特許 6754262 ラボラトリオートメーションシステムを構成する方法、ラボラトリ試料分配システム、および、ラボラトリオートメーションシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6754262

(24)【登録日】2020年8月25日

(45)【発行日】2020年9月9日

(54)【発明の名称】ラボラトリオートメーションシステムを構成する方法、ラボラトリ試料分配システム、および、ラボラトリオートメーションシステム

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/04 20060101AFI20200831BHJP

   B65G 54/02 20060101ALI20200831BHJP

【ＦＩ】

   G01N35/04 Z

   B65G54/02

【請求項の数】12

【外国語出願】

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-195464(P2016-195464)

(22)【出願日】2016年10月3日

(65)【公開番号】特開2017-72591(P2017-72591A)

(43)【公開日】2017年4月13日

【審査請求日】2019年8月2日

(31)【優先権主張番号】15188661.1

(32)【優先日】2015年10月6日

(33)【優先権主張国】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】591003013

【氏名又は名称】エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲー

【氏名又は名称原語表記】Ｆ． ＨＯＦＦＭＡＮＮ−ＬＡ ＲＯＣＨＥ ＡＫＴＩＥＮＧＥＳＥＬＬＳＣＨＡＦＴ

(74)【代理人】

【識別番号】100140109

【弁理士】

【氏名又は名称】小野 新次郎

(74)【代理人】

【識別番号】100075270

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 泰

(74)【代理人】

【識別番号】100101373

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 茂雄

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100146710

【弁理士】

【氏名又は名称】鐘ヶ江 幸男

(72)【発明者】

【氏名】モハンマドレザ・マムディマネーシュ

(72)【発明者】

【氏名】アヒム・ジンツ

【審査官】 長谷 潮

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０２７６７７６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特許第６００５２２９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特表２０１５−５１７６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１５−５０２５２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６６２９４３９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 国際公開第２０１４／１３８５３０（ＷＯ，Ａ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｎ ３５／００−３５／１０

Ｂ６５Ｇ ５４／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ラボラトリオートメーションシステム（１０）を構成する方法であって、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）がラボラトリ試料分配システム（１００）および少なくとも１つのラボラトリステーション（２０）を備え、前記ラボラトリステーション（２０）が受け渡し位置を有し、
前記ラボラトリ試料分配システム（１００）が、
１つまたは複数の試料容器（１４５）を運搬するように適合される複数の試料容器キャリア（１４０）であって、各試料容器キャリア（１４０）が少なくとも１つの磁気的に活性なデバイスを備える、複数の試料容器キャリア（１４０）と、
前記試料容器キャリア（１４０）を支持するように適合される移送面（１１０）と、
前記移送面（１１０）の下方に固定されて配置される複数の電磁アクチュエータ（１２０）であって、試料容器キャリア（１４０）に対して磁力を加えることにより前記移送面（１１０）の上で試料容器キャリア（１４０）を移動させるように適合される、複数の電磁アクチュエータ（１２０）と、
前記移送面（１１０）の上に分配されて前記磁気的に活性なデバイスによって発生する磁界を感知するように適合される複数の位置センサ（１３０）と、
対応する移送経路に沿わせて前記試料容器キャリア（１４０）を移動させるために前記電磁アクチュエータ（１２０）を駆動することにより、前記移送面（１１０）の上での前記試料容器キャリア（１４０）の移動を制御するように構成される制御デバイス（１５０）と、
を備え、
前記ラボラトリステーション（２０）が前記移送面（１１０）に隣接するように配置され、
ラボラトリーオートメーションシステム（１０）を構成する方法は、
前記ラボラトリステーション（２０）の前記受け渡し位置と特定の位置関係で基準磁石を前記移送面（１１０）の上に配置するステップと、
前記位置センサ（１３０）を使用して前記移送面（１１０）上での前記基準磁石の位置を検出するステップと、
前記検出される位置に基づいて前記電磁アクチュエータ（１２０）のうちの１つの電磁アクチュエータを受け渡し用電磁アクチュエータ（１２２）として決定するステップと、
を含む方法。

【請求項2】

前記基準磁石の位置が前記試料容器キャリア（１４０）の位置と同様の手法で決定される、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記基準磁石の前記位置が前記制御デバイス（１５０）によって決定される、
請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記基準磁石が前記ラボラトリステーション（２０）の一部である、
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記基準磁石が、前記ラボラトリステーション（２０）の把持デバイス（２２）によって保持される位置決定デバイス（２４）の一部である、
請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記位置を検出するステップの前に実施される、前記把持デバイス（２２）を使用して特定の位置関係で前記位置決定デバイス（２４）を配置するステップをさらに含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記位置を検出するステップが、前記制御デバイス（１５０）に対する前記ラボラトリステーション（２０）の最終的な配置を示す入力の後に実施される、
請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記受け渡し位置が、前記ラボラトリステーション（２０）と前記移送面（１１０）との間で試料または試料容器（１４５）を移送するように構成される位置である、
請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記受け渡し用電磁アクチュエータ（１２２）が、前記ラボラトリステーション（２０）と前記移送面（１１０）との間で試料または試料容器（１４５）を移送するために、試料容器（１４５）または試料容器キャリア（１４０）を前記受け渡し用電磁アクチュエータ（１２２）まで移動させるように構成される、
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

ラボラトリ試料分配システム（１００）であって、
１つまたは複数の試料容器（１４５）を運搬するように適合される複数の試料容器キャリア（１４０）であって、各試料容器キャリア（１４０）が少なくとも１つの磁気的に活性なデバイスを備える、複数の試料容器キャリア（１４０）と、
前記試料容器キャリア（１４０）を支持するように適合される移送面（１１０）と、
前記移送面（１１０）の下方に固定されて配置される複数の電磁アクチュエータ（１２０）であって、試料容器キャリア（１４０）に対して磁力を加えることにより前記移送面（１１０）の上で試料容器キャリア（１４０）を移動させるように適合される、複数の電磁アクチュエータ（１２０）と、
前記移送面（１１０）の上に分配されて前記磁気的に活性なデバイスによって発生する磁界を感知するように適合される複数の位置センサ（１３０）と、
対応する移送経路に沿わせて前記試料容器キャリア（１４０）を移動させるために前記電磁アクチュエータ（１２０）を駆動することにより、前記移送面（１１０）の上での前記試料容器キャリア（１４０）の移動を制御するように構成される制御デバイス（１５０）と、
を備え、
前記制御デバイス（１５０）が請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されることを特徴とする、
ラボラトリ試料分配システム（１００）。

【請求項11】

請求項１０に記載のラボラトリ試料分配システム（１００）と、少なくとも１つのラボラトリステーション（２０）とを備えるラボラトリオートメーションシステム（１０）。

【請求項12】

ラボラトリオートメーションシステム（１０）が請求項１から９までのいずれか一項に記載の方法を使用して構成されることを特徴とするラボラトリオートメーションシステム（１０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はラボラトリオートメーションシステムを構成する方法に関し、このラボラトリオートメーションシステムがラボラトリ試料分配システムおよび少なくとも１つのラボラトリステーション（ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｓｔａｔｉｏｎ）を備える。本発明はさらに、ラボラトリ試料分配システムおよびラボラトリオートメーションシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

既知のラボラトリ試料分配システムは、通常、ラボラトリオートメーションシステム内で、試料容器の中に含まれる試料を、異なるラボラトリステーションの間で搬送するのに使用される。

【0003】

典型的なラボラトリ試料分配システムが文献ＷＯ２０１３／０６４６５６Ａ１で開示されている。このようなラボラトリ試料分配システムは、高いスループットと、高い信頼性の動作とを可能にする。

【0004】

ラボラトリ試料分配システムを使用してラボラトリステーションまで試料または試料容器を送達するのを可能にするために、ラボラトリステーションは、通常、ラボラトリ試料分配システムの移送面に隣接するように配置される。しかし、試料または試料容器を高い信頼性で移送するためにラボラトリステーションを移送面に隣接する特定の位置に正確に配置することが必要であることが認識されている。試料分配システムの移送面は非常に大きい寸法を有しうることから、これには、ラボラトリステーションを正確に配置するために大きい距離を正確に測定することが必要となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】ＷＯ２０１３／０６４６５６Ａ１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

したがって、本発明の目的は、より容易に構成するのを可能にする、ラボラトリオートメーションシステムを構成する方法を提供することである。本発明の別の目的は、このような方法を実施するように構成されるラボラトリ試料分配システムを提供することである。本発明の別の目的は、このようなラボラトリ試料分配システムを備えるまたは本発明の方法に従って構成されるラボラトリオートメーションシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この課題が、請求項１による方法、請求項１０によるラボラトリ試料分配システム、請求項１１によるラボラトリオートメーションシステム、および、請求項１２によるラボラトリオートメーションシステムによって解決される。好適な実施形態が例えば従属請求項から得られる。

【0008】

本発明はラボラトリオートメーションシステムを構成する方法に関連する。
ラボラトリオートメーションシステムがラボラトリ試料分配システムおよび少なくとも１つのラボラトリステーションを備え、ここでは、ラボラトリステーションが１つまたは複数の受け渡し位置を有する。

【0009】

受け渡し位置は、通常、ラボラトリステーションと、ラボラトリステーションの横に位置するかまたはラボラトリステーションに隣接して位置する移送面との間で、試料または試料容器を移送するように構成される位置である。したがって、受け渡し位置は、ラボラトリ試料分配システムとの相互作用に関連する、ラボラトリステーションに固有の位置である。

【0010】

ラボラトリ試料分配システムが、１つまたは複数の試料容器を運搬するように適合される複数の試料容器キャリアを備え、ここでは、各試料容器キャリアが少なくとも１つの磁気的に活性なデバイスを備える。ラボラトリ試料分配システムが、試料容器キャリアを支持するように適合される移送面と、複数の電磁アクチュエータとをさらに備える。電磁アクチュエータが、移送面の下方に、通常は行および列をなすように、固定されて配置（ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ ａｒｒａｎｇｅｄ）され、試料容器キャリアに対して磁力を加えることにより移送面の上で試料容器キャリアを移動させるように適合される。

【0011】

ラボラトリ試料分配システムが、移送面の上に通常一様に分配されて磁気的に活性なデバイスによって発生する磁界を感知するように適合される複数の位置センサをさらに備える。ラボラトリ試料分配システムが、電磁アクチュエータを駆動することにより移送面の上での試料容器キャリアの移動を制御するように構成される制御デバイスをさらに備え、その結果、試料容器キャリアが対応する移送経路に沿って移動するようになる。

【0012】

ラボラトリステーションが移送面に隣接して配置される。
本方法は以下のステップを含む：
− ラボラトリステーションの受け渡し位置と特定の位置関係で基準磁石（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｍａｇｎｅｔ）を移送面の上に配置する（例えば、基準磁石をラボラトリステーションの受け渡し位置に正確に配置する）ステップ、このように配置することはオペレータによって手動でまたは専用のデバイスによって自動で実施され得、
− 位置センサを使用して移送面上での基準磁石の位置を検出するステップ、および、
− 検出される位置に基づいて、電磁アクチュエータのうちの１つの電磁アクチュエータを受け渡し用電磁アクチュエータ（ｈａｎｄｏｖｅｒ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ａｃｔｕａｔｏｒ）として定義するかまたは決定するステップ。

【0013】

ラボラトリステーションが複数の受け渡し位置を有する場合、複数の受け渡し位置の各々に対して上記ステップが繰り返され得る。
基準磁石は例えば永久磁石として具体化されてよい。別法としてまたは加えて、電磁石が使用されてもよい。電磁石を使用することにより、電磁石を起動および停止することで、あるビットパターンがラボラトリオートメーションシステムに送信され得る。

【0014】

定義されるかまたは決定される受け渡し用電磁アクチュエータは光学的に視覚化され得る。例えば、ＬＥＤが光を透過する移送面の下に配置されて電磁アクチュエータに割り当てられる場合、受け渡し用電磁アクチュエータに割り当てられるＬＥＤが起動され得る。

【0015】

検出される位置に基づいて電磁アクチュエータのうちの１つの電磁アクチュエータを受け渡し用電磁アクチュエータとして決定することは、以下のステップを含むことができる：（各々の）電磁アクチュエータと検出される位置との間の距離を計算するステップ、および、受け渡し用電磁アクチュエータとして、検出される位置に対して最短の距離を有する電磁アクチュエータを決定するステップ。

【0016】

本発明の方法により、基本的に手動による介入なしに、ラボラトリステーションの実際に位置に基づいて受け渡し用電磁アクチュエータが決定され得る。したがって、移送面に隣接する所定の位置にラボラトリステーションを配置することの必要性がもはや存在しない。言い換えると、構成の考え方が逆となる。ラボラトリ試料分配システムに対してラボラトリステーションを位置合わせする代わりに、ラボラトリ試料分配システムの受け渡し用電磁アクチュエータがラボラトリステーションに対して位置合わせされる。ラボラトリステーションは基本的に任意の位置で移送面に隣接するように配置され、ここでは、関連する受け渡し位置が自動で決定され、それに応じて受け渡し用電磁アクチュエータが選択される。これにより、ラボラトリオートメーションシステムをセットアップして構成するのに必要となる時間が大幅に短縮される。

【0017】

受け渡し用電磁アクチュエータは、通常、ラボラトリステーションと移送面との間で試料または試料容器を移送するために試料容器または試料容器キャリアが受け渡し用電磁アクチュエータまで移動されるように構成または決定される。言い換えると、受け渡し用電磁アクチュエータは、その実際の位置におけるラボラトリステーションの受け渡し位置に基づいて複数の電磁アクチュエータの中から選択される電磁アクチュエータである。

【0018】

試料容器は、通常、ガラスまたは透明プラスチックで作られるチューブとして設計され、通常、上側端部に開口部を有する。試料容器は、血液試料または化学試料などの試料を包含、保管および移送するのに使用され得る。

【0019】

移送面は移送表面と称されてもよい。移送面が試料容器キャリアを支持し、これは試料容器キャリアを運搬すると表されてもよい。
電磁アクチュエータは、通常、強磁性コアを囲むソレノイドを有する電磁石として構築される。これらの電磁アクチュエータは、試料容器キャリアを移動させるかまたは駆動するのに使用され得る磁界を提供するために励磁され得る。この目的のため、各試料容器キャリア内にある少なくとも１つの磁気的に活性なデバイスが永久磁石であってよい。別法としてまたは加えて、電磁石が使用されてもよい。

【0020】

制御装置は、通常、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、標準的なコンピュータ、または、同様のデバイスである。典型的な実施形態では、制御デバイスがプロセッサ手段および記憶手段を備え、ここでは、プロセッサ手段上でストレージコードが実行されるときにプロセッサ手段の挙動を制御するように、プログラムコードが記憶手段内に記憶される。

【0021】

試料容器キャリアは、通常、移送面上で二次元的に移動するように適合される。この目的のため、電磁アクチュエータが移送面の下方に二次元的に配置され得る。電磁アクチュエータは行および列を有するグリッドまたはマトリックス内に配置され得、これらの行および列に沿うように電磁アクチュエータが配置される。

【0022】

実施形態によれば、試料容器キャリアの位置と同じように、基準磁石の位置が決定される。これにより、例えば、基準磁石および試料容器キャリアの位置を決定するのに、同一のアルゴリズムを使用することが可能となる。試料容器キャリアの位置を検出することが従来技術によるラボラトリ試料分配システムの一般的な機能であることを理解されたい。

【0023】

実施形態によれば、基準磁石の位置が制御デバイスによって決定される。これにより、位置を決定することを単純な形で統合することが可能となる。
実施形態によれば、基準磁石がラボラトリステーションの一部である。これにより精度を向上させることおよび動作を単純化することが可能となる。

【0024】

実施形態によれば、基準磁石がラボラトリステーションの把持デバイスによって保持される位置決定デバイスの一部である。位置決定デバイスは、例えば、永久磁石を有するペン形状の物体であってよい。特には、位置決定デバイスは試料容器と同様であるかまたは同一の形状であってよい。これにより、位置の決定のため、把持デバイスが、位置決定デバイスを試料容器と同様または同一に取り扱うことが可能になる。

【0025】

実施形態によれば、本方法が、位置を検出するステップの前に実施される、把持デバイスを使用して特定の位置関係で位置決定デバイスを配置するステップをさらに含む。例えば、位置決定デバイスはラボラトリステーション内に保管され得るか、または、ラボラトリオートメーションシステムを構成することがエンジニアに任されている場合には受け渡し位置を定義する場合にのみ使用され得る。

【0026】

実施形態によれば、制御デバイスに対するラボラトリステーションの最終的な配置を示す入力（例として手動入力）の後、位置を検出するステップが実施される。これは、制御デバイスに対して、ラボラトリステーションおよび対応する基準磁石がそれらの最終かつ正確な位置にあるという高い確度をもたらすことができる。

【0027】

本発明はさらに、ラボラトリ試料分配システムに関連する。
ラボラトリ試料分配システムが１つまたは複数の試料容器を運搬するように適合される複数の試料容器キャリアを備え、ここでは、各試料容器キャリアが少なくとも１つの磁気的に活性なデバイスを備える。

【0028】

ラボラトリ試料分配システムが、試料容器キャリアを支持するように適合される移送面をさらに備える。
ラボラトリ試料分配システムが、移送面の下方に固定されて配置される複数の電磁アクチュエータをさらに備え、これらの電磁アクチュエータが、試料容器キャリアに対して磁気的駆動力（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｄｒｉｖｅ ｆｏｒｃｅ）または磁気的移動力（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｏｖｅ ｆｏｒｃｅ）を加えることにより移送面の上で試料容器キャリアを移動させるように適合される。

【0029】

ラボラトリ試料分配システムが、移送面の上に分配されて磁気的に活性なデバイスによって発生する磁界を感知するように適合される例えばＨａｌｌセンサである複数の位置センサをさらに備える。

【0030】

ラボラトリ試料分配システムが、電磁アクチュエータを駆動することにより移送面の上での試料容器キャリアの移動を制御するように構成される制御デバイスをさらに備え、その結果、試料容器キャリアが対応する移送経路に沿って移動するようになる。

【0031】

ラボラトリ試料分配システムの制御デバイスが、さらに、本発明による方法を実施するように構成される。
制御デバイスは、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、コンピュータ、または、他のプログラム可能なデバイスとして具体化され得る。制御デバイスが例えばプロセッサ手段および記憶手段を備えることができ、ここでは、プロセッサ手段によって実行されるときに本明細書で説明される方法を制御デバイスが実施するために、プログラムコードが記憶手段内に記憶される。

【0032】

制御デバイスは、予め計算されたルートに沿わせて試料容器キャリアを互いに同時にかつ独立させて移動させるように、電磁アクチュエータを起動するように適合され得る。
本発明はさらに、ラボラトリオートメーションシステムに関連する。ラボラトリオートメーションシステムが、本発明によるラボラトリ試料分配システムと、少なくとも１つのラボラトリステーションとを備える。ラボラトリ試料分配システムに関しては、本明細書で考察されるすべての実施形態および変形形態が適用され得る。

【0033】

本発明はさらにラボラトリオートメーションシステムに関連し、ここでは、ラボラトリオートメーションシステムが本発明による方法を使用して構成される。本発明による方法に関しては、本明細書で考察されるすべての実施形態および変形形態が適用され得る。

【0034】

ラボラトリステーションは、分析前（ラボラトリ）ステーション、分析（ラボラトリ）ステーション、および／または、分析後（ラボラトリ）ステーションであってよい。ラボラトリ試料分配システムが、ラボラトリステーションの間で試料容器キャリアおよび／または試料容器を搬送するように適合され得る。ラボラトリステーションはラボラトリ試料分配システムに隣接して配置され得る。

【0035】

分析前ステーションが、試料、試料容器および／または試料容器キャリアの任意の種類の前処理を実施するように適合され得る。
分析ステーションが、試料または試料の一部および試薬を使用して測定信号を生じさせるように適合され得、測定信号が分析物が存在するかどうかを示し、また、存在する場合にはその濃度を示す。

【0036】

分析後ステーションが、試料、試料容器および／または試料容器キャリアの任意の種類の後処理を実施するように適合され得る。
分析前ステーション、分析ステーションおよび／または分析後ステーションは、デキャッピングステーション、リキャッピングステーション、アリコートステーション、遠心分離ステーション、保管ステーション、ピペット操作ステーション、分類ステーション、チューブタイプ識別ステーション、試料品質決定ステーション、アドオンバッファステーション（ａｄｄ−ｏｎ ｂｕｆｆｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、液面レベル検出ステーション、および、封止／封止解除（ｄｅｓｅａｌｉｎｇ）ステーション、のうちの少なくとも１つを含むことができる。

【0037】

受け渡し用電磁アクチュエータが識別された後、有意に高い空間分解能で受け渡し位置をさらに決定することが実施され得る。
把持デバイスが、移送面と、移送面の下方に配置される複数の電磁アクチュエータとを有するラボラトリ試料分配システムに割り当てられ得る。受け渡し位置が受け渡し用電磁アクチュエータに割り当てられ得る。把持デバイスの受け渡し位置を決定することが、以下のステップを含む方法によって実施され得る：
把持デバイスを用いて位置決定デバイスを掴むステップであって、その結果、位置決定デバイスが把持デバイスによって固定的に保持されるようになり、ここでは、位置決定デバイスが、磁気的に活性なデバイスを備えるステップ、
把持デバイスによって保持されている状態の位置決定デバイスを移送面の上（上方）で位置決めするステップ、
受け渡し用電磁アクチュエータを起動するステップであって、その結果、受け渡し用電磁アクチュエータが、磁気的に活性なデバイスによって発生する磁界と相互作用する磁界を発生させ、その結果、位置決定デバイスに対して引力が加えられるようになるステップ、
把持デバイスによって保持されている状態の位置決定デバイスを引力により第１の位置まで移動させるステップ、
第１の位置を検出するステップ、および、
少なくとも部分的に第１の位置に基づいて受け渡し位置を決定するステップ。

【0038】

実施形態によれば、受け渡し位置が第１の位置と同一のものとして決定される。
実施形態によれば、受け渡し位置を決定することが以下のステップを含む：
毎回第１の位置から開始して、把持デバイスを用いて移送面上で位置決定デバイスを各方向グループに所与の変位量でそれぞれの中間位置まで移動させるステップ、
一方向の各移動ステップの後で、把持デバイスによって保持されている状態の位置決定デバイスを引力によりそれぞれの別の位置まで移動させるステップ、
それぞれの別の位置を検出するステップ、および、
少なくとも部分的にそれぞれの別の位置に基づいて受け渡し位置を決定するステップ。

【0039】

実施形態によれば、方向グループが、２つ、３つまたは４つの方向を含む。
実施形態によれば、方向グループに含まれるすべての方向が、円方向において隣り合う各々２つの方向の間の角度が等しくなるように構成される。

【0040】

実施形態によれば、所与の変位量が、１０ｍｍ未満、好適には５ｍｍ未満、さらに好適には３ｍｍ未満である。
実施形態によれば、受け渡し位置が、別の位置によって画定される多角形の中心として決定される。

【0041】

実施形態によれば、受け渡し用電磁アクチュエータが、位置決定デバイスを方向のうちの１つの方向に移動させる各ステップの前に停止され、そのステップの後で再び起動される。

【0042】

実施形態によれば、第１の位置および／または別の位置が、検出された後に移送面上の平面座標によって表される。
実施形態によれば、把持デバイスを用いて移送面上で位置決定デバイスを位置決めするステップが、把持デバイスを受け渡し用電磁アクチュエータの上方かまたはすぐ隣に配置するように、実施される。

【0043】

実施形態によれば、把持デバイスによって保持されている状態の位置決定デバイスを移送面上で位置決めするステップが手動で実施される。
実施形態によれば、受け渡し用電磁アクチュエータを囲む電磁アクチュエータが、磁気的に活性なデバイスによって発生する磁界と相互作用するそれぞれの磁界を発生させるように起動され、その結果、少なくとも引力により位置決定デバイスを移動させる各ステップ中に、位置決定デバイスに対して斥力が加えられるようになる。

【0044】

実施形態によれば、位置決定デバイスが、移送面に接触するための複数のロールまたはボール軸受を備える。
本発明の実施形態を概略的に描く図面に関連させて本発明を詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0045】

【図1】本発明によるラボラトリオートメーションシステムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0046】

図１が本発明によるラボラトリオートメーションシステム１０を示す。
ラボラトリオートメーションシステム１０が、ラボラトリステーション２０と、ラボラトリ試料分配システム１００とを備える。ラボラトリステーション２０が単に例示的に示されていること、および、一般的なラボラトリオートメーションシステムが複数のラボラトリステーション２０を備えることに留意されたい。

【0047】

ラボラトリ試料分配システム１００が移送面１１０を備える。移送面１１０上で、試料容器キャリア１４０が移動することができる。試料容器キャリア１４０が、一般的なラボラトリ試料チューブとして具体化される試料容器１４５を運搬する。一般的なラボラトリ試料分配システム１００が複数の試料容器キャリア１４０を備えること、および、図１では例示的に１つの試料容器キャリア１４０のみが示されていることに留意されたい。

【0048】

各試料容器キャリア１４０が永久磁石の形態の磁気的に活性なデバイスを備える。永久磁石は試料容器キャリア１４０内部に位置することを理由として図１では見ることができない。

【0049】

移送面１１０の下に複数の電磁アクチュエータ１２０が配置される。電磁アクチュエータ１２０がソレノイドとして具体化される。各電磁アクチュエータ１２０が付随する強磁性コア１２５を備える。電磁アクチュエータ１２０が、移送面１１０上で試料容器キャリア１４０を移動させるのに使用される磁界を発生させるように適合される。

【0050】

ラボラトリ試料分配システム１００が複数の位置センサ１３０を備える。位置センサ１３０が移送面１１０の上に分配されている。位置センサ１３０がＨａｌｌセンサとして具体化され、試料容器キャリア１４０の永久磁石によって発生する磁界を測定することができる。

【0051】

電磁アクチュエータ１２０および位置センサ１３０の両方が制御デバイス１５０に電気的に接続される。制御デバイス１５０が、対応する移送経路に沿わせて移送面上で試料容器キャリア１４０を移動させるために適切な磁界を発生させるように、電磁アクチュエータ１２０を駆動するように構成される。位置センサ１３０により、制御デバイス１５０が試料容器キャリア１４０の実際の位置を監視する。

【0052】

ラボラトリステーション２０が移送面１１０に隣接するように配置される。ラボラトリステーション２０が把持デバイス２２を備える。把持デバイス２２は、通常、ラボラトリステーション２０と移送面１１０との間で試料容器１４５を移送するのに使用される。図１に示される状態では、把持デバイス２２が位置決定デバイス２４を保持する。位置決定デバイス２４の最新の位置がラボラトリステーション２０の受け渡し位置を画定する。

【0053】

位置決定デバイス２４が永久磁石の形態の磁気的に活性なデバイスを備える。永久磁石が基準磁石として機能し、試料容器キャリア１４０の永久磁石と同じように、位置センサ１３０によって感知され得る。したがって、制御デバイス１５０は、位置決定デバイス２４に含まれる基準磁石の位置をも認識する。

【0054】

ラボラトリステーション２０が移送面１１０に隣接するように配置された後、ラボラトリオートメーションシステム１０が以下のように構成され得る。
基準磁石を備える位置決定デバイス２４を保持する把持デバイス２２が、移送面１１０上でのラボラトリステーション２０の所望される受け渡し位置に配置される。

【0055】

制御デバイス１５０がボタン１５２を備える。ラボラトリステーション２０が移送面１１０に隣接するその最終の位置に到達するときに、オペレータによってボタン１５２が押される。

【0056】

ボタン１５２が押されたことを制御デバイス１５０が検出した後、制御デバイス１５０がラボラトリオートメーションシステム１０の較正を開始する。基準磁石が電磁石として具体化される場合、ボタン１５２が押されるときに電磁石が励磁され得る。

【0057】

最初に、制御デバイス１５０が位置センサ１３０を使用して基準磁石の位置を検出する。描かれる実施形態では、制御デバイス１５０が、電磁アクチュエータ１２０のうちの特定の１つの電磁アクチュエータの上に位置決定デバイス２４（または、位置決定デバイス２４の基準磁石）が配置されたことを検出する。このようにして、制御デバイス１５０が、受け渡し用電磁アクチュエータ１２２としてこの特定の電磁アクチュエータを決定する。電磁アクチュエータ１２０の１つの電磁アクチュエータの上に基準磁石が正確に配置されていない場合、受け渡し用電磁アクチュエータ１２２は、基準磁石に対して最短の距離を有する電磁アクチュエータとして定義され得る。

【0058】

ラボラトリステーション２０が移送面１１０に隣接する別の位置に配置される場合、制御デバイス１５０がそれに応じて別の受け渡し用電磁アクチュエータを決定することになる。これにより、ラボラトリステーション２０を所定の位置に配置することの必要性が排除される。

【0059】

試料容器キャリア１４０によって運搬される試料または試料容器１４５がラボラトリステーション２０にまで移送されることになる場合、制御デバイス１５０がその受け渡し用電磁アクチュエータ１２２まで試料容器キャリア１４０を移動させる。このようにして、受け渡し用電磁アクチュエータ１２２を使用して、試料または試料容器１４５がラボラトリステーション２０から移送される。

【符号の説明】

【0060】

１０ ラボラトリオートメーションシステム
２０ ラボラトリステーション
２２ 把持デバイス
２４ 位置決定デバイス
１００ ラボラトリ試料分配システム
１１０ 移送面
１２０ 電磁アクチュエータ
１２２ 受け渡し用電磁アクチュエータ
１２５ 強磁性コア
１３０ 位置センサ
１４０ 試料容器キャリア
１４５ 試料容器
１５０ 制御デバイス
１５２ ボタン

【図1】