特許 6754150 手術用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6754150

(24)【登録日】2020年8月25日

(45)【発行日】2020年9月9日

(54)【発明の名称】手術用ロボット

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20200831BHJP

【ＦＩ】

   A61B34/30

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-21630(P2020-21630)

(22)【出願日】2020年2月12日

【審査請求日】2020年4月20日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】515075692

【氏名又は名称】リバーフィールド株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】金澤 雅夫

(72)【発明者】

【氏名】田中 靖志

【審査官】 槻木澤 昌司

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１１−５２５８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２５３５７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２２４５２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０１８７４３２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ３４／００−３４／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、
内視鏡下外科手術に用いられる処置具の先端位置に関する情報、及び内視鏡の先端位置に関する情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部の算出結果を利用して処置具の先端と内視鏡の先端との相対的な位置関係を表示する第１表示部と、
内視鏡により撮影された画像を表示する第２表示部とを備え、
内視鏡の先端部の位置を基準とした全円分度器が、前記位置関係と共に前記第１表示部に表示される手術用ロボット。

【請求項2】

前記全円分度器の中心が前記第１表示部の表示画面の中心と一致した状態で、当該表示画面の中心に内視鏡の先端部を示す図柄が表示され、
さらに、前記位置関係の変化に応じて、前記処置具を示す図柄の表示形態又は当該図柄の表示位置が変化する請求項１に記載の手術用ロボット。

【請求項3】

前記表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致している請求項２に記載の手術用ロボット。

【請求項4】

内視鏡の先端部を示す図柄をカメラアイコンとしたとき、
前記表示画面に対する前記カメラアイコンの表示角度は、当該内視鏡の回転角度に応じて変化する請求項２又は３に記載の手術用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

腹腔鏡手術等の内視鏡下外科手術は、次のような手順で施術される。

【0003】

すなわち、施術者（医師）は、被手術者に対して２つ以上の小さな穴を切開し、当該穴それぞれに筒状のトロッカー（トラカールともいう。）を挿入する。

【0004】

次に、施術者は、各トロッカーに内視鏡及び鉗子や電気メス等を挿入し、内視鏡で撮影された画像を見ながら手術を行う。なお、鉗子は、臓器等を把持したり牽引したりする道具であって、遠隔操作可能である。以下、鉗子及び電気メス等の手術時に行われる処置に用いられる道具を処置具という。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４９９９０１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

内視鏡下外科手術では、施術者（医師）は、内視鏡で撮影された画像を見ながら手術を行うので、処置具の先端位置が撮影範囲から外れると、施術者が処置具を見失ってしまい、手術が滞ってしまう。

【0007】

本開示は、上記点に鑑み、処置具の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能な手術用ロボットの一例を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットは、例えば、以下の構成要件のうち少なくとも１つを備えることが望ましい。

【0009】

すなわち、当該構成要件は、内視鏡下外科手術に用いられる処置具（７）の先端位置に関する情報、及び内視鏡（２７）の先端位置に関する情報を算出する位置情報算出部（２９）と、位置情報算出部（２９）の算出結果を利用して処置具（７）の先端と内視鏡（２７）の先端との相対的な位置関係を表示する第１表示部（１９）と、内視鏡（２７）により撮影された画像を表示する第２表示部（２５）とである。

【0010】

これにより、当該手術用ロボットでは、処置具の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能となり得る。

【0011】

なお、当該手術用ロボットは、例えば、以下の構成であってもよい。

【0012】

すなわち、内視鏡（２７）の先端部の位置を基準とした全円分度器（２９Ｃ）が、上記位置関係と共に第１表示部（１９）に表示されることが望ましい。これにより、施術者は容易に処置具（７）の先端位置を把握でき得る。

【0013】

全円分度器（２９Ｃ）の中心が第１表示部（１９）の表示画面の中心と一致した状態で、当該表示画面の中心に内視鏡（２７）の先端部を示す図柄が表示され、さらに、位置関係の変化に応じて、処置具（７）を示す図柄の表示形態又は当該図柄の表示位置が変化することが望ましい。これにより、施術者は容易に処置具（７）の先端位置を把握でき得る。

【0014】

表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致していることが望ましい。これにより、施術者は容易に処置具（７）の先端位置を把握でき得る。

【0015】

内視鏡（２７）の先端部を示す図柄をカメラアイコンとしたとき、表示画面に対するカメラアイコンの表示角度は、当該内視鏡（２７）の回転角度に応じて変化することが望ましい。

【0016】

因みに、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的構成等との対応関係を示す一例であり、本開示は上記括弧内の符号に示された具体的構成等に限定されない。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態に係る手術用ロボットの外観図である。

【図2】第１実施形態に係る手術用ロボットのブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る手術用ロボットの不動点設定モードの制御を示すフローチャートである。

【図4】図４Ａ〜図４Ｃは、第１の状態表示の表示例を示す図である。

【図5】図５Ａ、図５Ｂは、第１の状態表示の表示例を示す図である。

【図6】第２の状態表示の表示例である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下の「発明の実施形態」は、本開示の技術的範囲に属する実施形態の一例を示すものである。つまり、特許請求の範囲に記載された発明特定事項等は、下記の実施形態に示された具体的構成や構造等に限定されない。

【0019】

なお、各図に付された方向を示す矢印及び斜線等は、各図相互の関係及び各部材又は部位の形状を理解し易くするために記載されたものである。したがって、本開示に示された発明は、各図に付された方向に限定されない。斜線が付された図は、必ずしも断面図を示すものではない。

【0020】

少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位は、「１つの」等の断りがされた場合を除き、少なくとも１つ設けられている。つまり、「１つの」等の断りがない場合には、当該部材は２以上設けられていてもよい。本開示に示された手術用ロボットは、少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位等の構成要素、並びに図示された構造部位を備える。

【0021】

（第１実施形態）
＜１．手術用ロボットの構成＞
本実施形態は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットの一例である。

【0022】

手術用ロボット１は、ロボットアーム３（図１参照）に加えて、図２に示されるように、制御装置５、アーム駆動装置９、第１表示部１９及び第２表示部２５等を少なくとも備える。

【0023】

＜ロボットアーム＞
ロボットアーム３は、図１に示されるように、処置具７を保持するアーム装置の一例である。具体的には、ロボットアーム３は、複数の関節（ジョイント）を有するリンク機構であって、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されている。

【0024】

ピボットは、ロボットアーム３が稼働した際に、ロボットアーム３の状態によらず、不動点となる位置である。処置具７は、鉗子及び電気メス等の手術時に行われる処置に用いられる道具である。

【0025】

図１に示された処置具７は、鉗子である。当該鉗子の先端には、臓器等を把持したり牽引したりするためのハンド部が設けられている。ロボットアーム３は、管状のドレープ２０により覆われている。ドレープ２０は、可撓性を有する不織布状の覆い部材である。

【0026】

なお、内視鏡２７（図２参照）は、第２のロボットアーム（図示せず。）により把持されている。以下、処置具７及び内視鏡２７を総称して術具という。つまり、術具とは、内視鏡、鉗子及び電気メス等の内視鏡下外科手術に用いられる道具である。

【0027】

＜アーム駆動装置＞
アーム駆動装置９は、ロボットアーム３を駆動する駆動装置の一例である。本実施形態に係るアーム駆動装置９は、複数の電動モータ（図示せず。）、空気圧シリンダー（図示せず。）、及び圧力発生装置（図示せず。）等を有して構成されている。

【0028】

各電動モータは、各関節部（リンク部）を駆動する。空気圧シリンダーは、処置具７（例えば、鉗子のハンド部）を駆動するワイヤー（図示せず。）に張力を作用させる。圧力発生装置は、当該空気圧シリンダーに圧搾空気を供給する。

【0029】

なお、第２のロボットアームは、第２のアーム駆動装置（図示せず。）により駆動される。第２のアーム駆動装置は、アーム駆動装置９と同一な構成である。当該第２のアーム駆動装置の作動は、アーム駆動装置９と同様な手法により制御される。

【0030】

＜制御装置＞
制御装置５は、図２に示されるように、不動点設定装置１１、駆動制御装置１３、第１
表示処理部２１Ａ、第２表示処理部２１Ｂ、第３表示処理部２９及び撮影画像処理部２５Ａ等を少なくとも有して構成されている。

【0031】

不動点設定装置１１は、手術時にトロッカー１５（図１参照）が挿入される部位の位置（以下、切開位置ともいう。）を認識するとともに、当該認識した位置をピボットＰ１として記憶する。

【0032】

以下、不動点設定装置１１による切開位置の認識から当該位置の記憶等に至る一連の作動を不動点設定という。不動点設定が実行可能な状態を不動点設定モードという。

【0033】

トロッカー１５は、被手術者に切開された穴に挿入される筒状の部材である。つまり、鉗子（処置具７）や内視鏡２７等の術具は、切開箇所に挿入されたトロッカー１５を通して被手術者の身体内に挿入される。

【0034】

＜駆動制御装置（図２参照）＞
駆動制御装置１３は、ピボットＰ１の位置を利用してアーム駆動装置９の作動を制御する。具体的には、駆動制御装置１３は、マスター側の入力操作装置（図示せず。）から出力される指令信号を受信し、指令信号に従ってアーム駆動装置９を作動させる。

【0035】

このとき、駆動制御装置１３は、処置具７のうちピボットＰ１に対応する部位が不動となるように、アーム駆動装置９を作動させる。マスター側の入力操作装置とは、施術者（医師）が直接的に操作する入力デバイスの一例である。

【0036】

なお、第２のアーム駆動装置の作動は、第２の駆動制御装置（図示せず。）により制御される。第２の駆動制御装置は、内視鏡２７が挿入される切開箇所をピボットして第２のロボットアームを作動させる。

【0037】

当該ピボットは、第２の不動点設定装置（図示せず。）により設定された不動点である。第２の不動点設定装置は、不動点設定装置１１と同一であるので、本明細書では、第２の不動点設定装置の詳細説明は省略されている。

【0038】

因みに、本実施形態に係る手術用ロボットは、ロボットアーム３（アーム駆動装置９）用の入力操作装置を利用して第２のアーム駆動装置に指令信号を送信する。具体的には、手術用ロボットには、切替スイッチ（図示せず。）が設けられている。

【0039】

切替スイッチは、上記指令信号の出力先をアーム駆動装置９とする場合と第２のアーム駆動装置とする場合とを切り替えることができる。施術者は、当該切替スイッチを操作することにより、ロボットアーム３を作動させる場合と第２のロボットアームを作動させる場合とを切り替える。

【0040】

＜２．不動点設定装置の詳細＞
本実施形態に係る不動点設定装置１１は、位置認識機能及び記憶機能を発揮可能である。そして、不動点設定装置１１は、位置認識機能及び記憶機能を利用してピボットＰ１の位置を不動点として記憶する。

【0041】

位置認識機能は、ロボットアーム３により保持された処置具７の先端位置を認識する機能である。記憶機能は、位置認識機能により認識された当該先端位置をピボットＰ１として記憶する。

【0042】

本実施形態に係る位置認識機能は、ロボットアーム３の姿勢から処置具７の先端位置を示す座標等を取得（演算）することにより、処置具７の先端位置を認識する。記憶機能は、当該座標をピボットＰ１として記憶する。

【0043】

なお、不動点設定を行う際には、処置具７に代えて術具相当品を用いてもよい。術具相当品とは、処置具７と同様な形状の部材である。具体的には、例えば、棒状又はパイプ状の部材等が術具相当品に該当する。因みに、第２の不動点設定装置の場合は、内視鏡２７が術具相当品に該当する。

【0044】

本実施形態に係る位置認識機能及び記憶機能は、ソフトウェア（プログラム）及びマイクロコンピュータにより実現されている。マイクロコンピュータは、当該ソフトウェアを実行するためのＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を少なくとも有する。なお、当該ソフトウェアは、不揮発性記憶部に予め記憶されている。

【0045】

手術用ロボット１は、図２に示されるように、設定ボタン１７Ａ及び自在変位可能ボタン１７Ｂ等を有している。設定ボタン１７Ａ及び自在変位可能ボタン１７Ｂは、ロボット
アーム３（スレーブ装置）及び制御装置５（マスター側装置）のうち少なくとも一方に設けられている。

【0046】

設定ボタン１７Ａは、利用者により操作される設定操作部の一例である。なお、利用者とは、不動点設定の作業を行う者である。具体的には、施術者又は手術の補助を行う者である。そして、設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが開始又は終了する。

【0047】

つまり、不動点設定モード時ではないときに設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが開始される。不動点設定モード時に設定ボタン１７Ａが操作されると、不動点設定モードが終了する。

【0048】

具体的には、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、３秒）を越えて押下された場合には、不動点設定モード開始される。不動点設定モードが開始されると、位置認識機能が実行可能な状態となる。

【0049】

そして、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、２秒）未満だけ押下された時に、位置認識機能が実行された後、記憶機能が実行される。その後、ピボットＰ１が不動点として記憶された後、不動点設定モードが終了する。

【0050】

自在変位可能ボタン１７Ｂは、利用者により操作される操作部の一例である。自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されると、アーム駆動装置９は自在変位モード状態となる。自在変位モードは、ロボットアーム３に作用する外力に応じて当該ロボットアーム３が自在変位可能となるモードである。

【0051】

このため、自在変位モード時においては、利用者は、ロボットアーム３を押し引きすることにより、当該ロボットアーム３を自在に変位させることができる。つまり、自在変位モード時においては、利用者は、マスター側の入力操作装置を操作することなく、ロボットアーム３を押し引きすることにより、処置具７の先端を切開位置に合致させることができる。

【0052】

なお、自在変位モードは、「自在変位モード時に自在変位可能ボタン１７Ｂが操作された時」、又は「不動点設定モードが終了した時」に終了する。自在変位モードが実行されていない状態では、ロボットアーム３に外力が作用しても当該ロボットアーム３は変位しない。

【0053】

＜不動点設定モード時の制御＞
図３は、不動点設定モード時に実行される制御装置５の制御例を示している。制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、３秒）を越えて連続押下されたか否かを判断する（Ｓ１）。なお、「（Ｓ１）」等は、図３に示された制御ステップ番号を示す。

【0054】

制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間を越えて連続押下されたと判断した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、アーム駆動装置９が自在変位モードになっているか否かを判断する（Ｓ３）。

【0055】

制御装置５は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていないと判断した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、音声（例えば、ブザー）又は警告灯等の報知手段を用いて利用者に対して自在変位可能ボタン１７Ｂの操作を促す（Ｓ５）。

【0056】

制御装置５は、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていると判断した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間（例えば、２秒）未満だけ押下されたか否かを判断する（Ｓ７）。

【0057】

制御装置５は、設定ボタン１７Ａが予め決められた時間未満だけ押下されたと判断した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、位置認識機能を実行した後（Ｓ９）、記憶機能を実行する（Ｓ１１）。

【0058】

つまり、本実施形態では、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、位置認識機能及び記憶機能は、実質的に作動不可な状態となる。

【0059】

そして、制御装置５は、ピボットＰ１を不動点として記憶した後、不動点設定モード及び自在変位モードを終了させるとともに、ピボットＰ１が不動点として記憶された旨を利用者に報知する。

【0060】

＜３．情報の報知＞
図２に示された第１表示部１９及び第２表示部２５は、文字情報や画像情報等の情報を利用者に伝達するモニターである。第１表示部１９には、主に手術用ロボット１に関する情報（以下、状態情報という。）が表示される。第２表示部２５には、内視鏡２７により撮影された画像が表示される。

【0061】

なお、本実施形態に係る内視鏡２７は、ステレオカメラ等の三次元的に対象物を撮影可能なカメラにて構成されている。撮影画像処理部２５Ａは、第２表示部２５に立体的な画像を表示するための処理部である。

【0062】

＜第１の状態情報の表示＞
第１表示処理部２１Ａ及び第２表示処理部２１Ｂは、第１表示部１９に情報を表示させる。第１表示処理部２１Ａは、切開位置、つまりピボットＰ１と処置具７の先端位置との相対位置関係を第１表示部１９に表示させる。

【0063】

本実施形態に係る第１表示処理部２１Ａは、図柄（アイコン）等の画像情報にて当該相対位置関係を表示させる。なお、各アイコンは、ピボットＰ１及び処置具７の先端位置それぞれを示す図柄である。

【0064】

すなわち、例えば、図４Ａは、ピボットＰ１に対して処置具７の先端位置Ｓｔが体内に位置している場合を示す。図４Ｂは、ピボットＰ１に対して処置具７の先端位置Ｓｔが体外に位置している場合を示す。図４Ｃは、不動点設定が未だされていない状態を示す。

【0065】

第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ検出部２３（図２参照）の検出結果を第１表示部１９に表示させる。ドレープ検出部２３は、ドレープ２０がロボットアーム３に装着されているか否かを検出する。なお、ドレープ検出部２３は、ロボットアーム３に設けられている。

【0066】

そして、第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ２０が装着されている場合には、その旨の情報（例えば、図５Ａ参照）を表示する。第２表示処理部２１Ｂは、ドレープ２０が装着されていない場合には、その旨の情報（例えば、図５Ｂ参照）を表示する。

【0067】

＜第２の状態情報の表示＞
第３表示処理部２９は、処置具７の先端位置と内視鏡２７の先端位置との相対的な位置関係を第１表示部１９に表示させる。つまり、第３表示処理部２９は、少なくとも３つの機能を発揮可能である。

【0068】

すなわち、第１の機能は、処置具７の先端位置に関する情報の取得機能である。第２の機能は、内視鏡２７の先端位置に関する情報を算出する位置情報算出機能である。第３の機能は、それらの情報を第１表示部１９に表示させる機能である。なお、本実施形態に係る第３表示処理部２９は、上記の位置認識機能を利用して第１の機能及び第２の機能を実現する。

【0069】

そして、第３表示処理部２９は、位置情報算出機能の算出結果を利用して処置具７の先端と内視鏡２７の先端との相対的な位置関係を表示する。具体的には、図６に示されるように、第１表示部１９には、処置具７の先端を示す図柄（アイコン）２９Ｂ及び内視鏡２７の先端を示す図柄（アイコン）２９Ａが少なくとも表示される。

【0070】

さらに、第１表示部１９には、２種類のアイコン２９Ａ、２９Ｂと共に、内視鏡２７の先端部の位置を基準とした全円分度器２９Ｃが表示される。全円分度器２９Ｃは、当該全円分度器２９Ｃの中心が第１表示部１９の表示画面の中心と一致した状態で表示される。

【0071】

第１表示部１９の表示画面の中心とは、第１表示部１９に第２の状態情報のみが表示されているときには、物理的な表示画面（ディスプレイ）の中心（図心）を意味し、第１表示部１９に第２の状態情報に加えて他の情報（例えば、第１の状態情報）も表示されているときには、第２の状態情報の表示領域の中心（図心）を意味する。

【0072】

なお、本実施形態に係る手術用ロボット１では、第２の状態情報の表示領域の中心が物理的な表示画面の中心と一致している。このため、複数種類の状態情報表示されている場合であっても、全円分度器２９Ｃの中心が物理的な表示画面の中心と一致する。

【0073】

内視鏡２７の先端部を示すアイコン（以下、カメラアイコンという。）２９Ａは、当該表示画面の中心に表示されている。処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該ア
インコン２９Ｂの表示位置は、処置具７の先端位置と内視鏡２７の先端位置との相対的な位置関係の変化に応じて変化する。

【0074】

アイコン２９Ｂの表示形態とは、例えば、アイコン２９Ｂの具体的な意匠、つまりアイコン２９Ｂの形状、模様、色彩若しくはこれらの組み合わせ、又はそれら具体的な意匠の表示の仕方（例えば、点滅表示と常時点灯表示）等をいう。

【0075】

なお、表示画面又は表示領域の上下方向は、鉛直方向と一致している。表示画面に対するカメラアイコン２９Ａの表示角度は、内視鏡２７の回転角度に応じて変化する。つまり、内視鏡２７が回転すると、これに連動してカメラアイコン２９Ａも回転する。なお、カメラアイコン２９Ａの中心位置は、内視鏡２７の物理的な位置によらず、常に、表示画面の中心（全円分度器２９Ｃの中心）と一致する。

【0076】

＜４．本実施形態に係る手術用ロボットの特徴＞
本実施形態に係る手術用ロボット１では、処置具７の先端と内視鏡２７の先端との相対的な位置関係が第１表示部１９に表示される。これにより、当該手術用ロボット１では、処置具７の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能となり得る。

【0077】

本実施形態では、状態情報が表示されるモニター（第１表示部１９）と、内視鏡２７により撮影された画像を表示するモニター（第２表示部２５）とが別々に設けられている。これにより、施術者は手術をし易くなる。

【0078】

なお仮に、内視鏡２７により撮影された画像（以下、撮影画像という。）に加えて状態情報も第２表示部２５に表示される構成であると、状態情報の表示が撮影画像の一部を隠すので、施術者は手術をし難くなる。

【0079】

本実施形態では、２種類のアイコン２９Ａ、２９Ｂの位置関係と共に、内視鏡２７の先端部の位置を基準とした全円分度器２９Ｃが第１表示部１９に表示される。これにより、施術者は容易に処置具７の先端位置を把握でき得る。

【0080】

本実施形態では、全円分度器２９Ｃの中心が第１表示部１９の表示画面の中心と一致した状態で、当該表示画面の中心に内視鏡２７の先端部を示すアイコン２９Ａが表示され、当該位置関係の変化に応じて、処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該アイコン２９Ｂの表示位置が変化する。これにより、施術者は容易に処置具７の先端位置を把握でき得る。

【0081】

本実施形態では、表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致している。これにより、施術者は容易に処置具７の先端位置を把握でき得る。

【0082】

本実施形態に係る手術用ロボット１では、手術時にトロッカー１５が挿入される部位と処置具７の先端位置との相対位置関係を第１表示部１９に表示させる。これにより、「処置具７のうち切開箇所に対応する部位が不動となるように当該処置具７が移動しているか否か」を施術者が確認可能となり得る。

【0083】

つまり、手術用ロボット１が「トロッカー１５が挿入される部位を不動点として認識したか否か」、つまり、手術用ロボット１による手術が実行可能な状態になったか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。

【0084】

第１表示処理部２１Ａは、不動点設定装置１１に記憶された位置をトロッカー１５が挿入される部位として利用する。これにより、不動点設定装置１１が切開位置を不動点として記憶されているか否かを施術者が容易、かつ、確実に認識でき得る。

【0085】

本実施形態に係る手術用ロボット１では、ドレープ検出部２３の検出結果を第１表示部１９に表示させる。これにより、施術者は、手術用ロボット１による手術が実行可能な状態になったか否かを容易、かつ、確実に認識でき得る。

【0086】

本実施形態に係る手術用ロボット１は、手術時にトロッカー１５が挿入される部位の位置、つまり切開位置を認識するとともに、当該認識した位置をピボットＰ１として記憶する。これにより、当該手術用ロボット１では、ピボットＰ１の位置と切開箇所との位置合わせ作業を容易に実施することが可能となり得る。

【0087】

アーム駆動装置９は自在変位モードを実行可能である。これにより、当該手術用ロボット１では、利用者が処置具７の先端を切開箇所に合わせた後、位置認識機能及び記憶機能
を実行させることが可能となる。したがって、ピボットＰ１の位置と切開箇所との位置合わせ作業が確実に行われ得る。

【0088】

（その他の実施形態）
上述の実施形態では、処置具７を保持するためのロボットアーム３及び内視鏡２７を保持するための第２のロボットアームを備えていた。しかし、本開示はこれに限定されない。

【0089】

すなわち、当該開示は、例えば、第２のロボットアームが廃止され、内視鏡２７が補助者により保持される構成、又は複数の処置具７を保持する複数のロボットアーム３を備える構成であってもよい。

【0090】

上述の実施形態では、内視鏡２７の先端部の位置を基準とした全円分度器２９Ｃが第１表示部１９に表示された。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、全円分度器２９Ｃが表示されない構成であってもよい。

【0091】

上述の実施形態では、表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致し、かつ、位置関係の変化に応じて、処置具７を示すアイコン２９Ｂの表示形態又は当該アイコン２９Ｂの表示位置が変化する構成であった。しかし、本開示はこれに限定されない。

【0092】

上述の実施形態に係るロボットアーム３は、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されていた。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、ピボット（不動点）がロボット本体に対して不動な構成であってもよい。

【0093】

上述の実施形態では、第２表示処理部２１Ｂを備えていた。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、第２表示処理部２１Ｂが廃止された構成等であってもよい。

【0094】

上述の実施形態では、アーム駆動装置９が自在変位モードになっていない場合には（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置５は、位置認識機能及び記憶機能を実行不可な状態とした。しかし、本開示はこれに限定されない。

【0095】

すなわち、当該開示は、例えば、自在変位モードになっていない場合にも位置認識機能及び記憶機能を実行不可な状態となる構成であってもよい。なお、この場合には、マスター側の入力操作装置を用いて処置具７の先端を切開位置に合致させてもよい。

【0096】

上述の実施形態に係る不動点設定装置１１は、ロボットアーム３の姿勢から処置具７の先端位置を示す座標を取得して当該先端位置を認識した。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、ステレオカメラや深度カメラ等の３Ｄカメラを用いた画像解析技術にて当該先端位置を認識する構成であってもよい。

【0097】

上述の実施形態では、利用者が処置具７又は術具相当品の先端を切開位置に合致させた状態で当該先端を認識することにより、切開位置を認識する構成であった。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、切開位置にレーザ光を照射し、当該照射位置を画像解析技術にて認識する構成であってもよい。

【0098】

上述の実施形態では、自在変位可能ボタン１７Ｂが操作されたときに自在変位モードに移行する構成であった。しかし、本開示はこれに限定されない。すなわち、当該開示は、例えば、不動点設定モードに移行すると同時に自動的に自在変位モードに移行する構成であってもよい。

【0099】

さらに、本開示は、上述の実施形態に記載された開示の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されない。したがって、上述した複数の実施形態のうち少なくとも２つの実施形態が組み合わせられた構成、又は上述の実施形態において、図示された構成要件もしくは符号を付して説明された構成要件のうちいずれかが廃止された構成であってもよい。

【符号の説明】

【0100】

１… 手術用ロボット
３… ロボットアーム
５… 制御装置
７… 処置具
９… アーム駆動装置
１１… 不動点設定装置
１３… 駆動制御装置
１５… トロッカー
１７Ａ… 設定ボタン
１７Ｂ… 自在変位可能ボタン
１９… 第１表示部
２０… ドレープ
２１Ａ… 第１表示処理部
２１Ｂ… 第２表示処理部
２３… ドレープ検出部
２５… 第２表示部
２５Ａ… 撮影画像処理部
２７… 内視鏡
２９… 第３表示処理部

【要約】      （修正有）

【課題】処置具の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能な手術用ロボットの一例を提供する。
【解決手段】手術用ロボットは、処置具の先端と内視鏡の先端との相対的な位置関係を第１表示部に表示する。具体的には、全円分度器２９Ｃと処置具の先端を示す図柄（アイコン）２９Ｂ及び内視鏡の先端を示す図柄（アイコン）２９Ａが少なくとも表示される。これにより、手術用ロボットでは、処置具の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能となり得る。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】