特許 6744876 画像送信装置、画像通信システム、画像送信方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6744876

(24)【登録日】2020年8月4日

(45)【発行日】2020年8月19日

(54)【発明の名称】画像送信装置、画像通信システム、画像送信方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 21/262 20110101AFI20200806BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20200806BHJP

   H04N 21/24 20110101ALI20200806BHJP

   A61B 1/045 20060101ALI20200806BHJP

【ＦＩ】

   H04N21/262

   H04N5/232 300

   H04N5/232 930

   H04N5/232 290

   H04N21/24

   A61B1/045 613

【請求項の数】7

【全頁数】30

(21)【出願番号】特願2017-563412(P2017-563412)

(86)(22)【出願日】2016年1月25日

(86)【国際出願番号】JP2016051979

(87)【国際公開番号】WO2017130269

(87)【国際公開日】20170803

【審査請求日】2019年1月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000376

【氏名又は名称】オリンパス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(74)【代理人】

【識別番号】100086379

【弁理士】

【氏名又は名称】高柴 忠夫

(74)【代理人】

【識別番号】100139686

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 史朗

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 隆久

【審査官】 松元 伸次

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０４９６８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−３２２０７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０７９１５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ１／００−１／３２

Ｈ０４Ｌ１２／００−１２／２６

１２／５０−１２／９５５

Ｈ０４Ｎ５／２２２−５／２５７

７／１０

７／１４−７／１７３

７／２０−７／５６

２１／００−２１／８５８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎にフレーム画像を出力する撮像素子と、
前記撮像素子から出力された前記フレーム画像を画像受信装置に無線で送信する無線通信機と、
１つまたは複数のプロセッサと、
を有し、
前記撮像周期のうち、第１の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第１のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第１の撮像周期に続く第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第２のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第２の撮像周期に続く第３の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第３のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第３の撮像周期に続く第４の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第４のフレーム画像と定義され、
前記フレーム画像の送信開始時刻は、前記撮像周期の開始時刻に同期し、
前記プロセッサは、前記第１の撮像周期において、現在時刻が前記第１のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第１のフレーム画像の送信を開始し、
前記プロセッサは、前記第１の撮像周期に対応する送信期間内に、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断し、かつ前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと判断した場合、前記第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記第２のフレーム画像の送信期間に、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御し、
前記プロセッサは、前記第３の撮像周期において、前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第２のフレーム画像または前記第３のフレーム画像の送信を開始し、
前記プロセッサは、前記第４の撮像周期において、前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第４のフレーム画像の送信を開始し、
前記画像受信装置は、前記フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する
画像送信装置。

【請求項2】

前記撮像素子から出力された前記フレーム画像に画像圧縮処理を行う画像圧縮部をさらに有し、
前記第１の撮像周期に対応する送信期間内に、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記プロセッサが判断した場合、前記プロセッサはさらに、前記第２のフレーム画像に対して前記画像圧縮処理を行わないように前記画像圧縮部を制御する
請求項１に記載の画像送信装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記第２の撮像周期に対応する送信期間内に、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できると判断した場合、前記第２の撮像周期に対応する送信期間内において、前記第２のフレーム画像を送信するように前記無線通信機を制御する
請求項１に記載の画像送信装置。

【請求項4】

画像送信装置と画像受信装置とを有し、
前記画像送信装置は、
撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎にフレーム画像を出力する撮像素子と、
前記撮像素子から出力された前記フレーム画像を前記画像受信装置に無線で送信する第１の無線通信機と、
１つまたは複数のプロセッサと、
を有し、
前記撮像周期のうち、第１の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第１のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第１の撮像周期に続く第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第２のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第２の撮像周期に続く第３の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第３のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第３の撮像周期に続く第４の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第４のフレーム画像と定義され、
前記フレーム画像の送信開始時刻は、前記撮像周期の開始時刻に同期し、
前記プロセッサは、前記第１の撮像周期において、現在時刻が前記第１のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第１のフレーム画像の送信を開始し、
前記プロセッサは、前記第１の撮像周期に対応する送信期間内に、前記第１の無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断し、かつ前記第１の無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと判断した場合、前記第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記第２のフレーム画像の送信期間に、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記第１の無線通信機を制御し、
前記プロセッサは、前記第３の撮像周期において、前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第２のフレーム画像または前記第３のフレーム画像の送信を開始し、
前記プロセッサは、前記第４の撮像周期において、前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第４のフレーム画像の送信を開始し、
前記画像受信装置は、
前記フレーム画像を前記画像送信装置から無線で受信する第２の無線通信機と、
表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する出力回路と、
を有する
画像通信システム。

【請求項5】

撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎にフレーム画像を出力する撮像素子から出力された前記フレーム画像を無線通信機によって画像受信装置に無線で送信する第１のステップを有し、
前記撮像周期のうち、第１の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第１のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第１の撮像周期に続く第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第２のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第２の撮像周期に続く第３の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第３のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第３の撮像周期に続く第４の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第４のフレーム画像と定義され、
前記フレーム画像の送信開始時刻は、前記撮像周期の開始時刻に同期し、
前記第１の撮像周期において、現在時刻が前記第１のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第１のフレーム画像の送信を開始する第２のステップと、
前記第１の撮像周期に対応する送信期間内に、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断し、かつ前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと判断した場合、前記第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記第２のフレーム画像の送信期間に、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御する第３のステップと、
前記第３の撮像周期において、前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第２のフレーム画像または前記第３のフレーム画像の送信を開始する第４のステップと、
前記第４の撮像周期において、前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第４のフレーム画像の送信を開始する第５のステップと、
を有し、
前記画像受信装置は、前記フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する
画像送信方法。

【請求項6】

撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎にフレーム画像を出力する撮像素子から出力された前記フレーム画像を無線通信機によって画像受信装置に無線で送信する第１のステップをコンピュータに実行させ、
前記撮像周期のうち、第１の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第１のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第１の撮像周期に続く第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第２のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第２の撮像周期に続く第３の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第３のフレーム画像と定義され、
前記撮像周期のうち、前記第３の撮像周期に続く第４の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記フレーム画像は第４のフレーム画像と定義され、
前記フレーム画像の送信開始時刻は、前記撮像周期の開始時刻に同期し、
前記第１の撮像周期において、現在時刻が前記第１のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第１のフレーム画像の送信を開始する第２のステップと、
前記第１の撮像周期に対応する送信期間内に、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断し、かつ前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと判断した場合、前記第２の撮像周期に前記撮像素子から出力された前記第２のフレーム画像の送信期間に、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御する第３のステップと、
前記第３の撮像周期において、前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第３のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第２のフレーム画像または前記第３のフレーム画像の送信を開始する第４のステップと、
前記第４の撮像周期において、前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の送信開始時刻になったか否かを判断し、かつ前記現在時刻が前記第４のフレーム画像の前記送信開始時刻になったと判断した場合、前記第４のフレーム画像の送信を開始する第５のステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記画像受信装置は、前記フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する
プログラム。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記第２の撮像周期に対応する送信期間内に、前記無線通信機が前記第２のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断し、かつ前記無線通信機が前記第２のフレーム画像の送信を完了できないと判断した場合、前記第３の撮像周期に対応する送信期間内に、前記第２のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御する
請求項３に記載の画像送信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像送信装置、画像通信システム、画像送信方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

無線内視鏡システムにおいて、内視鏡の操作者の操作性を確保するために、映像の表示遅延をできるだけ小さくすることが要求されている。このため、１フレームの画像は１フレーム期間内で無線伝送される必要がある。しかしながら、無線通信路の通信品質が低下した場合、無線パケットの再送回数が増大することにより、１フレーム期間内に１フレームの画像伝送が完了しない可能性がある。１フレーム期間内に１フレームの画像伝送が完了しない場合、画像の表示遅延が増加する問題がある。

【0003】

この問題を解決する技術が特許文献１に開示されている。この技術において、１フレームの画像送信がフレーム期間内の所定時間までに完了しているか否かが判定される。画像送信が完了していない場合、無線伝送中のフレームの画像送信が中止され、かつ次のフレームの画像送信が開始される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】日本国特開２００６−２０３６４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

図２２は、特許文献１に開示された技術に基づく画像伝送を示している。図２２における右方向に時間が進む。画像送信装置における同期信号Ｖｓｙｎｃおよび撮像素子出力が示されている。同期信号Ｖｓｙｎｃは、画像送信装置における１フレーム期間の開始タイミングを示す。撮像素子出力は、各フレーム期間において撮像素子から出力される画像すなわちフレーム画像を示す。フレーム画像が出力されるフレーム期間を識別するために各フレーム画像にフレームの番号が付与されている。無線伝送路における各フレーム画像が示されている。画像受信装置における同期信号Ｖｓｙｎｃおよびモニタ出力が示されている。同期信号Ｖｓｙｎｃは、画像受信装置における１フレーム期間の開始タイミングを示す。モニタ出力は、モニタに表示されるフレーム画像を示す。

【0006】

フレーム０の送信期間Ｔｆ０において、フレーム０のフレーム画像が画像送信装置から送信される。フレーム画像は、複数のパケットに分割され、かつ複数のパケットは順番に送信される。各フレームの送信完了判定タイミングにおいて、フレーム画像の送信が完了したか否かが判定される。フレーム０の送信期間Ｔｆ０の送信完了判定タイミングｔ０の前にフレーム０のフレーム画像の送信が完了する。このため、フレーム０のフレーム画像がモニタに表示される。

【0007】

フレーム１の送信期間Ｔｆ１において、フレーム１のフレーム画像が画像送信装置から送信される。通信品質の低下により、パケットＰＫ１の送信が失敗する。このため、パケットＰＫ１は、再送信される。図２２において、再送信されたパケットＰＫ１は、ハッチングで示されている。同様に、ハッチングで示された他のパケットは、再送信されたパケットである。パケットの送信が連続的に失敗することにより、再送信が複数回行われる場合がある。例えば、パケットＰＫ２の最初の送信が失敗した後、パケットＰＫ２の再送信が３回行われる。

【0008】

パケットの再送信の頻度が増加することにより、フレーム画像の伝送時間が増加する。フレーム１の送信期間Ｔｆ１の送信完了判定タイミングｔ１において、フレーム１のフレーム画像の送信が完了していない。このため、フレーム１のフレーム画像の送信は中止される。フレーム１のフレーム画像の送信が中止されることにより、フレーム１のフレーム画像の代わりにフレーム０のフレーム画像がモニタに表示される。

【0009】

同様に、フレーム２の送信期間Ｔｆ２の送信完了判定タイミングｔ２において、フレーム２のフレーム画像の送信が完了していない。このため、フレーム２のフレーム画像の送信は中止される。フレーム２のフレーム画像の送信中止により、フレーム２のフレーム画像の代わりにフレーム０のフレーム画像がモニタに表示される。

【0010】

フレーム３の送信期間Ｔｆ３の送信完了判定タイミングｔ３の前にフレーム３のフレーム画像の送信が完了する。このため、フレーム３のフレーム画像がモニタに表示される。

【0011】

上記のように、従来技術の画像伝送において、通信品質の低下により、フレーム画像の連続的な欠落が発生する場合がある。図２２に示す画像伝送において、フレーム１およびフレーム２の両方のフレーム画像の欠落が発生する。

【0012】

本発明は、フレーム画像の連続的な欠落が発生しにくい画像送信装置、画像通信システム、画像送信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明の第１の態様によれば、画像送信装置は、撮像素子と、無線通信機と、１つまたは複数のプロセッサとを有する。前記撮像素子は、撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎にフレーム画像を出力する。前記無線通信機は、前記撮像周期に対応する送信期間において、前記撮像素子から前記撮像周期毎に出力された前記フレーム画像を画像受信装置に無線で送信する。前記プロセッサは、前記撮像素子から出力された第１のフレーム画像の前記送信期間において前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断する。前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記プロセッサが判断した場合、前記プロセッサは、前記第１のフレーム画像に続いて前記撮像素子から出力された第２のフレーム画像の前記送信期間において、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御する。前記画像受信装置は、前記フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する。

【0014】

本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記プロセッサが判断した場合、前記プロセッサはさらに、前記第２のフレーム画像が送信されないように制御を行ってもよい。

【0015】

本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記画像送信装置は、前記撮像素子から出力された前記フレーム画像に画像圧縮処理を行う画像圧縮部をさらに有してもよい。前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記プロセッサが判断した場合、前記プロセッサはさらに、前記第２のフレーム画像に対して前記画像圧縮処理を行わないように前記画像圧縮部を制御してもよい。

【0016】

本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記第２のフレーム画像の前記送信期間において、前記第１のフレーム画像の送信が完了した後、第２のフレーム画像の前記送信期間において、前記第２のフレーム画像を送信するように前記無線通信機を制御してもよい。前記プロセッサはさらに、前記第２のフレーム画像の撮像が行われた前記撮像周期に続く前記撮像周期に対応する前記送信期間において、前記第２のフレーム画像を送信するように前記無線通信機を制御してもよい。

【0017】

本発明の第５の態様によれば、画像通信システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する。前記画像送信装置は、撮像素子と、第１の無線通信機と、１つまたは複数のプロセッサとを有する。前記撮像素子は、撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎にフレーム画像を出力する。前記第１の無線通信機は、前記撮像周期に対応する送信期間において、前記撮像素子から前記撮像周期毎に出力された前記フレーム画像を前記画像受信装置に無線で送信する。前記プロセッサは、前記撮像素子から出力された第１のフレーム画像の前記送信期間において前記第１の無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断する。前記第１の無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記プロセッサが判断した場合、前記プロセッサは、前記第１のフレーム画像に続いて前記撮像素子から出力された第２のフレーム画像の前記送信期間において、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記第１の無線通信機を制御する。前記画像受信装置は、第２の無線通信機と出力回路とを有する。前記第２の無線通信機は、前記フレーム画像を前記画像送信装置から無線で受信する。前記出力回路は、表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する。

【0018】

本発明の第６の態様によれば、画像送信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップとを有する。前記第１のステップは、撮像周期に対応する送信期間において、撮像素子から前記撮像周期毎に出力されたフレーム画像を無線通信機によって画像受信装置に無線で送信するステップである。前記第２のステップは、前記撮像素子から出力された第１のフレーム画像の前記送信期間において前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断するステップである。前記第３のステップは、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記第２のステップが判断した場合、前記第１のフレーム画像に続いて前記撮像素子から出力された第２のフレーム画像の前記送信期間において、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御するステップである。前記画像受信装置は、前記フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する。

【0019】

本発明の第７の態様によれば、プログラムは、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップとをコンピュータに実行させる。前記第１のステップは、撮像周期に対応する送信期間において、撮像素子から前記撮像周期毎に出力されたフレーム画像を無線通信機によって画像受信装置に無線で送信するステップである。前記第２のステップは、前記撮像素子から出力された第１のフレーム画像の前記送信期間において前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断するステップである。前記第３のステップは、前記無線通信機が前記第１のフレーム画像の送信を完了できないと前記第２のステップが判断した場合、前記第１のフレーム画像に続いて前記撮像素子から出力された第２のフレーム画像の前記送信期間において、前記第１のフレーム画像の送信を継続するように前記無線通信機を制御するステップである。前記画像受信装置は、前記フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎に前記フレーム画像をモニタに出力する。

【発明の効果】

【0020】

上記の各態様によれば、第１のフレーム画像の送信が完了できない場合、第１のフレーム画像に続いて撮像素子から出力された第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信を継続するように無線通信機が制御される。これによって、フレーム画像の連続的な欠落が発生しにくい。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の第１の実施形態の画像通信システムの構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の第１の実施形態の画像メモリの構成を示す概略図である。

【図4】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図6】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図7】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図8】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図9】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図10】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図11】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図12】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図13】本発明の第１の実施形態の画像伝送のタイミングチャートである。

【図14】本発明の第２の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図15】本発明の第２の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図16】本発明の第２の実施形態の変形例の画像送信装置の構成を示すブロック図である。

【図17】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図18】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図19】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図20】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

【図21】本発明の第３の実施形態の画像伝送のタイミングチャートである。

【図22】従来技術の画像伝送のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

【0023】

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の画像通信システム１０の構成を示している。図１に示すように、画像通信システム１０は、画像送信装置１００と画像受信装置２００とを有する。画像送信装置１００と画像受信装置２００とは無線通信を行う。画像受信装置２００は、ケーブル等によりモニタ３００（ディスプレイ）に接続されている。例えば、画像通信システム１０は、無線内視鏡システムである。例えば、画像送信装置１００は、無線内視鏡である。画像通信システム１０は、無線内視鏡システムに限らず、無線で画像通信を行うことができる任意のシステムであってもよい。

【0024】

図２は、画像送信装置１００の構成を示している。図２に示すように、画像送信装置１００は、撮像素子１１０と、画像処理回路１２０と、無線通信機１３０と、操作インタフェース１４０と、ＲＯＭ１５０と、ＲＡＭ１６０と、プロセッサ１７０とを有する。図２に示す各構成は、ハードウェアである。

【0025】

撮像素子１１０は、イメージセンサである。例えば、撮像素子１１０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサで構成されている。撮像素子１１０は、レンズによって結像された光を電気信号すなわち撮像信号に変換する。撮像素子１１０から出力されたアナログ撮像信号は、ＡＤコンバータ（アナログ−デジタル変換器）によってデジタル信号すなわち画像データに変換される。つまり、撮像素子１１０は、撮像周期毎に被写体を撮像し、かつフレーム画像を生成する。撮像周期は、１フレーム期間である。フレーム画像は、１フレームの撮像信号および画像データに対応する。

【0026】

画像処理回路１２０は、撮像素子１１０から出力された撮像信号に対応する画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理回路１２０は、画像データを、所定の動画フォーマットに適合したデータに変換することにより、動画データを生成する。画像処理回路１２０は、画像データに画像圧縮処理を行ってもよい。

【0027】

画像処理回路１２０は、画像メモリ１２１を有する。画像メモリ１２１は、バッファである。例えば、画像メモリ１２１は、デュアルポートメモリで構成されている。画像メモリ１２１において、画像データの書き込みと画像データの読み出しとは、同時に行うことができる。

【0028】

図３は、画像メモリ１２１の構成を示している。画像メモリ１２１は、各フレームの画像データを記憶する複数のエリアを有する。図３に示すように、画像メモリ１２１は、エリア０からエリアＮを有する。画像データが書き込まれるエリアは、ＷＲ＿Ｉｎｄｅｘによって示される。画像データが読み出されるエリアは、ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘによって示される。ＷＲ＿ＩｎｄｅｘおよびＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、レジスタの値である。ＷＲ＿ＩｎｄｅｘおよびＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、互いに異なるエリアを示す。図３において、ＷＲ＿ＩｎｄｅｘおよびＲＤ＿Ｉｎｄｅｘの例が示されている。ＷＲ＿Ｉｎｄｅｘは、エリア２を示している。このため、画像データはエリア２に書き込まれる。ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、エリア１を示している。このため、画像データはエリア１から読み出される。画像データの書き込みが行われた後、ＷＲ＿Ｉｎｄｅｘは更新される。画像データの読み出しが行われた後、ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは更新される。ＷＲ＿ＩｎｄｅｘおよびＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、画像データの書き込みまたは読み出しが行われたエリアに対して図３における下方向に隣接するエリアを示す値に更新される。ＷＲ＿ＩｎｄｅｘまたはＲＤ＿ＩｎｄｅｘがエリアＮを示し、かつエリアＮに対して画像データの書き込みまたは読み出しが行われた場合、ＷＲ＿ＩｎｄｅｘまたはＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、エリア０を示す値に更新される。

【0029】

無線通信機１３０は、アンテナ１３１と無線通信回路１３２とを有する。アンテナ１３１は、無線通信回路１３２に接続されている。無線通信回路１３２は、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。無線通信回路１３２は、アンテナ１３１を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。無線通信回路１３２は、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像受信装置２００に送信する。無線通信回路１３２は、無線通信によって、必要な情報を画像受信装置２００から受信する。

【0030】

操作インタフェース１４０は、電源スイッチおよびレリーズスイッチ等の複数のスイッチを有し、かつユーザから操作を受け付ける。操作インタフェース１４０は、これらのスイッチの状態および状態の変化をプロセッサ１７０に通知する。また、操作インタフェース１４０は、ユーザから画像の記録指示を受け付ける。ユーザは、操作インタフェース１４０のレリーズスイッチを操作することによって、レリーズスイッチが操作された時点の静止画データを保存することができる。保存された静止画データに基づいて被写体の確認が可能となる。

【0031】

ＲＯＭ１５０は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。プログラムデータと、各種の設定情報とがＲＯＭ１５０に格納される。プログラムデータは、画像送信装置１００の制御に使用される。設定情報は、通信設定パラメータを含む。ＲＡＭ１６０は揮発メモリである。ＲＡＭ１６０は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、プロセッサ１７０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。

【0032】

プロセッサ１７０は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。プロセッサ１７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等を含む。プロセッサ１７０は、ＲＯＭ１５０に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、プロセッサ１７０は、画像送信装置１００の動作を制御する。

【0033】

プロセッサ１７０は、画像データまたは情報を無線通信機１３０によって画像受信装置２００に送信する。具体的には、プロセッサ１７０は、画像データまたは情報が画像受信装置２００に送信されるように無線通信機１３０を制御する。つまり、プロセッサ１７０は、画像受信装置２００に対する画像データまたは情報を無線通信機１３０に送信させる。これによって、無線通信機１３０は、画像データまたは情報を画像受信装置２００に送信する。プロセッサ１７０は、情報を無線通信機１３０によって画像受信装置２００から受信する。具体的には、プロセッサ１７０は、情報が画像受信装置２００から受信されるように無線通信機１３０を制御する。つまり、プロセッサ１７０は、画像受信装置２００から送信された情報を無線通信機１３０に受信させる。これによって、無線通信機１３０は、情報を画像受信装置２００から受信する。

【0034】

例えば、プロセッサ１７０の機能は、プロセッサ１７０の動作を規定する命令を含むプログラムをプロセッサ１７０が読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により画像送信装置１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0035】

上記のように、画像送信装置１００は、撮像素子１１０と、無線通信機１３０（第１の無線通信機）と、１つまたは複数のプロセッサ１７０とを有する。撮像素子１１０は、撮像周期毎に撮像を行い、かつ撮像周期毎にフレーム画像を出力する。無線通信機１３０は、撮像周期に対応する送信期間において、撮像素子１１０から撮像周期毎に出力されたフレーム画像を画像受信装置２００に無線で送信する。プロセッサ１７０は、撮像素子１１０から出力された第１のフレーム画像の送信期間において無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断する。無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、第１のフレーム画像に続いて撮像素子１１０から出力された第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信を継続するように無線通信機１３０を制御する。画像受信装置２００は、フレーム画像を無線で受信し、かつ表示周期毎にフレーム画像をモニタ３００に出力する。

【0036】

無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０はさらに、第２のフレーム画像が送信されないように制御を行う。

【0037】

図４は、画像受信装置２００の構成を示している。図４に示すように、画像受信装置２００は、無線通信機２１０と、画像処理回路２２０と、操作インタフェース２３０と、ＲＯＭ２４０と、ＲＡＭ２５０と、プロセッサ２６０とを有する。図４に示す各構成は、ハードウェアである。

【0038】

無線通信機２１０は、アンテナ２１１と無線通信回路２１２とを有する。アンテナ２１１は、無線通信回路２１２に接続されている。無線通信回路２１２は、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。無線通信回路２１２は、アンテナ２１１を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。無線通信回路２１２は、無線通信によって、必要な情報を画像送信装置１００に送信する。無線通信回路２１２は、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像送信装置１００から受信する。

【0039】

画像処理回路２２０は、無線通信機２１０によって受信された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理回路２２０は、画像データを、画像の表示に使用するフォーマットの表示データに変換する。例えば、画像処理回路２２０は、画像データをＮＴＳＣ信号またはＨＤＭＩ（登録商標）信号に変換する。画像データが圧縮されている場合、画像処理回路２２０は、画像データを伸長してもよい。画像処理回路２２０は、表示データをモニタ３００に出力する。モニタ３００は、表示データに基づいて画像を表示する。つまり、画像処理回路２２０は、表示周期毎にフレーム画像をモニタ３００に出力し、かつモニタ３００は、表示周期毎にフレーム画像を表示する。表示周期は、１フレーム期間に対応する期間である。画像処理回路２２０は、画像メモリ２２１を有する。画像メモリ２２１は、無線通信機２１０によって受信された画像データを記憶する。表示周期毎に画像メモリ２２１から画像データが読み出され、かつ読み出された画像データがモニタ３００に出力される。画像データの欠落が発生した場合、連続する複数の表示周期において画像メモリ２２１から同じ画像データが読み出される。

【0040】

操作インタフェース２３０は、電源スイッチ等の複数のスイッチを有する。操作インタフェース２３０は、これらのスイッチの状態およびその状態の変化をプロセッサ２６０に通知する。

【0041】

ＲＯＭ２４０は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。プログラムデータと、各種の設定情報とがＲＯＭ２４０に格納される。プログラムデータは、画像受信装置２００の制御に使用される。設定情報は、通信設定パラメータを含む。ＲＡＭ２５０は揮発メモリである。ＲＡＭ２５０は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、受信された画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、プロセッサ２６０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。

【0042】

プロセッサ２６０は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。プロセッサ２６０は、ＣＰＵまたは特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等を含む。プロセッサ２６０は、ＲＯＭ２４０に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、プロセッサ２６０は、画像受信装置２００の動作を制御する。

【0043】

プロセッサ２６０は、画像データまたは情報を無線通信機２１０によって画像送信装置１００から受信する。具体的には、プロセッサ２６０は、画像データまたは情報が画像送信装置１００から受信されるように無線通信機１３０を制御する。つまり、プロセッサ２６０は、画像送信装置１００から送信された画像データまたは情報を無線通信機２１０に受信させる。これによって、無線通信機２１０は、画像データまたは情報を画像送信装置１００から受信する。プロセッサ２６０は、情報を無線通信機２１０によって画像送信装置１００に送信する。具体的には、プロセッサ２６０は、情報が画像送信装置１００に送信されるように無線通信機２１０を制御する。つまり、プロセッサ２６０は、画像送信装置１００に対する情報を無線通信機２１０に送信させる。これによって、無線通信機２１０は、情報を画像送信装置１００に送信する。

【0044】

例えば、プロセッサ２６０の機能は、プロセッサ２６０の動作を規定する命令を含むプログラムをプロセッサ２６０が読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、プロセッサ１７０の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。

【0045】

上記のように、画像受信装置２００は、無線通信機２１０（第２の無線通信機）と、画像処理回路２２０（出力回路）とを有する。無線通信機２１０は、フレーム画像を画像送信装置１００から無線で受信する。画像処理回路２２０は、表示周期毎にフレーム画像をモニタ３００に出力する。

【0046】

第１の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置１００の動作について説明する。図５から図１０は、画像送信装置１００の動作の手順を示している。図５は、接続処理における画像送信装置１００の動作の手順を示している。

【0047】

画像送信装置１００の電源が投入されると、プロセッサ１７０は、各機能ブロックを初期化する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、プロセッサ１７０は、通信チャネルの設定を初期化する。

【0048】

ステップＳ１０１において、撮像素子１１０は、撮像を開始する。また、ステップＳ１０１において、画像処理回路１２０は、画像処理を開始する。

【0049】

各機能ブロックが初期化された後、無線通信機１３０は、接続要求を画像受信装置２００から無線で受信する。接続要求は、無線通信の接続相手に対してデータ通信のために接続を要求するパケットである。プロセッサ１７０は、無線通信機１３０を監視し、かつ接続要求が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、接続要求が受信されていないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１０２における処理が継続する。

【0050】

ステップＳ１０２において、接続要求が受信されたとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、接続要求応答を無線通信機１３０によって無線で画像受信装置２００に送信する（ステップＳ１０３）。接続要求応答は、接続要求に対する応答である。画像受信装置２００によって接続要求応答が受信されることにより、接続が完了する。ステップＳ１０３における処理が行われることにより、接続処理が終了する。

【0051】

図６から図８は、図５に示す接続処理の後に行われる画像送信装置１００の動作の手順を示している。

【0052】

接続が完了した後、プロセッサ１７０は、送信モードを“通常送信”に設定する（ステップＳ１１１）。送信モードは、送信シーケンス毎に異なる。第１の実施形態において、送信モードは、“通常送信”および“第１の延長送信”のいずれか１つに設定される。送信モードは、ＲＡＭ１６０に保持される。

【0053】

送信モードが“通常送信”に設定された後、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＷＲ＿ＩｎｄｅｘおよびＲＤ＿Ｉｎｄｅｘを０に設定する（ステップＳ１１２）。

【0054】

ＷＲ＿ＩｎｄｅｘおよびＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが設定された後、プロセッサ１７０は、現在時刻がフレーム送信開始時刻であるか否かを判断する（ステップＳ１１３）。フレーム送信開始時刻は、撮像素子１１０から出力された撮像信号に対応する１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信が開始される時刻である。フレーム送信開始時刻は、同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち上がりエッジから所定時間が経過した時刻である。ステップＳ１１３において、現在時刻がフレーム送信開始時刻でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１１３における判断が継続する。

【0055】

プロセッサ１７０は、フレーム送信開始タイマの値に基づいてフレーム送信開始時刻を検出する。フレーム送信開始タイマは、Ｖｓｙｎｃ割り込みによりクリアされる。図９は、Ｖｓｙｎｃ割り込みが発生したときに行われるＶｓｙｎｃ割り込み処理における画像送信装置１００の動作の手順を示している。

【0056】

同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち上がりエッジのタイミングでＶｓｙｎｃ割り込みが発生する。Ｖｓｙｎｃ割り込みが発生したとき、プロセッサ１７０は、フレーム送信開始タイマをクリアする（ステップＳ２０１）。フレーム送信開始タイマがクリアされた後、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＷＲ＿Ｉｎｄｅｘを１増加させる（ステップＳ２０２）。これによって、画像データが書き込まれるエリアが変更される。ステップＳ２０２における処理が行われることにより、Ｖｓｙｎｃ割り込み処理が終了する。

【0057】

ステップＳ１１３において、フレーム送信開始タイマの値が所定値であった場合、プロセッサ１７０は、現在時刻がフレーム送信開始時刻であると判断する。ステップＳ１１３において、現在時刻がフレーム送信開始時刻であるとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、送信完了判定タイマをクリアする（ステップＳ１１４）。プロセッサ１７０が送信完了に関する判定を行うタイミングは、送信完了判定タイマの値に基づく。

【0058】

送信完了判定タイマがクリアされた後、プロセッサ１７０は、送信モードが“通常送信”であるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５において、送信モードが“通常送信”であるとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１において、フレーム画像の送信が完了していないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像データの送信処理を行う（ステップＳ１２２）。

【0059】

図１０は、ステップＳ１２２に対応する画像データの送信処理における画像送信装置１００の動作の手順を示している。プロセッサ１７０は、ＲＥＴＲＹを０に設定する（ステップＳ３０１）。プロセッサ１７０は、ＲＥＴＲＹの値に基づいて、画像データの再送を制御する。ＲＥＴＲＹは、ＲＡＭ１６０に保持される。

【0060】

ＲＥＴＲＹが０に設定された後、プロセッサ１７０は、１パケットに対応する画像データを無線通信機１３０によって画像受信装置２００に送信する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２において送信される画像データは、画像メモリ１２１においてＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが示すエリアに記憶されている。１フレームの画像データが複数のデータに分割され、かつ分割された複数のデータの１つを含むパケットがステップＳ３０２において送信される。つまり、無線通信機１３０は、１フレームの画像データを構成する複数のデータの１つを含むパケットを画像受信装置２００に順次送信する。

【0061】

１パケットに対応する画像データが画像受信装置２００に送信された後、画像データを受信した画像受信装置２００からＡＣＫが送信される。ＡＣＫは、画像送信装置１００から送信された画像データが正常に受信された場合に画像受信装置２００から送信されるパケットである。無線通信機１３０は、ＡＣＫを無線で受信する。プロセッサ１７０は、無線通信機１３０を監視し、ＡＣＫが受信されたか否かを判断する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、ＡＣＫが受信されたとプロセッサ１７０が判断した場合、図１０に示す処理が終了する。

【0062】

ステップＳ３０３において、ＡＣＫが受信されていないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、ＲＥＴＲＹを１増加させる（ステップＳ３０４）。ＲＥＴＲＹが１増加した後、プロセッサ１７０は、ＲＥＴＲＹが所定値Ｎを超えたか否かを判断する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、ＲＥＴＲＹが所定値Ｎを超えていないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ３０２における処理が行われる。ステップＳ３０５において、ＲＥＴＲＹが所定値Ｎを超えているとプロセッサ１７０が判断した場合、図１０に示す処理が終了する。

【0063】

ステップＳ１２２における処理が行われた後、プロセッサ１７０は、ステップＳ１１４において送信完了判定タイマがクリアされた時刻からの経過時間が送信完了判定時間であるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。ステップＳ１２３において、プロセッサ１７０は、送信完了判定タイマの値が所定値以上であるか否かを判断する。所定値は、送信完了判定時間に対応する。送信完了判定時間は、１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信期間よりも短い。

【0064】

ステップＳ１２３において、送信完了判定タイマの値が所定値未満である、すなわち経過時間が送信完了判定時間でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１２１における処理が行われる。ステップＳ１２３において、送信完了判定タイマの値が所定値以上である、すなわち経過時間が送信完了判定時間である場合、プロセッサ１７０は、無線通信機１３０が１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信を完了できないと判断する。この場合、プロセッサ１７０は、送信モードを“第１の延長送信”に設定する（ステップＳ１２４）。

【0065】

第１のフレームの送信期間において、ステップＳ１２２における処理により、第１のフレーム画像が送信される。第１のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、ステップＳ１２４における処理により、送信モードが“第１の延長送信”に設定される。

【0066】

ステップＳ１２１において、フレーム画像の送信が完了したとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＲＤ＿Ｉｎｄｅｘを１増加させる（ステップＳ１２６）。これによって、画像データが読み出されるエリアが変更される。ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが１増加した後、プロセッサ１７０は、送信モードを“通常送信”に設定する（ステップＳ１２７）。

【0067】

ステップＳ１２４またはステップＳ１２７における処理が行われた後、プロセッサ１７０は、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻であるか否かを判断する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５における処理は、ステップＳ１１３における処理と同様である。ステップＳ１２５において、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１２５における判断が継続する。ステップＳ１２５において、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻であるとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１１４における処理が行われる。

【0068】

ステップＳ１１５において、送信モードが“通常送信”でないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、送信モードが“第１の延長送信”であるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６において、送信モードが“第１の延長送信”でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１１４における処理が行われる。

【0069】

ステップＳ１１６において、送信モードが“第１の延長送信”であるとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信が完了したか否かを判断する（ステップＳ１３１）。ステップＳ１３１において、フレーム画像の送信が完了したとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１３４における処理が行われる。ステップＳ１３１において、フレーム画像の送信が完了していないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像データの送信処理を行う（ステップＳ１３２）。ステップＳ１３２における処理は、ステップＳ１２２における処理と同様である。

【0070】

ステップＳ１３２において画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアは、ステップＳ１２２において画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアと同一である。つまり、第１のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、第１のフレームに続く第２のフレームの送信期間において、第１のフレーム画像の送信が継続する。第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１３２における処理により、第１のフレームの送信期間に送信されなかったデータのパケットが送信される。

【0071】

ステップＳ１３２における処理が行われた後、プロセッサ１７０は、ステップＳ１１４において送信完了判定タイマがクリアされた時刻からの経過時間が送信完了判定時間であるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３における処理は、ステップＳ１２３における処理と同様である。

【0072】

ステップＳ１３３において、送信完了判定タイマの値が所定値未満である、すなわち経過時間が送信完了判定時間でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１３１における処理が行われる。ステップＳ１３３において、送信完了判定タイマの値が所定値以上である、すなわち経過時間が送信完了判定時間である場合、プロセッサ１７０は、無線通信機１３０が１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信を完了できないと判断する。この場合、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＲＤ＿Ｉｎｄｅｘを２増加させる（ステップＳ１３４）。これによって、画像データが読み出されるエリアが変更される。

【0073】

第２のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、ステップＳ１３４における処理により、第２のフレーム画像の送信は行われない。第２のフレームの送信期間に続く第３のフレームの送信期間において、ステップＳ１２２における処理により、第３のフレーム画像の送信が行われる。

【0074】

ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが２増加した後、プロセッサ１７０は、送信モードを“通常送信”に設定する（ステップＳ１３５）。送信モードが“通常送信”に設定された後、プロセッサ１７０は、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻であるか否かを判断する（ステップＳ１３６）。ステップＳ１３６における処理は、ステップＳ１１３における処理と同様である。ステップＳ１３６において、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１３６における判断が継続する。ステップＳ１３６において、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻であるとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１１４における処理が行われる。

【0075】

図６から図８に示す処理において、プロセッサ１７０は、撮像周期に対応する送信期間において、撮像素子１１０から撮像周期毎に出力されたフレーム画像を無線通信機１３０によって画像受信装置２００に無線で送信する（ステップＳ１２２およびステップＳ１３２）。プロセッサ１７０は、撮像素子１１０から出力された第１のフレーム画像の送信期間において無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、第１のフレーム画像に続いて撮像素子１１０から出力された第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信を継続するように無線通信機１３０を制御する（ステップＳ１３２）。

【0076】

無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像が送信されないように制御を行う（ステップＳ１３４）。つまり、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像を無線通信機１３０によって画像受信装置２００に送信しない。具体的には、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像が画像メモリ１２１から読み出されないようにフレーム画像の読み出しを制御する。これによって、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像の送信を中止する。

【0077】

画像受信装置２００の動作について説明する。図１１および図１２は、画像受信装置２００の動作の手順を示している。図１１は、接続処理における画像受信装置２００の動作の手順を示している。

【0078】

画像受信装置２００の電源が投入されると、プロセッサ２６０は、各機能ブロックを初期化する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１において、プロセッサ２６０は、通信チャネルの設定を初期化する。

【0079】

各機能ブロックが初期化された後、プロセッサ２６０は、操作インタフェース２３０からの信号に基づいてユーザによる操作の内容を検出し、かつユーザが接続相手の画像送信装置１００を選択するのを待つ（ステップＳ４０２）。接続相手として選択可能な画像送信装置１００の情報は事前にＲＯＭ２４０に記憶されている。

【0080】

ユーザが接続相手の画像送信装置１００を選択した場合、プロセッサ２６０は、操作インタフェース２３０からの信号に基づいて、接続相手として選択された画像送信装置１００を識別する。プロセッサ２６０は、接続要求を生成する。プロセッサ２６０は、無線通信機２１０によって、接続要求を接続相手として選択された画像送信装置１００に無線で送信する（ステップＳ４０３）。

【0081】

接続要求が送信された後、接続要求を受信した画像送信装置１００から接続要求応答が送信される。無線通信機２１０は、接続要求応答を画像送信装置１００から無線で受信する。プロセッサ２６０は、無線通信機２１０を監視し、かつ接続要求応答が受信されたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。

【0082】

ステップＳ４０４において、接続要求が受信されていないとプロセッサ２６０が判断した場合、プロセッサ２６０は、接続要求が送信された時刻から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において、所定時間が経過していないとプロセッサ２６０が判断した場合、ステップＳ４０３における処理が行われる。ステップＳ４０５において、所定時間が経過したとプロセッサ２６０が判断した場合、プロセッサ２６０は、接続エラーをモニタ３００によって表示する（ステップＳ４０６）。接続エラーが表示された後、ステップＳ４０２における処理が行われる。

【0083】

ステップＳ４０４において、接続要求が受信されたとプロセッサ２６０が判断した場合、プロセッサ２６０は、画像メモリ１２１をクリアする（ステップＳ４０７）。ステップＳ４０７における処理が行われることにより、接続処理が終了する。

【0084】

図１２は、図１１に示す接続処理の後に行われる画像受信装置２００の動作の手順を示している。

【0085】

接続が完了した後、無線通信機２１０は、画像データを画像送信装置１００から無線で受信する。無線通信機２１０は、１フレームの画像データを構成する複数のデータの１つを含むパケットを画像送信装置１００から順次受信する。プロセッサ２６０は、無線通信機２１０を監視し、かつ１パケットの画像データが受信されたか否かを判断する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１において、１パケットの画像データが受信されていないとプロセッサ２６０が判断した場合、ステップＳ４１１における判断が継続する。

【0086】

ステップＳ４１１において、１パケットの画像データが受信されたとプロセッサ２６０が判断した場合、プロセッサ２６０は、１フレームの画像データすなわちフレーム画像が受信されたか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において、フレーム画像が受信されていないとプロセッサ２６０が判断した場合、つまり、フレーム画像の受信が完了していないとプロセッサ２６０が判断した場合、プロセッサ２６０は、受信された画像データをＲＡＭ２５０に記憶する（ステップＳ４１３）。

【0087】

画像データがＲＡＭ２５０に記憶された後、プロセッサ２６０は、ＡＣＫを無線通信機２１０によって画像送信装置１００に無線で送信する（ステップＳ４１４）。ＡＣＫが送信された後、ステップＳ４１１における処理が行われる。

【0088】

ステップＳ４１２において、フレーム画像が受信されたとプロセッサ２６０が判断した場合、つまり、フレーム画像の受信が完了したとプロセッサ２６０が判断した場合、プロセッサ２６０は、ＲＡＭ２５０に記憶された１フレームの画像データすなわちフレーム画像を画像メモリ２２１に記憶する（ステップＳ４１５）。ステップＳ４１５において、プロセッサ２６０は、画像メモリ２２１に記憶されているフレーム画像を、受信が完了したフレーム画像により更新する。画像メモリ２２１におけるフレーム画像が更新された後、ステップＳ４１１における処理が行われる。

【0089】

図１２に示す処理において、無線通信機２１０は、フレーム画像を画像送信装置１００から無線で受信する（ステップＳ４１１）。画像処理回路２２０は、表示周期毎にフレーム画像をモニタ３００に出力する。

【0090】

モニタ３００へのフレーム画像の出力は、図１２に示す処理と独立して行われる。第１のフレーム画像の送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了できない場合、画像処理回路２２０は、第１のフレーム画像の本来の表示周期において、第１のフレーム画像が受信される前に受信されたフレーム画像をモニタ３００に出力する。

【0091】

図１３は、第１の実施形態の画像伝送を示している。図１３における右方向に時間が進む。画像送信装置１００における同期信号Ｖｓｙｎｃおよび撮像素子出力が示されている。同期信号Ｖｓｙｎｃは、画像送信装置１００における１フレーム期間の開始タイミングを示す。撮像素子出力は、各フレーム期間において撮像素子１１０から出力される画像すなわちフレーム画像を示す。フレーム画像が出力されるフレーム期間を識別するために各フレーム画像にフレームの番号が付与されている。無線伝送路における各フレーム画像が示されている。画像受信装置２００における同期信号Ｖｓｙｎｃおよびモニタ出力が示されている。同期信号Ｖｓｙｎｃは、画像受信装置２００における１フレーム期間の開始タイミングを示す。モニタ出力は、モニタ３００に表示されるフレーム画像を示す。

【0092】

フレーム０の送信期間Ｔｆ０において、フレーム０のフレーム画像が画像送信装置１００から送信される。フレーム画像は、複数のパケットに分割され、かつ複数のパケットは順番に送信される。各フレームの送信完了判定タイミングにおいて、フレーム画像の送信が完了したか否かが判定される。この判定は、ステップＳ１２３およびステップＳ１３３において行われる。フレーム０の送信期間Ｔｆ０の送信完了判定タイミングｔ０の前にフレーム０のフレーム画像の送信が完了する。このため、フレーム０のフレーム画像がモニタ３００に表示される。

【0093】

フレーム１の送信期間Ｔｆ１において、フレーム１のフレーム画像が画像送信装置１００から送信される。通信品質の低下により、パケットＰＫ１の送信が失敗する。このため、パケットＰＫ１は、再送信される。図１３において、再送信されたパケットＰＫ１は、ハッチングで示されている。同様に、ハッチングで示された他のパケットは、再送信されたパケットである。パケットの送信が連続的に失敗することにより、再送信が複数回行われる場合がある。例えば、パケットＰＫ２の最初の送信が失敗した後、パケットＰＫ２の再送信が３回行われる。

【0094】

パケットの再送信の頻度が増加することにより、フレーム画像の伝送時間が増加する。フレーム１の送信期間Ｔｆ１の送信完了判定タイミングｔ１において、フレーム１のフレーム画像の送信が完了していない。このため、ステップＳ１２４における処理により、送信モードが“第１の延長送信”に設定される。フレーム２の送信期間Ｔｆ２において、ステップＳ１３２における処理により、フレーム１のフレーム画像が送信される。このとき、フレーム１の送信期間Ｔｆ１に送信されなかったフレーム画像のデータが送信される。画像送信装置１００において、フレーム１の表示周期が開始された時刻にフレーム１のフレーム画像の送信が完了していない。このため、フレーム１のフレーム画像の代わりにフレーム０のフレーム画像がモニタ３００に表示される。

【0095】

フレーム２の送信期間Ｔｆ２においてフレーム１のフレーム画像が送信されるため、ステップＳ１３４における処理により、フレーム２のフレーム画像の送信は中止される。フレーム２の送信期間Ｔｆ２の送信完了判定タイミングｔ２の前にフレーム１のフレーム画像の送信が完了する。フレーム０のフレーム画像がモニタ３００に表示された後、フレーム１のフレーム画像がモニタ３００に表示される。

【0096】

フレーム３の送信期間Ｔｆ３において、フレーム３のフレーム画像が画像送信装置１００から送信される。フレーム３の送信期間Ｔｆ３の送信完了判定タイミングｔ３の前にフレーム３のフレーム画像の送信が完了する。フレーム１のフレーム画像がモニタ３００に表示された後、フレーム３のフレーム画像がモニタ３００に表示される。

【0097】

図１３に示す画像伝送において、フレーム１のフレーム画像の送信は完了する。このため、連続するフレーム１およびフレーム２のうちフレーム１のフレーム画像の欠落が回避される。

【0098】

本発明の各態様の画像送信装置は、画像処理回路１２０と、操作インタフェース１４０と、ＲＯＭ１５０と、ＲＡＭ１６０との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。本発明の各態様の画像受信装置は、操作インタフェース２３０と、ＲＯＭ２４０と、ＲＡＭ２５０と、プロセッサ２６０との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。画像処理回路２２０による画像処理の機能は必須ではない。

【0099】

本発明の各態様の画像送信方法は、第１のステップ（ステップＳ１２２およびステップＳ１３２）と、第２のステップ（ステップＳ１２３）と、第３のステップ（ステップＳ１３２およびステップＳ１３３）とを有する。本発明の各態様の画像送信方法は、第１から第３のステップに対応するステップ以外のステップを有していなくてもよい。

【0100】

第１の実施形態において、第１のフレーム画像の送信が完了できない場合、第１のフレーム画像に続いて撮像素子１１０から出力された第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信を継続するように無線通信機１３０が制御される。これによって、フレーム画像の連続的な欠落が発生しにくい。

【0101】

第１のフレーム画像の送信が完了できない場合、第２のフレーム画像が送信されないように制御が行われる。このため、画像送信装置１００は、第２のフレーム画像の送信期間を第１のフレーム画像の送信に使用することができる。この結果、第１のフレーム画像の送信が完了しやすい。

【0102】

（第２の実施形態）
第１の実施形態の画像通信システム１０を使用して本発明の第２の実施形態を説明する。

【0103】

第２の実施形態の画像送信装置１００において、画像処理回路１２０（画像圧縮部）は、撮像素子１１０から出力されたフレーム画像に画像圧縮処理を行う。無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像に対して画像圧縮処理を行わないように画像処理回路１２０を制御する。

【0104】

第２の実施形態の画像受信装置２００において、画像処理回路１２０は、フレーム画像に画像伸長処理を行い、かつ画像伸長処理が行われたフレーム画像を表示周期毎にモニタ３００に出力する。

【0105】

第２の実施形態の画像送信装置１００の動作を説明する。図７に示す動作が図１４に示す動作に変更され、かつ図９に示す動作が図１５に示す動作に変更される。

【0106】

図１４に示すように、ステップＳ１２３において、経過時間が送信完了判定時間であるとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像処理回路１２０による画像圧縮処理を停止する（ステップＳ１４０）。画像処理回路１２０による画像圧縮処理が停止した後、ステップＳ１２４における処理が行われる。

【0107】

無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信が継続する。これによって、第２のフレーム画像の送信は中止される。このため、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像に対する画像圧縮処理を停止するように画像処理回路１２０を制御する。

【0108】

図１５に示すように、ステップＳ２１２における処理が行われた後、プロセッサ１７０は、画像処理回路１２０による画像圧縮処理が停止しているか否かを判断する（ステップＳ２２１）。ステップＳ２２１において、画像処理回路１２０による画像圧縮処理が停止していないとプロセッサ１７０が判断した場合、Ｖｓｙｎｃ割り込み処理が終了する。ステップＳ２２１において、画像処理回路１２０による画像圧縮処理が停止しているとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像処理回路１２０による画像圧縮処理を開始する（ステップＳ２２２）。ステップＳ２２２における処理が行われることにより、Ｖｓｙｎｃ割り込み処理が終了する。

【0109】

画像圧縮処理が開始された後、画像処理回路１２０は、フレーム画像に画像圧縮処理を行い、かつ画像圧縮処理が行われたフレーム画像を画像メモリ１２１に記憶する。無線通信機１３０は、画像圧縮処理が行われたフレーム画像を画像受信装置２００に無線で送信する。

【0110】

第２のフレーム期間において第２のフレーム画像に対する画像圧縮処理が停止した後、第３のフレーム期間が開始されたとき、画像処理回路１２０による画像圧縮処理が開始される。このため、画像処理回路１２０は、第３のフレーム画像に画像圧縮処理を行う。

【0111】

上記以外の点について、第２の実施形態の画像送信装置１００の動作は、第１の実施形態の画像送信装置１００の動作と同様である。

【0112】

第２の実施形態において、第１のフレーム画像の送信が完了できない場合、第２のフレーム画像の画像圧縮処理が停止する。これによって、画像送信装置１００の消費電力が低減する。

【0113】

（第２の実施形態の変形例）
図１６は、第２の実施形態の変形例の画像送信装置１０１の構成を示している。図１６に示す構成について、図２に示す構成と異なる点を説明する。

【0114】

図２に示す画像送信装置１００における画像処理回路１２０は、画像メモリ１２１に変更される。画像送信装置１０１における画像メモリ１２１は、画像送信装置１００における画像メモリ１２１と同様である。画像送信装置１００におけるプロセッサ１７０は、プロセッサ１７１に変更される。プロセッサ１７１は、画像処理部１２２の機能を有する。プロセッサ１７１は、画像処理部１２２によって、撮像素子１１０から出力されたフレーム画像に画像圧縮処理を行い、かつ画像圧縮処理が行われたフレーム画像を無線通信機１３０に出力する。画像処理部１２２は、ソフトウェアにより実現できる。

【0115】

上記以外の点について、図１６に示す構成は、図２に示す構成と同様である。

【0116】

（第３の実施形態）
第１の実施形態の画像通信システム１０を使用して本発明の第３の実施形態を説明する。

【0117】

第３の実施形態の画像送信装置１００において、第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信が完了した後、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像を送信するように無線通信機１３０を制御する。プロセッサ１７０はさらに、第２のフレーム画像の撮像が行われた撮像周期に続く撮像周期に対応する送信期間において、第２のフレーム画像を送信するように無線通信機１３０を制御する。

【0118】

第３の実施形態の画像送信装置１００の動作を説明する。図６に示す動作が図１７、図１９、および図２０に示す動作に変更され、かつ図７に示す動作が図１８に示す動作に変更される。

【0119】

図１８に示すように、ステップＳ１２３において、経過時間が送信完了判定時間であるとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、送信モードを“第２の延長送信”に設定する（ステップＳ１５２）。第３の実施形態において、送信モードは、“通常送信”、“第１の延長送信”、および“第２の延長送信”のいずれか１つに設定される。“第２の延長送信”は、“通常送信”および“第１の延長送信”の間に設定される送信モードである。送信モードが“第２の延長送信”に設定された後、ステップＳ１２５における処理が行われる。

【0120】

第１のフレームの送信期間において、ステップＳ１２２における処理により、第１のフレーム画像が送信される。第１のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、ステップＳ１５２における処理により、送信モードが“第２の延長送信”に設定される。

【0121】

図１７に示すように、ステップＳ１１６において、送信モードが“第１の延長送信”でないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、送信モードが“第２の延長送信”であるか否かを判断する（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０において、送信モードが“第２の延長送信”でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１１４における処理が行われる。

【0122】

ステップＳ１５０において、送信モードが“第２の延長送信”であるとプロセッサ１７０が判断した場合、図１９に示すように、プロセッサ１７０は、１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信が完了したか否かを判断する（ステップＳ１５３）。ステップＳ１５３において、フレーム画像の送信が完了していないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像データの送信処理を行う（ステップＳ１５４）。ステップＳ１５４における処理は、ステップＳ１２２における処理と同様である。

【0123】

ステップＳ１５４において画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアは、ステップＳ１２２において画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアと同一である。つまり、第１のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、第１のフレームに続く第２のフレームの送信期間において、第１のフレーム画像の送信が継続する。第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１５４における処理により、第１のフレームの送信期間で送信されなかったデータのパケットが送信される。

【0124】

ステップＳ１５４における処理が行われた後、プロセッサ１７０は、ステップＳ１１４において送信完了判定タイマがクリアされた時刻からの経過時間が送信完了判定時間であるか否かを判断する（ステップＳ１５５）。ステップＳ１５５における処理は、ステップＳ１２３における処理と同様である。

【0125】

ステップＳ１５５において、送信完了判定タイマの値が所定値未満である、すなわち経過時間が送信完了判定時間でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１５３における処理が行われる。ステップＳ１５５において、送信完了判定タイマの値が所定値以上である、すなわち経過時間が送信完了判定時間である場合、プロセッサ１７０は、無線通信機１３０が１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信を完了できないと判断する。この場合、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＲＤ＿Ｉｎｄｅｘを１増加させる（ステップＳ１５６）。これによって、画像データが読み出されるエリアが変更される。

【0126】

ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが１増加した後、プロセッサ１７０は、送信モードを“第１の延長送信”に設定する（ステップＳ１５７）。送信モードが“第１の延長送信”に設定された後、プロセッサ１７０は、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻であるか否かを判断する（ステップＳ１５８）。ステップＳ１５８における処理は、ステップＳ１１３における処理と同様である。ステップＳ１５８において、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１５８における判断が継続する。ステップＳ１５８において、現在時刻が次のフレーム送信開始時刻であるとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１１４における処理が行われる。

【0127】

ステップＳ１５３において、フレーム画像の送信が完了したとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＲＤ＿Ｉｎｄｅｘを１増加させる（ステップＳ１６１）。これによって、画像データが読み出されるエリアが変更される。

【0128】

ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが１増加した後、プロセッサ１７０は、１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信が完了したか否かを判断する（ステップＳ１６２）。ステップＳ１６２において、フレーム画像の送信が完了していないとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像データの送信処理を行う（ステップＳ１６３）。ステップＳ１６３における処理は、ステップＳ１２２における処理と同様である。

【0129】

ステップＳ１６３における処理が行われた後、プロセッサ１７０は、ステップＳ１１４において送信完了判定タイマがクリアされた時刻からの経過時間が送信完了判定時間であるか否かを判断する（ステップＳ１６４）。ステップＳ１６４における処理は、ステップＳ１２３における処理と同様である。

【0130】

ステップＳ１６４において、送信完了判定タイマの値が所定値未満である、すなわち経過時間が送信完了判定時間でないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１６２における処理が行われる。ステップＳ１６４において、送信完了判定タイマの値が所定値以上である、すなわち経過時間が送信完了判定時間である場合、プロセッサ１７０は、無線通信機１３０が１フレームの画像データすなわちフレーム画像の送信を完了できないと判断する。この場合、プロセッサ１７０は、送信モードを“第１の延長送信”に設定する（ステップＳ１５７）。

【0131】

ステップＳ１６２において、フレーム画像の送信が完了したとプロセッサ１７０が判断した場合、プロセッサ１７０は、画像メモリ１２１におけるＲＤ＿Ｉｎｄｅｘを１増加させる（ステップＳ１７１）。これによって、画像データが読み出されるエリアが変更される。ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘが１増加した後、プロセッサ１７０は、送信モードを“通常送信”に設定する（ステップＳ１７２）。送信モードが“通常送信”に設定された後、ステップＳ１５８における処理が行われる。

【0132】

第１のフレームの送信期間において、ステップＳ１２２における処理により、第１のフレーム画像が送信される。第１のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、ステップＳ１５２における処理により、送信モードが“第２の延長送信”に設定される。

【0133】

送信モードが“第２の延長送信”である場合、第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１５４における処理により、第１のフレーム画像が送信される。第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１５３における処理により、無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了したとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１６１における処理により、画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアが変更される。ステップＳ１６１における処理が行われた後、ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、第２のフレームのフレーム画像が記憶されたエリアを示す。第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１６３における処理により、第２のフレーム画像が送信される。つまり、第２のフレームの送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了した場合、第２のフレームの送信期間の残りの期間において、第２のフレーム画像の送信が行われる。

【0134】

第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１６２における処理により、無線通信機１３０が第２のフレーム画像の送信を完了したとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１７１における処理により、画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアが変更される。ステップＳ１７１における処理が行われた後、ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、第３のフレームのフレーム画像が記憶されたエリアを示す。その後、ステップＳ１７２における処理により、送信モードが“通常送信”に設定される。この場合、第２のフレームに続く第３のフレームの送信期間において、第１の実施形態と同様の処理により、第３のフレーム画像が送信される。

【0135】

第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１６４における処理により、無線通信機１３０が第２のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１５７における処理により、送信モードが“第１の延長送信”に設定される。この場合、第２のフレームに続く第３のフレームの送信期間において、第１の実施形態と同様の処理により、第２のフレーム画像の送信が継続する。

【0136】

第２のフレームの送信期間において、ステップＳ１５５における処理により、無線通信機１３０が第１のフレーム画像の送信を完了できないとプロセッサ１７０が判断した場合、ステップＳ１５６における処理により、画像データが読み出される画像メモリ１２１のエリアが変更される。ステップＳ１５６における処理が行われた後、ＲＤ＿Ｉｎｄｅｘは、第２のフレームのフレーム画像が記憶されたエリアを示す。その後、ステップＳ１５７における処理により、送信モードが“第１の延長送信”に設定される。この場合、第２のフレームに続く第３のフレームの送信期間において、第１の実施形態と同様の処理により、第２のフレーム画像が送信される。

【0137】

図１７から図２０に示す処理において、第２のフレーム画像の送信期間において、第１のフレーム画像の送信が完了した後、プロセッサ１７０は、第２のフレーム画像の送信期間において、第２のフレーム画像を送信するように無線通信機１３０を制御する（ステップＳ１６３）。プロセッサ１７０はさらに、第２のフレーム画像の撮像が行われた撮像周期に続く撮像周期に対応する送信期間において、第２のフレーム画像を送信するように無線通信機１３０を制御する（ステップＳ１３２）。

【0138】

第１のフレーム画像の送信期間において第１のフレーム画像の送信が完了できない場合、第２のフレーム画像の送信期間に第２のフレーム画像の送信が完了するか否かに関わらず、第２のフレーム画像の送信期間と、それに続く送信期間とに第２のフレーム画像が送信されてもよい。

【0139】

上記以外の点について、第３の実施形態の画像送信装置１００の動作は、第１の実施形態の画像送信装置１００の動作と同様である。

【0140】

図２１は、第３の実施形態の画像伝送を示している。図２１における右方向に時間が進む。図２１に示す動作について、図１３に示す動作と異なる点を説明する。

【0141】

フレーム１の送信期間Ｔｆ１の送信完了判定タイミングｔ１において、フレーム１のフレーム画像の送信が完了していない。このため、ステップＳ１５２における処理により、送信モードが“第２の延長送信”に設定される。フレーム２の送信期間Ｔｆ２において、ステップＳ１５４における処理により、フレーム１のフレーム画像が送信される。このとき、フレーム１の送信期間Ｔｆ１に送信されなかったフレーム画像のデータが送信される。フレーム２の送信期間Ｔｆ２において、フレーム１のフレーム画像の送信が完了した後、ステップＳ１６３における処理により、フレーム２のフレーム画像が送信される。

【0142】

フレーム２の送信期間Ｔｆ２の送信完了判定タイミングｔ２において、フレーム２のフレーム画像の送信が完了していない。このため、ステップＳ１５７における処理により、送信モードが“第１の延長送信”に設定される。フレーム３の送信期間Ｔｆ３において、ステップＳ１３２における処理により、フレーム２のフレーム画像が送信される。このとき、フレーム２の送信期間Ｔｆ２に送信されなかったフレーム画像のデータが送信される。

【0143】

フレーム３の送信期間Ｔｆ３においてフレーム２のフレーム画像が送信されるため、ステップＳ１３４における処理により、フレーム３のフレーム画像の送信は中止される。フレーム３の送信期間Ｔｆ３の送信完了判定タイミングｔ３の前にフレーム２のフレーム画像の送信が完了する。フレーム１のフレーム画像がモニタ３００に表示された後、フレーム２のフレーム画像がモニタ３００に表示される。

【0144】

上記以外の点について、図２１に示す動作は、図１３に示す動作と同様である。

【0145】

図２１に示す画像伝送において、フレーム１およびフレーム２のフレーム画像の送信は完了する。このため、連続するフレーム１およびフレーム２のフレーム画像の欠落が回避される。

【0146】

フレーム１の送信期間Ｔｆ１においてフレーム１のフレーム画像の送信が完了しなかった場合、フレーム２のフレーム画像は、フレーム２の送信期間Ｔｆ２およびフレーム３の送信期間Ｔｆ３に送信される。つまり、第３の実施形態の画像送信装置１００は、１フレームの送信期間よりも長い期間を使用してフレーム２のフレーム画像を送信することができる。このため、フレーム２のフレーム画像の欠落が回避されやすい。

【0147】

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

【産業上の利用可能性】

【0148】

本発明の各実施形態によれば、フレーム画像の連続的な欠落が発生しにくい。

【符号の説明】

【0149】

１０ 画像通信システム
１００，１０１ 画像送信装置
１１０ 撮像素子
１２０，２２０ 画像処理回路
１２１，２２１ 画像メモリ
１２２ 画像処理部
１３０，２１０ 無線通信機
１３１，２１１ アンテナ
１３２，２１２ 無線通信回路
１４０，２３０ 操作インタフェース
１５０，２４０ ＲＯＭ
１６０，２５０ ＲＡＭ
１７０，１７１，２６０ プロセッサ
２００ 画像受信装置
３００ モニタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】