特許 6723184 稼働データ記憶装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6723184

(24)【登録日】2020年6月25日

(45)【発行日】2020年7月15日

(54)【発明の名称】稼働データ記憶装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/14 20060101AFI20200706BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20200706BHJP

【ＦＩ】

   G06F11/14 602D

   E02F9/24 B

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2017-63479(P2017-63479)

(22)【出願日】2017年3月28日

(65)【公開番号】特開2018-165935(P2018-165935A)

(43)【公開日】2018年10月25日

【審査請求日】2019年1月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】特許業務法人 武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】椎名 健

(72)【発明者】

【氏名】兼澤 寛

(72)【発明者】

【氏名】右田 浩史

(72)【発明者】

【氏名】土井 晋太郎

(72)【発明者】

【氏名】高橋 利彰

(72)【発明者】

【氏名】櫻井 正寿

(72)【発明者】

【氏名】簗瀬 祥隆

(72)【発明者】

【氏名】前野 明子

【審査官】 高橋 雅明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−２９０５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第０３／０００９９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０９−２７９６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／０４２８９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−０３７０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１５３０３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｆ １１／１４

Ｅ０２Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鉱山用作業機械の稼働データを記憶する稼働データ記憶装置であって、
前記鉱山用作業機械は、前記鉱山用作業機械のピッチ角を検出するピッチ角検出センサ、及び前記鉱山用作業機械のロール角を検出するロール角検出センサの少なくとも一つを備え、
前記鉱山用作業機械のオペレータによる操作部材の操作量を示す操作量データ、及び前記操作量に応じて動作する動作部材の動作量を示す動作量データを含む稼働データを一時的に記憶する揮発性記憶部と、
前記稼働データの消去の指示があるまで記憶し続ける不揮発性記憶部と、
前記揮発性記憶部又は前記不揮発性記憶部に前記稼働データを書き込む書込み処理部と、
前記稼働データの書込み先を前記揮発性記憶部から前記不揮発性記憶部に切り替えさせる退避記憶信号を出力する退避記憶判定部と、を備え、
前記書込み処理部は、前記退避記憶信号を取得すると前記揮発性記憶部に一時記憶された前記稼働データを読み出して前記不揮発性記憶部に書き込むとともに、前記退避記憶信号を取得した後に新たに取得した稼働データを前記不揮発性記憶部に書き込み、
前記退避記憶判定部は、
前記ピッチ角検出センサが検出したピッチ角と前記鉱山用作業機械が転倒したと判定するために予め設定されたピッチ角転倒閾値とを比較する第１比較器、及び当該第１比較器の比較結果に応じて前記退避記憶信号を出力する第１退避記憶信号出力器を含む第１転倒判定部、及び
前記ロール角検出センサが検出したロール角と前記鉱山用作業機械が転倒したと判定するために予め設定されたロール角転倒閾値とを比較する第２比較器、及び当該第２比較器の比較結果に応じて前記退避記憶信号を出力する第２退避記憶信号出力器を含む第２転倒判定部、のうちの少なくとも１つと、
前記操作量、及び前記動作部材が制約を受けないときの前記操作量に対応する動作量の許容範囲を規定した標準操作データを記憶する標準操作データ記憶部と、取得した前記動作量データで示される前記動作量と、取得した前記操作量データで示される前記操作量に対応する前記動作量の許容範囲とを比較する第３比較器と、前記動作量が前記動作量の許容範囲を逸脱するとの前記第３比較器での比較結果に応じて、前記退避記憶信号を出力する第３退避記憶信号出力器を含む操作監視部、とを含んで構成される、
ことを特徴とする稼働データ記憶装置。

【請求項2】

請求項１に記載の稼働データ記憶装置であって、
前記鉱山用作業機械は、下部走行体、当該下部走行体上に搭載される上部旋回体、及び当該上部旋回体に取り付けられたフロント作業機械を備え、前記上部旋回体の旋回操作及び前記フロント作業機械を構成するブーム、アーム、及びバケットの各アクチュエータの操作を入力する複数の電気操作レバーと、
前記電気操作レバーによる前記各アクチュエータの操作の操作量に対応した操作信号を発生させる複数のポテンショメータと、
前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム及び前記バケットの動作量を検出する上部旋回体角度センサ、ブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケット角度センサと、
を備えた油圧ショベルであって、
前記操作量データは、
前記電気操作レバーから入力された前記ブームの操作量に応じたパイロット圧を示す第１ポテンショメータから出力される第１操作信号と、
前記電気操作レバーから入力された前記バケットの操作量に応じたパイロット圧を示す第２ポテンショメータから出力される第２操作信号と、
前記電気操作レバーから入力された前記アームの操作量に応じたパイロット圧を示す第３ポテンショメータから出力される第３操作信号と、
前記電気操作レバーから入力された前記上部旋回体の旋回操作量に応じたパイロット圧を示す第４ポテンショメータから出力される第４操作信号と、を含み、
前記動作量データは、
前記ブームが実際に回転した角度を検出する前記ブーム角度センサが出力したブーム角信号と、
前記バケットが実際に回転した角度を検出する前記バケット角度センサが出力したバケット角信号と、
前記アームが実際に回転した角度を検出する前記アーム角度センサが出力したアーム角信号と、
前記上部旋回体が実際に旋回した角度を検出する前記上部旋回体角度センサが出力した旋回角信号と、を含む、
ことを特徴とする稼働データ記憶装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉱山用作業機械の稼働データ記憶装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、鉱山機械に関する事故の発生前後の映像と車体制御データとをロギングするシステムが示されている。ここでは建設機械に装着したカメラを用いて障害物を検知し、その検知結果と電子地図とを比較して、その比較結果から映像と車体制御データとをロギングする例が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第８４７３１４３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

鉱山内で稼働する油圧ショベルでは、例えばベンチカット公法時における転落事故の事故原因の解析や、生産性の向上に向けて稼働状況を解析するために、油圧ショベルの稼働状況を示すセンサデータをロギングしたいという要望がある。一方で、一般的にデータの記憶装置には記憶容量限界があるので、油圧ショベルの稼働中の全時間に亘るセンサデータを記憶することは難しい。

【0005】

特許文献１のロギングシステムは、障害物の検知結果と電子地図との比較結果を基にロギングを行うが、油圧ショベルに関して上記解析のための稼働データのロギングを開始するにあたり、障害物の有無は必ずしも関係しないので、特許文献１のロギング技術を油圧ショベルの稼働状況の解析のためのロギング技術にそのまま適用することはできず、上記要望に応えられないという課題が残る。

【0006】

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、鉱山用作業機械の稼働データのロギングに適した技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、鉱山用作業機械の稼働データを記憶する稼働データ記憶装置であって、前記鉱山用作業機械は、前記鉱山用作業機械のピッチ角を検出するピッチ角検出センサ、及び前記鉱山用作業機械のロール角を検出するロール角検出センサの少なくとも一つを備え、前記鉱山用作業機械のオペレータによる操作部材の操作量を示す操作量データ、及び前記操作量に応じて動作する動作部材の動作量を示す動作量データを含む稼働データを一時的に記憶する揮発性記憶部と、前記稼働データの消去の指示があるまで記憶し続ける不揮発性記憶部と、前記揮発性記憶部又は前記不揮発性記憶部に前記稼働データを書き込む書込み処理部と、前記稼働データの書込み先を前記揮発性記憶部から前記不揮発性記憶部に切り替えさせる退避記憶信号を出力する退避記憶判定部と、を備え、前記書込み処理部は、前記退避記憶信号を取得すると前記揮発性記憶部に一時記憶された前記稼働データを読み出して前記不揮発性記憶部に書き込むとともに、前記退避記憶信号を取得した後に新たに取得した稼働データを前記不揮発性記憶部に書き込み、前記退避記憶判定部は、前記ピッチ角検出センサが検出したピッチ角と前記鉱山用作業機械が転倒したと判定するために予め設定されたピッチ角転倒閾値とを比較する第１比較器、及び当該第１比較器の比較結果に応じて前記退避記憶信号を出力する第１退避記憶信号出力器を含む第１転倒判定部、及び前記ロール角検出センサが検出したロール角と前記鉱山用作業機械が転倒したと判定するために予め設定されたロール角転倒閾値とを比較する第２比較器、及び当該第２比較器の比較結果に応じて前記退避記憶信号を出力する第２退避記憶信号出力器を含む第２転倒判定部、のうちの少なくとも１つと、前記操作量、及び前記動作部材が制約を受けないときの前記操作量に対応する動作量の許容範囲を規定した標準操作データを記憶する標準操作データ記憶部と、取得した前記動作量データで示される前記動作量と、取得した前記操作量データで示される前記操作量に対応する前記動作量の許容範囲とを比較する第３比較器と、前記動作量が前記動作量の許容範囲を逸脱するとの前記第３比較器での比較結果に応じて、前記退避記憶信号を出力する第３退避記憶信号出力器を含む操作監視部、とを含んで構成される、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、鉱山用作業機械の稼働データのロギングに適した技術を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】油圧ショベルの外観図

【図2】油圧ショベルの内部構成を示すブロック図

【図3】稼働データ記憶装置の機能構成を示すブロック図

【図4】標準操作データの一例を示す図

【図5】稼働データ記憶装置の動作フロー（前半）を示すフローチャート

【図6】稼働データ記憶装置の動作フロー（後半）を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。

【0011】

本実施形態は、油圧ショベルがベンチカット工法時におけるベンチからの転落事故の事故解析に有用な稼働データをロギングする実施形態である。まず、図１、図２を参照して油圧ショベルの外力構成について説明する。図１は、油圧ショベルの外観図である。図２は、油圧ショベルの内部構成を示すブロック図である。

【0012】

図１に油圧ショベル１０の構成を示す。図１に示すように、油圧ショベル１０は左右一対のクローラを備えた下部走行体１１、及び該下部走行体１１に旋回自在に支持される上部旋回体１２、及び該上部旋回体１２に取り付けられるキャブ１３及び該上部旋回体１２に取り付けられたフロント作業機械を備える。フロント作業機械は、上部旋回体１２に対して上下揺動自在に支持されるブーム１４、該ブーム１４に上下揺動自在に支持されるアーム１５、該アーム１５に揺動自在に支持されるバケット１６を含む。また下部走行体１１を用いた走行動作、上部旋回体１２の旋回動作、及びブーム１４、アーム１５、バケット１６の揺動動作を各々実施するために、アクチュエータである図示しない油圧モータや油圧シリンダを備えている。油圧モータは旋回動作等のために備えられ、油圧シリンダはブーム１４等の揺動動作のために備えられている。なお、ここでは油圧式を想定したがそれに拘るものでなく、例えば電動モータやリニアアクチュエータなど電動式でもよい。

【0013】

キャブ１３には図２に示す右レバー１７及び左レバー１８からなる操作レバーが備えられる。右レバー１７の前後操作でブーム１４の下げ、上げ、左右操作でバケット１６の下げ、上げ、左レバー１８の前後操作でアーム１５の押し出し、引き込み、左右操作で上部旋回体１２の左旋回又は右旋回する。

【0014】

鉱山内で稼働する油圧ショベルは自重が１００トン以上のいわゆる超大型ショベルであり、操作レバーの操作量に対応した電気信号に変換して出力するポテンショメータからの操作信号で電磁比例弁を駆動し、この電磁比例弁から出力したパイロット圧によりコントロールバルブを駆動する電気レバー式の操作レバーを用いるのが一般的である。したがってポテンショメータから出力される操作信号は、電磁比例弁から出力されるパイロット圧信号に対応している。また電気レバーはその操作方向に応じたポテンショメータを予め内蔵しており、ポテンショメータの信号が出力されるようになっているのが一般的である。

【0015】

電気操作レバーとしての右レバー１７及び左レバー１８が操作されると、各レバーの操作量を示すパイロット圧信号がＥＣＵ(Engine Control Unit)２０に出力される。以下では、右レバーの前後操作量に応じたパイロット圧を示す第１ポテンショメータ１７Ａから出力される第１操作信号、左右操作量に応じたパイロット圧を示す第２ポテンショメータ１７Ｂから出力される第２操作信号、左レバーの前後操作量に応じたパイロット圧を示す第３ポテンショメータ１８Ａから出力される第３操作信号、左右操作量に応じたパイロット圧を示す第４ポテンショメータ１８Ｂから出力される第４操作信号という。

【0016】

第１操作信号から第４操作信号の其々は、ＥＣＵ２０経由で第１電磁比例弁２１Ａ、第２電磁比例弁２２Ａ、第３電磁比例弁２３Ａ、及び第４電磁比例弁２４Ａの其々に入力される。そして、第１電磁比例弁２１Ａ、第２電磁比例弁２２Ａ、第３電磁比例弁２３Ａ、及び第４電磁比例弁２４Ａの其々は、第１操作信号から第４操作信号の其々に応じたパイロット圧を生成し、生成された其々のパイロット圧がブームコントロールバルブ２１、バケットコントロールバルブ２２、アームコントロールバルブ２３、及び旋回モータコントロールバルブ２４の其々に出力される。これにより各コントロールバルブを介して不図示の旋回モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダを含む各油圧アクチュエータにオペレータの操作内容が伝達される。

【0017】

油圧ショベル１０は、ブーム角度センサ３１、バケット角度センサ３２、アーム角度センサ３３、及び上部旋回体角度センサ３４を備え、これらの各センサが検出したブーム角信号、バケット角信号、アーム角信号、及び旋回角信号はＥＣＵ２０に出力される。

【0018】

バケット角及びバケット寸法を基に図１に示すバケット先端回転半径を算出することができる。また、ブーム長、アーム長、バケット寸法、ブーム角、アーム角、及びバケット先端回転半径を用いてベンチ高を算出することができる。これらのバケット先端回転半径やベンチ高を解析することで、油圧ショベルの稼働状況を検証することができる。

【0019】

ブーム角、バケット角、アーム角、及び旋回角は、ブーム、バケット、アーム、及び上部旋回体の実際の稼働量を示す。これに対して、第１操作信号から第４操作信号は、オペレータが油圧ショベル１０を稼働させるために入力した操作量を示す。ブーム、バケット、アーム、及び上部旋回体が動きの制約を受けない場合には操作量と実際の稼働量とは対応するが、例えばバケットが既に固い地面に接触している状態で更なる下げ（クラウド）ができない状態であるにも関わらず、オペレータが右レバーを左に倒し続けると、操作量に対してバケット角が変化せず、操作量に対するバケット角の応答性が低下する。このように、操作量と実際の稼働量とは必ずしも一致しないので、不一致のレベルを観測して稼働データを退避記憶してもよい。これについては後述する。以下では、第１操作信号から第４操作信号を総称した操作量データといい、ブーム角信号、バケット角信号、バケット角信号、及び旋回角信号を総称して動作量データという。また操作量データと動作量データを総称して稼働データという。

【0020】

油圧ショベル１０は、姿勢検出センサとしてピッチ角検出センサ４１及びロール角検出センサ４２が備えられる。ピッチ角検出センサ４１が検出したピッチ角検出信号、及びロール角検出センサ４２が検出したロール角検出信号は、ＥＣＵ２０に出力される。以下では、ピッチ角検出信号及びロール角検出信号を総称して姿勢データという。

【0021】

ＥＣＵ２０には、稼働データを通常時は揮発性記憶部に一時的に記憶し、退避記憶が必要と判定された場合に揮発性記憶部に記憶された稼働データを不揮発性記憶部に書き込むとともに、それ以後にＥＣＵ２０から取得した稼働データは不揮発性記憶部に記憶する稼働データ記憶装置５０が接続される。稼働データ記憶装置５０は、ＥＣＵ２０の不図示の外部装置Ｉ／Ｆ、例えばＵＳＢポートに外付けされる装置として構成されてもよいし、ＥＣＵ２０の一機能として構成されてもよい。本実施形態では、外付けされる装置として説明する。

【0022】

稼働データ記憶装置５０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)５０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５０４、Ｉ／Ｆ５０５、バス５０６を含む。そして、ＣＰＵ５０１、ＲＡＭ５０２、ＲＯＭ５０３、ＨＤＤ５０４、及びＩ／Ｆ５０５がバス５０６を介して接続されて構成される。Ｉ／Ｆ５０５を介して稼働データ記憶装置５０はＥＣＵ２０に接続される。ＲＡＭ５０２は揮発性記憶部であり、ＨＤＤ５０４は、データの消去の指示があるまで書き込まれた稼働データを記憶し続けるので不揮発性記憶部に相当する。不揮発性記憶部はＨＤＤの他、ＥＰＰＲＯＭでもよい。である。

【0023】

図３を参照して稼働データ記憶装置の機能構成について説明する。図３は、稼働データ記憶装置の機能構成を示すブロック図である。

【0024】

稼働データ記憶装置５０は、ピッチ角を基に油圧ショベル１０の転倒判定処理を実行する第１転倒判定部５１０、ロール角を基に油圧ショベル１０の転倒判定処理を実行する第２転倒判定部５２０、標準操作データからの乖離量を基に退避記憶の要否を判定する操作監視部５３０、稼働データの書き込み処理及び書込み先の切替を行う書込み処理部５４０、及びデータ取得部５５０を備える。更にＲＡＭ５０２内には、書込み先フラグ格納領域５０２１及び稼働データ一時記憶領域５０２２が設けられる。ＨＤＤ５０４内は、稼働データ記憶領域５０４１が設けられる。第１転倒判定部５１０、第２転倒判定部５２０、操作監視部５３０は、稼働データの書込み先を揮発性記憶部（ＲＡＭ）から不揮発性記憶部（ＨＤＤ）に切り替えさせる退避記憶信号を出力するので退避記憶判定部に相当する。

【0025】

第１転倒判定部５１０は、油圧ショベル１０が転倒したと判定するために設定されたピッチ角転倒閾値を記憶するピッチ角転倒閾値記憶部５１１と、ＥＣＵ２０から取得したピッチ角とピッチ角転倒閾値とを比較する第１比較器５１２と、第１比較器５１２の比較結果を受けて退避記憶信号を書込み処理部５４０に出力する第１退避記憶信号出力器５１３とを含む。第１比較器５１２及び第１退避記憶信号出力器５１３は、別体の回路として構成されてもよいし、第１転倒判定部５１０をソフトウェアとそれを実行するＣＰＵとで構成する場合には、第１比較器５１２の機能を実現するソフトウェアとこれを実行するＣＰＵ５０１との組み合わせ、及び第１退避記憶信号出力器５１３の機能を実現するソフトウェアとこれを実行するＣＰＵ５０１との組み合わせとして構成されてもよい。

【0026】

第２転倒判定部５２０は、油圧ショベル１０が転倒したと判定するために設定されたロール角転倒閾値を記憶するロール角転倒閾値記憶部５２１と、ＥＣＵ２０から取得したロール角とロール角転倒閾値とを比較する第２比較器５２２と、第２比較器５２２の比較結果を受けて退避記憶信号を書込み処理部５４０に出力する第２退避記憶信号出力器５２３とを含む。

【0027】

操作監視部５３０は、標準的な操作量とそれに対するフロント作業機や上部旋回体等の動作部材をどう支えるための標準入力操作の内容を示す標準操作量、及びその動作部材が制約を受けない状況で動作したときの標準動作量を規定した標準操作データを記憶する標準操作データ記憶部５３１と、ＥＣＵ２０から取得した各稼働データとそれに対応する標準操作データとのマッチング処理を行う第３比較器５３２と、第３比較器５３２の比較結果を受けて退避記憶信号を書込み処理部５４０に出力する第３退避記憶信号出力器５３３とを含む。

【0028】

図４は標準操作データの一例を示す図である。図４は、バケット操作信号と、バケットの回転が制約を受けない状況でのバケット角との関係を規定した標準操作データである。図４のうち点線と実線によって囲まれた範囲は、標準操作データからの乖離量があっても正常操作と見做す許容範囲を示す。稼働データが許容範囲から逸脱する場合、例えば図４の×印の点にある場合は、異常操作が行われていると判定される。

【0029】

図５及び図６を参照して稼働データの記憶方法について説明する。図５は稼働データ記憶装置の動作フロー（前半）を示すフローチャートである。図６は稼働データ記憶装置の動作フロー（後半）を示すフローチャートである。

【0030】

油圧ショベル１０のエンジンを始動すると、ＥＣＵ２０及び稼働データ記憶装置５０の主電源が投入されるともに、油圧ショベル１０に搭載された各センサが検出処理を開始する。稼働データ記憶装置５０のデータ取得部５５０は、ＥＣＵ２０を介して稼働データ、及び姿勢データを取得する（Ｓ１０１）。

【0031】

書込み処理部５４０は稼働データの書込み先を指定した書込み先フラグの値を参照する。書込み先フラグは稼働データの記憶先を示すフラグであり、例えばフラグの値が「０」であればＲＡＭが書込み先であり、フラグの値が「１」であればＨＤＤが書込み先であると決めておく。書込み先フラグは、ＲＡＭ５０２の書込み先フラグ格納領域５０２１に格納される。稼働データの書込み先がＲＡＭ５０２でない、即ちＨＤＤ５０４であれば（Ｓ１０２／Ｎｏ）、ステップＳ１１５へ進む。

【0032】

稼働データの書込み先がＲＡＭ５０２であれば（Ｓ１０２／Ｙｅｓ）、書込み処理部５４０は、ＲＡＭ５０２のワーク領域内に予め設けた稼働データ一時記憶領域５０２２に、取得した稼働データを書き込む（Ｓ１０３）。その際の書込み処理は稼働データの取得時系列が古いものから順に新しい稼働データを上書きしてもよい。そして稼働データ一時記憶領域５０２２に空き容量がなくなった場合にはＦＩＦＯ（First In, First Out）により最も古い稼働データから順次削除する。

【0033】

第１転倒判定部５１０の第１比較器５１２は、ＥＣＵ２０経由でピッチ角を取得し（Ｓ１０４）、ピッチ角転倒閾値記憶部５１１から読み出したピッチ角転倒閾値を比較する。取得したピッチ角がピッチ角転倒閾値未満であれば（Ｓ１０５／Ｎｏ）、ステップＳ１１３へ進む。

【0034】

取得したピッチ角がピッチ角転倒閾値以上であれば（Ｓ１０５／Ｙｅｓ）、第１比較器５１２は比較結果信号を第１退避記憶信号出力器５１３に出力する。これを受けて第１退避記憶信号出力器５１３は退避記憶信号を生成し、書込み処理部５４０へ出力する（Ｓ１０６）。

【0035】

第２転倒判定部５２０の第２比較器５２２は、ＥＣＵ２０経由でロール角を取得し（Ｓ１０７）、ロール角転倒閾値記憶部５２１から読み出したロール角転倒閾値を比較する。取得したロール角がロール角転倒閾値未満であれば（Ｓ１０８／Ｎｏ）、ステップＳ１１３へ進み、ロール角転倒閾値以上であれば（Ｓ１０８／Ｙｅｓ）、第２比較器５２２は比較結果信号を第２退避記憶信号出力器５２３に出力する。これを受けて第２退避記憶信号出力器５２３は退避記憶信号を生成し、書込み処理部５４０へ出力する（Ｓ１０９）。

【0036】

操作監視部５３０は、稼働データを解析し、オペレータの操作が基準操作から逸脱しないかを監視する。稼働データを解析として、例えばバケット操作を監視する際は、第３比較器５３２はバケット操作量及びバケット角度を規定した標準操作データを、標準操作データ記憶部５３１から読み出しマッチング処理を行う（Ｓ１１０）。オペレータの操作量とその時のバケット角度が図４の標準操作データ線（Ｌ１）上及びそれを含む標準操作データ線（Ｌ１）から予め定めた許容範囲内にあるかを判定し、許容範囲以内であれば（Ｓ１１１／Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３へ進み、許容範囲外であれば（Ｓ１１１／Ｎｏ）、その判定結果を第３退避記憶信号出力器５３３に出力する。第３退避記憶信号出力器５３３は退避記憶信号を生成し、書込み処理部５４０へ出力する（Ｓ１１２）。

【0037】

書込み処理部５４０は退避記憶信号を取得しなければ（Ｓ１１３／Ｎｏ）、ステップＳ１０１へ戻り、稼働データの一時記憶を継続する（Ｓ１０２／Ｙｅｓ、Ｓ１０３）。

【0038】

書込み処理部５４０が退避記憶信号を取得すると（Ｓ１１３／Ｙｅｓ）、稼働データの書込み先をＲＡＭ５０２からＨＤＤ５０４に切り替える（Ｓ１１４）。具体的には、書込み処理部５４０は、書込み先フラグ格納領域５０２１のフラグの値を「１」に書き換える。

【0039】

そして書込み処理部５４０は、稼働データ一時記憶領域５０２２に一時記憶されている稼働データのうち、退退避記憶信号を取得した時点よりも前にＲＡＭ５０２に一時記憶された稼働データを読み出してＨＤＤ５０４へ書き込む（Ｓ１１５）。

【0040】

稼働データの記憶終了処理が実行されれば（Ｓ１１６／Ｙｅｓ）、稼働データの書込み処理を終了し、実行されなければ（Ｓ１１６／Ｎｏ）、Ｓ１０１へ戻り処理を繰り返す。

【0041】

次に新たな稼働データを取得すると（Ｓ１０１）、書込み処理部５４０は書込み先フラグ格納領域５０２１のフラグを参照し、稼働データの書込み先はＨＤＤ５０４であると決定する（Ｓ１０２／Ｎｏ）。そして、ステップＳ１１５において、取得した稼働データをＨＤＤ５０４に書き込む（Ｓ１１５）。

【0042】

本実施形態によれば、通常稼働時は油圧ショベルの稼働データを揮発性記憶部に一時的に記憶し、後程稼働データの解析が必要になると想定される場合、例えば油圧ショベルの転倒や故障原因につながる操作がされた場合は、オペレータの入力操作を示す操作データ及びそのときの油圧ショベルの動きを示す稼働データとを不揮発性記憶部に退避記憶させることができる。これにより、不揮発性記憶部の記憶容量に制約があっても、必要な稼働データを記録することができる。

【0043】

上記実施形態は、本発明を限定する趣旨ではなく、様々な変更態様も本発明に含まれる。例えば、上記では転倒判定処理にピッチ角及びロール角のそれぞれを転倒閾値と比較したが、比較はどちらか一つでもよい。またピッチ角の転倒判定結果とロール角の転倒判定結果とを用いてＡＮＤ処理を行い、転倒判定を行ってもよい。

【0044】

また上記では、転倒判定処理と操作監視処理とを併用して退避記憶の必要性を判定したが、どちらか一つでもよい。

【0045】

更に上記では鉱山用作業機械の例として油圧ショベルを用いて説明したが、ホイールローダ等でもよい。その場合、稼働データもブーム角、アーム角等ではなく、その鉱山用作業機械の稼働状況を示すデータを用いてもよい。

【符号の説明】

【0046】

１０：油圧ショベル（鉱山機械）
５０：稼働データ記憶装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】