特許 6763947 車両縦方向に傾斜している車道で停止状態にある自動車においてドライバーに依存せずにブレーキ力保持機能を実施するための方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6763947

(24)【登録日】2020年9月14日

(45)【発行日】2020年9月30日

(54)【発明の名称】車両縦方向に傾斜している車道で停止状態にある自動車においてドライバーに依存せずにブレーキ力保持機能を実施するための方法および装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20200917BHJP

【ＦＩ】

   B60T7/12 A

【請求項の数】8

【全頁数】7

(21)【出願番号】特願2018-518589(P2018-518589)

(86)(22)【出願日】2016年9月16日

(65)【公表番号】特表2018-529585(P2018-529585A)

(43)【公表日】2018年10月11日

(86)【国際出願番号】EP2016072084

(87)【国際公開番号】WO2017067725

(87)【国際公開日】20170427

【審査請求日】2018年4月10日

(31)【優先権主張番号】102015220283.6

(32)【優先日】2015年10月19日

(33)【優先権主張国】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(72)【発明者】

【氏名】ベールレ―ミラー，フランク

【審査官】 的場 眞夢

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２９７９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１６３０５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 仏国特許出願公開第０３０１４８０６（ＦＲ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−１２０３９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｔ ７／１２−８／１７６９

８／３２−８／９６

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

３０／００−５０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両縦方向に傾斜している車道で停止状態にある自動車（Ｂ２）においてドライバーに依存せずにブレーキ力保持機能を実施するための方法（１００）であって、ドライバーに依存せずに維持される前記ブレーキ力を、解除条件が満たされているときに低減させるようにした前記方法において、
前記ブレーキ力保持機能がスタートされた状態で、
第１の距離センサ装置を用いて、登り勾配方向に隣接している車両（Ａ）に対する距離に対応する登り勾配距離を検出し（１０３）、前記解除条件が満たされていない状況で該登り勾配距離が予め与えられている限界値を下回っている場合（１０４）に、前記ブレーキ力を減少させ（１０５）、その結果前記自動車（Ｂ２）が移動し、
さらに、第２の距離センサ装置を用いて、下り勾配方向に隣接している車両（Ｃ）に対する距離に対応する下り勾配距離を検出し（１０６）、該下り勾配距離が予め与えられている限界値を下回っている場合（１０７）に、前記登り勾配距離の検出に応じて減少させた前記ブレーキ力を増大させ、その結果前記自動車（Ｂ２）が停止し（１０８）、
さらに、前記下り勾配距離の検出に応じて増大させた前記ブレーキ力によって停止した状態の前記自動車（Ｂ２）において前記解除条件が満たされているかどうかを判定し、該解除条件が満たされている場合（１０１）に、該増大させた前記ブレーキ力を低減させて前記ブレーキ力保持機能を終了する（１０２）
方法。

【請求項2】

前記第１および第２の距離センサ装置が超音波センサ装置、ビデオセンサ装置、またはレーダーセンサ装置である
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１および第２の距離センサ装置が、駐車アシストシステムまたは駐車システムの分野で使用される距離センサ装置である
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記ブレーキ力保持機能は、前記自動車（Ｂ２）を停止状態で保持するブレーキ力を、縦方向に車道傾斜があり且つ車両が停止しているときにドライバーに依存せずに維持し、前記解除条件がドライバーの始動要望である
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

さらに、前記自動車（Ｂ２）の停止状態で車道縦傾斜を検出し、ドライバーに依存せずに維持するブレーキ力が、検出した前記車道縦傾斜に依存している
ことを特徴とする、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

車道縦傾斜を縦方向加速度センサを用いて検出する
ことを特徴とする、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記ブレーキ力保持機能が、自動車停止状態の時点で支配的なブレーキ圧を維持しており、前記解除条件は、ドライバーによるブレーキペダル操作が終了した後の所定の長さの時間の満了である
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の方法を実施するために構成されている手段を含む装置。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

技術水準から、所定の時間車両を強力に制動する自動車用諸機能が知られている。

【0002】

公知のＡＶＨ機能の範囲内では（ここでＡＶＨとは”Automated Vehicle Hold”のことである）、車両は、勾配または傾斜があって停止状態が検知されたときに、適当な始動要望が検知されるまでの間ブレーキ介入によって停止状態で保持される。この始動要望があると、ブレーキシステムはブレーキ圧を減圧させ、車両を再び走行のために解放する。始動要望がないにもかかわらず、停止状態の間に不慮の車両移動が検知されると、ドライバーに依存せずにブレーキ圧を増圧させることによって車両は再び停止状態へもたらされる。

【0003】

公知のＨＨＣ機能（ここでＨＨＣとは”Hill Hold Control”のことである）は、停止状態の時点でのブレーキ装置内のブレーキ圧をロックする。ブレーキペダル操作なしでほぼ２秒の長い時間が経過した後に、圧力は自動的に減圧される。この機能は、勾配地または傾斜地において、ハンドブレーキとの相互作用なしで始動できるようにするための始動アシストとして用いられる。

【発明の概要】

【0004】

本発明は、車両縦方向に傾斜している車道で停止状態にある自動車においてドライバーに依存せずにブレーキ力保持機能を実施するための方法であって、ドライバーに依存せずに維持される前記ブレーキ力を、解除条件が満たされているときに低減させるようにした前記方法において、
第１の距離センサ装置を用いて、登り勾配方向に隣接している車両に対する間隔または距離に対応する登り勾配距離を検出し、
前記登り勾配距離によって予め与えられている限界値を下回っている場合に、前記解除条件が満たされる前に既に前記ブレーキ力を減少させ、その結果前記自動車が移動する、
前記方法に関する。

【0005】

これにより、自車の前後にある車両の突然の不慮のローリング運動による衝突を回避することができる。

【0006】

本発明の有利な構成は、さらに第２の距離センサ装置を用いて、下り勾配方向に隣接している車両に対する距離に対応する下り勾配距離を検出し、該下り勾配距離によって予め与えられている限界値を下回っている場合に、減少させたブレーキ力を再び増大させて自動車を停止させることを特徴としている。自車のブレーキ力をドライバーに依存せずに低減することにより、自車は、他車を巻き込む衝突を避けるために移動する。もし必要な場合には、ブレーキ力を新たに増大させることにより、意識的に導入した自車のローリング運動による自車の自車過失衝突が回避される。

【0007】

これとともに、本発明においては、
距離センサ装置を用いて、前方を走行する車両に対する前方距離と、後方に続く車両に対する後方距離とを検出し、
登り勾配で傾斜している車道の場合には、前方距離によって予め与えられている限界値を下回ったときに、および／または、下り勾配で傾斜している車道の場合には、後方距離によって予め与えられている限界値を下回ったときに、解除条件が満たされる前に既にブレーキ力を低減させ、その結果自動車は移動する。

【0008】

本発明の構成では、登り勾配で傾斜している車道の場合には、後方距離によって予め与えられている限界値を下回ったときに、および／または、下り勾配で傾斜している車道の場合には、前方距離によって予め与えられている限界値を下回ったときに、ブレーキ力を再び増大させて自動車を停止させる。

【0009】

本発明の有利な構成は、第１および第２の距離センサ装置が超音波センサ装置、ビデオセンサ装置、またはレーダーセンサ装置であることを特徴としている。

【0010】

特にこの構成は、第１および第２の距離センサ装置が、駐車アシストシステムまたは駐車システムの分野で使用される距離センサ装置であることを特徴としている。これにより、距離センサ装置の二重の活用を達成できる。

【0011】

本発明の有利な構成は、ブレーキ力保持機能は、自動車を停止状態で保持するブレーキ力を、縦方向に車道傾斜があり且つ車両が停止しているときにドライバーに依存せずに維持し、所定の解除条件がドライバーの始動要望、特にドライバーによるアクセルペダル操作であることを特徴としている。これは特にＡＶＨ機能または自動車両保持機能に関わるものである。

【0012】

本発明の有利な構成は、さらに、自動車の停止状態で車道縦傾斜を検出し、ドライバーに依存せずに維持するブレーキ力が、検出した車道縦傾斜に依存していることを特徴としている。車道縦傾斜の検出は、登り勾配または下り勾配で傾斜している車道が存在しているかどうか、或いは、隣接している車両のうち自車から見てどの車両が登り勾配方向にあって、どの車両が下り勾配方向にあるかを確定するためにも利用できる。

【0013】

特に、車道縦傾斜は縦方向加速度センサを用いて検出することができる。

【0014】

本発明の有利な構成は、ブレーキ力保持機能が、自動車停止状態の時点で支配的なブレーキ圧を維持していること、所定の解除条件は、ドライバーによるブレーキペダル操作が終了した後の所定の長さの時間の満了であることを特徴としている。これはとくにHill-Hold-Control機能、すなわちＨＨＣ機能に関わるものである。

【0015】

本発明は、さらに、本発明による方法を実施するために構成されている手段を含む装置を包含する。これは特に、本発明による方法を実施するためのプログラムコードがファイルされている制御器に関わるものである。

【図面の簡単な説明】

【0016】

図面は図１ないし図３を含んでいる。

【図1】本発明を用いて回避されるべき可能な衝突モデルを示す。

【図2】図１で検討した衝突を本発明の適用によって回避する態様を示す。

【図3】本発明による方法の基本的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

背景技術の欄で検討した機能ＡＶＨとＨＨＣとは自車だけを考慮している。これらの機能の範囲内では周囲は観察されず、したがってこれらの機能は車両周囲の変化にも反応しない。

【0018】

本発明による方法を用いると、ブレーキ力保持システムをより広範に利用でき、これに加えて最小コストで可能性のある追突事故に反応でき、その結果自車および他車の損傷が回避または低減する。

【0019】

本発明は、周囲を検知する、または、前方側または後方側で隣接車両に対する距離を検知する周囲センサ装置または距離センサ装置を使用することを基本としている。すでに今日では、多くの場合、車両のバンパーバー内に、通常超音波をベースにして作動する距離センサが組み込まれている。これにより、車両前後の障害物に対する距離を評価することができる。これらの情報は、たとえば光学的にまたは音響的にドライバーに報知される。この距離は、もちろん光学的方法またはレーダーをベースにした方法でも検出することができる。車輪速度測定または車速測定は、たとえば車輪回転数センサを用いて行うことができる。これにより不慮の車両運動が存在することを検知でき、その結果ドライバーに依存せずにブレーキ圧増圧を行うことができる。

【0020】

さらに、縦方向加速度センサを用いて、停止状態で現時点での車道縦傾斜を検出することが可能である。この量は、車両を確実に保持するために必要なブレーキ圧の検出を可能にする。また、これによって、車両をロールバックすることなくスムースに始動させることができるようにするにはどの程度の始動トルクが必要であるか検出することもできる。

【0021】

図１には、本発明により回避すべきモデルが示されている。この場合、時点ｔ０で登り坂において相前後して停止している３つの車両Ａ，Ｂ１，Ｃを検討する。これは図１の左側に図示されている。車両Ｂ１は、時点ｔ０で動作状態にあって車両を一時停止させているＡＶＨ機能を備えている。Ｂ１の前方にある車両ＡはＡＶＨ機能を有しておらず、或いは、そのＡＶＨ機能は非動作状態にある。時点ｔ１でのＡの始動過程の際、車両Ａが偶発的に不意に後方へ移動することがある。車両ＡとＢ１との距離が短すぎれば、車両Ａが不慮のロールバックで車両Ｂ１に衝突することになる。Ｂ１のドライバーは、この衝突事故を回避するために、キーによりＡＶＨ機能を非動作状態にさせるか、或いは、バックギヤを入れて後退しなければならないだろう。しかし、これを短時間で行うのは不可能な場合が多い。

【0022】

図２で同じモデルを検討するが、車両Ｂ２は本発明に従って改良したＡＶＨ機能を備えている。このＡＶＨ機能は、追加的に、距離センサを介して前方走行車両および後続車両に対する距離を検知して考慮する。このＡＶＨ機能は、車両Ａ，Ｂ２，Ｃが登り勾配の車道登り坂にある時点ｔ０で、動作状態にある。車両ＡはこのモデルでもＡＶＨ機能を有しておらず、或いは、有していても非動作状態にある。このモデルでも、Ａの始動過程の際、Ａが不慮に所望の走行方向とは逆の後方へロールバックすることがある。ＡとＢ２との間の距離が短ければ、Ａが後方でＢ２に衝突することになる。

【0023】

しかしながら、車両Ｂ２では、前方走行車両Ａに対する距離および後続車両Ｃに対する距離が連続的に検知される。この時点でＡとＢ２との距離が短すぎることが明らかな場合は、ドライバーの始動要望がなく且つＣに対する距離が許す限りにおいては、ドライバーに依存せずにブレーキ圧を減圧させることにより、Ｂ２はドライバーに依存せずにロールバックする。これは、時点ｔ１に対し図２の中央に図示されている。しかし、Ｃと接触する以前の適宜な時点で、再びドライバーに依存せずにブレーキ圧が増圧されて、Ｂ２とＣとの衝突を回避させる。ＡＶＨ機能と距離センサ装置との連携によって可能である、ドライバーに依存せずに制御されるこのようなロールバック運動により、Ａのドライバーは、自らの車両のロールバック運動を制止させて、自らの車両を再び停止状態または前進運動へもたらすための時間をいくぶん得る。

【0024】

本発明による方法の一実施形態のフローチャートが図３に図示されている。本発明によるシステムを備えた車両Ｂ２でドライバーに依存せずにブレーキ力を維持しながらブロック１００で方法をスタートさせた後、ブロック１０１で、ブレーキ力を低減させるための所定の解除条件が満たされているかどうかを問い合わせる。これは、たとえば所定の長さの時間の満了、或いは、ドライバーによるアクセルペダルの操作であってもよい。前記条件が満たされている場合には、ブレーキ力を低減させて、ブロック１０２で方法を終了させる。しかし、前記条件が満たされていない場合には、ブロック１０３で、第１の距離センサ装置を用いて、登り勾配方向に隣接している他車Ａに対する距離に対応する登り勾配距離を検出する。これは、縦方向に隣接している、移動の際に車両Ｂ２に対して接近するであろう前記他車Ａに対する空間的距離である。その後、ブロック１０４で、この距離が限界値を下回っているかどうかを検出する。下回っていない場合は、ブロック１０３へ戻る。しかし限界値を下回っている場合には、すなわち他車Ａが車両Ｂ２に十分に接近していれば、ブロック１０５で、車両Ｂ２を一時停車させているブレーキ力を低減させ、その結果車両Ｂ２は動き始めて、理想的には、他車Ａに対する距離が一定に維持されるか、或いは、再び大きくなる。しかしながら、この時点で、同様に隣接している他車Ｃに対する距離が小さくなっているかどうかを監視せねばならない。それ故、次のブロック１０６で、第２の距離センサ装置を用いて、下り勾配方向に隣接している車両Ｃに対する距離に対応する下り勾配距離を検出する。これは、縦方向に隣接している、移動の際に車両Ｂ２が接近するであろう前記他車Ｃに対する空間的距離である。それ故、その後ブロック１０７で、下り勾配距離が所定の限界値を下回っているかどうかを検出する。下回っていない場合は、ブロック１０６へ戻る。しかし下回っている場合には、ブロック１０８で、減少させたブレーキ力を再び増大させて自動車Ｂ２を停止させることで、Ｃとの衝突を回避させる。その後、ブロック１０１へ戻る。この方法は、ブレーキ力保持機能のブレーキ力保持段階の間での衝突の確率を低減させるために用いられる。

【符号の説明】

【0025】

１００ 車両縦方向に傾斜している車道
１０３ 登り勾配距離の検出
１０４ 登り勾配距離が限界値を下回っているか検索
１０５ ブレーキ力の減少
１０６ 下り勾配距離の検出
１０７ 下り勾配距離が限界値を下回っているか検索
１０８ 自動車の停止

【図1】

【図2】

【図3】