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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6720275
(24)【登録日】2020年6月19日
(45)【発行日】2020年7月8日
(54)【発明の名称】運転補助装置及び運転補助方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20200629BHJP
B60W 30/00 20060101ALI20200629BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/00
【請求項の数】28
【外国語出願】
【全頁数】21
(21)【出願番号】特願2018-211613(P2018-211613)
(22)【出願日】2018年11月9日
(65)【公開番号】特開2019-102077(P2019-102077A)
(43)【公開日】2019年6月24日
【審査請求日】2018年12月3日
(31)【優先権主張番号】15/828,581
(32)【優先日】2017年12月1日
(33)【優先権主張国】US
(73)【特許権者】
【識別番号】517038176
【氏名又は名称】株式会社ストラドビジョン
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】キム、ハクキョン
(72)【発明者】
【氏名】ジェ、ホンモ
【審査官】
白石 剛史
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００９−２４５０８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００８−１７４０９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１６−００６６２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｂ６０Ｗ ３０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転補助装置を利用した運転補助方法において、
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記運転者の視線が特定仮想ビューイングフラスタムの中心軸から所定基準以上の上方または所定基準以上の下方を向いていると感知されると、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理することを特徴とする運転補助方法。
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記運転者の視線が特定仮想ビューイングフラスタムの中心軸から所定基準以上の上方または所定基準以上の下方を向いていると感知されると、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理することを特徴とする運転補助方法。
【請求項2】
前記（ｂ）段階で、
前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、アラームを提供するプロセスを遂行する段階；
を含むことを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、アラームを提供するプロセスを遂行する段階；
を含むことを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
【請求項3】
前記（ｂ）段階は、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離変化を参照にして、所定時間以内に前記特定物体が前記車両と第３所定距離内に近接するであろうと判断されると、前記運転補助装置が、前記運転者に前記特定物体の接近アラームを提供することを特徴とする請求項２に記載の運転補助方法。
【請求項4】
前記（ｂ）段階は、前記特定物体と前記車両間の距離情報を参照にして、前記アラームの音量を調節することを特徴とする請求項３に記載の運転補助方法。
【請求項5】
前記運転者の前記視線方向は前記車両の内部カメラを通じて獲得された前記運転者のイメージから獲得して、
前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された車両前方イメージから獲得することを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された車両前方イメージから獲得することを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
【請求項6】
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記交通信号情報を参照にして前記車両が前記交通信号情報に従って止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記交通信号情報を参照にして前記車両が前記交通信号情報に従って止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
【請求項7】
前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする請求項６に記載の運転補助方法。
【請求項8】
運転補助装置を利用した運転補助方法において、
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記交通信号情報を参照にして前記車両が走行する状態であり、前記交通信号情報に従って前記特定物体が止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法。
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記交通信号情報を参照にして前記車両が走行する状態であり、前記交通信号情報に従って前記特定物体が止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法。
【請求項9】
前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする請求項８に記載の運転補助方法。
【請求項10】
運転補助装置を利用した運転補助方法において、
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の車線情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっていると判断されるか、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断されると、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法。
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の車線情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっていると判断されるか、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断されると、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法。
【請求項11】
運転補助装置を利用した運転補助方法において、
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の車線情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線に近接していると判断されると、前記アラームを提供するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くすることを特徴とする運転補助方法。
（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び
（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；
を含み、
前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の車線情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、
前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線に近接していると判断されると、前記アラームを提供するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くすることを特徴とする運転補助方法。
【請求項12】
前記仮想のビューイングフラスタムは（ｉ）前記車両の運転者の視線方向から直接的に派生される直接仮想ビューイングフラスタム及び（ｉｉ）前記車両の運転者の視線方向から間接的に派生される間接仮想ビューイングフラスタムを含むことを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
【請求項13】
前記（ｂ）段階で、前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置があるか否かは（ｉ）前記運転者の直接的な視線に対応される直接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報及び（ｉｉ）前記車両の任意の反射構成要素から発生される前記運転者の間接的な視線に対応される間接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報のうち少なくとも一部を参照にして決定されることを特徴とする請求項１２に記載の運転補助方法。
【請求項14】
前記（ｂ）段階で、
前記運転者の視線方向に対応される前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第４所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第５所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するプロセスを遂行する段階；
をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
前記運転者の視線方向に対応される前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第４所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第５所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するプロセスを遂行する段階；
をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の運転補助方法。
【請求項15】
運転補助装置において、
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサは、前記運転者の視線が特定仮想ビューイングフラスタムの中心軸から所定基準以上の上方または所定基準以上の下方を向いていると感知されると、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理することを特徴とする運転補助装置。
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサは、前記運転者の視線が特定仮想ビューイングフラスタムの中心軸から所定基準以上の上方または所定基準以上の下方を向いていると感知されると、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理することを特徴とする運転補助装置。
【請求項16】
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉｉ−１）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、前記プロセッサが、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、前記プロセッサが、アラームを提供するプロセスを遂行する段階；
を含むことを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉｉ−１）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、前記プロセッサが、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、前記プロセッサが、アラームを提供するプロセスを遂行する段階；
を含むことを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
【請求項17】
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサは、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離変化を参照にして、所定時間以内に前記特定物体が前記車両と第３所定距離内に近接するであろうと判断されると、前記運転者に前記特定物体の接近アラームを提供するように支援することを特徴とする請求項１６に記載の運転補助装置。
前記プロセッサは、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離変化を参照にして、所定時間以内に前記特定物体が前記車両と第３所定距離内に近接するであろうと判断されると、前記運転者に前記特定物体の接近アラームを提供するように支援することを特徴とする請求項１６に記載の運転補助装置。
【請求項18】
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサは、前記特定物体と前記車両間の距離情報を参照にして、前記アラームの音量を調節することを特徴とする請求項１７に記載の運転補助装置。
前記プロセッサは、前記特定物体と前記車両間の距離情報を参照にして、前記アラームの音量を調節することを特徴とする請求項１７に記載の運転補助装置。
【請求項19】
前記運転者の前記視線方向は前記車両の内部カメラを通じて獲得された前記運転者のイメージから獲得して、
前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された車両前方イメージから獲得することを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された車両前方イメージから獲得することを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
【請求項20】
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記交通信号情報を参照にして前記車両が前記交通信号情報に従って止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記交通信号情報を参照にして前記車両が前記交通信号情報に従って止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
【請求項21】
前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする請求項２０に記載の運転補助装置。
【請求項22】
運転補助装置において、
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記交通信号情報を参照にして前記車両が走行する状態であり、前記交通信号情報に従って前記特定物体が止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助装置。
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記交通信号情報を参照にして前記車両が走行する状態であり、前記交通信号情報に従って前記特定物体が止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助装置。
【請求項23】
前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする請求項２２に記載の運転補助装置。
【請求項24】
運転補助装置において、
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の車線情報を追加で獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合に、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっていると判断されるか、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断されると、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助装置。
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の車線情報を追加で獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合に、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっていると判断されるか、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断されると、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助装置。
【請求項25】
運転補助装置において、
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の車線情報を追加で獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線に近接していると判断されると、前記アラームを提供するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くすることを特徴とする運転補助装置。
車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び
（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサ；
を含み、
前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の車線情報を追加で獲得して、
前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線に近接していると判断されると、前記アラームを提供するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くすることを特徴とする運転補助装置。
【請求項26】
前記仮想のビューイングフラスタムは（ｉ）前記車両の運転者の視線方向から直接的に派生される直接仮想ビューイングフラスタム及び（ｉｉ）前記車両の運転者の視線方向から間接的に派生される間接仮想ビューイングフラスタムを含むことを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
【請求項27】
前記（ＩＩ）プロセスで、前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置があるか否かは（ｉ）前記運転者の直接的な視線に対応される直接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報及び（ｉｉ）前記車両の任意の反射構成要素から発生される前記運転者の間接視線に対応される間接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報のうち少なくとも一部を参照にして決定されることを特徴とする請求項２６に記載の運転補助装置。
【請求項28】
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記運転者の視線方向に対応される前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第４所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記プロセッサは、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くし（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第５所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記プロセッサは、前記アラームを提供することを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
前記運転者の視線方向に対応される前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第４所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記プロセッサは、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くし（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第５所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記プロセッサは、前記アラームを提供することを特徴とする請求項１５に記載の運転補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は車両内に設置された運転補助装置を利用した運転補助方法に関し、より詳細には、（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；を含むことを特徴とする運転補助方法に関する。
【背景技術】
【0002】
最近では運転の安全性を高めるために知能型運転者補助システム（ＡＤＡＳ、Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）を車両に設置する。ＡＤＡＳとしては車線離脱警告システム（ＬＤＷＳ、Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、前方追突警報システム（ＦＣＷＳ、Ｆｏｒｗａｒｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、運転者眠気防止システム（ＤＤＤ、Ｄｒｉｖｅｒ Ｄｒｏｗｓｉｎｅｓｓ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）、歩行者感知装置（ＰＤ、Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）、交通標識認識装置（ＴＳＲ、Ｔｒａｆｆｉｃ Ｓｉｇｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）、死角地帯警告装置（ＢＳＤ、Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）など多様である。
【0003】
このようなＡＤＡＳシステムは運転者の視線方向と関係なく車線離脱、外部物体の接近などのみを考慮したり、運転者の視線方向が前方を正常に注視しているかを繰り返しモニタリングしているところ、不要に警告アラームを与えたり、必要時に警告アラームが与えられない問題点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は上述した問題点をすべて解決することを目的とする。
【0005】
本発明は車両に外部物体が突然出現したり接近する時に運転者がこれを認知できない状況を判断して外部物体の接近警告を与えることができる運転補助方法を提供することを目的とする。
【0006】
また、本発明は本発明は運転者の視線方向を考慮して運転者の視線方向と異なる方向からまたは運転者の仮想ビューイングフラスタム以外の領域から突然外部物体が接近する場合に物体の接近警告を与えることができる運転補助方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記のような本発明の目的を達成し、後述する本発明の特徴的な効果を実現するための、本発明の特徴的な構成は下記のとおりである。
【0008】
本発明の一態様によれば、運転補助装置を利用した運転補助方法において、（ａ）前記運転補助装置が、（ｉ）車両の運転者の視線方向を判断して（ｉｉ）特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断する段階；及び（ｂ）（１）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、（２）前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、（ｉ）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供する段階；を含むことを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0009】
一例として、前記（ｂ）段階で、前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、前記運転補助装置が、アラームを提供するプロセスを遂行する段階；を含むことを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0010】
一例として、前記（ｂ）段階は、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離変化を参照にして、所定時間以内に前記特定物体が前記車両と第３所定距離内に近接するであろうと判断されると、前記運転補助装置が、前記運転者に前記特定物体の接近アラームを提供することを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0011】
一例として、前記（ｂ）段階は、前記特定物体と前記車両間の距離情報を参照にして、前記アラームの音量を調節することを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0012】
一例として、前記運転者の前記視線方向は前記車両の内部カメラを通じて獲得された前記運転者のイメージから獲得して、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された車両前方イメージから獲得することを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0013】
一例として、前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記運転者の視線が特定仮想ビューイングフラスタムの中心軸から所定基準以上の上方または所定基準以上の下方を向いていると感知されると、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理することを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0014】
一例として、前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記交通信号情報を参照にして前記車両が前記交通信号情報に従って止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0015】
一例として、前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0016】
一例として、前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記交通信号情報を参照にして前記車両が走行する状態であり、前記交通信号情報に従って前記特定物体が止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0017】
一例として、前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0018】
一例として、前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の車線情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっていると判断されるか、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断されると、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0019】
一例として、前記（ａ）段階で、前記運転補助装置は、前記車両が走行する道路の車線情報を獲得するプロセスをさらに遂行して、前記（ｂ）段階で、前記運転補助装置は、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線に近接していると判断されると、前記アラームを提供するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くすることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0020】
一例として、前記仮想のビューイングフラスタムは（ｉ）前記車両の運転者の視線方向から直接的に派生される直接仮想ビューイングフラスタム及び（ｉｉ）前記車両の運転者の視線方向から間接的に派生される間接仮想ビューイングフラスタムを含むことを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0021】
一例として、前記（ｂ）段階で、前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置があるか否かは（ｉ）前記運転者の直接的な視線に対応される直接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報及び（ｉｉ）前記車両の任意の反射構成要素から発生される前記運転者の間接的な視線に対応される間接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報のうち少なくとも一部を参照にして決定されることを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0022】
一例として、前記（ｂ）段階で、前記運転者の視線方向に対応される前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第４所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第５所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記運転補助装置が、前記アラームを提供するプロセスを遂行する段階；をさらに含むことを特徴とする運転補助方法が提供される。
【0023】
一実施例で、運転補助装置において、車両の運転者に対する情報及び前記車両外部の特定物体に対する情報を獲得する通信部；及び（Ｉ）（ｉ−１）前記運転者の視線方向を判断するプロセス及び（ｉ−２）前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断するプロセスを遂行し、（ＩＩ）前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、（ｉｉ−１）アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするか（ｉｉ−２）前記発動条件の閾値レベルに応じてアラームを提供するプロセスを遂行するプロセッサを含むことを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0024】
一例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉｉ−１）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、前記プロセッサが、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、前記プロセッサが、アラームを提供するプロセスを遂行する段階；を含むことを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0025】
一例として、前記プロセッサは、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離変化を参照にして、所定時間以内に前記特定物体が前記車両と第３所定距離内に近接するであろうと判断されると、前記運転者に前記特定物体の接近アラームを提供するように支援することを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0026】
一例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記特定物体と前記車両間の距離情報を参照にして、前記アラームの音量を調節することを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0027】
一例として、前記運転者の前記視線方向は前記車両の内部カメラを通じて獲得された前記運転者のイメージから獲得して、前記特定物体の位置を識別し、前記特定物体と前記車両間の距離は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された車両前方イメージから獲得することを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0028】
一例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記運転者の視線が特定仮想ビューイングフラスタムの中心軸から所定基準以上の上方または所定基準以上の下方を向いていると感知されると、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理することを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0029】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得して、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記交通信号情報を参照にして前記車両が前記交通信号情報に従って止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0030】
一例として、前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0031】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の交通信号情報を獲得して、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記交通信号情報を参照にして前記車両が走行する状態であり、前記交通信号情報に従って前記特定物体が止まった状態の場合、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする特徴とする運転補助装置が提供される。
【0032】
一例として、前記交通信号情報は前記車両の外部撮影カメラを通じて獲得された信号灯イメージから獲得されることを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0033】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の車線情報を追加で獲得して、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合に、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっていると判断されるか、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断されると、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0034】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車両が走行する道路の車線情報を追加で獲得して、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、前記車線情報を参照にして前記特定物体が前記車両と反対方向車線で走行する他の車両であると判断される場合、前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線に近接していると判断されると、前記アラームを提供するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くすることを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0035】
一例として、前記仮想のビューイングフラスタムは（ｉ）前記車両の運転者の視線方向から直接的に派生される直接仮想ビューイングフラスタム及び（ｉｉ）前記車両の運転者の視線方向から間接的に派生される間接仮想ビューイングフラスタムを含むことを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0036】
一例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置があるか否かは（ｉ）前記運転者の直接的な視線に対応される直接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報及び（ｉｉ）前記車両の任意の反射構成要素から発生される前記運転者の間接視線に対応される間接仮想ビューイングフラスタムに前記特定物体が含まれるかに関する情報のうち少なくとも一部を参照にして決定されることを特徴とする運転補助装置が提供される。
【0037】
一例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記運転者の視線方向に対応される前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第４所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記プロセッサは、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くし（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第５所定距離未満に近接して前記特定物体が動くと判断されると、前記プロセッサは、前記アラームを提供することを特徴とする運転補助装置が提供される。
【発明の効果】
【0038】
本発明は運転者の仮想ビューイングフラスタム以外の領域から突然外部物体が接近する場合、接近警告を提供して安全な運転ができるように補助できる効果がある。
【0039】
また、本発明は運転者が認知できない外部物体の急な出現時にも運転者に接近警告を提供することができる。
【0040】
また、本発明は道路情報や交通信号情報を基に正常な走行と判断される場合、運転者の仮想ビューイングフラスタム以外の領域で外部物体または車両が存在しても警告を提供せず、不要なアラーム発生を防止する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0041】
【発明を実施するための形態】
【0042】
後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として示す添付図面を参照する。これらの実施例は当業者が本発明を実施することができるように充分詳細に説明される。本発明の多様な実施例は相互異なるが、相互排他的である必要はないことを理解されたい。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造及び特性は一実施例にかかる本発明の精神及び範囲を逸脱せずに他の実施例で具現され得る。また、各々の開示された実施例内の個別構成要素の位置または配置は本発明の精神及び範囲を逸脱せずに変更され得ることを理解されたい。従って、後述する詳細な説明は限定的な意味で捉えようとするものではなく、本発明の範囲は、適切に説明されると、その請求項が主張することと均等なすべての範囲と、併せて添付された請求項によってのみ限定される。図面で類似する参照符号はいくつかの側面にかけて同一か類似する機能を指称する。
【0043】
以下、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施することができるようにするために、本発明の好ましい実施例について添付の図面を参照して詳細に説明することとする。
【0045】
本発明にかかる運転補助装置１００は通信部（未図示）とプロセッサ（未図示）を含む。また、運転補助装置１００は一つ以上の内部撮影カメラ（第１カメラ）１１０及び一つ以上の外部撮影カメラ（第２カメラ）１２０がさらに含まれる場合もある。一方、内部撮影カメラ１１０及び外部撮影カメラ１２０は運転補助装置１００内部に含まれる場合もあるが、運転補助装置１００と独立された別個の装置の場合もある。内部撮影カメラ１１０は車両の内部、特に運転者の姿を撮影したりイメージを習得するのに利用されて、外部撮影カメラ１２０は車両の周辺を撮影したりイメージを習得するのに利用される。例えば、車両に付着された外部撮影カメラ１２０は車両の周辺をカバーするように既設定された所定の角度以上で回転されるように設置される場合もある。他の例として、複数の外部カメラ１２０は各々の角度に対応する各々のイメージを獲得して車両の周辺をカバーするようにし得る。一方、運転補助装置１００は車両に搭載されている場合もあり、場合によって少なくとも一部の構成要素が車両外部に位置する場合もある。
【0046】
一方、通信部は一つ以上の所定のセンサからデータを獲得し得る。ここで、前記データは車両運転者に対する情報、特定物体に対する情報及び車両周辺情報などが含まれ得る。
【0047】
プロセッサは、運転者の視線方向を判断するプロセス及び前記特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体間の距離を判断するプロセスを遂行し得る。
【0048】
また、プロセッサは前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出され、前記特定物体と前記車両との距離が少なくとも一つの所定距離未満に近接したと判断されると、アラーム装置を通じてアラームを提供するように支援するか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くする機能をする。
【0049】
ここで、“閾値レベル”とはアラームを発生させるための条件であって、前記車両と前記特定物体のような２個の物体間の閾距離であり、“閾値レベルを高くする”という意味は、さらに危険な物体の出現によりアラームをもう少し早く提供するために前記閾距離が増加することを意味する。例えば、アラームを提供するための発動条件の閾レベルが３０ｍの条件で、もし、さらに危険な物体が車両の運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域に位置すると感知されると、プロセッサはアラームを提供するための発動条件の閾レベルを５０ｍに増加させ得る。これはより危険な状況に発展する可能性が高い時には車間距離がより充分に開いている時にアラームを与えるようにするという意味である。
【0050】
また、前記距離が少なくとも一つの所定距離未満と判断される場合は、前記特定物体が前記所定距離よりも遠い位置から前記所定距離よりも近い位置に移動する場合が含まれ得る。
【0051】
また、前記車両内に設置された内部撮影カメラを利用して取得した運転者のイメージデータから運転者が見ている視線方向を識別することができる。また、運転者の視線方向を基に運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム（ｖｉｅｗｉｎｇ ｆｒｕｓｔｕｍ）を判断することができる。
【0052】
具体的に、車両内に設置された外部撮影カメラを利用して取得した車両前方イメージから外部物体の出現を探知することができる。参考までに、本発明では外部撮影カメラ１２０が車両と物体間の距離を測定するのに使用される場合を想定したが、これに限定されるものではなく、超音波センサなどのように車両と物体間の距離を測定することができる手段なら何でも代替されて使用され得ることは勿論である。
【0053】
図２は本発明にかかる運転補助方法を概略的に説明したフローチャートである。図２を参照すれば、本発明にかかる運転補助方法は、まず運転補助装置が内部撮影カメラを通じて得たイメージから運転者の視線方向を判断し、運転補助装置が外部撮影カメラを通じて得たイメージから車両外部の特定物体の位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断（Ｓ２１）する。その後、運転補助装置が、運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域に前記特定物体の位置が存在するか否かを判断する（Ｓ２２）。もし、仮想のビューイングフラスタム以外の領域に前記特定物体の位置が存在すると判断されると、前記車両と前記特定物体が所定距離未満に近接しているか否かを判断する（Ｓ２３）。もし、車両と前記特定物体が所定距離未満に近接していると判断されると、運転補助装置は、アラーム装置を通じてアラームを提供するかアラーム提供のための閾値を維持するか高くし得る（Ｓ２４）。
【0054】
参考までに、図２のフローチャートではＳ２２段階以後にＳ２３段階が順次遂行されるものとして示されたが、前記Ｓ２２段階とＳ２３段階は同時に並列的に遂行される場合もあり、反対にＳ２３段階が先に遂行されて近接する物体を判別した後、Ｓ２２段階が遂行されて近接する物体のうちビューイングフラスタム以外の領域に位置する物体が何かを判別する場合もある。
【0055】
図２のようなフローチャートは次のとおりより具体化される場合もある。
【0056】
即ち、前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域で前記特定物体の位置が検出された状態で、（ｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第１所定距離未満に近接したと判断されると、運転補助装置１００が、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを維持するか高くするプロセス及び（ｉｉ）前記特定物体と前記車両との距離が第２所定距離未満に近接したと判断されると、運転補助装置１００が、アラームを提供するプロセスを遂行する場合もある。ここで、前記第２所定距離は前記発動条件の閾値レベルにより決定され得て、前記第１所定距離は前記第２所定距離よりも数値的に大きいか同じ距離であり得る。
【0057】
また、前記Ｓ２２及びＳ２３段階を通じて、前記特定物体の位置を識別し、特定物体との距離を参照にして所定時間以内に前記特定物体が前記車両と第３所定距離内に近接するであろうと判断されると、前記特定物体が前記車両と衝突半径にあると判断する場合もある。ここで、前記第３所定距離は前記第２所定距離よりも数値的に小さいか同じ距離であり得る。
【0058】
そして、前記Ｓ２４段階は、アラーム装置を通じてアラームを提供する場合、前記特定物体と前記車両間の距離情報を参照にして前記アラームの音量を調節し得る。例えば、前記特定物体と前記車両との距離に反比例してアラームの音量を増加させ得る。
【0060】
図３を参照すれば、実線で表示された矢印は前記特定運転者の視線方向を示し、前記実線の両側に表示された点線は前記特定運転者の仮想のビューイングフラスタム範囲を示す。図３で前記特定運転者の視線方向が前記車両の進行方向の右側を見ている状態で、前記車両の左側前に人が突然出現した場合、前記運転補助装置はアラーム装置を通じてアラームを提供するかアラームを提供するための発動条件の閾値を維持するか高くするプロセスを遂行する。
【0061】
これとは反対に、もし、出現した物体が車両の右側前方に現れた場合（未図示）なら、前記運転補助装置は前記特定運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム領域に存在すると判断し、この場合、運転者が物体を認知することができると見てアラームを提供しなくなる。
【0062】
図４を参照すれば、前記運転者の視線方向が車両の前方左側を見ている状況で前記車両Ａの右側で走行中だった他の車両（車両Ｂ）が前記車両Ａの前に車線変更を試みる状況であれば、前記運転補助装置は、前記車両Ｂの位置を検出した後、前記車両Ｂの位置が前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあると判断し、併せて前記車両Ｂと前記車両Ａとの距離が所定距離未満に近接すると判断して、アラームを提供するかアラーム提供のための閾値を維持するか高くするプロセスを遂行する。参考までに、前記車両Ａの仮想のビューイングフラスタム領域は説明の便宜を図るために２次元的に示されている。
【0063】
他の例として、車両Ｂが車両Ａの右側前方で車両Ａを過ぎて（車線変更をせず）自身の車線に沿って前に進む場合には、前記車両Ｂの位置を検出した前記運転補助装置は前記車両Ｂの位置が前記運転者の視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあると判断するが、前記車両Ｂの移動方向が前記車両Ａに向かって接近する方向ではないと判断して、アラームを提供しない。この場合にも勿論アラーム提供のための閾値をそのまま維持するか低くするプロセスを遂行する場合もある。
【0064】
また、前記車両Ｂ（車両Ａの横の車線で運行する車両）が前記車両Ａの右側後方または左側後方から所定の閾値距離以内にある時、前記車両Ａの運転者の視線方向が前記車両Ａのサイドミラーまたはルームミラーに対応するか前記視線方向に対応される仮想のビューイングフラスタムに前記車両Ａの前記サイドミラーまたは前記ルームミラーが位置される時には、アラームを提供しないかアラームを提供するための発動条件に含まれた閾値を維持し、前記視線方向またはこれに対応されるビューイングフラスタムが前記の条件を満たしていない時には、アラームを提供するかアラームを提供するための発動条件に含まれた閾値を高くする場合もある。
【0065】
参考までに、本発明で言う“ビューイングフラスタム”の概念は“直接ビューイングフラスタム”だけでなく“間接ビューイングフラスタム”が含まれ得る。前記“直接ビューイングフラスタム”の概念は前記車両の運転者の視線方向から直接的に派生される仮想のビューイングフラスタムを意味して、前記視線が前記サイドミラーまたは前記ルームミラーのような反射構成要素を通過しない場合のビューイングフラスタムを意味する。そして、前記“間接ビューイングフラスタム”は前記車両の運転者の視線方向から間接的に派生される仮想のビューイングフラスタムを意味して、前記視線が前記サイドミラーまたは前記ルームミラーのような反射構成要素を経て光経路が変更される場合のビューイングフラスタムを意味する。
【0066】
一方、図３及び図４では前記運転者の視線方向を左側または右側のみを見る場合を示したが、前記運転者が振り返って後方方向を見たり、頭を下げて下を見る場合もあり、または頭を上げてリアミラーを調節する場合もあり得る。このような場合、前記運転補助装置は、前記運転者の視線が所定基準以上の上方または所定基準以上の下方に向いているか、または前記運転者の視線が前記車両の後方方向に向かっていると判断すれば、前記特定物体の位置が前記ビューイングフラスタム内に位置するとしても前記特定物体の位置が前記仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあるものとみなすように処理する場合もある。
【0067】
図５は本発明の実施例にかかる運転補助方法で車線認識に伴うアラーム提供方法を概略的に説明したフローチャートである。
【0069】
図５及び図６を参照すれば、前記運転補助装置の通信部は、内部撮影カメラなどを通じて前記運転者の視線方向を検出し、前記特定物体に対する位置を識別し、前記車両と前記特定物体との距離を判断すると同時に車線情報を追加で獲得する（Ｓ５１）。そして、前記運転補助装置のプロセッサは外部撮影カメラを通じて得たイメージから前記特定物体の位置が前記運転者のビューイングフラスタム以外領域にあるかを判断して（Ｓ５２）、前記特定物体と前記車両との距離が既設定された所定距離未満に近接しているか否かを判断する（Ｓ５３）。もし、プロセッサが前記特定物体の位置が前記運転者の仮想のビューイングフラスタム以外領域にあり、前記特定物体と前記車両との距離が既設定された所定距離未満に近接していると判断すれば、前記運転補助装置は、車線情報及び移動方向情報を参照して、探知された物体が反対車線の車両か否かを判断する（Ｓ５４）。
【0070】
Ｓ５４で反対車線の車両であると判断されると、前記運転補助装置は、（ｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記特定物体が前記中央線から遠ざかっているか否かと、（ｉｉ）前記特定物体の移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下か否かを判断する（Ｓ５５）。参考までに、図５では前記Ｓ５２段階ないし前記Ｓ５５段階が順次遂行されるものとして示されたが、前記段階は一度に並列的に遂行される場合もあり、他の順序をもって遂行される場合もある。
【0071】
Ｓ５５段階で、前記車両Ｂの移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第１閾値以上越えた状態で前記車両Ｂが前記中央線から遠ざかっていると判断した場合、即ち、前記車両Ｂが中央線で外郭車線に車線変更すると判断した場合であれば、危険ではない場合と判断して、前記アラームを提供しないか、前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くし得る（Ｓ５６）。また、前記運転補助装置がＳ５５段階で、図６を参照すれば、前記車両Ｂの移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第２閾値以下であると判断、即ち、前記車両Ｂが中央線を侵さずに正常に自身の車線に沿って走行すると判断する場合にも、危険ではない場合と判断して、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くし得る（Ｓ５６）。
【0072】
例えば、上のような場合にアラーム発動条件の基本設定値で車両と外部物体の距離が１０ｍ以下になるとアラームを提供するように設定されている時、この閾値を低くして前記車両と前記外部物体の距離が５ｍ以下になるとアラームを提供するように設定してアラームを提供し得る。この場合には、前記運転補助装置が事故の可能性が低い状況と認識して前記閾値を減少させてアラームをあまり頻繁に提供しないようにする。
【0073】
もし、Ｓ５５段階で、前記車両Ｂの移動方向と前記車線情報に含まれた車線方向が既設定された第３閾値以上越えた状態で前記車両Ｂが中央線に接近する方向に移動するならば、アラームを提供するかアラームを提供するための発動条件の閾値レベルを高くする（Ｓ５７）。
【0074】
一方、Ｓ５４で前記特定物体が反対車線の車両ではないと判断されると、即ち、例えば前記特定物体が車両Ａと同じ方向で走る車両であると判断されると、前記運転補助装置は、探知された前記特定物体が車両Ａに所定距離未満に接近して衝突可能性がある危険な場合と判断するため、アラームを提供するかアラーム提供のための閾値レベルを維持するか高くするようになる（Ｓ５７）。
【0075】
図７Ａを参照すれば、前記運転補助装置がある車両Ａは道路信号情報に従って止まった状態であり、歩行者と異なる車両Ｃが前記車両Ａの前に接近する場合が示される。
【0076】
図７Ａを参照すれば、前記運転補助装置は車両Ａの外部撮影カメラなどを通じて車両が走行する道路の道路信号情報（例えば、信号灯情報）を獲得し得る。そして、獲得した前記道路信号情報を参照にして、前記車両Ａが止まった状態ならば、前記運転補助装置はアラームを提供しない場合がある。例えば、図７Ａに示されたとおり、前記車両Ａが停止信号に従って止まった状態であり、前記車両Ａの前に歩行者が交差点を渡って前記車両Ａに近接している状況では、前記車両Ａの運転者が携帯電話を見たり左側を見物したりして仮想のビューイングフラスタムが前方の歩行者を含んでいなくても、アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くし得る。同様に図７Ａに示されたとおり、車両Ｃが異なる車線で直進している状態で、前記運転補助装置は、前記車両Ｃと前記車両Ａとの間の距離が予め設定された閾値より低くなっても、アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くすることができる。
【0077】
図７Ｂは前記運転補助装置がある車両Ａは道路交通信号情報に従って止まった状態であり、車両Ｂが横車線で正常走行する場合が示される。図７Ｂでも、前記運転補助装置は車両Ａの外部撮影カメラなどを通じて車両Ａが走行する道路の道路交通信号情報を追加で獲得し得る。
【0078】
図７Ｂに示されたとおり、前記車両Ａが左折のために左折車線で待機状態で止まっており、前記車両Ｂが前記車両Ａの横車線で直進走行状況の場合、または前記車両Ｂが中央線反対側車線で前記車両Ａの横を直進して走行する場合（未図示）、前記運転補助装置は、外部撮影カメラを通じて探知された前記車両Ｂが前記車両Ａと接近する状態と判断し、内部撮影カメラを通じて探知した運転者の視線方向が前記車両Ｂを見ていないと判断しても、アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くし得る。
【0079】
このように運転者は自身の車両が道路交通信号に従って止まっている時は車両前方ではない他の所を見ている可能性が高い。この場合、車両の外の人々が自身の車両の前または横を通る時、または横車線の車両が正常走行中で自身の車両の前や横を通る時に瞬間的に車両と探知された外部物体が接近すると判断しても、前記外部物体と前記車両との衝突の可能性が低いため、不要なアラームを避けられ得る。
【0080】
図８では前記運転補助装置がある車両Ａが道路交通信号情報に従って左折する状態であり、車両Ｂが前記車両Ａが左折する方向で止まっている場合を示す。図８を参照すれば、前記運転補助装置は車両Ａの外部撮影カメラを通じて車両Ａが走行する道路の道路交通信号情報を追加で獲得し、併せて前記運転補助装置が外部撮影カメラを通じて得たイメージから前記車両Ｂの位置を識別し、前記車両Ｂと前記車両Ａとの距離を判断する。そして、前記運転補助装置は、前記車両Ｂが前記車両Ａの運転者の仮想のビューイングフラスタム以外の領域にあると検出され、前記車両Ｂが前記道路交通信号情報に従って停止状態の場合と判断されると、前記アラームを提供しないか前記アラームを提供するための発動条件の閾値レベルを低くし得る。
【0081】
このように正常な道路走行状況では、前記車両Ａの運転者視線が前記車両Ｂを見ない状況でも、前記車両Ａの前記運転補助装置は前記車両Ａと前記車両Ｂの衝突の可能性がほぼないと見てアラームを提供しないようにする。これによって、不要なアラーム発生をなくし得る。
【0082】
以上で説明された本発明にかかる実施例は多様なコンピュータ構成要素を通じて遂行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータで判読可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータで判読可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独または組み合わせて含まれ得る。前記コンピュータで判読可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は本発明のために特別に設計されて構成されたものか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となって使用可能なものでもよい。コンピュータで判読可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピィディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌｍｅｄｉａ）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令語を保存して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるものような機械語コードだけではなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は本発明にかかる処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成されることがあり、その逆も同様である。
【0083】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであるに過ぎず、本発明が前記実施例に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であればかかる記載から多様な修正及び変形が行なわれ得る。
【0084】
従って、本発明の思想は前記説明された実施例に極限されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけではなく、本特許請求の範囲と均等または等価的に変形されたすべてのものは本発明の思想の範疇に属するといえる。