特許 6744359 制御装置、制御システム及びラダープログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6744359

(24)【登録日】2020年8月3日

(45)【発行日】2020年8月19日

(54)【発明の名称】制御装置、制御システム及びラダープログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/05 20060101AFI20200806BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/05 B

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-108016(P2018-108016)

(22)【出願日】2018年6月5日

(65)【公開番号】特開2019-212048(P2019-212048A)

(43)【公開日】2019年12月12日

【審査請求日】2019年11月12日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 裕二

【審査官】 藤井 浩介

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１２２４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２３４０４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０９９０６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０９１４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−２５０７０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ １９／０４−１９／０５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ラダープログラムによって複数のロボットセルを順に動作させる制御装置であって、
前記複数のロボットセルのそれぞれから、当該ロボットセルの動作の順番を示す第１の入力信号、及び当該ロボットセルでの作業完了を示す第２の入力信号を受け付ける入力部と、
前記ラダープログラムに従って、前記第１の入力信号の組み合わせ、及び前記第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルに対して、動作を指示するための出力信号を出力する出力部と、
前記ラダープログラムを、前記複数のロボットセルの少なくとも一部からなる複数の動作順序のパターンに対応して、複数記憶する記憶部と、を備える制御装置。

【請求項2】

前記第１の入力信号の組み合わせは、前記第２の入力信号を受け付けたロボットセルの順番と、当該順番の直後に位置するロボットセルの順番とを含む請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記入力部は、前記ロボットセルで稼働するロボットの操作盤への操作入力に応じて、前記第１の入力信号を受け付ける請求項１又は請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

複数のロボットセルをそれぞれ制御するセル制御装置と、複数の前記セル制御装置と接続されたマスタ制御装置とを備えた制御システムであって、
前記セル制御装置は、
前記複数のロボットセルの動作順序のうち、自装置が制御するロボットセルの動作の順番を示す第１のセル信号を出力する第１のセル出力部と、
自装置が制御するロボットセルでの作業完了を示す第２のセル信号を出力する第２のセル出力部と、を備え、
前記マスタ制御装置は、
前記複数のロボットセルのそれぞれから、前記第１のセル信号に対応する第１の入力信号、及び前記第２のセル信号に対応する第２の入力信号を受け付けるマスタ入力部と、
ラダープログラムに従って、前記第１の入力信号の組み合わせ、及び前記第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルに対して、動作を指示するための出力信号を出力するマスタ出力部と、
前記ラダープログラムを、前記複数のロボットセルの少なくとも一部からなる複数の動作順序のパターンに対応して、複数記憶する記憶部と、を備える制御システム。

【請求項5】

複数のロボットセルを順に動作させる制御装置に、
前記複数のロボットセルのそれぞれから、当該ロボットセルの動作の順番を示す第１の入力信号、及び当該ロボットセルでの作業完了を示す第２の入力信号を受け付けたことに応じて、前記第１の入力信号の組み合わせ、及び前記第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルに対して、動作を指示するための出力信号を出力させるためのラダープログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のロボットセルを制御するための制御装置、制御システム及びラダープログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、産業用ロボットが組み込まれた複数台のロボットセルを配列し、生産ラインの各工程を担当するロボットセルの間でワークを順次受け渡すことで、一連の作業を行うシステムが用いられている（例えば、特許文献１参照）。このようなシステムでは、製品の仕様変更等に対応するために生産ラインを改変する場合、ロボットセルの単位で、入れ替え、取り外し又は追加といった順序の変更が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−１２４４５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ロボットセルの順序が変更される場合、ロボットセルの制御装置であるＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）間のＩ／Ｏアドレスの変更が生じるため、入出力のパラメータ設定及びラダープログラムの変更が必要となっていた。このような作業のためには、パラメータ及びプログラムの構造を熟知している必要があり、また、多くの手間が掛かっていた。

【0005】

本発明は、ロボットセルの順序変更を容易にできる制御装置、制御システム及びラダープログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１） 本発明に係る制御装置（例えば、後述のマスタＰＬＣ１１）は、ラダープログラムによって複数のロボットセル（例えば、後述のロボットセルＲ）を順に動作させる制御装置であって、前記複数のロボットセルのそれぞれから、当該ロボットセルの動作の順番を示す第１の入力信号、及び当該ロボットセルでの作業完了を示す第２の入力信号を受け付ける入力部（例えば、後述のマスタ入力部１１１）と、前記ラダープログラムに従って、前記第１の入力信号の組み合わせ、及び前記第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルに対して、動作を指示するための出力信号を出力する出力部（例えば、後述のマスタ出力部１１２）と、前記ラダープログラムを、前記複数のロボットセルの少なくとも一部からなる複数の動作順序のパターンに対応して、複数記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部１１３）と、を備える。

【0007】

（２） （１）に記載の制御装置において、前記第１の入力信号の組み合わせは、前記第２の入力信号を受け付けたロボットセルの順番と、当該順番の直後に位置するロボットセルの順番とを含んでもよい。

【0008】

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置において、前記入力部は、前記ロボットセルで稼働するロボットの操作盤（例えば、後述の操作盤２４）への操作入力に応じて、前記第１の入力信号を受け付けてもよい。

【0009】

（４） 本発明に係る制御システム（例えば、後述の制御システム１）は、複数のロボットセル（例えば、後述のロボットセルＲ）をそれぞれ制御するセル制御装置（例えば、後述のセルＰＬＣ２１）と、複数の前記セル制御装置と接続されたマスタ制御装置（例えば、後述のマスタＰＬＣ１１）とを備えた制御システムであって、前記セル制御装置は、前記複数のロボットセルの動作順序のうち、自装置が制御するロボットセルの動作の順番を示す第１のセル信号を出力する第１のセル出力部（例えば、後述の第１のセル出力部２１１）と、自装置が制御するロボットセルでの作業完了を示す第２のセル信号を出力する第２のセル出力部（例えば、後述の第２のセル出力部２１２）と、を備え、前記マスタ制御装置は、前記複数のロボットセルのそれぞれから、前記第１のセル信号に対応する第１の入力信号、及び前記第２のセル信号に対応する第２の入力信号を受け付けるマスタ入力部（例えば、後述のマスタ入力部１１１）と、ラダープログラムに従って、前記第１の入力信号の組み合わせ、及び前記第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルに対して、動作を指示するための出力信号を出力するマスタ出力部（例えば、後述のマスタ出力部１１２）と、前記ラダープログラムを、前記複数のロボットセルの少なくとも一部からなる複数の動作順序のパターンに対応して、複数記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部１１３）と、を備える。

【0010】

（５） 本発明に係るラダープログラムは、複数のロボットセル（例えば、後述のロボットセルＲ）を順に動作させる制御装置（例えば、後述のマスタＰＬＣ１１）に、前記複数のロボットセルのそれぞれから、当該ロボットセルの動作の順番を示す第１の入力信号、及び当該ロボットセルでの作業完了を示す第２の入力信号を受け付けたことに応じて、前記第１の入力信号の組み合わせ、及び前記第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルに対して、動作を指示するための出力信号を出力させるためのものである。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、ロボットセルの順序変更が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る制御システムの構成を示す概略図である。

【図2】実施形態に係るマスタＰＬＣ及びセルＰＬＣの機能構成を示す図である。

【図3】実施形態に係るマスタＰＬＣにおける入出力信号の第１の例を示す図である。

【図4】実施形態に係るマスタＰＬＣのラダープログラムを例示する図である。

【図5】実施形態に係るマスタＰＬＣにおける入出力信号の第２の例を示す図である。

【図6】実施形態に係るロボットセルを入れ替えた後のラダープログラムを例示する図である。

【図7】実施形態に係るマスタＰＬＣにおける入力信号が拡充された例を示す図である。

【図8】実施形態に係るロボットコントローラ、セルＰＬＣ及びマスタＰＬＣの間での信号の入出力の関係を例示する図である。

【図9】実施形態に係るロボット信号とマスタＰＬＣの入力信号とを対応付けたパラメータ設定を例示する図である。

【図10A】実施形態に係るマスタＰＬＣの改良後のラダープログラムを例示する第１の図である。

【図10B】実施形態に係るマスタＰＬＣの改良後のラダープログラムを例示する第２の図である。

【図10C】実施形態に係るマスタＰＬＣの改良後のラダープログラムを例示する第３の図である。

【図10D】実施形態に係るマスタＰＬＣの改良後のラダープログラムを例示する第４の図である。

【図10E】実施形態に係るマスタＰＬＣの改良後のラダープログラムを例示する第５の図である。

【図10F】実施形態に係るマスタＰＬＣの改良後のラダープログラムを例示する第６の図である。

【図11A】実施形態に係るマスタＰＬＣに格納されるラダープログラムのセットを例示する第１の図である。

【図11B】実施形態に係るマスタＰＬＣに格納されるラダープログラムのセットを例示する第２の図である。

【図11C】実施形態に係るマスタＰＬＣに格納されるラダープログラムのセットを例示する第３の図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係る制御システム１の構成を示す概略図である。
制御システム１は、マスタ制御盤Ｍと、複数のロボットセルＲとを備える。マスタ制御盤Ｍにはシステム全体を管理するマスタＰＬＣ１１が、各ロボットセルＲには自セルを制御するセルＰＬＣ２１（セル制御装置）がそれぞれ設けられ、複数のセルＰＬＣ２１とマスタＰＬＣ１１とは、ハブ２２を介して接続されている。

【0014】

また、各ロボットセルＲに組み込まれたロボットは、セルＰＬＣ２１からの指令に応じて、ロボットコントローラ２３により動作が制御される。ロボットコントローラ２３には、オペレータからの入力を受け付けるためのペンダントと呼ばれる操作盤２４が無線接続される。
なお、操作盤２４は、有線接続されてもよいし、ロボットコントローラ２３の筐体に搭載されてもよい。すなわち、本実施形態において、操作盤２４への入力とは、ペンダントへの入力、及びロボットコントローラ２３の本体への入力等を含む概念である。

【0015】

図２は、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１及びセルＰＬＣ２１の機能構成を示す図である。
マスタＰＬＣ１１は、マスタ入力部１１１と、マスタ出力部１１２と、記憶部１１３とを備え、ラダープログラムによって複数のロボットセルＲを順に動作させる。
セルＰＬＣ２１は、第１のセル出力部２１１と、第２のセル出力部２１２とを備える。

【0016】

マスタ入力部１１１は、複数のロボットセルＲのそれぞれから、動作の順番、すなわちロボットセルＲが生産ラインの何番目に配置されているかを示す第１の入力信号、及びロボットセルＲでの作業完了を示す第２の入力信号を受け付ける。
なお、第１の入力信号は、ロボットセルＲで稼働するロボットの操作盤２４への操作入力に応じて入力される。

【0017】

マスタ出力部１１２は、ラダープログラムに従って、第１の入力信号の組み合わせ、及び第２の入力信号に基づいて特定されるいずれかのロボットセルＲに対して、動作を指示するための出力信号を出力する。
第１の入力信号の組み合わせは、第２の入力信号を受け付けたロボットセルの順番と、この順番の直後に位置するロボットセルの順番とを含む。

【0018】

記憶部１１３は、ラダープログラムを、複数のロボットセルＲの少なくとも一部からなる複数の動作順序のパターンに対応して、複数記憶する。

【0019】

第１のセル出力部２１１は、複数のロボットセルＲの動作順序のうち、自装置（セルＰＬＣ２１）が制御するロボットセルＲの動作の順番を示す第１のセル信号を出力する。
第１のセル信号は、ロボットセルＲで稼働するロボットの操作盤２４への操作入力に応じて、ロボットコントローラ２３から出力された所定の信号を中継するものである。この第１のセル信号は、前述の第１の入力信号としてマスタＰＬＣ１１に入力される。

【0020】

第２のセル出力部２１２は、自装置が制御するロボットセルＲでの作業完了を示す第２のセル信号を出力する。第２のセル信号は、前述の第２の入力信号としてマスタＰＬＣ１１に入力される。

【0021】

図３は、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１における入出力信号の第１の例を示す図である。
この例では、３つのロボットセルＲがＲ１、Ｒ２、Ｒ３の順で配列されている。
なお、マスタＰＬＣ１１への入力信号をＸ＊＊＊で表し、マスタＰＬＣ１１からの出力信号をＹ＊＊＊で表している。

【0022】

各セルＰＬＣ２１は、マスタＰＬＣ１１を経由して入出力信号を受け渡す。
具体的には、まず、マスタＰＬＣ１１においてワークの供給準備が完了したことを示す信号Ｘ０が入力されると、ロボットセルＲ１に対してワークの取り出しが可能になったことを通知するための信号Ｙ１００を出力する（１）。

【0023】

次に、信号Ｙ１００による通知を受けたロボットセルＲ１がワークを受け取り、作業が完了すると、ロボットセルＲ１から信号Ｘ１００がマスタＰＬＣ１１に入力される。すると、この入力信号Ｘ１００に応じて、ロボットセルＲ２に対してワークの取り出しが可能になったことを通知するための信号Ｙ２００を出力する（２）。

【0024】

同様に、信号Ｙ２００による通知を受けたロボットセルＲ２がワークを受け取り、作業が完了すると、ロボットセルＲ２から信号Ｘ２００がマスタＰＬＣ１１に入力される。すると、この入力信号Ｘ２００に応じて、ロボットセルＲ３に対してワークの取り出しが可能になったことを通知するための信号Ｙ３００を出力する（３）。そして、ロボットセルＲ３において作業が完了すると、ロボットセルＲ３から信号Ｘ３００がマスタＰＬＣ１１に入力される。

【0025】

図４は、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１のラダープログラムを例示する図である。
この例は、図３のようにロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３が配列され、この順序が固定されている場合に用いられるラダープログラムである。

【0026】

このラダープログラムには、信号Ｘ０が入力された場合に信号Ｙ１００を出力し、信号Ｘ１００が入力された場合に信号Ｙ２００を出力し、信号Ｘ２００が入力された場合に信号Ｙ３００を出力することが記述されている。これにより、図３の信号Ｙ１００、Ｙ２００、Ｙ３００がそれぞれ、入力信号Ｘ０、Ｘ１００、Ｘ２００に応じて順に出力される。

【0027】

図５は、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１における入出力信号の第２の例を示す図である。
第２の例では、図３の第１の例に示した３つのロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３のうち、１番目と２番目が順序を入れ替えて配列されている。

【0028】

したがって、各ロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３から入力される信号Ｘ１００、Ｘ２００、Ｘ３００と、各ロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３へ出力する信号Ｙ１００、Ｙ２００、Ｙ３００とは、いずれも第１の例と同一であるが、これらの順序が異なっている。
具体的には、入力信号Ｘ０に応じて信号Ｙ２００が出力され（１）、次に、入力信号Ｘ１００に応じて信号Ｙ１００が出力され（２）、最後に、入力信号Ｘ１００に応じて信号Ｙ３００が出力される（３）。

【0029】

図６は、本実施形態に係るロボットセルＲを入れ替えた後のラダープログラムを例示する図である。
この例は、図５のようにロボットセルＲ２、Ｒ１、Ｒ３が配列され、この順序が固定されている場合に用いられるラダープログラムである。

【0030】

このラダープログラムには、信号Ｘ０が入力された場合に信号Ｙ２００を出力し、信号Ｘ２００が入力された場合に信号Ｙ１００を出力し、信号Ｘ１００が入力された場合に信号Ｙ３００を出力することが記述されている。これにより、図５の信号Ｙ２００、Ｙ１００、Ｙ３００がそれぞれ、入力信号Ｘ０、Ｘ２００、Ｘ１００に応じて順に出力される。

【0031】

このように、ロボットセルＲ２、Ｒ１、Ｒ３の順序が変更されると、ラダープログラムは、図４及び図６に示すように記述内容の変更が必要となる。
そこで、制御システム１は、次に示すようにマスタＰＬＣ１１の入力信号を拡充することで、ラダープログラムの変更を不要とする。

【0032】

図７は、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１における入力信号が拡充された例を示す図である。
この例では、図３に示した構成において、作業完了を示す第２の入力信号に加えて、新たに第１の入力信号Ｘ１０１、Ｘ２０２、Ｘ３０３が追加されている。

【0033】

ここで、ロボットセルＲ１から受け付ける第１の入力信号Ｘ１０１は、ロボットセルＲ１が先頭に配置されていることを示している。この第１の入力信号は、例えば、ロボットセルＲ１が先頭から２番目の場合はＸ１０２となり、先頭から３番目の場合はＸ１０３となる。
同様に、ロボットセルＲ２が先頭の場合、先頭から２番目の場合、先頭から３番目の場合は、ロボットセルＲ２から受け付ける第１の入力信号がそれぞれＸ２０１、Ｘ２０２、Ｘ２０３となる。また、ロボットセルＲ３が先頭の場合、先頭から２番目の場合、先頭から３番目の場合は、ロボットセルＲ３から受け付ける第１の入力信号がそれぞれＸ３０１、Ｘ３０２、Ｘ３０３となる。

【0034】

図８は、本実施形態に係るロボットコントローラ２３、セルＰＬＣ２１及びマスタＰＬＣ１１の間での信号の入出力の関係を例示する図である。
複数のロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３において、それぞれのロボットコントローラ２３が信号ＤＯ［＊＊］を出力する。例えば、ＤＯ［１０］、ＤＯ［１１］、ＤＯ［１２］は、それぞれ自身の動作順が１番目、２番目、３番目であることを示すロボット信号である。
このようなロボット信号は、ペンダントへの操作入力、又はロボットコントローラ２３に設けられたディップスイッチの切り替え操作等、操作盤２４への入力に応じて出力される。

【0035】

これらのロボット信号は、セルＰＬＣ２１のスルー信号（例えば、Ｙ１００〜Ｙ１０Ｆ）を経由して、マスタＰＬＣ１１の入力信号として、ロボットセルＲ毎に割り当てられたアドレス（例えば、ロボットセルＲ１に対して、Ｘ１０１〜Ｘ１０Ｆ）に対応付けられる。
そして、ラダープログラムに従って、入力信号に基づく出力信号が決定されると、この出力信号は、セルＰＬＣ２１の入出力信号を経由して、ロボットコントローラ２３の入力信号ＤＩ［＊＊］に対応付けられる。

【0036】

なお、これらの各入出力信号は、所定のアドレスがオンになっていることで表現される。そして、装置間でのアドレスの対応付けが予めパラメータ設定されることにより、ロボットコントローラ２３、セルＰＬＣ２１及びマスタＰＬＣ１１の間で信号が伝達される。

【0037】

図９は、本実施形態に係るロボット信号とマスタＰＬＣ１１の入力信号とを対応付けたパラメータ設定を例示する図である。
この例では、ロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３が出力するロボット信号ＤＯ［１０］、ＤＯ［１１］、ＤＯ［１２］は、それぞれ、動作順が先頭から１番目、２番目、３番目であることを示す。

【0038】

例えば、ロボットセルＲ１から出力されるロボット信号ＤＯ［１０］、ＤＯ［１１］、ＤＯ［１２］は、それぞれマスタＰＬＣ１１の入力信号Ｘ１０１、Ｘ１０２、Ｘ１０３に対応付けられている。同様に、ロボットセルＲ２から出力されるロボット信号ＤＯ［１０］、ＤＯ［１１］、ＤＯ［１２］は、それぞれマスタＰＬＣ１１の入力信号Ｘ２０１、Ｘ２０２、Ｘ２０３に対応付けられている。

【0039】

マスタＰＬＣ１１の記憶部１１３に格納されるラダープログラムは、ロボットセルＲの動作順を示すこれらの入力信号が条件に付加される。これにより、ロボットセルＲの配列によらず、マスタ出力部１１２は、出力信号を一意に決定できる。

【0040】

図１０Ａ〜Ｆは、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１の改良後のラダープログラムを例示する図である。
ここでは、図７のように、３つのロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３が配列される場合を示すが、順序は限定されない。

【0041】

図１０Ａは、ロボットセルＲの動作順がＲ１、Ｒ２、Ｒ３の順である場合に、図１０Ｂは、ロボットセルＲの動作順がＲ１、Ｒ３、Ｒ２の順である場合に、図１０Ｃは、ロボットセルＲの動作順がＲ２、Ｒ１、Ｒ３の順である場合に、図１０Ｄは、ロボットセルＲの動作順がＲ２、Ｒ３、Ｒ１の順である場合に、図１０Ｅは、ロボットセルＲの動作順がＲ３、Ｒ１、Ｒ２の順である場合に、図１０Ｆは、ロボットセルＲの動作順がＲ３、Ｒ２、Ｒ１の順である場合に、それぞれ参照されるラダープログラムを示している。

【0042】

入力信号Ｘ０に対して、従来は図４及び図６に示したようにロボットセルＲの動作順に応じてラダープログラムの書き換えが発生していたが、本実施形態では、Ｘ１０１、Ｘ２０１又はＸ３０１の条件を追加した複数パターンが記述されることにより、出力信号Ｙ１００、Ｙ２００又はＹ３００が複数のラダーから選択的に決定される。
例えば、図１０Ａの上段では、信号Ｘ０が入力されたとき、ロボットセルＲ１の動作順が１番目である場合、すなわち信号Ｘ１０１が入力されている場合に、信号Ｙ１００を出力することが記述されている。

【0043】

また、入力信号Ｘ１００に対して、作業が完了したロボットセルＲ１の順番と、次に作業するロボットセルＲ２又はＲ３の順番とを条件に追加した複数パターンが記述されることにより、出力信号Ｙ２００又はＹ３００が複数のラダーから選択的に決定される。
例えば、図１０Ａの中段では、信号Ｘ１００が入力されたとき、作業が完了したロボットセルＲ１の動作順が１番目であり、かつ、２番目がロボットセルＲ２である場合、すなわち信号Ｘ１０１及び信号Ｘ２０２が入力されている場合に、信号Ｙ２００を出力することが記述されている。また、図１０Ｃの下段では、信号Ｘ１００が入力されたとき、作業が完了したロボットセルＲ１の動作順が２番目であり、かつ、３番目がロボットセルＲ３である場合、すなわち信号Ｘ１０２及び信号Ｘ３０３が入力されている場合に、信号Ｙ３００を出力することが記述されている。

【0044】

図１１Ａ〜Ｃは、本実施形態に係るマスタＰＬＣ１１に格納されるラダープログラムのセットを例示する図である。
ロボットセルＲ１、Ｒ２、Ｒ３の動作順毎に示した６パターンのラダープログラム（図１０Ａ〜Ｆ）から重複を除いてまとめると、３種類の出力信号Ｙ１００、Ｙ２００、Ｙ３００毎に統合された３つのラダープログラムが作成できる。
図１１Ａは、出力信号がＹ１００となるラダープログラムを、図１１Ｂは、出力信号がＹ２００となるラダープログラムを、図１１Ｃは、出力信号がＹ３００となるラダープログラムを、それぞれ示している。

【0045】

例えば、図１１Ａでは、信号Ｘ０が入力されたときに信号Ｘ１０１が入力されている場合、信号Ｘ２００が入力されたときに信号Ｘ２０１及びＸ１０２、又は信号Ｘ２０２及び信号Ｘ１０３が入力されている場合、信号Ｘ３００が入力されたときに信号Ｘ３０１及びＸ１０２、又は信号Ｘ３０２及び信号Ｘ１０３が入力されている場合の、５種類のいずれかの条件により信号Ｙ１００が出力されることが記述されている。

【0046】

また、例えば、信号Ｘ１００が入力されたとき、図１１Ｂ及び１１Ｃを参照すると、作業が完了したロボットセルＲ１が１番目（Ｘ１０１）なのか２番目（Ｘ１０２）なのか、１番目（Ｘ１０１）だとすると次の２番目はロボットセルＲ２（Ｘ２０２）なのかロボットセルＲ３（Ｘ３０２）なのか、２番目（Ｘ１０２）だとすると次の３番目はロボットセルＲ２（Ｘ２０３）なのかロボットセルＲ３（Ｘ３０３）なのか、という４通りの条件が網羅されている。したがって、入力信号により出力信号が一意に決定される。

【0047】

これらのラダープログラムのセットが予め格納されることにより、複数のロボットセルＲの動作順序が変更された場合であっても、出力信号が一意に決定される。
なお、いずれかのロボットセルＲが生産ラインから取り外された場合、取り外されたロボットセルＲからの入力信号がなくなるので、一部のラダープログラムが参照されず、このロボットセルＲに対する出力信号も発生しない。
例えば、ロボットセルＲ２が生産ラインから取り外された場合、信号Ｘ２００、Ｘ２０１、Ｘ２０２、Ｘ２０３、Ｘ１０３、Ｘ３０３がオンになることはない。したがって、信号Ｘ１００、Ｘ３００、Ｘ１０１、Ｘ１０２、Ｘ３０１、Ｘ３０２のいずれかで構成されるラダープログラムのみが参照され、信号Ｙ１００又はＹ３００のいずれかが出力される。

【0048】

また、追加の可能性のあるロボットセルＲを含めてラダープログラムを用意しておくことで、ロボットセルＲの入れ替え、取り外し及び追加のいずれの変更が発生した場合にも、マスタＰＬＣ１１は、出力信号を一意に決定できる。
例えば、ロボットセルＲ１及びＲ３のみが配列されている生産ラインにロボットセルＲ２を追加した場合、予め図１１Ａ〜Ｃのラダープログラムが格納されていると、前述のように、ロボットセルＲ１〜Ｒ３の動作順によらず出力信号が正しく一意に決定される。

【0049】

本実施形態によれば、制御システム１は、マスタＰＬＣ１１において、ロボットセルＲの動作の順番を示す第１の入力信号、及びロボットセルＲでの作業完了を示す第２の入力信号を受け付け、ラダープログラムに従って、第１の入力信号の組み合わせ、及び第２の入力信号に基づいて特定されるロボットセルＲに対して、動作を指示するための出力信号を出力する。マスタＰＬＣ１１は、このラダープログラムを、複数のロボットセルＲの少なくとも一部からなる複数の動作順序のパターンに対応して、複数記憶することにより、ロボットセルＲの順序変更が生じた場合にも、出力信号を正しく決定できる。したがって、ロボットセルＲの順序変更が容易になる。

【0050】

ラダープログラムに記述される第１の入力信号の組み合わせは、第２の入力信号を受け付けたロボットセルＲの順番と、この順番の直後に位置するロボットセルＲの順番とを含む。これにより、マスタＰＬＣ１１は、第２の入力信号と、第１の入力信号の組み合わせとに基づいて、容易に出力信号を一意に決定できる。

【0051】

マスタＰＬＣ１１は、ロボットセルＲの操作盤２４への操作入力に応じて、ロボットセルＲの動作の順番を示す第１の入力信号を受け付ける。これにより、制御システム１は、ロボットセルＲの順序変更に際して、変更結果を容易にマスタＰＬＣ１１へ通知できる。

【0052】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

【0053】

制御システム１による制御方法は、ソフトウェアにより実現される。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。

【符号の説明】

【0054】

Ｍ マスタ制御盤
Ｒ ロボットセル
１ 制御システム
２２ ハブ
２３ ロボットコントローラ
２４ 操作盤
１１１ マスタ入力部
１１２ マスタ出力部
１１３ 記憶部
２１１ 第１のセル出力部
２１２ 第２のセル出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図10E】

【図10F】

【図11A】

【図11B】

【図11C】