特許 6749417 事故判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6749417

(24)【登録日】2020年8月13日

(45)【発行日】2020年9月2日

(54)【発明の名称】事故判定装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/0136 20060101AFI20200824BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20200824BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/0136

   B60R21/00 340

【請求項の数】5

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-557596(P2018-557596)

(86)(22)【出願日】2017年11月7日

(86)【国際出願番号】JP2017040035

(87)【国際公開番号】WO2018116669

(87)【国際公開日】20180628

【審査請求日】2019年6月12日

(31)【優先権主張番号】特願2016-246218(P2016-246218)

(32)【優先日】2016年12月20日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001025

【氏名又は名称】特許業務法人レクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 好祥

【審査官】 村山 禎恒

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−２２１５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１３３９４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１７００７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ２１／００−２１／１３

Ｇ０８Ｇ １／１３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に生じた衝撃に基づいて前記移動体に事故が発生したかどうかを判定する事故判定装置であって、
前記移動体に生じた衝撃を検出する衝撃検出部と、
前記衝撃検出部により検出された衝撃の衝撃値と判定閾値とを比較して、前記移動体に事故が発生したかどうかを判定する事故判定部と、
前記移動体が位置する領域の領域属性に応じて、前記判定閾値を設定する閾値設定部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記移動体が位置する領域の領域属性が駐車場を示す場合、前記領域属性が道路を示す場合よりも低い値となるように前記判定閾値を設定することを特徴とする事故判定装置。

【請求項2】

前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
外部装置と通信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、前記位置情報を前記外部装置に送信して、前記移動体が位置する領域の領域属性に応じた衝撃閾値を示す閾値情報を前記外部装置から受信し、
前記閾値設定部は、前記閾値情報に基づいて前記判定閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の事故判定装置。

【請求項3】

領域属性に対応した衝撃閾値を記憶する記憶部と、
前記移動体が位置する領域の領域属性を判定する領域判定部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記領域判定部の判定結果に基づいて、前記記憶部から前記移動体が位置する領域の領域属性に対応する前記衝撃閾値を取得し、前記判定閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の事故判定装置。

【請求項4】

衝撃検出手段を有する事故判定装置によって実行される事故判定方法であって、
移動体が位置する領域の領域属性に応じて、事故が発生したかどうかを判定するための判定閾値を設定するステップと、
前記移動体に生じた衝撃を検出するステップと、
検出された前記衝撃の衝撃値と前記判定閾値とを比較して、前記移動体に事故が発生したかどうかを判定するステップと、
を有し、
前記判定閾値を設定するステップでは、前記移動体が位置する領域の領域属性が駐車場を示す場合、前記領域属性が道路を示す場合よりも低い値となるように前記判定閾値を設定することを特徴とする事故判定方法。

【請求項5】

コンピュータに、
移動体が位置する領域の領域属性に応じて、事故が発生したかどうかを判定するための判定閾値を設定するステップと、
前記移動体に生じた衝撃を検出するステップと、
検出された前記衝撃の衝撃値と前記判定閾値とを比較して、前記移動体に事故が発生したかどうかを判定するステップと、
を実行させるプログラムであって、
前記判定閾値を設定するステップでは、前記移動体が位置する領域の領域属性が駐車場を示す場合、前記領域属性が道路を示す場合よりも低い値となるように前記判定閾値を設定させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、事故判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両等の移動体に事故が発生した場合に、事故が発生したことをサーバ装置に自動的に通知する事故通報システムが提案されている。このような事故通報システムでは、例えば車両に搭載された端末装置が車両に発生した衝撃を検知し、検知された衝撃の大きさ（衝撃値）に基づいて事故が発生したか否かを判定する。そして、事故が発生したと判定した場合には、端末装置は、無線通信により外部のサーバ装置に事故発生の事実及び事故の発生場所を通報する（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−２６６２９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記した従来技術では、所定の閾値以上の大きさの衝撃を検出した場合に、事故が発生したと判定して通報する。しかし、実際には、通常走行中であっても移動体に衝撃は生じ、その大きさは路面の凹凸、カーブ、傾斜の具合などにより異なる。このため、移動体が位置している領域によっては、事故が発生したかどうかを判定することが困難な場合があるという問題があった。特に、駐車場内においては、衝撃が比較的小さい事故が発生するため、道路上と同じ閾値を用いた場合、事故を検出することができないという問題があった。

【0005】

本発明が解決しようとする課題としては、移動体に生じた衝撃に基づいて事故が発生したかどうかを判定する事故判定装置において、移動体が位置する領域の属性に応じて適切に判定を行うことが困難であるという問題が一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、移動体に生じた衝撃に基づいて前記移動体に事故が発生したかどうかを判定する事故判定装置であって、前記移動体に生じた衝撃を検出する衝撃検出部と、前記衝撃検出部により検出された衝撃の衝撃値と判定閾値とを比較して、前記移動体に事故が発生したかどうかを判定する事故判定部と、前記移動体が位置する領域の領域属性に応じて、前記判定閾値を設定する閾値設定部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

請求項１１に記載の発明は、衝撃検出手段を有する事故判定装置によって実行される事故判定方法であって、移動体が位置する領域の領域属性に応じて、事故が発生したかどうかを判定するための判定閾値を設定するステップと、前記移動体に生じた衝撃を検出するステップと、検出された前記衝撃の衝撃値と前記判定閾値とを比較して、前記移動体に事故が発生したかどうかを判定するステップと、を有することを特徴とする。

【0008】

請求項１２に記載の発明は、コンピュータに、移動体が位置する領域の領域属性に応じて、事故が発生したかどうかを判定するための判定閾値を設定するステップと、前記移動体に生じた衝撃を検出するステップと、検出された前記衝撃の衝撃値と前記判定閾値とを比較して、前記移動体に事故が発生したかどうかを判定するステップと、を実行させることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１の事故判定装置及びサーバ装置の構成を示すブロック図である。

【図2】実施例１の事故判定処理の処理動作を示すフローチャートである。

【図3】実施例２の事故判定装置の構成を示すブロック図である。

【図4】実施例２の事故判定処理の処理動作を示すフローチャートである。

【図5】実施例３の閾値テーブルを模式的に示す図である。

【図6】実施例４の事故判定装置及びサーバ装置の構成を示すブロック図である。

【図7】実施例４の閾値テーブルを模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。なお、以下の各実施例における説明及び添付図面においては、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符号を付している。

【実施例1】

【0011】

図１は、実施例１の事故通報システムの構成を示すブロック図である。事故通報システムは、サーバ装置２０及び複数の事故判定装置１０−１〜１０−ｎ（ｎは２以上の整数）から構成される。

【0012】

事故判定装置１０−１〜１０−ｎは、例えば車両等の移動体（以下、単に車両と称する）に搭載されるナビゲーション装置であり、サーバ装置２０との間で無線通信を行う。事故判定装置１０−１〜１０−ｎは同様の構成を有するため、以下の説明では、これらを事故判定装置１０として一般化し、その構成及び動作について説明する。

【0013】

事故判定装置１０は、通信部１１、位置情報取得部１２、衝撃検出部１３、閾値設定部１４、収音部１５、画像取得部１６、及び事故判定部１７を有する。

【0014】

通信部１１は、サーバ装置２０との間で情報の送受信を行う。例えば、通信部１１は、位置情報取得部１２が取得した位置情報を送信し、事故判定部１７が事故判定に用いる閾値情報を受信する。また、通信部１１は、画像取得部１６が取得した移動体の周辺画像の画像情報をサーバ装置２０に送信しても良い。

【0015】

位置情報取得部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサから構成され、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波を受信し、受信した電波に基づいて各ＧＰＳ衛星からの距離を算出することにより位置情報を取得する。

【0016】

衝撃検出部１３は、例えば加速度センサから構成され、車両の加速度の変化に基づいて、車両に生じた衝撃の大きさを衝撃値Ｇ（以下、単に衝撃値と称する）として検出する。

【0017】

閾値設定部１４は、通信部１１が取得した閾値情報に基づいて、事故判定部１７が事故判定に用いる閾値を設定する。事故判定部１７が事故判定に用いる閾値には、衝撃値の大きさについての閾値（衝撃閾値）と、衝撃音の音量についての閾値（音量閾値）とが含まれる。本実施例では、音量閾値は一定の値に設定されており、閾値設定部１４はサーバ装置２０から送信された閾値情報に基づいて、衝撃閾値のみを変更する。従って、以下の説明では、閾値設定部１４が設定する衝撃閾値（すなわち、事故判定部１７が判定に用いる衝撃閾値）を「判定閾値」と称する。なお、本実施例では、移動体が道路にいる場合を前提とした衝撃閾値が、初期状態（変更前の状態）の判定閾値として設定されている。

【0018】

収音部１５は、マイクロフォン等の収音装置から構成される。収音部１５は、衝撃検出部１３によって衝撃が検出された際の衝撃音を収音する。

【0019】

画像取得部１６は、車載カメラ等の撮像装置から構成される。画像取得部１６は、衝撃検出部１３によって衝撃が検出された際の移動体の周辺画像を取得する。また、画像取得部１６は、周辺画像の画像認識を行う。これにより、移動体の周辺に障害物が存在する場合には、当該障害物が画像認識される。また、移動体が位置する領域が駐車場であった場合、駐車場の入り口等に設置されている標識や文字列が画像認識される。従って、通信部１１を介して周辺画像の画像情報をサーバ装置２０に送信することにより、サーバ装置２０において画像情報に基づいて領域属性の判定を行うことが可能である。

【0020】

事故判定部１７は、衝撃検出部１３により検出された衝撃の衝撃値、収音部１５により収音された衝撃音、及び画像取得部１６によって取得された周辺画像に基づいて、移動体に事故が発生したか否かを判定する。具体的には、事故判定部１７は、検出された衝撃値が、閾値設定部１４により設定された判定閾値（衝撃閾値）以上であるか否かを判定する。また、事故判定部１７は、衝撃音の音量が音量閾値以上であるか否かを判定する。さらに、事故判定部１７は、画像取得部１６による周辺画像の画像認識結果に基づいて、衝撃検出の際に車両、人、地物等の障害物が移動体の周辺に存在していたか否かを判定する。

【0021】

事故判定部１７は、これらの衝撃値に基づく判定、衝撃音に基づく判定、及び画像情報に基づく判定のいずれかを用いて、移動体に事故が発生したか否かを判定することが可能である。また、これらを組み合わせることにより、判定を行っても良い。例えば、事故判定部１７は、衝撃値が判定閾値以上であり且つ衝撃音の音量が音量閾値以上である場合、又は衝撃値が判定閾値以上であり且つ移動体の周辺に障害物の存在が確認された場合に、移動体に事故が発生したと判定する。

【0022】

サーバ装置２０は、通信部２１、記憶部２２、地図情報照合部２３、領域属性判定部２４及び閾値情報取得部２５を含む。

【0023】

通信部２１は、事故判定装置１０との間で情報の送受信を行う。例えば、通信部２１は、移動体の位置情報を事故判定装置１０から受信し、閾値情報を事故判定装置１０に送信する。また、通信部２１は、事故判定装置１０から移動体の周辺画像の画像情報を受信しても良い。

【0024】

記憶部２２は、道路及び駐車場の位置を含む地図情報を記憶する。また、記憶部２２は、領域属性に応じて設定された衝撃閾値の情報を閾値情報として記憶する。一般的に、駐車場内における移動体の移動速度は、道路上における移動体の移動速度と比べて小さいため、小さな衝撃での事故が発生しやすい。従って、閾値情報において、駐車場における衝撃閾値は、道路における衝撃閾値よりも低い値に（すなわち、駐車場では検出の感度が高くなるように）設定されている。

【0025】

地図情報照合部２３は、記憶部２２に記憶されている地図情報を読み出し、読み出した地図情報と通信部２１が受信した位置情報とを照合する。これにより、移動体の地図上の位置が特定される。

【0026】

領域属性判定部２４は、地図情報照合部２３による照合結果に基づいて、移動体が位置する領域の属性（領域属性）を判定する。具体的には、本実施例では、領域属性判定部２４は、移動体が道路上に位置しているのか駐車場内に位置しているのかを判定する。

【0027】

また、領域属性判定部２４は、移動体の周辺画像の画像情報を通信部２１が受信した場合、画像情報に基づいて移動体が駐車場に位置しているかどうかの判定を行うことが可能である。

【0028】

閾値情報取得部２５は、領域属性判定部２４により判定された領域属性に基づいて、対応する閾値情報を記憶部２２から読み出し、通信部２１に供給する。

【0029】

次に、事故判定装置１０及びサーバ装置２０が実行する事故判定処理の動作の例について、図２のフローチャートを参照して説明する。なお、ここでは、サーバ装置２０が事故判定装置１０から受信した移動体の位置情報と地図情報との照合結果に基づいて領域属性の判定を行い、且つ事故判定部１７が衝撃値に基づく判定、衝撃音に基づく判定、及び画像情報に基づく判定の組み合わせにより事故判定を行う場合の処理動作の例について説明する。

【0030】

事故判定装置１０の位置情報取得部１２は、移動体の位置を検出し、位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。通信部１１は、位置情報をサーバ装置２０に送信する（ステップＳ１０２）。

【0031】

サーバ装置２０の通信部２１は、事故判定装置１０から移動体の位置情報を受信する。地図情報照合部２３は、記憶部２２に記憶されている地図情報を読み出し、通信部２１が受信した位置情報との照合を行う（ステップＳ１０３）。

【0032】

領域属性判定部２４は、地図情報照合部２３による照合結果に基づいて、移動体が位置する領域の領域属性（道路か駐車場か）を判定する（ステップＳ１０４）。

【0033】

閾値情報取得部２５は、領域属性判定部２４により判定された領域属性に対応する閾値情報を記憶部２２から読み出して取得する。通信部２１は、閾値情報取得部２５が取得した閾値情報を事故判定装置１０に送信する（ステップＳ１０５）。

【0034】

事故判定装置１０の通信部１１は、サーバ装置２０から閾値情報を受信する。閾値設定部１４は、受信した閾値情報に基づいて、事故判定部１７が事故判定を行うための判定閾値を設定（変更）する（ステップＳ１０６）。本実施例では、閾値設定部１４は、閾値情報に示される衝撃閾値を判定閾値として設定する。

【0035】

事故判定部１７は、衝撃検出部１３が判定閾値以上の衝撃値の衝撃を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。検出されなかった場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、衝撃検出部１３により衝撃が検出されるのを待つ。

【0036】

判定閾値以上の衝撃が検出されたと判定すると（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、事故判定部１７は、収音部１５による音量閾値以上の衝撃音の検出又は画像取得部１６による周辺画像における障害物の検出があったか否かを判定する（ステップＳ１０８）。いずれの検出もされなかった場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０７に戻り、再び衝撃検出部１３により衝撃が検出されるのを待つ。

【0037】

音量閾値以上の衝撃音の検出及び障害物の検出のいずれかがあったと判定すると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、事故判定部１７は、移動体に事故が発生したと判定する。通信部１１は、移動体に事故が発生したと判定されたことを示す事故通知をサーバ処理装置２０に送信し、事故を通報する（ステップＳ１０９）。

【0038】

以上の処理動作により、事故判定装置１０及びサーバ装置２０は、事故判定処理を行う。

【0039】

本実施例の事故通報システムでは、事故判定装置１０が移動体の位置情報又は移動体の周辺画像の画像情報をサーバ装置２０に送信し、移動体が位置する領域の領域属性に応じた閾値情報をサーバ装置２０から受信して事故判定を行う。従って、本実施例の事故通報システムによれば、移動体が位置する領域の領域属性に応じて、適切に事故判定を行うことが可能となる。

【0040】

また、本実施例の事故通報システムでは、衝撃値が判定閾値以上であるか否かの判定に加えて、音量閾値以上の衝撃音が検出されたか及び移動体の周辺に障害物が検出されたかを判定して事故判定を行うことが可能である。従って、本実施例の事故通報システムによれば、誤判定の可能性を低減しつつ、事故判定を行うことが可能となる。

【実施例2】

【0041】

図３は、実施例２の事故判定装置３０の構成を示すブロック図である。本実施例の事故判定装置３０は、事故判定を行う際に、サーバ装置との通信によりその都度閾値情報を取得するのではなく、自身の記憶部に記憶されている閾値情報に基づいて事故判定を行う点で、実施例１の事故判定装置１０と異なる。

【0042】

事故判定装置３０は、記憶部３１、領域属性判定部３２、衝撃検出部３３、閾値設定部３４、収音部３５、画像取得部３６、事故判定部３７、位置情報取得部３８及び地図情報照合部３９を有する。

【0043】

記憶部３１は、領域属性に応じて設定された衝撃閾値の情報を閾値情報として記憶する。実施例１と同様、駐車場における衝撃閾値は、道路における衝撃閾値よりも低い値に設定されている。また、記憶部３１は、道路及び駐車場の位置を含む地図情報を記憶する。

【0044】

領域属性判定部３２は、画像取得部３６による周辺画像の画像認識の結果に基づいて、移動体が位置する領域が道路か駐車場かを判定する。例えば、画像認識により駐車場の入り口に設置されている標識や文字列が認識された場合、領域属性判定部３２は、移動体が位置する領域が駐車場であると判定する。また、領域属性判定部３２は、地図情報照合部３９による位置情報及び地図情報の照合結果に基づいて、移動体が位置する領域が道路であるか駐車場であるか判定しても良い。

【0045】

衝撃検出部３３は、加速度センサ等から構成され、車両の加速度の変化に基づいて、車両に生じた衝撃の衝撃値を検出する。

【0046】

閾値設定部３４は、領域属性判定部３２が判定した領域属性に基づいて、記憶部３１に記憶されている閾値情報を読み出し、読み出した閾値情報に対応する衝撃閾値を判定閾値として設定する。本実施例では、音量閾値は一定の値に設定されている。なお、本実施例では、移動体が道路にいる場合を前提とした衝撃閾値が、初期状態（変更前の状態）の判定閾値として設定されている。

【0047】

収音部３５は、マイクロフォン等の収音装置から構成され、衝撃検出部３３によって衝撃が検出された際の衝撃音を収音する。

【0048】

画像取得部３６は、車載カメラ等の撮像装置から構成され、衝撃検出部３３によって衝撃が検出された際の移動体の周辺画像を取得する。また、画像取得部３６は、周辺画像の画像認識を行う。この画像認識の結果に基づいて、事故判定部３７により移動体の周辺に障害物が存在するか否かが判定される。また、領域属性判定部３２により移動体が位置する領域の領域属性が判定される。

【0049】

事故判定部３７は、衝撃検出部３３により検出された衝撃の衝撃値、収音部３５により収音された衝撃音、及び画像取得部３６によって取得された周辺画像に基づいて、移動体に事故が発生したか否かを判定する。事故判定部３７は、衝撃値、衝撃音及び周辺画像の画像情報のいずれかを用いて判定を行っても良く、これらを組み合わせて判定を行っても良い。例えば、事故判定部３７は、検出された衝撃値が判定閾値（衝撃閾値）以上であり且つ衝撃音の音量が音量閾値以上である場合、又は衝撃値が判定閾値以上であり且つ画像認識により移動体周辺における障害物の存在が認識された場合に、移動体に事故が発生したと判定する。

【0050】

位置情報取得部３８は、実施例１の位置情報取得部１２と同様、移動体の現在位置を示す位置情報を取得する。

【0051】

地図情報照合部３９は、記憶部３１に記憶されている地図情報を読み出し、読み出した地図情報と位置情報取得部３８が取得した位置情報とを照合することにより、移動体の地図上の位置を特定する。

【0052】

次に、事故判定装置３０が実行する事故判定処理の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、ここでは、事故判定装置３０が移動体の周辺画像に基づいて領域属性の判定を行い、且つ事故判定部３７が衝撃値に基づく判定、衝撃音に基づく判定、及び画像情報に基づく判定の組み合わせにより事故判定を行う場合の処理動作の例について説明する。

【0053】

画像取得部３６は、移動体の周辺画像を取得する（ステップＳ２０１）。取得された周辺画像の画像認識の結果に基づいて、領域属性判定部３２は、移動体が位置する領域が道路であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

【0054】

移動体が位置する領域が道路であると判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、閾値設定部３４は、判定閾値を変更せず、従前の判定閾値を維持する（ステップＳ２０３）。

【0055】

事故判定部３７は、衝撃検出部３３により判定閾値以上の衝撃が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。判定閾値以上の衝撃が検出されなかったと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、衝撃検出部３３により衝撃が検出されるのを待つ。

【0056】

判定閾値以上の衝撃が検出されたと判定すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、事故判定部３７は、収音部３５による音量閾値以上の衝撃音の検出又は画像取得部３６による周辺画像における障害物の検出があったか否かを判定する（ステップＳ２０５）。いずれの検出もされなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０４に戻り、再び衝撃検出部３３により衝撃が検出されるのを待つ。

【0057】

音量閾値以上の衝撃音の検出及び障害物の検出のいずれかがあったと判定すると（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、事故判定部３７は、道路上において移動体に事故が発生したと判定し、事故を通報する（ステップＳ２０６）。

【0058】

一方、ステップＳ２０２において移動体が位置する領域が道路ではないと判定すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、領域属性判定部３２は、移動体が位置する領域が駐車場か否かを判定する（ステップＳ２０７）。

【0059】

移動体が位置する領域が駐車場であると判定すると（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、閾値設定部３４は、移動体が駐車場にいる場合に対応する閾値情報を記憶部３１から読み出し、予め設定されている判定閾値を、駐車場に対応する衝撃閾値に変更する（ステップＳ２０８）。

【0060】

事故判定部３７は、衝撃検出部３３により判定閾値以上の衝撃が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０９）。検出されなかったと判定された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、衝撃検出部３３により衝撃が検出されるのを待つ。

【0061】

判定閾値以上の衝撃が検出されたと判定すると（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、事故判定部３７は、収音部３５による音量閾値以上の衝撃音の検出又は画像取得部３６による周辺画像における障害物の検出があったか否かを判定する（ステップＳ２１０）。いずれの検出もされなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、ステップＳ２０９に戻り、再び衝撃検出部３３により衝撃が検出されるのを待つ。

【0062】

音量閾値以上の衝撃音の検出及び障害物の検出のいずれかがあったと判定すると（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、事故判定部３７は、駐車場において移動体に事故が発生したと判定し、事故を通報する（ステップＳ２１１）。

【0063】

以上の処理動作により、事故判定装置３０は、事故判定処理を行う。

【0064】

本実施例の事故判定装置３０は、領域属性に応じた衝撃閾値を記憶し、画像認識により移動体が位置する領域の属性を判定して、対応する衝撃閾値を判定閾値として設定する。従って、本実施例の事故判定装置３０によれば、移動体が位置する領域の属性に応じて適切な判定閾値を選択し、事故判定を行うことが可能となる。

【実施例3】

【0065】

本実施例の事故通報システムは、実施例１の事故通報システムと同様の構成を有し、サーバ装置２０の記憶部２２に記憶されている閾値情報及び領域属性判定部２４により判定される領域属性の種類において実施例１の事故通報システムと異なる。

【0066】

領域属性判定部２４は、地図情報照合部２３による地図情報及び位置情報の照合結果に基づいて、移動体が位置する領域の主属性及び副属性を判定する。例えば、領域属性判定部２４は、領域の主属性として、移動体が位置する領域が道路であるか道路以外の場所（非道路）であるかを判定する。そして、領域属性判定部２４は、道路について、当該道路が非舗装道路であるか、高速道路であるか、ゾーン３０等の低速道路であるか、それ以外の道路（一般道路と称する）であるかを副属性として判定する。なお、領域属性判定部２４は、道路の副属性として、さらに道路上のバンプ、道路と歩道とに段差がある地点、交差点、店舗の入り口、急カーブ、及び坂道且つカーブの地点等であることを判定しても良い。また、領域属性判定部２４は、非道路の領域について、当該領域が駐車場であるか、フェリー乗り場であるか、その他の領域であるかを副属性として判定する。

【0067】

記憶部２２は、低速道路、一般道路、高速道路、非舗装道路、駐車場、フェリー乗り場、道路上のバンプ、道路と歩道とに段差がある地点、交差点、店舗の入り口、急カーブ、及び坂道且つカーブの地点等の場所を含む地図情報を記憶する。また、記憶部２２は、事故判定装置１０が衝撃値に基づく事故判定に用いる閾値を、領域属性に応じた閾値情報として記憶する。

【0068】

図５は、記憶部２２が記憶する、領域属性毎の衝撃閾値の例を示す閾値テーブルである。ここでは、上記の複数の場所（領域属性）のうち、低速道路、一般道路、高速道路、非舗装道路、駐車場、フェリー乗り場及びその他の非道路領域に対応する衝撃閾値を抽出して示している。低速道路については閾値Ａ、一般道路については閾値Ｂ、高速道路については閾値Ｃ、非舗装道路については閾値Ｄ、駐車場については閾値Ｅ、フェリー乗り場については閾値Ｆ、その他の非道路領域については閾値Ｇが、各領域属性に対応した衝撃閾値として記憶部２２に記憶されている。

【0069】

移動体の移動速度は、低速道路において一般道路よりも小さく、高速道路において一般道路よりも大きい。従って、低速道路では衝撃閾値が一般道路の衝撃閾値よりも低い値に（すなわち、検出の感度が高くなるように）設定され、高速道路では衝撃閾値が一般道路の衝撃閾値よりも高い値に（すなわち、検出の感度が低くなるように）設定されている（閾値Ａ＜閾値Ｂ＜閾値Ｃ）。また、非舗装道路は一般道路に比べて路面が荒れているため、誤検出が多くなることが想定される。従って、誤検出を防止するため、非舗装道路では衝撃閾値が一般道路の衝撃閾値よりも高い値に（すなわち、検出の感度が低くなるように）設定されている（閾値Ｄ＞閾値Ｂ）。また、駐車場内では、道路上に比べて移動体の移動速度が小さい。従って、駐車場では衝撃閾値が道路の衝撃閾値よりも低い値に（すなわち、検出の感度が高くなるように）設定されている（閾値Ｅ＜閾値Ｂ）。また、フェリー乗り場では、フェリーの乗り降り中に移動体に生じる衝撃が大きく、誤検出が多くなることが想定される。従って、誤検出を防止するため、フェリー乗り場では衝撃閾値が道路の衝撃閾値よりも高い値に（すなわち、検出の感度が低くなるように）設定されている（閾値Ｆ＞閾値Ｂ）。

【0070】

閾値情報取得部２５は、領域属性判定部２４により判定された領域属性に応じて、記憶部２２に記憶されている閾値情報の中から、対応する領域属性についての衝撃閾値を示す閾値情報を取得する。通信部２１は、閾値情報取得部２５が取得した閾値情報を事故判定装置１０に送信する。

【0071】

事故判定装置１０の閾値設定部１４は、通信部１１を介してサーバ装置２０から受信した閾値情報に基づいて、判定閾値を設定（変更）する。事故判定部１７は、設定された判定閾値に基づいて事故判定を行う。

【0072】

本実施例の事故通報システムでは、移動体が位置する領域が道路か駐車場かだけではなく、さらに詳細に分類された領域属性を判定して、閾値の設定を行う。従って、詳細に分類された衝撃閾値を選択して判定閾値を設定できるため、移動体が位置する領域に応じてより適切に事故判定を行うことが可能となる。

【0073】

また、本実施例を実施例２と同様の構成を有する事故判定装置に適用することも可能である。例えば、事故判定装置３０の記憶部３１が、低速道路、一般道路、高速道路、非舗装道路、駐車場、フェリー乗り場、道路上のバンプ、道路と歩道とに段差がある地点、交差点、店舗の入り口、急カーブ、及び坂道且つカーブの地点等の場所を含む地図情報とこれらの場所に対応する閾値情報とを記憶し、領域属性判定部３２が位置情報及び地図情報の照合結果に基づいて領域属性を判定し、閾値設定部３４が領域属性に対応する閾値を判定閾値として設定することにより、実施例２の事故判定装置３０において、本実施例のように詳細に分類された領域属性に応じた事故判定を行うことが可能となる。

【実施例4】

【0074】

図６は、実施例４の事故通報システムの構成を示すブロック図である。本実施例の事故通報システムは、実施例１と同様、サーバ装置２０及び複数の事故判定装置１０−１〜１０−ｎ（事故判定装置１０）から構成されている。本実施例の事故通報システムは、サーバ装置２０が渋滞情報取得部２６及び天候情報取得部２７を有する点、及びサーバ装置２０の記憶部２２が記憶している閾値情報の内容において、実施例１の事故通報システムと異なる。

【0075】

また、本実施例の事故通報システムは、事故判定装置１０の事故判定部１７が、判定閾値としての衝撃閾値の他、音量閾値を領域属性に応じて変更する点において、実施例１の事故通報システムと異なる。

【0076】

サーバ装置２０の渋滞情報取得部２６は、記憶部２２に記憶されている地図情報に含まれる道路について、道路リンク毎のリアルタイムの渋滞情報を、通信部２１を介して外部装置（図示せず）から取得する。

【0077】

天候情報取得部２７は、エリア毎のリアルタイムの天候情報を、通信部２１を介して外部装置から取得する。天候情報は、風雨の強さ及び積雪の有無に関する情報を含む。

【0078】

領域属性判定部２４は、地図情報照合部２３による地図情報及び位置情報の照合結果、渋滞情報取得部２６が取得した渋滞情報、及び天候情報取得部２７が取得した天候情報に基づいて、移動体が位置する領域の主属性及び副属性を判定する。

【0079】

具体的には、領域属性判定部２４は、移動体が位置する領域が道路であるか駐車場であるかを、領域属性の主属性として判定する。また、領域属性判定部２４は、移動体が位置する道路が渋滞しているか否かを、領域属性の副属性の１つである渋滞属性として判定する。また、領域属性判定部２４は、移動体が位置する領域が積雪しているか否かを、領域属性の副属性の１つである路面属性として判定する。また、領域属性判定部２４は、移動体が位置する領域における風雨の強さを、領域属性の副属性の１つである天候属性として判定する。

【0080】

記憶部２２は、事故判定装置１０が事故判定に用いる衝撃閾値を、主属性、渋滞属性、路面属性及び天候属性を含む領域属性に応じた閾値情報として記憶する。

【0081】

図７（ａ）は、記憶部２２が記憶する、領域属性毎の衝撃閾値の例を示す閾値テーブルである。道路に渋滞がある場合の衝撃閾値として、閾値Ｈが記憶されている。また、道路に積雪がある場合（積雪道路）の衝撃閾値として、風雨が弱い場合については閾値Ｉ、風雨の強さが中程度の場合については閾値Ｊ、風雨が強い場合については閾値Ｋが記憶されている。また、道路に積雪がない場合（非積雪道路）の衝撃閾値として、風雨が弱い場合については閾値Ｌ、風雨の強さが中程度の場合については閾値Ｍ、風雨が強い場合については閾値Ｎが記憶されている。また、駐車場に積雪がある場合（積雪駐車場）の衝撃閾値として、風雨が弱い場合については閾値Ｏ、風雨の強さが中程度の場合については閾値Ｐ、風雨が強い場合については閾値Ｑが記憶されている。また、駐車場に積雪がない場合（非積雪駐車場）の衝撃閾値として、風雨が弱い場合については閾値Ｒ、風雨の強さが中程度の場合については閾値Ｓ、風雨が強い場合については閾値Ｔが記憶されている。

【0082】

渋滞時には移動体の移動速度が低いため、小さな衝撃での事故が発生しやすい。従って、閾値テーブルにおいて、渋滞のある道路の衝撃閾値は渋滞のない道路の衝撃閾値よりも低い値に（すなわち、検出の感度が高くなるように）設定されている。また、積雪時は、非積雪時に比べて路面が荒れているため、誤検出が多いことが想定される。従って、誤検出を防止するため、積雪道路では、衝撃閾値が非積雪道路の衝撃閾値よりも高い値に（すなわち、検出の感度が低くなるように）設定されている。同様に、積雪駐車場では、衝撃閾値が非積雪駐車場の衝撃閾値よりも高い値に設定されている。また、風雨が強い場合、風雨が弱い場合と比べて移動体の移動速度が小さいため、小さな衝撃での事故が発生しやすい。従って、風雨が強い場合の衝撃閾値は風雨が弱い場合の衝撃閾値よりも低い値に設定されている（閾値Ｉ＞閾値Ｊ＞閾値Ｋ、閾値Ｌ＞閾値Ｍ＞閾値Ｎ、閾値Ｏ＞閾値Ｐ＞閾値Ｑ、閾値Ｒ＞閾値Ｓ＞閾値Ｔ）。

【0083】

また、記憶部２２は、事故判定装置１０が事故判定に用いる音量閾値を、領域属性の副属性の１つである天候属性に応じた閾値情報として記憶する。

【0084】

図７（ｂ）は、記憶部２２が記憶する、天候属性毎の音量閾値の例を示す閾値テーブルである。風雨が弱い場合の音量閾値として閾値（１）、風雨の強さが中程度である場合の音量閾値として閾値（２）、風雨が強い場合の音量閾値として閾値（３）が記憶されている。風雨が強い場合には、収音部１５がより多くの雑音を拾うため、誤検出が多いことが想定される。従って、誤検出を防止するため、音量閾値は風雨が強いほど大きな値に（すなわち、検出の感度が低くなるように）設定されている（すなわち、閾値（１）＜閾値（２）＜閾値（３））。

【0085】

閾値情報取得部２５は、領域属性判定部２４の判定に応じて、記憶部２２に記憶されている閾値情報の中から、対応する領域属性についての衝撃閾値及び音量閾値を示す閾値情報を取得する。例えば、移動体の位置する領域が積雪道路であり且つ風雨が強い場合、衝撃閾値として閾値Ｋ、音量閾値として閾値（３）を夫々示す閾値情報が取得される。通信部２１は、閾値情報取得部２５が取得した閾値情報を事故判定装置１０に送信する。

【0086】

事故判定装置１０の閾値設定部１４は、通信部１１が取得した閾値情報に基づいて、判定閾値としての衝撃閾値及び音量閾値を設定（変更）する。なお、閾値設定部１４は、衝撃閾値の変更及び音量閾値の設定変更を、独立に行うことが可能である。事故判定部１７は、設定された衝撃閾値及び音量閾値に基づいて事故判定を行う。

【0087】

本実施例の事故通報システムでは、移動体が位置する領域が道路か駐車場かを示す主属性に加え、渋滞があるか否かを示す渋滞属性、積雪があるかないかを示す路面属性及び風雨の強さを示す天候属性に基づいて、判定閾値の設定を行う。また、領域属性に応じて、衝撃閾値だけではなく、音量閾値も変更することが可能である。従って、移動体が置かれている状況に応じて閾値を選択し、適切に事故判定を行うことが可能となる。

【0088】

なお、本発明の実施形態は、上記の実施例１〜４で示したものに限られない。例えば、上記実施例１、３及び４では、事故判定装置１０がサーバ装置２０から閾値情報を受信し、受信した閾値情報に基づいて判定閾値を設定する構成について説明した。しかし、事故判定装置１０が複数の閾値情報を予め記憶部に記憶しており、サーバ装置２０から閾値情報ではなく領域属性の情報を受信して、自身の記憶部に記憶されている閾値情報に基づいて判定閾値を設定する構成であっても良い。

【0089】

また、上記実施例４では、風雨の強さを示す天候属性に応じて衝撃音の音量閾値を変更する構成について説明した。しかし、天候属性以外の領域属性（例えば、道路か駐車場か）に応じて音量閾値を変更する構成であっても良い。その際、判定閾値としての衝撃閾値と音量閾値とは、独立に変更することが可能である。

【0090】

また、上記実施例３では、移動体が位置する領域の領域属性として路面状態や渋滞状況を判定することにより、判定閾値を変更する構成について説明した。しかし、さらに移動体の速度情報を取得することにより、領域属性及び速度情報の組み合わせに応じて閾値を変更する構成としても良い。速度情報は、例えば事故判定装置に車速センサを設け、移動体としての車両のＥＣＵ（Engine Control Unit）から車速パルス信号を取得して車速を算出することにより取得することが可能である。

【0091】

また、上記各実施例は適宜組み合わせて用いることが可能である。例えば、実施例３及び実施例４を組み合わせ、より詳細に領域属性を判定して閾値を設定する構成としても良い。

【0092】

また、上記各実施例で説明した一連の処理は、例えばＲＯＭなどの記録媒体に格納されたプログラムに従ったコンピュータ処理により行うことができる。

【符号の説明】

【0093】

１０ 事故判定装置
１１ 通信部
１２，３８ 位置情報取得部
１３，３３ 衝撃検出部
１４，３４ 閾値設定部
１５，３５ 収音部
１６，３６ 画像取得部
１７，３７ 事故判定部
２０ サーバ装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 地図情報照合部
２４ 領域属性判定部
２５ 閾値情報取得部
２６ 渋滞情報取得部
２７ 天候情報取得部
３１ 記憶部
３２ 領域属性判定部

３９ 地図情報照合部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】