特許 6746687 判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6746687

(24)【登録日】2020年8月7日

(45)【発行日】2020年8月26日

(54)【発明の名称】判定装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20200817BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20200817BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 D

   G01C21/34

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-507937(P2018-507937)

(86)(22)【出願日】2016年3月30日

(86)【国際出願番号】JP2016060382

(87)【国際公開番号】WO2017168633

(87)【国際公開日】20171005

【審査請求日】2018年9月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001025

【氏名又は名称】特許業務法人レクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】阿部 慎一郎

(72)【発明者】

【氏名】小黒 貫太

【審査官】 清水 康

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−１０６８４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１２９２８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１６０９９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第２００６／０３０９１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０８−２４６４０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０４９６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３０７５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

規定の進行方向に進行した場合に特定振動パターンの振動を与え且つ前記規定の進行方向とは逆方向に進行した場合に前記特定振動パターンの振動とは異なる振動パターンである逆振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間を移動体が通過する際に前記移動体に与えられる振動を検出して検出振動パターン情報を取得する検出部と、
前記逆振動パターンの情報を含む参照情報を取得する取得部と、
前記検出振動パターン情報と前記逆振動パターンの情報とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定する判定部と、
を備えることを特徴とする判定装置。

【請求項2】

前記検出部は、前記移動体に与えられる振動によって生じる音を収音し、収音信号を前記検出振動パターン情報として取得する収音部を含み、
前記判定部は、前記収音信号の波形と前記逆振動パターンに基づく信号波形とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定することを特徴とする請求項１に記載の判定装置。

【請求項3】

前記移動体の移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記移動速度に基づいて前記収音信号の波形を補正し、補正した前記収音信号の波形と前記逆振動パターンに基づく信号波形とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定することを特徴とする請求項２に記載の判定装置。

【請求項4】

前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記検出部は、前記位置情報に基づいて、前記移動体が前記所定区間に接近している場合に、前記移動体に与えられる振動を検出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１に記載の判定装置。

【請求項5】

検出部に、規定の進行方向に進行した場合に特定振動パターンを与え且つ前記規定の進行方向とは逆方向に進行した場合に前記特定振動パターンの振動とは異なる振動パターンである逆振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間を移動体が通過する際に前記移動体に与えられる振動を検出させ、検出振動パターン情報を取得するステップと、
取得部に、前記逆振動パターンの情報を含む参照情報を取得させるステップと、
判定部に、前記検出振動パターン情報と前記逆振動パターンの情報とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定させるステップと、
を有することを特徴とする判定方法。

【請求項6】

コンピュータに、規定の進行方向に進行した場合に特定振動パターンを与え且つ前記規定の進行方向とは逆方向に進行した場合に前記特定振動パターンの振動とは異なる振動パターンである逆振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間を移動体が通過する際に前記移動体に与えられる振動を検出して検出振動パターン情報を取得するステップと、
前記逆振動パターンの情報を含む参照情報を取得するステップと、
前記検出振動パターン情報と前記逆振動パターンの情報とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体が逆走していることを判定する判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交差点や高速道路の入り口付近において、規定された進行方向とは逆の方向に走行するいわゆる「逆走」による事故が多発している。このような逆走による事故を防止するため、高速道路に設けられているジョイントの間隔がカーブ区間では曲率半径に応じて異なることを利用して、ジョイントに起因する段差を検出することによって車両が逆走しているか否かを判定し、警告を発する運転支援システムが提案されている（例えば、特許文献１）。また、車両の前方又は後方を撮像した撮像画像から道路標識を表す標識シンボルを認識し、道路標識の表側及び裏側を認識できた確率に応じて車両の逆走を検出する逆走検出装置が提案されている（例えば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１０６８４６号公報

【特許文献2】特開２０１５−１２１９５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記した従来技術のうち、ジョイントに起因する段差を検出することによって車両が逆走しているか否かを判定する方法は、進行方向によってジョイントの間隔が異なるカーブ区間では用いることができるが、直線区間では用いることができない。本発明が解決しようとする課題としては、かかる従来技術において生じる、道路が直線である場合には逆走しているか否かの判定を行うことができないという問題が一例として挙げられる。

【0005】

また、上記した従来技術のうち、標識シンボルを認識できた確率に応じて逆走を検出する方法では、道路標識とそれ以外の物との峻別や標識の裏表の判別を行うための画像処理や計算処理等の複雑な処理が必要であり、また夜間等の視界不良の状況下では精度の高い検出を行うことができないという問題がある。本発明が解決しようとする課題としては、かかる従来技術において生じる、検出に複雑な処理を必要とするという問題と、視界が悪い場合には精度の高い検出を行うことができないという問題とが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、規定の進行方向に進行した場合に特定振動パターンの振動を与え且つ前記規定の進行方向とは逆方向に進行した場合に前記特定振動パターンの振動とは異なる振動パターンである逆振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間を移動体が通過する際に前記移動体に与えられる振動を検出して検出振動パターン情報を取得する検出部と、前記逆振動パターンの情報を含む参照情報を取得する取得部と、前記検出振動パターン情報と前記逆振動パターンの情報とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定する判定部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

また、請求項５に記載の発明は、判定方法であって、検出部に、規定の進行方向に進行した場合に特定振動パターンを与え且つ前記規定の進行方向とは逆方向に進行した場合に前記特定振動パターンの振動とは異なる振動パターンである逆振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間を移動体が通過する際に前記移動体に与えられる振動を検出させ、検出振動パターン情報を取得するステップと、取得部に、前記逆振動パターンの情報を含む参照情報を取得させるステップと、判定部に、前記検出振動パターン情報と前記逆振動パターンの情報とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定させるステップと、を有することを特徴とする。

【0008】

また、請求項６に記載の発明は、コンピュータに、規定の進行方向に進行した場合に特定振動パターンを与え且つ前記規定の進行方向とは逆方向に進行した場合に前記特定振動パターンの振動とは異なる振動パターンである逆振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間を移動体が通過する際に前記移動体に与えられる振動を検出して検出振動パターン情報を取得するステップと、前記逆振動パターンの情報を含む参照情報を取得するステップと、前記検出振動パターン情報と前記逆振動パターンの情報とを比較して、前記移動体が前記所定区間を逆走していることを判定するステップと、を実行させることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の判定装置の構成を示すブロック図である。

【図2】凹凸配置区間を有する道路を模式的に示す図である。

【図3】凹凸配置区間の断面を示す図である。

【図4】音階及び周波数と溝の形成間隔との関係の例を示す図である。

【図5】参照テーブルの例を示す図である。

【図6】特定振動パターンの音の信号波形のイメージ（図６（ａ））及び逆再生パターンの音の信号波形のイメージ（図６（ｂ））を示す図である。

【図7】逆走判定の動作ルーチンを示すフローチャートである。

【図8】実施例２の判定装置の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。以下の各実施例では、判定装置が道路を走行する移動体としての車両に搭載されている車載装置である場合を例として説明する。

【実施例1】

【0011】

判定装置１０は、特定振動パターンの振動を与えるように複数の凹凸部が連続して配置されている道路上の所定区間（以下、凹凸配置区間と称する）を判定装置１０を搭載する車両が走行する際に、当該車両が逆走していることを判定する装置である。

【0012】

判定装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２、収音部１３、車速センサ１４、音声出力部１５、格納部１６及び制御部１７を備える。

【0013】

ＧＰＳアンテナ１１は、ＧＰＳ衛星から送信された電波を受信してＧＰＳ受信部１２に供給する。

【0014】

ＧＰＳ受信部１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波に基づいて各ＧＰＳ衛星からの距離を算出することにより、車両の現在位置を示す位置情報を生成する。ＧＰＳ受信部１２は、生成した位置情報を制御部１７に供給する。

【0015】

収音部１３は、マイクロフォン等の収音装置から構成される。収音部１３は、制御部１７による制御に応じて、凹凸配置区間に連続して配置されている凹凸部（以下、一連の凹凸部とも称する）によって車両に振動が生じることにより発生する音を収音する。すなわち、収音部１３は、一連の凹凸部によって車両に与えられる振動パターンを音として検出する検出部である。収音部１３は、収音により得られた収音信号を振動パターン情報として制御部１７に供給する。

【0016】

車速センサ１４は、車両の移動速度を検出する速度検出部である。車速センサ１４は、車両のＥＣＵ（Engine Control Unit）（図示せず）から車速パルス信号を取得し、車両の車速を算出する。車速センサ１４は、算出した車速を示す車速情報を制御部１７に供給する。

【0017】

音声出力部１５は、例えばアンプ及びスピーカから構成される。音声出力部１５は、制御部１７の制御に応じて、車両が逆走していることを報知する警告音を車両内部に出力する。

【0018】

格納部１６は、ハードディスクや不揮発性メモリ等の記憶装置から構成され、地図情報格納部１６ａ及び参照情報格納部１６ｂを備える。

【0019】

地図情報格納部１６ａは、凹凸配置区間を有する道路及び当該道路上における凹凸配置区間の位置の情報を含む地図情報を格納する。なお、凹凸配置区間は複数の地点に存在しており、地図情報格納部１６ａは、各地点における凹凸配置区間の地図上の位置の情報を格納する。

【0020】

図２は、凹凸配置区間を含む道路の例を模式的に示す図である。ここでは、凹凸配置区間が、例えば第１区間Ｘ、第２区間Ｙ及び第３区間Ｚの３つの区間から構成されている例について示す。

【0021】

凹凸配置区間では、規定の進行方向である順方向Ｄ（図中、矢印Ｄで示す）に対して直交する方向に延在する複数の溝によって、複数の凹凸部が連続して形成されている。溝同士の間隔（すなわち、順方向Ｄに平行な方向における間隔）は、第１区間Ｘ、第２区間Ｙ及び第３区間Ｚの区間毎に独立に設定されており、夫々の区間内においては等間隔となっている。例えば、図２に示す凹凸配置区間の例では、溝同士の間隔は第１区間Ｘで最も大きく、次いで第２区間Ｙで大きく、第３区間Ｚで最も小さい。すなわち、溝同士の間隔は車両が順方向Ｄを進むにつれて小さくなり、規定の進行方向とは逆の方向である逆方向Ｒ（図中、矢印Ｒで示す）を進むにつれて大きくなる。

【0022】

図３は、順方向Ｄ及び逆方向Ｒに平行な方向における、凹凸配置区間の断面を模式的に示す図である。第１区間Ｘでは、順方向Ｄに平行な方向における溝の中央部から次の溝の中央部までの距離（以下、溝の形成間隔と称する）を一定の間隔Ｌ１として、幅Ｗの溝Ｇが複数形成されている。第２区間Ｙでは、溝の形成間隔を一定の間隔Ｌ２（例えば、Ｌ２＜Ｌ１）として、幅Ｗの溝Ｇが複数形成されている。第３区間Ｚでは、溝の形成間隔を一定の間隔Ｌ３（例えば、Ｌ３＜Ｌ２＜Ｌ１）として、幅Ｗの溝Ｇが複数形成されている。

【0023】

第１区間Ｘ、第２区間Ｙ及び第３区間Ｚでは、車両が通過する際にタイヤＴに生じる振動によって所定の音階の音が発生するような溝の形成間隔で溝Ｇが形成されている。各区間における溝の形成間隔（間隔Ｌ１〜Ｌ３）は、各区間を通過する車両において想定される法定速度等の所定の速度（以下、想定速度と称する）及び音階の周波数に基づいて算出された間隔に従って形成されている。

【0024】

図４は、音階と周波数との関係及び想定速度を時速４０ｋｍと仮定した場合の溝Ｇの形成間隔の例を示す図である。例えば、「ド」の音の周波数は約２６１．６２Ｈｚであるため、想定速度を時速４０ｋｍ（＝秒速約１１．１１ｍ）とすると、ドの音を発生させるためには、１１．１１ｍ毎に２６１．６２個の溝Ｇが形成されていれば良い。従って、溝の形成間隔は約４．２５ｃｍとなる。同様に、「レ」の音の周波数は約２９３．６６Ｈｚであるため、レの音を発生させる区間における溝の形成間隔は３．７８ｃｍとなる。また、「ミ」の音の周波数は約３２９．６２であるため、ミの音を発生させる区間における溝の形成間隔は３．３７ｃｍとなる。

【0025】

従って、図２及び図３に示す凹凸配置区間において、例えば第１区間Ｘにおける間隔Ｌ１が４．２５ｃｍ、第２区間Ｙにおける間隔Ｌ２が３．７８ｃｍ、第３区間Ｚにおける間隔Ｌ３が３．３７ｃｍであるとすると、車両が順方向Ｄの向きに走行した場合、一連の凹凸部により車両に与えられる振動により、「ド」「レ」「ミ」の順に音が発生する。一方、車両が逆方向Ｒの向きに走行した場合、一連の凹凸部により車両に与えられる振動により、「ミ」「レ」「ド」の順に音が発生する。

【0026】

再び図１を参照すると、参照情報格納部１６ｂは、車両が凹凸配置区間を規定の進行方向に走行した場合に一連の凹凸部が車両に与える特定振動パターンの振動により生じる音（以下、単に特定振動パターンの音と称する）の信号波形の情報を特定振動パターン情報として格納する。また、参照情報格納部１６ｂは、特定振動パターンの音を逆再生した音（以下、単に逆再生パターンの音と称する）の信号波形の情報を逆再生パターン情報として格納する。以下、特定振動パターン情報及び逆再生パターン情報を総称して、参照情報と称する。

【0027】

図５は、参照情報を格納する参照テーブルＬＴの例を示す図である。参照テーブルＬＴには、特定振動パターン情報及び逆再生パターン情報が、凹凸配置区間を有する各地点と対応付けて格納されている。例えば、地点Ａでは、特定振動パターンの音は「ドレミ」、逆再生パターンの音は「ミレド」である。いずれの地点においても、特定振動パターンの音が逆再生パターンの音と異なるように、凹凸配置区間における一連の凹凸部が形成されている。

【0028】

図６（ａ）は特定振動パターンの音の信号波形のイメージを模式的に示す図であり、図６（ｂ）はこれに対応する逆再生パターンの音の信号波形のイメージを模式的に示す図である。逆再生パターンの音の信号波形は、特定振動パターンの音の信号波形の左右を反転させたような信号波形となる。

【0029】

再び図１を参照すると、制御部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成され、判定装置１０の各部を制御する。例えば、制御部１７は、ＧＰＳ受信部１２から供給された位置情報と格納部１６の地図情報格納部１６ａから読み出した地図情報とに基づいて、車両が凹凸配置区間のうちの１つに接近しているか否かを判定する。そして、車両が凹凸配置区間に接近したと判定すると、制御部１７は、収音部１３を制御して収音を開始させる。また、車両が凹凸配置区間から離れたと判定すると、制御部１７は、収音部１３を制御して収音を停止させる。

【0030】

また、制御部１７は、パターン取得部１７ａ及び判定部１７ｂとして機能する。

【0031】

パターン取得部１７ａは、ＧＰＳ受信部１２から供給された位置情報と地図情報格納部１６ａに格納されている地図情報とに基づいて、車両が接近している凹凸配置区間に対応する参照情報を参照情報格納部１６ｂから読み出し、逆再生パターン情報を取得する。

【0032】

判定部１７ｂは、車速センサ１４から取得した車速情報に基づいて、収音部１３が取得した収音信号の信号波形を補正し、車両の車速を想定速度と仮定した場合の信号波形となるように調整する。そして、判定部１７ｂは、調整後の収音信号の信号波形と逆再生パターンの音の信号波形とを比較して、車両が逆走していることを判定する。

【0033】

その際、判定部１７ｂは、調整後の収音信号の信号波形が逆再生パターンの音の信号波形の全体と一致するのを待つのではなく、少なくとも一部と実質的に一致すると判定した段階で、車両が逆走していると判定する。例えば、車両が地点Ａを走行中である場合、地点Ａにおける逆再生パターンの音は「ミレド」であるため、判定部１７ｂは、収音信号の信号波形が「ミレ」となり、逆再生パターンの音の冒頭の２音と実質的に一致すると判定した段階で、車両が逆走していると判定する。

【0034】

次に、判定装置１０が行う逆走判定の動作について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。

【0035】

制御部１７は、車両の位置情報をＧＰＳ受信部１２から取得する（ステップＳ１０１）。また、制御部１７は、車両の車速を示す車速情報を車速センサ１４から取得する（ステップＳ１０２）。

【0036】

制御部１７は、格納部１６の地図情報格納部１６ａから地図情報を読み出し、地図情報と車両の位置情報とに基づいて、凹凸配置区間に車両が接近しているかどうかを判定する（ステップＳ１０３）。接近していないと判定すると、ステップＳ１０１に戻り、制御部１７は再び位置情報の取得を行う。

【0037】

一方、凹凸配置区間に車両が接近していると判定すると、パターン取得部１７ａは、参照情報格納部１６ｂから参照情報を読み出し、車両が接近している凹凸配置区間に対応する逆再生パターン情報の信号波形の情報を取得する（ステップＳ１０４）。

【0038】

制御部１７は、収音部１３を制御して、車両のタイヤと路面との間で発生している音を収音させる（ステップＳ１０５）。収音部１３は、収音信号を制御部１７に供給する。

【0039】

判定部１７ｂは、車速センサ１４から取得した車速情報に基づいて、収音信号の信号波形を調整し、車両の車速が想定速度であると仮定した場合の収音信号の信号波形を生成する（ステップＳ１０６）。

【0040】

判定部１７ｂは、波形調整後の収音信号の信号波形と逆再生パターンの音の信号波形とを比較し、収音信号の信号波形が逆再生パターンの音の信号波形の少なくとも一部と実質的に一致するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。一致しないと判定すると、制御部１７は、逆走判定処理を終了する。

【0041】

一方、波形が実質的に一致すると判定すると、判定部１７ｂは、車両が逆走していると判定する（ステップＳ１０８）。

【0042】

制御部１７は、音声出力部１５を制御して、車両が逆走していることを報知する警告音を出力させる（ステップＳ１０９）。

【0043】

以上の動作により、判定装置１０は、車両が逆走していることを判定する。

【0044】

本実施例の判定装置１０は、車両が凹凸配置区間を走行する際に一連の凹凸部が車両に与える振動によって発生する音を収音する。そして、判定装置１０は、収音信号の信号波形と、凹凸配置区間を規定の方向に走行した場合に車両に与えられる特定振動パターンにより生じる音のパターンを逆再生した逆再生パターンの音の信号波形とを比較して、車両が逆走していることを判定する。従って、直線区間であるかカーブ区間であるかを問わず、逆走判定を行うことができる。

【0045】

また、車両が凹凸配置区間を走行する際に発生する音を用いて判定を行うため、視界が良いか悪いかを問わず、車両が逆走していることを判定することができる。

【0046】

また、収音信号の信号波形と逆再生パターンの音の信号波形とを比較結果することによって判定を行うため、複雑な処理を必要とせず、車両が逆走していることを簡易且つ迅速に判定することが可能となる。

【実施例2】

【0047】

本実施例の判定装置２０について、図８を参照して説明する。なお、実施例１と同様又は等価な構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0048】

判定装置１０は、ＧＰＳアンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２、振動センサ２１、車速センサ１４、音声出力部１５、格納部２２及び制御部２３を備える。

【0049】

振動センサ２１は、車両が走行中に車体に伝わる振動を検出するセンサである。振動センサ２１は、例えば車両のサスペンションの挙動を検出することにより、車体の振動を検出する。振動センサ２１は、制御部２３による制御に応じて、車両が凹凸配置区間を走行する際に一連の凹凸部によって車両に与えられる振動を検出し、振動パターン情報として制御部１７に供給する。

【0050】

格納部２２は、ハードディスクや不揮発性メモリ等の記憶装置から構成され、地図情報格納部２２ａ及び参照情報格納部２２ｂを備える。

【0051】

地図情報格納部２２ａは、凹凸配置区間を有する道路及び当該道路上における凹凸配置区間の位置の情報を含む地図情報を格納する。

【0052】

参照情報格納部２２ｂは、車両が凹凸配置区間を規定の進行方向に走行した場合に一連の凹凸部が車両に与える振動のパターンである特定振動パターンの信号波形の情報及び特定振動パターンを逆再生した逆再生パターンの信号波形の情報を参照情報として、凹凸配置区間を有する各地点の情報と対応付けて格納する。なお、いずれの地点においても、凹凸配置区間における一連の凹凸部は、特定振動パターンの信号波形と逆再生パターンの信号波形とが異なるように形成されている。

【0053】

制御部２３は、ＣＰＵから構成され、判定装置２０の各部を制御する。例えば、制御部２３は、ＧＰＳ受信部１２から供給された位置情報と格納部２２の地図情報格納部２２ａから読み出した地図情報とに基づいて、車両が凹凸配置区間のうちの１つに接近しているか否かを判定する。そして、車両が凹凸配置区間に接近したと判定すると、制御部２３は、振動センサ２１を制御して振動検出を開始させる。また、車両が凹凸配置区間から離れたと判定すると、制御部２３は、振動センサ２１を制御して振動検出を停止させる。

【0054】

また、制御部２３は、パターン取得部２３ａ及び判定部２３ｂとして機能する。

【0055】

パターン取得部２３ａは、ＧＰＳ受信部１２から供給された位置情報と地図情報格納部２２ａに格納されている地図情報とに基づいて、車両が接近している凹凸配置区間に対応する参照情報を参照情報格納部２２ｂから読み出し、逆再生パターン情報を取得する。

【0056】

判定部２３ｂは、車速センサ１４から取得した車速情報に基づいて、振動センサ２１が取得した振動パターン情報の信号波形を補正し、車両の車速を想定速度と仮定した場合の信号波形となるように調整する。そして、判定部２３ｂは、調整後の振動パターン情報の信号波形と逆再生パターンの信号波形とを比較して、車両が逆走していることを判定する。その際、判定部２３ｂは、調整後の振動パターン情報の信号波形が逆再生パターンの信号波形の少なくとも一部と実質的に一致した段階で、車両が逆走していると判定する。

【0057】

上記の通り、本実施例の判定装置２０は、振動センサ２１を備える。振動センサ２１は、実施例１の収音部１３とは異なり、凹凸配置区間を通過する際に車両に与えられる振動を音ではなく車体に伝わる振動そのものとして検出する。そして、判定部２３ｂは、振動センサ２１が取得した振動パターン情報に基づいて、車両が逆走していることを判定する。

【0058】

従って、本実施例の判定装置２０によれば、凹凸配置区間における一連の凹凸部を構成する溝が音階の周波数に対応する間隔で形成されていない場合であっても、逆走判定を行うことができる。また、周囲の騒音等の影響により収音することが困難な状況においても、逆走判定を行うことができる。

【0059】

なお、本発明の実施形態は、上記実施例で示したものに限られない。例えば、上記実施例では、判定装置が移動体としての車両に搭載されている車載装置である場合を例として説明した。しかし、判定装置は、スマートフォン等の携帯型端末であっても良い。例えば、携帯型端末が車両の内部にある状態で、判定動作を行うためのアプリケーションプログラムを実行することにより、当該携帯型端末を判定装置として動作させることが可能である。

【0060】

また、上記実施例では、判定装置１０が位置情報取得部としてのＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２を有し、車両の位置情報に基づいて、収音部１３及び振動センサ２１の制御及び参照情報の取得を行う例について説明した。しかし、判定装置１０及び２０は、ＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２を有しない構成であっても良い。

【0061】

例えば、判定装置１０がＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２を有しない場合、収音部１３は、車両が凹凸配置区間に接近しているか否かにかかわらず収音を行い、収音信号を振動パターン情報として取得する。パターン取得部１７ａは、参照情報格納部１６ｂに格納されている逆再生パターン情報を全て読み出す。判定部１７ｂは、収音信号の信号波形と逆再生パターンの音の信号波形とを順次比較し、車両が逆走していることを判定する。

【0062】

同様に、判定装置２０がＧＰＳアンテナ１１及びＧＰＳ受信部１２を有しない場合、振動センサ２１は、車両が凹凸配置区間に接近しているか否かにかかわらず振動の検出を行い、振動パターン情報を取得する。パターン取得部２３ａは、参照情報格納部２２ｂから逆再生パターンの信号波形を全て読み出す。判定部２３ｂは、振動パターン情報の信号波形と逆再生パターンの信号波形とを順次比較し、車両が逆走していることを判定する。

【0063】

また、上記実施例では、参照情報格納部１６ｂ及び２２ｂに、特定振動パターン情報及び逆再生パターン情報が参照情報として格納されている例について説明した。しかし、参照情報として格納される情報は、特定振動パターン情報又は逆再生パターン情報のいずれか一方のみであっても良い。例えば、特定振動パターン情報のみが参照情報として格納されている場合、パターン取得部１６ａは、読み出した特定振動パターン情報に基づいて逆再生パターン情報を生成する。そして、判定部１６ｂは、生成した逆再生パターン情報に基づいて、逆走判定を行う。一方、逆再生パターン情報のみが参照情報として格納されている場合、判定部１７ｂは、パターン取得部１６ａが読み出した逆再生パターン情報をそのまま用いて、逆走判定を行う。

【0064】

また、特定振動パターン及び逆再生パターンは、上記実施例で示したものに限られない。例えば、特定振動パターンの振動によって発生する音のパターンを構成する音の数及び組み合わせは、上記実施例１で示したものに限られない。また、上記実施例２では、一連の凹凸部は、特定振動パターン及び逆再生パターンによる振動が所定の音階を生じさせる周波数となるように形成されている必要はなく、特定振動パターンと逆再生パターンとが異なるパターンとなるように形成されていれば良い。

【0065】

また、上記実施例では、凹凸配置区間の特定振動パターン及び逆再生パターンが地点毎に異なる例について説明した。しかし、特定振動パターン及び逆再生パターンは各地点において共通のパターンであっても良い。

【0066】

また、上記実施例では、車両が逆走していることを報知する警告音を車両内部に出力すると説明した。しかし、逆走を判定した際の対処方法は、ブレーキ制御などの車両制御や、車外における通報、搭載通信端末による通報などでも良い。

【0067】

また、上記実施例で説明した一連の処理は、例えばＲＯＭなどの記録媒体に格納されたプログラムに従ったコンピュータ処理により行うことができる。

【符号の説明】

【0068】

１０，２０ 判定装置
１１ ＧＰＳアンテナ
１２ ＧＰＳ受信部
１３ 収音部
１４ 車速センサ
１５ 音声出力部
１６，２２ 格納部
１６ａ，２２ａ 地図情報格納部
１６ｂ，２２ｂ 参照情報格納部
１７，２３ 制御部
１７ａ，２３ａ パターン取得部
１７ｂ，２３ｂ 判定部
２１ 振動センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】