特許 6740190 移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6740190

(24)【登録日】2020年7月28日

(45)【発行日】2020年8月12日

(54)【発明の名称】移動装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/04 20130101AFI20200730BHJP

   B62K 5/003 20130101ALI20200730BHJP

【ＦＩ】

   A61G5/04 701

   A61G5/04 707

   B62K5/003

【請求項の数】19

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-151088(P2017-151088)

(22)【出願日】2017年8月3日

(65)【公開番号】特開2019-25252(P2019-25252A)

(43)【公開日】2019年2月21日

【審査請求日】2019年3月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000149033

【氏名又は名称】株式会社エクセディ

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 佳司

(72)【発明者】

【氏名】桂 斉士

(72)【発明者】

【氏名】北村 太一

(72)【発明者】

【氏名】馬場 千佳

【審査官】 國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１６／２０１５４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００５−１７６９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２５５１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１６１７５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１３１７４６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特表２０１０−５００１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０６７０７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ５／００ − ５／１４

Ｂ６２Ｋ １／００ − １１／１４

２５／００ − ２７／１６

Ｂ６２Ｂ ７／００ − １９／０４

Ｂ６２Ｄ ５１／０２

Ｂ６０Ｌ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

介助者が乗車可能且つ原動機によって動作可能な移動装置であって、
前記介助者によって介助される要介助者が乗車可能な車体と、
第１回転軸心まわりに回転可能なように前記車体に装着される第１回転体と、
前記第１回転軸心と間隔を隔てて配置される第２回転軸心まわりに回転可能なように、前記車体に装着される第２回転体と、
を備え、
前記第１回転体及び前記第２回転体は接地し、
前記車体は、前記第１回転軸心及び前記第２回転軸心によって定義されるホイールベースを変更可能なように、構成されている、
移動装置。

【請求項2】

前記介助者、及び前記要介助者が、前記車体に乗車した場合、前記介助者の重心及び前記要介助者の重心が、前記ホイールベースの間に位置するように前記車体は構成される、
請求項１に記載の移動装置。

【請求項3】

前記車体は、前記要介助者が乗車可能な第１フレーム部と、前記介助者が乗車可能な第２フレーム部とを、有し、
前記第１回転体は、前記第１フレーム部に装着され、
前記第２回転体は、前記第２フレーム部に装着される、
請求項１又は２に記載の移動装置。

【請求項4】

前記第１フレーム部に向けて前記第２フレーム部をスライドすることによって、前記ホイールベースは変更される、
請求項３に記載の移動装置。

【請求項5】

前記第１フレーム部に向けて前記第２フレーム部を上方に折り畳むことによって、前記ホイールベースは変更される、
請求項３に記載の移動装置。

【請求項6】

前記第１フレーム部は、前記第２フレーム部に接続されるメインフレーム部と、前記要介助者が乗車可能であり、前記メインフレーム部に着脱可能に装着され、且つ第３回転体を有する乗車フレーム部とを、有する、
請求項３から５のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項7】

前記第１回転体及び前記第２回転体のいずれか一方は、少なくとも２つの回転体から構成され、
前記第１回転体及び前記第２回転体のいずれか他方は、少なくとも１つの回転体から構成される、
請求項１から６のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項8】

前記第１回転体及び前記第２回転体それぞれは、少なくとも２つの回転体から構成され、
前記第１回転体のトレッドは、前記第２回転体のトレッドより大きく、
前記第２回転体は、前記第２回転軸心に交差する交差軸まわりに回転可能なように、前記車体に装着される、
請求項１から７のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項9】

前記ホイールベースが変更される場合に前記第１回転軸心及び前記第２回転軸心の間において前記車体を支持する支持部材を、
さらに備える請求項１から８のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項10】

前記第１回転体は、少なくとも２つの回転体から構成され、
前記第２回転体は、少なくとも１つの回転体から構成され、
前記第１回転体及び前記第２回転体の一方を制御可能な制御装置、
をさらに備える請求項１から９のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項11】

前記制御装置は、前記第１回転体の最大軌跡が前記第２回転体の最大軌跡より大きくなるように、前記第１回転体の回転速度差を制御する第１制御部を、有する、
請求項１０に記載の移動装置。

【請求項12】

前記制御装置は、前記第１制御部の制御を有効又は無効に設定可能な第１設定部を、さらに有する、
請求項１１に記載の移動装置。

【請求項13】

前記制御装置は、前記第１回転体の最大軌跡が前記第２回転体の最大軌跡より大きくなるように、前記第２回転体の操舵角度を制御する第２制御部を、有する、
請求項１０から１２のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項14】

前記制御装置は、前記第２制御部の制御を有効又は無効に設定可能な第２設定部を、さらに有する、
請求項１３に記載の移動装置。

【請求項15】

移動体又は静止体に対する衝突に関する対象を、検知するための第１センサ、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記第１センサが前記衝突に関する対象を検知した場合に、前記衝突を回避するために、前記第１回転体を制御する第３制御部を、有する、
請求項１０から１４のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項16】

前記第１回転体及び前記第２回転体の脱輪に関する対象を、検知するための第２センサ、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記第２センサが前記脱輪に関する対象を検知した場合に、前記脱輪を回避するために、前記第１回転体を制御する第４制御部を、有する、
請求項１０から１５のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項17】

前記第１回転体及び前記第２回転体は、前記車体に着脱可能に装着される、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項18】

前記第１回転体及び前記第２回転体それぞれを構成する回転体は、車輪である、
請求項１から１７のいずれか１項に記載の移動装置。

【請求項19】

前記第１回転体及び前記第２回転体それぞれを構成する回転体は、車輪、ボールキャスタ、及びクローラの少なくともいずれか１つである、
請求項１から１７のいずれか１項に記載の移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動装置、特に、介助者が乗車可能且つ原動機によって動作可能な移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の移動装置、例えば電動車椅子では、要介助者及び介助者が乗車可能なものが提案されている（特許文献１を参照）。また、電動車椅子では、車体に取り付けられた乗車部を折り畳むことができるものも提案されている（特許文献２を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平１−１７８０１９号公報

【特許文献2】特開２００５−１７６９８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に示された電動車椅子では、介助者が乗車するための乗車部を設ける必要があるため、電動車椅子が大型化してしまうおそれがある。また、特許文献２に示された電動車椅子では、介助者用の乗車部を折り畳むことができるものの、電動車椅子そのもの（電動車椅子の車体）のホイールベースは変化しないので、電動車椅子の操縦性が低下するおそれがある。また、特許文献２に示された電動車椅子では、乗車部用の車輪が特別に設けられているので、車輪の数が増え、重量が増加するおそれがある。

【0005】

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、小型化及び軽量化を実現でき且つ操縦性を向上できる移動装置を、提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る移動装置は、介助者が乗車可能且つ原動機によって動作可能な移動装置である。本移動装置は、車体と、第１回転体と、第２回転体とを、備える。第１回転体は、第１回転軸心まわりに回転可能なように、車体に装着される。第２回転体は、第１回転軸心と間隔を隔てて配置される第２回転軸心まわりに回転可能なように、車体に装着される。

【0007】

ここで、第１回転体及び第２回転体は、接地している。車体は、第１回転軸心及び第２回転軸心によって定義されるホイールベースを変更可能なように、構成されている。本移動装置では、ホイールベースを変更することによって、移動装置を小型化及び軽量化することができ、且つ操縦性を向上することができる。また、本移動装置では、介助者が車体に乗車しても車体から降車しても、車輪の数は変化しないので、移動装置を軽量化することができる。

【0008】

本発明の他の側面に係る移動装置では、介助者、及び介助者によって介助される要介助者が、車体に乗車した場合、介助者の重心及び要介助者の重心が、ホイールベースの間に位置するように車体は構成されることが好ましい。

【0009】

このように、介助者の重心及び要介助者の重心をホイールベースの間に位置させることによって、安定した操縦性及び走行性を実現することができる。

【0010】

本発明の他の側面に係る移動装置では、車体が、介助者によって介助される要介助者が乗車可能な第１フレーム部と、介助者が乗車可能な第２フレーム部とを、有していることが好ましい。この場合、第１回転体は、第１フレーム部に装着される。第２回転体は、第２フレーム部に装着される。第１回転体及び第２回転体は、上述したように、接地している。

【0011】

このように、第１フレーム部及び第２フレーム部に、第１回転体及び第２回転体を各別に装着された状態で、ホイールベースを変更することによって、移動装置を小型化及び軽量化することができ、且つ操縦性を向上することができる。

【0012】

本発明の他の側面に係る移動装置では、第１フレーム部に対する第２フレーム部の接近又は離反によって、ホイールベースは変更されることが好ましい。

【0013】

このようにホイールベースを変更することによって、移動装置を好適に小型化及び軽量化することができ、且つ操縦性を向上することができる。

【0014】

本発明の他の側面に係る移動装置では、第１フレーム部に向けて第２フレーム部を折り畳むことによって、ホイールベースは変更されることが好ましい。

【0015】

このようにホイールベースを変更することによって、移動装置を好適に小型化及び軽量化することができ、且つ操縦性を向上することができる。

【0016】

本発明の他の側面に係る移動装置では、第１フレーム部は、メインフレーム部と、乗車フレーム部とを、有することが好ましい。メインフレーム部は、第２フレーム部に接続される。乗車フレーム部は、介助者によって介助される要介助者が乗車可能であり、メインフレーム部に着脱可能に装着され、且つ第３回転体を有する。

【0017】

この場合、乗車フレーム部をメインフレーム部から取り外すことによって、さらに小型化及び軽量化することができる。また、第１回転体及び第２回転体を屋外で使用し、第３回転体を屋内で使用することによって、屋内を清潔に保つことができる。

【0018】

本発明の他の側面に係る移動装置では、次のように構成されることが好ましい。第１回転体及び第２回転体のいずれか一方は、少なくとも２つの回転体から構成される。第１回転体及び第２回転体のいずれか他方は、少なくとも１つの回転体から構成される。

【0019】

この構成によって、車体は、少なくとも３つの回転体によって支持されるので、安定した操縦性及び走行性を実現することができる。

【0020】

本発明の他の側面に係る移動装置では、次のように構成されることが好ましい。第１回転体及び第２回転体それぞれは、少なくとも２つの回転体から構成される。第１回転体のトレッドは、第２回転体のトレッドより大きい。第２回転体は、第２回転軸心に交差する交差軸まわりに回転可能なように、車体に装着される。

【0021】

この構成によって、第２回転体を第１回転体より内側で移動させやすくなる。例えば、第２回転体が移動する軌跡を、第１回転体が移動する軌跡より内側に形成することができる。これにより、第２回転体を安定的に動作させることができる。例えば、第２回転体の脱輪、及び移動体又は静止体に対する接触を防止することができる。

【0022】

本発明の他の側面に係る移動装置は、支持部材をさらに備えることが好ましい。支持部材は、ホイールベースが変更される場合に、第１回転軸心及び第２回転軸心の間において、車体を支持する。この構成によって、ホイールベースを容易且つ安定的に変更することができる。

【0023】

本発明の他の側面に係る移動装置は、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方を制御可能な制御装置を、さらに備えることが好ましい。

【0024】

この構成によって、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方を、好適に動作させることができる。

【0025】

本発明の他の側面に係る移動装置では、制御装置は、第１制御部を有することが好ましい。第１制御部は、第１回転体の最大軌跡が第２回転体の最大軌跡より大きくなるように、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方の回転速度を、制御する。

【0026】

この構成によって、第２回転体を第１回転体より内側で移動させやすくなる。例えば、第２回転体が移動する軌跡を、第１回転体が移動する軌跡より内側に形成することができる。これにより、第２回転体を安定的に動作させることができる。例えば、第２回転体の脱輪及び接触を防止することができる。

【0027】

本発明の他の側面に係る移動装置では、制御装置が、第１制御部の制御を有効又は無効に設定可能な第１設定部を、さらに有することが好ましい。

【0028】

この構成によって、第１回転体及び第２回転体の動作における自由度を、向上することができる。

【0029】

本発明の他の側面に係る移動装置では、制御装置が、第２制御部を有することが好ましい。第２制御部は、第１回転体の最大軌跡が第２回転体の最大軌跡より大きくなるように、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方の操舵角度を制御する。

【0030】

この構成によって、第２回転体を第１回転体より内側で移動させやすくなる。例えば、第２回転体が移動する軌跡を、第１回転体が移動する軌跡より内側に形成することができる。これにより、第２回転体を安定的に動作させることができる。例えば、第２回転体の脱輪及び接触を防止することができる。

【0031】

本発明の他の側面に係る移動装置では、制御装置が、第２制御部の制御を有効又は無効に設定可能な第２設定部を、さらに有することが好ましい。

【0032】

この構成によって、第１回転体及び第２回転体の動作における自由度を、向上することができる。

【0033】

本発明の他の側面に係る移動装置は、移動体又は静止体に対する衝突に関する対象を、検知するための第１センサを、さらに備えることが好ましい。この場合、制御装置は、第３制御部を有する。第３制御部は、第１センサが、衝突に関する対象を検知した場合に、この衝突を回避するために、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方を制御する。この構成によって、移動体又は静止体に対する衝突を回避することができる。

【0034】

本発明の他の側面に係る移動装置は、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方の脱輪に関する対象を、検知するための第２センサを、さらに備えることが好ましい。この場合、制御装置は、第４制御部を有する。第４制御部は、第２センサが、脱輪に関する対象を検知した場合に、この脱輪を回避するために、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方を制御する。この構成によって、第１回転体及び第２回転体の少なくともいずれか一方の脱輪を防止することができる。

【0035】

本発明の他の側面に係る移動装置では、第１回転体及び第２回転体は、車体に着脱可能に装着されることが好ましい。この構成によって、第１回転体及び第２回転体を、容易に交換したり修理したりすることができる。

【0036】

本発明の他の側面に係る移動装置では、第１回転体及び第２回転体それぞれを構成する回転体は、車輪であることが好ましい。このように構成しても、上記と同様の効果を得ることができる。

【0037】

本発明の他の側面に係る移動装置では、第１回転体及び第２回転体それぞれを構成する回転体は、車輪、ボールキャスタ、及びクローラの少なくともいずれか１つであることが好ましい。このように構成しても、上記と同様の効果を得ることができる。

【発明の効果】

【0038】

本発明では、移動装置の小型化及び軽量化を実現でき、且つ移動装置の操縦性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の正面図。

【図2A】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の側面図。

【図2B】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の側面図。

【図3】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の機能ブロック図。

【図4】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子における前輪の制御を説明するための図（旋回時）。

【図5A】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子における前輪の制御を説明するための図（超信地旋回時）。

【図5B】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子における前輪の制御を説明するための図（超信地旋回時）。

【図6】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子の正面図。

【図7A】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子の側面図。

【図7B】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子の側面図。

【図8】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子の機能ブロック図。

【図9】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子における前輪の制御を説明するための図（旋回時）。

【図10A】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子における前輪の制御を説明するための図（超信地旋回時）。

【図10B】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子における前輪の制御を説明するための図（超信地旋回時）。

【図11A】本発明の第１及び第２実施形態を採用した電動車椅子の変形例１を示す図。

【図11B】本発明の第１及び第２実施形態を採用した電動車椅子の変形例１を示す図。

【図12】本発明の第１及び第２実施形態を採用した電動車椅子の変形例２を示す図。

【図13A】他の実施形態における支持部材を示す図。

【図13B】他の実施形態における支持部材を示す図。

【図13C】他の実施形態における支持部材を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0040】

〔第１実施形態〕
図１に示すように、本発明の第１実施形態が採用された電動車椅子１（移動装置の一例）は、介助者Ｍ１が乗車可能且つ原動機１１によって動作可能に構成されている。また、電動車椅子１は、前方及び後方に移動可能に構成されている。さらに、電動車椅子１は、操作装置１３（後述する）によって、進行方向及び速度を変更可能に構成されている。

【0041】

図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、電動車椅子１は、車体３と、１対の前輪５（第１回転体の一例）と、１対の後輪７（第２回転体の一例）とを、備える。また、電動車椅子１は、支持部材９をさらに備える。また、電動車椅子１は、原動機１１を、さらに備える。また、電動車椅子１は、操作装置１３をさらに備える。また、電動車椅子１は、複数の車速検知センサ１４を、さらに備える。また、電動車椅子１は、複数の対物センサ１５（第１センサの一例）と、複数の段差センサ１７（第２センサの一例）とを、備える。さらに、電動車椅子１は、制御装置２１をさらに備える。

【0042】

＜車体＞
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、車体３は、要介助者Ｍ２、及び要介助者Ｍ２を介助する介助者Ｍ１が、乗車可能に構成されている。詳細には、車体３は、ホイールベースＣ１，Ｃ２を変更可能なように構成されている（図２Ａ及び図２Ｂを参照）。

【0043】

介助者Ｍ１及び要介助者Ｍ２が車体３に乗車した場合に、介助者Ｍ１の重心Ｇ１及び要介助者Ｍ２の重心Ｇ２がホイールベースＣ１の間に位置するように、車体３は構成されている（図２Ａを参照）。

【0044】

言い換えると、鉛直方向において介助者Ｍ１の質量が車体３に作用する作用点Ｓ１が、ホイールベースＣ１の間に位置するように、車体３は構成されている。また、鉛直方向において要介助者Ｍ２の質量が車体３に作用する作用点Ｓ２が、ホイールベースＣ１の間に位置するように、車体３は構成されている。なお、作用点Ｓ１，Ｓ２は、重心Ｇ１，Ｇ２から鉛直方向に延びる直線が車体３に交わる点と解釈してもよい。

【0045】

車体３は、第１フレーム部３ａと、第２フレーム部３ｂとを、有している。

【0046】

（第１フレーム部）
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、第１フレーム部３ａは、要介助者Ｍ２が乗車可能に構成されている。第１フレーム部３ａには、要介助者Ｍ２が着座可能なシート部３ｃが、設けられている。

【0047】

（第２フレーム部）
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、第２フレーム部３ｂは、介助者Ｍ１が乗車可能に構成されている。第２フレーム部３ｂには、介助者Ｍ１が乗車可能な乗車部３ｄが、設けられている。

【0048】

なお、本実施形態では、乗車部３ｄに介助者Ｍ１が立った状態で乗車する場合の例を示すが、乗車部３ｄに介助者Ｍ１が座った状態で乗車するように構成してもよい。この場合、第２フレーム部３ｂには、介助者Ｍ１用のシート部が設けられる。

【0049】

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、第２フレーム部３ｂは、第１フレーム部３ａに対して、接近可能且つ離反可能に構成されている。第１フレーム部３ａに対する第２フレーム部３ｂの接近又は離反によって、ホイールベースＣ１，Ｃ２は変更される。

【0050】

詳細には、第２フレーム部３ｂ例えば乗車部３ｄが、第１フレーム部３ａに収納可能なように、第１フレーム部３ａに装着されている。ここでは、第２フレーム部３ｂ例えば乗車部３ｄは、第１フレーム部３ａのレール（図示しない）に沿ってスライドすることによって、第１フレーム部３ａに収納したり、第１フレーム部３ａから引き出したりすることができる。

【0051】

第２フレーム部３ｂは、介助者Ｍ１が乗車可能な第１姿勢（図２Ａを参照）と、第１フレーム部３ａに収納された第２姿勢（図２Ｂを参照）との間で、その姿勢を変更可能である。なお、第２フレーム部３ｂの姿勢を、第１姿勢及び第２姿勢で保持するためのロック機構（図示しない）が、第１フレーム部３ａ及び第２フレーム部３ｂの間に設けられている。

【0052】

例えば、第１姿勢ではホイールベースＣ１が最も大きく（図２Ａを参照）、第２姿勢ではホイールベースＣ２が最も小さい（図２Ｂを参照）。ロック機構が解除され、第２フレーム部３ｂの姿勢が第１姿勢から第２姿勢へと変更されると、ホイールベースＣ２は小さくなる。一方で、ロック機構が解除され、第２フレーム部３ｂの姿勢が第２姿勢から第１姿勢へと変更されると、ホイールベースＣ１は大きくなる。

【0053】

ここで、第２フレーム部３ｂの姿勢が第１姿勢である場合、要介助者Ｍ２及び介助者Ｍ１が電動車椅子１に乗車した状態において、介助者Ｍ１の重心Ｇ１（作用点Ｓ１）及び要介助者Ｍ２の重心Ｇ２（作用点Ｓ２）は、ホイールベースＣ１の間に位置している（図２Ａを参照）。第２フレーム部３ｂの姿勢が第２姿勢である場合、要介助者Ｍ２がシート部３ｃに乗車した状態において、要介助者Ｍ２の重心Ｇ２（作用点Ｓ２）は、ホイールベースＣ２の間に位置している（図２Ｂを参照）。

【0054】

なお、ホイールベースＣ１，Ｃ２は、前輪５の第１回転軸心Ｊ１（後述する）及び後輪７の第２回転軸心Ｊ２（後述する）の間隔によって、定義されている。詳細には、ホイールベースＣ１，Ｃ２は、前輪５の第１回転軸心Ｊ１及び後輪７の第２回転軸心Ｊ２が実質的に平行な状態における第１回転軸心Ｊ１及び第２回転軸心Ｊ２の間隔に、対応している。

【0055】

＜前輪＞
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、１対の前輪５それぞれは、例えば車輪である。１対の前輪５は、車体３例えば第１フレーム部３ａに、装着される。ここでは、１対の前輪５それぞれは、第１フレーム部３ａに着脱可能に装着されている。１対の前輪５は、第１フレーム部３ａに装着された状態で接地する。

【0056】

１対の前輪５それぞれは、第１回転軸心Ｊ１を有している。１対の前輪５それぞれは、第１回転軸心Ｊ１が延びる方向において、対向して配置されている（図１を参照）。前輪５のトレッドＴ１は、後輪７のトレッドＴ２より大きい。前輪５のトレッドＴ１は、第１回転軸心Ｊ１に沿った方向における１対の前輪５の間隔によって、定義される。

【0057】

１対の前輪５は、第１回転軸心Ｊ１まわりに回転可能なように、車体３例えば第１フレーム部３ａに、装着される。この状態において、１対の前輪５は、走行面Ｓに接触して回転可能である。

【0058】

＜後輪＞
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、１対の後輪７それぞれは、例えば車輪である。１対の後輪７は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに、装着される。ここでは、１対の後輪７は、１対の前輪５と間隔を隔てて配置される。１対の後輪７それぞれは、第２フレーム部３ｂに着脱可能に装着されている。

【0059】

１対の後輪７それぞれは、第２回転軸心Ｊ２を有している。第２回転軸心Ｊ２は、第１回転軸心Ｊ１と間隔を隔てて配置される。ここでは、第２回転軸心Ｊ２は、第１回転軸心Ｊ１と直交する直交方向において、間隔を隔てて配置される。直交方向は、走行面Ｓと実質的に平行である。

【0060】

１対の後輪７それぞれは、第２回転軸心Ｊ２が延びる方向において、対向して配置されている（図１を参照）。後輪７のトレッドＴ２は、１対の前輪５のトレッドＴ１より小さい。後輪７のトレッドＴ２は、第２回転軸心Ｊ２に沿った方向における１対の後輪７の間隔によって、定義される。

【0061】

１対の後輪７は、第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能なように、車体３例えば第２フレーム部３ｂに、装着される。この状態において、後輪７は、走行面Ｓに接触して回転可能である。

【0062】

また、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、１対の後輪７それぞれは、第２回転軸心Ｊ２に交差する交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。詳細には、車輪保持部３ｅが、交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。また、車輪保持部３ｅは、後輪７を第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能に支持している。すなわち、後輪７は、車輪保持部３ｅに対して第２回転軸心Ｊ２まわり、且つ第２フレーム部３ｂに対して交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。

【0063】

＜支持部材＞
図２Ａに示すように、支持部材９は、ホイールベースＣ１，Ｃ２が変更される場合に、第１回転軸心Ｊ１及び第２回転軸心Ｊ２の間において、車体３を支持する。詳細には、支持部材９は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに着脱自在に装着される。支持部材９は、電動車椅子１の走行時に第２フレーム部３ｂから取り外され、電動車椅子１の停車時に第２フレーム部３ｂに装着される。例えば、電動車椅子１の停車時にホイールベースＣ１，Ｃ２が変更される場合に、支持部材９は、第２フレーム部３ｂに装着される。

【0064】

ここでは、ホイールベースＣ１，Ｃ２が変更される場合に、支持部材９が第２フレーム部３ｂに取り付けられる。この状態において、支持部材９は、走行面Ｓ（例えば地面）に接触可能なように、第２フレーム部３ｂと走行面Ｓとの間に配置される。

【0065】

このため、ホイールベースＣ１，Ｃ２を変更する際に、１対の後輪７が走行面Ｓ（例えば地面）から離れたとしても、１対の前輪５及び支持部材９によって第２フレーム部３ｂを支持可能である。一方で、電動車椅子１の走行時には、支持部材９が第２フレーム部３ｂから取り外される。この状態では、１対の前輪５及び１対の後輪７が走行面Ｓ（例えば地面）に接触して回転可能である。

【0066】

なお、１対の前輪５及び１対の後輪７が接地した状態において、支持部材９と走行面Ｓ（例えば地面）との間に所定の空間を設けた場合、支持部材９を車体３に装着した状態で、電動車椅子１は走行可能である。

【0067】

＜原動機＞
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、原動機１１は、１対の前輪５を駆動するためのものである。原動機１１は、例えば１対のモータ１２から、構成される。１対のモータ１２は、１対の前輪５を各別に駆動する。１対のモータ１２それぞれは、車体３例えば第１フレーム部３ａに装着される。１対のモータ１２それぞれは、電源（図示しない）から電力供給を受けて作動する。各モータ１２の作動によって、各前輪５が独立して駆動される。すなわち、本実施形態では、電動車椅子１は前輪駆動である。なお、電源は、車体３例えば第１フレーム部３ａに装着されている。

【0068】

＜操作装置＞
操作装置１３は、電動車椅子１を操縦するために用いられる。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、操作装置１３は、例えば、ジョイスティックのようなレバー部材から、構成される。操作装置１３は、車体３例えば第１フレーム部３ａに装着されている。ここでは、操作装置１３は、第１フレーム部３ａの後部に、装着されている。操作装置１３が介助者Ｍ１によって操作されると、操作装置１３の操作に対応する信号が、制御装置２１に送信される。

【0069】

なお、ここでは、操作装置１３が介助者Ｍ１によって操作される場合の例を示すが、要介助者Ｍ２が操作可能な要介助者Ｍ２用の操作装置（図示しない）を、介助者Ｍ１用の操作装置１３とは別に、車体３例えば第１フレーム部３ａに設けてもよい。

【0070】

＜車速検知センサ＞
複数（例えば２個）の車速検知センサ１４は、車速を検知するためのものである。図１に示すように、複数の車速検知センサ１４は、車体３に装着されている。ここでは、各車速検知センサ１４は、各前輪５に対向するように、第１フレーム部３ａに装着されている。各車速検知センサ１４は、電源から電力供給を受けて作動し、前輪５の回転数を検知する。前輪５の回転数に対応する信号は、制御装置２１に送信される。

【0071】

＜対物センサ＞
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、複数（例えば２個）の対物センサ１５は、移動体及び／又は静止体に対する衝突を検知するためのである。複数の対物センサ１５は、車体３に装着されている。ここでは、対物センサ１５は、第１フレーム部３ａの前部に装着されている。また、対物センサ１５は、第２フレーム部３ｂの後部にも装着されている。

【0072】

各対物センサ１５は、電源から電力供給を受けて作動し、移動体及び／又は静止体までの距離を、検出する。移動体及び／又は静止体までの距離に対応する信号は、制御装置２１に送信される。

【0073】

＜段差センサ＞
図１、図２Ａ、及び図２Ｂに示すように、複数（例えば２個）の段差センサ１７は、前輪５の脱輪及び後輪７の脱輪を検知するためのものである。複数の段差センサ１７は、車体３に装着されている。ここでは、段差センサ１７は、シート部３ｃ及び第１回転軸心Ｊ１の間において、第１フレーム部３ａの下面に装着されている。また、段差センサ１７は、乗車部３ｄ及び第２回転軸心Ｊ２の間において、第２フレーム部３ｂの下面にも装着されている。

【0074】

各段差センサ１７は、電源から電力供給を受けて作動し、前輪５より前方の走行面Ｓ（例えば地面）の情報、又は後輪７より後方の走行面Ｓ（例えば地面）の情報を、検知する。車体３の前方及び後方の走行面Ｓの情報を識別するための信号は、制御装置２１に送信される。

【0075】

＜制御装置＞
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、制御装置２１は、車体３例えば第１フレーム部３ａに装着されている。制御装置２１は、１対の前輪５を制御可能に構成されている。制御装置２１は、操作装置１３、車速検知センサ１４、対物センサ１５、及び段差センサ１７からの信号を、受信して、１対のモータ１２に制御信号を送信する。すると、この制御信号に基づいて各モータ１２が作動し、各モータ１２によって１対の前輪５それぞれが駆動される。

【0076】

図３に示すように、制御装置２１は、駆動制御部２３（第１制御部の一例）と、第１制御解除部２５（第１設定部の一例）と、車速制御部２７（第２制御部の一例）と、衝突制御部２９（第３制御部の一例）と、脱輪制御部３１（第４制御部の一例）とを、有する。

【0077】

（駆動制御部）
図３に示す駆動制御部２３は、操作装置１３からの信号に基づいて、１対のモータ１２を制御する。例えば、操作装置１３が介助者Ｍ１によって前方に倒されると、電動車椅子１が前進するように、各モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。一方で、操作装置１３が介助者Ｍ１によって後方に倒されると、電動車椅子１が後進するように、各モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。

【0078】

また、操作装置１３が介助者Ｍ１によって斜め前方に倒されると、電動車椅子１が斜め前方に進むように、各モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。一方で、操作装置１３が介助者Ｍ１によって斜め後方に倒されると、電動車椅子１が斜め後方に進むように、各モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。さらに、操作装置１３が介助者Ｍ１によって横方向に倒された場合は、電動車椅子１が超信地旋回するように、各モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。

【0079】

このように、操作装置１３の操作方向に応じて、各モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。そして、１対の前輪５それぞれが、各モータ１２によって、駆動される。

【0080】

ここで、上述したように、操作装置１３が介助者Ｍ１によって斜め前方に倒された場合は、電動車椅子１は右方又は左方に進む。この場合、図４に示すように、駆動制御部２３は、所定の点Ｏ１を基準として、１対の前輪５の最大軌跡Ｌ１が１対の後輪７の最大軌跡Ｌ２より大きくなるように、各モータ１２の回転速度を制御する。

【0081】

例えば、電動車椅子１が左折路Ｓを曲がる場合（図４を参照）、駆動制御部２３は、第１旋回中心Ｏ１を基準として、１対の前輪５における外輪の第１旋回半径Ｒ１が、１対の後輪７における外輪の第２旋回半径Ｒ２より大きくなるように、各モータ１２の回転速度を制御する。このように、駆動制御部２３が各モータ１２の回転速度を制御することによって、１対の前輪５それぞれの回転速度が制御される。

【0082】

この場合、駆動制御部２３は、第１旋回半径Ｒ１が第２旋回半径Ｒ２より大きくなるように、前輪５の外輪を駆動するモータ１２の回転速度と、前輪５の内輪を駆動するモータ１２の回転速度との回転速度差を、設定する。すなわち、駆動制御部２３は、各モータ１２を介して、前輪５の外輪の回転速度と前輪５の内輪の回転速度との回転速度差を、設定する。これにより、第１旋回中心Ｏ１を基準として、後輪７の外輪は、前輪５の外輪より外側に位置しなくなるので、走行路が狭い場合などに、電動車椅子１を好適に走行させることができる。

【0083】

なお、操作装置１３が斜め後方に倒された場合も、駆動制御部２３は、第１旋回中心Ｏ１を基準として、１対の前輪５の最大軌跡Ｌ１（Ｒ１）が１対の後輪７の最大軌跡Ｌ２（Ｒ２）より大きくなるように、各モータ１２の回転速度を設定し、１対の前輪５の回転速度を制御する。

【0084】

また、上述したように、操作装置１３が介助者Ｍ１によって横方向に倒された場合は、図５に示すように、電動車椅子１が超信地旋回する。この場合、駆動制御部２３は、所定の点Ｏ２を基準として、一方の前輪５の軌跡Ｌ３と他方の前輪５の軌跡Ｌ３とが同じになるように、各モータ１２の回転速度を制御する。このように、駆動制御部２３が各モータ１２の回転速度を制御することによって、１対の前輪５それぞれの回転速度が制御される。

【0085】

例えば、図５Ａ及び図Ｂに示すように、電動車椅子１が超信地旋回する場合、駆動制御部２３は、第２旋回中心Ｏ２を基準として、１対の前輪５における外輪と、１対の前輪５における内輪とが、同じ回転速度で逆回転するように、１対の前輪５を制御する。これにより、第２旋回中心Ｏ２を基準として、１対の前輪５及び後輪７は円状の軌跡Ｌ３,Ｌ４を形成し、電動車椅子１の向きを好適に変更することができる。

【0086】

ここで、図５Ａは、第２フレーム部３ｂの姿勢が第１姿勢である場合の図であり、図５Ｂは第２フレーム部３ｂの姿勢が第２姿勢である場合の図である。第２旋回中心Ｏ２は、１対の前輪５の間における第１回転軸心Ｊ１上の中点に対応している。

【0087】

（第１制御解除部）
第１制御解除部２５は、駆動制御部２３の制御を有効又は無効に設定可能である。詳細には、操作パネル（図示しない）を操作することによって、第１制御解除部２５が、駆動制御部２３の制御を部分的に有効又は無効に設定可能である。例えば、操作パネルを操作し、１対の前輪５の最大軌跡が１対の後輪７の最大軌跡より大きくする制御を、無効に設定することによって、走行路の幅が広い場合などに電動車椅子１を好適に走行させることができる。

【0088】

（車速制御部）
図３に示す車速制御部２７は、車速検知センサ１４からの信号に基づいて、１対のモータ１２を制御する。例えば、車速制御部２７は、車速検知センサ１４が検知した回転数に基づいて、回転速度を計算する。なお、回転速度を計算する際の時間情報は、車速検知センサ１４から取得してもよいし、車速制御部２７において計測してもよい。

【0089】

そして、車速制御部２７は、回転速度が所定の回転速度未満であるか否かを、判断する。ここで、回転速度が所定の回転速度以上になった場合、車速制御部２７は、回転速度が所定の回転速度未満になるように、１対のモータ１２に命令を発行する。これにより、電動車椅子１の車速が高速になりすぎないように規制することができる。

【0090】

（衝突制御部）
図３に示す衝突制御部２９は、複数の対物センサ１５の少なくともいずれか１つが、衝突に関する対象を検知した場合に、この衝突を回避するために、１対のモータ１２を制御する。

【0091】

例えば、衝突制御部２９は、各対物センサ１５からの信号に基づいて、車体３と、移動体及び／又は静止体との間の対物距離を、計算する。そして、衝突制御部２９は、対物距離が所定の距離未満であるか否かを、判断する。ここで、対物距離が所定の距離未満になった場合、衝突制御部２９は、１対の前輪５が回転を停止するように、１対のモータ１２に命令を発行する。これにより、電動車椅子１が、移動体及び／又は静止体に衝突しないように規制することができる。

【0092】

（脱輪制御部）
図３に示す脱輪制御部３１は、段差センサ１７が、脱輪に関する対象を検知した場合に、この脱輪を回避するために、１対のモータ１２を制御する。

【0093】

例えば、脱輪制御部３１は、各段差センサ１７からの信号に基づいて、車体３の進行方向における走行面Ｓの情報を、認識する。そして、脱輪制御部３１は、走行面Ｓ上に段差が存在するか否かを、判断する。ここで、走行面Ｓ上に段差が存在すると判断された場合、脱輪制御部３１は、１対の前輪５が回転を停止するように、１対のモータ１２に命令を発行する。これにより、電動車椅子１が、段差によって脱輪したり段差に衝突したりすることを回避することができる。

【0094】

上記の構成を有する電動車椅子１は、車体３と、１対の前輪５と、１対の後輪７とを、備えている。１対の前輪５は、第１回転軸心Ｊ１まわりに回転可能なように、車体３に装着される。１対の後輪７は、第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能なように、車体３に装着される。ここで、１対の前輪５及び１対の後輪７は、接地している。車体３は、第１回転軸心Ｊ１及び第２回転軸心Ｊ２によって定義されるホイールベースＣ１，Ｃ２を変更可能なように、構成されている。このように構成することによって、電動車椅子１を小型化及び軽量化することができ、且つ操縦性を向上することができる。

【0095】

〔第２実施形態〕
図６に示すように、本発明の第２実施形態が採用された電動車椅子１０１（移動装置の一例）は、介助者Ｍ１が乗車可能且つ原動機１１によって動作可能に構成されている。また、電動車椅子１０１は、前方及び後方に移動可能に構成されている。さらに、電動車椅子１０１は、操作装置１３によって、進行方向及び速度を変更可能に構成されている。

【0096】

図６、図７Ａ、及び図７Ｂに示すように、第２実施形態では、電動車椅子１０１は、車体３と、１対の前輪５（第１回転体の一例）と、後輪７（第２回転体の一例）とを、備える。また、電動車椅子１０１は、支持部材９をさらに備える。また、電動車椅子１０１は、原動機１１を、さらに備える。また、電動車椅子１０１は、操作装置１３をさらに備える。また、電動車椅子１０１は、複数の対物センサ１５と、複数の段差センサ１７とを、備える。また、電動車椅子１０１は、操舵装置１８をさらに備える。さらに、電動車椅子１０１は、制御装置２１をさらに備える。

【0097】

第２実施形態の構成は、後輪７、原動機１１、操舵装置１８、及び制御装置２１の構成を除いて、第１実施形態の構成と実質的に同じである。このため、第２実施形態では、第１実施形態と実質的に同じ構成については、その説明を省略する。また、ここで省略された説明については、第１実施形態の説明に準ずる。

【0098】

＜後輪＞
図６、図７Ａ、及び図７Ｂに示すように、後輪７は、例えば車輪である。後輪７は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに、装着される。ここでは、後輪７は、１対の前輪５と間隔を隔てて配置される。後輪７は、第２フレーム部３ｂに着脱可能に装着されている。

【0099】

詳細には、後輪７は、第２回転軸心Ｊ２を有している。第２回転軸心Ｊ２は、第１回転軸心Ｊ１と間隔を隔てて配置される。ここでは、第２回転軸心Ｊ２は、第１回転軸心Ｊ１と直交する直交方向において、間隔を隔てて配置される。直交方向は、走行面Ｓと実質的に平行である。この状態において、後輪７は、第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能なように、車体３例えば第２フレーム部３ｂに、装着される。そして、後輪７は、走行面Ｓに接触して回転可能である。

【0100】

後輪７は、第２回転軸心Ｊ２に交差する交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。詳細には、車輪保持部３ｅが、交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。また、車輪保持部３ｅは、後輪７を第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能に支持している。すなわち、後輪７は、車輪保持部３ｅに対して第２回転軸心Ｊ２まわり、且つ第２フレーム部３ｂに対して交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。

【0101】

＜原動機＞
原動機１１は、後輪７を駆動するためのものである。原動機１１は、例えば、モータ１２である。モータ１２は、後輪７を駆動する。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、モータ１２は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに装着される。モータ１２は、電源（図示しない）から電力供給を受けて作動する。モータ１２の作動によって、後輪７が駆動される。すなわち、本実施形態では、電動車椅子１０１は後輪駆動である。

【0102】

＜操舵装置＞
操舵装置１８は、後輪７の操舵角度を設定するためのものである。操舵装置１８は、後輪７を上記の交差軸Ｋ１まわりに回転させることによって、後輪７の操舵角度を設定する。すなわち、操舵装置１８が後輪７の操舵角度を設定することによって、電動車椅子１０１の進行方向が決定される。

【0103】

図７Ａ及び図７Ｂに示すように、操舵装置１８は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに装着される。例えば、操舵装置１８は、操作装置１３の操作方向に応じて、後輪７例えば車輪保持部３ｅを、交差軸Ｋ１まわりに第２フレーム部３ｂに対して回転する。これにより、後輪７の操舵角度を設定され、電動車椅子１０１の進行方向が決定される。

【0104】

＜制御装置＞
制御装置２１は、後輪７を制御可能に構成されている。制御装置２１は、操作装置１３、車速検知センサ１４、対物センサ１５、段差センサ１７、操舵角センサからの信号を、受信して、モータ１２に制御信号を送信する。すると、この制御信号に基づいてモータ１２が作動し、モータ１２によって後輪７が駆動される。

【0105】

図８に示すように、制御装置２１は、駆動制御部２３と、車速制御部２７と、衝突制御部２９と、脱輪制御部３１と、方向制御部３３（第２制御部の一例）と、第２制御解除部３５（第２設定部の一例）とを、有する。

【0106】

第１実施形態の制御装置２１では、前輪５を駆動するためにモータ１２が制御されていた。これに対して、第２実施形態の制御装置２１では、後輪７を駆動するためにモータ１２が制御される。このように、モータ１２が駆動する対象が異なる点を除いて、第２実施形態における、車速制御部２７、衝突制御部２９、及び脱輪制御部３１の構成は、第１実施形態と実質的に同じである。このため、ここでは、第１実施形態と構成が実質的に同じ部分の説明は省略し、第１実施形態と構成の異なる部分の説明のみ行う。

【0107】

（駆動制御部）
図８に示す駆動制御部２３は、操作装置１３からの信号に基づいて、モータ１２を制御する。例えば、操作装置１３が介助者Ｍ１によって前方又は斜め前方に倒されると、電動車椅子１０１が前進するように、モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。一方で、操作装置１３が介助者Ｍ１によって後方又は斜め後方に倒されると、電動車椅子１０１が後進するように、モータ１２が駆動制御部２３によって制御される。

【0108】

（方向制御部）
図８に示す方向制御部３３は、操作装置１３からの信号に基づいて、操舵装置１８を制御する。例えば、操作装置１３が介助者Ｍ１によって前方又は後方に倒されると、電動車椅子１０１が前進又は後進するように、方向制御部３３は操舵装置１８を制御する。この場合、操舵装置１８は、第２回転軸心Ｊ２が第１回転軸心Ｊ１と実質的に平行になるように、後輪７例えば車輪保持部３ｅの操舵角度を設定する。詳細には、操舵装置１８は、第２回転軸心Ｊ２が第１回転軸心Ｊ１と実質的に平行、且つ第２回転軸心Ｊ２が走行面Ｓに実質的に平行になるように、後輪７例えば車輪保持部３ｅを設定する。

【0109】

また、操作装置１３が介助者Ｍ１によって斜め前方又は斜め後方に倒されると、電動車椅子１０１が斜め前方又は斜め後方に進むように、方向制御部３３は操舵装置１８を制御する。この場合、操舵装置１８は、第２回転軸心Ｊ２が第１回転軸心Ｊ１に対して傾くように、後輪７例えば車輪保持部３ｅを設定する。詳細には、操舵装置１８は、第２回転軸心Ｊ２が第１回転軸心Ｊ１に対して傾き、且つ第２回転軸心Ｊ２が走行面Ｓに実質的に平行になるように、後輪７例えば車輪保持部３ｅを設定する。

【0110】

ここで、操作装置１３が介助者Ｍ１によって斜め前方又は斜め後方に倒された場合、図９に示すように、方向制御部３３は、後輪７の最大軌跡Ｌ６が１対の前輪５の最大軌跡Ｌ５より小さくなるように、後輪７の操舵角度を制御する。

【0111】

この場合、方向制御部３３は、所定の点Ｏ１を基準として、後輪７の最大軌跡Ｌ６が１対の前輪５の最大軌跡Ｌ５より小さくなるように、操舵装置１８を制御する。例えば、電動車椅子１０１が左折路を曲がる場合（図９を参照）、方向制御部３３は、第１旋回中心Ｏ１を基準として、後輪７の第２旋回半径Ｒ２が、１対の前輪５における外輪の第１旋回半径Ｒ１より小さくなるように、操舵装置１８を制御する。

【0112】

このように、方向制御部３３は、操舵装置１８を介して、後輪７（車輪保持部３ｅ）の操舵角度を制御する。これにより、第１旋回中心Ｏ１を基準として、後輪７は、前輪５の外輪の軌跡より外側に位置しなくなるので、走行路が狭い場合などに、電動車椅子１０１を好適に走行させることができる。

【0113】

さらに、操作装置１３が介助者Ｍ１によって横方向に倒された場合、方向制御部３３は、電動車椅子１０１が超信地旋回するように（図１０Ａ及び図１０Ｂを参照）、後輪７の操舵角度を制御する。詳細には、方向制御部３３は、所定の点Ｏ２を基準として、一方の前輪５の軌跡Ｌ７と他方の前輪５の軌跡Ｌ７とが同じになるように、操舵装置１８を制御する。

【0114】

例えば、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、電動車椅子１０１が超信地旋回する場合、方向制御部３３は、第２旋回中心Ｏ２を基準として、一方の前輪５の軌跡Ｌ７と他方の前輪５の軌跡Ｌ７とが同じになるように、操舵装置１８を制御する。この場合、方向制御部３３は、後輪７の軌跡Ｌ８が１対の前輪５の軌跡と相似になるように、操舵装置１８を制御する。

【0115】

言い換えると、方向制御部３３は、第２回転軸心Ｊ２が第２旋回中心Ｏ２を通過するように、操舵装置１８を制御する。これにより、第２旋回中心Ｏ２を基準として、１対の前輪５及び後輪７は円状の軌跡Ｌ７，Ｌ８を形成し、電動車椅子１０１の向きを好適に変更することができる。

【0116】

ここで、図１０Ａは、第２フレーム部３ｂの姿勢が第１姿勢である場合の図であり、図１０Ｂは第２フレーム部３ｂの姿勢が第２姿勢である場合の図である。第２旋回中心Ｏ２は、１対の前輪５の間における第１回転軸心Ｊ１上の中点に対応している。

【0117】

（第２制御解除部）
第２制御解除部３５は、方向制御部３３の制御を有効又は無効に設定可能である。詳細には、操作パネル（図示しない）を操作することによって、第２制御解除部３５が、方向制御部３３の制御を部分的に有効又は無効に設定可能である。例えば、操作パネルを操作し、後輪７の最大軌跡が１対の前輪５の最大軌跡より小さくする制御を、無効に設定することによって、走行路の幅が広い場合などに電動車椅子１０１を好適に走行させることができる。

【0118】

〔変形例１〕
前記第１及び第２実施形態では、第２フレーム部３ｂが第１フレーム部３ａに収納される場合の例を示したが、変形例１では、第２フレーム部３ｂが第１フレーム部３ａに向けて折り畳まれる場合の例を示す。

【0119】

例えば、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、第２フレーム部３ｂは、多関節フレームから構成されている。関節部は、白丸で示されている。また、第２フレーム部３ｂの姿勢を、第１姿勢で保持するためのロック機構３０が、第１フレーム部３ａ及び第２フレーム部３ｂの間に設けられている。

【0120】

この場合、図１１Ａに示す第２フレーム部３ｂが広げられた状態（介助者Ｍ１が乗車可能な第１姿勢）と、図１１Ｂに示す第２フレーム部３ｂが折り畳まれた状態（介助者Ｍ１が乗車不能な第２姿勢）との間で、ホイールベースＣ１，Ｃ２が変更される。

【0121】

〔変形例２〕
変形例２では、図１２に示すように、第１フレーム部３ａが、メインフレーム部１３ａと、乗車フレーム部１３ｂとを、有する。この場合、メインフレーム部１３ａは、第２フレーム部３ｂに接続される。乗車フレーム部１３ｂには、要介助者Ｍ２が乗車可能である。乗車フレーム部１３ｂは、メインフレーム部１３ａに着脱可能に装着される。

【0122】

乗車フレーム部１３ｂには、複数（例えば４個）の車輪１０（第３回転体の一例）が、装着される。詳細には、複数の車輪１０は、ストレッチャー構造３２を介して、乗車フレーム部１３ｂに装着される。この場合、ストレッチャー構造３２を折り畳むことによって、乗車フレーム部１３ｂはメインフレーム部１３ａに収容される。一方で、ストレッチャー構造３２を広げることによって、乗車フレーム部１３ｂは、メインフレーム部１３ａから取り外され、自走可能になる。

【0123】

〔他の実施形態〕
（ａ）前記第１実施形態では、前輪５の数が３個以上であってもよいし、後輪７の数が１個又は３個以上であってもよい。

【0124】

（ｂ）前記第２実施形態では、前輪５の数が１個又は３個以上であってもよいし、後輪７の数が２個以上であってもよい。

【0125】

（ｃ）前記第１及び第２実施形態では、支持部材９が車体３に装着される場合の例を示した。支持部材９は、第１回転軸心Ｊ１及び第２回転軸心Ｊ２の間において車体３を支持することができれば、どのように構成してもよい。

【0126】

例えば、図１３Ａに示すように、支持部材１０９は、支持脚を有するＣ字形状に、形成されていてもよい。また、図１３Ｂに示すように、支持部材２０９は、車輪であってもよい。さらに、図１３Ｃに示すように、支持部材３０９は、支持機構３１０を有していてもよい。例えば、支持機構３１０は、車体３から走行面Ｓ（例えば地面）に向けて伸縮可能な支持脚３１０ａを、有している。

【0127】

（ｄ）前記第１及び第２実施形態では、前輪５及び後輪７が車輪である場合の例を示したが、前輪５及び後輪７には、ボールキャスタ及びクローラ等を用いてもよい。なお、ボールキャスタの場合、第１回転軸心Ｊ１及び／又は第２回転軸心Ｊ２は、ボールキャスタを構成するボールの中心によって、定義される。また、クローラの場合、第１回転軸心Ｊ１及び／又は第２回転軸心Ｊ２は、各クローラを構成する複数の回転体のいずれか１つの回転中心によって、定義される。

【符号の説明】

【0128】

１ 電動車椅子
３ 車体
５ 前輪
７ 後輪
９ 支持部材
１０ 車輪
１１ 原動機
１２ モータ
１３ 操作装置
１４ 車速検知センサ
１５ 対物センサ
１７ 段差センサ
２１ 制御装置
２３ 駆動制御部
２５ 第１制御解除部
２７ 車速制御部
２９ 衝突制御部
３１ 脱輪制御部
３３ 方向制御部
３５ 第２制御解除部
Ｊ１ 第１回転軸心
Ｊ２ 第２回転軸心
Ｃ１，Ｃ２ ホイールベース
Ｋ１ 交差軸
Ｍ１ 介助者
Ｍ２ 要介助者
Ｔ１ 前輪のトレッド
Ｔ２ 後輪トレッド

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図13C】