収）りを行うために、前述のように、搬入出システムは素材パレット等をＹ軸方向へ移送する走行リフタを構成要素としている。走行リフタは非常に高価であり、走行リフタに用いられる油圧配管等がＹ軸方向へ移動する。そのため、搬入出システムの製造コストが増大すると共に、搬入出システムのメンテナンスに手間がかかる。
【0012】
つまり、搬入出システムの平面的な設置スペースを小さくして、工場のスペースの有効利用を図りつつ、搬入出システムの製造コスト及びメンテナンスの手間を低減することが困難であるという問題がある。
【0013】
そこで、本発明は、前述の問題を解決するため、動作領域を１つ削減すると共に、走行リフタを用いることなく、素材等の段取りを行うことができる、搬入出システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0014】
本発明の実施態様に係る搬入出システムは、加工機の搬入出側の第１動作領域における水平方向であるＹ軸方向の一方側に形成した第２動作領域に設けられ、素材を積載する素材積載部と、前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、素材から取り出した製品を集積する製品パレットと、前記第２動作領域におけるＹ軸方向の他方側に形成した第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、端材（残材）としてのスケルトンを集積するスケルトンパレットと、を備えている。なお、前記第３動作領域が前記第２動作領域におけるＹ軸方向の他方側に位置していれば、前記第１動作領域におけるＹ軸方向の一方側に位置してもよい。本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に設けられ、前記素材積載部に積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、Ｙ軸方向に沿って循環走行可能であって、前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送しかつ前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する無端状の移送チェーンと、を備えている。本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記製品パレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されている。又は、本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記スケルトンパレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されている。
【0015】
ここで、前記第１動作領域が前記加工機の搬入出側に位置し、前記製品パレットが前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であることから、前記第１動作領域が製品を集積するための製品集積領域になる。前記第２動作領域が３つの動作領域の中で最もＹ軸方向の一方側に位置し、前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に前記一枚取り機構が設けられることから、前記第２動作領域が素材等の段取り及び素材の一枚取りを行うための段取り・一枚取り領域になる。前記スケルトンパレットが前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であることから、前記第３動作領域がスケルトンを集積するためのスケルトン集積領域になる。
【0016】
本発明の実施態様に係る搬入出システムでは、前記移送チェーンに第１被係止部及び第２被係止部が間隔を置いて設けられ、前記製品パレットに前記移送チェーンの前記第１被係止部に係止する第１フックが設けられ、前記スケルトンパレットに前記移送チェーンの前記第２被係止部に係止する第２フックが設けられてもよい。
【0017】
本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記第１動作領域又は前記第３動作領域に設けられ、前記製品パレット又は前記スケルトンパレットを昇降させるリフタと、前記第１動作領域又は前記第３動作領域に設けられ、前記製品パレット又は前記スケルトンパレットを前記移送チェーンの上側で待機させるパレット待機部材と、を備えてもよい。
【0018】
本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記第１動作領域と前記第２動作領域と前記第３動作領域との間にＹ軸方向へ移動可能であって、素材及びスケルトンのいずれかを支持する移動テーブルと、前記第３動作領域からのスケルトンのＹ軸方向の一方側の移動を規制するストッパ部材と、を備えてもよい。
【0019】
本発明の実施態様によると、前述のように、前記搬入出システムにおいては、前記第２動作領域が前記段取り・一枚取り領域になる。そのため、前記搬入出システムには動作領域として前記段取り・一枚取り領域、前記製品集積領域、及び前記スケルトン集積領域を形成すれば足りる。換言すれば、前記搬入出システムにはＹ軸方向に沿って並んだ３つの動作領域を形成すれば足り、前記搬入出システムの動作領域を１つ削減することができる。
【0020】
また、前述のように、前記第２動作領域である前記段取り・一枚取り領域に前記素材積載部が設けられている。前記搬入出システムが前記製品パレット及び前記スケルトンパレットをＹ軸方向へ移送する前記移送チェーンを備えている。前記搬入出システムは、前記スケルトンパレットを前記第３動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記製品パレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されている。又は、前記搬入出システムは、前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、前記スケルトンパレットが前記移送チェーンから離脱して前記移送チェーンの上側で待機するように構成されている。そのため、走行リフタを用いることなく、素材の段取り（供給）、製品の段取り（回収）、及びスケルトンの段取り（回収）を行うことができる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、前記搬入出システムの平面的な設置スペースを小さくして、工場のスペースの有効利用を図りつつ、前記搬入出システムの製造コスト及びメンテナンスの手間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【発明を実施するための形態】
【0024】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態では、左右方向のことをいう。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向のことであり、本発明の実施形態では、前後方向のことをいう。「素材の段取り」とは、素材の供給を含む意である。「製品の段取り」とは、製品の回収を含む意であり、「スケルトンの段取り」とは、スケルトンの回収を含む意である。また、図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。
【0025】
（本発明の実施形態）図１から図４に示すように、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０は、板状の素材（板金）Ｗを加工機としてのパンチプレス１２に搬入し、かつ素材Ｗから取り出した製品Ｍ及び端材としてのスケルトンＳをパンチプレス１２から搬出するシステムである。搬入出システム１０は、パンチプレス１２の長時間の自動運転を行うために用いられる。そして、搬入出システム１０の具体的な構成は、以下の通りである。
【0026】
パンチプレス１２の搬入出側（左側）には、箱枠状の第１固定フレーム１４が設けられている。第１固定フレーム１４は、パンチプレス１２の搬入出側に立設された複数の支柱部材１６と、適宜の支柱部材１６の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材１８とを有している。また、第１固定フレーム１４内には、搬入出システム１０の第１動作領域として、製品Ｍを集積するための製品集積領域Ａ１が形成されている。換言すれば、パンチプレス１２の搬入出側には、製品集積領域Ａ１が形成されている。
【0027】
第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の一方側（後側）には、箱枠状の第２固定フレーム２０が設けられている。第２固定フレーム２０は、第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の一方側に立設せれた複数の支柱部材２２と、適宜の支柱部材２２の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材２４とを有している。また、第２固定フレーム２０内には、搬入出システム１０の第２動作領域として、素材Ｗ等の段取り及び素材Ｗの一枚取りを行うための段取り・一枚取り領域Ａ２が形成されている。換言すれば、製品集積領域Ａ１におけるＹ軸方向の一方側には、製品集積領域Ａ１が形成されている。
【0028】
第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の他方側（前側）には、箱枠状の第３固定フレーム２６が設けられている。換言すれば、第２固定フレーム２０におけるＹ軸方向の他方側（前方）には、第３固定フレーム２６が設けられている。第３固定フレーム２６は、第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の他方側に立設された複数の支柱部材２８と、適宜の支柱部材２８の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材３０とを有している。また、第２固定フレーム２０内には、搬入出システム１０の第３動作領域として、スケルトンＳを集積するためのスケルトン集積領域Ａ３が形成されている。換言すれば、製品集積領域Ａ１におけるＹ軸方向の他方側には、スケルトン集積領域Ａ３が形成されている。
【0029】
第２固定フレーム２０内の段取り・一枚取り領域Ａ２の底部には、素材を積載する素材積載部３２が設けられている。なお、素材積載部３２に素材Ｗを積載する素材パレット（図示省略）を設けてもよい。換言すれば、素材積載部３２が素材パレットを介して素材Ｗを積載してもよい。
【0030】
第２固定フレーム２０内の後端側から第３固定フレーム２６内の前端側にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対のパレットガイド３４が設けられており、一対のパレットガイド３４は、Ｘ軸方向に離隔している。そして、搬入出システム１０は、製品Ｍを集積する製品パレット３６を備えており、製品パレット３６は、一対のパレットガイド３４に支持された状態で、製品集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移動可能である。搬入出システム１０は、スケルトンＳを集積するスケルトンパレット３８を備えており、スケルトンパレット３８は、一対のパレットガイド３４に支持された状態で、スケルトン集積領域Ａ３と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移動可能である。
【0031】
第２固定フレーム２０内の段取り・一枚取り領域Ａ２における素材積載部３２の上方には、素材積載部３２に積載された素材Ｗの一枚取りを行う一枚取り機構４０が設けられている。一枚取り機構４０は、周知の構成からなり、第２固定フレーム２０に昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられたパッド支持部材４２と、パッド支持部材４２に設けられかつ素材Ｗの上面を吸着する複数の吸着パッド４４とを備えている。
【0032】
第２固定フレーム２０内の後端側から第３固定フレーム２６内の前端側にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対のテーブルガイド４６が設けられており、一対のテーブルガイド４６は、Ｘ軸方向に離隔している。一対のテーブルガイド４６は、パレットガイド３４の上方に配置されている。そして、搬入出システム１０は、素材Ｗ及びスケルトンＳのいずれかをパスライン（搬送高さ）で支持する移動テーブル４８を備えている。移動テーブル４８は、一対のテーブルガイド４６に支持された状態で、製品集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２とスケルトン集積領域Ａ３との間でＹ軸方向へ移動可能である。移動テーブル４８の上面には、素材Ｗ等を支持するためのブラシ（図示省略）が植設されている。移動テーブル４８は、第２固定フレーム２０の適宜位置に設けられたテーブル用移動アクチュエータとしての移動モータ（図示省略）の起動によりＹ軸方向へ移動する。
【0033】
図１、図２、及び図５に示すように、第１固定フレーム１４の前側には、スケルトン集積領域Ａ３からのスケルトンＳのＹ軸方向の一方側（後方向）の移動を規制するストッパ部材５０が昇降可能に設けられている。ストッパ部材５０は、櫛歯状に形成されており、Ｘ軸方向に延びている。ストッパ部材５０は、第１固定フレーム１４の適宜位置に設けられた昇降アクチュエータとしての昇降シリンダ（図示省略）の駆動により昇降する。ストッパ部材５０は、その昇降動作によって、スケルトンＳの移動を規制するための規制姿勢（図１及び図５において仮想線で示す姿勢）と、規制姿勢の高さ位置から上方向に退避した退避姿勢（図１及び図５において実線で示す姿勢）とに切り替わるように構成されている。
【0034】
図１から図４に示すように、第１固定フレーム１４には、素材Ｗをパンチプレス１２に搬入しかつ製品Ｍ及びスケルトンＳをパンチプレス１２から搬出する搬入出機構５２が設けられており、搬入出機構５２は、周知の構成（特許文献２及び特許文献３参照）からなる。搬入出機構５２は、第１固定フレーム１４に設けられたローダガイド５４を備えており、ローダガイド５４は、製品集積領域Ａ１からパンチプレス１２の上方位置にかけてＸ軸方向に延びている。搬入出機構５２は、ローダガイド５４にＸ軸方向へ移動可能に設けられたテイクアウトローダ５６を備えている。テイクアウトローダ５６は、素材Ｗの上面及び製品Ｍの上面を吸着する複数の吸着パッド５８と、スケルトンＳの端部を把持する複数のクランプ６０とを有している。複数の吸着パッド５８及び複数のクランプ６０は、ローダガイド５４に対して昇降可能にそれぞれ構成されている。
【0035】
続いて、製品パレット３６及びスケルトンパレット３８をＹ軸方向へ移送するための構成及びそれに関連する構成について説明する。
【0036】
図１から図３、及び図５に示すように、第２固定フレーム２０内の前端側から第３固定フレーム２６内の後端側にかけて、無端状の一対の移送チェーン６２が複数のスプロケット６４を介してＹ軸方向に沿って循環走行可能に設けられている。一対の移送チェーン６２は、製品パレット３６を製品集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送しかつスケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する。一対の移送チェーン６２は、Ｘ軸方向に離隔しており、パスラインの下方に位置している。また、一対の移送チェーン６２は、第３固定フレーム２６の適宜位置に設けられた走行アクチュエータとしての走行モータ６６の駆動により同期して循環走行する。
【0037】
各移送チェーン６２には、第１被係止部６８及び２つの第２被係止部７０が間隔を置いて設けられている。また、製品パレット３６の前端部には、移送チェーン６２の第１被係止部６８に上方向から係脱可能に係止するＵ字状の一対の第１フック７２が設けられており、一対の第１フック７２は、Ｘ軸方向に離隔している。スケルトンパレット３８の前端部及び後端部には、移送チェーン６２の第２被係止部７０に上方向から係脱可能に係止するＵ字状の一対の第２フック７４がそれぞれ設けられており、各一対の第２フック７４は、Ｘ軸方向に離隔している。
【0038】
第１固定フレーム１４内の製品集積領域Ａ１の底部には、製品パレット３６を昇降させる固定リフタ７６が設けられている。固定リフタ７６は、製品パレット３６の昇降動作によって製品パレット３６の第１フック７２を移送チェーン６２の第１被係止部６８に対して係脱させる。また、第１固定フレーム１４内の製品集積領域Ａ１には、製品パレット３６を移送チェーン６２の上側（上方）で待機させる一対のパレット待機部材７８が設けられている。各パレット待機部材７８は、Ｙ軸方向に延びており、一対のパレット待機部材７８は、Ｘ軸方向に離隔している。各パレット待機部材７８は、第１固定フレーム１４の下部側の揺動中心（図示省略）として揺動可能である。一対のパレット待機部材７８は、それらの揺動動作によって、製品パレット３６を支持するための支持姿勢（図３において実線で示す姿勢）と、支持姿勢から互いにＸ軸方向に離反した離反姿勢（図３において仮想線で示す姿勢）とに切り替わるように構成されている。
【0039】
ここで、スケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する際に、固定リフタ７６が製品パレット３６の第１フック７２を移送チェーン６２の第１被係止部６８から離脱させて、製品パレット３６をパレット待機部材７８の上側まで上昇させる。そして、一対のパレット待機部材７８が離反姿勢から支持姿勢に切り替わり、固定リフタ７６が製品パレット３６を下降させると、製品パレット３６が一対のパレット待機部材７８に支持され、移送チェーン６２の上側で待機する。つまり、図６及び図７に示すように、搬入出システム１０は、スケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する際に、製品パレット３６が移送チェーン６２から離脱して移送チェーン６２の上側で待機するように構成されている。
【0040】
続いて、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０の動作について説明する。
【0041】
素材積載部３２に積載された素材Ｗの上面を複数の吸着パッド４４によって吸着することにより、一枚取り機構４０による素材Ｗの一枚取りを行う。次に、移動テーブル４８をＹ軸方向の一方側（後方向）へ移動させて、段取り・一枚取り領域Ａ２に位置させる。そして、複数の吸着パッド４４による吸着状態を解除することにより、一枚取り機構４０から移動テーブル４８に素材Ｗを受け渡す。更に、移動テーブル４８をＹ軸方向の他方側（前方向）へ移動させて、製品集積領域Ａ１に位置させる。
【0042】
移動テーブル４８を製品集積領域Ａ１に位置させた後、複数の吸着パッド５８によって移動テーブル４８上の素材Ｗの上面を吸着して、テイクアウトローダ５６をＸ軸方向の一方側（右方向）へ移動させる。これにより、移動テーブル４８上の素材Ｗをパンチプレス１２に搬入することができ、パンチプレス１２による素材Ｗのパンチ加工を行うことができる。
【0043】
なお、素材Ｗをパンチプレス１２に搬入した後に、移動テーブル４８をＹ軸方向へ移動させて、段取り・一枚取り領域Ａ２又はスケルトン集積領域Ａ３に位置させておく。
【0044】
素材Ｗのパンチ加工後に、複数の吸着パッド５８によって製品Ｍの上面を吸着して、テイクアウトローダ５６をＸ軸方向の他方側（左方向）へ移動させて、製品集積領域Ａ１の製品パレット３６の上方に位置させる。そして、複数の吸着パッド５８による吸着状態を解除することにより、テイクアウトローダ５６から製品Ｍを落下させて製品パレット３６に集積する。製品Ｍを製品パレット３６に集積する際に、固定リフタ７６によって製品パレット３６を昇降させて、製品Ｍの集積高さを一定に保つ。
【0045】
製品Ｍを製品パレット３６に集積した後に、移動テーブル４８をＹ軸方向へ移動させて、製品集積領域Ａ１に位置させる。次に、複数のクランプ６０によってスクラップＳの端部を把持して、テイクアウトローダ５６をＸ軸方向の他方側へ移動させて、移動テーブル４８の上方に位置させる。そして、複数のクランプ６０による把持状態を解除することにより、テイクアウトローダ５６から移動テーブル４８にスケルトンＳを受け渡す。
【0046】
移動テーブル４８にスケルトンＳを受け渡した後、移動テーブル４８をＹ軸方向の他方側へ移動させて、スケルトン集積領域Ａ３に位置させる。次に、ストッパ部材５０がその下降動作によって退避姿勢から規制姿勢に切り替わる。そして、移動テーブル４８をＹ軸方向の一方側へ移動させて、スケルトン集積領域Ａ３から退出させることにより、スケルトンＳを移動テーブル４８から切り離してスケルトンパレット３８に集積する。
【0047】
なお、スケルトンＳをスケルトンパレット３８に集積した後、ストッパ部材５０がその上昇動作によって規制姿勢から退避姿勢から規制姿勢に切り替わる。
【0048】
前述の動作を繰り返して実行することにより、所定数の製品Ｍを製品パレット３６に集積すると共に、所定数のスケルトンＳをスケルトンパレット３８に集積することができる。
【0049】
素材積載部３２が空になった場合には、図１に示すように、製品パレット３６を製品集積領域Ａ１に位置させかつスケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３に位置させた状態にする。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、素材積載部３２に対して素材Ｗの段取り（供給）を行う。
【0050】
所定数の製品Ｍを製品パレット３６に集積した場合には、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を一方向へ循環走行させる。すると、図８に示すように、製品パレット３６が製品集積領域Ａ１から段取り・一枚取り領域Ａ２へ移送されかつスケルトンパレット３８がスケルトン集積領域Ａ３から製品集積領域Ａ２に移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、製品パレット３６に対して製品Ｍの段取り（回収）を行う。
【0051】
なお、製品Ｍの段取り後、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を他方向へ循環走行させることにより、製品パレット３６及びスケルトンパレット３８を元の状態に戻しておく。
【0052】
所定数のスケルトンＳをスケルトンパレット３８に集積した場合には、固定リフタ７６によって製品パレット３６の第１フック７２を移送チェーン６２の第１被係止部６８から離脱させて、製品パレット３６をパレット待機部材７８の上側まで上昇させる。次に、一対のパレット待機部材７８が離反姿勢から支持姿勢に切り替わり、固定リフタ７６によって製品パレット３６を下降させる。すると、図６に示すように、製品パレット３６が一対のパレット待機部材７８に支持され、移送チェーン６２の上側で待機する。更に、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を一方向へ循環走行させる。すると、図７に示すように、スケルトンパレット３８がスケルトン集積領域Ａ３から段取り・一枚取り領域Ａ２に移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、スケルトンパレット３８に対してスケルトンＳの段取り（回収）を行う。
【0053】
なお、スケルトンＳの段取り後、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を他方向へ循環走行させることにより、スケルトンパレット３８を元の状態に戻しておく。また、固定リフタ７６によって製品パレット３６を下降させることにより、製品パレット３６の第１フック７２を移送チェーン６２の第１被係止部６８に係止させて、製品パレット３６を元の状態に戻しておく。
【0054】
続いて、本発明の実施形態の作用効果について説明する。
【0055】
前述のように、搬入出システム１０においては、第２動作領域が段取り・一枚取り領域Ａ２になる。そのため、搬入出システム１０には動作領域として段取り・一枚取り領域Ａ２、製品集積領域Ａ１、及びスケルトン集積領域Ａ３を形成すれば足りる。換言すれば、搬入出システム１０にはＹ軸方向に沿って並んだ３つの動作領域を形成すれば足り、搬入出システム１０の動作領域を１つ削減することができる。
【0056】
また、前述のように、第２動作領域である段取り・一枚取り領域Ａ２に素材積載部３２が設けられている。搬入出システム１０が製品パレット３６及びスケルトンパレット３８をＹ軸方向へ移送する一対の移送チェーン６２を備えている。搬入出システム１０は、スケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する際に、製品パレット３６が移送チェーン６２から離脱して移送チェーン６２の上側で待機するように構成されている。そのため、走行リフタを用いることなく、素材Ｗの段取り（供給）、製品Ｍの段取り（回収）、及びスケルトンＳの段取り（回収）を行うことができる。
【0057】
従って、本発明の実施形態によれば、搬入出システム１０の平面的な設置スペースを小さくして、工場のスペースの有効利用を図りつつ、搬入出システム１０の製造コスト及びメンテナンスの手間を低減することができる。
【0058】
（本発明の他の実施形態）図９に示すように、本発明の他の実施形態に係る搬入出システム８０は、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０（図１参照）と同様の構成を有している。そして、板搬入出システム８０の構成のうち、搬入出システム１０の構成と異なる点についてのみ説明する。
【0059】
第３固定フレームは、第２固定フレーム２０におけるＹ軸方向の他方側（前方）であってかつ第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の一方側（後側）に設けられている。換言すれば、スケルトン集積領域Ａ３は、段取り・一枚取り領域Ａ２におけるＹ軸方向の他方側であってかつ製品集積領域Ａ１におけるＹ軸方向の一方側（後側）に形成されている。
【0060】
一対のパレットガイド３４は、第１固定フレーム１４内の前端側から第２固定フレーム２０内の後端側にかけて設けられている。一対のテーブルガイド４６は、第１固定フレーム１４内の前端側から第２固定フレーム２０内の後端側にかけて設けられている。また、一対の移送チェーン６２は、第１固定フレーム１４内の後端側から第２固定フレーム２０内の前端側にかけて、Ｙ軸方向に沿って循環走行可能に設けられている。各移送チェーン６２には、２つの第１被係止部６８及び第２被係止部７０が間隔を置いて設けられている。また、一対の第１フック７２は、製品パレット３６の前端部及び後端部にそれぞれ設けられており、一対の第２フック７４は、スケルトンパレット３８の前端部に設けられている。
【0061】
第３固定フレーム２６内のスケルトン集積領域Ａ３の底部には、スケルトンパレット３８を昇降させる固定リフタ８２が設けられる。固定リフタ８２は、スケルトンパレット３８の昇降動作によってスケルトンパレット３８の第２フック７４を移送チェーン６２の第２被係止部７０に対して係脱させる。また、搬入出システム８０が一対のパレット待機部材７８（図１参照）を備える代わりに、第３固定フレーム２６内のスケルトン集積領域Ａ３には、スケルトンパレット３８を移送チェーン６２の上側（上方）で待機させる一対のパレット待機部材８４が設けられている。各パレット待機部材８４は、Ｙ軸方向に延びており、一対のパレット待機部材８４は、Ｘ軸方向に離隔している。各パレット待機部材８４は、第３固定フレーム２６の下部側の揺動中心（図示省略）として揺動可能である。一対のパレット待機部材８４は、それらの揺動動作によって、一対のパレット待機部材７８と同様に、スケルトンパレット３８を支持するための支持姿勢と、支持姿勢から互いにＸ軸方向に離反した離反姿勢とに切り替わるように構成されている。
【0062】
ここで、製品パレット３６を製品集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する際に、固定リフタ８２がスケルトンパレット３８の第２フック７４を移送チェーン６２の第２被係止部７０から離脱させて、スケルトンパレット３８をパレット待機部材８４の上側まで上昇させる。そして、一対のパレット待機部材８４が離反姿勢から支持姿勢に切り替わり、固定リフタ８２がスケルトンパレット３８を下降させると、スケルトンパレット３８が一対のパレット待機部材８４に支持され、移送チェーン６２の上側で待機する。つまり、図１０及び図１１に示すように、搬入出システム８０は、製品パレット３６を製品集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する際に、スケルトンパレット３８が移送チェーン６２から離脱して移送チェーン６２の上側で待機するように構成されている。
【0063】
続いて、本発明の他の実施形態に係る搬入出システム８０の動作について説明する。
【0064】
前述の搬入出システム１０（図１参照）の動作と同様の動作を繰り返して実行することにより、所定数の製品Ｍを製品パレット３６に集積すると共に、所定数のスケルトンＳをスケルトンパレット３８に集積することができる。
【0065】
素材積載部３２が空になった場合には、図９に示すように、製品パレット３６を製品集積領域Ａ１に位置させかつスケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３に位置させた状態にする。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、素材積載部３２に対して素材Ｗの段取り（供給）を行う。
【0066】
所定数の製品Ｍを製品パレット３６に集積した場合には、固定リフタ８２によってスケルトンパレット３８の第２フック７４を移送チェーン６２の第２被係止部７０から離脱させて、スケルトンパレット３８をパレット待機部材８４の上側まで上昇させる。次に、一対のパレット待機部材８４が離反姿勢から支持姿勢に切り替わり、固定リフタ８２によってスケルトンパレット３８を下降させる。すると、図１０に示すように、スケルトンパレット３８が一対のパレット待機部材８４に支持され、移送チェーン６２の上側で待機する。更に、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を一方向へ循環走行させる。すると、図１０に示すように、スケルトンパレット３８が製品集積領域Ａ１から段取り・一枚取り領域Ａ２に移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、製品パレット３６に対して製品Ｍの段取り（回収）を行う。
【0067】
なお、製品Ｍの段取り後、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を他方向へ循環走行させることにより、製品パレット３６を元の状態に戻しておく。また、固定リフタ８２によってスケルトンパレット３８を下降させることにより、スケルトンパレット３８の第２フック７４を移送チェーン６２の第２被係止部７０に係止させて、スケルトンパレット３８を元の状態に戻しておく。
【0068】
所定数のスケルトンＳをスケルトンパレット３８に集積した場合には、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を一方向へ循環走行させる。すると、図１１に示すように、スケルトンパレット３８がスケルトン集積領域Ａ３から段取り・一枚取り領域Ａ２へ移送されかつ製品パレット３６が製品集積領域Ａ１からスケルトン集積領域Ａ３に移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、スケルトンパレット３８に対してスケルトンＳの段取り（回収）を行う。
【0069】
なお、スケルトンＳの段取り後、走行モータ６６の駆動により一対の移送チェーン６２を他方向へ循環走行させることにより、スケルトンパレット３８及び製品パレット３６を元の状態に戻しておく。
【0070】
そして、本発明の他の実施形態においても、本発明の実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0071】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、適宜の変更を行うことにより、その他、種々の態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されるものでない。
【符号の説明】
【0072】
１０ 搬入出システム１２ パンチプレス（加工機）
１４ 第１固定フレーム
１６ 支柱部材
１８ ビーム部材
２０ 第２固定フレーム
２２ 支柱部材
２４ ビーム部材
２６ 第３固定フレーム
２８ 支柱部材
３０ ビーム部材
３２ 素材積載部
３４ パレットガイド
３６ 製品パレット
３８ スケルトンパレット
４０ 一枚取り機構
４２ パッド支持部材
４４ 吸着パッド
４６ テーブルガイド
４８ 移動テーブル
５０ ストッパ部材
５２ 搬入出機構
５４ ローダガイド
５６ テイクアウトローダ
５８ 吸着パッド
６０ クランプ
６２ 移送チェーン
６４ スプロケット
６６ 走行モータ（走行アクチュエータ）
６８ 第１被係止部
７０ 第２被係止部
７２ 第１フック
７４ 第２フック
７６ 固定リフタ
７８ パレット待機部材
８０ 搬入出システム
８２ 固定リフタ
８４ パレット待機部材
Ａ１ 製品集積領域（第１動作領域）
Ａ２ 段取り・一枚取り領域（第２動作領域）
Ａ３ スケルトン集積領域（第３動作領域）
Ｗ 素材
Ｍ 製品
Ｓ スケルトン
【要約】
【課題】工場のスペースの有効利用を図りつつ、搬入出システムの製造コスト及びメンテナンスの手間を低減すること。【解決手段】 第２動作領域である段取り・一枚取り領域Ａ２に素材積載部３２が設けられている。搬入出システム１０が製品パレット３６及びスケルトンパレット３８をＹ軸方向へ移送する一対の移送チェーン６２を備えている。搬入出システム１０は、スケルトンパレット３８をスケルトン集積領域Ａ３と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する際に、製品パレット３６が移送チェーン６２から離脱して移送チェーン６２の上側で待機するように構成されている。
【選択図】図１