特許 6746285 ガントリ型搬送装置を有する加工ライン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6746285

(24)【登録日】2020年8月7日

(45)【発行日】2020年8月26日

(54)【発明の名称】ガントリ型搬送装置を有する加工ライン

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/00 20060101AFI20200817BHJP

   B23Q 41/02 20060101ALI20200817BHJP

【ＦＩ】

   B23Q7/00 C

   B23Q41/02 A

【請求項の数】3

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2015-183535(P2015-183535)

(22)【出願日】2015年9月17日

(65)【公開番号】特開2017-56519(P2017-56519A)

(43)【公開日】2017年3月23日

【審査請求日】2018年7月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000152675

【氏名又は名称】コマツＮＴＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】特許業務法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】澤田 穣

(72)【発明者】

【氏名】林 宏樹

【審査官】 村上 哲

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−０６５１３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０１５７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１６１５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−００４１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２４３４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２５７８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 英国特許出願公告第０１４５６３８５（ＧＢ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１８２１３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０５９７３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０１３５９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｑ ７／００

Ｂ２３Ｑ ４１／０２

ＷＰＩ

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送するガントリ型搬送装置と、
前記ワークに対して加工を行う工作機械と、を有する加工ラインであって、
前記ガントリ型搬送装置は、
水平に設置されるビームと、
前記ビームに沿って走行する走行体と、
前記走行体に対して上下方向に移動可能に支持される昇降体と、
前記昇降体の下部に支持され、前記ワークを載置する載置部と、
を備え、
前記載置部は、該載置部上に前記ワークを置くものであり、
前記工作機械は、
ベースと、
該ベースに対して前記ビームの延在方向と平面視して直交する方向に移動可能に設けられ前記ワークを支持するワーク支持装置と、
を備え、
前記ワーク支持装置は、前記ビームの延在方向と平面視して直交する方向に移動可能なキャリッジと、前記キャリッジに取り付けられて前記ワークを保持する保持部と、を有し、前記保持部は、前記ビームと平行な軸のまわりで回転可能に前記キャリッジに取り付けられていることを特徴とする加工ライン。

【請求項2】

前記載置部は、複数の前記ワークを載置可能であり、前記昇降体の下部に鉛直軸のまわりで旋回可能に支持されることを特徴とする請求項１に記載の加工ライン。

【請求項3】

前記載置部には、前記ワークを前記載置部上で位置決めする位置決め部材が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の加工ライン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ガントリ型搬送装置を有する加工ラインに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１（特開２００２−１７８２３８号公報）には、従来のガントリ型搬送装置の例として、工作機械にワークを供給排出する自動供給排出装置が開示されている。
この自動供給排出装置は、２個の支柱によって水平に支持されたビームと、該ビームに沿って移動するロボット本体（走行体）と、該ロボット本体に設けられワークを保持するロボットハンドとを備えている（特許文献１の段落［００２０］、図９等参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−１７８２３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の自動供給排出装置（ガントリ型搬送装置）は、ロボットハンドがワークをクランプして搬送するため、ワークを保持する部分であるロボットハンドの構成が複雑である。また、ロボットハンドにクランプ駆動手段等の機器を搭載しなければならないため、部品点数が多くなり、コストも高くなる。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、部品点数を削減でき、コンパクトで簡易な構成とすることができるガントリ型搬送装置を有する加工ラインを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するため、本発明は、ワークを搬送するガントリ型搬送装置と、前記ワークに対して加工を行う工作機械と、を有する加工ラインであって、前記ガントリ型搬送装置は、水平に設置されるビームと、前記ビームに沿って走行する走行体と、前記走行体に対して上下方向に移動可能に支持される昇降体と、前記昇降体の下部に支持され、前記ワークを載置する載置部と、を備え、前記載置部は、該載置部上に前記ワークを置くものであり、前記工作機械は、ベースと、該ベースに対して前記ビームの延在方向と平面視して直交する方向に移動可能に設けられ前記ワークを支持するワーク支持装置と、を備え、前記ワーク支持装置は、前記ビームの延在方向と平面視して直交する方向に移動可能なキャリッジと、前記キャリッジに取り付けられて前記ワークを保持する保持部と、を有し、前記保持部は、前記ビームと平行な軸のまわりで回転可能に前記キャリッジに取り付けられている。

【0007】

この構成では、被搬送物は、ビームに沿って走行する走行体に対して上下方向に移動可能な昇降体の下部に支持された載置部上に載せられて搬送される。つまり、被搬送物は、載置部で持ち上げられて移動（リフトアンドキャリー）させられる。このように、ガントリ型搬送装置において、従来のようにワーク等の被搬送物をクランプせずに、載置部に載せるだけで被搬送物を保持して搬送することができるため、クランプ駆動手段等の機器が不要となる。
したがって、本発明によれば、部品点数を削減でき、コンパクトで簡易な構成のガントリ型搬送装置を工作機械に適用した加工ラインを提供できる。
また、被搬送物をビームと直交する方向に搬送する機構として工作機械のワーク支持装置を利用して、被搬送物を三次元方向の任意の位置に搬送することができる。これにより、加工ライン全体をよりコンパクトで簡易な構成とすることができる。
また、ガントリ型搬送装置において被搬送物のクランプ動作が行われないため、搬送時間の短縮化が図られる。さらに、ワーク等の被搬送物の種類が変更された場合でも、載置部は駆動手段や電気配線がなく簡易な構造であるため、被搬送物の種類に応じて載置部を容易に交換して対応することが可能となる。
また、ワークを保持部に保持させるときに、ワークの保持部に対向する取付け基準面として、ワークの上面および下面の一方を選択することができる。つまり、保持部に対するワークの取付け基準面を入れ替えることができる。これにより、ワークの例えば上面および下面の両方に対する加工が可能となる。

【0008】

前記ガントリ型搬送装置において、前記載置部は、複数の前記被搬送物を載置可能であり、前記昇降体の下部に鉛直軸のまわりで旋回可能に支持されるとよい。

【0009】

この構成では、１つの載置部に複数の例えばワークを載せて同時に搬送できるため、効率的な搬送が可能となる。例えば、従来のようなワークのクランプが行われるガントリ型搬送装置では、工作機械に対して加工前のワークと加工後のワークとを交換するため、装置には２つのロボットハンドをワーク交換用の１セットとして備える必要がある。これに対し、本構成によれば、例えば、１つの載置部に加工前のワークと加工後のワークとを載せ、載置部を鉛直軸のまわりで旋回させることによって、選択的に一方のワークを工作機械に対向する位置に移動させることができる。これにより、１つの載置部を用いて加工前のワークと加工後のワークとの入替えを行うことができる。

【0010】

前記ガントリ型搬送装置において、前記載置部には、前記被搬送物を前記載置部上で位置決めする位置決め部材が設けられているとよい。

【0011】

この構成では、被搬送物が載置部上からずれることを防止でき、載置部と、例えば工作機械との間で、被搬送物を確実に授受することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、部品点数を削減でき、コンパクトで簡易な構成とすることができるガントリ型搬送装置を有する加工ラインを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る加工ラインの概略正面図である。

【図2】加工ラインの概略側面図である。

【図3】図１に示される工作機械のワーク支持装置周辺を示す概略斜視図である。

【図4】図１に示されるガントリ型搬送装置の走行体周辺の拡大正面図である。

【図5】ガントリ型搬送装置の走行体周辺の拡大側面図である。

【図6】ガントリ型搬送装置の走行体周辺の拡大平面図である。

【図7】（ａ）は、載置部の拡大平面図、（ｂ）は、載置部の拡大側面図である。

【図8】（ａ）〜（ｄ）は、ワークの下面を治具に対向する取付け基準面としてワークを搬送する方法を説明するための概略側面図である。

【図9】（ａ）〜（ｄ）は、図８から続く、ワークを搬送する方法を説明するための概略側面図である。

【図10】（ａ）〜（ｂ）は、図９から続く、ワークを搬送する方法を説明するための概略側面図である。

【図11】保持部の治具が図３に示す下位置からＡ軸のまわりで１８０度回転させられて上位置にある状態におけるワーク支持装置周辺を示す概略斜視図である。

【図12】（ａ）〜（ｄ）は、ワークの上面を治具に対向する取付け基準面としてワークを搬送する方法を説明するための概略側面図である。

【図13】（ａ）〜（ｄ）は、図１２から続く、ワークを搬送する方法を説明するための概略側面図である。

【図14】（ａ）〜（ｄ）は、図１３から続く、ワークを搬送する方法を説明するための概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通する部分には同一の参照符号を付し、重複した説明を適宜省略する。また、部材のサイズおよび形状は、説明の便宜のため、変形または誇張して模式的に表す場合がある。

【0021】

図１は、本発明の一実施形態に係る加工ライン１００の概略正面図である。図２は、加工ライン１００の概略側面図である。図３は、図１に示される工作機械８０のワーク支持装置８５周辺を示す概略斜視図である。

【0022】

なお、図１および図２において、Ｘ軸方向は左右方向（横方向）、Ｙ軸方向は上下方向（鉛直方向）、Ｚ軸方向は前後方向（奥行き方向）に相当している（図３〜図６でも同様）。また、図２では、ガントリ型搬送装置１０は、図示の簡略化のため、一部のみ表示している。

【0023】

図１〜図２に示すように、加工ライン１００は、被搬送物としてのワークＷを搬送するガントリ型搬送装置１０と、ワークＷに対して加工を行う工作機械８０と、を有している。加工ライン１００には、工作機械８０がＸ軸方向に沿って複数台設置されているが、図１では、説明の都合上、１台のみ表示している。この場合、ガントリ型搬送装置１０によって、ワークＷの流れの上流端に設置された工作機械８０へのワークＷの搬入、隣接する工作機械８０間のワークＷの搬送、および下流端に設置された工作機械８０からのワークＷの搬出が行われる。ただし、加工ライン１００に工作機械８０が１台設置される構成であってもよい。この場合、ガントリ型搬送装置１０によって、搬入用ワーク貯留部から工作機械８０へのワークＷの搬入、および工作機械８０から搬出用ワーク貯留部へのワークＷの搬出が行われる。

【0024】

図２に示すように、本実施形態では、工作機械８０は、主軸８１が水平方向に沿うように配置される横形の工作機械である。工作機械８０は、ベース８２と、コラム８３と、サドル８４と、ワーク支持装置８５と、カバー８６とを備えている。

【0025】

ベース８２上には、コラム８３がベース８２に対してＸ軸方向（図２の紙面に直交する方向）に移動可能に設けられている。このコラム８３は、ベース８２に取り付けられたモータ（図示せず）によるねじ軸（図示せず）の正逆回転によってねじ送りされることで、Ｘ軸方向に沿って移動させられる。サドル８４は、コラム８３に対してＹ軸方向（上下方向）に移動可能に設けられている。このサドル８４は、コラム８３に取り付けられたモータ（図示せず）によるねじ軸（図示せず）の正逆回転によってねじ送りされることで、Ｙ軸方向に沿って移動させられる。

【0026】

サドル８４は、工具Ｔが先端に取り付けられる主軸８１を回転可能に支持している。サドル８４の内部には、回転軸（図示せず）が配置されていて、この回転軸の一端側が主軸８１に連結されるとともに、他端側がモータ（図示せず）に連結される。そして、このモータが駆動すると、主軸８１が回転させられる構成となっている。

【0027】

ワーク支持装置８５は、加工対象のワークＷを支持する。ワーク支持装置８５は、ベース８２に対してビーム１１（図１参照）の延在方向と平面視して直交する水平方向、すなわちＺ軸方向（前後方向）に移動可能に設けられている。このワーク支持装置８５は、ベース８２に取り付けられたモータ（図示せず）によるねじ軸（図示せず）の正逆回転によってねじ送りされることで、Ｚ軸方向に沿って移動させられる。

【0028】

図３に示すように、ワーク支持装置８５は、Ｚ軸方向に移動可能なキャリッジ８７と、キャリッジ８７に取り付けられてワークＷを保持する保持部８８と、を有している。保持部８８は、ビーム１１（図１参照）と平行なＡ軸のまわりで回転可能にキャリッジ８７に取り付けられている。保持部８８は、モータ８９の駆動によってギアやベルト等の動力伝達機構（図示せず）を介して旋回させられる旋回台９０と、旋回台９０に取り付けられ、ワークＷを位置決めしてセットするための治具９１と、を有している。

【0029】

図１〜図２に示すように、カバー８６は、ワークＷを加工する際の加工領域、ワーク支持装置８５等を覆うように設けられており、クーラント等の飛散や漏洩を防止するものである。

【0030】

カバー８６の前方上面９２は、後方上面よりも高さが低くなるように形成されている。このようにすれば、ガントリ型搬送装置１０の載置部１４を高さ方向（Ｙ軸方向）においてワーク支持装置８５に対してより近付けることができるため、ワーク支持装置８５に対してワークＷを搬入または搬出し易くなる。

【0031】

また、カバー８６の前方上面９２には、例えば左右方向（Ｘ軸方向）にスライドして開閉可能な扉９３が設けられている。扉９３は、ワークＷを工作機械８０に搬入または搬出する際には開き、ワークＷの加工を行う際には閉じられる。

【0032】

ガントリ型搬送装置１０は、水平に設置されるビーム１１と、ビーム１１に沿って走行する走行体１２と、走行体１２に対して上下方向に移動可能に支持される昇降体１３と、昇降体１３の下部に支持され、ワークＷを載置する載置部１４と、を備えている。ビーム１１は、複数の支柱１５，１５の上部に固定されている。

【0033】

図４は、図１に示されるガントリ型搬送装置１０の走行体１２周辺の拡大正面図である。図５は、ガントリ型搬送装置１０の走行体１２周辺の拡大側面図である。図６は、ガントリ型搬送装置１０の走行体１２周辺の拡大平面図である。図７（ａ）は、載置部１４の拡大平面図、図７（ｂ）は、載置部１４の拡大側面図である。なお、図６では、説明の都合上、載置部１４等の表示を省略している。

【0034】

図４に示すように、走行体１２は、正面視で略矩形状の走行板１６を備えている。走行板１６上には、走行用サーボモータ１７が搭載されている。

【0035】

図５に示すように、走行用サーボモータ１７の駆動軸には、ピニオン１８が接続されている。このピニオン１８は、ビーム１１に基準ブロック１９を介して取り付けられたラック２０に噛合されている。したがって、走行体１２は、走行用サーボモータ１７の駆動によって、ビーム１１に沿って走行可能（図４の矢印Ａ１参照）となっている。

【0036】

基準ブロック１９の上面には上部レール２１が、ビーム１１の下面には下部レール２２がそれぞれ取り付けられている。一方、走行板１６には荷重受けローラ２３が回転自在に取り付けられている。この荷重受けローラ２３は、上部レール２１の上面に摺接されて転動するとともに、走行体１２等の荷重を受けて支持する。また、ガイドローラ２４，２５で上部レール２１および下部レール２２がそれぞれ両側から挟み込まれることによって、走行体１２の走行が案内されるようになっている。

【0037】

図６に示すように、昇降体１３は、水平断面が略コの字（Ｕ字）形状の縦長の昇降部材２６を備えている。昇降体１３は、移動ガイド機構２７によって、鉛直方向（Ｙ軸方向）に移動可能に走行板１６上に支持されている。移動ガイド機構２７は、昇降部材２６の背面（後面）に取り付けられた２本のガイドレール２８と、各ガイドレール２８に対してそれぞれ摺動自在に係合された複数のスライダ２９と、を備えており、公知の直線移動機構である。

【0038】

図４に示すように、走行板１６上には、昇降用サーボモータ３０が搭載されている。昇降用サーボモータ３０の駆動軸には、ピニオン３１が接続されている。このピニオン３１は、昇降体１３の昇降部材２６の側面に取り付けられたラック３２に噛合されている。したがって、昇降体１３は、昇降用サーボモータ３０の駆動によって、走行体１２に対して上下方向に移動可能（図４の矢印Ａ２参照）となっている。

【0039】

載置部１４は、昇降体１３の上下移動にともなって、ワークＷをビーム１１に沿って搬送する際の上方位置（図８（ａ）等参照）と、ワークＷを工作機械８０に対して供給または取り出す際の下方位置（図８（ｂ）等参照）との間で昇降される。

【0040】

昇降体１３の昇降部材２６は、下端側に底壁３３を有している。昇降部材２６の底壁３３の上面には、旋回用サーボモータ３４が搭載されており、この旋回用サーボモータ３４の駆動軸には、旋回軸３５が接続されている。そして、旋回軸３５の下端に、載置部１４が固定されている。すなわち、載置部１４は、昇降体１３の下部の底壁３３に、旋回用サーボモータ３４および旋回軸３５を介して、鉛直軸（Ｙ軸）のまわりで旋回可能（図４の矢印Ａ３参照）に支持されている。

【0041】

図７に示すように、載置部１４は、矩形の板状を呈している。ここで「矩形」というのは「厳密な矩形」に加えて、例えば角部が面取りされたり丸くされたり一部が切り欠かれたりした「略矩形」をも含む概念である。載置部１４は、その上に複数のワークＷ（ここでは２個）を載置可能である。具体的には、載置部１４は、旋回軸３５の取付け中心３６のまわりで点対称な形状となっており、取付け中心３６を間にした両側にワークＷがそれぞれ載置可能となっている。

【0042】

載置部１４には、ワークＷを載置部１４上で水平面内において位置決めする位置決め部材としての位置決めピン３７，３８がねじ締結等によって固定されて設けられている。また、載置部１４には、支持パッド３９、およびガイド４０がねじ締結等によってそれぞれ固定されて設けられている。ワークＷは、ガイド４０によって案内されながら、位置決めピン３７，３８がワークＷの側面に当接することによって水平面上において位置決めされるとともに、支持パッド３９で荷重を受けて支持されるように構成されている。

【0043】

なお、載置部１４上にワークＷを位置決めして載置する構造は、前記した構造に限定されるものではない。例えば、ワークＷは、載置部１４上に固定された位置決めピンがワークＷに形成された穴部に嵌入することによって水平面上において位置決めされてもよい。この場合に、位置決めピンの下部に段付き形状の大径部を設けて、この大径部でワークＷの荷重を受けて支持するように構成されてもよい。

【0044】

本実施形態では、工作機械８０のワーク支持装置８５（図２参照）は、該ワーク支持装置８５と載置部１４との間でワークＷを授受してＺ軸方向（前後方向）に移動させる機能を備えている。

【0045】

次に、前記したように構成された本実施形態の作用について説明する。
まず、図８〜図１０を参照して、ワークＷの下面を治具９１に対向する取付け基準面としてワークＷを搬送する方法について説明する。

【0046】

図８〜図１０における治具９１は、ワークＷの下面を取付け基準面としてワーク支持装置８５の保持部８８に取り付けるための治具である。また、図８〜図１０において、ハッチングを施していないワークＷは、該当する工作機械８０での加工前のワークＷを示し、ハッチングを施したワークＷは、加工後のワークＷを示す（図１２〜図１４でも同様）。

【0047】

図８（ａ）に示すように、ガントリ型搬送装置１０が制御装置（図示せず、以下同様）の指令にしたがって作動されると、走行体１２（図４参照、以下同様）が、走行用サーボモータ１７（図４参照、以下同様）の駆動によって、ビーム１１（図４参照、以下同様）に沿って走行する。そして、走行体１２は、工作機械８０のカバー８６の前方上面９２に設けられた扉９３（いずれも図２参照、以下同様）の直上まで移動して停止する。

【0048】

このとき、載置部１４は、ワークＷをビーム１１に沿って搬送する際の上方位置にある。また、ワーク支持装置８５は、ガントリ型搬送装置１０の載置部１４よりもＺ軸方向（前後方向）において後ろに設定された後方位置にある。また、加工後のワークＷが、ワーク支持装置８５の保持部８８（図３参照、以下同様）に設けられるクランプ機構（図示せず、以下同様）によってクランプされている。

【0049】

続いて、扉９３が開かれるとともに、図８（ｂ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０（図４参照、以下同様）の駆動によって下降する。これに伴い、載置部１４が、ワークＷを工作機械８０に対して供給または取り出す際の下方位置まで下降して停止する。

【0050】

続いて、図８（ｃ）に示すように、ワーク支持装置８５が、ワークＷを授受する際の前方位置まで前進して停止する。すると、載置部１４におけるワークＷが載置されていなくて空いている部分が、ワーク支持装置８５の治具９１に取り付けられた加工後のワークＷの下方に挿入される。

【0051】

続いて、クランプ機構によるワークＷのクランプが解除されるとともに、図８（ｄ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって所定距離だけ上昇する。これに伴い、載置部１４は、前記した上方位置と下方位置との間であって下方位置よりも少し高い中間位置まで上昇して停止する。これにより、加工後のワークＷが、所定距離だけ持ち上げられて、載置部１４上に載置される。

【0052】

続いて、図９（ａ）に示すように、ワーク支持装置８５が、前記した前方位置と後方位置との間であって前方位置よりも少し後方の退避位置まで後退して停止する。

【0053】

続いて、図９（ｂ）に示すように、載置部１４が、旋回用サーボモータ３４の駆動によって鉛直軸（Ｙ軸）のまわりで１８０度旋回する。これにより、加工前のワークＷと加工後のワークＷとの前後位置が入れ替わる。

【0054】

続いて、図９（ｃ）に示すように、ワーク支持装置８５が、退避位置から前方位置まで前進して停止する。

【0055】

続いて、図９（ｄ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって所定距離だけ下降する。これに伴い、載置部１４は、中間位置から下方位置まで下降して停止する。これにより、加工前のワークＷが治具９１に載置されて位置決めされるとともに、クランプ機構によってクランプされる。

【0056】

続いて、図１０（ａ）に示すように、ワーク支持装置８５が、前記した後方位置まで後退して停止する。すると、載置部１４における加工前のワークＷが載置されていた部分が、加工前のワークＷの下方から相対的に引き出されて現れる。

【0057】

続いて、図１０（ｂ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって上昇する。これに伴い、載置部１４が、前記した上方位置まで上昇して停止し、扉９３が閉じられる。この後、工作機械８０が、ワーク支持装置８５に支持された加工前のワークＷに対して所定の加工を行う。

【0058】

次に、図１１〜図１４を参照して、ワークＷの上面を治具９１に対向する取付け基準面としてワークＷを搬送する方法について説明する。

【0059】

図１１は、保持部８８の治具９１が図３に示す下位置からＡ軸のまわりで１８０度回転させられて上位置にある状態におけるワーク支持装置８５周辺を示す概略斜視図である。図１２〜図１４は、ワークＷの上面を治具９１に対向する取付け基準面としてワークＷを搬送する方法を説明するための概略側面図である。
図１２〜図１４における治具９１は、ワークＷの上面を取付け基準面としてワーク支持装置８５の保持部８８に取り付けるための治具である。

【0060】

図１２（ａ）に示すように、ガントリ型搬送装置１０が制御装置の指令にしたがって作動されると、走行体１２が、走行用サーボモータ１７の駆動によって、ビーム１１に沿って走行する。そして、走行体１２は、工作機械８０のカバー８６の前方上面９２に設けられた扉９３の直上まで移動して停止する。

【0061】

このとき、載置部１４は、ワークＷをビーム１１に沿って搬送する際の上方位置にある。また、ワーク支持装置８５は、Ｚ軸方向（前後方向）において載置部１４よりも後ろに設定された後方位置にある。また、ワークＷは、図１１に示すように上位置にある保持部８８に設けられるクランプ機構によってクランプされている。

【0062】

続いて、扉９３が開かれるとともに、図１２（ｂ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって下降する。これに伴い、載置部１４が、ワークＷを工作機械８０に対して供給または取り出す際の下方位置まで下降して停止する。

【0063】

続いて、図１２（ｃ）に示すように、ワーク支持装置８５が、ワークＷを授受する際の前方位置まで前進して停止する。すると、載置部１４におけるワークＷが載置されていなくて空いている部分が、ワーク支持装置８５の治具９１に取り付けられた加工後のワークＷの下方に相対的に挿入される。

【0064】

続いて、図１２（ｄ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって所定距離だけ上昇する。これに伴い、載置部１４は、前記した上方位置と下方位置との間であって下方位置よりも少し高い中間位置まで上昇して停止する。この中間位置にて、クランプ機構によるワークＷのクランプが解除され、加工後のワークＷは、載置部１４上に載置されることになる。

【0065】

続いて、図１３（ａ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって所定距離だけ下降する。これに伴い、載置部１４は、前記した下方位置まで下降して停止する。

【0066】

続いて、図１３（ｂ）に示すように、ワーク支持装置８５が、前記した前方位置と後方位置との間であって前方位置よりも少し後方の退避位置まで後退して停止する。

【0067】

続いて、図１３（ｃ）に示すように、載置部１４が、旋回用サーボモータ３４の駆動によって鉛直軸（Ｙ軸）のまわりで１８０度旋回する。これにより、加工前のワークＷと加工後のワークＷとの前後位置が入れ替わる。

【0068】

続いて、図１３（ｄ）に示すように、ワーク支持装置８５が、退避位置から前方位置まで前進して停止する。

【0069】

続いて、図１４（ａ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって所定距離だけ上昇する。これに伴い、載置部１４は、前記した中間位置まで上昇して停止する。この中間位置にて、加工前のワークＷがクランプ機構によってクランプされる。

【0070】

続いて、図１４（ｂ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって所定距離だけ下降する。これに伴い、載置部１４は、前記した下方位置まで下降して停止する。

【0071】

続いて、図１４（ｃ）に示すように、ワーク支持装置８５が、前記した後方位置まで後退して停止する。すると、載置部１４における加工前のワークＷが載置されていた部分が、加工前のワークＷの下方から相対的に引き出されて現れる。

【0072】

続いて、図１４（ｄ）に示すように、昇降体１３が、昇降用サーボモータ３０の駆動によって上昇する。これに伴い、載置部１４が、前記した上方位置まで上昇して停止し、扉９３が閉じられる。この後、工作機械８０が、ワーク支持装置８５に支持された加工前のワークＷに対して所定の加工を行う。

【0073】

前記したように、本実施形態に係るガントリ型搬送装置１０は、ビーム１１に沿って走行する走行体１２と、走行体１２に対して上下方向に移動可能に支持される昇降体１３と、昇降体１３の下部に支持され、ワークＷを載置する載置部１４と、を備えている。

【0074】

したがって、本実施形態では、ワークＷは、ビーム１１に沿って走行する走行体１２に対して上下方向に移動可能な昇降体１３の下部に支持された載置部１４上に載せられて搬送される。つまり、ワークＷは、載置部１４で持ち上げられて移動（リフトアンドキャリー）させられる。このように、ガントリ型搬送装置１０において、従来のようにワークＷをクランプせずに、載置部１４に載せるだけでワークＷを保持して搬送することができるため、クランプ駆動手段等の機器が不要となる。
したがって、本実施形態によれば、部品点数を削減でき、コンパクトで簡易な構成とすることができるガントリ型搬送装置１０を提供できる。
また、ガントリ型搬送装置１０においてワークＷのクランプ動作が行われないため、搬送時間の短縮化が図られる。さらに、ワークＷの種類が変更された場合でも、載置部１４は駆動手段や電気配線がなく簡易な構造であるため、ワークＷの種類に応じて載置部１４を容易に交換して対応することが可能となる。

【0075】

また、本実施形態では、載置部１４は、複数のワークＷを載置可能であり、載置部１４は、昇降体１３の下部である底壁３３に、旋回用サーボモータ３４および旋回軸３５を介して、鉛直軸のまわりで旋回可能に支持されている。

【0076】

この構成では、１つの載置部１４に複数のワークＷを載せて同時に搬送できるため、効率的な搬送が可能となる。例えば、従来のようなワークＷのクランプが行われるガントリ型搬送装置では、工作機械８０に対して加工前のワークＷと加工後のワークＷとを交換するため、装置には２つのロボットハンドをワーク交換用の１セットとして備える必要がある。これに対し、本実施形態によれば、例えば、１つの載置部１４に加工前のワークＷと加工後のワークＷとを載せ、載置部１４を鉛直軸のまわりで旋回させることによって、選択的に一方のワークＷを工作機械８０に対向する位置に移動させることができる。これにより、１つの載置部１４を用いて加工前のワークＷと加工後のワークＷとの入替えを行うことができる。

【0077】

また、本実施形態では、載置部１４には、ワークＷを載置部１４上で位置決めする位置決めピン３７，３８が設けられている。

【0078】

この構成では、ワークＷが載置部１４上からずれることを防止でき、載置部１４と、例えば工作機械８０のワーク支持装置８５との間で、ワークＷを確実に授受することができる。

【0079】

また、本実施形態に係る加工ライン１００は、ガントリ型搬送装置１０と、工作機械８０と、を有している。工作機械８０は、ベース８２と、該ベース８２に対してビーム１１の延在方向と平面視して直交する方向に移動可能に設けられたワーク支持装置８５と、を備えている。

【0080】

この構成では、部品点数を削減でき、コンパクトで簡易な構成のガントリ型搬送装置１０を工作機械８０に適用した加工ライン１００を提供することができる。また、ワークＷをビームと直交する方向に搬送する機構として工作機械８０のワーク支持装置８５を利用して、被搬送物を三次元方向の任意の位置に搬送することができる。これにより、加工ライン１００全体をよりコンパクトで簡易な構成とすることができる。

【0081】

また、本実施形態では、ワーク支持装置８５は、ビーム１１の延在方向と平面視して直交する方向に移動可能なキャリッジ８７と、キャリッジ８７に取り付けられてワークＷを保持する保持部８８と、を有し、保持部８８は、ビーム１１と平行なＡ軸のまわりで回転可能に構成されている。

【0082】

この構成では、ワークＷを保持部８８に保持させるときに、ワークＷの保持部８８に対向する取付け基準面として、ワークＷの上面および下面の一方を選択することができる。つまり、保持部８８に対するワークＷの取付け基準面を入れ替えることができる。これにより、ワークＷの例えば上面および下面の両方に対する加工が可能となる。

【0083】

以上、本発明について、実施形態に基づいて説明したが、本発明は、前記した各実施形態に記載した構成に限定されるものではなく、各実施形態に記載した構成を適宜組み合わせ乃至選択することを含め、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。また、前記した実施形態の構成の一部について、追加、削除、置換をすることができる。

【0084】

例えば、前記した実施形態では、横形の工作機械に対して適用する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各種の工作機械に対して適用可能である。本発明は、例えば、縦形の工作機械や、工具自動交換装置を備えたマシニングセンタにも適用することが可能である。

【0085】

また、前記した実施形態では、ガントリ型搬送装置１０が搬送する被搬送物がワークＷである場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。ガントリ型搬送装置１０は、例えばワーク支持装置８５に備えられワークＷをセットするための治具９１を搬送することも可能である。このような構成によれば、ワークＷの種類が変更された場合でも、ガントリ型搬送装置１０は、ワークＷの種類に応じて治具９１を搬送して交換することが可能となる。

【0086】

また、前記した実施形態では、走行体１２および昇降体１３をモータによって移動させる際の動力伝達機構として、ラックとピニオンを用いた機構が使用されているが、これに限定されるものではない。例えば、ねじ送り機構、ベルトとプーリを用いた機構等の他の動力伝達機構が使用されてもよい。また、前記した実施形態では、載置部１４を旋回させる機構として、旋回用サーボモータ３４の駆動軸に旋回軸３５を接続した機構が使用されているが、これに限定されるものではない。例えば、旋回用サーボモータ３４の駆動軸に固定されたギアが旋回軸３５に固定されたギアに噛合された機構が使用されてもよい。

【0087】

また、前記した実施形態では、載置部１４は、その上に２個のワークＷを載置可能であるが、これに限定されるものではなく、３個以上のワークＷを載置可能であってもよい。この場合、載置部１４は、複数種類のワークＷを同時に載置可能に構成されてもよい。また、載置部１４は、矩形の板状を呈しているが、これに限定されるものではなく、例えば平面視して楕円形、十字形等の他の形状を呈していてもよい。

【0088】

また、前記した実施形態では、ワークＷをビームと直交する方向に搬送する機構として工作機械８０のワーク支持装置８５を利用しているが、これに限定されるものではない。例えば、載置部１４との間でワークＷを授受してビーム１１の延在方向と平面視して直交する方向（前後方向）に移動させるシフト装置が、ガントリ型搬送装置１０に備えられていてもよい。この構成では、シフト装置によって、載置部１４で持ち上げられてビーム１１に沿って移動させられるワークＷをビーム１１と直交する方向に移動させることができる。これにより、ワークＷを三次元方向の任意の位置に搬送することができる。

【符号の説明】

【0089】

１０ ガントリ型搬送装置
１１ ビーム
１２ 走行体
１３ 昇降体
１４ 載置部
１５，１５ 支柱
１６ 走行板
１７ 走行用サーボモータ
１８ ピニオン
１９ 基準ブロック
２０ ラック
２１ 上部レール
２２ 下部レール
２３ 荷重受けローラローラ
２４，２５ ガイドローラ
２６ 昇降部材
２７ 移動ガイド機構
２８ ガイドレール
２９ スライダ
３０ 昇降用サーボモータ
３１ ピニオン
３２ ラック
３３ 底壁
３４ 旋回用サーボモータ
３５ 旋回軸
３６ 取付け中心
３７，３８ 位置決めピン（位置決め部材）
３９ 支持パッド
４０ ガイド
８０ 工作機械
８１ 主軸
８２ ベース
８３ コラム
８４ サドル
８５ ワーク支持装置
８６ カバー
８７ キャリッジ
８８ 保持部
８９ モータ
９０ 旋回台
９１ 治具
９２ 前方上面
９３ 扉
１００ 加工ライン
Ｔ 工具
Ｗ ワーク（被搬送物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】