特許 6726150 監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6726150

(24)【登録日】2020年6月30日

(45)【発行日】2020年7月22日

(54)【発明の名称】監視システム

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/04 20060101AFI20200713BHJP

   G08B 25/10 20060101ALI20200713BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20200713BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20200713BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20200713BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20200713BHJP

   A61B 5/00 20060101ALI20200713BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20200713BHJP

【ＦＩ】

   G08B25/04 K

   G08B25/10 A

   G08B21/02

   G08B25/00 510M

   G08B25/00 510B

   B25J5/00 E

   H04N7/18 D

   H04N7/18 U

   A61B5/00 102B

   H04Q9/00 301B

【請求項の数】8

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2017-203550(P2017-203550)

(22)【出願日】2017年10月20日

(65)【公開番号】特開2019-16339(P2019-16339A)

(43)【公開日】2019年1月31日

【審査請求日】2018年11月28日

(31)【優先権主張番号】特願2017-130313(P2017-130313)

(32)【優先日】2017年7月3日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】515011782

【氏名又は名称】株式会社高山商事

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】特許業務法人 サトー国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高山 智寛

【審査官】 大橋 達也

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−２８３１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０１６５９８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００２−２５４３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０２８６８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２００９−０１２９５５０（ＫＲ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３２４４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２８０００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−２８１８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／００８５６９０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０４３０１６８３（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２３４６８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０５１０８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１８１２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０９７８４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｂ ２５／００

Ｇ０８Ｂ ２１／００

Ａ６１Ｂ ５／００

Ｂ２５Ｊ ５／００

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｈ０４Ｎ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の個室領域と各前記個室領域に繋がる共用領域とを開閉可能に仕切る複数の扉のそれぞれに設けられ、開閉信号を受信可能な開閉信号受信部を有し、前記開閉信号受信部で受信した開閉信号に基づいて前記扉を開閉する扉開閉装置と、
前記個室内に滞在している監視対象者の生体情報を取得可能な生体情報取得部と、電気通信回線を通じて通信可能な第１通信部と、前記生体情報が予め設定された正常範囲から外れた場合に異常信号を発信する異常信号発信部と、を有する生体情報取得装置と、
前記電気通信回線を通じて通信可能な第２通信部と、前記共用領域内を移動可能な移動機構部と、前記移動機構部の周囲を撮影可能なカメラと、前記開閉信号を発信可能な開閉信号発信部と、を有する移動ロボットと、
前記電気通信回線を通じて通信可能な第３通信部と、前記カメラで撮影した画像又は映像を表示可能なモニタと、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合にその異常信号を発信した前記生体情報取得装置が存在している前記個室領域を特定する対象特定部と、を有する監視装置と、を備え、
前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に前記対象特定部で特定した前記個室領域へ前記移動ロボットを移動させるための移動指令を前記移動ロボットに送信し、
前記移動ロボットは、
前記移動指令を受信していない場合は前記共用領域内に設定された巡回ルートを巡回し、
前記移動指令を受信した場合は、前記巡回ルートから離脱して、前記扉開閉装置により前記扉を開くための開信号を発信しながら前記移動指令で指定された前記個室領域を目指して移動し、前記扉開閉装置を動作させて前記扉を開いた後に前記個室領域内に入室し、その後、入室した前記個室領域内に設置されているベッド側へ向くように移動ロボットの向きを修正し、その後、入室した前記個室領域内に滞在している前記監視対象者の画像又は映像を前記カメラによって撮影して前記監視装置へ送信する、
監視システム。

【請求項2】

前記扉は、引戸で構成されており、
前記扉開閉装置は、
手動扉状態として構成されている扉に事後的に取付可能に構成され、
モータと、取付部を介して前記扉に接続されて前記モータの回転力を前記扉に伝達する駆動ベルトと、を有し、
前記モータが回転することで前記駆動ベルトを駆動させて前記扉を開閉するとともに、前記モータが動作していない状態では前記扉を人の力によって容易に開閉できる状態に維持し、
前記開信号を受信すると前記扉を開き、前記開信号を受信していないときは前記扉を手動で開閉できる状態に維持する、
請求項１に記載の監視システム。

【請求項3】

前記移動ロボットは、予め各個室領域におけるベッドの位置を記憶しており、その記憶されているベッドの位置に基づいて、入室後に向きを変える、
請求項１又は２に記載の監視システム。

【請求項4】

前記移動ロボットは、
当該移動ロボットの少なくとも進行方向における所定範囲内に存在する障害物を検知する障害物検知部を更に有し、
前記移動ロボットが前記個室領域に入室しようとしている状態で当該個室領域の前記扉がまだ開かれていない場合には前記障害物検知部が前記扉を障害物として検知して閉じている又は開いている途中の前記扉の手前で一旦停止し、前記扉が開いて前記障害物検知部による障害物の検知が無くなると移動を再開して目的地となる前記個室領域内に入室する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の監視システム。

【請求項5】

前記生体情報取得装置は、前記個室領域内に設置されたベッド上の前記監視対象者の前記生体情報を当該監視対象者に非接触で取得可能に構成されている、
請求項１から４のいずれか一項に記載の監視システム。

【請求項6】

前記生体情報取得装置は、前記監視対象者と前記ベッドとの間に設置されて前記監視対象者の動きを検出することで前記監視対象者の生体情報を取得する、
請求項５に記載の監視システム。

【請求項7】

前記移動ロボットは２台以上あって、
各前記移動ロボットは、前記巡回ルート上をそれぞれ等間隔で離間した状態で巡回し、
前記移動ロボットは、前記移動ロボットの現在位置を特定する現在位置特定部を更に備え、
前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に、各前記移動ロボットについて前記現在位置特定部で特定した現在位置から前記対象特定部で特定した前記個室領域までの移動時間を比較し、その移動時間が最も短い前記移動ロボットに対して前記移動指令を送信する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の監視システム。

【請求項8】

前記移動ロボットは少なくとも２台あって相互に逆方向に巡回し、
前記移動ロボットは、前記移動ロボットの現在位置を特定する現在位置特定部を更に備え、
前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に、各前記移動ロボットについて前記現在位置特定部で特定した現在位置から前記対象特定部で特定した前記個室領域までの移動時間を比較し、その移動時間が最も短い前記移動ロボットに対して前記移動指令を送信する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、監視対象者に異常が生じた場合にその異常を確認することが可能な監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、例えば施設や住居等において、移動ロボットを用いて監視対象者を監視することができる監視システムが提案されている。例えば特許文献１のセキュリティシステムでは、施設や住居内に画像センサすなわちビデオカメラやその他各種センサを設け、その各種センサから得られる情報に基づいて、居住者等の行動を推定する。そして、このセキュリティシステムは、監視対象となる領域毎に注目度を設定し、注目度の高い領域内において居住者等の行動が確認された場合には、その領域に対する移動ロボットの巡回頻度を高める等の動作を行う。これにより、監視対象となる領域の全てを満遍なく巡回する場合に比べて、異常が生じ易いと考えられる領域を重点的に監視することができ、その結果、異常の発生をいち早く検出することができる。

【0003】

しかしながら、上述したセキュリティシステムは、居住者等の状態を直接的に検出するものではない。そのため、上述したセキュリティシステムでは、注目度の低い領域で居住者等に異変が生じた場合、例えば居住者等が病人であってベッドに寝ている状態で心臓発作等の異常が生じた場合には、居室内に設けたセンサで検出することができない可能性が高い。そしてこの場合、例えばベッドの注目度が低く設定されていた場合には、移動ロボットの巡回頻度も低くなり、その結果、異常の発見がかえって遅れてしまう可能性もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４−１８５０８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、監視対象者に異常が生じた場合に、監視者がその異常をいち早く確認することができる監視システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の監視システムは、複数の個室領域と各前記個室領域に繋がる共用領域とを開閉可能に仕切る複数の扉のそれぞれに設けられ、開閉信号を受信可能な開閉信号受信部を有し、前記開閉信号受信部で受信した開閉信号に基づいて前記扉を開閉する扉開閉装置と、前記個室内に滞在している監視対象者の生体情報を取得可能な生体情報取得部と、電気通信回線を通じて通信可能な第１通信部と、前記生体情報が予め設定された正常範囲から外れた場合に異常信号を発信する異常信号発信部と、を有する生体情報取得装置と、前記電気通信回線を通じて通信可能な第２通信部と、前記共用領域内を移動可能な移動機構部と、前記移動機構部の周囲を撮影可能なカメラと、前記開閉信号を発信可能な開閉信号発信部と、を有する移動ロボットと、前記電気通信回線を通じて通信可能な第３通信部と、前記カメラで撮影した画像又は映像を表示可能なモニタと、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合にその異常信号を発信した前記生体情報取得装置が存在している前記個室領域を特定する対象特定部と、を有する監視装置と、を備える。前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に前記対象特定部で特定した前記個室領域へ前記移動ロボットを移動させるための移動指令を前記移動ロボットに送信する。前記移動ロボットは、前記移動指令を受信していない場合は前記共用領域内に設定された巡回ルートを巡回し、前記移動指令を受信した場合は、前記巡回ルートから離脱して、前記扉開閉装置により前記扉を開くための開信号を発信しながら前記移動指令で指定された前記個室領域を目指して移動し、前記扉開閉装置を動作させて前記扉を開いた後に前記個室領域内に入室し、その後、入室した前記個室領域内に設置されているベッド側へ向くように向きを修正し、その後、入室した前記個室領域内に滞在している前記監視対象者の画像又は映像を前記カメラによって撮影して前記監視装置へ送信する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態による監視システムの電気的構成の一例を示すブロック図

【図2】第１実施形態について、扉開閉装置及び扉開閉装置周辺の構成を概念的に示す側断面図

【図3】第１実施形態について、扉が閉まっている状態の開閉装置の構成を概念的に示す平断面図

【図4】第１実施形態について、扉が開いた状態の開閉装置の構成を概念的に示す平断面図

【図5】第１実施形態による監視システムの適用例を概念的に示す図

【図6】第１実施形態について、生体情報取得装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート

【図7】第１実施形態について、監視装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート

【図8】第１実施形態について、移動ロボットで行われる制御内容の一例を示すフローチャート（その１）

【図9】第１実施形態について、移動ロボットで行われる制御内容の一例を示すフローチャート（その２）

【図10】第１実施形態について、扉開閉装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート

【図11】第２実施形態による監視システムの適用例を概念的に示す図

【図12】第２実施形態について、監視装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート

【図13】第３実施形態による監視システムの適用例を概念的に示す図

【図14】第４実施形態による監視システムで用いられる生体情報取得装置の一例を示す図

【図15】第４実施形態について、生体情報取得装置の電気的構成の一例を示す図

【図16】第４実施形態について、生体情報取得装置の生体情報取得部の第１の例を概念的に示す図

【図17】第４実施形態について、生体情報取得装置の生体情報取得部の第２の例を概念的に示す図

【図18】第４実施形態について、生体情報取得装置の生体情報取得部の第３の例を概念的に示す図

【図19】第５実施形態による監視システムで用いられる生体情報取得装置の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態で実質的に同一の要素には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0009】

（第１実施形態）
まず、第１実施形態について図１から図１０を参照して説明する。
図１に示す監視システム１は、多数の監視対象者の状態を少数の監視者によって監視することができるシステムであり、例えば介護施設や病院、更には一般住宅に適用することができる。なお、監視対象者は、人間に限られず、犬や猫等のペット動物であっても良い。また、監視対象者は、複数である場合に限られず、一人であっても当然良い。

【0010】

図１に示すように、監視システム１は、複数の生体情報取得装置１０と、移動ロボット２０と、監視装置３０と、複数の扉開閉装置４０と、を備えている。各生体情報取得装置１０と、移動ロボット２０と、監視装置３０とは、例えばインターネットや電話回線、ＬＡＮ回線等を含んで構成された電気通信回線２を介して相互に通信可能に接続されている。なお、電気通信回線２は、有線又は無線のいずれでも良い。以下では、構成要素毎にその詳細について説明する。

【0011】

［生体情報取得装置］
生体情報取得装置１０は、監視対象者の生体情報を取得可能な装置である。本実施形態の場合、生体情報取得装置１０の形態は、例えば腕時計型やペンダント型、ベルト型、眼鏡型、チョーカー型、ヘルメット型等であり、監視対象者の身体に装着可能に構成されている。図１に示すように、生体情報取得装置１０は、デバイス制御部１１、第１通信部１２、位置情報取得部１３、生体情報取得部１４、及び異常信号発信部１５を有している。

【0012】

デバイス制御部１１は、生体情報取得装置１０全体の制御を司っている。デバイス制御部１１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。第１通信部１２、位置情報取得部１３、及び生体情報取得部１４は、それぞれデバイス制御部１１に電気的に接続されている。生体情報取得装置１０の動作に必要な電力は、生体情報取得装置１０に内蔵されている図示しないバッテリから供給される。

【0013】

第１通信部１２は、例えば携帯電話回線や無線ＬＡＮを用いた無線通信機能によって、電気通信回線２に接続可能に構成されている。生体情報取得装置１０は、第１通信部１２によって電気通信回線２に接続することにより、監視装置３０及び移動ロボット２０と相互に通信可能に構成されている。位置情報取得部１３は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）や近距離無線システム等を用いて、生体情報取得装置１０の現在位置を取得する機能を有している。

【0014】

生体情報取得部１４は、生体情報取得装置１０を装着した監視対象者の生体情報を取得する機能を有している。本実施形態において、生体情報とは、監視対象者の生命に関わる情報であり、脈拍数、心拍数、脳波、心電位、又は体温の少なくともいずれか１つを含んでいる。

【0015】

本実施形態の場合、生体情報取得装置１０は、例えば腕時計型であって、監視対象者の脈拍数を取得することができる。すなわち、本実施形態において、生体情報取得部１４は、腕時計型の生体情報取得装置１０に内蔵された脈拍センサである。この場合、生体情報取得部１４は、例えば腕の皮膚表面から動脈に向けて光を照射する発光素子と、動脈で反射しその動脈を流れる血液の脈動によって変化する光を受光する受光素子とで構成されている。そして、生体情報取得部１４は、受光した光の変化を検出することで、脈動数すなわち心拍数を測定することができる。

【0016】

生体情報取得装置１０は、生体情報取得部１４で取得した所定期間に亘る生体情報をログとして記憶することができる。生体情報取得装置１０は、このログを、例えば監視装置３０からの要求に基づいて、又は一定周期毎に監視装置３０に送信することができる。そして、監視装置３０は、生体情報取得部１４から取得したログを、モニタ３３に表示することができる。これにより、管理者は、監視装置３０のモニタ３３を通じて、生体情報取得装置１０を装着した監視対象者の生体情報のログを確認することができる。

【0017】

異常信号発信部１５は、生体情報取得部１４で取得した生体情報が予め設定された正常範囲から外れた場合に、第１通信部１２を介して、例えば監視装置３０等の外部装置へ向けて異常信号を発信する機能を有している。生体情報の正常範囲は、生体情報取得装置１０を装着する監視対象者毎に個別に設定される。そして、各生体情報取得装置１０は、デバイス制御部１１の図示しない記憶領域に、当該生体情報取得装置１０を装着する監視対象者の生体情報の正常範囲を記憶している。本実施形態の場合、生体情報取得装置１０は、生体情報の正常範囲として監視対象者の脈拍の上限及び下限を記憶している。

【0018】

デバイス制御部１１の図示しない記憶領域は、生体情報取得装置１０を監視システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。そして、デバイス制御部１１は、図示しないＣＰＵにおいて上記プログラムを実行することにより、異常信号発信部１５をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、異常信号発信部１５は、例えばデバイス制御部１１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。

【0019】

［移動ロボット］
移動ロボット２０は、監視対象とする施設や住居内を巡回して見回る等、自律して動作可能なロボットである。また、移動ロボット２０は、必要に応じて監視装置３０等からの遠隔操作によって動作可能なロボットである。移動ロボット２０は、移動ロボット制御部２１、第２通信部２２、移動機構部２３、カメラ２４、スピーカ２５、マイク２６、開閉信号発信部２７、障害物検知部２８、及び現在位置特定部２９を有している。

【0020】

移動ロボット制御部２１は、移動ロボット２０全体の制御を司っている。移動ロボット制御部２１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。移動ロボット制御部２１の図示しない記憶領域は、移動ロボット２０を監視システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。

【0021】

第２通信部２２、移動機構部２３、カメラ２４、スピーカ２５、マイク２６、開閉信号発信部２７、障害物検知部２８、及び現在位置特定部２９は、それぞれ移動ロボット制御部２１に電気的に接続されている。第２通信部２２は、例えば電話回線や無線ＬＡＮを用いた無線通信機能等によって、電気通信回線２に接続可能に構成されている。移動機構部２３は、特定の領域内、例えば監視対象とする施設内や住居内において、移動ロボット２０を自律的に移動させる機能を有している。この場合、移動ロボット２０は、例えば次のようにして、監視対象となる領域内を自律的に移動することができる。

【0022】

すなわち、例えば監視対象となる領域内に、予め電気的又は磁気的なレールを設ける。そして、移動ロボット制御部２１は、そのレールに沿って移動するように移動機構部２３を動作させる。また、移動ロボット２０を次のように構成しても良い。すなわち、例えば天井や壁、床等にレールに代わるマークを点在させて設ける。このマークは、例えば二次元コード等である。そして、移動ロボット制御部２１は、カメラ２４で取得した画像を基にそのマークを認識することで、移動ロボット２０の現在位置を把握するとともに、そのマークに沿って移動するように移動機構部２３を動作させる。

【0023】

更に、移動ロボット２０を次のように構成しても良い。すなわち、例えば移動ロボット制御部２１の記憶領域に、監視対象となる特定の領域について、その地図情報すなわち施設や居住内のフロアマップを記憶させる。そして、移動ロボット制御部２１は、その地図情報に基づいて移動するように移動機構部２３を動作させる。なお、移動機構部２３は、車輪等を有して走行するものに限られず、例えば自律飛行可能な飛行体であっても良い。

【0024】

カメラ２４は、移動機構部２３の周囲すなわち移動ロボット２０の周囲を撮影する機能を有している。この場合、カメラ２４で撮影可能な画像は、静止画又は動画のいずれでも良い。スピーカ２５は、移動ロボット２０の周囲に対して音声を発する機能を有している。スピーカ２５は、移動ロボット２０の内部で生成した音声や、電気通信回線２を介して外部の装置例えば監視装置３０から受信した音声データに基づく音声を発することができる。マイク２６は、移動機構部２３の周囲すなわち移動ロボット２０の周囲の音を集音することができる。マイク２６で集音された音声は、音声データに変換されて電気通信回線２を介して外部の装置例えば監視装置３０へ送信される。

【0025】

開閉信号発信部２７は、電気通信回線２を介さずに扉開閉装置４０と直接的に、又は電気通信回線２を介して扉開閉装置４０と間接的に無線通信可能な機能を有している。本実施形態の場合、開閉信号発信部２７は、赤外線通信機能を有しており、扉開閉装置４０に対して開信号及び閉信号を発信する。なお、開閉信号発信部２７の通信方式は赤外線通信方式に限られず、例えば携帯電話回線を用いたものや、短距離無線通信方式を用いたものでも良い。

【0026】

障害物検知部２８は、例えば音波や電磁波、レーザー等を用いたレーダーや、カメラによる画像認識機能等によって構成されている。障害物検知部２８は、例えば移動ロボット２０の前面側に設けられており、移動ロボット２０の少なくとも進行方向における所定範囲内に存在する障害物を検知する機能を有している。現在位置特定部２９は、移動ロボット２０の現在位置を特定する機能を有している。

【0027】

現在位置特定部２９は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）や近距離無線システム等を用いて、移動ロボット２０の現在位置を特定する。また、現在位置特定部２９は、例えば天井や壁、床等に設けられた二次元コード等のマークを読み取ることで、移動ロボット２０の現在位置を特定しても良い。この場合、マークは、そのマークが設けられた箇所の位置情報を含む。

【0028】

なお、移動ロボット２０は、上述した機能の他、移動ロボット２０の周囲の温度や湿度、照度、更には移動ロボット２０に加えられた衝撃を計測することができる加速度センサや、周囲の人間の存在を検出することができる人感センサ等を有していても良い。また、移動ロボット２０は、移動ロボット２０の動作に必要な電力を供給するためのバッテリを内蔵している。そして、移動ロボット２０は、バッテリの残量が低下すると、給電設備まで自動的に走行し、自動的に給電設備に接続して充電を開始する。

【0029】

［監視装置］
監視装置３０は、生体情報取得装置１０や移動ロボット２０によって取得した各種情報を監視者に提示する機能を有している。また、監視装置３０は、生体情報取得装置１０から異常信号を受信した場合に、その異常信号を発した生体情報取得装置１０及びその生体情報取得装置１０の現在位置を特定し、移動ロボット２０に対して、特定した生体情報取得装置１０の現在位置を目指して移動するように指示する機能を有している。通常、監視装置３０は、監視対象者の居室から離れた位置すなわち監視対象者の存する領域から離れた場所に設置されている。この場合、監視装置３０は、監視対象者の居室を有する建物と同一の建物内に設置されていても良いし、異なる建物内に設置されていても良い。

【0030】

監視装置３０は、監視装置制御部３１、第３通信部３２、モニタ３３、スピーカ３４、マイク３５、及び対象特定部３６を有している。監視装置３０は、監視システム１専用のコンピュータであっても良いし、例えば汎用的なパーソナルコンピュータや、いわゆるスマートフォン又はタブレット端末等の高機能携帯端末であっても良い。監視装置制御部３１は、監視装置３０全体の制御を司っている。監視装置制御部３１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。監視装置制御部３１の図示しない記憶領域は、監視装置３０を監視システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。

【0031】

第３通信部３２、モニタ３３、スピーカ３４、マイク３５、及び対象特定部３６は、それぞれ監視装置制御部３１に電気的に接続されている。第３通信部３２は、例えば電話回線や有線又は無線ＬＡＮを用いた通信機能等によって、電気通信回線２に接続可能に構成されている。モニタ３３は、例えば一般的な液晶モニタ等であって、電気通信回線２を介して生体情報取得装置１０から取得した生体情報や、移動ロボット２０のカメラ２４で撮影された画像又は映像を表示する機能を有している。

【0032】

スピーカ３４は、監視装置３０の周囲に対して音声を発する機能を有している。スピーカ３４は、監視装置３０の内部で生成した音声や、電気通信回線２を介して外部の装置例えば移動ロボット２０から受信した音声データに基づく音声を発することができる。マイク３５は、監視装置３０の周囲の音を集音することができる。マイク３５で集音された音声は、音声データに変換されて電気通信回線２を介して外部の装置例えば移動ロボット２０へ送信される。すなわち、移動ロボット２０のカメラ２４の前方に監視対象者が存在している場合、監視装置３０を扱う監視者は、モニタ３３に映る監視対象者を見ながら、スピーカ２５、３４、及びマイク２６、３５を通してその監視対象者と会話を行うことができる。

【0033】

対象特定部３６は、生体情報取得装置１０から異常信号を受信した場合に、その異常信号を発信した生体情報取得装置１０が存在している現在位置を特定する機能を有する。対象特定部３６は、例えば異常信号を発信した生体情報取得装置１０の位置情報取得部１３からその生体情報取得装置１０の現在位置を取得することで、その生体情報取得装置１０の現在位置を特定する構成とすることができる。

【0034】

また、対象特定部３６は、例えば次のようにして、異常信号を発信した生体情報取得装置１０が存在している現在位置を特定しても良い。すなわち、対象特定部３６は、予め各生体情報取得装置１０とその各生体情報取得装置１０が使用される領域とを紐付して記憶する。そして、対象特定部３６は、生体情報取得装置１０から異常信号を受信した場合に、その異常信号を発信した生体情報取得装置１０に紐付された領域を、その異常信号を発信した生体情報取得装置１０の現在位置として特定する。

【0035】

［扉開閉装置］
扉開閉装置４０は、図２に示すように、居室等の出入口に設けられた扉９１に取り付けられている。本実施形態の場合、扉９１は引戸である。しかしながら、扉９１は、引戸に限られず、ヒンジ式の扉であっても良い。なお、図２では、紙面に対して垂直方向が、扉９１の開閉方向である。また、本実施形態の場合、扉開閉装置４０は、個室領域の外側つまり共用領域側に設けられている。扉開閉装置４０は、移動ロボット２０又は監視装置３０からの指示により扉９１を自動で開閉する。本実施形態の場合、扉開閉装置４０は、移動ロボット２０と直接的に通信することにより、移動ロボット２０からの指示によって扉９１を自動的に開閉する。

【0036】

本実施形態において、扉開閉装置４０は、扉９１に対して事後的に取り付けられることにより、扉９１の外部から視認可能な位置に設けられている。すなわち、本実施形態の扉開閉装置４０は、扉９１に対して予め組み込まれているものではなく、既に手動扉状態として構成されている扉９１に対して事後的に取付可能となっている。なお、扉開閉装置４０は、扉９１に対して事後的に取り付けるものではなく、扉９１に対して予め組み込まれているものであっても良い。

【0037】

扉開閉装置４０を取り付ける扉９１は、図２に示すように、吊り下げ式の引戸であることが好ましい。本実施形態の場合、扉９１は、上部の壁９２や図示しない天井等に設けられたレール９３にスライダ９４介して吊り下げられており、そのレール９３に沿って開閉する。これは、吊り下げ式の扉９１は、吊り下げ式でない引戸つまり床面９５に設置されたレールに沿って開閉する引戸に比べて、開閉に要する力が小さくて済むからである。これにより、扉開閉装置４０の出力を小さくすることができ、その結果、扉開閉装置４０のサイズや消費電力を抑えることができる。しかしながら、扉開閉装置４０が取付られる扉９１は、必ずしも吊り下げ式である必要はない。

【0038】

扉開閉装置４０は、図１から図３に示すように、開閉装置制御部４１、駆動ベルト４２、モータ４３、駆動プーリー４４、従動プーリー４５、取付部４６、開閉検出部４７、開閉信号受信部４８、及びケース４９を有している。開閉装置制御部４１、駆動ベルト４２、モータ４３、駆動プーリー４４、従動プーリー４５、取付部４６、及び開閉検出部４７は、ケース４９内に収納されている。開閉信号受信部４８は、例えばケース４９から露出した状態でケース４９内に収納されている。なお、開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から発信される開閉信号を受信できれば良く、必ずしもケース４９から露出している必要はない。

【0039】

開閉装置制御部４１は、扉開閉装置４０全体の制御を司っている。開閉装置制御部４１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。モータ４３、開閉検出部４７、及び開閉信号受信部４８は、それぞれ開閉装置制御部４１に電気的に接続されている。

【0040】

駆動ベルト４２は、図３及び図４に示すように、扉９１の開閉方向に長尺状となるように設けられている。駆動プーリー４４は、モータ４３に接続されて、駆動ベルト４２の一端側に設けられており、従動プーリー４５は、駆動ベルト４２の他端側に設けられている。モータ４３の回転力は、駆動プーリー４４を介して駆動ベルト４２に伝達される。取付部４６は、駆動ベルト４２に設けられているとともに、扉９１に固定される。すなわち、扉９１は、取付部４６を介して駆動ベルト４２に接続されている。この構成において、モータ４３が回転すると、例えば図４に示すように駆動ベルト４２が駆動し、これにより扉９１が開閉する。

【0041】

開閉検出部４７は、扉９１の開閉状態を検出する。開閉検出部４７は、例えば取付部４６の有無を検出することができる近接センサや機械スイッチ等で構成することができる。この場合、開閉検出部４７は、扉９１の開放状態における取付部４６を検出可能な位置と、扉９１の閉鎖状態における取付部４６を検出可能な位置と、に設けられている。そして、各開閉検出部４７は、開閉装置制御部４１に接続されており、開閉装置制御部４１は、開閉検出部４７の検出結果に基づいて扉９１の開閉状態を検出する。

【0042】

開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から発信された開閉信号を、電気通信回線２を介さずに直接的に、又は電気通信回線２を介して間接的に、受信することができる。そして、開閉装置制御部４１は、開閉信号受信部４８で受信した開閉信号に基づいてモータ４３を動作させることで、扉９１を自動開閉する。本実施形態の場合、開閉信号受信部４８は、赤外線信号を受信可能な赤外線信号受信部で構成されており、開閉信号発信部２７から発信された開閉信号を、電気通信回線２を介さずに直接的に受信することができる。

【0043】

なお、この場合、扉開閉装置４０の開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から発信された赤外線信号を、壁９２を隔てた状態で受信することはできない。このため、開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０が廊下側つまり共用領域側に存在している場合に限って、開閉信号発信部２７から発信された赤外線信号を受信することができる。

【0044】

開閉信号は、例えば赤外線による特定周期のパルス信号で構成されている。そして、扉開閉装置４０が複数ある場合、パルス信号の周期は、扉開閉装置４０の固体毎で異なるように設定されている。このため、扉開閉装置４０は、自己に設定された周期のパルス信号を受信した場合のみ、扉９１を自動で開閉する。なお、モータ４３が通電されていない状態では、モータ４３に回転力は生じていないため、扉９１は、人の力で容易に開閉することができる。

【0045】

ちなみに、開閉信号発信部２７及び開閉信号受信部４８は、赤外線通信機能に限られず、例えば電波や磁場を用いた近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）等の機能を有するものであってもよい。この場合も、開閉信号発信部２７と開閉信号受信部４８とは、壁９２を隔てた状態での通信は不可能であるため、移動ロボット２０が廊下側に存在している場合に限って、相互間の通信が可能となる。

【0046】

また、開閉信号発信部２７及び開閉信号受信部４８は、上述したものに限られず、例えば無線ＬＡＮによって通信するものでも良い。この場合、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７と扉開閉装置４０の開閉信号受信部４８とは、壁９２を隔てた状態での通信が可能となるため、移動ロボット２０が廊下側に存在している場合に限らず個室領域側に存在している場合においても、相互間の通信が可能となる。したがって、この場合、開閉信号受信部４８は、個室領域側に設けられていても良い。更に、扉開閉装置４０は、開閉信号受信部４８に換えて又は開閉信号受信部４８に加えて、電気通信回線２を介して外部の装置例えば移動ロボット２０や監視装置３０等と通信可能な通信部を有していても良い。

【0047】

［監視システムの適用例］
次に、監視システム１の適用例について、図５も参照して説明する。図５は、例えば監視システム１を在宅型又は介護付き老人ホームに適用した例である。施設８０は、複数の個室領域８１と各個室領域８１に繋がる共用領域８２とを有している。各個室領域８１と共用領域８２とは、それぞれ扉９１で仕切られている。すなわち、扉９１は、各個室領域８１の出入口に設けられており、各個室領域８１と共用領域８２とを開閉可能に仕切っている。各扉９１には、それぞれ扉開閉装置４０が設けられている。監視装置３０は、例えば共用領域８２内に設けられたヘルパーステーション８２１に設置されている。

【0048】

［各装置の制御及び動作内容］
次に、図６から図１１も参照して、各装置１０、２０、３０、４０の制御及び動作内容について説明する。各装置１０、２０、３０、４０は、各制御部１１、２１、３１、４１のＣＰＵが各制御部１１、２１、３１、４１の記憶領域に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。以下の説明では、制御を行う主体を各制御部１１、２１、３１、４１として説明する。

【0049】

［生体情報取得装置の制御及び動作内容］
まず、生体情報取得装置１０で行われる制御及び動作内容の一例について、図６を参照しながら説明する。本実施形態の場合、生体情報取得装置１０は、監視対象者に異常が無い場合つまり生体情報取得部１４で取得した生体情報が正常範囲内である場合には、所定時間毎、例えば１分間隔で生体情報を取得する。一方、監視対象者に異常が発生した場合つまり取得した生体情報が正常範囲を外れている場合には、監視装置３０に対して異常信号を送信すると共に、生体情報を常時取得するようにする。これによれば、異常が発生していない通常時においては、生体情報取得部１４の動作時間を低減することができるため、消費電力を抑えることができる。なお、生体情報取得装置１０は、異常発生の有無に関わらず常に生体情報を取得する構成であっても良い。

【0050】

具体的には、生体情報取得装置１０のデバイス制御部１１は、図６に示すように、制御を開始すると（スタート）、ステップＳ１１において生体情報取得部１４を動作させて監視対象者の生体情報を取得する。次に、デバイス制御部１１は、ステップＳ１２において、異常信号が発信中であるか否かを判断する。異常信号が発信中である場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、デバイス制御部１１は、ステップＳ１６へ処理を移行させる。

【0051】

一方、異常信号が発信中でない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、デバイス制御部１１は、ステップＳ１３において、ステップＳ１１で取得した生体情報の値が正常範囲内であるか否かを判断する。そして、生体情報の値が正常範囲内であれば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、デバイス制御部１１は、ステップＳ１４において所定期間例えば１分間経過するまで待機し（ステップＳ１４でＮＯ）、所定期間経過した後に（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１１へ戻ってステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

【0052】

生体情報の値が正常範囲から外れている場合（ステップＳ１３でＮＯ）、デバイス制御部１１は、監視対象者に異常が発生したと判断する。そして、デバイス制御部１１は、ステップＳ１５へ処理を移行させ、異常信号発信部１５を動作させて異常信号を発信する。その後、デバイス制御部１１は、ステップＳ１６において位置情報取得部１３を動作させて、生体情報取得装置１０の位置つまり監視対象者の位置を取得する。そして、デバイス制御部１１は、ステップＳ１７において、第１通信部１２を動作させて、異常信号及び位置情報や生体情報等の各種情報を、監視装置３０へ送信する。なお、異常信号及び各種情報を、監視装置３０に加えて移動ロボット２０に送信しても良い。

【0053】

次に、デバイス制御部１１は、ステップＳ１８において解除信号を受信したか否かを判断する。解除信号は、ステップＳ１５で発信した異常信号を停止させるための信号であり、本実施形態の場合、監視装置３０から送信される。解除信号を受信している場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、デバイス制御部１１は、ステップＳ１９へ処理を移行させ、ステップＳ１５で発信した異常信号を停止させる。一方、解除信号を受信していない場合（ステップＳ１８でＮＯ）、デバイス制御部１１は、異常信号の発信を継続する。その後、デバイス制御部１１は、ステップＳ１１へ処理を移行させ、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

【0054】

［監視装置の制御及び動作内容］
次に、監視装置３０で行われる制御及び動作内容の一例について、図７を参照しながら説明する。本実施形態の場合、監視装置３０のモニタ３３には、移動ロボット２０のカメラ２４で撮影された映像が表示されている。そして、生体情報取得装置１０からの異常信号を受信すると、スピーカ２５からその旨が報知されると共に、異常信号を発信した生体情報取得装置１０から受信した生体情報や位置情報がモニタ３３に表示される。

【0055】

具体的には、監視装置３０の監視装置制御部３１は、図７に示すように、制御を開始すると（スタート）、ステップＳ２１においてモニタ３３を動作させて、移動ロボット２０のカメラ２４で撮影した映像を表示する。次に、監視装置制御部３１は、ステップＳ２２において、生体情報取得装置１０から異常信号を受信しているか否かを判断する。異常信号を受信していない場合（ステップＳ２２でＮＯ）、監視装置制御部３１は、ステップＳ２１へ処理を移行させ、ステップＳ２１、２２を繰り返す。一方、異常信号を受信した場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、監視装置制御部３１は、ステップＳ２３へ処理を移行させる。

【0056】

監視装置制御部３１は、ステップＳ２３においてスピーカ２５を動作させて異常信号を受信した旨つまり監視対象者に異常が発生している旨を報知する。この場合、監視装置制御部３１は、対象特定部３６によって、異常信号を発信している生体情報取得装置１０と、その生体情報取得装置１０が存在している個室領域８１を特定する。そして、監視装置制御部３１は、特定した生体情報取得装置１０の例えばＩＤや特定した個室領域８１の部屋番号等を、モニタ３３に表示させる。更に、監視装置制御部３１は、ステップＳ２４において、異常信号を発信した生体情報取得装置１０から受信した生体情報や位置情報等の各種情報をモニタ３３に表示させる。この場合、各種情報は、カメラ２４で撮影した映像と共に、モニタ３３に表示される。

【0057】

次に、監視装置制御部３１は、ステップＳ２５において、移動ロボット２０に対して移動指令を送信済みであるか否かを判断する。移動指令とは、移動ロボット２０を、異常信号を発信した生体情報取得装置１０に向かって移動させる、すなわち、対象特定部３６によって特定された個室領域８１へ向かって移動させるための指令信号である。移動指令は、生体情報取得装置１０から取得した位置情報やの生体情報取得装置１０のＩＤ等に基づいて生成される。すなわち、移動指令は、生体情報取得装置１０の位置情報つまり移動ロボット２０の目的地情報、換言すれば目的となる個室領域８１の情報を含んでいる。

【0058】

移動指令が未だ送信されていない場合（ステップＳ２５でＮＯ）、監視装置制御部３１は、ステップＳ２６へ処理を移行させ、移動指令を生成して移動ロボット２０に対してその移動指令を送信する。その後、監視装置制御部３１は、ステップＳ２７へ処理を移行させる。また、移動指令が既に送信されていた場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、監視装置制御部３１は、ステップＳ２６を実行することなく、ステップＳ２７へ処理を移行させる。

【0059】

その後、監視装置制御部３１は、ステップＳ２７において異常解除の入力の有無を判断する。異常解除の入力とは、例えば監視者によって図示しない操作部に対して行われる入力操作である。異常解除の入力操作は、例えば監視者が監視対象者の状態を確認した場合等に行われる。この場合、異常解除の入力操作に用いられる図示しない操作部は、生体情報取得装置１０、移動ロボット２０、又は監視装置３０のいずれに設けられていても良い。なお、異常解除の入力操作に用いられる操作部を生体情報取得装置１０に設けることで、監視者は、異常解除の入力操作を行う際に、その生体情報取得装置１０を装着している監視対象者に直接触れることになり、その結果、監視の信頼性の向上が図られる。

【0060】

異常解除の入力があった場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、監視装置制御部３１は、ステップＳ２８において、異常信号を発信した生体情報取得装置１０及び移動ロボット２０に対して解除信号を送信する。その後、監視装置制御部３１は、ステップＳ２１へ戻り、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。一方、異常解除の入力が無い場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、監視装置制御部３１は、ステップＳ２８を実行することなく、ステップＳ２１へ戻ってステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

【0061】

［移動ロボットの制御及び動作内容］
次に、移動ロボット２０で行われる制御及び動作内容の一例について、図８から図１０を参照しながら説明する。本実施形態の場合、移動ロボット２０は、監視対象者に異常が無い場合つまり生体情報取得装置１０が異常信号を発信していない場合には、例えば図５に示すような予め設定された巡回ルートＲを巡回して、監視対象となる領域を満遍なく監視する。この場合、巡回ルートＲは、共用領域８２内において各扉９１の前つまり各個室領域８１の前を通過するような経路に設定されている。

【0062】

一方、生体情報取得装置１０が異常信号を発信している場合、移動ロボット２０は、巡回ルートＲから離脱し、その異常信号を発した生体情報取得装置１０の現在位置、この場合、その生体情報取得装置１０が存在する個室領域８１を目的地として移動する。これにより、移動ロボット２０は、その生体情報取得装置１０の装着者つまり異常が発生した監視対象者を重点的に監視する。

【0063】

具体的には、移動ロボット２０の移動ロボット制御部２１は、図８に示すように、制御を開始すると（スタート）、ステップＳ３１で移動機構部２３を動作させて巡回動作を実行すると共に、ステップＳ３２でカメラ２４を動作させて周囲の映像を撮影する。移動中、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３３に示すように、障害物検知部２８を動作させて、前方に自己の進行を妨げる障害物が存在しているか否かを判断する。

【0064】

前方に障害物が検知された場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、移動ロボット制御部２１は、移動を一旦停止する（ステップＳ３４）。一方、前方に障害物が検知されなかったか、又は前方の障害物が無くなった場合（いずれもステップＳ３３でＹＥＳ）、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３５へ処理を移行させて、巡回動作のための移動を継続又は再開する。

【0065】

また、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３６に示すように、生体情報取得装置１０から移動指令を受信したか否かを判断する。移動指令を受信していない場合（ステップＳ３６でＮＯ）、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３３〜Ｓ３６の処理を繰り返して巡回動作を継続する。一方、移動指令を受信した場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７へ処理を移行させ、巡回ルート離脱動作を実行する。

【0066】

巡回ルート離脱動作が実行されると、移動ロボット２０は、巡回ルートＲから離脱して、扉開閉装置４０により扉９１を開くための開信号を発信しながら、移動指令で指定された個室領域８１を目指して移動を開始する。具体的には、巡回ルート離脱動作が実行されると、移動ロボット制御部２１は、図９のステップＳ３７１に示すように、開閉信号発信部２７から開信号の発信を開始する。次に、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７２において、移動機構部２３を駆動させて、目的となる個室領域８１を目指して移動を開始する。この場合、移動ロボット２０は、目的地となる個室領域８１の直前までは、巡回ルートＲ上を走行する。

【0067】

この場合も、巡回動作時と同様に、移動ロボット制御部２１は、障害物検知部２８を動作させて、前方に自己の進行を妨げる障害物が存在しているか否かを判断する（ステップＳ３７３）。そして、前方に障害物が検知された場合（ステップＳ３７３でＹＥＳ）、移動ロボット制御部２１は、移動を一旦停止する（ステップＳ３７５）。この場合、障害物には、扉９１も含まれる。

【0068】

すなわち、移動ロボット２０が個室領域８１に入室しようとしている状態で、その個室領域８１の扉９１がまだ開かれていない場合、障害物検知部２８は、その扉９１を障害物として検知する。これにより、移動ロボット２０は、閉じている又は開いている途中の扉９１の手前で一旦停止する。そして、扉９１が開くと、障害物検知部２８による障害物の検知が無くなり（ステップＳ３７３でＮＯ）、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７５へ処理を移行させて移動を再開し、目的地となる個室領域８１内に入室する。

【0069】

そして、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７６において目的地に到着したか否かを判断する。目的地に到着していない場合（ステップＳ３７６でＮＯ）、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７３へ処理を戻して、移動を継続する。一方、目的地に到着すると（ステップＳ３７６でＹＥＳ）、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７７において移動を停止するとともに、ステップＳ３７８において開閉信号発信部２７からの開信号の発信を停止する。

【0070】

そして、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７９において、移動機構部２３を動作させて、入室した個室領域８１内に設置されているベッド８３側へ向くように移動ロボット２０の向きを修正する。これにより、移動ロボット制御部２１は、ベッド８３及びそのベッドに寝ている監視対象者がカメラ２４の撮影領域に入るようにする。

【0071】

ここで、ベッド８３の位置は、入室した個室領域８１によって異なっている可能性がある。この場合、移動ロボット２０は、予め各個室領域８１におけるベッド８３の位置を記憶しており、その記憶されているベッド８３の位置に基づいて、入室後に向きを変えるようにしても良い。また、各個室領域８１におけるベッド８３の位置を記憶し、移動ロボット２０に送信する移動指令に、ベッド８３の位置情報つまり入室後にどちらの方向へ向けばよいかの情報を含ませても良い。そして、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３７９において移動ロボット２０の向きを修正した後、巡回ルート離脱動作を終了する（リターン）。

【0072】

移動ロボット２０は、目的地に到着すると、監視装置３０から解除信号を受信するまで、目的地で待機する。その間、移動ロボット制御部２１は、カメラ２４で撮影した画像又は映像を、監視装置３０に送信し続ける。監視者は、監視装置３０のモニタ３３に映る映像やスピーカ２５、３４、マイク２６、３５を用いて、異常信号を発信した生体情報取得装置１０の装着者つまり異常が発生した監視対象者の状態の確認や、監視対象者に対する呼びかけ、及び問診等を行う。そして、監視者は、監視対象者の状態を確認した後、監視装置３０を操作して異常を解除する（図７のステップＳ２７でＹＥＳ）。すると、監視装置３０は、生体情報取得装置１０及び移動ロボット２０へ対して解除信号を送信する（図７のステップＳ２８）。

【0073】

移動ロボット制御部２１は、解除信号を受信すると（図８のステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ３９において、扉開閉装置４０に対して扉９１を閉めるための閉信号を送信する。そして、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ４０において、移動機構部２３を動作させて、巡回ルートＲ上へ戻るための移動を行う。

【0074】

ここで、開閉信号が赤外線信号である場合、移動ロボット２０は、閉信号を発信しながら、個室領域８１内から共用領域８２に出て巡回ルートＲに復帰する。すなわち、移動ロボット２０が個室領域８１内にいるとき、扉開閉装置４０の開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から発信された閉信号を受信することができない。そのため、移動ロボット２０が個室領域８１内にいるときに閉信号を発信しても、扉９１が閉まることがない。

【0075】

一方、移動ロボット２０が個室領域８１から退室すると、扉開閉装置４０の開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から発信された閉信号を受信できるようになる。これにより、移動ロボット２０が個室領域８１から退室すると、扉開閉装置４０の開閉信号受信部４８は、移動ロボット２０からの閉信号を受信して、扉９１を自動で閉める。これによれば、移動ロボット制御部２１は、移動ロボット２０が個室領域８１から退室したか否かを判断することなく、閉信号を発信することができる。そのため、移動ロボット制御部２１は、閉信号の発信のために移動ロボット２０の位置やタイミングを判断する必要がないため、制御が簡単になる。

【0076】

そして、移動ロボット制御部２１は、巡回ルートＲに復帰し（ステップＳ４０）、その後、閉信号を停止する（ステップＳ４１）。そして、移動ロボット制御部２１は、ステップＳ３１へ処理を戻し、巡回動作を再開する。

【0077】

［扉開閉装置の制御及び動作内容］
次に、扉開閉装置４０で行われる制御及び動作内容の一例について、図１０も参照しながら説明する。本実施形態において、開閉装置制御部４１は、モータ４３を駆動させていない非動作時には、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から発信される開閉信号を受け付けている。なお、以下の説明では、扉９１が閉じた状態である場合を前提とする。また、扉９１は、モータ４３が駆動していない状態では、人の力で開閉することができる。

【0078】

開閉装置制御部４１は、図１０に示すように、扉９１が閉じた状態では、開信号を受信するまで待機している（ステップＳ４１でＮＯ）。そして、開閉装置制御部４１は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７から開信号を受信すると（ステップＳ４１でＹＥＳ）、ステップＳ４２においてモータ４３を駆動させる。これにより、扉９１が自動的に開く。その後、開閉装置制御部４１は、開閉検出部４７によって扉９１が開いたことを検出すると（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４４においてモータ４３を停止させる駆動させる。これにより、扉９１は、移動ロボット２０が通過可能な状態に開く。そして、開閉装置制御部４１は、扉９１を開くための制御を終了する（リターン）。

【0079】

なお、扉開閉装置４０は、移動ロボット２０の開閉信号発信部２７とは別に、開閉信号を発信するためのボタン等を備えていても良い。このボタンは、例えば扉９１の個室領域８１側及び共用領域８２側のそれぞれに設ければ良い。

【0080】

以上説明した実施形態によれば、また、監視システム１は、生体情報取得装置１０で取得した監視対象者の生体情報に基づいて異常を判断する。したがって、監視対象者の異常状態を直接的に検出することができる。

【0081】

生体情報取得装置１０を装着している監視対象者に異常が生じた場合、監視装置３０は、その異常が生じた監視対象が滞在している個室領域８１を特定し、その個室領域８１を目指して移動するように移動指令を送信する。移動ロボット２０は、移動指令を受信すると、移動指令で指定された個室領域８１を目指して移動する。そして、移動ロボット２０は、移動先の個室領域８１内に滞在している監視対象者の画像又は映像をカメラ２４によって撮影して監視装置３０へ送信する。これにより、監視者は、監視対象者から離れた遠隔地においても、監視装置３０のモニタ３３を見ることで監視対象者の異常状態をいち早く確認することができる。

【0082】

監視システム１は、複数の生体情報取得装置１０を備えている。そして、複数の生体情報取得装置１０は、それぞれ異なる監視対象者に装着される。すなわち、監視システム１は、１台の監視装置３０で、複数の監視対象者を監視することができる。これによれば、例えば病院や介護施設等のように、多数の監視対象者を監視する必要がある場合であっても、少人数の監視者で対応することができ、その結果、監視に要する人員を削減することができる。

【0083】

ここで、移動ロボット２０を居室に入退室させるためには、扉９１を開閉させる必要がある。この場合、例えば扉９１を一般的な自動ドアにしたり、移動ロボット２０に扉９１の開閉用のアーム等を設けたりすることが考えられる。しかしながら、例えば扉９１を自動ドアにすると、扉９１の前を人が通るたびに扉９１が開閉してしまう。したがって、自動ドアにすることは、居室用の扉９１としては不向きである。また、移動ロボット２０に扉９１の開閉用のアーム等を設けると、移動ロボット２０の構成や制御が複雑になり、移動ロボット２０のコストも上昇する。

【0084】

そこで、本実施形態において、監視システム１は、扉開閉装置４０を更に備える。扉開閉装置４０は、駆動源であるモータ４３が動作してない状態では、扉９１を人の力によって容易に開閉できる状態に維持している。また、扉開閉装置４０は、移動ロボット２０又は監視装置３０からの指示により、必要に応じて扉９１を自動で開閉する。これによれば、扉開閉装置４０は、移動ロボット２０が個室領域８１に対して入退室を行う場合には、扉９１を人の手によらず自動で開くことができる。したがって、監視システム１は、扉９１を一般的な自動ドアにしたり、移動ロボット２０に扉９１の開閉用のアーム等を設けたりした場合に生じ得る上述した不都合を回避することができ、その結果、自動扉状態と手動扉状態の両方のメリットを得ることができる。

【0085】

移動ロボット２０及び扉開閉装置４０は、それぞれ赤外線信号を送受信することによって相互に無線通信可能な送受信部２７、４２を有している。これによれば、移動ロボット２０と扉開閉装置４０との通信に電波を使用するものに比べて、比較的安価に構成することができる。更に、電波を使用した無線通信の場合、移動ロボット２０は、常に全ての扉開閉装置４０と通信状態を維持しなければならず、そのため、電波帯域を無駄に使用すると共に消費電力の無駄も大きくなる。しかし、本実施形態のように、赤外線通信によって１対１の通信を可能にすることで、電波帯域を無駄に使用することもなく、消費電力も低減することができる。これは、扉開閉装置４０の数が増大した場合すなわち監視対象者が増大した場合により有効である。

【0086】

扉開閉装置４０は、扉９１の外部から視認可能な位置に設けられている。すなわち、本実施形態の場合、扉開閉装置４０は、扉９１の内部に予め組み込まれたものではなく、扉９１の外部から取り付け可能となっている。すなわち、本実施形態の扉開閉装置４０は、当初は手動専用であった扉９１に対して事後的に取り付けることができる。これによれば、当初は監視システム１の適用を想定しておらず、手動専用の扉９１を有している施設に対しても、扉９１に扉開閉装置４０を取り付けることで、その扉９１を監視システム１に適用させることができる。また、これによれば、扉開閉装置４０を取り外すことも容易となるため、扉開閉装置４０のメンテナンスや扉９１を手動専用に戻すことが容易になる。

【0087】

また、移動ロボット２０は、異常が発生していない通常時は、予め設定された巡回ルートＲに沿って常に巡回している。これによれば、共用領域８２で生じた異常も監視できるとともに、個室領域８１で異常が発生した場合にはいち早くその個室領域８１まで移動することができる。したがって、監視装置３０が異常信号を受信してから移動ロボット２０が駆けつけるまでの時間を極力短縮することができる。

【0088】

更に、移動ロボット２０は、移動指令を受信した場合、巡回ルートＲから離脱して、扉開閉装置４０により扉９１を開くための開信号を発信しながら移動指令で指定された個室領域８１を目指して移動する。すなわち、移動ロボット２０は、巡回ルートＲから離脱すると、開信号を発信しながら移動先の個室領域８１に接近する。これによれば、移動ロボット２０が移動先の個室領域８１の出入口に到着した際に、既に扉９１が開いている可能性を高めることができる。したがって、移動ロボット２０は、扉９１が開くまで扉９１の手前で停止して待つ必要がない。つまり、本実施形態によれば、移動ロボット２０は、停止することなく個室領域８１の出入口を通過することができる。これにより、監視装置３０が異常信号を受信してから移動ロボット２０が駆けつけるまでの時間を更に短縮することができる。

【0089】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図１１及び図１２を参照して説明する。
本実施形態において、監視システム１は、２台以上の移動ロボット２０を備えている。なお、図１１では、監視システム１が２台の移動ロボット２０を備えた例を示しているが、監視システム１は、３台以上の移動ロボット２０を備えていても良い。

【0090】

各移動ロボット２０は、監視装置３０が異常信号を受信していない場合、巡回ルートＲ上をそれぞれ等間隔で離間した状態で巡回している。この場合、２台の移動ロボット２０は、同一方向へ向かって移動している。そして、監視装置３０は、生体情報取得装置１０から発信された異常信号を受信すると、図７に示す制御内容に換えて、図１２に示す制御内容を実行する。

【0091】

図１２に示す制御内容は、図７に示す制御内容に対して、ステップＳ２４とステップＳ２５との間にステップＳ５１からステップＳ５３の処理が追加されたものである。なお、図１２の制御内容において、ステップＳ２４以前、及びステップＳ２５以降の処理は、図７のものと同一である。

【0092】

具体的には、監視装置制御部３１は、生体情報取得装置１０から異常信号を受信すると、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ２４において異常信号を発信した生体情報取得装置１０から受信した生体情報や位置情報等の各種情報をモニタ３３に表示させる。次に、監視装置制御部３１は、ステップＳ５１において、各移動ロボット２０から、各移動ロボット２０の現在位置を取得する。そして、監視装置制御部３１は、ステップＳ５２において、各移動ロボット２０について、それぞれの現在位置から移動先の個室領域８１までの移動時間を算出する。

【0093】

次に、監視装置制御部３１は、ステップＳ５３において、目的地までの移動時間が最も短い移動ロボット２０を特定する。そして、監視装置制御部３１は、ステップＳ２５以降を実行し、ステップＳ５３で選定した移動ロボット２０つまり目的地までの移動時間が最も短い移動ロボット２０に対して移動指令を送信する。

【0094】

これによれば、監視装置３０が移動指令を送信してから移動ロボット２０が目的地に到着するまでの時間を、更に短縮することができる。例えば監視システム１が２台の移動ロボット２０を備えたものである場合、１台の移動ロボット２０を備えた監視システム１に比べて、監視装置３０が移動指令を送信してから移動ロボット２０が目的地に到着するまでの時間を最大で半分の時間に短縮することができる。

【0095】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図１３を参照して説明する。
本実施形態においても、監視システム１は、２台以上の移動ロボット２０を備えている。なお、図１３では、監視システム１が２台の移動ロボット２０を備えた例を示しているが、監視システム１は、３台以上の移動ロボット２０を備えていても良い。

【0096】

本実施形態の場合、少なくとも２つの巡回ルートＲ１、Ａ２を備えている。巡回ルートＲ１、Ａ２は、相互に逆向きであって、それぞれ１周の距離は等しく設定されている。図１３の例では、２台の移動ロボット２０は、監視装置３０が異常信号を受信していない場合、それぞれ巡回ルートＲ１、Ａ２上を相互に逆向きとなるように巡回している。そして、監視装置３０は、生体情報取得装置１０から発信された異常信号を受信すると、第２実施形態と同様に、図７に示す制御内容に換えて、図１２に示す制御内容を実行する。つまり、本実施形態においても、監視装置３０は、異常信号を受信した場合、目的地までの移動時間が最も短い移動ロボット２０に対して移動指令を送信する。
これによっても、上記第２実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

【0097】

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について、図１４から図１８を参照して説明する。第４実施形態では、生体情報取得装置５０が、上記各実施形態の生体情報取得装置１０と異なる。
すなわち、本実施形態において、監視システム１は、上記各実施形態の生体情報取得装置１０とともに、又は生体情報取得装置１０に換えて、図１４に示す生体情報取得装置５０を備えている。生体情報取得装置５０は、各個室領域８１内に設置されたベッド８３上の監視対象者９０の生体情報を当該監視対象者９０に非接触で取得可能に構成されている。

【0098】

本実施形態の場合、生体情報取得装置５０は、監視対象者９０とベッド８３との間に設置されて、監視対象者９０の動きを検出することで監視対象者９０の生体情報を所得するものである。例えば、本実施形態の生体情報取得装置５０は、図１４に示すように、機器ボックス５０１を有している。機器ボックス５０１は、生体情報取得装置５０を構成する各機器を収容するものであり、ベッド８３を構成するベッドフレーム８３１の周囲に取り付けられている。

【0099】

また、生体情報取得装置５０は、図１５に示すように、デバイス制御部５１、第１通信部５２、位置情報取得部５３、生体情報取得部５４、及び異常信号発信部５５を有している。デバイス制御部５１、第１通信部５２、位置情報取得部５３、及び異常信号発信部５５は、それぞれ上記各実施形態のデバイス制御部１１、第１通信部１２、位置情報取得部１３、及び異常信号発信部１５と同様の機能を有している。デバイス制御部５１、第１通信部５２、位置情報取得部５３、及び異常信号発信部５５は、機器ボックス５０１内に収容されている。

【0100】

本実施形態において、生体情報取得部５４は、ベッド８３を構成するマットレス８３２の厚みよりも薄いシート状又はマット状若しくは板状に構成されている。生体情報取得部５４は、ベッドフレーム８３１とマットレス８３２との間に設けられており、機器ボックス５０１内のデバイス制御部５１に有線又は無線によって電気的に通信可能に接続されている。なお、機器ボックス５０１と生体情報取得部５４とは、一体に構成しても良い。また、生体情報取得部５４は、マットレス８３２上、つまりマットレス８３２と監視対象者９０との間に設ける構成であっても良い。

【0101】

生体情報取得部５４は、監視対象者９０の動きつまり体動を検出することで、監視対象者９０の生体情報として、例えば脈拍数や心拍数、又は監視対象者９０がベッド８３上に寝ているか否かつまり着床しているか否か等を検出することができる。

【0102】

図１６から図１８は、生体情報取得部５４の構成例を示すものである。図１６に示す生体情報取得部５４は、監視対象者９０の動きに応じて静電容量が変化するものである。図１６に示す生体情報取得部５４は、クッション部５４１、上側電極５４２、及び下側電極５４３を有して構成されている。クッション部５４１は、例えばウレタンフォーム等により柔軟性を有するクッション材料で構成されている。

【0103】

上側電極５４２は、クッション部５４１の上面側つまり監視対象者９０側に設けられた電極である。上側電極５４２は、例えば柔軟性を有する樹脂シートに金属箔膜や金属蒸着膜を形成したものであり、クッション部５４１の変形に追従して上側電極５４２も変形するように構成されている。下側電極５４３は、クッション部５４１の下面側つまりベッドフレーム８３１側に設けられた電極である。下側電極５４３は、例えば金属膜や金属板等によって構成されている。

【0104】

この構成において、図１４に示すベッド８３上の監視対象者９０が呼吸をすると、その呼吸によって生じる監視対象者９０の胸の動きがマットレス８３２を介して生体情報取得部５４に伝わる。すると、監視対象者９０の呼吸による胸の動きに応じて、図１６に示す上側電極５４２及びクッション部５４１が変形する。この場合、下側電極５４３は、剛性を有するベッドフレーム８３１上に設置されているため、下側電極５４３の位置は変化しない。

【0105】

そのため、生体情報取得部５４は、マットレス８３２を介して監視対象者９０の動きを受けると、下側電極５４３に対する上側電極５４２の相対的な位置関係が変化し、これにより、上側電極５４２と下側電極５４３との間の静電容量が変化する。デバイス制御部５１は、この生体情報取得部５４における電極５４２、５４３間の静電容量の変化を監視することで、ベッド８３上の監視対象者９０の生体情報を取得することができる。

【0106】

図１７に示す生体情報取得部５４は、監視対象者９０の動きに応じて電圧が出力されるものである。図１７に示す生体情報取得部５４は、図１６に示すクッション部５４１に換えて、圧電体部５４４を有している。圧電体部５４４は、受けた圧力に応じた電圧を発生させる。すなわち、生体情報取得部５４は、マットレス８３２を介して監視対象者９０の体動を受けると、圧電体部５４４の上下面に電圧差を発生させる。デバイス制御部５１は、この圧電体部５４４の上下面の電圧差の変化を監視することで、ベッド８３上の監視対象者９０の生体情報を取得することができる。

【0107】

図１８に示す生体情報取得部５４は、監視対象者９０の動きに応じて内部の圧力が変化するものである。図１８に示す生体情報取得部５４は、エアマット部５４５と圧力センサ５４６とを有して構成されている。エアマット部５４５は、例えば樹脂等によって中空のマットつまりエアマット状に構成されている。エアマット部５４５内には、例えば空気や窒素等の気体が密閉状態で封入されている。圧力センサ５４６は、エアマット部５４５内の圧力を計測する。

【0108】

生体情報取得部５４は、マットレス８３２を介して監視対象者９０の体動を受けると、エアマット部５４５が押し潰されて変形し、これによりエアマット部５４５内の圧力が上昇する。デバイス制御部５１は、このエアマット部５４５内の圧力の変化を監視することで、ベッド８３上の監視対象者９０の生体情報を取得することができる。

【0109】

以上説明した第４実施形態によっても、上記各実施形態と同様の作用効果が得られる。
また、本実施形態において、生体情報取得装置５０は、監視対象者９０の生体情報を当該監視対象者９０に非接触で取得可能である。そのため、監視対象者９０に生体情報取得装置５０を装着させなくても良いため、監視対象者９０に不快感等を極力与えることなく、監視対象者９０を監視することができる。

【0110】

更に、例えば上記各実施形態における生体情報取得装置１０のように、監視対象者９０に装着させる構成の場合、監視対象者９０が一般的な体格に対して大柄過ぎたり小柄過ぎたりすると、生体情報取得装置１０を正しく装着できない可能性がある。この場合、一般的な体型とは異なる体型の監視対象者９０のために、生体情報取得装置１０のサイズを特別に合せる必要が生じる。この場合、生体情報取得装置１０のサイズバリエーションとして、標準サイズ以外のものも準備しなければならず、その結果、監視システム１全体としてのコストが増大してしまう可能性がある。

【0111】

一方、本実施形態において、生体情報取得装置５０は、監視対象者９０に装着させることなく非接触で生体情報を取得することができる。そのため、監視対象者９０の体格が一般的なものと異なる場合であっても、生体情報取得装置５０をその監視対象者９０のために特別に変更する必要がない。その結果、上述したような監視システム１全体としてのコストが増大を抑制することができる。

【0112】

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について、図１９を参照して説明する。第５実施形態では、生体情報取得装置６０が、上記各実施形態の生体情報取得装置１０、５０と異なる。
すなわち、本実施形態において、上記各実施形態の生体情報取得装置１０、５０とともに、又は生体情報取得装置１０、５０に換えて、図１９に示す生体情報取得装置６０を備えている。生体情報取得装置６０は、各個室領域８１内に設置されたベッド８３上の監視対象者９０の生体情報を当該監視対象者９０に非接触で取得可能に構成されている。

【0113】

生体情報取得装置６０は、例えばベッド８３の上方の天井や壁面に設けられている。
生体情報取得装置６０の電気的構成は、上記各実施形態の生体情報取得装置１０、５０と同様であるが、図示しない生体情報取得部の検出形式が異なる。すなわち、本実施形態の生体情報取得装置６０は、ベッド８３上の監視対象者９０に対して例えばマイクロ波、ミリ波、超音波、又は赤外線を発してその反射波を測定したり、ベッド８３上の監視対象者９０の映像を取得してその映像を解析したりすることで、監視対象者９０の動きや体温等の生体情報を、監視対象者９０に非接触で取得するものである。
この構成によっても、上記第４実施形態と同様の作用効果が得られる。

【0114】

なお、マイクロ波やミリ波は、障害物を透過して監視対象者９０の生体情報を取得できる性質を有する。そのため、生体情報取得装置６０にマイクロ波を用いたものの場合、その生体情報取得装置６０を、第４実施形態の生体情報取得装置５０と同様に、ベッドフレーム８３１とマットレス８３２との間に設置しても良い。

【0115】

なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。

【符号の説明】

【0116】

図面中、１は監視システム、２は電気通信回線、１０、５０、６０は生体情報取得装置、１２、５２は第１通信部、１４、５４は生体情報取得部、１５、５５は異常信号発信部、２０は移動ロボット、２２は第２通信部、２３は移動機構部、２４はカメラ、２７は開閉信号発信部、２９は現在位置特定部、３０は監視装置、３２は第３通信部、３３はモニタ、３６は対象特定部、４０は扉開閉装置、４８は開閉信号受信部、８１は個室領域、８２は共用領域、８３はベッド、９１は扉、を示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】