特許 6762693 機械式駐車装置の乗降室内確認装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の乗降室内確認方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6762693

(24)【登録日】2020年9月11日

(45)【発行日】2020年9月30日

(54)【発明の名称】機械式駐車装置の乗降室内確認装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の乗降室内確認方法

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20200917BHJP

【ＦＩ】

   E04H6/18 601F

   E04H6/18 601G

   E04H6/18 606A

【請求項の数】6

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2015-170702(P2015-170702)

(22)【出願日】2015年8月31日

(65)【公開番号】特開2017-48534(P2017-48534A)

(43)【公開日】2017年3月9日

【審査請求日】2018年7月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(72)【発明者】

【氏名】野田 整一

(72)【発明者】

【氏名】魚山 一

(72)【発明者】

【氏名】柿市 錦児

(72)【発明者】

【氏名】原 和也

(72)【発明者】

【氏名】花島 陽

【審査官】 土屋 保光

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−０４８５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７８５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第９４／０１２７４８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１５−１３５０４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０４２１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０６２９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−００６７６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｈ ６／００ − ６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、前記車両の運転者が前記車両に乗降可能な乗降室を有し、利用者によって所持する携帯型認証媒体が送信する操作信号に応じて動作する機械式駐車装置の乗降室内確認装置であって、
前記乗降室内に設置され、前記乗降室内を撮像するカメラと、
前記乗降室外に設置され、前記カメラが撮像した画像を表示するモニタと、
前記携帯型認証媒体に対する操作指示を示す指示画像を前記モニタに表示させる指示画像表示手段と、
前記モニタに表示された前記指示画像が示す操作と同じ操作が前記携帯型認証媒体に対して行われた場合に、前記乗降室内の確認が行われたと判定する判定手段と、
を備え、
前記カメラが撮像した画像と前記指示画像とを共に前記モニタに表示させ、
前記カメラは、前記乗降室内に複数設置され、
前記指示画像は、各前記カメラが撮像した画面毎に異なる操作指示を示す機械式駐車装置の乗降室内確認装置。

【請求項2】

前記モニタは、前記機械式駐車装置を操作するために前記乗降室外に設置される操作盤の近傍に配置され、
前記携帯型認証媒体は、リモコン照合信号を受信した場合に、利用者の認証情報を信号化したＩＤ信号を送信し、
前記操作盤は、０．５乃至１メートルを最大到達距離として前記リモコン照合信号を送信する送信手段と、前記操作信号及び前記ＩＤ信号を受信する受信手段とが設置され、
前記判定手段は、前記機械式駐車装置を現在利用中の利用者が前記操作盤の前に居るか否かを、前記リモコン照合信号を受信した前記携帯型認証媒体から送信される前記ＩＤ信号に基づいて判定する請求項１記載の機械式駐車装置の乗降室内確認装置。

【請求項3】

前記モニタは、前記機械式駐車装置を現在利用中の利用者が前記操作盤の前に居ると判定された場合に、前記カメラが撮像した画像の表示を開始する請求項２記載の機械式駐車装置の乗降室内確認装置。

【請求項4】

前記機械式駐車装置の起動前に、前記カメラが撮像した画像及び前記指示画像が前記モニタに表示され、前記判定手段による判定が行われる請求項１から請求項３の何れか１項記載の機械式駐車装置の乗降室内確認装置。

【請求項5】

格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、前記車両の運転者が前記車両に乗降可能な乗降室と、
請求項１から請求項４の何れか１項記載の乗降室内確認装置と、
を備える機械式駐車装置。

【請求項6】

格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、前記車両の運転者が前記車両に乗降可能な乗降室を有し、利用者によって所持する携帯型認証媒体が送信する操作信号に応じて動作する機械式駐車装置の乗降室内確認方法であって、
前記乗降室内に設置されたカメラによって前記乗降室内を撮像し、
前記乗降室外に設置されたモニタに、前記カメラが撮像した画像と前記携帯型認証媒体に対する操作指示を示す指示画像とを共に表示し、
前記モニタに表示された前記指示画像が示す操作と同じ操作が前記携帯型認証媒体に対して行われた場合に、前記乗降室内の確認が行われたと判定し、
前記カメラは、前記乗降室内に複数設置され、前記指示画像は、各前記カメラが撮像した画面毎に異なる操作指示を示す機械式駐車装置の乗降室内確認方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車装置の乗降室内確認装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の乗降室内確認方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

機械式駐車装置として、格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、車両の運転者が車両に乗降可能な乗降室を備えるものが普及している。
このような乗降室内の安全性を確保するために、特許文献１には、利用者がゲートを開放状態としたままで立ち去った場合に、乗降室の内部後方の制御盤のスイッチでリセット操作されるまで機械式駐車装置を作動できないようにしたものが開示されている。この立体駐車装置では、次の利用者が入出庫口から乗降室の内部後方の制御盤のところまで行くことが必要となるので、制御盤へ行くまでの間に、機械式駐車装置の内部の異なった視点からから安全確認を行うことになる。

【0003】

また、乗降室内にカメラを設置し、このカメラが撮像した画像を表示するモニタが、乗降室外の操作盤の上方に配置されている機械式駐車装置もある。これにより、機械式駐車装置の利用者は、乗降室内に入ることなく、乗降室内の安全（無人）を確認することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１−５９３５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、モニタが操作盤の上方に位置していると、利用者は、モニタと操作盤との間で視線の移動を強いられ、負担が生じる。特に時間貸し等に用いられる機械式駐車装置の操作員は、モニタと操作盤との間で頻繁な視線の移動を要するため、身体的な負担が生じる可能性がある。また、乗降室内を表示したモニタの画面を確認することなく、操作盤の安全確認ボタンを押す場合もある。

【0006】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、利用者が乗降室に入ることなく、乗降室内の安全確認を確実かつ容易に行うことができる、機械式駐車装置の乗降室内確認装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の乗降室内確認方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置の乗降室内確認装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の乗降室内確認方法は以下の手段を採用する。

【0008】

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の乗降室内確認装置は、格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、前記車両の運転者が前記車両に乗降可能な乗降室を有し、利用者によって所持する携帯型認証媒体が送信する操作信号に応じて動作する機械式駐車装置の乗降室内確認装置であって、前記乗降室内に設置され、前記乗降室内を撮像するカメラと、前記乗降室外に設置され、前記カメラが撮像した画像を表示するモニタと、前記携帯型認証媒体に対する操作指示を示す指示画像を前記モニタに表示させる指示画像表示手段と、前記モニタに表示された前記指示画像が示す操作と同じ操作が前記携帯型認証媒体に対して行われた場合に、前記乗降室内の確認が行われたと判定する判定手段と、を備え、前記カメラが撮像した画像と前記指示画像とを共に前記モニタに表示させ、前記カメラは、前記乗降室内に複数設置され、前記指示画像は、各前記カメラが撮像した画面毎に異なる操作指示を示す。

【0009】

本構成に係る機械式駐車装置は、格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、運転者がパレットに載置された車両に乗降可能な乗降室を有する。この機械式駐車装置は、利用者が所持する携帯型認証媒体が送信する操作信号に応じて動作する。なお、機械式駐車装置の利用者には、例えば、車両の運転者の他にも、時間貸し等に用いられる機械式駐車装置の操作員等も含まれる。

【0010】

乗降室内には、乗降室内を撮像するカメラが設置される。一方、乗降室外には、カメラが撮像した画像を表示するモニタが設置される。なお、カメラは、乗降室内の撮影画像に死角が生じないように設置される。
そして、携帯型認証媒体に対する操作指示を示す指示画像が、指示画像表示手段によってモニタに表示される。この指示画像が示す操作と同じ操作が携帯型認証媒体に対して行われた場合に、乗降室内の確認が行われたことが判定手段によって判定される。

【0011】

すなわち、機械式駐車装置の利用者は、モニタに表示される指示画像に応じた操作を携帯型認証媒体に行うことで、視点をモニタから移動させることなく、乗降室内の安全確認の完了を装置へ通知できる。従って、本構成は、利用者が乗降室に入ることなく、乗降室内の安全確認を確実かつ容易に行える。
また、本構成によれば、複数のカメラ毎に撮像した乗降室内の確認を促すことができる。

【0012】

上記第一態様では、前記モニタが、前記機械式駐車装置を操作するために前記乗降室外に設置される操作盤の近傍に配置され、前記携帯型認証媒体が、リモコン照合信号を受信した場合に、利用者の認証情報を信号化したＩＤ信号を送信し、前記操作盤が、０．５乃至１メートルを最大到達距離として前記リモコン照合信号を送信する送信手段と、前記操作信号及び前記ＩＤ信号を受信する受信手段とが設置され、前記判定手段が、前記機械式駐車装置を現在利用中の利用者が前記操作盤の前に居るか否かを、前記リモコン照合信号を受信した前記携帯型認証媒体から送信される前記ＩＤ信号に基づいて判定するとしてもよい。

【0013】

本構成によれば、利用者がモニタ近傍の操作盤の近くに居なければ送信手段からのリモコン照合信号を受信して携帯型認証媒体からＩＤ信号を送信できないため、利用者がモニタを遠方から確認することを防止できる。また、本構成によれば、現在利用中の利用者と異なる他の利用者によって、モニタを介した乗降室内の安全確認がされることを防止できる。

【0014】

上記第一態様では、前記モニタが、前記機械式駐車装置を現在利用中の利用者が前記操作盤の前に居ると判定された場合に、前記カメラが撮像した画像の表示を開始してもよい。

【0015】

本構成によれば、乗降室内の確認が必要な場合にのみ、モニタが乗降室内の画像を表示するのでモニタの消費電力を削減できる。また、乗降室内の確認が不要な時には、乗降室内の画像とは異なる画像がモニタに表示されてもよい。

【0016】

上記第一態様では、前記機械式駐車装置の起動前に、前記カメラが撮像した画像及び前記指示画像が前記モニタに表示され、前記判定手段による判定が行われてもよい。

【0017】

本構成によれば、機械式駐車装置を起動する前に、乗降室内の無人を確認できる。

【0020】

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置は、格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、前記車両の運転者が前記車両に乗降可能な乗降室と、上記記載の乗降室内確認装置と、を備える。

【0021】

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の乗降室内確認方法は、格納棚へ搬送されるパレットに車両が載置され、前記車両の運転者が前記車両に乗降可能な乗降室を有し、利用者によって所持する携帯型認証媒体が送信する操作信号に応じて動作する機械式駐車装置の乗降室内確認方法であって、前記乗降室内に設置されたカメラによって前記乗降室内を撮像し、前記乗降室外に設置されたモニタに、前記カメラが撮像した画像と前記携帯型認証媒体に対する操作指示を示す指示画像とを共に表示し、前記モニタに表示された前記指示画像が示す操作と同じ操作が前記携帯型認証媒体に対して行われた場合に、前記乗降室内の確認が行われたと判定し、前記カメラは、前記乗降室内に複数設置され、前記指示画像は、各前記カメラが撮像した画面毎に異なる操作指示を示す。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、利用者が乗降室に入ることなく、乗降室内の安全確認を確実かつ容易に行うことができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施形態に係る立体駐車装置の縦断面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る乗降室、入出庫口、操作盤、主制御部等を示す斜視透視図である。

【図3】本発明の実施形態に係る操作盤及び蓋の正面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る蓋を開いた操作盤の斜視図である。

【図5】本発明の実施形態に係る入出庫口、操作盤、主制御部、リモコン信号受信部（ＲＦ受信アンテナ）等を示す縦断面図である。

【図6】本発明の実施形態に係るリモコン送信機の斜視図である。

【図7】本発明の実施形態に係るリモコン送信機から機械式キーが取り出された状態を示す斜視図である。

【図8】本発明の実施形態に係る立体駐車装置の主制御装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図9】本発明の実施形態に係る乗降室の上面図である。

【図10】本発明の実施形態に係るモニタに表示される画像の模式図である。

【図11】本発明の実施形態に係る乗降室内確認処理に関する装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図12】本発明の実施形態に係る車両の入庫時における乗降室内の安全確認の流れを示したフローチャートである。

【図13】本発明の実施形態に係る車両の入庫時における乗降室内の安全確認の流れを示したフローチャートである。

【図14】本発明の実施形態に係る車両の出庫時における乗降室内の安全確認の流れを示したフローチャートである。

【図15】本発明の実施形態に係る車両の出庫時における乗降室内の安全確認の流れを示したフローチャートである。

【図16】本発明の他の実施形態に係るモニタに表示される画像の模式図である。

【図17】本発明の他の実施形態に係るモニタに表示される画像の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の乗降室内確認装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の乗降室内確認方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

【0025】

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置（以下「立体駐車装置」という。）１の縦断面図である。なお、本発明は、図１に示されるようなエレベータ式の立体駐車装置に限らず、複数の駐車スペースに搬送機で駐車車両を入出庫させる機械式駐車装置であれば、他の様々な形式のものにも幅広く適用することができる。

【0026】

立体駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なタワー型の駐車塔３を備えている。駐車塔３の一階部分には車両２を入出庫させる入出庫口４が開設されており、その外側上部に雨よけの庇５が設けられている。入出庫口４には上下スライド式の入出庫扉４ａが設けられている。

【0027】

駐車塔３の地上階は図２にも示す乗降室７（乗入階ともいう。）となっている。乗降室７では、車両格納棚１７へ搬送されるパレット１８に車両２が載置され、運転者がパレット１８に載置された車両２に乗降可能とされる。乗降室７の床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。

【0028】

駐車塔３の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状のパレット搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔３の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる４組のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

【0029】

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両２を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

【0030】

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。

【0031】

車両２の入庫時は、まず空のパレット１８が収容されている車両格納棚１７から、リフト１４によって空のパレット１８が乗降室７に降ろされ、このパレット１８に車両２が乗り上げて、そのままパレット１８ごとターンテーブル８によって９０°方向転回された後、リフト１４で昇降通路１３を上昇し、車両格納棚１７に収容される。

【0032】

また、出庫時は、出庫する車両２が収容されている車両格納棚１７の高さまでリフト１４が上昇し、パレット１８ごと出庫車両がリフト１４に引き取られ、そのままパレット１８はリフト１４によって乗降室７に降ろされ、出庫車両が入出庫口４から出庫する。

【0033】

図２は、乗降室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫口４に向かって左側に非常用出入口２０があり、入出庫口４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、図１、図２、及び図５に示すように、入出庫口４に向かって右側、且つ庇５の下に操作盤２２（入出庫予約盤）が設けられている。

【0034】

操作盤２２は、利用者が各自で、利用者認証と、入出庫予約と、入出庫扉４ａの開閉操作等を含む機械操作とを行う入力部であり、庇５の下に設置されることによって風雨から保護されている。さらに、操作盤２２の上方の壁面等に、緑、黄、赤の３色を有する三色灯２３が設置されている。
また、立体駐車装置１を操作するために乗降室７外に設置される操作盤２２の近傍（一例として上部）には、モニタ８３が配置されている。モニタ８３は、乗降室７内に設置された複数のカメラ７８（図９参照）によって撮像された乗降室７内の画像を表示する。なお、モニタ８３は、一例として、利用者が画面を見やすいように、下向きに傾斜している。

【0035】

乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が設置されるスペースがあり、入出庫口４の正面の壁には車両２の位置をドライバーが確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の指示を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。また、乗降室７の両側面の壁には、車両２の大きさや前後位置を検知するための人感・車両センサ２６，２７や、非常停止ボタン２８等が設けられている。停車位置指示灯２５は、人感・車両センサ２６，２７により検知される車両位置のデータに基づいて、車両２のドライバーに車両位置の指示を行う。

【0036】

さらに、図１、図２及び図５に示すように、乗降室７の内部等に、この立体駐車装置１の全体の制御を行う主制御部（ＣＰＵ）３０が設置されている。主制御部３０は、後述する制御装置６０の主要部であり、入出庫口４、ターンテーブル８、リフト１４等による一連の入出庫動作（機械操作）を実行する装置である。主制御部３０には操作盤２２が接続されており、操作盤２２と情報を交換しながら入出庫操作を実行する。

【0037】

図３に示すように、操作盤２２は、手前側に開口する筐体３３と、この筐体３３の開口部を覆う開閉可能な蓋３４とを備えており、筐体３３の内部には、図４に示すように、例えばタッチパネル式の液晶画面である操作画面３５（表示部３５ａと入力部３５ｂとを備える）と、認証用のトランスポンダリーダー３６（無電源認証信号受信部：利用者にはＩＤタッチパネルと説明されている）と、非常停止ボタン３７等とが設置されている。操作画面３５を使用しない時には、蓋３４を閉じることで操作画面３５を外部から覆い、部外者の悪戯や風雨等から保護することができる。

【0038】

また、蓋３４には、引き開けるための取手を兼ねるとともに、蓋３４を施錠するための施錠部３８が設けられている。施錠部３８は、蓋３４が閉められると同時に施錠されるオートロック形式であるが、主制御部３０からの解錠信号を受けると、図示しないソレノイド等の駆動機構によって解錠されるように構成されている。さらに、施錠部３８は、蓋３４の開閉状態を主制御部３０に出力することができる。

【0039】

施錠部３８は、そのキーシリンダ３８ａに、後述する携帯型認証媒体であるリモコン送信機５０に内蔵された専用の機械式キー５６を差し込んで捻ることにより、手動で解錠及び施錠することができるが、リモコン送信機５０を用いれば、主制御部３０から解錠司令を出力させて自動解錠させることができる。さらに、蓋３４には、施錠部３８の解錠時に緑色に点灯し、施錠時に赤色に点灯する施錠灯３９と、ディスプレイ画面４１（表示部）と、リモコン操作専用の３色（緑、黄、赤）を有する三色灯４２等が設置されている。また、例えば筐体３３の下面にＬＦ送信アンテナ４６（リモコン照合信号送信部）とユーザー検知部４７とが設けられている。

【0040】

ＬＦ送信アンテナ４６は、ＬＦ信号であるリモコン照合信号ＳＤを送信する。このリモコン照合信号ＳＤは、リモコン送信機５０に対して認証（ＩＤ）を問い合わせる信号であり、この信号の最大到達距離Ｌ１（図５参照）は、操作盤２２の直近に居る利用者の位置まで、例えば０．５〜１メートル程度に設定されている。
ユーザー検知部４７は、例えば人感センサであり、利用者や車両２が操作盤２２の正面に停止したことを検知し、後述するようにＬＦ送信アンテナ４６にリモコン照合信号ＳＤを送信させるトリガー信号を発信する。

【0041】

また、図２〜図５に示すように、操作盤２２にはＲＦ受信アンテナ４８（リモコン信号受信部）が設けられている。このＲＦ受信アンテナ４８は、例えば庇５の下部に設置されており、利用者が所持しているリモコン送信機５０から発信される各種のリモコン信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣを受信し、操作盤２２に設けられた後述の操作盤制御部６５に伝送するアンテナである。

【0042】

一方、図５に示すように、この立体駐車装置１を利用する利用者には、当該利用者自身の固有の認証情報（ＩＤ）を記憶されたリモコン送信機５０を貸与され、利用者が立体駐車装置１を利用する時に所持することが求められる。このリモコン送信機５０は、例えばタグやキーホルダー状に形成され、車両２のキーと一緒に持ち歩いたり、鞄やバック等に入れたりして持ち運ぶものである。リモコン送信機５０は、電池７０（ボタン型電池等）を内蔵されており（図８参照）、この電池７０から電力を供給されて、後述するように利用者認証や操作盤２２の遠隔操作等を行う各種のリモコン信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣを送信することができる。

【0043】

図６，７に示すように、リモコン送信機５０には、その本体ケース５１の片面に、認証ボタン５２と、起動ボタン（呼出ボタン）５３と、扉開ボタン５４と、送信ランプ５５とが設けられるとともに、操作盤２２の蓋３４の施錠を解錠可能な機械式キー５６が付属している。機械式キー５６は、例えば本体ケース５１の内部に抜き差し可能に内蔵され、図示しないロックボタンを押すことによって本体ケース５１から抜き取ることができる。この機械式キー５６を操作盤２２のキーシリンダ３８ａに差し込んで捻ることにより、施錠部３８の施錠を手動で解錠し、操作盤２２の蓋３４を開けることができる。
また、認証ボタン５２、起動ボタン５３と、扉開ボタン５４には、各々○、△、□等のマークが記されている。すなわち、以下の説明において、例えば、○ボタンは認証ボタン５２であり、△ボタンは起動ボタン５３であり、□ボタンは扉開ボタン５４である。

【0044】

操作盤２２のＲＦ受信アンテナ４８がリモコン送信機５０から送信されるリモコン信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣを受信できる距離（検知範囲）は、例えば１０ｍ程度に設定されている。これにより、遠くに居る他の利用者のリモコン信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣを無用に受信してしまうことが防止されるとともに、入出庫する利用者が車両２に乗車したままでもリモコン信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣを送信できるようになっている。なお、ＲＦ受信アンテナ４８を庇５の下部に設けることによって風雨や落雷等から保護することができる。

【0045】

図８は、この立体駐車装置１の制御装置の全体概略構成を示すブロック図である。
この制御装置６０は、乗降室７の内部に設置された主要部である主制御部３０と、操作盤２２と、利用者が所持するリモコン送信機５０とを備えて構成されている。

【0046】

まず、主制御部３０には、データベース６１、機械制御部６２、施錠制御部６３等が含まれている。データベース６１には、立体駐車装置１内の在車状況、各契約車両に対応するパレット形状、ＥＶ（電動車両）の充電の必要の有無、利用者登録情報等の各データが記憶されている。機械制御部６２は、旋回駆動部１１、リフト１４、入出庫扉４ａ等の制御を行う。施錠制御部６３は、操作盤２２の蓋３４の施錠状態、開閉状態を把握するとともに、蓋３４の施錠部３８を解錠させる解錠信号を発信する。

【0047】

一方、操作盤２２には、操作盤制御部６５が内蔵され（図５も参照）、この操作盤制御部６５に、操作画面３５を構成する表示部３５ａおよび入力部３５ｂと、ディスプレイ画面４１と、前述の非常停止ボタン３７、施錠部３８、キーシリンダ３８ａ、ＲＦ受信アンテナ４８、ＬＦ送信アンテナ４６、トランスポンダリーダー３６等が接続されている。トランスポンダリーダー３６は電磁波ＥＭＷを発信している。

【0048】

他方、リモコン送信機５０には、リモコン制御部６８が内蔵され、このリモコン制御部６８に、前述の認証ボタン５２、起動ボタン５３、扉開ボタン５４、送信ランプ５５等が接続されている。また、リモコン送信機５０には電源となる電池７０が交換可能に内蔵され、リモコン制御部６８に電力を供給している。さらに、リモコン制御部６８には、電池残量センサ７１、ＲＦ送信アンテナ７２（リモコン信号送信部）、ＬＦ受信アンテナ７３（リモコン照合信号受信部）、トランスポンダ７４（無電源認証信号送信部）等が接続されている。

【0049】

リモコン送信機５０のＲＦ送信アンテナ７２は、操作盤２２のＲＦ受信アンテナ４８に各種のリモコン信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣを送信するアンテナである。ここで、ＳＡはリモコンＩＤ信号であり、利用者がリモコン送信機５０の認証ボタン５２又は起動ボタン５３を操作することにより発信される。また、ＳＢは機械操作信号、ＳＣは電池残量警告信号である。また、ＬＦ受信アンテナ７３は、操作盤２２のＬＦ送信アンテナ４６から送信されるリモコン照合信号ＳＤを受信するアンテナである。

【0050】

リモコン送信機５０のトランスポンダ７４は、利用者の認証情報を記憶しており、電池７０の電力を使用することなく、操作盤２２のトランスポンダリーダー３６から発信される電磁波ＥＭＷを受信することにより自ら励磁電力を発生させて起動し、利用者の認証情報を無電源認証信号ＳＥに変換して操作盤２２に送信するように構成されている。

【0051】

また、電池残量センサ７１は、電池７０の残量を監視する、所謂ＡＤ変換機であり、電池７０の電圧のアナログ値を検出してデジタル値に変換し、その結果をリモコン制御部６８に随時入力するようになっている。

【0052】

操作盤２２のトランスポンダリーダー３６は、電磁波ＥＭＷを発信しながら、リモコン送信機５０が所定の距離以内に接近した時に、リモコン送信機５０のトランスポンダ７４から送信される無電源認証信号ＳＥを受信するようになっている。

【0053】

そして、操作盤２２は、後述するようにＲＦ受信アンテナ４８によるリモコン信号（リモコンＩＤ信号ＳＡ）の２度の受信、またはトランスポンダリーダー３６による無電源認証信号ＳＥの受信が行われることによって利用者の認証（以下「ユーザー認証」という。）を行うことができる。

【0054】

トランスポンダリーダー３６とトランスポンダ７４とを設けたことにより、リモコン送信機５０の電池７０が切れてリモコン機能が失われたとしても、利用者は認証を受けて立体駐車装置１を利用することができる。即ち、リモコン送信機５０に付属する機械式キー５６で操作盤２２の施錠を解錠して蓋３４を開き、リモコン送信機５０をトランスポンダリーダー３６に近付ければ、電磁波ＥＭＷに応答して無電源認証信号ＳＥが発信される。これによりＩＤ認証が行われ、操作画面３５が起動し、この操作画面３５を利用者が手動操作することによって入出庫操作を行うことができる。

【0055】

なお、図５、図８に示すように、リモコン送信機５０は、電池７０の残量が所定値（例えば本来通常３Ｖの電圧がある電池なら２．５Ｖ程度）を下回った時に、リモコン信号の送信時に電池残量警告信号ＳＣを同時に送信する。
一方、操作盤２２（操作盤制御部６５）は、この電池残量警告信号ＳＣを受信した時に、電池７０の残量が少ないことを利用者に警告する。具体的には、操作盤２２の蓋３４のディスプレイ画面４１に「リモコンの電池を交換して下さい」と表示するとともに、音声でも警告する。同時に、例えば図２、図３、図５に示す三色灯２３，４２を点灯表示から点滅表示に切り替えるようにしてもよい。

【0056】

このように、リモコン送信５０機の電池７０の残量が少なくなったことが利用者に警告されるため、利用者は、電池残量が少ないことを早目に認識することができ、早期に電池交換を行ってリモコン送信機５０の動作不良を未然に防止することができる。

【0057】

さて、操作盤２２に内蔵されている操作盤制御部６５は、利用者が認証を受ける際に、ＬＦ送信アンテナ４６にリモコン照合信号ＳＤを送信させる。具体的には、利用者や車両２が操作盤２２の前に停止し、これをユーザー検知部４７が検知してトリガー信号を発信し、このトリガー信号が発信されている間のみ、リモコン照合信号ＳＤを送信させるようになっている。

【0058】

一方、リモコン送信機５０のリモコン制御部６８は、上記のように操作盤２２のＬＦ送信アンテナ４６から送信されたリモコン照合信号ＳＤがＬＦ受信アンテナ７３に受信されると、それに応えてリモコン信号送信部７２から自動的にリモコンＩＤ信号ＳＡを返信させる。

【0059】

そして、操作盤制御部６５は、リモコン信号送信部７２から自動的に返信されたリモコンＩＤ信号ＳＡを受信することによりリモコン送信機５０の照合を行う。具体的には、データベース６１に記憶されているユーザー登録情報から、送信されたリモコンＩＤ信号ＳＡに対応する利用者を特定する。これが第１のＩＤ照合となる。

【0060】

この第１のＩＤ照合が行われると同時に、操作盤制御部６５は、利用者に対し、リモコン送信機５０の認証ボタン５２を操作するように要請する認証要請表示をディスプレイ画面４１に表示する。例えば、ディスプレイ画面４１に、「リモコンの認証ボタンを押して下さい」と表示する。この表示の内容を同時に音声で案内してもよい。

【0061】

このようにディスプレイ画面４１に表示された認証要請表示を確認した利用者が認証ボタン５２を操作してリモコンＩＤ信号ＳＡが再度送信され、この再送信されたリモコンＩＤ信号ＳＡが操作盤２２のＲＦ受信アンテナ４８に受信されることにより、操作盤制御部６５はリモコン送信機５０のＩＤ照合を再び行う。これが第２のＩＤ照合となる。

【0062】

そして、操作盤制御部６５は、第１のＩＤ照合における照合結果（ユーザーＩＤ）と第２のＩＤ照合における照合結果（ユーザーＩＤ）とが合致したら、当該利用者のＩＤ認証を成立させ、入出庫動作を開始する。具体的には、例えばリモコン送信機５０の起動ボタン５３を有効化し、利用者に起動ボタン５３を操作するように表示する。あるいは、よりダイレクトに、入庫時には空荷のパレット１８の呼び出しを開始し、出庫時には出庫車両が搭載されたパレット１８の呼び出しを開始することも考えられる。

【0063】

このように、本実施形態に係る立体駐車装置１は、利用者が所持し、利用者の認証情報を信号化したリモコンＩＤ信号を送信するリモコン送信機５０によって、利用者の認証を行う。なお、立体駐車装置１の利用者には、例えば、車両２の運転者の他にも、時間貸し等に用いられる立体駐車装置１の操作員等も含まれる。

【0064】

図９は、本実施形態に係る乗降室７の上面図である。乗降室７には、退避スペース７５（退避場所）が設けられている。退避スペース７５は、ターンテーブル８等の可動装置が設置されている場所を避け、可動装置から離れた安全な領域に設けられている。なお、図９では、図２に示される構成の一部を省略している。

【0065】

本実施形態に係る乗降室７内には、複数の退避スペース７５が設けられ、図９の例では、乗降室７の四隅に設けられている（退避スペース７５＿１〜７５＿４）。しかし、これに限らず、退避スペース７５は、例えば、対向する２隅のみや乗降室７の４辺の中央等、複数であれば他の領域に設けられてもよい。また、各退避スペース７５には、利用者が退避スペース７５の場所を認識しやすいように、退避スペース７５の識別番号（文字又は数字等）を示した表記がされている。

【0066】

一方、図９における円状ライン７６内は、立体駐車装置１が運転状態の場合に、パレット１８が搬送され、ターンテーブル８が回転する領域であるため、危険エリアとされている。

【0067】

退避スペース７５は、ライン（以下「退避ライン」という。）７７によって、退避スペース７５の内外が区切られる。退避ライン７７は、例えば白線であるが、退避ライン７７に沿って例えば発光手段（蛍光灯や複数のＬＥＤ）が床面に設置されてもよい。この発光手段が例えば明滅することによって、利用者は退避スペース７５の場所を容易に認識できる。

【0068】

さらに、乗降室７の４隅、すなわち退避スペース７５の壁面には、乗降室７内を撮像するカメラ７８（７８＿１〜７８＿４）が設置されている。なお、カメラ７８＿１〜７８＿４は、乗降室７内の撮影画像に死角が生じないように設置される。このため、一例として、カメラ７８＿１のレンズはカメラ７８＿２の方向を向き、カメラ７８＿２のレンズはカメラ７８＿３の方向を向き、カメラ７８＿３のレンズはカメラ７８＿４の方向を向き、カメラ７８＿４のレンズはカメラ７８＿１の方向を向く。

【0069】

なお、図９に示されるカメラ７８の配置位置及び台数は一例であり、これに限られない。例えば、カメラ７８は３６０°全方位を撮像できるものとされ、乗降室７の上方であって撮影画像に死角が生じない位置に一つのみ設置されてもよい。また、若干の死角が生じることを容認して、カメラ７８が一つのみ設置されえてもよい。

【0070】

カメラ７８によって撮像された画像は、乗降室７外に設置されたモニタ８３に表示される。モニタ８３は、上述した様に、一例として、操作盤２２の上方に設置される（図２参照）。

【0071】

図１０は、カメラ７８によって撮像され、モニタ８３に表示される画像の一例である。
図１０の例では、モニタ８３の画面が疑似的に複数に分割され、分割された画面（以下「分割画面」という。）８４＿１〜８４＿４毎に、カメラ７８＿１〜７８＿４で撮像された画像が表示される。
また、一例としてモニタ８３の画面下方には、リモコン送信機５０に対する操作指示を示す指示画像８５を表示する指示画像表示画面８６が分割して設けられる。図１０の例における指示画像８５は、「△ボタンを押してください」である。なお、指示画像８５が示す操作指示の「△ボタン」、「□ボタン」、「○ボタン」の表記は、毎回同じではなくランダムに表示される。

【0072】

そして、本実施形態に係る立体駐車装置１では、乗降室７内の安全確認及び無人確認に関する処理である乗降室内確認処理が行われる。本実施形態に係る乗降室内確認処理は、モニタ８３に表示された指示画像８５が示す操作と同じ操作がリモコン送信機５０に対して行われた場合に、乗降室７内の確認が行われたと判定する処理を含むものである。

【0073】

図１１は、本実施形態に係る乗降室内確認処理に関する装置の電気的構成を示すブロック図である。

【0074】

主制御部３０は、乗降室内確認部９０を備える。
乗降室内確認部９０は、カメラ７８＿１〜７８＿４からの画像を指示画像８５と共にモニタ８３に表示させる。また、乗降室内確認部９０は、リモコン送信機５０から送信された操作信号（機械操作信号）及びリモコンＩＤ信号が操作盤２２を介して入力され、利用者が乗降室７内の確認を行ったか否かを判定する。

【0075】

乗降室内確認部９０は、カメラ画像表示部９１、指示画像表示部９２、及び確認判定部９３を備える。

【0076】

カメラ画像表示部９１は、カメラ７８＿１〜７８＿４から出力される画像信号を処理し、カメラ７８＿１〜７８＿４で撮像した画像を分割画面８４＿１〜８４＿４毎にモニタ８３に表示させる。

【0077】

指示画像表示部９２は、指示画像８５を示す画像信号を生成し、指示画像８５をモニタ８３の指示画像表示画面８６に表示させる。

【0078】

確認判定部９３は、モニタ８３に表示された指示画像８５が示す操作と同じ操作がリモコン送信機５０に対して行われた場合に、乗降室７内の確認が行われたと判定（以下「画像確認判定」という。）する。

【0079】

具体的には、指示画像８５として「△ボタンを押してください」という画像が表示された場合、利用者は、リモコン送信機５０のボタンのうち、△マークが記されているボタン（起動ボタン５３）を押す（以下「ボタン操作」という。）。これにより、リモコン送信機５０が備えるＲＦ送信アンテナ７２から上記ボタン操作に応じた操作信号が送信される。そして、操作盤２２が備えるＲＦ受信アンテナ４８を介して確認判定部９３に上記操作信号が入力される。この操作信号が示すボタン操作と指示画像８５が示す操作とが同じ場合に、モニタ８３に表示される画像によって利用者が乗降室７内の確認を行ったと判定される。

【0080】

このように、立体駐車装置１の利用者は、モニタ８３に表示される指示画像８５に応じたボタン操作をリモコン送信機５０に行うことで、視点をモニタ８３から移動させることなく、乗降室７内の安全確認の完了を装置（主制御部３０）へ通知できる。従って、本実施形態に係る立体駐車装置１は、利用者が乗降室７に入ることなく、乗降室７内の安全確認を確実かつ容易に行うことができる。

【0081】

また、リモコン送信機５０はＲＦ送信アンテナ７２によって比較的遠方からでも、操作盤２２に対して機械操作信号を送信できる。このため、モニタ８３から遠方、すなわちモニタ８３に表示される画像を十分に確認し難い位置からでも、利用者は、乗降室７内の確認を行ったとすることができる。遠方からモニタ８３を確認するのでは、乗降室７内の無人確認及び安全確認が不十分となる可能性がある。

【0082】

そこで、確認判定部９３は、利用者がモニタ８３の近傍に居るかを判定する。
このため、確認判定部９３による画像確認判定の前又は後に、操作盤２２が備えるＬＦ送信アンテナ４６からリモコン照合信号が送信され、操作盤２２が備えるＲＦ受信アンテナ４８がリモコン送信機５０から送信されるリモコンＩＤ信号を受信したか否かが確認判定部９３によって判定（以下「位置確認判定」という。）される。もし、リモコン照合信号の送信にもかかわらず、リモコンＩＤ信号が受信されない場合は、利用者がボタン操作を行ったとしても、乗降室７内の確認が行われたとは判定されない。

【0083】

この位置確認判定によれば、利用者がモニタ８３近傍の操作盤２２の近くに居なければＬＦ送信アンテナ４６からのリモコン照合信号を受信してリモコン送信機５０からリモコンＩＤ信号を送信できないため、利用者がモニタ８３を遠方から確認することを防止できる。

【0084】

さらに、立体駐車装置１を現在利用中の利用者（以下「現在の利用者」ともいう。）とモニタ８３を介して乗降室７内の確認を行う者とが異なることは好ましくない。
そこで、確認判定部９３は、現在の利用者が操作盤２２の前、すなわち、モニタ８３の前に居るか否かをリモコンＩＤ信号に基づいて判定（以下「利用者確認判定」という。）する。このために、現在の利用者のリモコンＩＤ信号を予め取得し、ボタン操作が行われたリモコン送信機５０のリモコンＩＤ信号と予め取得したリモコンＩＤ信号とを比較する。もし、比較した２つのリモコンＩＤ信号が異なる場合は、利用者がボタン操作を行ったとしても、乗降室７内の確認が行われたとは判定されない。

【0085】

この利用者確認判定によれば、現在の利用者とは異なる他の利用者によってモニタ８３を介した乗降室７内の安全確認がされることを防止できる。

【0086】

図１２，１３は、本実施形態に係る立体駐車装置１において、車両２の入庫時における乗降室７内の安全確認の流れを示したフローチャートである。図１２，１３では、左端から入出庫口４前の状況、乗降室７の状況、主制御部３０の処理状態、立体駐車装置１（立駐）の動作状態を示している。
なお、図１２，１３及び後述する図１４，１５は、立体駐車装置１の利用者を車両２の運転者として説明する。しかしながら、これに限らず、利用者を例えば時間貸し等に用いられる立体駐車装置１の操作員としてもよい。この場合、操作員がリモコン送信機５０を所持する一方、車両２の運転者はリモコン送信機５０を所持せずに、操作員の指示に従って車両２を入庫又は出庫させる。

【0087】

立体駐車装置１に入庫させる車両２が入出庫口４前に到着すると（Ｓ１００）、車両２の運転者である利用者はリモコン送信機５０の認証ボタン５２を押す（Ｓ１０２）。このとき、認証ボタン５２は、入出庫口４前が安全であることを確認した場合に押される安全確認ボタンとして機能する。認証ボタン５２を押すことによって、リモコン送信機５０が備えるＲＦ送信アンテナ７２からリモコンＩＤ信号が送信される。このリモコンＩＤ信号を操作盤２２が備えるＲＦ受信アンテナ４８が受信すると、主制御部３０は、受信したリモコンＩＤ信号が予め登録されている利用者のリモコンＩＤと同じであるか認証（ユーザー認証）する（Ｓ３００）。

【0088】

ここで、利用者は、ＲＦ送信によってリモコンＩＤ信号を送信するため、必ずしも操作盤２２前に居るとは限らない。利用者が操作盤２２前に居ないと、利用者はモニタ８３の画面をより明確に確認できず、そのような状態で後述する画像確認判定を行っても無人確認の精度は低い。
このため、主制御部３０は、操作盤２２が備えるＬＦ送信アンテナ４６からリモコン照合信号を送信させる（Ｓ１０４）。操作盤２２前の利用者が所持するリモコン送信機５０がリモコン照合信号を受信すると、リモコン送信機５０は、リモコンＩＤ信号を返信する（Ｓ１０６）。すなわち、利用者が操作盤２２前に居ない場合は、操作盤２２から送信されるリモコン照合信号がリモコン送信機５０に到達しないので、後述する画像確認判定に至らない。このような場合、利用者は、操作盤２２前に移動する必要がある。

【0089】

そして、操作盤２２が備えるＲＦ受信アンテナ４８がリモコンＩＤ信号を受信すると、主制御部３０は、受信したリモコンＩＤ信号とＳ１０２で安全確認ボタンを押した利用者（現在利用中の利用者）とが同じであるか否かを判定する。これにより、主制御部３０は、Ｓ１０２で安全確認ボタンを押した利用者が操作盤２２前に居ると確認する（Ｓ３０２）。

【0090】

これらＳ１０２〜Ｓ３０２の処理は、上述した位置確認判定に相当する。
なお、車両２を入庫させる場合、通常、利用者である運転者は乗車したままである。このため、車両２の運転席が操作盤２２から離れている場合、操作盤２２から送信されるリモコン照合信号がリモコン送信機５０に到達しない。このような場合は、利用者は一旦降車し、操作盤２２前に移動する必要がある。

【0091】

Ｓ３０２で利用者が操作盤２２前に居ると確認されると、主制御部３０はモニタ８３の電源をオンとする（Ｓ３０４）。すなわち、モニタ８３は、リモコンＩＤ信号に基づいて、現在の利用者が操作盤２２前に居ると判定された場合に、カメラ７８＿１〜７８＿４が撮像した画像の表示を開始することとなる。
これにより、乗降室７内の確認が必要な場合にのみ、モニタ８３が乗降室７内の画像を表示するのでモニタ８３の消費電力を削減できる。

【0092】

なお、乗降室７内の確認が不要な時には、モニタ８３の電源をオフとするのではなく、乗降室７内の画像とは異なる画像がモニタ８３に表示されてもよい。この異なる画像とは、例えば、立体駐車装置１が商業施設に併設されている場合は、この商業施設に関する広告であったり、立体駐車装置１がマンションに併設されている場合は、居住者への連絡事項であったりする。

【0093】

そして、操作盤２２前において、利用者はモニタ８３に表示されるカメラ７８＿１〜７８＿４の画像を確認する（Ｓ１０８）。これにより、車両２を入庫させようとする乗降室７内が無人であり、障害物等も無いことを利用者は確認することとなる。画像を確認した利用者は、モニタ８３に表示される指示画像８５に応じてリモコン送信機５０のボタン操作を行う（Ｓ１１０）。このボタン操作に応じた操作信号及びリモコンＩＤ信号がＲＦ送信アンテナ７２から送信される。
主制御部３０は、ＲＦ受信アンテナ４８を介して入力された操作信号と指示画像８５が示す操作とが同じであるか否かの判定をすると共に、送信されたリモコンＩＤ信号に基づいてユーザー認証を行う（Ｓ３０６）。Ｓ３０６のユーザー認証は、受信したリモコンＩＤ信号がＳ３００で認証した現在の利用者のリモコンＩＤと同じであることの確認（再認証）である。
これらＳ１０８〜Ｓ３０６の処理は、上述した画像確認判定に相当する。

【0094】

そして、主制御部３０は、操作盤２２に設置されているＬＦ送信アンテナ４６からリモコン照合信号を送信させる（Ｓ１１２）。
操作盤２２前の利用者が所持するリモコン送信機５０がリモコン照合信号を受信すると、リモコン送信機５０は、リモコンＩＤ信号を返信する（Ｓ１１４）。主制御部３０は、受信したリモコンＩＤ信号がＳ３０６で認証した現在の利用者のリモコンＩＤと同じであることの確認（再認証）を行う（Ｓ３０８）。
これらＳ１１２〜Ｓ３０８の処理も、上述した位置確認判定に相当する。

【0095】

Ｓ３０８のユーザー認証が完了すると、立体駐車装置１は、車両２が載置されていないパレット１８（以下「空パレット」という。）を車両格納棚１７から取り出して乗降室７へ搬送する（Ｓ４００）。乗降室７に空パレットが到着すると、入出庫扉４ａが開かれる（Ｓ４０２）。

【0096】

入出庫扉４ａが開かれると、利用者は空パレットに車両２を停車させ（Ｓ２００）、車両２から降りる（Ｓ２０２）。その後、利用者は乗降室７から退室し（Ｓ２０４）、操作盤２２前へ移動する（Ｓ１１６）。

【0097】

そして、操作盤２２前において、利用者はモニタ８３に表示されるカメラ７８＿１〜７８＿４の画像を確認する（Ｓ１１８）。これにより、利用者は、車両２をパレット１８に載置した後の乗降室７内が無人であり、障害物等も無いことを確認することとなる。画像を確認した利用者は、モニタ８３に表示される指示画像８５に応じてリモコン送信機５０のボタン操作を行う（Ｓ１２０）。このボタン操作に応じた操作信号及びリモコンＩＤ信号がＲＦ送信アンテナ７２から送信される。
主制御部３０は、ＲＦ受信アンテナ４８を介して入力された操作信号と指示画像８５が示す操作とが同じであるか否かの判定をすると共に、送信されたリモコンＩＤ信号に基づいてユーザー認証を行う（Ｓ３１０）。Ｓ３１０のユーザー認証は、受信したリモコンＩＤ信号がＳ３００で認証した現在の利用者のリモコンＩＤと同じであることの確認（再認証）である。
これらＳ１１８〜Ｓ３１０の処理は、上述した画像確認判定に相当する。

【0098】

そして、主制御部３０は、操作盤２２に設置されているＬＦ送信アンテナ４６からリモコン照合信号を送信させる（Ｓ１２２）。操作盤２２前の利用者が所持するリモコン送信機５０がリモコン照合信号を受信すると、リモコン送信機５０は、リモコンＩＤ信号を返信する（Ｓ１２４）。主制御部３０は、受信したリモコンＩＤ信号がＳ３１０で認証した現在の利用者のリモコンＩＤと同じであることの確認（再認証）を行い（Ｓ３１２）、乗降室７内の無人確認が完了したと判定する。
これらＳ１２２〜Ｓ３１２の処理も、上述した位置確認判定に相当する。

【0099】

乗降室７内の無人確認完了を受けて、操作盤２２の操作画面３５に安全確認ボタンが表示され（Ｓ１２６）、利用者は安全確認ボタンを押す（Ｓ１２８）。これにより、主制御部３０は、立体駐車装置１の安全確認が完了したと判定する（Ｓ３１４）。安全確認完了を受けて、操作盤２２の操作画面３５に入出庫扉４ａの閉ボタンが表示され（Ｓ１３０）、利用者は入出庫扉４ａの閉ボタンを押す（Ｓ１３２）。これにより、立体駐車装置１は、入出庫扉４ａを閉じる（Ｓ４０４）。その後、車両２が載置されたパレット１８（以下「実パレット」という。）は、車両格納棚１７へ格納される。

【0100】

なお、モニタ８３は、入出庫扉４ａが閉められた後、所定時間経過後（例えば１分後）に電源がオフとされる。

【0101】

次の図１４，１５は、本実施形態に係る立体駐車装置１において、車両２の出庫時における乗降室７内の安全確認の流れを示したフローチャートである。

【0102】

車両２を出庫させる利用者が操作盤２２前に到着すると（Ｓ１５０）、利用者はリモコン送信機５０の認証ボタン５２を押し（Ｓ１５２）、ユーザー認証（Ｓ３５０）を行う。その後のＳ１５４〜Ｓ３５８に係る画像確認判定及び２回の位置確認判定は、図１２のＳ１０４〜Ｓ３０８と同様である。
そして、Ｓ３５８でユーザー認証が完了すると、立体駐車装置１は、ユーザー認証を行った利用者の車両２が載置された実パレットを車両格納棚１７から取り出して乗降室７へ搬送する（Ｓ４５０）。乗降室７に実パレットが到着すると、入出庫扉４ａが開かれる（Ｓ４５２）。

【0103】

入出庫扉４ａが開かれると、利用者は乗降室７内に入り（Ｓ２５０）、車両２へ乗車する（Ｓ２５２）。その後、利用者は乗降室７から退車し（Ｓ２５４）、立体駐車装置１の前で一旦停車（Ｓ１６６）して降車した後に、操作盤２２前へ移動する（Ｓ１６８）。

【0104】

そして、操作盤２２前において、利用者はモニタ８３に表示されるカメラ７８＿１〜７８＿４の画像を確認する（Ｓ１７０）。その後の画像確認判定及び位置確認判定を含むＳ１７０〜Ｓ４５６に係る処理は、図１３のＳ１２０〜Ｓ４０６と同様であり、Ｓ４０６の後に、乗降室７内の空パレットは車両格納棚１７へ格納される。

【0105】

なお、図１２，１３及び図１４，１５の例では、位置確認判定を複数回行っているが、必ずしも全ての位置確認判定を行う必要はない。
また、Ｓ１０８〜Ｓ３０６及びＳ１５８〜Ｓ３５６の画像確認判定は、立体駐車装置１の起動前に行われる画像確認判定であり、これを行うことにより、立体駐車装置１を起動させる前に、乗降室７内の無人を確認でき、より立体駐車装置１の安全性が向上する。なお、立体駐車装置１の起動前とは、例えば、入庫又は出庫のために入出庫扉４ａが開かれる前である。

【0106】

以上説明したように、本実施形態に係る立体駐車装置１は、乗降室７内に設置されたカメラ７８によって乗降室７内を撮像し、乗降室７外に設置されたモニタ８３に、カメラ７８が撮像した画像を表示すると共に、リモコン送信機５０に対する操作指示を示す指示画像８５を表示する。そして、立体駐車装置１が備える乗降室内確認部９０は、モニタ８３に表示された指示画像８５が示す操作と同じボタン操作がリモコン送信機５０に対して行われた場合に、乗降室７内の確認が行われたと判定する。

【0107】

これにより、立体駐車装置１の利用者は、モニタ８３に表示される指示画像８５に応じたボタン操作をリモコン送信機５０に行うことで、視点をモニタ８３から移動させることなく、乗降室７内の安全確認の完了を立体駐車装置１へ通知できる。従って、本実施形態に係る立体駐車装置１は、利用者が乗降室７に入ることなく、乗降室７内の安全確認を確実かつ容易に行える。

【0108】

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。

【0109】

例えば、上記実施形態では、モニタ８３に表示される指示画像８５は一つであり、一回のボタン操作で画像確認判定を行う形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、図１６，１７に示されるように、モニタ８３に表示される指示画像８５は複数種類であり、各カメラ７８が撮像した画面毎に異なる操作指示を示してもよい。

【0110】

図１６の例では、分割画面８４＿１〜８４＿４毎に、各々異なる指示画像８５が表示され、全ての指示画像８５が示す操作と同じボタン操作が行われた場合に、乗降室７内の確認をしたと判定される。
また、図１７の例では、モニタ８３は一つのカメラ７８毎に画像を表示し、指示画像８５が示す操作と同じボタン操作が行われる毎にカメラ７８の画像が切り替わり、全てのカメラ７８の画像を確認した場合に、乗降室７内の確認をしたと判定される。

【0111】

なお、複数の指示画像８５がモニタ８３に表示され、全ての指示画像８５が示す操作と同じボタン操作が行われる前に、乗降室７内に人が入室した場合、それまでのボタン操作はキャンセルされ、入室した人が乗降室７から退室したと判定された後に、最初から画像確認判定が行われることとなる。なお、画像確認判定中において、乗降室７内への人の入室及び退室は、入出庫口４に設置される人感センサによって検知される。
また、複数の指示画像８５がモニタ８３に表示されるものの、連続して行われるべきボタン操作に予め定められた間隔（例えば１０秒）以上の時間間隔が生じた場合、それまでのボタン操作はキャンセルされ、最初から画像確認判定が行われることとなる。

【0112】

また、上記実施形態で説明した車両２の入庫時又は出庫時における処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0113】

１ 立体駐車装置
２ 車両
７ 乗降室
１８ パレット
２２ 操作盤
３０ 主制御部（制御手段）
４６ ＬＦ送信アンテナ（送信手段）
４８ ＲＦ受信アンテナ（受信手段）
５０ リモコン送信機（携帯型認証媒体）
７８ カメラ
８３ モニタ
８５ 指示画像
９２ 指示画像表示部（指示画像表示手段）
９３ 確認判定部（判定手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】