特許 6726435 位置決め装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6726435

(24)【登録日】2020年7月1日

(45)【発行日】2020年7月22日

(54)【発明の名称】位置決め装置

(51)【国際特許分類】

   B23K 37/04 20060101AFI20200713BHJP

   B23Q 3/18 20060101ALI20200713BHJP

   B62D 65/02 20060101ALN20200713BHJP

【ＦＩ】

   B23K37/04 F

   B23Q3/18 B

   !B62D65/02

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-190865(P2016-190865)

(22)【出願日】2016年9月29日

(65)【公開番号】特開2018-51595(P2018-51595A)

(43)【公開日】2018年4月5日

【審査請求日】2019年6月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076233

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 進

(74)【代理人】

【識別番号】100101661

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 靖

(74)【代理人】

【識別番号】100135932

【弁理士】

【氏名又は名称】篠浦 治

(72)【発明者】

【氏名】大欠 紀章

(72)【発明者】

【氏名】石関 清一

【審査官】 黒石 孝志

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭６１−１９０３８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭６１−１４１０３９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１２−１１５９３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０１９９０１８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 実開平５−８８７７６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第２００４／０１４６０１（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 実開昭６３−７４３１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１３−８２０３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｋ ３７／０４

Ｂ２３Ｑ ３／１８

Ｂ６２Ｄ ６５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークに穿設されたガイド孔を予め設定された設定位置の中心軸上に位置決めするためのガイドピンと、
前記ガイドピンに球面対偶部を介して連設され、前記ガイドピンが前記中心軸に対して傾動可能且つ前記中心軸の軸直角方向に平行移動可能となるように前記ガイドピンの基端側を支持する支持部と、
前記中心軸方向への移動によって前記ガイドピンを前記中心軸にセンタリングするためのテーパ部を有し、センタリングした前記ガイドピンの前記傾動及び前記平行移動を規制するロック状態と前記ガイドピンの前記傾動及び前記平行移動を許容するフリー状態とを選択的に切り替え可能な規制部と、を備えたことを特徴とする位置決め装置。

【請求項2】

前記支持部は、前記中心軸の軸直角方向に平行移動可能となるよう基台の内部に配置されるとともに、前記球面対偶部を介して前記ガイドピンを傾動可能に支持し、
前記規制部は、前記ガイドピンの基端側に開口する規制ピン穴に対し、テーパ部を進退移動させることにより前記ロック状態と前記フリー状態とを切り替えることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。

【請求項3】

前記支持部は、前記中心軸の方向及び前記中心軸の軸直角方向に移動可能となるよう基台の内部に配置されるとともに、前記球面対偶部を介して前記ガイドピンを傾動可能に支持し、
前記規制部は、前記ガイドピンの内部に連結されたワイヤを牽引或いは弛緩するワイヤ牽引弛緩調整部と、前記支持部に一体形成され前記ワイヤが牽引されたとき前記基台の内部に設けられた連通孔に嵌合するテーパ部と、を有し、前記ワイヤ牽引弛緩調整部によって前記ワイヤを牽引或いは弛緩することにより前記ロック状態と前記フリー状態とを切り替えることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。

【請求項4】

前記支持部は、前記中心軸の方向に進退移動可能となるよう基台に支持されたロッド状の部材によって構成され、先端に前記球面対偶部を介して前記ガイドピンを傾動可能に支持し、
前記規制部は、前記支持部が遊挿される貫通孔を有する規制ブロックと、前記支持部が前記中心軸の方向に退避されたとき前記規制ブロックの前記貫通孔に嵌合するテーパ部と、を有し、前記支持部を前記中心軸の方向に進退移動させることにより前記フリー状態と前記ロック状態とを切り替えることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、各種製造工程に供されるワークを所定作業位置に位置決めするための位置決め装置に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、溶接によって接合される大型な車体パネル等のような各ワークには、複数のガイド孔が穿設されている。そして、各ワークは、位置決め装置から突出するガイドピンがガイド孔に挿入されることにより、互いの溶接部位が位置決めされた状態にて溶接される。

【0003】

このようなワークの位置決めを行うための位置決め装置として、例えば、特許文献１には、位置決めピン（ガイドピン）をフローティング支持するフローティング支持手段と、位置決めピンの中心軸上に設けられた無指向性の凹部と、位置決めピンの中心軸方向に進退可能で、その軸心が位置決めピンの中心に一致して設けられ中心軸の直角方向に無指向性の凸部体と、を具備する位置決め装置が開示されている。

【0004】

この位置決め装置では、位置決めピンをフローティング支持手段によってフローティング状態にて待機させ、搬送されてきたワークの開口部（ガイド孔）に位置決めピンが嵌め込まれたとき、凹部に凸部体を当接させて押圧することにより、ワークの開口部にはまり込んで所定位置から偏心していた位置決めピンを所定位置に移動させ、ワークを所定位置に位置決めすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】実開平５−８８７７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術は、溶接前のワークを位置決めする際には有効であるものの、溶接後のワークをガイドピンから抜去する場合等については十分に考慮されていない。

【0007】

従って、例えば、溶接後のワークが熱歪等によって僅かではあるが三次元的に変形した場合、ガイドピンとガイド孔との間に凝着（所謂「かじり」）が発生し、溶接後のワークをガイドピンから容易に取り外すことが困難となる虞がある。

【0008】

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、加工後のワークをガイドピンから容易に取り外すことができる位置決め装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様による位置決め装置は、ワークに穿設されたガイド孔を予め設定された設定位置の中心軸上に位置決めするためのガイドピンと、前記ガイドピンに球面対偶部を介して連設され、前記ガイドピンが前記中心軸に対して傾動可能且つ前記中心軸の軸直角方向に平行移動可能となるように前記ガイドピンの基端側を支持する支持部と、前記中心軸方向への移動によって前記ガイドピンを前記中心軸にセンタリングするためのテーパ部を有し、センタリングした前記ガイドピンの前記傾動及び前記平行移動を規制するロック状態と前記ガイドピンの前記傾動及び前記平行移動を許容するフリー状態とを選択的に切り替え可能な規制部と、を備えたものである。

【発明の効果】

【0010】

本発明の位置決め装置によれば、加工後のワークをガイドピンから容易に取り外すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１の実施形態に係り、ワークをガイドピンにセットするときの位置決め装置の要部断面図

【図2】同上、ワークを保持しているときの位置決め装置の要部断面図

【図3】同上、ワークをガイドピンから抜去するときの位置決め装置の要部断面図

【図4】本発明の第２の実施形態に係り、ワークをガイドピンにセットするときの位置決め装置の要部断面図

【図5】同上、ワークを保持しているときの位置決め装置の要部断面図

【図6】同上、ワークをガイドピンから抜去するときの位置決め装置の要部断面図

【図7】本発明の第３の実施形態に係り、ワークをガイドピンにセットするときの位置決め装置の要部断面図

【図8】同上、ワークを保持しているときの位置決め装置の要部断面図

【図9】同上、ワークをガイドピンから抜去するときの位置決め装置の要部断面図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図１乃至図３は本発明の第１の実施形態に係り、図１はワークをガイドピンにセットするときの位置決め装置の要部断面図、図２はワークを保持しているときの位置決め装置の要部断面図、図３はワークをガイドピンから抜去するときの位置決め装置の要部断面図である。

【0013】

図１乃至図３に示す位置決め装置１は、例えば、車体の製造工程において溶接される複数のワーク１００，１０１を溶接台（図示せず）等に対して位置決めするための位置決め装置であり、この位置決め装置１は工場内に予め設定された複数の設定位置にそれぞれ設置されている。

【0014】

ここで、本実施形態のワーク１００，１０１は車体用のパネルであり、各ワーク１００，１０１の適所には、それぞれ複数の位置決め用のガイド孔１００ａ，１０１ａが穿設されている。そして、各ガイド孔１００ａ，１０１ａが、対応する各位置決め装置１によって各設定位置（より具体的には、各設定位置に設定された中心軸Ｏ上）に位置決めされることにより、各ワーク１００，１０１は互いに溶接可能な位置に位置決めされる。

【0015】

これらの位置決め装置１は、工場内等に設置された基台５を有する。

【0016】

この基台５の内部には、スライダ室６と、シリンダ部７と、が中心軸Ｏに沿った上下位置に形成されている。これらスライダ室６及びシリンダ部７は中心軸Ｏに対して軸対称な形状をなし、これらスライダ室６とシリンダ部７とを区画する画壁の中心部には、連通孔５ａが穿設されている。さらに、スライダ室６の上壁には連通孔５ａよりも大径をなすガイドピン挿通孔５ｂが穿設され、スライダ室６の上部は、このガイドピン挿通孔５ｂを介して基台５の外部に連通されている。

【0017】

スライダ室６内には、例えば、中央部に貫通孔１０ａが穿設された略円柱状をなす、支持部としてのスライダ１０が収容されている。

【0018】

このスライダ１０の上端部及び下端部には複数のボールローラ１０ｃが保持され、これらのボールローラ１０ｃを介して、スライダ１０は、スライダ室６の上面及び下面（画壁）に当接されている。これにより、スライダ１０はスライダ室６内を水平方向（中心軸Ｏに垂直な方向）に平行移動することが可能となっている。

【0019】

また、スライダ１０の中央部には、ガイドピン挿通孔５ｂを介してスライダ室６内に挿入されたガイドピン１１の基端側が、球面対偶部１２を介して傾動自在に連結されている。

【0020】

具体的に説明すると、スライダ１０の中央部には、貫通孔１０ａの上部に連通する球面状の凹部１０ｂが設けられている。一方、ガイドピン１１の基端部には球状部１１ａが設けられ、この球状部１１ａは、スライダ室６内において凹部１０ｂに嵌合されている。これら凹部１０ｂと球状部１１ａとの嵌合によってスライダ１０とガイドピン１１との間には球面対偶部１２が構成され、この球面対偶部１２により、ガイドピン１１の先端側は、スライダ１０に対して傾動可能となっている。

【0021】

そして、上述のように、スライダ室６内にスライダ１０が平行移動可能に収容され、且つ、スライダ１０に対してガイドピン１１が傾動可能に支持されることにより、ガイドピン１１は、ガイドピン挿通孔５ｂが許容する範囲内において、中心軸Ｏの軸直角方向に平行移動可能且つ中心軸Ｏに対して傾動可能な状態にてスライダ１０に支持されている。

【0022】

シリンダ部７内には、ピストン１５が収容されている。このピストン１５の外周部にはシールリング１５ａが保持され、このシールリング１５ａがシリンダ部７の内周面に摺接されることにより、シリンダ部７の内部空間が上下に区画されている。

【0023】

ピストン１５によって区画されたシリンダ部７の内部空間のうち、上側の領域はスプリング室７ａとして設定され、このスプリング室７ａ内には、ピストン１５を下方に付勢するためのリターンスプリング１７が配設されている。

【0024】

一方、ピストン１５によって区画されたシリンダ部７の内部空間のうち、下側の領域は油圧室７ｂとして設定されている。この油圧室７ｂには、油圧通路２０を介してポンプユニット２１が接続され、さらに、油圧室７ｂとポンプユニット２１との間には切換弁２２が介装されている。

【0025】

そして、ポンプユニット２１及び切換弁２２の制御を通じて油圧室７ｂに作動油圧が供給されたとき、ピストン１５は、リターンスプリング１７の付勢力に抗してシリンダ部７内を上昇する。一方、ポンプユニット２１及び切換弁２２の制御を通じて油圧室７ｂから作動油圧が排出されたとき、ピストン１５は、リターンスプリング１７の付勢力によってシリンダ部７内を下降する。さらに、切換弁２２の制御を通じて油圧室７ｂに対する油圧の供給或いは排出状態が保持されたとき、ピストン１５は、シリンダ部７内の上昇位置或いは下降位置に保持される。

【0026】

また、スプリング室７ａ側において、ピストン１５の中央部には、ガイドピン１１の平行移動及び傾動動作を規制する規制部としての規制ピン１６が、中心軸Ｏに沿って立設されている。

【0027】

この規制ピン１６の先端部には下方から上方に縮径する先細り形状をなすテーパ部１６ａが形成され、テーパ部１６ａは、連通孔５ａを介してスライダ室６内に突出されている。

【0028】

さらに、テーパ部１６ａは、ガイドピン１１の基端側に開口する規制ピン穴１１ｂ内に、スライダ１０の貫通孔１０ａを介して挿入され、ピストン１５の昇降移動に連動して規制ピン穴１１ｂ内を進退移動可能となっている。

【0029】

ここで、貫通孔１０ａの内径は、規制ピン１６の外径（テーパ部１６ａが形成されている部位以外の外径）よりも十分に大径に形成されている。一方、規制ピン穴１１ｂの内径は、規制ピン１６の外径（すなわち、テーパ部１６ａが形成されている部位以外の外径）と略同径に形成されている。

【0030】

これにより、例えば、図１，３に示すように、ピストン１５の下降に伴ってテーパ部１６ａが規制ピン穴１１ｂ内の退避位置に位置するとき、テーパ部１６ａと規制ピン穴１１ｂとの間には所定の空隙が生じ、ガイドピン１１は、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が許容されたフリー状態となる。

【0031】

一方、例えば、図２に示すように、ピストン１５の上昇に伴ってテーパ部１６ａが規制ピン穴１１ｂの進出位置に位置するとき、テーパ部１６ａと規制ピン穴１１ｂとの間の空隙が消滅し、ガイドピン１１は中心軸Ｏ上にセンタリングされるとともに、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が禁止されたロック状態となる。

【0032】

このような構成において、例えば、図１に示すように、搬送されたワーク１００，１０１を位置決め装置１にセットするに際し、油圧室７ｂ内に対する作動油が排出された状態にて維持されることにより、ピストン１５は下降位置に保持され、規制ピン１６のテーパ部１６ａは規制ピン穴１１ｂの退避位置に保持されている。

【0033】

これにより、ガイドピン１１は、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が許容され、各ワーク１００，１０１との相対位置のずれを吸収しながら、各ガイド孔１００ａ，１０１ａ内に挿通される。

【0034】

その後、例えば、図２に示すように、油圧室７ｂ内に対して作動油が供給されると、ピストン１５は上昇位置まで上昇し、規制ピン１６のテーパ部１６ａは規制ピン穴１１ｂの進出位置まで進出する。

【0035】

これにより、ガイドピン１１は、各ワーク１００，１０１のガイド孔１００ａ，１０１ａを伴って中心軸Ｏ上にセンタリングされるとともに、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が禁止される。従って、各ガイド孔１００ａ，１０１ａは予め設定された設定位置の中心軸Ｏ上に位置決めされ、各ワーク１００，１０１は、適切な相対位置に保持された状態にて溶接等の工程が行われる。

【0036】

その後、例えば、図３に示すように、油圧室７ｂから作動油が排出されると、ピストン１５は下降位置まで下降し、規制ピン１６のテーパ部１６ａは規制ピン穴１１ｂの退避位置まで退避する。

【0037】

これにより、ガイドピン１１は、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が再び許容される。従って、仮に溶接後のワーク１００，１０１が熱歪等によって三次元的に変形した場合にも、ガイドピン１１はガイド孔１００ａ，１０１ａの状態に倣って移動或いは傾動し、各ガイド孔１００ａ，１０１ａはガイドピン１１との間に凝着等を発生させることなく容易に抜去される。

【0038】

このような実施形態によれば、ワーク１００，１０１を位置決めするためのガイドピン１１に球面対偶部１２を介して連結され、ガイドピン１１が中心軸Ｏに対して傾動可能且つ中心軸Ｏの軸直角方向に平行移動可能となるようにガイドピン１１の基端側を支持するスライダ１０と、中心軸Ｏ方向への移動によってガイドピン１１を中心軸Ｏにセンタリングするためのテーパ部１６ａを有し、センタリングしたガイドピン１１の傾動及び平行移動を規制するロック状態と、ガイドピン１１の傾動及び平行移動を許容するフリー状態と、を選択的に切り替え可能な規制ピン１６と、を有して位置決め装置を構成することにより、加工後のワーク１００，１０１をガイドピン１１から容易に取り外すことができる。

【0039】

次に、図４乃至図６は本発明の第２の実施形態に係り、図４はワークをガイドピンにセットするときの位置決め装置の要部断面図、図５はワークを保持しているときの位置決め装置の要部断面図、図６はワークをガイドピンから抜去するときの位置決め装置の要部断面図である。なお、上述の第１の実施形態と同様の構成については、同符号を付して適宜説明を得省略する。

【0040】

図４乃至図６に示すように、本実施形態の位置決め装置３０は、工場内等に設置された基台３５を有する。

【0041】

この基台３５の内部には、スライダ室３６と、アクチュエータ室３７と、が中心軸Ｏに沿った上下位置に形成されている。これらスライダ室３６及びアクチュエータ室３７は中心軸Ｏに対して軸対称な形状をなし、これらスライダ室３６とアクチュエータ室３７とを区画する画壁の中心部には上方から下方に向けて縮径するテーパ状の連通孔３５ａが穿設されている。さらに、スライダ室３６の上壁にはガイドピン挿通孔３５ｂが穿設され、スライダ室３６の上部は、このガイドピン挿通孔３５ｂを介して基台３５の外部に連通されている。

【0042】

スライダ室３６内には、例えば、中央部に貫通孔が穿設された支持部としてのスライダ１０が、中心軸Ｏの方向及び中心軸Ｏの軸直角方向に移動可能となるよう収容されている。

【0043】

このスライダ１０の上端部には、複数のボールローラ１０ｃが保持され、これらのボールローラ１０ｃを介して、スライダ１０は、スライダ室３６の上面に当接可能となっている。

【0044】

一方、スライダ１０の下部には上方から下方に縮径するテーパ部４０が設けられ、このテーパ部４０は、連通孔３５ａに対して嵌合可能となっている。

【0045】

また、テーパ部４０の外周部には、スライダ１０（ボールローラ１０ｃ）をスライダ室３６の上壁に付勢するためのリターンスプリング４１が設けられている。そして、リターンスプリング４１の付勢力によってテーパ部４０が連通孔３５ａから離間されているとき、スライダ１０はスライダ室３６内を水平方向（中心軸Ｏに垂直な方向）に平行移動することが可能となっている。

【0046】

さらに、スライダ１０の中央部には、ガイドピン挿通孔３５ｂを介してスライダ室３６内に挿入されたガイドピン１１の基端側が、球面対偶部１２を介して傾動可能に連結されている。

【0047】

そして、上述のように、スライダ室３６内にスライダ１０が平行移動可能に収容され、且つ、スライダ１０に対してガイドピン１１が傾動可能に支持されることにより、ガイドピン１１は、ガイドピン挿通孔３５ｂが許容する範囲内において、中心軸Ｏの軸直角方向に平行移動可能且つ中心軸Ｏに対して傾動可能な状態にてスライダ１０に支持されている。

【0048】

アクチュエータ室３７内には、テーパ部４０と協働してガイドピン１１の平行移動及び傾動動作を規制する規制部としてのワイヤ牽引弛緩調整部４２が収容されている。

【0049】

このワイヤ牽引弛緩調整部４２からはワイヤ４２ａが延出されている。このワイヤ４２ａの先端側は、貫通孔１０ａを介して、ガイドピン１１の基端側に開口するワイヤ挿入穴１１ｃ内に挿入され、このワイヤ挿入穴１１ｃの先端に設けられたワイヤ固定部１１ｄに連結されている。

【0050】

このような構成において、例えば、図４，６に示すように、ワイヤ牽引弛緩調整部４２によってワイヤ４２ａが弛緩されているとき、スライダ１０がリターンスプリング４１の付勢力によってスライダ室３６の上方に移動され、テーパ部４０と連通孔３５ａとの間に所定の空隙が生じる。これにより、ガイドピン１１は、スライダ１０とともに中心軸Ｏの軸直角方向への移動が許容される。さらに、ワイヤ４２ａの弛緩により、ガイドピン１１は、中心軸Ｏに対する傾動が許容される。以上により、ガイドピン１１ は、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が許容されたフリー状態となる。

【0051】

一方、例えば、図５に示すように、ワイヤ牽引弛緩調整部４２によってワイヤ４２ａが牽引されているとき、スライダ１０がリターンスプリング４１の付勢力に抗してスライダ室３６の下方に移動され、テーパ部４０が連通孔３５ａに嵌合される。これにより、ガイドピン１１は、中心軸Ｏ状にセンタリングされるとともに、中心軸Ｏの軸直角宝庫卯への平行移動が禁止される。さらに、ワイヤ牽引弛緩調整部４２によって牽引されたワイヤ４２ａは、ワイヤ牽引弛緩調整部４２からワイヤ固定部１１ｄまでを最短距離で結ぶべく、中心軸Ｏに沿った直線状となり、このワイヤ４２ａの張力により、ガイドピン１１は、中心軸Ｏに対する傾動が禁止される。以上により、ガイドピン１１は、中心軸Ｏ上にセンタリングされるとともに、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が禁止されたロック状態となる。

【0052】

このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態と略同様の作用効果を奏することができる。

【0053】

次に、図７乃至図９は本発明の第３の実施形態に係り、図７はワークをガイドピンにセットするときの位置決め装置の要部断面図、図８はワークを保持しているときの位置決め装置の要部断面図、図９はワークをガイドピンから抜去するときの位置決め装置の要部断面図である。なお、上述の第１の実施形態と同様の構成については、同符号を付して適宜説明を省略する。

【0054】

図７乃至図９に示すように、本実施形態の位置決め装置６０は、工場内等に設置された基台６５を有する。

【0055】

この基台６５の内部には、中心軸Ｏに対して軸対称な形状をなすシリンダ部６６が形成されている。

【0056】

このシリンダ部６６内には、ピストン６７が収容されている。また、シリンダ部６６には、ピストン６７によって区画された上側の領域及び下側の領域に、油圧通路６８ａ，６８ｂがそれぞれ連通され、これらの油圧通路６８ａ，６８ｂには切換弁６９が連結されている。そして、図示しないポンプユニットから圧送される作動油が、切換弁６９により、シリンダ部６６の下側領域或いは上側領域に選択的に供給されることにより、ピストン６７はシリンダ部６６内を昇降移動することが可能となっている。

【0057】

また、シリンダ部６６の上壁の中央部には基台６５の外部に連通するロッド挿通孔６５ａが穿設され、このロッド挿通孔６５ａには、ピストン６７に連結された支持部としてのガイドロッド７０が、ブッシュ６５ｂを介して挿通されている。

【0058】

また、基台６５上には、規制部としての規制ブロック７１が載置されている。この規制ブロック７１の中央部には貫通孔７１ａが穿設され、この貫通孔７１ａには、基台６５から突出されたガイドロッド７０の先端側が遊挿されている。

【0059】

また、規制ブロック７１の上部には、ガイドピン７２が連結され、このガイドピン７２の底部によって、貫通孔７１ａの上端が袋状に閉塞されている。

【0060】

ここで、貫通孔７１ａは、上方から下方に向けて縮径するテーパ状の孔部によって構成されている。この貫通孔７１ａに対応して、ガイドロッド７０の先端側の外周には上方から下方に向けて縮径するテーパ部７０ａが設けられ、このテーパ部７０ａは貫通孔７１ａと嵌合可能となっている。

【0061】

また、ガイドピン７２の基端面には球面状の凹部７２ａが形成されている。この凹部７２ａに対応して、ガイドロッド７０の先端（頂部）にはボールローラ７３が保持され、これら凹部７２ａとボールローラ７３とにより、ガイドロッド７０とガイドピン７２との間には球面対偶部７４が形成されている。

【0062】

このような構成により、例えば、図７，９に示すように、ピストン６７が上昇されると、ガイドロッド７０の頂部に保持されたボールローラ７３を介して凹部７２ａが押し上げられ、規制ブロック７１及びガイドピン７２は上方に移動する。これにより、規制ブロック７１が基台６５から離間するとともに、テーパ部７０ａと貫通孔７１ａとの間に所定の空隙が生じ、ガイドピン７２は、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が許容されたフリー状態となる。

【0063】

一方、例えば、図８に示すように、ピストン６７が下降されると、規制ブロック７１が基台６５に当接するとともに、テーパ部７０ａと貫通孔７１ａとの間の空隙が消滅し、ガイドピン７２は中心軸Ｏ上にセンタリングされるとともに、中心軸Ｏの軸直角方向への平行移動及び中心軸Ｏに対する傾動が禁止されたロック状態となる。

【0064】

このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態と略同様の作用効果を奏することができる。

【0065】

なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。

【符号の説明】

【0066】

１ … 位置決め装置
５ … 基台
５ａ … 連通孔
５ｂ … ガイドピン挿通孔
６ … スライダ室
７ … シリンダ部
７ａ … スプリング室
７ｂ … 油圧室
１０ … スライダ
１０ａ … 貫通孔
１０ｂ … 凹部
１０ｃ … ボールローラ
１１ … ガイドピン
１１ａ … 球状部
１１ｂ … 規制ピン穴
１１ｃ … ワイヤ挿入穴
１１ｄ … ワイヤ固定部
１２ … 球面対偶部
１５ … ピストン
１５ａ … シールリング
１６ … 規制ピン
１６ａ … テーパ部
１７ … リターンスプリング
２０ … 油圧通路
２１ … ポンプユニット
２２ … 切換弁
３０ … 位置決め装置
３５ … 基台
３５ａ … 連通孔
３５ｂ … ガイドピン挿通孔
３６ … スライダ室
３７ … アクチュエータ室
４０ … テーパ部
４１ … リターンスプリング
４２ … ワイヤ牽引弛緩調整部
４２ａ … ワイヤ
６０ … 位置決め装置
６５ … 基台
６５ａ … ロッド挿通孔
６５ｂ … ブッシュ
６６ … シリンダ部
６７ … ピストン
６８ａ，６８ｂ … 油圧通路
６９ … 切換弁
７０ … ガイドロッド
７０ａ … テーパ部
７１ … 規制ブロック
７１ａ … 貫通孔
７２ … ピン
７２ … ガイドピン
７２ａ … 凹部
７３ … ボールローラ
７４ … 球面対偶部
１００，１０１ … ワーク
１００ａ，１０１ａ … ガイド孔
Ｏ … 中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】