特許 6736636 車両移動制御装置、車両移動制御方法、車両、システム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6736636

(24)【登録日】2020年7月17日

(45)【発行日】2020年8月5日

(54)【発明の名称】車両移動制御装置、車両移動制御方法、車両、システム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20200728BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 V

   G08G1/09 F

   G08G1/09 R

【請求項の数】17

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2018-213455(P2018-213455)

(22)【出願日】2018年11月14日

(65)【公開番号】特開2020-80080(P2020-80080A)

(43)【公開日】2020年5月28日

【審査請求日】2019年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098626

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 壽

(74)【代理人】

【識別番号】100128691

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 弘通

(72)【発明者】

【氏名】本 浩平

(72)【発明者】

【氏名】三上 学

(72)【発明者】

【氏名】吉野 仁

(72)【発明者】

【氏名】山口 良

(72)【発明者】

【氏名】宮下 真行

(72)【発明者】

【氏名】豊見本 和馬

(72)【発明者】

【氏名】芹澤 弘一

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２９０６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２８９２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−００４３４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平２−１６２９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０３１９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０１８５８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の移動経路上の移動を制御する車両移動制御装置であって、
移動通信の基地局と無線通信する無線通信装置を有する第１車両の前記移動経路上の移動予定範囲について、前記基地局と前記第１車両との間の直接伝搬路を介した直接波と前記移動経路による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下予測位置の有無を判定する判定部と、
前記受信レベル低下予測位置があると判定した場合、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記移動経路上の前記第１車両よりも前記基地局に近い位置で前記第１車両の前方又は後方を移動している第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第１車両と前記第２車両との間の目標位置関係を決定する車両位置決定部と、
前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との位置関係が前記目標位置関係になるように、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の速度を制御する制御部と、を備えることを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項2】

請求項１の車両移動制御装置において、
前記車両移動制御装置は、前記第１車両に設けられ、
前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、
前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第１車両を加速又は減速する制御を行う、ことを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項3】

請求項１の車両移動制御装置において、
前記車両移動制御装置は、前記第１車両に設けられ、
前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、
前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第２車両に加速又は減速を要求する、ことを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項4】

請求項１の車両移動制御装置において、
前記車両移動制御装置は、前記第２車両に設けられ、
前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、
前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第２車両を加速又は減速する制御を行う、ことを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項5】

請求項１の車両移動制御装置において、
前記車両移動制御装置は、前記第２車両に設けられ、
前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、
前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第１車両に加速又は減速を要求する、ことを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項6】

請求項２乃至５のいずれかの車両移動制御装置において、
前記車両位置決定部は、前記第２車両の反射波抑制位置範囲を、少なくとも前記第２車両の高さ寸法に基づいて算出することを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項7】

請求項３又は５の車両移動制御装置において、
前記車両位置決定部は、
前記第２車両の高さ寸法を含む情報を、前記第２車両から受信し、
前記第２車両の反射波抑制位置範囲を、少なくとも前記第２車両の高さ寸法に基づいて算出することを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項8】

請求項３又は５の車両移動制御装置において、
前記車両位置決定部は、
前記第２車両を撮像装置で撮像した画像に基づいて、前記第２車両の高さ寸法を推定し、
前記第２車両の反射波抑制位置範囲を、少なくとも前記第２車両の高さ寸法に基づいて算出することを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項9】

請求項１乃至８のいずれかの車両移動制御装置において、
前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との間の距離が所定の距離以下である場合に、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の加速又は減速する制御を行うことを特徴とする車両移動制御装置。

【請求項10】

請求項１乃至９のいずれかの車両移動制御装置を備えることを特徴とする車両。

【請求項11】

請求項１乃至９のいずれかの車両移動制御装置と、前記第１車両と、前記第２車両とを備えることを特徴とするシステム。

【請求項12】

請求項１１のシステムにおいて、
前記車両移動制御装置は、前記第１車両及び前記第２車両それぞれに設けられていることを特徴とするシステム。

【請求項13】

請求項１１又は１２のシステムにおいて、
前記基地局を更に含み、
前記基地局は、前記基地局のアンテナのチルト角及び高度を含む情報を前記車両移動制御装置に送信することを特徴とするシステム。

【請求項14】

請求項１１のシステムにおいて、
前記基地局を更に含み、
前記基地局は、前記車両移動制御装置を備えることを特徴とするシステム。

【請求項15】

請求項１１のシステムにおいて、
前記基地局を介して前記第１車両及び前記第２車両と通信可能なサーバを更に備え、
前記サーバは、前記車両移動制御装置を備えることを特徴とするシステム。

【請求項16】

車両の移動経路上の移動を制御する車両移動制御方法であって、
前記移動経路上を移動して移動通信の基地局と無線通信する無線通信装置を有する第１車両の前記移動経路上の移動予定範囲について、前記基地局と前記第１車両との間の直接伝搬路を介した直接波と前記移動経路による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下予測位置の有無を判定することと、
前記受信レベル低下予測位置があると判定した場合、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記移動経路上の前記第１車両よりも前記基地局に近い位置で前記第１車両の前方又は後方を移動している第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第１車両と前記第２車両との間の目標位置関係を決定することと、
前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との位置関係が前記目標位置関係になるように、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の速度を制御することと、を含むことを特徴とする車両移動制御方法。

【請求項17】

車両の移動経路上の移動を制御する車両移動制御装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
前記移動経路上を移動して移動通信の基地局と無線通信する無線通信装置を有する第１車両の前記移動経路上の移動予定範囲について、前記基地局と前記第１車両との間の直接伝搬路を介した直接波と前記移動経路による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下予測位置の有無を判定するプログラムコードと、
前記受信レベル低下予測位置があると判定した場合、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記移動経路上の前記第１車両よりも前記基地局に近い位置で前記第１車両の前方又は後方を移動している第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第１車両と前記第２車両との間の目標位置関係を決定するプログラムコードと、
前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との位置関係が前記目標位置関係になるように、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の速度を制御するプログラムコードと、を有することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動通信の基地局と通信する無線通信装置を有する車両、並びに、その車両の移動を制御する車両移動制御装置、車両移動制御方法、システム及びプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、外部と無線通信可能な無線通信装置を有し、高速道路などの移動経路上を移動可能な車両が知られている。

【0003】

特許文献１には、前方向に位置する前の車両及び後ろ方向に位置する後ろの車両と無線通信する無線通信装置を備えた車車間通信車両が開示されている。この車車間通信車両は、路面からのアンテナ高ｈ２で設けられ実質的に前方向に向かう主ビームを有する第１のアンテナと、路面からのアンテナ高ｈ１で設けられ実質的に後ろ方向に向かう主ビームを有する第２のアンテナとが、互いに異なる高さ（ｈ１≠ｈ２）で設けられている。無線通信装置を用いて前の車両及び後ろの車両と無線通信して、前の車両のアンテナ高ｈ１及び後ろの車両のアンテナ高ｈ２の情報を受信し、前の車両と後ろの車両との間隔Ｒｄを計算し、前の車両との間の第１の車間距離Ｒ１及び車々間通信車両と後ろの車両との間の第２の車間距離Ｒ２を制御する。この車車間通信車両によれば、路面から反射して到来してくる干渉波を遮蔽して干渉波の受信電力を低減できる、とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−０１８５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記車両の無線通信装置が移動通信の基地局と通信する場合、次のような課題がある。高速道路などの移動経路を移動している車両と基地局との位置関係や無線通信に用いる電波の周波数などによっては、基地局から車両に直接届いた直接波と、基地局から送信され移動経路の面で反射して車両に届いた反射波とが互いに干渉し、ダウンリンク無線通信の受信レベルが低下するおそれがある。また、車両から基地局へのアップリンク無線通信においても、車両から基地局に直接届いた直接波と、車両から送信され移動経路の面で反射して基地局に届いた反射波とが互いに干渉し、受信レベルが低下するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る車両移動制御装置は、車両の移動経路上の移動を制御する車両移動制御装置であって、移動通信の基地局と無線通信する無線通信装置を有する第１車両の前記移動経路上の移動予定範囲について、前記基地局と前記第１車両との間の直接伝搬路を介した直接波と前記移動経路による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下予測位置の有無を判定する判定部と、前記受信レベル低下予測位置があると判定した場合、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記移動経路上の前記第１車両よりも前記基地局に近い位置で前記第１車両の前方又は後方を移動している第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第１車両と前記第２車両との間の目標位置関係を決定する車両位置決定部と、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との位置関係が前記目標位置関係になるように、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の速度を制御する制御部と、を備える。

【0007】

前記車両移動制御装置において、前記車両移動制御装置は、前記第１車両に設けられ、前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第１車両を加速又は減速するように制御してもよい。
前記車両移動制御装置において、前記車両移動制御装置は、前記第１車両に設けられ、前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第２車両に加速又は減速を要求してもよい。
前記車両移動制御装置において、前記車両移動制御装置は、前記第２車両に設けられ、前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第２車両を加速又は減速するように制御してもよい。
前記車両移動制御装置において、前記車両移動制御装置は、前記第２車両に設けられ、前記車両位置決定部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第２車両の反射波抑制位置範囲を決定し、前記制御部は、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記第２車両が前記反射波抑制位置範囲に位置するように前記第１車両に加速又は減速を要求してもよい。

【0008】

前記車両移動制御装置において、前記車両位置決定部は、前記第２車両の反射波抑制位置範囲を、少なくとも前記第２車両の高さ寸法に基づいて算出して決定してもよい。
前記車両移動制御装置において、前記車両位置決定部は、前記第２車両の高さ寸法を含む情報を、前記第２車両から受信し、前記第２車両の反射波抑制位置範囲を、少なくとも前記第２車両の高さ寸法に基づいて算出して決定してもよい。
前記車両移動制御装置において、前記車両位置決定部は、前記第２車両を撮像装置で撮像した画像に基づいて、前記第２車両の高さ寸法を推定し、前記第２車両の反射波抑制位置範囲を、少なくとも前記第２車両の高さ寸法に基づいて算出して決定してもよい。

【0009】

前記車両移動制御装置において、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との間の距離が所定の距離以下である場合に、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方を加速又は減速する制御を行ってもよい。

【0010】

本発明の他の態様に係る車両は、前記いずれかの車両移動制御装置を備える。

【0011】

本発明の更に他の態様に係るシステムは、前記いずれかの車両移動制御装置と、前記第１車両と、前記第２車両とを備える。
前記システムにおいて、前記車両移動制御装置は、前記第１車両及び前記第２車両それぞれに設けてもよい。
前記システムにおいて、前記基地局を更に含み、前記基地局は、前記基地局のアンテナのチルト角及び高度を含む情報を前記車両移動制御装置に送信してもよい。
前記システムにおいて、前記基地局を更に含み、前記基地局は、前記車両移動制御装置を備えてもよい。
前記システムにおいて、前記基地局を介して前記第１車両及び前記第２車両と通信可能なサーバを更に備え、前記サーバは、前記車両移動制御装置を備えてもよい。

【0012】

本発明の更に他の態様に係る車両移動制御方法は、車両の移動経路上の移動を制御する車両移動制御方法であって、移動通信の基地局と無線通信する無線通信装置を有する第１車両の前記移動経路上の移動予定範囲について、前記基地局と前記第１車両との間の直接伝搬路を介した直接波と前記移動経路による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下予測位置の有無を判定することと、前記受信レベル低下予測位置があると判定した場合、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記移動経路上の前記第１車両よりも前記基地局に近い位置で前記第１車両の前方又は後方を移動している第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第１車両と前記第２車両との間の目標位置関係を決定することと、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との位置関係が前記目標位置関係になるように、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の速度を制御することと、を含む。

【0013】

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、車両の移動経路上の移動を制御する車両移動制御装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、移動通信の基地局と無線通信する無線通信装置を有する第１車両の前記移動経路上の移動予定範囲について、前記基地局と前記第１車両との間の直接伝搬路を介した直接波と前記移動経路による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下予測位置の有無を判定するプログラムコードと、前記受信レベル低下予測位置があると判定した場合、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときに前記移動経路上の前記第１車両よりも前記基地局に近い位置で前記第１車両の前方又は後方を移動している第２車両が前記反射伝搬路の少なくとも一部を遮ると予測される前記第１車両と前記第２車両との間の目標位置関係を決定するプログラムコードと、前記第１車両が前記受信レベル低下予測位置に位置するときの前記第１車両と前記第２車両との位置関係が前記目標位置関係になるように、前記第１車両及び前記第２車両の少なくとも一方の速度を制御するプログラムコードと、を有する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、反射波防止部材やダイバーシチアンテナを設けることなく、基地局と車両との間の無線通信における直接波と移動経路による反射波との干渉による受信レベルの低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施形態に係る車両と基地局との関係の一例を示す説明図。

【図2】道路上を移動している車両の移動局に到達する基地局からの直接波及び反射波の一例を示す説明図。

【図3】本実施形態に係る車両及び基地局の主要な構成の一例を示す機能ブロック図。

【図4】図３の車両が実行する車両移動制御の一例を示すフローチャート。

【図5】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、図４の車両移動制御を実施しているときの車両移動の一例を示す説明図。

【図6】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、図４の車両移動制御を実施しているときの車両移動の一例を示す説明図。

【図7】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、図４の車両移動制御を実施しているときの車両移動の一例を示す説明図。

【図8】本実施形態に係る車両及び基地局の主要な構成の他の例を示す機能ブロック図。

【図9】本実施形態に係る車両と基地局との関係の他の例を示す説明図。

【図10】本実施形態に係る車両及び基地局の主要な構成の更に他の例を示す機能ブロック図。

【図11】図１０の車両及び基地局が連携して実行する車両移動制御の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両と基地局との関係の一例を示す説明図である。本実施形態において、移動経路である道路９０上を基地局８０に近づく方向に走行している第１車両としての車両（以下「後続車両」ともいう。）１０は、アンテナ１２を介して移動通信の基地局８０と無線通信する無線通信装置としての移動局１１を有する。道路９０の車両１０の前方には、第２車両としての他の車両（以下「先行車両」ともいう。）２０が同じ方向（基地局８０に近づく方向）に走行している。

【0017】

道路９０は、基地局８０と車両１０の移動局１１との間の無線通信で基地局８０のアンテナ８１を見通せる見通し内の部分が多く、その路面は基地局８０や移動局１１からの受信電波を反射可能である。道路９０は例えば高速道路である。

【0018】

車両１０，２０は、例えば乗用車、トラック、バスなどの自動車である。車両１０，２０は、隊列走行する複数の車両であってもよい。

【0019】

移動局１１は、ユーザ装置（ＵＥ）、ユーザ端末、端末、端末装置、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。移動局１１は、車両の中で利用者が携帯した状態で使用する装置でもよいし、車両に組み込んで設置された装置であってもよい。

【0020】

基地局８０は、一つ又は複数のセル（セクタ、セクタセルとも呼ばれる。）を形成する。セルは地上又は海上に２次元的に形成してもよいし、上空から地上又は海上に向けて３次元的に形成してもよい。セルは、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセル、大セル等であってもよい。複数のセルは、複二次元的に又は三次元的に隣り合うように分布するセルラー構造を構成してもよいし、階層的に一部又は全部が重なり合った階層セル構造を構成してもよい。基地局８０は、マクロセル基地局、スモールセル基地局、フェムトセル基地局、ピコセル基地局、大セル基地局、地上等に固定設置された固定基地局、地上、海上、上空などを移動可能な移動型の基地局等であってもよい。基地局８０は、ｅＮｏｄｅＢ（evolved Node B：ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、ｅｎ−ＮｏｄｅＢ（ｅｎ−ｇＮＢ）、アクセスポイント等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

【0021】

図２は、道路９０上を移動している車両１０の移動局１１に到達する基地局８０からの直接波３１０及び反射波３２０の一例を示す説明図である。図２において、例えば道路９０上を移動している車両１０の移動局１１が基地局８０からのダウンリンクの無線信号を受信する場合、基地局８０のアンテナ８１から車両１０の移動局１１１のアンテナ１２に直接届く直接伝搬路３１を介した直接波３１０と、基地局８０のアンテナ８１から送信され道路９０の路面での反射を伴う反射伝搬路３２を介して車両１０の移動局１１のアンテナ１２に届く反射波３２０とが発生する。

【0022】

反射波３２０は、主に、道路９０の路面上の反射ポイントＰ２における入射角と出射角が互いに等しい鏡面反射（正反射）によって発生する。反射波３２０は、道路９０の路面の反射ポイントＰ２近傍における散乱反射を含んでもよい。

【0023】

なお、図１，図２及び後述の図５〜図９では、図示の都合上、反射伝搬路３２の反射ポイントＰ２よりも基地局８０に近い部分と道路９０の路面とがなす第１角度と、反射伝搬路３２の反射ポイントＰ２よりも基地局８０から遠い部分と道路９０の路面とがなす第２角度とが異なっているが、実際の第１角度と第２角度とは互いに等しい角度又はほぼ等しい角度である。

【0024】

直接波３１０と反射波３２０が車両１０の移動局１１のアンテナ１２に届くと、車両１０のアンテナ１２の位置Ｐ１と基地局８０のアンテナ８１の位置Ｐ０との間の距離ｄ、各アンテナ１２、８１の高度ｈ_Ｒ，ｈ_Ｔ、基地局８０のアンテナ８１のチルト角θ_Ｔ、無線通信に用いる電波の周波数ｆなどの条件によっては、移動局１１のアンテナ１２に到達した直接波３１０と反射波３２０とが互いに逆位相になって干渉し、移動局１１でのダウンリンク無線通信の受信レベルが低下するおそれがある。また、車両１０から基地局８０へのアップリンク無線通信においても、車両１０の移動局１１のアンテナ１２から基地局８０のアンテナ８１に直接届く直接伝搬路を介した直接波と、車両１０の移動局１１のアンテナ１２から送信され道路９０の表面での反射を伴う反射伝搬路を介して基地局８０のアンテナ８１に届いた反射波とが互いに逆位相になって干渉し、基地局８０での受信レベルが低下するおそれがある。

【0025】

上記直接波３１０と反射波３２０との干渉による受信レベル低下を防止するために、反射波３２０を物理的に遮断する反射波防止板などの反射波防止部材を設置したりアンテナダイバーシチのためのアンテナの数を増やしたりすることが考えられるが、車載スペースの観点から反射波防止部材を設置することやアンテナ本数を増やすことが難しい場合がある。

【0026】

そこで、本実施形態では、道路９０上で上記受信レベル低下の発生が予想される受信レベル低下予測位置（以下「受信レベル低下ポイント」という。）Ｐ１に車両１０が位置するときに、その受信レベル低下の原因となる反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ることが予測される反射波抑制位置Ｐ３〜Ｐ４の範囲（以下「反射波抑制エリア」という。）Ａに先行車両２０が位置するように、車両１０及び先行車両２０の少なくとも一方の速度を制御している。これにより、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置するときに、上記受信レベル低下の原因となる基地局８０から車両１０への反射伝搬路３２の全部又は一部が先行車両２０の車体によって遮られ、移動局１１のアンテナ１２には反射波の少なくとも一部が届かず、直接伝搬路３１を介した直接波３１０はそのまま届くので、反射波の干渉による受信号レベルの低下を抑制することができる。しかも、車両１０に反射波防止部材を設置したり移動局１１のアンテナ本数を増やしたりする必要もない。

【0027】

なお、受信レベル低下ポイントＰ１は複数存在する場合がある。この場合、複数の受信レベル低下ポイントＰ１それぞれについて上記速度の制御を行う。

【0028】

図３は、本実施形態に係る車両１０、２０及び基地局８０の主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図３の例は、車両１０が車両移動制御装置１４を備え、車両（自車両）１０の速度を制御する例である。

【0029】

図３において、第１車両としての車両１０は、アンテナ１２を介して基地局８０と無線通信可能な移動局１１と、車両１０を駆動する車両駆動部１３と、車両１０の移動を制御する車両移動制御装置１４とを備えている。

【0030】

移動局１１は、本実施形態の車両移動制御に用いる基地局８０の情報を基地局８０から受信することができる。基地局８０の情報は、例えば、基地局８０のアンテナ８１の位置及び高度の情報、アンテナ８１のチルト角（主ビームの方向と水平面とがなす角）などの指向性情報、無線通信の周波数の情報などである。基地局８０の情報は、基地局８０を介してサーバ、遠隔制御装置などの他装置から受信してもよい。

【0031】

車両駆動部１３は、例えば、車両１０を駆動するエンジン、モータなどの駆動源、駆動源の動力をタイヤ等の駆動出力部に伝える駆動伝達装置、車両１０の進行方向を変える操舵装置などである。

【0032】

車両移動制御装置１４は、例えば、位置情報取得部１４１、判定部１４２、車両位置決定部１４３と、制御部１４４と、先行車両測定部１４５とを備える。

【0033】

位置情報取得部１４１は、例えば、衛星測位システムの受信機の受信信号に基づいて、車両１０に設けた移動局１１のアンテナ１２の高度を含む現在位置情報を取得する。衛星測位システムは、ＧＰＳ（全地球測位システム）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢＤＳなどのＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）であってもよいし、特定の地域向けの準天頂衛星システム等のＲＮＳＳ（地域航法衛星システム）であってもよいし、又は、それらのいずれか２以上のシステムを組み合わせたものであってもよい。

【0034】

判定部１４２は、車両１０の道路９０上の移動予定範囲について、基地局８０と車両１０との間の直接伝搬路を介した直接波と道路９０による反射を伴う反射伝搬路を介した反射波との干渉による受信レベル低下ポイントＰ１の有無を判定する。この判定は、例えば、移動局１１を介して基地局８０から受信した基地局８０の情報と、位置情報取得部１４１で取得した車両１０のアンテナ１２の現在位置情報（例えば高度、経度、緯度）と、図２の平面大地反射モデルとに基づいて、行うことができる。

【0035】

車両位置決定部１４３は、受信レベル低下ポイントＰ１があると判定した場合、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置するときの先行車両２０の反射波抑制エリアＡを算出して決定する。先行車両２０は、道路９０上の車両１０よりも基地局８０に近い位置で車両の前方を移動している車両である。

【0036】

反射波抑制エリアＡは、受信レベル低下ポイントＰ１に車両１０が位置するときに、その受信レベル低下の原因となる反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ると予測される反射波抑制位置Ｐ３〜Ｐ４の領域の範囲である。反射波抑制エリアＡは、例えば、受信レベル低下ポイントＰ１の位置情報、基地局８０のアンテナ８１の位置情報、車両１０のアンテナ１２の位置情報、先行車両２０の情報などに基づいて算出することができる。

【0037】

本例では車両１０，２０は基地局８０に近づくように走行しているので、反射波抑制エリアＡの基地局８０に近い反射波抑制位置Ｐ３は、例えば、先行車両２０の上後端部が反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ると予測される位置である。反射波抑制エリアＡの基地局８０から遠い反射波抑制位置Ｐ４は、例えば、先行車両２０の上先端部が反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ると予測される位置である。

【0038】

車両１０，２０が基地局８０から遠ざかるように走行している場合は、反射波抑制エリアＡの基地局８０に近い反射波抑制位置Ｐ３は、例えば、後続車両１０の上後端部が反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ると予測される位置である。基地局８０から遠い反射波抑制位置Ｐ４は、例えば、後続車両１０の上先端部が反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ると予測される位置である。

【0039】

先行車両２０の情報は、例えば、車両１０を先行車両２０との車間距離、先行車両２０の最上部の高さ寸法（車高）、先行車両２０の進行方向の長さ（車長）、先行車両２０の車両１０に対する相対速度又は絶対速度である。先行車両２０の情報は、例えば先行車両測定部１４５で測定して取得することができる。

【0040】

なお、受信レベル低下ポイントＰ１の計算、受信レベル低下ポイントＰ１の有無の判定及び反射波抑制エリアＡの計算には、基地局８０と車両１０、２０との間の道路９０の形状、高度、位置、傾き等を考慮してもよい。

【0041】

また、本例では、車両１０の位置情報取得部１４１が反射波抑制エリアＡを算出して決定しているが、サーバ、遠隔制御装置、他の車両の搭載装置等の外部装置で算出された反射波抑制エリアＡを受信して決定してもよい。

【0042】

制御部１４４は、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置するときに先行車両２０が反射波抑制エリアＡに位置するように車両１０を加速又は減速するように車両駆動部１３を制御する。

【0043】

先行車両測定部１４５は、例えば、車両１０に対する先行車両２０の位置や速度を検知するセンサ、車両１０の前方の画像を撮像するカメラなどの撮像装置、又は、それらの組み合わせを有する。先行車両測定部１４５は、車両１０を先行車両２０との車間距離、先行車両２０の最上部の高さ寸法（車高）、先行車両２０の車両１０に対する相対速度又は絶対速度などを計測する。先行車両測定部１４５は、撮像装置で撮影した先行車両２０の画像に基づいて先行車両２０の車高を推定してもよい。

【0044】

更に、先行車両測定部１４５は、先行車両２０の進行方向の長さ（車長）を計測してもよい。先行車両２０の車長は、先行車両２０の画像に基づいて先行車両２０の車種情報を取得し、その車種情報に基づいて算出して推定してもよい。

【0045】

なお、先行車両２０の高さ寸法（車高）及び長さ（車長）の少なくとも一方を測定したり画像から推定したりすることができない場合は、予め設定した値を本制御の計算に用いてもよい。例えば、先行車両２０の高さ寸法（車高）として１．５ｍ等の値を予め設定してもよい。

【0046】

基地局８０は、その基地局８０の情報を記憶する情報記憶部（ＤＢ）８０１と、基地局８０の情報を車両２１０に送信する情報送信部８０２とを備える。基地局８０の情報は、前述のように、例えば、基地局８０のアンテナ８１の位置及び高度の情報、アンテナ８１のチルト角などの指向性情報、無線通信の周波数の情報などである。

【0047】

図４は、図３の車両１０が実行する車両移動制御の一例を示すフローチャートである。図５〜図７はそれぞれ、図４の車両移動制御を実施しているときの車両移動の一例を示す説明図である。

【0048】

図４において、車両１０の判定部１４２は、移動局１１が接続している基地局８０から、表１の基地局８０の情報（無線通信の周波数、アンテナ８１の高度、経度及び緯度）を受信する（Ｓ１０１。図５（ａ）参照）。

【0049】

【表1】

【0050】

次に、判定部１４２は、車両１０の道路９０上の移動予定範囲について、基地局８０と車両１０との間の直接伝搬路３１を介した直接波と道路９０による反射を伴う反射伝搬路３２を介した反射波との干渉による受信レベル低下ポイントＰ１を計算し、その有無を判定する（Ｓ１０２，Ｓ１０３。図５（ｂ）参照）。例えば、表２の基地局８０の情報（基地局８０のアンテナ８１の高度及び無線通信の周波数）と車両１０のアンテナの高度とに基づいて、表３に例示する受信レベル低下ポイントＰ１の位置（基地局８０からの距離）を計算する。受信レベル低下ポイントＰ１が複数ある場合は、それら複数の受信レベル低下ポイントＰ１の位置を計算する。受信レベル低下ポイントＰ１の位置としては経度及び緯度を計算してもよい。また、表３に例示するように、受信レベル低下ポイントＰ１の位置とともに、その受信レベル低下ポイントＰ１に対応する反射伝搬路３２における道路９０上の反射ポイントＰ２の位置（基地局８０からの距離、又は経度・緯度）を計算してもよい。

【0051】

【表2】

【0052】

【表3】

【0053】

上記ステップＳ１０３の判定で、受信レベル低下ポイントＰ１がない場合は、本制御を終了する。

【0054】

上記ステップＳ１０３の判定で受信レベル低下ポイントＰ１がある場合、位置情報取得部１４１は現在位置情報（例えば経度及び緯度）を取得し（Ｓ１０４）、車両１０の車両位置決定部１４３は、位置情報取得部１４１で取得した車両１０の現在位置情報（例えば経度及び緯度）に基づいて、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に近づいたか否かを判定する（Ｓ１０５。図６（ａ）参照）。例えば、車両１０の基地局からの距離を計算し、その計算結果と予め設定した閾値Ｄｔｈ（基地局からの距離）とを比較し、車両１０の位置（基地局からの距離）Ｄが閾値Ｄｔｈになった位置Ｐ５に到達したときに車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に近づいたと判定してもよい。

【0055】

なお、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に近づいたか否かの判定は、基地局８０に接続している車両１０の移動局１１で測定される受信強度の変化（例えば、ＲＳＲＰ（参照信号受信電力）の値の変化）に基づいて行ってもよい。例えば、移動局１１における受信強度が急激に低下し始め所定の閾値よりも低下したときに、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に近づいたと判定してもよい。

【0056】

閾値Ｄｔｈは、車両１０の速度に応じて事前に設定してもよい。例えば、車両１０の速度が８０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／ｈ未満の場合に対して、閾値Ｄｔｈを３００ｍに設定し、車両１０の速度が４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満の場合に対して、閾値Ｄｔｈを１００ｍに設定してもよい。

【0057】

車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に近づいたら（Ｓ１０５でＹＥＳ）、車両１０の車両位置決定部１４３は、先行車両測定部１４５の測定結果に基づいて先行車両が存在するか否かを確認する（１０６，Ｓ１０７。図６（ｂ）参照）。

【0058】

上記ステップＳ１０７の判定で先行車両が存在しない場合は、本制御を終了する。

【0059】

上記ステップＳ１０７の判定で先行車両２０が存在する場合、車両１０は先行車両２０の情報を取得する。例えば、車両１０は、先行車両測定部１４５により、車両１０と先行車両２０との車間距離、先行車両２０の最上部の高さ寸法（車高）及び長さ（車長）、及び、先行車両２０の車両１０に対する相対速度又は絶対速度を測定して取得する（Ｓ１０８）。

【0060】

次に、車両１０の車両位置決定部１４３は、先行車両測定部１４５の測定結果に基づいて、車両１０での受信レベル低下の原因となる反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ることが予測される反射波抑制位置Ｐ３〜Ｐ４の範囲である反射波抑制エリアＡを計算して決定する（Ｓ１０９。図７（ａ）参照）。

【0061】

次に、車両１０の制御部１４４は、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置すると仮定した場合に先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置するか否かを判断する（Ｓ１１０）。この判断は、例えば、車両１０及び先行車両２０が現在の車速のままで走行したと仮定して行う。

【0062】

上記ステップＳ１１０で車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置すると仮定したときに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置しないと判断した場合（Ｓ１１０でＮＯ）、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置する所定タイミングに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置するように車両１０を加速又は減速させるように制御する（Ｓ１１１）。

【0063】

例えば、図７（ｂ）に示すように、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置すると仮定したときに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置せず反射波抑制エリアＡよりも基地局８０に近いエリアに位置すると判断した場合は、上記所定タイミングに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置するように車両１０を加速して先行車両２０に接近させる制御を行う。

【0064】

一方、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置すると仮定したときに先行車両２０が反射波抑制エリアＡよりも基地局８０から離れたエリア（車両１０に近いエリア）に位置すると判断した場合は、上記所定タイミングに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置するように車両１０を減速させて先行車両２０から遠ざける制御を行う。

【0065】

上記ステップＳ１１０で車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置すると仮定したときに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置すると判断した場合（Ｓ１１０でＹＥＳ。図７（ｃ）参照）、車両１０はそのままの速度で走行する。

【0066】

なお、上記ステップＳ１１０でＹＥＳの場合、その後に先行車両２０の速度又は先行車両２０との車間距離を定期的に検知し、先行車両２０の速度又は車間距離が変化した場合に上記Ｓ１０８〜Ｓ１１１の制御を繰り返してもよい。

【0067】

以上、図３〜図７の例によれば、基地局８０に接続している車両１０が基地局８０に近づくように移動している場合に、車両１０が単独で自車両の速度を制御することにより、基地局８０と車両１０との間の無線通信における直接波と道路９０の路面による反射波との干渉による受信レベルの低下を抑制することができる。

【0068】

図８は本実施形態に係る車両及び基地局の主要な構成の他の例を示す機能ブロック図である。図８の例は、車両（自車両）１０及び先行車両２０がそれぞれ車両移動制御装置１４を備え、車両１０及び先行車両２０が互いに連携して車両１０及び先行車両２０の少なくとも一方の速度を制御する例である。図８の例は、複数の車両が隊列走行する場合に適する。なお、図８において、図３と同様な部分についての説明は省略する。

【0069】

図８において、第２車両としての先行車両２０は、車両１０と同様に、基地局８０と無線通信可能な移動局２１と、車両２０を駆動する車両駆動部２３と、車両２０の移動を制御する車両移動制御装置２４とを備えている。

【0070】

更に、車両１０及び２０はそれぞれ、互いに接近したときに例えばマイクロ波、ミリ波等の電波（例えばＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）やＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）で使用されている７６０ＭＨｚ）又は光による無線通信をするための車車間通信部１４６，２４６を備えている。

【0071】

車両１０及び２０は、車車間通信部１４６，２４６を介して、本例の車両移動制御に用いる受信レベル低下ポイントＰ１、反射波抑制エリアＡ、車間距離情報等を送受信して共有することができる。これらの情報は、例えば車車間通信で送受信されるＣＡＣＣ情報に含めてもよい。

【0072】

図８の車両１０，２０が連携して実行する車両移動制御の一例では、先行車両２０が存在する場合、車両１０は、先行車両２０の情報（例えば、車両１０と先行車両２０との車間距離、先行車両２０の道路設置面から最上部までの高さ寸法（車高）及び長さ（車長）、及び、先行車両２０の速度）を、車車間通信により先行車両２０から受信して取得することができる。従って、反射波抑制エリアＡの計算の精度を高めることができ、上記直接波と反射波との干渉による受信レベルの低下をより確実に抑制することができる。

【0073】

また、先行車両２０の情報を車両１０で測定する必要がないので、反射波抑制エリアＡの計算及びその後の制御の処理スピードの高めることができるので、車両１０，２０の速度が高速になったときに、上記直接波と反射波との干渉による受信レベルの低下を確実に抑制することができる。

【0074】

図８の車両１０，２０が連携して実行する車両移動制御の他の例では、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置すると仮定したときに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置しないと判断した場合（Ｓ２１０でＮＯ）、車両１０が受信レベル低下ポイントＰ１に位置する所定タイミングに先行車両２０が反射波抑制エリアＡ内に位置するように、車両１０を加速又は減速させるだけでなく、車両２０を加速又は減速させるように制御する（Ｓ２１１）。従って、車両１０，２０の速度が高速になったときに、上記直接波と反射波との干渉による受信レベルの低下を更に確実に抑制することができる。

【0075】

図８の車両１０，２０が連携して実行する車両移動制御の更に他の例では、図９に示すように基地局８０に接続している先行車両２０が当該基地局から遠ざかるように道路９０を走行する場合に速やかに対応可能である。この場合、道路９０上で先行車両２０に搭載された移動局２１の受信レベル低下の発生が予想される受信レベル低下ポイントＰ１に先行車両２０が位置するときに、その受信レベル低下の原因となる反射伝搬路の少なくとも一部を遮ることが予測される反射波抑制エリアＡに、先行車両２０と基地局との間に位置する車両（後続車両）１０が位置するように、車両（後続車両）１０及び先行車両２０の少なくとも一方の速度を制御する。

【0076】

図１０は、本実施形態に係る車両及び基地局の主要な構成の更に他の例を示す機能ブロック図である。図１０の例は、基地局８０、車両１０及び先行車両２０が互いに連携する例である。なお、図１０において、図３及び図８と同様な部分についての説明は省略する。

【0077】

図１０において、基地局８０は、情報計算部８０３と情報送受信部８０４を備える。情報送受信部８０４は、車両１０及び先行車両２０の情報を取得する。情報計算部８０３は、前述の受信レベル低下ポイントＰ１及び反射波抑制エリアＡを計算する。情報送受信部８０４は、情報計算部８０３で計算した受信レベル低下ポイントＰ１及び反射波抑制エリアＡの計算結果を車両１０及び先行車両２０を送信する。

【0078】

図１１は、図１０の車両及び基地局が連携して実行する車両移動制御の一例を示すフローチャートである。なお、図１１において、図４と共通する部分については、説明を省略する。

【0079】

図１１において、車両１０が基地局８０に近づくように移動している場合、基地局８０は、情報送受信部８０４で車両１０の情報（車両１０のアンテナ１２の高度の情報）を車両１０の移動局１１を介して受信し、情報記憶部８０１に記憶する（Ｓ２０１）。

【0080】

基地局８０は、情報計算部４０３で基地局８０と車両１０との間の直接伝搬路３１を介した直接波と道路９０による反射を伴う反射伝搬路３２を介した反射波との干渉による受信レベル低下ポイントＰ１を計算し、情報送受信部８０４で受信レベル低下ポイントＰ１の計算結果を車両１０に送信する（Ｓ２０２）。受信レベル低下ポイントＰ１は、基地局８０の情報（基地局８０のアンテナ８１の高度及び無線通信の周波数）と、車両１０から受信した車両１０のアンテナ１２の高度の情報とに基づいて計算する。

【0081】

図１１のステップＳ２０７の判定で先行車両２０が存在する場合、基地局８０は、情報送受信部８０４で先行車両２０の情報を受信する（Ｓ２０８）。先行車両２０の情報は、例えば、車両１０と先行車両２０との車間距離、先行車両２０の道路設置面から最上部までの高さ寸法（車高）及び長さ（車長）、及び、先行車両２０の速度である。

【0082】

基地局８０は、情報計算部４０３で車両１０での受信レベル低下の原因となる反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ることが予測される反射波抑制位置Ｐ３〜Ｐ４の範囲である反射波抑制エリアＡを計算して決定し、情報送受信部８０４で反射波抑制エリアＡの計算結果を車両１０送信する（Ｓ２０９）。

【0083】

また、図９に示すように先行車両２０が基地局８０から遠ざかるように移動している場合、図１１において、基地局８０は、情報送受信部８０４で先行車両２０の情報（アンテナ１２の高度の情報）を車両２０の移動局２１を介して受信し、情報記憶部８０１に記憶する（Ｓ２０１）。

【0084】

基地局８０は、情報計算部４０３で基地局８０と先行車両２０との間の直接伝搬路３１を介した直接波と道路９０による反射を伴う反射伝搬路３２を介した反射波との干渉による受信レベル低下ポイントＰ１を計算し、情報送受信部８０４で受信レベル低下ポイントＰ１の計算結果を先行車両２０に送信する（Ｓ２０２）。受信レベル低下ポイントＰ１は、基地局８０の情報（基地局８０のアンテナ８１の高度及び無線通信の周波数）と、先行車両２０から受信した車両２０のアンテナ２２の高度の情報とに基づいて計算する。

【0085】

図１１のステップＳ２０７の判定で先行車両２０と基地局８０との間に車両（後続車両）１０が存在する場合、基地局８０は、情報送受信部８０４で車両１０の情報を受信する（Ｓ２０８）。車両１０の情報は、例えば、車両１０と先行車両２０との車間距離、車両１０の道路設置面から最上部までの高さ寸法（車高）及び長さ（車長）、及び、車両１０の速度である。

【0086】

基地局８０は、情報計算部４０３で先行車両２０での受信レベル低下の原因となる反射伝搬路３２の少なくとも一部を遮ることが予測される反射波抑制位置Ｐ３〜Ｐ４の範囲である反射波抑制エリアＡを計算して決定し、情報送受信部８０４で反射波抑制エリアＡの計算結果を車両１０送信する（Ｓ２０９）。

【0087】

図１０及び図１１の例によれば、基地局８０が、車両１０、２０の情報を取得して受信レベル低下ポイントＰ１及び反射波抑制エリアＡを計算するので、車両１０、２０における処理の負荷を低減することができる。

【0088】

なお、本明細書で説明された処理工程並びに移動通信システムの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

【0089】

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、Ｎｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

【0090】

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

【0091】

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であれよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

【0092】

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

【符号の説明】

【0093】

１０ 車両
１１ 移動局
１２ アンテナ
１３ 車両駆動部
１４ 車両移動制御装置
２０ 車両（先行車両）
２２ アンテナ
２３ 車両駆動部
２４ 車両移動制御装置
８０ 基地局
８１ アンテナ
１４１ 位置情報取得部
１４２ 判定部
１４３ 車両位置決定部
１４４ 制御部
１４５ 先行車両測定部
２４１ 位置情報取得部
２４２ 判定部
２４３ 車両位置決定部
２４４ 制御部
２４５ 先行車両測定部
８０１ 情報記憶部
８０２ 情報送信部
８０３ 情報計算部
８０４ 情報送受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】