特許 6754472 車両の情報表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6754472

(24)【登録日】2020年8月25日

(45)【発行日】2020年9月9日

(54)【発明の名称】車両の情報表示装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20200831BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20200831BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20200831BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20200831BHJP

【ＦＩ】

   B60W50/14

   B60R1/00 A

   B60R11/02 C

   B60W30/08

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-111341(P2019-111341)

(22)【出願日】2019年6月14日

(62)【分割の表示】特願2017-188792(P2017-188792)の分割

【原出願日】2017年9月28日

(65)【公開番号】特開2019-194079(P2019-194079A)

(43)【公開日】2019年11月7日

【審査請求日】2019年6月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】真壁 俊介

【審査官】 平井 功

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１６７７５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／０６１１８３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平１１−２５７９９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００−３７／０６

Ｂ６０Ｒ １／００− １／０４

Ｂ６０Ｒ １／０８− １／１２

Ｂ６０Ｒ ９／００−１１／０６

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表す複数のアイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、
前記乗員の視界に対して進行順に並べて表示している状態において、表示されている前記アイコンの間に、新たなアイコンを表示可能である、
車両の情報表示装置。

【請求項2】

車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
前記車両の現在位置から前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表すアイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得する間隔取得部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、複数の前記アイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、
取得された前記間隔が閾値以上である場合のみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
車両の情報表示装置。

【請求項3】

車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表す複数のアイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、
前記自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、
前記車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である前記アイコンについてのみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
車両の情報表示装置。

【請求項4】

車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表す複数のアイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、
今後の自動運転の進路とともに、過去の自動運転の進路についての、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、
過去の自動運転の進路の前記アイコンについては、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
車両の情報表示装置。

【請求項5】

前記周辺状況には、前記車両の進路または走行の内容の原因となった障害物または回避対象物が含まれる、
請求項１から４のいずれか一項記載の車両の情報表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両において情報を表示する装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車は、近年、表示装置を有する。そして、特許文献１では、遠方の視認が容易でない障害物を、表示装置に拡大表示する。
この他にも、表示装置には、自動車の案内経路、その他の情報を表示することが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−０７１７９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このように情報の種類や数が増えた場合、表示装置には、それらの情報をすべて表示し切れない可能性がある。
特に、自動車が自動運転により走行するようになった場合、自動運転による進路、走行制御の内容、進路の周辺に存在する障害物や移動体などの阻害要因などについても表示して、自動車に乗車した乗員に対して示す必要が生じてくるものと考えられる。これにより、乗員は、自動運転による自動車の動きを把握し、その理由を理解することができる。

【0005】

このように、車両では、乗員に示す情報を整理して表示することが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る車両の情報表示装置は、車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、を有し、前記自動運転制御部は、周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、前記表示装置は、前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表す複数のアイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、前記乗員の視界に対して進行順に並べて表示している状態において、表示されている前記アイコンの間に、新たなアイコンを表示可能である。

【0007】

好適には、前記表示装置は、前記乗員の視界に対して進行順に並べて表示している状態において、表示されている前記アイコンの間に、新たなアイコンを表示可能である、とよい。

【0008】

好適には、前記車両の現在位置から前記アイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得する間隔取得部、を有し、前記表示装置は、取得された前記間隔が閾値以上である場合のみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、とよい。

【0009】

好適には、前記表示装置は、前記自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、前記車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である前記アイコンについてのみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、とよい。

【0010】

好適には、前記表示装置は、今後の自動運転の進路とともに、過去の自動運転の進路についての、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、過去の自動運転の進路の前記アイコンについては、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、とよい。

【0011】

好適には、前記周辺状況には、前記車両の進路または走行の内容の原因となった障害物または回避対象物が含まれる、とよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明において、表示装置は、車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表すアイコンを選択可能に表示し、アイコンが選択された場合、車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示する。周辺状況には、たとえば車両の進路または走行の内容の原因となった障害物または回避対象物が含まれてよい。
よって、乗員は、状況を総合的に示すアイコンにより車両の動きを全体的に把握することができる。
しかも、アイコンを選択操作することにより、選択された車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報が表示されるので、車両の動きの内容およびその原因についても必要に応じて把握することができる。
このように車両の動きなどの複数の情報をグループ化して１つのアイコンで表示することにより、乗員に周辺状況および車両の動きを正確に理解させることができる。
乗員は、たとえば自動運転による車両の動きについて瞬時的に理解して把握することができる。

【0013】

特に、車両の現在位置からアイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合のみ、アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する。
たとえば、表示装置は、自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数のアイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上であるアイコンについてのみ、アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する。
これにより、車両の近くの周辺状況などについては、直視により直接的に確認ができるものであり、そのように仕向けることができる。詳細情報が表示されるまでの遅れ時間が、乗員の理解と把握に対して影響を与えないようにできる。
しかも、乗員は、直視により近くの周辺状況を確認して把握するので、近くの周辺状況を誤って理解して認識してしまうこともなくなる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動車および走行する道路の一例の模式的な説明図である。

【図2】図２は、図１の自動車に搭載される情報表示装置の構成の説明図である。

【図3】図３は、図２の自動運転制御部による処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、図２の表示制御部による処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、図１の周辺状況における情報表示の遷移状態の説明図である。

【図6】図６は、図５の情報表示の遷移状態の第１変形例を示す説明図である。

【図7】図７は、図５の情報表示の遷移状態の第２変形例を示す説明図である。

【図8】図８は、過去の進路に対応するアイコンを併せて表示する変形例に係る情報表示の遷移状態の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

【0016】

図１は、本発明の実施形態に係る自動車１および走行する道路の一例の模式的な説明図である。
図１では、自動車１が進行している道路沿いに、他の自動車５１が停車している。
この場合、自動車１は、自動運転による制御などにより、図１に破断矢線で示すように、他の自動車５１をよけるように操舵されて少し道路の中央へ寄って進行し、その後元の車線内へ戻るように操舵されてさらに進行するように、進路が制御される。
また、図１では、停車している他の自動車５１の奥側に、歩行者５２が存在する。歩行者５２は、車道へ進行する可能性がある。また、反対車線では、対向車５３が逆向きに走行している。

【0017】

ところで、最近の自動車１は後述するように表示装置１４を有し、この表示装置１４にたとえば自動車１の案内経路といった各種の情報を表示している。
そして、自動車１が自動運転により走行するようになった場合、表示装置１４には、自動運転による進路、走行制御の内容、進路の周辺に存在する障害物や移動体といった阻害要因などについて、表示させることが考えられる。これにより、乗員は、自動運転による自動車１の動きを把握し、その理由を理解することができる。
しかしながら、このように表示装置１４に表示する情報の種類や数が増えた場合、それらの情報のすべてを表示装置１４に表示させることができない可能性がある。仮に多数の情報を表示装置１４に表示し得たとしても、乗員が表示された内容のすべてを即座に把握して正しく理解できるとは限らない。乗員の理解力は、年齢や体調などによっても変わる。
このように、自動車１では、乗員に示す情報を整理して表示することが求められている。乗員が情報を理解することを助けることが求められている。

【0018】

図２は、図１の自動車１に搭載される情報表示装置１０の構成の説明図である。
図２の情報表示装置１０は、車外カメラ１１、通信装置１２、タイマ１３、表示装置１４、およびこれらが接続されるマイクロコンピュータ１５、を有する。
また、図２には、自動制御のためにマイクロコンピュータ１５に接続された操舵装置１６、制動装置１７、および駆動装置１８が併せて図示されている。
マイクロコンピュータ１５は、たとえばＥＣＵ（Electric Control Unit）として自動車１に設けられるものでよい。マイクロコンピュータ１５は、たとえば図示外の記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行する。これにより、マイクロコンピュータ１５には、自動運転制御部２１、表示制御部２２、が実現される。

【0019】

車外カメラ１１は、自動車１の前方などの周囲を撮像するカメラである。車外の撮像画像には、自動車１が走行する道路などの周辺状況の情報を画像により取得し得る。撮像画像には、たとえば進路上の障害物などの回避対象物が、周辺状況として捉えられ得る。

【0020】

通信装置１２は、自動車１の外の通信機器と通信するものである。このような通信機器としては、他の自動車５１、対向車５３などに設けられた通信機器がある。この場合、自動車１と自動車１との間で通信することになる。この他にもたとえば、通信装置１２は、商用無線通信網の基地局などと通信してもよい。これにより、通信装置１２は、自動車１の周辺状況の情報を取得し得る。

【0021】

タイマ１３は、時間を計測する。タイマ１３は、制御に使用するタイミングなどを計測できる。

【0022】

操舵装置１６は、乗員によるハンドル操作などに基づいて、自動車１のタイヤの向きを制御し、自動車１の進行方向を制御する。

【0023】

制動装置１７は、乗員によるブレーキ操作などに基づいて、自動車１を減速または停止させる。

【0024】

駆動装置１８は、乗員によるアクセル操作などに基づいて、自動車１を加速させる。

【0025】

自動運転制御部２１は、自動車１の走行を自動運転により制御する。たとえば周辺状況に応じて前記自動車１の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて自動車１の進路および走行を制御する。自動運転制御部２１は、操舵装置１６、制動装置１７および駆動装置１８を制御して、自動車１を目的地まで走行させる。

【0026】

表示装置１４は、乗員に対して画像を表示するものである。本実施形態では、乗員の視野に対して画像を表示する。このような表示装置１４としては、たとえば、乗員に装着するヘッドマウントディスプレイ装置、フロントガラスに映像を投影するプロジェクタ装置、がある。
そして、本実施形態では、表示装置１４は、周辺状況、それに応じた自動車１の自動運転の進路および走行制御の内容を、乗員の視界内に外景と重ねて表示する。

【0027】

表示制御部２２は、表示装置１４の表示を制御する。表示装置１４に各種の情報を表示させる。

【0028】

図３は、図２の自動運転制御部２１による処理の一例を示すフローチャートである。
自動運転制御部２１は、自動車１の走行中に図３の処理を繰り返し実行する。

【0029】

図３の自動運転制御において、自動運転制御部２１は、まず、自動運転の要否を判断する（ステップＳＴ１）。自動運転が不要である場合、図３の処理を終了する。
自動運転が必要である場合、自動運転制御部２１は、自動車１の走行環境の情報を得るために、周辺情報を取得する（ステップＳＴ２）。
たとえば自動運転制御部２１は、車外カメラ１１から撮像画像を取得する。また、通信装置１２を用いて対向車５３などから周辺情報を取得する。

【0030】

周辺情報を取得した後、自動運転制御部２１は、周辺状況に応じて、自動車１の自動運転の進路および走行制御の区間シナリオを生成する（ステップＳＴ３）。
なお、自動運転の変更を必要とするような周辺状況の変化がない場合、自動運転制御部２１は、前回生成した区間シナリオをそのまま用いてよい。
そして、たとえば自動車１が進行する道路上に障害物が新たに検出された場合、それを迂回して走行する走行制御の区間シナリオを生成する。区間シナリオには、迂回のための操舵制御、必要な減速制御、元の進路へ戻るための操舵制御が含まれる。
また、歩行者５２の飛び出しなどの可能性が新たに予想された場合、飛び出し予想位置の手前で停車する区間シナリオを生成する。区間シナリオには、適切に停車する減速制御、必要な操舵制御が含まれる。
これにより、自動運転の区間シナリオは、最新の自動車１の周辺状況に応じて生成され、適宜更新される。
なお、区間シナリオとは、たとえば目的地へ向けて自動運転している場合においてその全体の経路ではなく、たとえば数十から数百メートルの短い区間での走行制御のシーケンスおよび内容を意味する。たとえば走行状態を変化させる制御内容と、その制御の開始タイミングとにより１つのシーケンスステップが構成され、一般的に複数のシーケンスステップで区間シナリオは構成される。
また、自動運転制御部２１は、一度に複数の区間シナリオを生成してよい。これにより、障害物などの外乱的な状況に対応する区間シナリオと、目的地までの案内経路に基づく区間シナリオとを別々に生成して更新することができる。
また、生成するシナリオを短い距離の移動に対応するものとすることにより、シナリオを区間毎に更新できるので、トータルの処理負荷を減らすことができる。

【0031】

区間シナリオを最新の周辺状況に応じたものへ生成または更新した後、自動運転制御部２１は、その区間シナリオに基づく自動運転制御を実施する（ステップＳＴ４）。
これにより、自動車１の進路および走行状態が制御される。

【0032】

図４は、図２の表示制御部２２による処理の一例を示すフローチャートである。
表示制御部２２は、自動車１の走行中に図４の処理を繰り返し実行する。

【0033】

図４の情報の表示制御において、表示制御部２２は、まず、自動運転中であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。自動運転中でない場合、図４の処理を終了する。
自動運転中である場合、表示制御部２２は、さらに周辺情報を取得して、周辺状況が変化したか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。
また、表示制御部２２は、自動運転の区間シナリオを取得して、自動運転の区間シナリオが追加または変更されたか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。
そして、周辺状況が変化していない場合、または自動運転の区間シナリオが追加または変更されていない場合、図４の処理を終了する。

【0034】

これに対して、周辺状況が変化して更に自動運転の区間シナリオが追加または変更されている場合、表示制御部２２は、表示装置１４に表示するアイコンの更新処理を実行する（ステップＳＴ１４）。
表示情報の更新処理において、表示制御部２２は、まず、新たな周辺状況および区間シナリオに対応するアイコンを選択し、表示装置１４に表示させる。これにより、乗員の視野には、新たなアイコンが表示される。なお、複数の区間シナリオがある場合、表示制御部２２は、それぞれについてアイコンを選択し、表示装置１４に表示させればよい。
なお、アイコンは、それに対応する周辺状況および区間シナリオと対応付けて、マイクロコンピュータ１５内のメモリに記憶されていればよい。

【0035】

表示するアイコンを更新した後、表示制御部２２は、表示したアイコンに対する選択操作がなされたか否かを判断する（ステップＳＴ１５）。選択操作がなされていない場合、図４の処理を終了する。
表示したアイコンに対する選択操作がなされた場合、表示制御部２２は、そのアイコンに対応する区間シナリオまでの残り間隔を推定し、閾値と比較する（ステップＳＴ１６）。
表示制御部２２は、たとえば撮像画像を解析することにより、自動車１の現在位置からアイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得することができる。残り間隔は、距離的な間隔であっても、時間的な間隔であってもよい。

【0036】

残り間隔が閾値以上である場合、表示制御部２２は、選択されたアイコンに対応する周辺状況、自動運転による進路および区間シナリオの内容を詳細に表示させる（ステップＳＴ１７）。
これにより、乗員は、表示装置１４に表示された詳細情報により、自動制御の内容およびその原因について把握して理解することができる。

【0037】

残り間隔が閾値より小さい場合、表示制御部２２は、図４の処理を終了する。これにより、間隔が不足する場合には、詳細情報が表示されなくなる。

【0038】

図５は、図１の周辺状況における情報表示の遷移状態の説明図である。
図５（Ａ）では、２つのアイコン３１が、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置して表示されている。
下側のアイコン３１は、図１の下半分の直近の自動運転の進路として、路肩に駐車している他の自動車５１を避けるように少し迂回して進行することを示すアイコン３１である。
上側のアイコン３１は、路肩に駐車している他の自動車５１を通過した後の図１の上半分の自動運転の進路として、直進的に進行することを示すアイコン３１である。
この場合、自動車１は自動運転により、図１に破線で示す進路で進行することになる。

【0039】

その後、たとえば対向車５３との車車間通信により取得した周辺情報により歩行者５２の横断の可能性が予想されると、自動運転による進路は、図１に実線した進路へ変更される。
この場合、表示装置１４は、図５（Ｂ）に示すように、下半分の直近の自動運転の進路に対応する下側のアイコン３１を、歩行者５２を避けるように大きく迂回して進行することを示すアイコン３１へ更新する。

【0040】

そして、下側のアイコン３１に対応する迂回経路までの残り間隔が閾値以上であるとすると、更新された下側のアイコン３１に対する選択操作に基づいて、表示装置１４は、図５（Ｃ）に示すように、大きく迂回して進行することになった要因である歩行者の像３２と、実際に迂回して進行する進路３３とを表示する。

【0041】

図６は、図５の情報表示の遷移状態の第１変形例を示す説明図である。
図６（Ａ）では、図５（Ａ）と同じ２つのアイコン３１が、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置して表示されている。
そして、歩行者５２の横断の可能性が予想されると、図６（Ｂ）に示すように３つ目のアイコン３１が、既に表示していた２つのアイコン３１の間に追加される。この３つ目のアイコン３１は、歩行者５２を避けるように大きく迂回して進行することを示すアイコン３１である。
この場合でも、追加された真ん中のアイコン３１に対する選択操作に基づいて、その迂回経路までの残り間隔が閾値以上であるとすると、表示装置１４は、図５（Ｃ）と同様に、大きく迂回して進行することになった要因である歩行者５２と、実際に迂回して進行する進路とを表示する。

【0042】

図７は、図５の情報表示の遷移状態の第２変形例を示す説明図である。
図７の場合、表示制御部２２は、案内経路以外の周辺状況に起因して生成された区間シナリオのみを表示させる。
すなわち、図５（Ａ）に対応する状態では、図５（Ａ）の下側のアイコン３１のみを表示する。
また、図５（Ｂ）に対応する状態では、図Ｂ（Ａ）の下側のアイコン３１のみを表示する。
これにより、案内経路に基づいて生成された区間シナリオについては表示されなくなる。進路を変更させるような何らかの周辺環境が生じない限り、アイコン３１は表示されなくなる。また、表示がなされる場合においても、変更された進路に対応するアイコン３１のみが表示されるので、乗員は周辺環境に応じた特別な進路および自動運転の制御がなされることを、アイコン３１の表示の有無により判断して把握することができる。

【0043】

以上のように、本実施形態では、表示装置１４は、自動車１の自動運転の進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況もしくは周辺の障害要因を統合的に表すアイコン３１を選択可能に表示し、アイコン３１が選択された場合、自動車１の自動運転の進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示する。よって、乗員は、状況を総合的に示すアイコン３１により自動車１の動きを全体的に把握することができる。しかも、アイコン３１を選択操作することにより、された自動車１の自動運転の進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報が表示されるので、自動車１の動きの内容およびその原因についても必要に応じて把握することができる。
このように自動車１の動きなどの複数の情報をグループ化して、１つのアイコン３１で表示することにより、乗員によるそれらの情報の理解を助けることができる。
乗員は、たとえば自動運転による自動車１の動きについて、瞬時的に把握することができる。

【0044】

本実施形態では、自動車１の現在位置からアイコン３１に対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合のみ、アイコン３１の選択操作に応じて詳細情報を表示する。たとえば、表示装置１４は、自動運転制御部２１により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数のアイコン３１により、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、自動車１の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上であるアイコン３１についてのみ、アイコン３１の選択操作に応じて詳細情報を表示する。これにより、自動車１の近くの周辺状況などについては、直視により直接的に把握させるようにすることができる。表示までの時間遅れなどが、乗員の理解に影響を与えないようにできる。しかも、乗員は、直視によりその周辺状況を確認して把握することができるので、周辺状況を全く理解できなくなってしまうようなことはない。

【0045】

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

【0046】

図８は、過去の進路に対応するアイコン３１を併せて表示する変形例に係る情報表示の遷移状態の説明図である。
図８では、表示装置１４は、これから進行する自動運転の経路に対応する２つのアイコン３１の下に、既に通過した直近の過去の自動運転の進路に対応するアイコン３１を併せて表示している。３つのアイコン３１は、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置される。
また、過去の進路に対応するアイコン３１に対する選択操作に基づいて、図５（Ｃ）と同様に、周辺環境および自動運転の進路ならび運転制御の情報を表示してよい。
このように、表示装置１４が今後の自動運転の進路に対応するアイコン３１とともに直前の過去の自動運転の進路についてのアイコン３１を表示することにより、直近で起きた自動車１の動きについて自動運転により正常になされたものであることを確認することができる。
またさらに、過去の自動運転の進路のアイコン３１については、常にアイコン３１の選択操作に応じて詳細情報を表示するようにすることで、乗員は、直近で起きた自動車１の動きについて必要に応じて詳細な情報を表示させて、その内容を把握することができる。原因となった周辺状況についても詳しく知ることができる。

【0047】

上記実施形態および変形例では、自動運転中において情報をアイコン３１により表示している。
この他にもたとえば、乗員が運転を手動操作している場合においても、情報をアイコン３１により表示してもよい。

【0048】

上記実施形態および変形例では、自動車１の自動運転の進路および走行制御の内容と、その原因の周辺状況とを、それらを統合的に表すアイコン３１により選択可能に表示している。
この他にもたとえば、原因の周辺状況のみを表すアイコンを選択可能に表示してもよい。このアイコンについても、たとえば自動車１の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合にのみ、選択操作に応じて詳細情報を表示してもよい。
そして、その選択操作に基づいて、原因の周辺状況とともに、自動車１の自動運転の進路および走行制御の内容を詳細表示してもよい。
また、アイコン３１以外の簡易的な表示をするようにしてもよい。

【符号の説明】

【0049】

１…自動車（車両）、１０…情報表示装置、１１…車外カメラ（周辺情報取得装置）、１２…通信装置（周辺情報取得装置）、１３…タイマ、１４…表示装置、１５…マイクロコンピュータ、１６…操舵装置、１７…制動装置、１８…駆動装置、２１…自動運転制御部、２２…表示制御部（間隔取得部）、３１…アイコン、３２…歩行者の像、３３…迂回進路、５１…他の自動車、５２…歩行者、５３…対向車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】