特許 6761146 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6761146

(24)【登録日】2020年9月7日

(45)【発行日】2020年9月23日

(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B64C 13/18 20060101AFI20200910BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20200910BHJP

【ＦＩ】

   B64C13/18 C

   B64C39/02

【請求項の数】24

【全頁数】34

(21)【出願番号】特願2020-513346(P2020-513346)

(86)(22)【出願日】2018年11月22日

(86)【国際出願番号】JP2018043243

【審査請求日】2020年3月4日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(74)【代理人】

【識別番号】100154748

【弁理士】

【氏名又は名称】菅沼 和弘

(72)【発明者】

【氏名】中澤 満

(72)【発明者】

【氏名】岩瀬 裕章

【審査官】 伊藤 秀行

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／０２２０５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−００５９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１８／１０５５９９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１８−００９６８５２（ＫＲ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／２１６８５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１５−１９１２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１８／０６２３３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−０３４６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０８２０１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１５−５１２８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０１４２７８８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の予測位置に基づいて、前記飛行物体に先行するように前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備える情報処理システム。

【請求項2】

前記移動制御手段は、前記予測位置に基づいて、前記飛行物体に先行した一定の範囲内に前記移動物体を移動させる、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記移動制御手段は、前記移動物体を前記予測位置に移動させる、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記計測情報又は前記加工情報に基づいて、前記飛行物体の飛行の制御を実行する、
請求項１乃至３のうち何れか１項に記載の情報処理システム。

【請求項5】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備え、
前記計測情報は、前記移動制御手段により移動が制御された前記移動物体の位置における風に関する情報である、
情報処理システム。

【請求項6】

前記移動制御手段は、前記飛行物体の離陸又は着陸する位置に対して、水平方向に第１距離、及び垂直方向に第２距離だけ離間した位置に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行する、
請求項１乃至５のうち何れか１項に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記移動制御手段は、垂直方向の前記第２距離が相互に異なる第１位置及び第２位置の夫々に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行し、
前記取得手段は、前記第１位置における環境に関する第１計測情報と、前記第２位置における環境に関する第２計測情報とを夫々取得し、
前記送信制御手段は、前記第１計測情報及び前記第２計測情報又は夫々の加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する、
請求項６に記載の情報処理システム。

【請求項8】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備え、
前記移動制御手段は、前記飛行物体の現在位置に対する相対的な前記移動物体の位置を一定にして移動させるように、前記移動の制御を実行する、
情報処理システム。

【請求項9】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備え、
前記移動制御手段は、前記飛行物体に対して風上側に位置するように前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行する、
情報処理システム。

【請求項10】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備え、
前記移動物体は、１台以上の他の前記移動物体と共に移動群として移動し得るものであり、
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも１台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される、
情報処理システム。

【請求項11】

前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、水平方向の分散、及び垂直方向の分散が考慮されて決定される、
請求項１０に記載の情報処理システム。

【請求項12】

前記移動群として移動している１台以上の前記移動物体のうち少なくとも１台の周囲の天候に関する前記計測情報に基づいて、
前記移動群として移動する前記移動物体の総台数が変化する、
請求項１０に記載の情報処理システム。

【請求項13】

前記飛行物体が飛行し得る複数のルート区間のうち、安全が確認されていない区間に対して、前記移動群のうち少なくとも１台の前記移動物体が移動され、
当該移動物体のうち少なくとも１台の周囲の天候に関する前記計測情報に基づいて、安全か否かが確認される、
請求項１０に記載の情報処理システム。

【請求項14】

前記安全が確認された区間は、所定期間内に他の飛行物体又は他の移動物体が飛行又は移動したルート区間を含む、
請求項１３に記載の情報処理システム。

【請求項15】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムが実行する情報処理方法において、
前記飛行物体の予測位置に基づいて、前記飛行物体に先行するように前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む情報処理方法。

【請求項16】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムが実行する情報処理方法において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含み、
前記計測情報は、前記移動制御ステップにより移動が制御された前記移動物体の位置における風に関する情報である、
情報処理方法。

【請求項17】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムが実行する情報処理方法において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含み、
前記移動制御ステップは、前記飛行物体の現在位置に対する相対的な前記移動物体の位置を一定にして移動させるように、前記移動の制御を実行する、
情報処理方法。

【請求項18】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムが実行する情報処理方法において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含み、
前記移動制御ステップは、前記飛行物体に対して風上側に位置するように前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行する、
情報処理方法。

【請求項19】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムが実行する情報処理方法において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含み、
前記移動物体は、１台以上の他の前記移動物体と共に移動群として移動し得るものであり、
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも１台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される、
情報処理方法。

【請求項20】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムを制御するコンピュータに、
前記飛行物体の予測位置に基づいて、前記飛行物体に先行するように前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む制御処理を実行させるプログラム。

【請求項21】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムを制御するコンピュータに、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む制御処理を実行させ、
前記計測情報は、前記移動制御ステップにより移動が制御された前記移動物体の位置における風に関する情報である、
プログラム。

【請求項22】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムを制御するコンピュータに、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む制御処理を実行させ、
前記移動制御ステップは、前記飛行物体の現在位置に対する相対的な前記移動物体の位置を一定にして移動させるように、前記移動の制御を実行する、
プログラム。

【請求項23】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムを制御するコンピュータに、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む制御処理を実行させ、
前記移動制御ステップは、前記飛行物体に対して風上側に位置するように前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行する、
プログラム。

【請求項24】

飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援し、空中を移動可能な移動物体とを含む情報処理システムを制御するコンピュータに、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む制御処理を実行させ、
前記移動物体は、１台以上の他の前記移動物体と共に移動群として移動し得るものであり、
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも１台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、プロペラが回転することで、揚力を発生させ、空中を自在に移動する無人飛行物体（以下、「ドローン」と呼ぶ）が存在する。
ドローンは、飛行時（離着陸時を含む。以下同じ）において、環境（主に風）の影響を受けることがあり、この影響を低減することが求められる。
この点、ドローンの飛行時において、風向風速計等の計測機器を所定の固定位置（例えば基地局）に配置することで、風向や風速といった環境に関する情報（以下、「環境情報」と呼ぶ）を取得し、この環境情報を用いて環境の影響を低減させることを試みている技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８−３４６９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された技術を含む従来技術によれば、計測機器が所定の固定位置に配置されているため、当該固定位置における環境情報のみしか取得することができなかった。
一方、風向や風速は、一般に、位置や高さによって大きく異なることが通常である。このため、ドローンの飛行時において、基地局等の固定位置の環境情報を用いただけでは、環境の影響を十分に低減させることは困難である。このことは、ドローン以外の飛行物体についても同様に当てはまる。

【0005】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、飛行物体の飛行時における環境の影響を効果的に低減させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理システムは、
飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、飛行物体の飛行時における環境の影響を効果的に低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図である。

【図2】図１の飛行システムの構成の一例を示す図である。

【図3】図２の飛行システムのうち、サブドローンのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図２の飛行システムのうち、サブドローン制御端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図２の飛行システムの機能的構成例の一例を示す機能ブロック図である。

【図6】図５の機能的構成を有する飛行システムにおいて実行される着陸サポート処理の流れを説明するシーケンス図である。

【図7】本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図であり、図１の例とは異なる例を示す図である。

【図8】サブドローンの配置位置の一例を示す図である。

【図9】図２の飛行システムのうちサブドローン、サブドローン制御端末、メインドローン及びメインドローン制御端末の機能的構成例の一例を示す機能ブロック図であって、図５の例とは異なる例を示す機能ブロック図である。

【図10】図９の機能的構成を有する飛行システムにおいて実行される飛行サポート処理の流れを説明するシーケンス図である。

【図11】メインドローンの移動経路を決定するための手法の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

[第１実施形態]
以下、本発明の第１実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図である。

【0010】

第１実施形態では、１台以上のドローン１（図１の例では１台のサブドローン１）が、メインとして飛行する１台のドローン２の離着陸を補助するための移動物体として存在する。
なお、以下、本発明の移動物体の一実施形態であるドローン１を「サブドローン１」と呼ぶ。ドローン１の支援により飛行をする飛行物体の一実施形態であるドローン２を、「メインドローン２」と呼ぶ。

【0011】

図１の例では、同図中左右方向に広がっている地面Ｇの所定地点が、メインドローン２の着陸地点とされている。メインドローン２は、地面Ｇに対して垂直方向（図１中上下方向）に移動して、着陸することが求められている。
しかしながら、メインドローン２は、風Ｗが吹いている環境に置かれている。ここで、風Ｗは、図１中白抜き矢印で描画されている。白抜き矢印の方向は、風向を表しており、白抜き矢印の長さは風速を表している。つまり、図１の例では、風Ｗは、同図中左から右の方向に吹いており、同図中上方向にいくほど風速が強くなっている。
この図１の例のように、メインドローン２は、飛行中において風Ｗ等の環境の影響を受けやすい。特に、メインドローン２は、離着陸時において強い風Ｗが吹くような環境に置かれる場合が多く、このような場合に適切な飛行の制御により環境の影響を低減させないと、当初予定している着陸地点に着陸することは困難になるばかりか、地面Ｇとの衝突等により損傷するおそれもある。
そこで、メインドローン２に対する環境の影響を低減すべく、風Ｗの風向や風速を示す環境情報の取得が必要になる。

【0012】

環境情報を取得する技術自体であれば、風向風速計等の計測機器を固定位置に配置するという従来技術が存在する。
しかしながら、環境は、位置に応じて、特に垂直方向の位置に応じて異なっている。例えば図１の例では、風Ｗの風速は、同図中上にいくほど速くなっている。従って、図１には図示せぬ固定位置の計測機器を仮に用いたとしても、その固定位置とは別の位置に存在するメインドローン２に対する環境の影響を低減することは困難である。
ここで、メインドローン２の着陸地点の周辺であって高度の異なる箇所に複数の計測機器を設置する案もあるが、この案も結局のところ固定位置の計測機器を複数台用いているに過ぎない。つまり、メインドローン２はリアルタイムに刻々と現在位置を変化させるため、その環境（風Ｗ）もリアルタイムに刻々と変化することになる。このようにリアルタイムに刻々と変化する環境に対して、この案をたとえ採用したとしても、その環境の影響を低減させることは困難である。

【0013】

これに対して、サブドローン１は、メインドローン２の状態に基づく制御により、移動する。例えば、サブドローン１は、当該制御に基づいて、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準とする位置に移動し、当該位置の環境情報を取得することができる。これにより、メインドローン２にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対しても、その環境の影響を適切に低減することが可能になる。
ここで、予測位置とは、例えば、メインドローン２が移動する経路に関する情報、メインドローン２の現在位置、各種センサ（例えば後述の図５のセンサ部５９）で取得されたメインドローン２の傾き等の姿勢、移動速度に関する情報等に基づいて予測されるメインドローン２の移動先の位置をいう。

【0014】

即ち、サブドローン１は、上述の制御に基づいて、着陸のため図１中下方向に移動するメインドローン２に対して、その下方に位置するように移動して、風Ｗの風向と風速を示す情報を環境情報として、取得する。
このようにして取得された環境情報は、例えばメインドローン２の制御装置（後述する図２等のメインドローン制御端末４）に対して送信される。
そこで、制御装置は、例えばメインドローン２の現在位置の下方（サブドローン１で環境情報が取得された地点）における風Ｗの影響（風向と風速）を考慮して、当該メインドローン２に対する移動指示を出す。これにより、メインドローン２は、風Ｗの影響が低減された飛行をすることが可能となり、その結果として、当初予定していた地面Ｇの着陸地点に着陸することが可能となる。
このように、第１実施形態におけるサブドローン１は、離着陸等を予定するメインドローン２の移動経路に応じて適切に移動して、その移動地点の環境情報を取得することで、メインドローン２の離着陸を補助することができる。

【0015】

なお、サブドローン１における環境情報の取得の手法等については、上述の例において特に限定されない。即ち、サブドローン１は、環境情報を１回以上取得することもできる。具体的には例えば、サブドローン１は、飛行中、一定の時間毎に環境情報を取得してもよいし、環境が変化した場合、例えば風向や風速が変化した場合等をトリガとして、環境情報を取得してもよい。

【0016】

図２は、図１の飛行システム、即ち本発明の情報処理システムの第１実施形態の飛行システムの構成の一例を示す図である。
図２の例の飛行システムは、上述のサブドローン１とメインドローン２とに加えて、サブドローン制御端末３と、メインドローン制御端末４とを含むように構成される。

【0017】

サブドローン制御端末３は、サブドローン１との間で各種情報を授受することで、当該サブドローン１の飛行を制御する。
メインドローン制御端末４は、メインドローン２との間で各種情報を授受することで、当該メインドローン２の飛行を制御する。

【0018】

図３は、図２の飛行システムのうち、サブドローンのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
サブドローン１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、駆動部１６と、記憶部１７と、通信部１８と、センサ部１９とを備えている。

【0019】

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１７からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要な情報等も適宜記憶される。

【0020】

ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、駆動部１６と、記憶部１７と、通信部１８と、センサ部１９とが接続されている。

【0021】

駆動部１６は、サブドローン１に搭載された図示せぬプロペラ等を回転させる図示せぬモータ等を駆動させるドライブ装置として構成される。

【0022】

記憶部１７は、ハードディスクやＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種情報を記憶する。例えば、記憶部１７は、センサ部１９で取得された各種情報を記憶する。
通信部１８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ（登録商標））等の規格に従った方式や、インターネットを含むネットワークＮを介する方式等に従って、他の装置（例えば、図２のサブドローン制御端末３等）との間で行う通信を制御する。

【0023】

センサ部１９は、風センサ１９Ａや位置センサ１９Ｂ等の各種センサ等で構成され、各種情報を取得する。
風センサ１９Ａは、例えば風向風速計等で構成され、サブドローン１の現在位置における風向と風速を計測する。
位置センサ１９Ｂは、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサや高度センサで構成され、サブドローン１の現在位置を３次元座標として取得する。
なお、センサ部１９は、その他の環境に関する各種量を検出するセンサを設けるようにしてもよい。

【0024】

図４は、図２の飛行システムのうち、サブドローン制御端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【0025】

サブドローン制御端末３は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、バス３４と、入出力インターフェース３５と、出力部３６と、入力部３７と、記憶部３８と、通信部３９と、ドライブ４０とを備えている。

【0026】

ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に記録されているプログラム、又は、記憶部３８からＲＡＭ８３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ３３には、ＣＰＵ３１が各種の処理を実行する上において必要な情報等も適宜記憶される。

【0027】

ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３は、バス３４を介して相互に接続されている。このバス３４にはまた、入出力インターフェース３５も接続されている。入出力インターフェース３５には、出力部３６と、入力部３７と、記憶部３８と、通信部３９と、ドライブ４０とが接続されている。

【0028】

出力部３６は、各種液晶ディスプレイ等で構成され、各種情報を出力する。
入力部３７は、各種ハードウェアボタン等で構成され、各種情報を入力する。
記憶部３８は、ハードディスクやＤＲＡＭ等で構成され、各種情報を記憶する。
通信部３９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（登録商標）等の規格に従った方式や、インターネットを含むネットワークＮを介する方式等に従って、他の装置（例えば、図２のサブドローン１やメインドローン制御端末４等）との間で行う通信を制御する。

【0029】

ドライブ４０は、必要に応じて設けられる。ドライブ４０には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等からなり、リムーバブルメディア４１が適宜装着される。ドライブ４０によってリムーバブルメディア４１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部４８にインストールされる。また、リムーバブルメディア４１は、記憶部３８に記憶されている各種情報も、記憶部３８と同様に記憶することができる。

【0030】

なお、メインドローン２とメインドローン制御端末４の夫々のハードウェア構成は、サブドローン１とサブドローン制御端末３の上述の夫々のハードウェア構成と基本的に同様とすることができるので、ここではその説明を省略する。

【0031】

このようなサブドローン１、メインドローン２、サブドローン制御端末３及びメインドローン制御端末４の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、例えば着陸サポート処理の実行が可能になる。
着陸サポート処理とは、サブドローン１がメインドローン２の着陸に先行して飛行し、風向や風速等の環境情報を取得し、サブドローン１で取得された環境情報に基づいて、メインドローン２の着陸のための移動を制御するまでに行われる一連の処理をいう。
また、以下、特に断りの無い限り、「位置」とは、所定の３次元座標系における３次元座標で表される位置をいう。即ち、「位置」とは、緯度や経度といった２次元平面だけではなく、地表面（図１の地面Ｇ）からの高さも含めた概念である。

【0032】

図５は、図２の飛行システムの機能的構成のうち、着陸サポート処理を実現可能な機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。
以下、サブドローン１、サブドローン制御端末３、メインドローン制御端末４、及びメインドローン２の夫々の機能的構成の一例について、その順番で個別に説明していく。

【0033】

先ず、サブドローン１の機能的構成の一例について説明する。
図５に示すように、サブドローン１のＣＰＵ１１においては、駆動制御部１１１と、位置情報管理部１１２と、風速結果取得部１１３と、が機能する。

【0034】

駆動制御部１１１は、サブドローン制御端末３から送信されてきた移動指示を、通信部１８を介して取得する。
具体的には例えば、この移動指示には、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれる。
駆動制御部１１１は、取得された「移動する方向」及び「速さ」に関する情報に基づいて、駆動部１６を駆動させることで、図示せぬプロペラ（モータ）の回転方向や回転速度を調整させて、サブドローン１を移動させる。
なお、サブドローン１を指定された位置や方向に移動させる手法は、特に限定されず、種々の手法が適用可能である。

【0035】

位置情報管理部１１２は、位置センサ１９Ｂにより計測されたサブドローン１の現在位置を取得して、通信部１８を介してサブドローン制御端末３に送信する。
詳細については後述するが、サブドローン制御端末３において、サブドローン１の現在位置とその移動位置との差分に基づいて移動指示が生成されて、サブドローン１に送信される。ここで、本実施形態では、後述の通り、サブドローン１の移動位置は、メインドローン２の現在位置又は予測位置に基づいて、サブドローン制御端末３により決定される。
つまり、サブドローン１の移動指示は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準として決定される。サブドローン１の駆動制御部１１１は、その移動指示に従ってサブドローン１を移動位置に移動させる。換言すると、駆動制御部１１１は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準として、サブドローン１を移動位置に移動させる。

【0036】

風速結果取得部１１３は、サブドローン１の現在位置（移動位置）において風センサ１９Ａにより計測された風向と風速を示す情報を、環境情報として取得する。
風速結果取得部１１３は、取得した環境情報を、通信部１８を介してサブドローン制御端末３に送信する。
詳細については後述するが、この環境情報は、サブドローン制御端末３からメインドローン制御端末４に送信される。そこで、メインドローン制御端末４は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準として決定されたサブドローン１の移動位置における風の影響（風向と風速）を考慮して、当該メインドローン２に対する移動指示を出す。これにより、メインドローン２は、風の影響を低減した飛行をすることが可能となり、その結果として、当初予定していた着陸地点に着陸することが可能となる。

【0037】

次に、このようなサブドローン１の飛行を制御するサブドローン制御端末３の機能的構成の一例について説明する。
サブドローン制御端末３のＣＰＵ３１においては、メインドローン現在位置情報取得部１３１と、サブドローン現在位置情報取得部１３２と、移動指示部１３３と、風速結果管理部１３４とが機能する。
なお、後述する図７に示すようにサブドローン１が複数台存在する場合、記憶部３８の一領域には、フォーメーションＤＢ３００が設けられる。

【0038】

メインドローン現在位置情報取得部１３１は、メインドローン２の現在位置を、メインドローン制御端末４から通信部３９を介して取得して、移動指示部１３３に提供する。

【0039】

サブドローン現在位置情報取得部１３２は、サブドローン１の現在位置を、サブドローン１から通信部３９を介して取得して、移動指示部１３３に提供する。

【0040】

移動指示部１３３は、飛行物体たるメインドローン２の状態に基づいて、移動物体たるサブドローン１の移動の制御を実行すべく、例えば、メインドローン２の現在位置に基づいて、サブドローン１の移動位置を決定する。つまり、この例では、メインドローン２の状態の一例として、メインドローン２の現在位置が採用されている。
ここで、サブドローン１の移動位置の決定手法は、特に限定されないが、例えば、次のような手法を採用することができる。
即ち、移動指示部１３３は、例えば、サブドローン１の移動位置を、メインドローン２との相対位置が一定になる位置に決定することができる。また例えば、移動指示部１３３は、メインドローン２に対して風上側の位置を、サブドローン１の移動位置として決定することができる。つまり、この例では、メインドローン２の状態の一例として、メインドローン２の現在位置、及びある方向からの風Ｗの影響を受けているという状態が採用されている。
更に言えば、移動指示部１３３は、サブドローン１の移動予定位置を、メインドローン２の現在位置に基づいて決定するだけでなく、例えば、数秒後のメインドローン２の予測位置等に基づいて決定してもよい。つまり、この例では、メインドローン２の状態の一例として、メインドローン２の所定の時間経過後に存在し得る予測位置（ある経路が設定されている）が採用されている。
以上をまとめると、移動物体たるメインドローン２の状態としては、各種各様な状態を採用することができ、例えば上述の例では、メインドローン２の現在位置、メインドローン２の現在位置と所定の方向からの風の影響を受けている状態、メインドローン２の任意の時間経過後（例えば、５秒後、１０秒後）に存在し得る予測位置等が採用されている。

【0041】

そして、移動指示部１３３は、サブドローン１の現在位置と移動位置との差分に基づいて、サブドローン１に対する移動指示を生成し、通信部３９を介してサブドローン１に送信する。

【0042】

なお、詳細については図７を参照して後述するが、サブドローン１は、必ずしも１台である必要はなく、複数台存在する場合もあり得る。このような場合、移動指示部１３３は、フォーメーションＤＢ３００等を用いて、複数台のサブドローン１の夫々に対して、移動指示を生成する。

【0043】

風速結果管理部１３４は、サブドローン１から送信されてきた環境情報（サブドローン１の現在位置（移動位置）における風向と風速を示す情報）を、通信部３９を介して取得する。
風速結果管理部１３４は、当該環境情報を、通信部３９を介してメインドローン制御端末４に送信する。
なお、サブドローン制御端末３とメインドローン制御端末４とで使用する情報の形態が異なる等の場合、風速結果管理部１３４は、環境情報を加工して、メインドローン制御端末４で使用可能な形態に変更させたうえ、通信部３９を介してメインドローン制御端末４に送信してもよい。
また、本実施形態では、メインドローン２の制御装置は、メインドローン制御端末４としてメインドローン２とは別に設けられているが、メインドローン２に搭載（内臓）されてもよい。この場合、環境情報又はその加工情報はメインドローン２に送信される。
以上まとめると、風速結果管理部１３４は、計測情報又はその加工情報をメインドローン制御端末４に送信する制御を実行することができる。

【0044】

以上、サブドローン１とサブドローン制御端末３との機能的構成の一例について説明した。次に、メインドローン２とメインドローン制御端末４との機能的構成の一例について説明する。

【0045】

先ず、メインドローン制御端末４のＣＰＵ７１においては、位置情報管理部１７１と、風速結果管理部１７２と、移動指示部１７３と、が機能する。

【0046】

位置情報管理部１７１は、メインドローン２の現在位置を、通信部７９を介してメインドローン２から取得して、移動指示部１７３に提供すると共に、通信部７９を介してサブドローン制御端末３へ送信する。
なお、上述の通り、メインドローン２の現在位置は、サブドローン制御端末３において、サブドローン１の移動位置の決定に際し、基準位置として用いられる。

【0047】

風速結果管理部１７２は、サブドローン制御端末３から送信されてきた環境情報（サブドローン１の現在位置（移動位置）における風向と風速を示す情報）又はその加工情報を、通信部７９を介して取得する。
なお、図７等を参照して後述するように、サブドローン１が複数台存在する場合があり得る。このような場合、風速結果管理部１７２は、複数台のサブドローン１毎に環境情報又はその加工情報を取得してもよい。これにより、メインドローン制御端末４は、複数の場所で計測された環境情報等を取得することができるため、実際の風等の影響をより正確に把握することができ、結果として、より正確にメインドローン２の離着陸を補助することができる。

【0048】

移動指示部１７３は、メインドローン２の移動位置を決定し、メインドローン２の移動位置と現在位置との差分に基づいて、メインドローン２に対する移動指示を生成して、通信部７９を介してメインドローン２に送信する。
ここで、移動指示部１７３は、環境情報又は加工情報から、サブドローン１の現在位置（移動位置）における風向と風速を認識し、その認識結果を考慮して、メインドローン２に対する移動指示を生成する。
具体的には例えば、移動指示として、サブドローン１と同様に、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれているものとする。そして、移動指示部１７３は、メインドローン２の着陸までの飛行経路において、西から東への方向への強い（風速が速い）風を環境情報又は加工情報から認識したものとする。
このような場合、移動指示部１７３は、例えば、「移動する方向」として下方向のみならず、東から西への方向（風向の反対方向）も決定し、「速さ」として下方向の速度のみならず、東から西への方向（風向の反対方向）の速度も決定する。メインドローン２は、このような移動指示に従って飛行することで、風の影響を低減させて（西から東への方向へ流されることなく）下降することが可能になり、その結果、当初の着陸地点に着陸することが可能になる。

【0049】

このようなメインドローン制御端末４により飛行が制御されるメインドローン２のＣＰＵ５１においては、位置情報取得部１５１と、駆動制御部１５２と、が機能する。

【0050】

位置情報取得部１５１は、位置センサ５９Ｂにより計測されたメインドローン２の現在位置を取得して、通信部５８を介してメインドローン制御端末４に送信する。

【0051】

駆動制御部１５２は、メインドローン制御端末４から送信されてきた移動指示を、通信部５８を介して取得する。
具体的には例えば、この移動指示には、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれる。
駆動制御部１５２は、取得された「移動する方向」及び「速さ」に関する情報に基づいて、駆動部５６を駆動させることで、図示せぬプロペラ（モータ）の回転方向や回転速度を調整させてメインドローン２を移動させる。
なお、メインドローン２を指定された位置や方向に移動させる手法は、特に限定されず、種々の手法が適用可能である。

【0052】

図６は、図５の機能的構成を有する飛行システムにおいて実行される着陸サポート処理の流れを説明するシーケンス図である。

【0053】

ステップＳ１において、メインドローン２の位置情報取得部１５１は、メインドローン２の現在位置を取得する。
ステップＳ２において、メインドローン２の位置情報取得部１５１は、メインドローン２の現在位置を、メインドローン制御端末４に送信する。

【0054】

ステップＳ１１において、メインドローン制御端末４の位置情報管理部１７１は、ステップＳ２において送信されたメインドローン２の現在位置を、通信部５８を介して取得する。
ステップＳ１２において、メインドローン制御端末４の位置情報管理部１７１は、メインドローン２の現在位置情報を、サブドローン制御端末３に送信する。

【0055】

ステップＳ２１において、サブドローン制御端末３のメインドローン現在位置情報取得部１３１は、ステップＳ１２において送信されたメインドローン２の現在位置を取得する。
ステップＳ２２において、サブドローン制御端末３のサブドローン現在位置情報取得部１３２は、サブドローン１の現在位置を取得する。
ステップＳ２３において、サブドローン制御端末３の移動指示部１３３は、ステップＳ２１において取得されたメインドローン２の現在位置、及びステップＳ２２において取得されたサブドローン１の現在位置に基づいて、サブドローン１の移動指示を生成して、サブドローン１に送信する。

【0056】

ステップＳ３１において、サブドローン１の駆動制御部１１１は、ステップＳ２３において送信された移動指示情報を取得する。
ステップＳ３２において、サブドローン１の駆動制御部１１１は、ステップＳ３１において取得した移動指示に従って駆動部１６を制御して、サブドローン１を移動させる。
ステップＳ３３において、サブドローン１の風速結果取得部１１３は、ステップＳ３２においてサブドローン１が移動した地点の風向や風速を、環境情報として取得する。
ステップＳ３４において、サブドローン１の風速結果取得部１１３は、環境情報をサブドローン制御端末３に送信する。

【0057】

ステップＳ２４において、サブドローン制御端末３の風速結果管理部１３４は、サブドローン１から環境情報を取得する。
ステップＳ２５において、サブドローン制御端末３の風速結果管理部１３４は、環境情報をメインドローン制御端末４に送信する。

【0058】

ステップＳ１３において、メインドローン制御端末４の風速結果管理部１７２は、サブドローン制御端末３から環境情報を取得する。
ステップＳ１４において、メインドローン制御端末４の移動指示部１７３は、ステップＳ１３において取得された環境情報と、メインドローン２の現在位置とに基づいて、メインドローン２に対する移動指示を生成して、メインドローン２に送信する。
なお、メインドローン２の現在位置は、ステップＳ１２のタイミングで取得されたものでもよいし、その後のタイミング（図６には図示せず）で取得されたものでもよい。

【0059】

ステップＳ３において、メインドローン２の駆動制御部１５２は、移動指示を取得する。
ステップＳ４において、メインドローン２の駆動制御部１５２は、移動指示に従って駆動部５６を制御して、メインドローン２を移動させる。

【0060】

このような図６の着陸サポート処理が繰り返し実行されることで、メインドローン２は、環境（風）の影響が低減されて、適切な位置に着陸することが可能になる。

【0061】

なお、説明の便宜上、メインドローン２の着陸時についてのみ説明したが、メインドローン２の離陸時についても、サブドローン１をメインドローン２の上方に先行させて移動させる点を除いて、上述の着陸時処理と同様の処理を実行することで、実現可能になる。

【0062】

第１実施形態において、以上説明した図１乃至図６の例では、メインドローン２の離着陸に対して、１台のサブドローンを飛行させる場合の例について説明した。しかしながら、上述の通り、１台のメインドローン２に対して、複数台のサブドローン１を飛行させることも可能である。
そこで、図７及び図８を適宜参照しつつ、メインドローン２に対して複数台のサブドローン１を飛行させる場合の例について、説明する。

【0063】

図７は、本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図であり、図１の例とは異なる例を示す図である。
図７の例では、メインドローン２の着陸を補助するため、２台のサブドローン１−１，１−２が飛行している。
この場合、サブドローン１−１，１−２は、図７には図示はしないが、１台のサブドローン制御端末３により飛行が制御されているものとする。
なお、これらは例示に過ぎず、飛行システムは、ｎ台（ｎは１以上の整数値）のサブドローン１と、ｍ台（ｍはｎとは独立した１以上の整数値）のサブドローン制御端末３と、を含むように構成してもよい。

【0064】

図７に示すように、風Ｗの風向や風速は、メインドローン２の離着陸の間において必ずしも一定ではなく、メインドローン２の存在位置（同一存在位置でも存在タイミング）によって異なっている場合も多い。
このような場合に、風Ｗの影響を低減させてメインドローン２の離着陸を正確に補助するためには、１台のサブドローン１において測定された環境情報（風向や風速を示す情報）のみでは、十分ではない場合も想定される。
そこで、複数台のサブドローン１を飛行させて、夫々の場所で環境情報を取得することで、風Ｗの性質（風向や風速）が複雑に変化するような場合であっても、リアルタイムにその性質を反映して、離着陸の補助を行うことが可能になる。
図７の例では、図１の例とは異なり、風Ｗとして、西から東への方向の風に加えて、北東から南西への方向の風速の遅い風も存在する。
そのため、メインドローン２に対して、先行して配置されているサブドローン１−１とサブドローン１−２とは、全く異なる環境情報を取得することになる。
具体的に言えば、サブドローン１−１は、風向が西から東への方向であって、風速が比較的速いことを示す環境情報を取得する。他方、サブドローン１−２は、風向が北東から南西への方向であって、風速が比較的遅いことを示す環境情報を取得する。

【0065】

メインドローン制御端末４は、このように複数個所で取得された複数の環境情報を取得することができれば、メインドローン２に対して、風Ｗの実際の影響をより正確に反映した移動指示を生成することができる。その結果、メインドローン２は、移動予定位置（予定された着陸地点等）により正確に移動することが可能になる。

【0066】

具体的には例えば、メインドローン２の底面部にカメラ（図示しない）が備えられる場合がある。カメラは、地面Ｇの着陸位置を確認するため、着陸位置を被写体に含む画像（静止画又は動画）を撮像する。メインドローン制御端末４は、当該画像のデータに基づいて、メインドローン２を着陸位置に着陸させるための飛行の制御を実行する。
しかしながら、風の影響で、メインドローン２が揺れて水平方向のブレが生じると、上述の画像のデータに基づく制御が困難になる場合がある。
そこで、図７で示すように複数台のサブドローン１による様々な位置からの環境情報を取得して、これらの環境情報に基づいて水平方向のブレを無くすようなメインドローン２の飛行の制御を実現することで、上述の画像のデータに基づく制御を適切に実行することが可能になる。その結果、メインドローン２の安全な着陸が可能となる。

【0067】

次に、図８を参照しつつ、サブドローン１の配置例（フォーメーション）について簡単に説明する。図８は、サブドローンの配置位置の一例を示す図である。

【0068】

図８の例では、ａ状況、ｂ状況、ｃ状況、及びｄ状況の４つのパターンの配置例が示されている。
具体的には、ａ状況は、メインドローン２に対する１台のサブドローン１−１の水平方向の２次元の位置関係の一例を示している。ｂ状況は、メインドローン２に対する２台のサブドローン１−１，１−２の水平方向の２次元の位置関係の一例を示している。ｃ状況は、メインドローン２に対する３台のサブドローン１−１，１−２，１−３の水平方向の２次元の位置関係の一例を示している。ｄ状況は、１台のメインドローン２に対する４台のサブドローン１−１，１−２，１−３，１−４の水平方向の２次元の位置関係の一例を示している。

【0069】

図８のａ状況は、サブドローン１−１が、メインドローン２から一定の距離だけ水平方向に離間した位置に配置される配置例を示している。
なお、図８のａ状況では、サブドローン１−１は、メインドローン２からみて風上側に位置しているので、風上の位置における環境情報を取得することができる。
ここで、サブドローン１−１は、例えば、メインドローン２に対して相対的に固定してもよいが、メインドローン２と一定の距離だけ離間して、メインドローン２を中心に円運動をしてもよい。
また例えば、図８のａ状況において、風Ｗがメインドローン２に向けて一方向に吹いているため、サブドローン１−１は、メインドローン２を中心に円運動をするように移動して風上の位置を探して、風上の位置を特定したら、その位置で固定するようにしてもよい。
このようにすることで、１台のサブドローン１−１であっても、メインドローン２から一定の距離だけ離間した様々な位置において環境情報を取得することができる。

【0070】

図８のｂ状況は、サブドローン１−１，１−２が、メインドローン２を中心に一定の距離だけ離間した各位置に夫々配置される配置例を示している。具体的には例えば、図８のｂ状況では、サブドローン１−１，１−２が、メインドローン２を中心に夫々１８０度の間隔で、メインドローン２から一定の距離だけ離間する位置に夫々配置されている。
このように、図８のｂ状況では、サブドローン１−１は、メインドローン２からみて風上側に配置され、サブドローン１―２は、メインドローン２からみて風下側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末４は、風上及び風下の夫々の位置における環境情報を同時に取得することができる。

【0071】

図８のｃ状況は、サブドローン１−１，１−２，１−３の夫々が、メインドローン２を中心に一定の距離だけ離間した各位置に夫々配置される配置例を示している。具体的には例えば、図８のｃ状況では、サブドローン１−１，１−２，１−３が、メインドローン２を中心に夫々１２０度の間隔で、メインドローン２から一定の距離だけ離間する位置に夫々配置されている。
このように、図８のｃ状況では、サブドローン１−１は、メインドローン２からみて風上側に配置され、サブドローン１―２は、メインドローン２からみて同図中左後ろの風下側に配置され、サブドローン１―３は、メインドローン２からみて同図中右後ろの風下側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末４は、風上側の位置を含む、３方向の位置における環境情報を同時に取得することができる。

【0072】

図８のｄ状況は、サブドローン１−１，１−２，１−３，１−４の夫々が、メインドローン２を中心に一定の距離だけ離間した各位置に夫々配置される配置例を示している。具体的には例えば、図８のｄ状況では、サブドローン１−１，１−２，１−３，１−４が、メインドローン２を中心に夫々９０度の間隔で、メインドローン２から一定の距離だけ離間する位置に夫々配置されている。
このように、図８のｄ状況では、サブドローン１−１は、メインドローン２からみて風上側に配置され、サブドローン１―２は、メインドローン２からみて風下側に配置され、サブドローン１−３は、メインドローン２からみて同図中左側に配置され、サブドローン１―４は、メインドローン２からみて同図中右側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末４は、風上側の位置を含む、４方向の位置における環境情報を同時に取得することができる。

【0073】

ここで、図８のａ状況乃至ｄ状況におけるサブドローン１の各配置については一例に過ぎない。
例えば、サブドローン１の台数が同一でも、異なるフォーメーションを有してもよい。
具体的には例えば、図８のｂ状況では、２台のサブドローン１−１，１−２は、夫々１８０°間隔で、メインドローン２から一定の距離だけ離間する位置に配置されているが、これは複数のフォーメーションのうちの１つであってもよい。即ち、図８のｂ状況とは異なる１以上のフォーメーションが別途設けられてもよい。
例えば、サブドローン１−１が、メインドローン２からみて風上側に位置し、サブドローン１−２が、メインドローン２からの距離がサブドローン１とは異なる距離であって、風下側ではなく、図中右側や左側等に位置するフォーメーションが存在してもよい。
つまり、サブドローン１が、メインドローン２から一定の範囲内で環境情報を取得できれば、任意のフォーメーションを任意の台数だけ用意してもよい。
このようなフォーメーションを複数個用意して、環境（風）に応じて適宜フォーメーションを変更することで、サブドローン制御端末３は、一定の範囲における環境情報を詳細に把握することができる。その結果、環境の影響をより一段と低減させたメインドローン２の適切な制御が可能になる。

【0074】

また、上述の図８のａ状況乃至ｄ状況では、水平方向の２次元上でのサブドローン１の配置例について説明した。
ここで、サブドローン１の配置は、水平方向の２次元上だけでなく、３次元上、即ち、サブドローン１とメインドローン２の各高さを考慮する必要がある。
この場合、サブドローン１は、メインドローン２と同一の高さに位置する必要は特に無いし、他のサブドローン１と同一の高さに位置する必要も特に無い。
例えば、状況ｄについて、サブドローン１−１，１−２，１−３，１−４の夫々は、高さを変えて飛行することもできる。
これにより、メインドローン制御端末４は、高さの異なる環境情報を同時に取得することができる。

【0075】

ここで、複数台のサブドローン１の夫々の配置の手法の一例について説明する。
例えば、図５の例の機能的構成が採用される場合、フォーメーションＤＢ３００には、次のようなフォーメーション情報が格納されている。
フォーメーション情報とは、複数台のサブドローン１が存在する場合、夫々のサブドローン１の配置関係を示すパターンを示す情報である。例えば、フォーメーション情報は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準として、各サブドローン１の相対的な位置を示す情報を有する。
具体的には例えば、ａ状況、ｂ状況、ｃ状況、及びｄ状況の夫々の図８に示す内容を特定可能な情報が、ａ状況、ｂ状況、ｃ状況、及びｄ状況の夫々のフォーメーション情報としてフォーメーションＤＢ３００に格納されている。
この場合、サブドローン制御端末３の移動指示部１３３は、任意のフォーメーション（例えばｄ状況）のフォーメーション情報をフォーメーションＤＢ３００から抽出する。そして、移動指示部１３３は、当該フォーメーション情報とメインドローン２の現在位置とに基づいて、サブドローン１の移動位置（例えばｄ状況の場合には図８に示すサブドローン１−１，１−２，１−３，１−４の位置）を決定する。
そして、移動指示部１３３は、複数台のサブドローン１（例えばｄ状況の場合には図８に示すサブドローン１−１，１−２，１−３，１−４の位置）の夫々の現在位置と夫々の移動位置との差分に基づいて、複数台のサブドローン１の夫々に対する移動指示を夫々生成し、通信部３９を介して複数台のサブドローン１の夫々に送信する。

【0076】

なお、複数台のサブドローン１の夫々の配置の手法として、上述のフォーメーション情報を用いる手法は例示に過ぎず、その他各種各様の手法を採用することができる。
例えば、２台目以降のサブドローン１の移動予定位置を、風（風向や風速）によって決定する手法を採用することもできる。

【0077】

[第２実施形態]
上述の第１実施形態のサブドローン１は、離着陸時におけるメインドローン２の支援をするものであった。
これに対して、第２実施形態のサブドローン１は、通常の飛行時におけるメインドローン２の支援をするものである。

【0078】

メインドローン２は、離着陸時と同様に通常の飛行時においても、風等の環境の影響を受けやすい。そのため、強い風が吹いている場合等環境が悪い場所では、メインドローン２は、飛行の安全を確保することが困難であり、目的地まで移動する移動経路から除外することが好ましい。
そこで、第２実施形態では、複数台のサブドローン１は、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）に先行して移動して、環境情報を取得してメインドローン制御端末４に送信する。メインドローン制御端末４は、これらの各位置の環境情報に基づいて、メインドローン２の飛行にとって環境の影響が少ない安全な位置を探索する。メインドローン制御端末４は、これらの安全な位置に基づいて、最適な移動経路を決定する。
メインドローン２は、このようにして決定された移動経路を移動することで、なるべく環境の影響を受けずに、目的地まで移動することができる。

【0079】

ここで、第２実施形態の飛行システムの構成は、第１実施形態の図２の構成と同様とすることができる。
即ち、第２実施形態の飛行システムも、サブドローン１と、メインドローン２と、サブドローン制御端末３と、メインドローン制御端末４とを有する。ただし、第２実施形態では、サブドローン１は複数台存在するものとする。
第２実施形態におけるサブドローン１、メインドローン２、サブドローン制御端末３及びメインドローン制御端末４の夫々のハードウェア構成は、図３又は図４の夫々に示す第１実施形態のものと同様である。

【0080】

このようなサブドローン１、メインドローン２、サブドローン制御端末３及びメインドローン制御端末４の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、例えば飛行サポート処理の実行が可能になる。
飛行サポート処理とは、メインドローン２の飛行時に、複数台のサブドローン１が、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）に先行して移動して、風向や風速等の環境情報を取得し、サブドローン制御端末３が、これら複数台のサブドローン１により取得された各位置の環境情報に基づいて、メインドローン２が安全に飛行することができる移動経路を決定するまでに実行される一連の処理をいう。

【0081】

図９は、図２の飛行システムの機能的構成のうち、飛行サポート処理を実現可能な機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。
以下、サブドローン１、サブドローン制御端末３、メインドローン制御端末４、及びメインドローン２の夫々の機能的構成の一例について、その順番で個別に説明していく。

【0082】

図９に示すように、サブドローン１のＣＰＵ１１においては、駆動制御部１１１と、位置情報管理部１１２と、風速結果取得部１１３と、が機能する。
これらのサブドローン１の各機能ブロックは、図５に示す第１実施形態のものと同様である。即ち、第２実施形態のサブドローン１の機能的構成は、第１実施形態のものと同様である。

【0083】

サブドローン制御端末３のＣＰＵ３１においては、メインドローン現在位置情報取得部１３１と、サブドローン現在位置情報取得部１３２と、移動指示部１３３と、風速結果管理部１３４と、が機能する。記憶部３８の一領域には、フォーメーションＤＢ３００が設けられている。
これらのサブドローン制御端末３の各機能ブロックは、図５に示す第１実施形態のものと同様である。即ち、第２実施形態のサブドローン制御端末３の機能的構成は、第１実施形態のものと同様である。
ただし、移動指示部１３３は、メインドローン２の現在位置又は予測位置に基づいて、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）を、複数台のサブドローン１の夫々の移動位置として決定する。そして、移動指示部１３３は、複数台のサブドローン１毎に、その現在位置と移動位置との差分に基づいて移動指示を夫々生成し、通信部３９を介して夫々送信する。
これにより、複数台のサブドローン１の夫々は、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）に先行して移動して、夫々の環境情報を取得して、サブドローン制御端末３に送信する。
そこで、風速結果管理部１３４は、複数台のサブドローン１の夫々からの環境情報を通信部３９を介して夫々取得する。風速結果管理部１３４は、複数台のサブドローン１の夫々からの環境情報を、通信部３９を介してメインドローン制御端末４に夫々送信する。

【0084】

メインドローン制御端末４のＣＰＵ７１においては、位置情報管理部１７１と、風速結果管理部１７２と、移動指示部１７３と、移動経路決定部１７４と、が機能する。
これらのメインドローン制御端末４の各機能ブロックのうち位置情報管理部１７１乃至移動指示部１７３は、図５に示す第１実施形態のものと同様である。
ただし、第１実施形態では存在しない移動経路決定部１７４が、第２実施形態のメインドローン制御端末４では機能している。そして、第２実施形態の移動指示部１７３は、第１実施形態とは異なり、移動経路決定部１７４の出力に基づいて移動指示を生成して、通信部７９を介してメインドローン２に送信している。

【0085】

具体的には例えば、風速結果管理部１７２は、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）の夫々の環境情報（複数台のサブドローン１の夫々により取得された環境情報）を、通信部７９を介してサブドローン制御端末３から取得して、移動経路決定部１７４に提供する。
移動経路決定部１７４は、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）の夫々の環境情報（複数台のサブドローン１の夫々により取得された環境情報）に基づいて、メインドローン２の移動経路を決定する。
具体的には例えば、メインドローン２は、所定の目的地に移動しようとする場合であっても、通常、様々な移動経路から任意の移動経路を選択して、その目的地に向かうことが可能である。
そこで、メインドローン２が選択し得る複数の移動経路の候補の夫々に対して、事前に複数台の夫々のサブドローン１が移動して環境情報を夫々取得する。移動経路決定部１７４は、これらの環境情報に基づいて、複数の移動経路の候補の夫々の安全性を認識する。例えば、移動経路決定部１７４は、風速が強い候補については危険であると認識する一方、風速が弱い候補については安全であると認識する。そして、移動経路決定部１７４は、安全であると認識した１以上の候補を適切に結びつけることで、メインドローン２の目的地前の移動経路を決定する。
換言すると、移動経路決定部１７４は、メインドローン２が選択し得る複数の移動経路（候補）の夫々に配置されたサブドローン１の夫々で取得された環境情報に基づいて、より風の影響の少ない安全な移動経路を、メインドローン２の移動経路として決定することができる。

【0086】

なお、メインドローン２の移動経路の決定手法として、このように、複数の移動経路（候補）のうち一番安全な移動経路を、メインドローン２の移動経路とする手法を採用することができる。
ただし、この手法は例示に過ぎず、その他例えば、環境情報の要素（例えば風速等）に対して閾値が予め設定され、例えば、その閾値を超えた環境情報が取得された移動経路（候補）は安全でない経路と判断され、閾値を超えない環境情報が取得された移動経路（候補）は安全であると判断され、その判断結果に基づいてメインドローン２の移動経路が決定されるような手法を採用することもできる。

【0087】

メインドローン２のＣＰＵ５１においては、位置情報取得部１５１と、駆動制御部１５２と、が機能する。
これらのメインドローン２の各機能ブロックは、図５に示す第１実施形態のものと同様である。即ち、第２実施形態のメインドローン２の機能的構成は、第１実施形態のものと同様である。

【0088】

図１０は、図９の機能的構成を有する飛行システムにおいて実行される飛行サポート処理の流れを説明するシーケンス図である。

【0089】

ステップＳ４１において、メインドローン２の位置情報取得部１５１は、メインドローン２の現在位置を取得する。
ステップＳ４２において、メインドローン２の位置情報取得部１５１は、メインドローン２の現在位置を、メインドローン制御端末４に送信する。

【0090】

ステップＳ５１において、メインドローン制御端末４の位置情報管理部１７１は、ステップＳ４２において送信されたメインドローン２の現在位置を、通信部７９を介して取得する。
ステップＳ５２において、メインドローン制御端末４の位置情報管理部１７１は、メインドローン２の現在位置情報を、サブドローン制御端末３に送信する。

【0091】

ステップＳ６１において、サブドローン制御端末３のメインドローン現在位置情報取得部１３１は、ステップＳ５２において送信されたメインドローン２の現在位置を取得する。
ステップＳ６２において、サブドローン制御端末３のサブドローン現在位置情報取得部１３２は、複数台のサブドローン１の現在位置を夫々取得する。
ステップＳ６３において、サブドローン制御端末３の移動指示部１３３は、ステップＳ６１において取得されたメインドローン２の現在位置、及びステップＳ６２で取得された複数台のサブドローン１の夫々の現在位置に基づいて、複数台のサブドローン１の移動指示を夫々生成して、複数台のサブドローン１に夫々送信する。

【0092】

ステップＳ７１において、複数台のサブドローン１の夫々の駆動制御部１１１は、ステップＳ６３において送信された移動指示情報を取得する。
ステップＳ７２において、複数台のサブドローン１の夫々の駆動制御部１１１は、ステップＳ７１において取得した移動指示に従って駆動部１６を制御する。これにより、複数台のサブドローン１の夫々は、メインドローン２の移動経路の各候補の位置に移動する。
ステップＳ７３において、複数台のサブドローン１の夫々の風速結果取得部１１３は、メインドローン２の移動経路の各候補の位置の夫々の風向や風速を、夫々の環境情報として取得する。
ステップＳ７４において、複数台のサブドローン１の風速結果取得部１１３の夫々は、メインドローン２の移動経路の各候補の位置の夫々の環境情報をサブドローン制御端末３に送信する。

【0093】

ステップＳ６４において、サブドローン制御端末３の風速結果管理部１３４は、複数台のサブドローン１から夫々の環境情報を取得する。
ステップＳ６５において、サブドローン制御端末３の風速結果管理部１３４は、複数台のサブドローン１の夫々からの環境情報をメインドローン制御端末４に送信する。

【0094】

ステップＳ５３において、メインドローン制御端末４の風速結果管理部１７２は、複数台のサブドローン１から夫々の環境情報、即ちメインドローン２の移動経路の各候補の位置の夫々の環境情報を、サブドローン制御端末３から取得する。
ステップＳ５４において、メインドローン制御端末４の移動経路決定部１７４は、ステップＳ５３において取得された複数の環境情報に基づいて、メインドローン２の移動経路を決定する。
ステップＳ５５において、メインドローン制御端末４の移動指示部１７３は、ステップＳ５４において、決定された移動経路と、メインドローン２の現在位置とに基づいて、メインドローン２に対する移動指示を生成して、メインドローン２に送信する。
なお、メインドローン２の現在位置は、ステップＳ５２のタイミングで取得されたものでもよいし、その後のタイミング（図６には図示せず）で取得されたものでもよい。

【0095】

ステップＳ４３において、メインドローン２の駆動制御部１５２は、メインドローン２の移動指示を取得する。
ステップＳ４４において、メインドローン２の駆動制御部１５２は、メインドローン２の移動指示に従って駆動部５６を制御して、メインドローン２を移動させる。

【0096】

このような図１０の飛行サポート処理が繰り返し実行されることで、メインドローン２は、環境に影響されにくい安全な移動経路に沿って飛行していくことができる。

【0097】

図１１は、メインドローン２の移動経路を決定するための手法の一例を説明する図である。
図１１の上側の図（ａ全体経路と記載された図）は、メインドローン２の移動経路の候補の一例を示している。同図において、位置Ａ乃至位置Ｅは、移動経路の拠点を示している。隣接する２つの拠点間の移動経路の候補を、以下、「ルート区間」と呼ぶ。位置α（αはＡ乃至Ｅのうち何れか）から、当該位置αに隣接する位置β（βはαを除くＡ乃至Ｅのうち何れか）までのルート区間を、以下、「ルート区間α−β」と記述する。

【0098】

図１１の上側の図において、メインドローン２の移動経路の始点が位置Ａとされ、その終点が位置Ｅとされている。
例えばメインドローン２がルート区間α−βを飛行中に、その位置βを始点とするルート区間が複数存在する場合がある。
例えば、図１１の上側の図に示されるように、メインドローン２がルート区間Ａ−Ｃを飛行している場合、位置Ｃを始点とする３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅが存在する。

【0099】

このような場合、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々を移動経路の候補として、サブドローン制御端末３は、３台のサブドローン１−１，１−２，１−３の夫々を、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々に配置させる。
３台のサブドローン１−１，１−２，１−３の夫々は、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々において環境情報を夫々取得して、サブドローン制御端末３を介してメインドローン制御端末４に送信する。

【0100】

ここで、３台のサブドローン１−１，１−２，１−３の夫々は、メインドローン２と編隊を組んで一緒に飛行しているものであってもよいし、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々の近辺に予め備えられているものであってもよい。
また、３台のサブドローン１−１，１−２，１−３の夫々は、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々の中央付近等の一点の環境情報を取得してもよいし、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々を飛行しながら複数点の環境情報を取得してもよい。

【0101】

メインドローン制御端末４は、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々の環境情報に基づいて、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅの夫々の安全性の度合等を判断する。メインドローン制御端末４は、その判断結果に基づいて１つのルート区間を、メインドローン２の次の移動経路として決定する。
図１１の上側の例では、ルート区間Ｃ−Ｂが安全性が一番高く（同図中丸印）、ルート区間Ｃ−Ｄが次に安全性が高く（同図中三角印）、ルート区間Ｃ−Ｅが安全性が一番低い（同図中バツ印）。
この場合、例えば、メインドローン制御端末４は、安全性のみを判断要素として、安全性が一番高いルート区間Ｃ−Ｂを、メインドローン２の次の移動経路として決定してもよい。或いは例えば、メインドローン制御端末４は、一定の閾値以上の安全性を有するものを、例えばルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄを最終候補として一次選抜し、その中で他の判断要素（例えば距離が近い等）を考慮して、メインドローン２の移動経路として決定してもよい。

【0102】

ここで、メインドローン２の移動経路の候補となるルート区間の終点が、何らかの理由で閉鎖される場合がある。この場合、閉鎖された終点を有するルート区間は環境情報の取得の対象外として、サブドローン１を配置させないようにしてもよい。例えば図示はしないが位置Ｄが閉鎖される場合には、サブドローン１−２をルート区間Ｃ−Ｄに配置させないようにしてもよい。

【0103】

また例えば、安全性の確認が既知のルート区間については、環境情報を改めて取得する必要が無いため、環境情報の取得の対象外として、サブドローン１を配置させないようにしてもよい。
ここで、安全性の確認が既知のルート区間としては、例えば、別のメインドローン２が所定期間（例えば５分前から現在までの期間等）に既に通過して安全性の確認が取れたルート区間が想定できる。
その他例えば、別のサブドローン１（メインドローン２自身を支援するものでもよいし、別のメインドローン２を支援するものでもよい）が既に環境情報を取得しているルート区間が、安全性の確認が既知のルート区間として想定できる。
また例えば、固定配置された計測機器等により定点観測され環境情報が取得されているルート区間が、安全性の確認が既知のルート区間として想定できる。

【0104】

なお、安全か否かの確認による移動経路の決定の手法は、上述の手法に特に限定されない。
例えば、上述したように、風向や風速は同一位置であっても高さに応じて変化する場合が多い。そこで、図１１の下側の図（ｂ経路（Ａ―Ｃ）と記載された図）に示すように、始点と終点とが同一であっても、夫々高さが異なる第１ルート区間（Ａ―Ｃ）１と、第２ルート区間（Ａ―Ｃ）２と、第３ルート区間（Ａ―Ｃ）３とに区分して、夫々環境情報を取得するという手法を採用することもできる。
これにより、始点と終点とが同一であっても、高さを考慮した複数の移動経路の候補を想定することができるようになるため、より最適な移動経路を決定することが可能になる。

【0105】

また例えば、図示はしないが、任意のサブドローン１を先行して移動させ環境情報を取得させ、その環境情報の内容等に基づいて、他のサブドローン１を更に移動させて環境情報を取得させるという手法を採用することもできる。
具体的には例えば、任意の１台のサブドローン１が先行して、巡回し、乱気流等があった場合（そのようなことを特定可能な環境情報を取得できた場合）、他のサブドローン１が乱気流を避ける移動経路を探索するようにしてもよい。つまり、この例では、メインドローン２の状態の一例として、メインドローン２の移動経路になり得る各位置（各予測位置）の環境が採用されている。

【0106】

また例えば、複数台のサブドローン１の夫々は、各位置における環境情報をリアルタイムに取得することができる。
そこで、複数台のサブドローン１と編隊を組んでメインドローン２が飛行するような場合、複数台のサブドローン１の夫々によりリアルタイムに取得された環境情報に基づいて、メインドローン２の移動経路をリアルタイムに刻々と変化させるような手法を採用することもできる。
これにより、例えば、メインドローン２が任意の移動経路を移動している最中に、別の移動経路が安全であると確認された場合、別の移動経路にリアルタイムで変更することが可能となる。

【0107】

また例えば、サブドローン１は、図１１に示すような予め設定されたルート区間において環境情報を取得してもよいが、一定の範囲内で自由に移動して環境情報を取得してもよい。
この場合等において、サブドローン１は、地形等の関係で、ＧＰＳ衛星からの電波を取得することが困難なときがある。このようなときには、サブドローン１は、ＧＰＳ衛星からの電波を取得できるようにするため、その強度を上げて自身の位置をしっかりと把握できる体勢を取るとよい。これにより、サブドローン１は自由に移動したとしても、環境情報の取得位置を正確に特定することが可能になる。

【0108】

つまり、この例では、移動物体たるメインドローン２の状態として、メインドローン２の現在位置及び移動経路の候補が存在することが採用されている。
具体的に例えば図１１の例で言えば、メインドローン２は、将来的に通過し得る、即ち、移動し得る移動経路であるルート区間の候補として、位置βを始点として、複数のルート区間（例えば、３つのルート区間Ｃ−Ｂ，Ｃ−Ｄ，Ｃ−Ｅ）が設定されている。そのため、メインドローン２は、現在の位置情報に加えて将来通過し得るルート区間の候補に基づいて、メインドローン２の移動経路を決定することもできる。
つまり、メインドローン２の、例えば、現在位置の情報だけでなく、将来的に通過し得るルート区間の候補をというものをメインドローン２の状態として採用して、メインドローン２の移動経路の決定を考慮することができる。

【0109】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

【0110】

例えば、上述の第１実施形態及び第２実施形態において、サブドローン１とサブドローン制御端末３とが通信し、メインドローン２とメインドローン制御端末４とが通信する、という説明をしたが、特にこれに限定されない。
即ち、必ずしもサブドローン１とサブドローン制御端末３とが通信し、メインドローン２とメインドローン制御端末４とが通信することに限定されない。
具体的には例えば、サブドローン１は、風センサ１９Ａ、位置センサ１９Ｂで検出した環境情報や現在位置をサブドローン制御端末３に送信しているが、特にこれに限定されない。即ち、上述の情報等をサブドローン１とメインドローン２との間で直接授受を行ってもよい。また、同様に、メインドローン２の位置センサ５９Ｂで検出した現在位置をサブドローン１との間で直接授受を行ってもよい。

【0111】

また例えば、複数台のサブドローン１の飛行の制御をまとめて１台のサブドローン制御端末３により実行させる必要は特にない。即ち、サブドローン１の台数と、サブドローン制御端末３の台数とは必ずしも一致させる必要はなく、夫々任意の台数でよい。
この点は、メインドローン２とメインドローン制御端末４との関係においても同様である。
更に言えば、飛行の制御を行う端末をサブドローン１とメインドローン２とで分ける必要は特になく、図示はしないが、集中制御装置等が１台でサブドローン１とメインドローン２との夫々の飛行の制御を行ってもよい。

【0112】

また、第１実施形態及び第２実施形態において、サブドローン１は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準とする位置に移動している。ここで、メインドローン２の移動経路が予め決定されているような場合、サブドローン１は、当該移動経路に沿って移動することも可能である。このような移動は、メインドローン２の予測位置（移動経路の各位置）を基準とする位置に移動することの一例である。
また、サブドローン１は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準とする移動に限定されず、メインドローン２の状態に基づく移動の制御がなされれば足り、このような制御に基づいて任意の移動をすることができる。
即ち、サブドローン１の移動の制御は、メインドローン２の現在位置又は予測位置のみを基準とするものではない。例えば、サブドローン制御端末３等から、サブドローン１をとある位置（例えば、メインドローン２が離陸する前に、メインドローン２が位置する場所の上空の位置）に移動させるための指示がなされた場合、サブドローン１は、当該とある位置に移動してもよい。
具体的には例えば、メインドローン２が離陸する前の状態（例えば、メインドローン２が離陸する前の待機状態）には、サブドローン１は、上述の指示を受け付けることにより、メインドローン２の現在位置又は予測位置によらず、上述の指示に従って移動することができる。この点は、メインドローン２が地面Ｇへ着陸する際も同様である。
このように、サブドローン１は、メインドローン２の現在位置又は予測位置を基準とする移動は勿論のこと、サブドローン１を移動させるための任意の指示に従った移動をすることもできる。

【0113】

また、上述の第１実施形態及び第２実施形態において、移動物体としてサブドローン１を説明したが、特にこれに限定されない。
即ち、移動物体としてサブドローン１以外の装置を使用してもよい。
具体的には例えば、サブドローン１の代用として、風センサ１９Ａ等のセンサ部１９を備えた移動制御が可能な風船を使用してもよい。
例えば、サブドローン１に含まれる各種機能を備えた風船を、メインドローン２の離着陸する位置の周辺に設置する。
ここで、注目すべき点は、風船は、モータが供えられたウインチ等で固定されることで、任意の高さに自在に移動することができる点である。
これにより、風船は、刻々と変化する環境（風力や風向）に対応して、その環境情報を取得することが可能になる。
なお、風船の高さの可変制御の手法については特に限定されない。例えば、ユーザが任意の位置に手動で高さを調整する手法を採用することもできるし、自動で一定速度で上下に移動させる手法も採用することができるし、自動で、風（風向や風速）が強い位置に移動させる手法も採用することができる。

【0114】

また、上述の第１実施形態及び第２実施形態において、サブドローン１及びメインドローン２が取得する情報は、環境情報、サブドローン１の現在位置、メインドローン２の現在位置である、と説明したが、特にこれに限定されない。
即ち、サブドローン１やメインドローン２は、上述の情報以外にも取得することができる。
具体的には例えば、上述の情報のほか、メインドローン２は、予測情報を取得することができる。
ここで、予測情報について説明する。
予測情報とは、メインドローン２の経路になり得る各位置（各予測位置）に関する情報である。例えば、メインドローン２は、センサ部５９に図示しない加速度センサから、メインドローン２の加速度に関する情報を取得する。そして、メインドローン２は、加速度に関する情報から、例えば、５秒後、１０秒後の位置（予測位置）を推定する。メインドローン２は、予測位置を含む情報を予測情報としてサブドローン制御端末３に提供する。これにより、サブドローン制御端末３は、メインドローン２の予測位置に基づいて、メインドローン２の移動位置を決定することもできる。

【0115】

また、上述の第１実施形態及び第２実施形態において、サブドローン１は、サブドローン制御端末３からの移動指示に基づいて移動している、と説明したが、これに限られない。
即ち、サブドローン１は、上述の移動指示以外の任意の手法に従って、任意の位置に移動することができる。
具体的には例えば、複数台のサブドローン１のうち、１台をマスターとして、その他をスレーブとして、移動指示に基づく飛行の制御はマスターのみとして、スレーブはマスターに連動して移動するといった手法を採用することもできる。
具体的には例えば、マスターは移動指示に従って移動するが、スレーブは、マスターの周辺に位置するように自動で移動してもよい。また例えば、スレーブは、風向や風速が強い位等に自動で移動するようにしてもよい。また例えば、スレーブは、マスターやメインドローン２の数秒後の位置（予測位置）を考慮して移動するようにしてもよい。
また、メインドローン２の着陸や離陸に関する情報に基づいて、サブドローン１は移動するようにしてもよい。

【0116】

また、上述の第１実施形態及び第２実施形態において、複数台のサブドローン１が存在する、と説明したが、これに限られない。
即ち、任意又は自動でサブドローン１の台数を決定することができる。
具体的には例えば、サブドローン１−１を先行してある一定の範囲内を移動させ、風等の影響が強い範囲を調査して、調査の結果、環境情報を取得するためのサブドローン１の台数を決定することができる。これにより、環境の影響が少ない場合は、サブドローン１の台数を減らすことができるし、環境の影響が多い場合、サブドローン１の台数を増やすことができ、リアルタイムに刻々と変化する環境の変化に柔軟に対応することができる。

【0117】

また、上述の第１実施形態及び第２実施形態において、サブドローン１及びメインドローン２に備えられたセンサ部１９等について、風センサ１９Ａ、位置センサ１９Ｂ等で構成されている、と説明したが、これに限られない。
即ち、センサ部１９等については、風センサ１９Ａ、位置センサ１９Ｂ等のほか、他の情報を取得するためのセンサを任意で備えてもよい。
具体的には例えば、センサ部１９等は、上述のセンサのほか、赤外線センサを備えてもよい。赤外線センサを備えることにより、赤外線を利用して物体（例えば、地面Ｇや障害物等）との距離を検出することができる。また、他のサブドローン１と編隊を組んでいる場合、各サブドローン１との距離を検出し、衝突を防止することもできる。
また、センサ部１９等は、その他のセンサとして、イメージセンサ、ジャイロセンサ、光センサ等を更に備えてもよい。

【0118】

また例えば、上述の物体（例えば、地面Ｇや障害物等）との距離の検出には、赤外線センサに限られず、カラーカメラ等を用いて、距離の検出を行うこともできる。
具体的には例えば、１台以上のカラーカメラ（例えば２眼カメラ）又はステレオカメラを用いたステレオビジョンによる、上述の物体とサブドローン１及びメインドローン２との距離の検出を行うこともできる。つまり、少なくともサブドローン１又はメインドローン２の何れか一方に備えられた１台以上のカラーカメラ又はステレオカメラから視差が十分に得られる場合、撮像した画像から三角測量に基づいて、上述の物体の位置、距離等を計算できる。
これにより、上述の物体とサブドローン１及びメインドローン２との距離を正確に検出することが可能となるため、衝突を防止することもできる。
また、本実施形態は、サブドローン１及びメインドローン２が静止せず、即ち移動中であっても、１台以上のカラーカメラによるＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）等の他の手法を用いることもできる。
これにより、サブドローン１及びメインドローン２は、上述の物体（例えば、地面Ｇや障害物等）と、サブドローン１及びメインドローン２との距離を正確に検出することが可能となるため、衝突を防止することもできる。

【0119】

また例えば、上述の第１実施形態において、図８では、サブドローン１が１台乃至４台までの配置の例を説明したが、特にこれに限られない。
即ち、サブドローン１が４台以上であってもよいし、配置のパターン（フォーメーション）も図８等に限定されない。
具体的には例えば、サブドローン１が４台以上であって、３次元な配置をすることもできる。即ち、サブドローン１が５台であった場合、メインドローン２を中心に４角錐の形状となるように各サブドローン１が配置されてもよい。

【0120】

また例えば、上述の第２実施形態において、メインドローン２の移動経路の候補の決定については、環境情報に基づいて決定される、と説明したが、特にこれに限定されない。
即ち、メインドローン制御端末４の移動経路決定部１７４は、環境情報以外の情報も考慮して決定することができる。
具体的には例えば、メインドローン２の移動経路の候補の決定について、天候に関する情報を考慮したい場合、メインドローン制御端末４は、アメダスマップや、天候に関するマップの情報をＷＥＢ等からネットワークＮを介して取得する。そして、メインドローン制御端末４の移動経路決定部１７４は、これらの情報に基づいて、メインドローン２の移動経路を決定することができる。
これにより、風速や風向以外に雨や雪等の天候に関する情報を考慮して、メインドローン制御端末４の移動経路決定部１７４は、メインドローン２の最適な移動経路の候補を決定することができる。

【0121】

また例えば、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図５、図９の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。
即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が飛行システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図５、図９の例に限定されない。また、機能ブロックの存在場所も、図５、図９に特に限定されず、任意でよい。例えば、サブドローン１の機能ブロックをサブドローン制御端末３等に移譲させてもよい。逆にサブドローン制御端末３の機能ブロックをサブドローン１等に移譲させてもよい。
同様に、メインドローン２の機能ブロックをメインドローン制御端末４等に移譲させてもよい。逆にメインドローン制御端末４の機能ブロックをメインドローン２等に移譲させてもよい。
具体的には例えば、移動指示の生成等の飛行の制御は、サブドローン制御端末３やメインドローン制御端末４を用いずに、メインドローン２やサブドローン１自体により実行されるようにしてもよい。
より詳細にいえば、移動指示部１３３は、上述の実施形態ではサブドローン制御端末３のＣＰＵ３１において機能しているが、例えばサブドローン１のＣＰＵ１１において機能してもよい。
また、メインドローン現在位置情報取得部１３１、サブドローン現在位置情報取得部１３２、及び風速結果管理部１３４も、同様に、例えばサブドローン１のＣＰＵ１１において機能してもよい。
更にまた、位置情報管理部１７１、風速結果管理部１７２、及び移動指示部１７３も、上述の実施形態ではメインドローン制御端末４のＣＰＵ７１において機能しているが、例えばメインドローン２のＣＰＵ５１において機能してもよい。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。

【0122】

また例えば、一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。
また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。

【0123】

また例えば、このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図示せぬリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。

【0124】

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。

【0125】

換言すると、本発明が適用される情報処理システムは、上述の各種飛行システムを含め、次のような構成を有する各種各様の実施態様を取ることができる。
即ち、本発明が適用される情報処理システムは、
飛行物体（例えば図１のメインドローン２）と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置（例えば図５、図９のメインドローン制御端末４）と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体（例えば図１のサブドローン１や、上述の移動制御が可能な風船）とを含む情報処理システム（例えば上述の飛行システム）において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段（例えば図５、図９の移動指示部１３３）と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段（例えば図５、図９の風センサ１９Ａ）と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段（例えば図５、図９の風速結果管理部１３４）と、を備える。
これにより、メインドローン２にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対しても、その環境の影響を適切に低減することが可能になる。

【0126】

また、前記移動制御手段は、前記飛行物体の状態として、前記飛行物体の現在位置又は予測位置の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行することができる。
これにより、移動指示部１３３は、メインドローン２の現在位置又は予測位置に基づいて、サブドローン１を移動させることができる。

【0127】

また、前記制御装置は、前記計測情報又は前記加工情報に基づいて飛行物体の飛行の制御を実行することができる。
これにより、メインドローン制御端末４は、環境情報等に基づいて、メインドローン２を移動させることができる。

【0128】

また、前記計測情報は、前記移動制御手段により移動が制御された前記移動物体の位置における風に関する情報である。
これにより、メインドローン制御端末４は、環境情報を取得することで、風の影響を考慮して、メインドローン２の離着陸の支援が容易となる。

【0129】

また、前記移動制御手段は、前記飛行物体の離陸又は着陸する位置に対して、水平方向に第１距離、及び垂直方向に第２距離だけ離間した位置に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行することができる。
これにより、離着陸するメインドローン２にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対して、その環境の影響を適切に低減すること（機体を安定して離着陸すること）が可能になる。

【0130】

また、前記移動制御手段は、垂直方向の前記第２距離が相互に異なる第１位置及び第２位置の夫々に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行し、
前記取得手段は、前記第１位置における環境に関する第１計測情報と、前記第２位置における環境に関する第２計測情報とを夫々取得し、
前記送信制御手段は、前記第１計測情報及び前記第２計測情報又は夫々の加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行することができる。
これにより、風は高さに応じて異なるので、複数の高さ位置の夫々の風速や風向を用いることで、離着陸するメインドローン２にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。

【0131】

また、前記移動制御手段は、前記飛行物体の現在位置に対する相対的な前記移動物体の位置を一定にして移動させるように、前記移動の制御を実行することができる。
これにより、サブドローン１は、本体と相対位置を一定にして飛行することができる。
サブドローン１は、リアルタイムに刻々と変化する環境が、同一条件で精度よく測定可能になる。従って、本体ドローンにとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。

【0132】

また、前記移動制御手段は、前記飛行物体に対して風上側に位置するように前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行することができる。
これにより、サブドローン１は、メインドローン２に対して風上側に飛ぶことになる。
そのため、サブドローン１は、リアルタイムに刻々と変化する環境が、精度よく効果的に測定可能になる。従って、メインドローン２にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。

【0133】

また、前記移動物体は、１台以上の他の前記移動物体と共に移動群として移動し得るものであり、
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも１台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される。
これにより、風の状況に応じて、各サブドローン１の位置を適切に決めることができる。
また、１台よりも複数台のドローンを用いたほうが、メインドローン２の周囲の１点ではなく、より多くの範囲の環境に関する計測情報を得ることができる。従って、メインドローン２にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。

【0134】

また、前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、水平方向の分散、及び垂直方向の分散が考慮されて決定される。
これにより、各サブドローン１の位置は、２次元平面だけでなく高さも考慮されて決定される、即ち、各サブドローン１の効率的な３次元的な配置が可能になる。

【0135】

また、前記移動群として移動している１台以上の前記移動物体のうち少なくとも１台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、
前記移動群として移動する前記移動物体の総台数が変化することができる。
これにより、飛行中の風の状況に応じて、サブドローン１の編隊の台数は、増減して適切な編隊を組むことが可能になる。
具体的には例えば、サブドローン１を先行させて飛ばして、風の状況を観測し、その観測結果に基づいてサブドローン１の編隊を組むといったことも可能になる。

【0136】

また、前記飛行物体が飛行し得る複数のルート区画のうち、安全が確認されていない区画に対して、前記移動群のうち少なくとも１台の前記移動物体が移動され、
当該移動物体のうち少なくとも１台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、安全か否かが確認される。
これにより、各ルート区間の中から安全区間のみが選択されて、メインドローン２の飛行経路が決定されるので、メインドローン２の安全性が確保されるので、風の影響をより受けない飛行が可能になる。

【0137】

また、前記安全が確認された区間は、所定期間内に他の飛行物体又は他の移動物体が飛行又は移動したルート区間を含むことができる。
これにより、他のメインドローン２や他のサブドローン１が所定期間（例えば５分前）に飛行した区間ならば安全区間とみなすことで、安全確認のためにサブドローン１を飛ばす回数を減らすことができるので、サブドローン１による効率的な安全確認ができる。

【符号の説明】

【0138】

１・・・サブドローン、２・・・メインドローン、３・・・サブドローン制御端末、４・・・メインドローン制御端末、１１・・・ＣＰＵ、１６・・・駆動部、１９・・・センサ部、１９Ａ・・・風センサ、１９Ｂ・・・位置センサ、１１１・・・駆動制御部、１１２・・・位置情報管理部、１１３・・・風速結果取得部、１３１・・・メインドローン現在位置情報取得部、１３２・・・サブドローン現在位置情報取得部、１３３・・・移動指示部、１３４・・・風速結果管理部、１５１・・・位置情報取得部、１５２・・・駆動制御部、１７１・・・位置情報管理部、１７２・・・風速結果管理部、１７３・・・移動指示部、１７４・・・移動経路決定部、３００・・・フォーメーションＤＢ

【要約】

飛行物体の飛行時（離着陸時含む）における環境の影響を効果的に低減させること。
メインドローン現在位置情報取得部１３１は、メインドローン２の現在位置を、メインドローン制御端末４から通信部３９を介して取得して、移動指示部１３３に提供する。サブドローン現在位置情報取得部１３２は、サブドローン１の現在位置を、サブドローン１から通信部３９を介して取得して、移動指示部１３３に提供する。移動指示部１３３は、メインドローン２の現在位置に基づいて、サブドローン１の移動位置を決定する。そして、移動指示部１３３は、サブドローン１の現在位置と移動位置との差分に基づいて、サブドローン１に対する移動指示を生成し、通信部３９を介してサブドローン１に送信する。駆動制御部１１１は、サブドローン制御端末３から送信されてきた移動指示を、通信部１８を介して取得する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】