特許 6765250 産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6765250

(24)【登録日】2020年9月17日

(45)【発行日】2020年10月7日

(54)【発明の名称】産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20200928BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-150197(P2016-150197)

(22)【出願日】2016年7月29日

(65)【公開番号】特開2018-15872(P2018-15872A)

(43)【公開日】2018年2月1日

【審査請求日】2019年5月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100091096

【弁理士】

【氏名又は名称】平木 祐輔

(74)【代理人】

【識別番号】100102576

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100129861

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 滝治

(74)【代理人】

【識別番号】100160668

【弁理士】

【氏名又は名称】美馬 保彦

(72)【発明者】

【氏名】松尾 英樹

(72)【発明者】

【氏名】南 佳孝

(72)【発明者】

【氏名】星島 耕太

【審査官】 武市 匡紘

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６１−２４９２８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１９７４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０３−１２１７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８０８４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−１００８９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１１１７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２２１３５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２０１１９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台に一端が枢着された第１アームおよび第２アームと、前記第１アームおよび前記第２アームの他端に枢動自在に連接された第３アームと、を有する平行リンク機構と、
前記第１アームの他端において、前記第１アームに対して前記第３アームが配置される側を一方側とし、前記第１アームの他方側に配置されるように、前記平行リンク機構に対して枢動自在に連接された第４アームと、
前記基台から前記第１アームに沿って前記第４アームまで配設された、可撓性を有した配管または配線と、を備えた産業用ロボットであって、
前記第１アームは、前記第３アームの関節シャフトを受ける受け部により、前記第３アームを軸支しており、
前記第１アームの前記受け部の周縁部には、前記第１アームの前記一方側から前記他方側に、前記配管または配線を案内する案内部が形成されており、
前記配線または配管は、前記案内部を介して、前記第１アームの前記一方側から前記他方側に配設されており、
前記第１アームの一方側において、前記配線または配管は、前記第３アームの前記関節シャフトの周りに沿って前記第１アームの前記受け部に配設され、
前記案内部は、前記配線または配管を案内する案内溝であり、
前記第１アームと前記第４アームとの相対的な枢動により、前記第１アームと前記第４アームとが第１の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第４アームの一部に覆われることにより、前記第１アームの一方側から他方側に、前記配線または配管を案内する案内孔を形成し、
前記第１アームと前記第４アームとが前記第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第４アームから露出していることを特徴とする産業用ロボット。

【請求項2】

前記第１アームの他方側において、前記配線または配管は、前記第１アームと前記第４アームの枢動により、前記第１アームと前記第４アームとの間で、前記配線または配管が伸び切らないように屈曲した屈曲部を有しており、
前記屈曲部は、前記第１アームおよび前記第４アームにより区画された収容空間に収容されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

【請求項3】

前記収容空間において、前記第１アームおよび前記第４アームには、前記第１アームおよび前記第４アームが対向する位置に、前記配線または配管を収容する収容溝が形成されていることを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。

【請求項4】

前記第１アームまたは前記第４アームには、前記収容空間を覆うように、カバーが着脱自在に取り付けられていることを特徴とする請求項２または３に記載の産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、基台に枢着されたリンク機構と、該リンク機構に枢動自在に連接されたアームと、該アームから基台まで配設された配管または配線と、を少なくとも備えた産業用ロボットに関する。

【0002】

従来から、部材の溶接・搬送等に、多関節を有した産業用ロボットが利用されている。産業用ロボットは、基台に枢着されたリンク機構を備えており、そのリンク機構には、ロボットの腕部に相当するアームが、枢動自在に連接されている。

【0003】

ここで、リンク機構に連接されたアームには、リンク機構からアーム側における電力の供給、制御信号等の送受信、または潤滑剤の供給などを行うべく、基台から配線または配管が配設されている。

【0004】

例えば、特許文献１には、リンク機構およびアームから離間するように、配線または配管を宙に浮かせて、アームから基台まで配線または配管を配設した産業用ロボットが提案されている。しかしながら、配線または配管を宙に浮かせた場合には、配線の位置が安定せず、宙に浮かせた配線または配管が、動作するリンク機構および枢動するアームを遮ることがある。これにより、リンク機構およびアームの可動範囲が制約を受けることがあった。

【0005】

このような点を鑑みて、例えば、特許文献２〜４に記載の技術では、リンク機構を構成するアーム同士を連接する関節シャフトに、アーム同士の回転軸に沿って中空部を形成し、この中空部に、配線または配管を挿通している。中空部に挿通された配線または配管は、基台に枢着されたアームに沿って基台まで配設されている。

【0006】

このようにして、関節シャフトの中空部に、配管または配線を挿通することにより、配線または配管が、リンク機構の動作により相対的に枢動するアームを遮ることを回避することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特許２７９７４２１号公報

【特許文献2】特許４２３２７９５号公報

【特許文献3】特開２００５−６６７１８号公報

【特許文献4】特開平８−１９７４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、特許文献２〜４に示すように、関節シャフトの中空部に、配線を挿通した場合、リンク機構の動作によりアーム同士は相対的に枢動するため、関節シャフトの内部で配線が、繰り返し捩じれてしまう。ここで、関節シャフトの配線が挿通される区間は、配線が捩じれる区間であり、この区間は、配線のねじれが許容される長さよりも極めて短いことが多い。このため、関節シャフト内で配線に作用する負荷は想定以上に大きくなる。また、産業用ロボットの小型化に伴い、関節シャフトの軸長も短くなることがあり、配線が挿通される区間はより短くなる傾向にあり、このような現象はより顕著なものとなる。

【0009】

本発明は、このような点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、産業用ロボットの動作時に、配設された配線または配管に、捩じれによる過大な負荷が作用することを回避することができる産業用ロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に一端が枢着された第１アームおよび第２アームと、前記第１アームおよび前記第２アームの他端に枢動自在に連接された第３アームと、を有する平行リンク機構と、前記第１アームの他端において、前記第１アームに対して前記第３アームが配置される側を一方側とし、前記第１アームの他方側に配置されるように、前記平行リンク機構に対して枢動自在に連接された第４アームと、前記基台から前記第１アームに沿って前記第４アームまで配設された、可撓性を有した配管または配線と、を備えた産業用ロボットであって、前記第１アームは、前記第３アームの関節シャフトを受ける受け部により、前記第３アームを軸支しており、前記第１アームの前記受け部の周縁部には、前記第１アームの前記一方側から前記他方側に、前記配管または配線を案内する案内部が形成されており、前記配線または配管は、前記案内部を介して、前記第１アームの前記一方側から前記他方側に配設されており、前記第１アームの一方側において、前記配線または配管は、前記第３アームの前記関節シャフトの周りに沿って前記第１アームの前記受け部に配設されていることを特徴とする。

【0011】

本発明によれば、第１アームの受け部の周縁部に形成された案内部を介して、第１アームの一方側から他方側に、配線または配管が案内されるので、第１アームおよび第３アームの相対的な枢動により、配管または配線が局所的に捩じれることはない。

【0012】

また、第１アームの一方側において、配線または配管は、第３アームの関節シャフトの周りに沿って第１アームの受け部に配設されている。これにより、第１アームおよび第３アームの相対的な枢動により、第１アームの一方側において、配線または配管は、第３アームに機械的に干渉し難い。

【0013】

さらに、第１アームの一方側に第３アームを連接し、第１アームの他方側に第４アームを連接することにより、第１アームを挟んで、第３アームと第４アームとが配置された状態となる。この配置状態と、上述した配線または配管の配設状態により、産業用ロボットの動作時に、第１アームに対して枢動する第３アームと第４アームとで、配線または配管が挟み込まれることを回避することができる。

【0014】

ここで、第１アームの周縁部に形成された案内部は、第１アームの一方側から他方側に配線または配管を案内することができるのであれば、その形状および構造は特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記案内部は、前記配線または配管を案内する案内溝であり、前記第１アームと前記第４アームとの相対的な枢動により、前記第１アームと前記第４アームとが第１の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第４アームの一部に覆われることにより、前記第１アームの一方側から他方側に、前記配線または配管を案内する案内孔を形成し、前記第１アームと前記第４アームとが前記第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第４アームから露出している。

【0015】

この態様によれば、第１の位置では、案内部である案内溝は、第４アームの一部に覆われて案内孔を形成するため、この案内孔に配線または配管を安定的に保持することができる。一方、第２の位置では、案内部である案内溝は、第４アームの一部に覆われることなく、露出しているので、配線または配管を、案内部である案内溝に簡単に取付けることができる。

【0016】

ここで、第１アームの他方側において、配線または配管が第３アームおよび第４アームの動作範囲に配置されていなければ、配線または配管の配設状態は、特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記第１アームの他方側において、前記配線または配管は、前記第１アームと前記第４アームの枢動により、前記第１アームと前記第４アームとの間で、前記配線または配管が伸び切らないように屈曲した屈曲部を有しており、前記屈曲部は、前記第１アームおよび前記第４アームにより区画された収容空間に収容されている。

【0017】

この態様によれば、第１アームの他方側において、配線または配管は、屈曲部を形成しているので、第１アームと第４アームの枢動により、配線または配管が伸び切ることはない。したがって、第１アームおよび第４アームの相対的な枢動により、配線または配管に作用する負荷を、屈曲部で吸収することができる。

【0018】

さらに、配線または配管の屈曲部は、第１アームおよび第４アームにより区画された収容空間に収容されるので、第３アームは、収容空間から隔離することができる。これにより、第１および第４アームの相対的な枢動により、配線の屈曲部の位置またはその形状が変化したとしても、屈曲部を収容空間内に収めつつ、屈曲部が第３アームに機械的に干渉することを回避することができる。

【0019】

ここで、第１アームの他方側において、第１アームおよび第４アームにより、配線または配管の屈曲部を収容する収容空間を区画することができるのであれば、収容空間の形状は特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記収容空間において、前記第１アームおよび前記第４アームには、前記第１アームおよび前記第４アームが対向する位置に、前記配線または配管を収容する収容溝が形成されている。

【0020】

この態様によれば、第１アームおよび第４アームが対向する位置に、収容溝が形成されているので、収容空間内において、第１アームの収容溝と第４アームの収容溝に沿って、配管または配線を収容することができる。さらに、第１アームの収容溝と第４アームの収容溝との間において、これらの収容溝に収容した配管または配線の間に、Ｕ字状に屈曲させた屈曲部を形成することができる。このようにして、配線または配管を取り付ける際には収容空間内において、シンプルな形状の屈曲部を簡単に成形することができる。さらに、収容溝により屈曲部まで配線または配管を案内することができるので、産業用ロボットの動作によらず、屈曲部の形状を保持し易く、配線または配管の形状を安定させることができる。

【0021】

さらに、収容空間を設けたより好ましい態様としては、前記第１アームまたは第４アームには、前記収容空間を覆うように、カバーが着脱自在に取り付けられている。

【0022】

この態様によれば、配線または配管を収容空間に配設する際には、カバーを取り外した状態で、収容空間に配線または配管を屈曲させた屈曲部を簡単に成形し、これを収容することができる。屈曲部を収容空間に収容した後には、第１アームまたは第４アームにカバーを取り付けて、産業用ロボットの動作時に、収容空間から屈曲部が飛び出すことを防止することができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、産業用ロボットの動作時に、配設された配線または配管に、捩じれによる過大な負荷が作用することを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の実施形態に係る産業用ロボットの模式的斜視図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットの背面図である。

【図3】図１に示す産業用ロボットの平行リンク機構の上部近傍を第１アームの一方側から視た拡大斜視図である。

【図4】図１に示す産業用ロボットの平行リンク機構の上部近傍を背面側から視た拡大斜視図である。

【図5】図１に示す産業用ロボットのカバーを取り外した状態で、平行リンク機構の上部近傍を第１アームの一方側から視た拡大斜視図である。

【図6】図１に示す産業用ロボットのカバーを取り外した状態で、平行リンク機構の上部近傍を第１アームの他方側から視た拡大斜視図である。

【図7】図６に示すＡ−Ａ線矢視断面図である。

【図8】図１に示す産業用ロボットの配線の設置方法を説明するための模式的斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット（以下、ロボットという）を図１〜図８を参照しながら詳述する。

【0026】

１．ロボット１の全体構成
図１に示すように、ロボット１は、マニピュレータであり、基台１０と、基台１０に取付けられた平行リンク機構２０と、平行リンク機構２０に取付けられた手首組立体３０とを備えている。

【0027】

１−１．基台１０
基台１０は、設置面に固定された固定台１１と、固定台１１に対して、鉛直方向に沿った第１回転軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１２とを備えている。旋回台１２は、固定台１１に固定されたモータの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１２を固定台１１に対して第１回転軸Ｊ１の周りに旋回させることができる。

【0028】

１−２．平行リンク機構２０
平行リンク機構２０は、第１〜第３アーム２１〜２３を備えている。第１アーム２１は、ロボット１の前方側、すなわち、手首組立体３０側において、基台１０の旋回台１２に枢着されている。具体的には、第１アーム２１の一端（基端部）には、連接部２１ａが形成されており、連接部２１ａは基台１０の旋回台１２に接続されている。これにより、第１アーム２１は、第１回転軸Ｊ１と直交する第２回転軸Ｊ２の周りに、基台１０に対して枢動自在（回転自在）となる。

【0029】

第２アーム２２は、ロボット１の後方側において、基台１０の旋回台１２に枢着されている。具体的には、第２アーム２２の一端（基端部）には、連接部２２ａが形成されており、連接部２２ａは基台１０の旋回台１２に接続されている。これにより、第２アーム２２は、第２回転軸Ｊ２と平行となる第３回転軸Ｊ３の周りに、基台１０に対して枢動自在（回転自在）となる。

【0030】

第３アーム２３は、その両端部において、第１アーム２１の他端（先端部）および第２アームの他端（先端部）に、枢動自在に連接されている。具体的には、第３アーム２３の一端には、後述するように、第１アーム２１に連接される連接部に相当する関節シャフト２３ａが形成されている。関節シャフト２３ａは、第１アーム２１の他端に形成された連接部に相当する受け部２１ｂに収容されている。これにより、第３アーム２３は、第２回転軸Ｊ２と平行となる第４回転軸Ｊ４の周りに、第１アーム２１に対して枢動自在（回転自在）となり、第１アーム２１により軸支される。

【0031】

一方、第３アーム２３の他端には、第２アーム２２の他端（先端部）に形成された連接部２２ｂに接続される連接部２３ｂが形成されている。これにより、第３アーム２３は、第４回転軸Ｊ４と平行となる第５回転軸Ｊ５の周りに、第２アーム２２に対して枢動自在（回転自在）となる。

【0032】

このように、第２〜第５回転軸Ｊ２〜Ｊ５は、図２に示すように、水平方向に沿って同じ方向に延在している。本実施形態では、平行リンク機構２０を水平方向から見て、第２回転軸Ｊ２から第４回転軸Ｊ４までの距離と、第３回転軸Ｊ３から第５回転軸Ｊ５までの距離は、等しくなっている。これにより、平行リンク機構２０の動作時に、第１アーム２１と第２アーム２２とは、平行な位置関係となるように保持される。

【0033】

さらに、図１および図２に示すように、第１アーム２１の一端（基端部）には、第２回転軸Ｊ２の周りに回転する第１モータ３１が接続されており、第１モータ３１の出力により、第１アーム２１が基台１０に対して枢動（回動）する。この第１アーム２１の枢動に伴い、第１アーム２１に連接された第３アーム２３および第３アーム２３に連接された第２アーム２２がそれぞれ相対的に枢動し、ロボット１の前後方向に、平行リンク機構２０を動作させることができる。

【0034】

１−３．手首組立体３０
さらに、平行リンク機構２０には、手首組立体３０が枢動自在に取り付けられている。具体的には、手首組立体３０は、第４アーム（アッパーアーム）２４を備えており、第４アーム２４は、ロボット１の腕部に相当するアーム本体２４ａと、ロボット１の肘部に相当し、平行リンク機構２０に連接された連接部２４ｂとを備えている。

【0035】

第４アーム２４の連接部２４ｂは、第１アーム２１の他端において、第１アーム２１に対して第３アーム２３が配置される側を一方側としたときに、第１アーム２１の他方側に配置されるように、平行リンク機構２０に対して枢動自在に連接されている。具体的には、第４アーム２４の連接部２４ｂは、第３アーム２３に対して、第４回転軸Ｊ４の周りに枢動自在に連接されている。本実施形態では、第３アーム２３に対する第１アーム２１および第４アーム２４の回転軸は、第４回転軸Ｊ４で同じであるが、必ずしも、これらの回転軸が、同じ回転軸とならなくてもよい。

【0036】

第３アーム２３に対する第４アーム２４の枢動は、第２モータ３２により行われる。第２モータ３２は、第４アーム２４の連接部２４ｂに固定されており、第２モータ３２の出力軸３２ｂは、第４回転軸Ｊ４の周りに枢動するように第３アーム２３に接続される（たとえば図７参照）。これにより、第３アーム２３に対して、第４アーム２４を第２モータ３２と共に枢動させることができる。

【0037】

第４アーム２４のアーム本体２４ａは、連接部２４ｂに対して第６回転軸Ｊ６の周りに回動自在に連接されている。連接部２４ｂには、第３モータ３３が固定されており、第３モータ３３の出力軸（図示せず）は、第６回転軸Ｊ６にアーム本体２４ａが回動するようにアーム本体２４ａに接続されている。この第３モータ３３の駆動により、アーム本体２４ａを、連接部２４ｂに対して、第６回転軸Ｊ６の周りに回動させることができる。

【0038】

本実施形態では、第６回転軸Ｊ６と、第１回転軸Ｊ１とは、ロボット１の動作に拘わらず、同一平面状に配置されている。これにより、旋回台１２が旋回する中心軸である第１回転軸Ｊ１に、第６回転軸Ｊ６が交差するので、旋回台１２の旋回動作に拘わらず、第４アーム２４を安定して動作させることができる。

【0039】

さらに、アーム本体２４ａの先端には、ロボット１の手首部に相当する一対の把持部２４ｃ，２４ｃが形成されており、これらの間に、溶接トーチなどのエンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム２５が取付けられている。支持アーム２５は、アーム本体２４ａに内蔵されたモータおよび動力伝達ベルト等により、第４アーム２４に対して、第７回転軸Ｊ７の周りを揺動（回動）するとともに、エンドエフェクタが取付けられる支持アーム２５の先端部が第８回転軸Ｊ８の周りに回動するように構成されている。

【0040】

ロボット１の手首組立体３０には、第４アーム２４の連接部２４ｂに設けられた中継コネクタケース６５内の配線（電源ケーブル）５１を介して、電力が供給される。これにより、各モータに電力が供給され、第６〜第８回転軸の周りの回動動作を実現することができる。

【0041】

本実施形態では、中継コネクタケース６５の配線５１への電力の供給は、基台１０からの電源ケーブル（配線）４１を、コネクタ４２，５２を介して、配線５１に接続することにより可能となる。なお、後述するように、配線４１は、基台１０から第１アーム２１に沿って、第４アーム２４の中継コネクタケース６５まで配設される。

【0042】

２．配線４１の配線経路における各アームの構造
以下に、まず、配線４１が配設される配線経路における第１アーム２１、第３アーム２３、および第４アーム２４の詳細な構造を以下に詳述し、その後、配線４１が配設されている配線経路を説明する。

【0043】

上述したように、本実施形態では、第１アーム２１は、第１アーム２１の一方側から、第３アーム２３の関節シャフト２３ａを受ける受け部２１ｂにより、軸受６８を介して第３アーム２３を軸支している（図３および図７等参照）。

【0044】

ここで、関節シャフト２３ａは、第１アーム２１の受け部２１ｂの内部に収容され、第３アーム２３が第１アーム２１に対して枢動自在であれば、円柱状または円筒状のいずれの形状であってもよい。また、関節シャフト２３ａは、第３アーム２３に対して着脱自在な構造であってもよい。

【0045】

第１アーム２１の受け部２１ｂは、第３アーム２３の関節シャフト２３ａを収容する空洞部分を有した略円筒状の部分である。図３および図４に示すように、受け部２１ｂの上縁には、鍔状の周縁部２１ｃが形成されている。周縁部２１ｃには、第１アーム２１の一方側から他方側に、配線４１を案内する案内部２８が形成されている。

【0046】

案内部２８は、ロボット１の動作時に配線４１が捩じれることなく、第１アーム２１の一方側から他方側に案内することができるのであれば、その形状は限定されるものではなく、たとえば、周縁部２１ｃを貫通する貫通孔であってもよい。本実施形態では、案内部２８は、第１アーム２１の他方側（第４アーム２４の連接部２４ｂ側）に開口した案内溝の形状を採用している。

【0047】

案内部２８は、第１アーム２１および第４アーム２４の相対的な枢動により、第１アーム２１および第４アーム２４が所定の位置（第１の位置）にある状態で、案内孔２６を形成する。具体的には、図３に示すように、第１および第４アーム２１，２４との相対的な枢動により、これらが第１の位置にある状態で、案内部２８は、第４アーム２４の一部に覆われる。これにより、ロボット１には、第１アーム２１の一方側から他方側に、配線４１を案内する案内孔２６が形成される。本実施形態では、第１の位置は、上述したエンドエフェクタ（図示）の使用時にロボット１が動作する範囲における第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な位置である。

【0048】

一方、図８に示すように、第１アーム２１と第４アーム２４とが第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、案内部２８は、第４アームから露出している。すなわち、案内部２８である案内溝の開口は、第４アーム２４の連接部２４ｂ側に開放されている。本実施形態では、第２の位置は、エンドエフェクタ（図示）の使用時にロボット１が動作する範囲から外れた範囲（例えばロボット１の休止位置）における第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な位置である。

【0049】

図５および図６に示すように、第１アーム２１の他方側には、第１アーム２１および第４アーム２４により、後述する配線４１の屈曲部４１ａを収容する収容空間Ｓが形成されている。具体的には、収容空間Ｓは、第１アーム２１の鍔状の周縁部２１ｃと、第４アーム２４の連接部２４ｂの本体となる筒状の本体部２４ｄと、筒状の本体部２４ｄの周りから立設した第４アーム２４の鍔状の周縁部２４ｅと、により囲われ、第３アーム２３に対して隔離された空間である。したがって、収容空間Ｓには、第３アーム２３の表面等は露出していない。

【0050】

さらに、図５〜図７に示すように、収容空間Ｓにおいて、第１アーム２１の周縁部２１ｃおよび第４アーム２４の周縁部２４ｅには、これらが対向する位置に、配線４１を収容する収容溝２１ｆ、２４ｆが形成されている。

【0051】

具体的には、第１アーム２１の収容溝２１ｆは、第１アーム２１の他方側において、第４回転軸Ｊ４の周りに沿って第１アーム２１の鍔状の周縁部２１ｃに形成されており、案内部２８である案内溝と連続している。一方、第４アーム２４の収容溝２４ｆは、第１アーム２１と対向する位置において、第１アーム２１の収容溝２１ｆと対向するように形成されている。したがって、本実施形態では、第１アーム２１の収容溝２１ｆと、第４アーム２４の収容溝２４ｆとが、第４回転軸Ｊ４の周りに沿って並行して形成されることになる。

【0052】

さらに、本実施形態では、第４アーム２４の周縁部２４ｅには、収容空間Ｓを覆うように、カバー６１が着脱自在に取り付けられている。ここで、カバー６１は、第４アーム２４の周縁部２４ｅに取付けられているが、第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な枢動を妨げすに、収容空間Ｓを覆うことができるのであれば、第１アーム２１の周縁部２１ｃに取付けられてもよい。

【0053】

さらに、本実施形態では、後述するように、配線４１を配置する際に、カバー６１を外した状態で収容空間Ｓに配線４１の屈曲部４１ａを成形し易くするために、カバー６１を着脱自在としている。しかしながら、屈曲部４１ａを収容空間Ｓに簡単に収容することができるのであれば、カバー６１は、第４アーム２４の周縁部２４ｅまたは第１アーム２１の周縁部２１ｃのいずれか一方に一体的に形成されていてもよい。

【0054】

３．配線４１とその配線経路について
このように構成されたロボット１に対して、基台１０から第１アーム２１に沿って、第４アーム２４まで、可撓性を有した配線４１が配設されている。本実施形態では、配線４１は、第１アーム２１の一方側において、基台１０から第１アーム２１に沿って配設された状態で、固定具６２により、第１アーム２１に固定されている。

【0055】

さらに、第１アーム２１に固定された配線４１は、第１アーム２１の他端（先端部）において、第３アーム２３の関節シャフト２３ａの周りに沿った第１アーム２１の筒状の受け部２１ｂに配設されている。本実施形態では、配線４１は、第４アーム２４が位置するロボット１の前方側に、第３アーム２３の関節シャフト２３ａから離間し、かつ、関節シャフト２３ａの周りに沿って、受け部２１ｂに配設されている。これにより、第１アーム２１および第３アーム２３の相対的な枢動により、第１アーム２１の一方側において、配線４１は、第３アーム２３に機械的に干渉し難い。

【0056】

さらに、関節シャフト２３ａの周りに沿って配設された配線４１は、ガイドフック６６に係止され、係止された配線４１は案内部２８により、第１アーム２１の一方側から他方側に案内されている。このように配線４１は、第１アーム２１の周縁部２１ｃに形成された案内部２８を介して、第１アーム２１の一方側から他方側に案内されるので、第１アーム２１および第３アーム２３の相対的な枢動により、配線４１が局所的に捩じれることはない。

【0057】

ここで、本実施形態では、配線４１は、ロボット１の前方側において、関節シャフト２３ａの周りに沿って、受け部２１ｂに配設されている。しかしながら、例えば、ロボット１の後方側の第１アーム２１と第３アーム２３との間において、関節シャフト２３ａの周りに沿って、配線４１を受け部２１ｂに配設し、ロボット１の後方側に案内部を設け、配線４１を、第１アーム２１の一方側から他方側に案内してもよい。

【0058】

ここで、エンドエフェクタ（図示せず）を用いてロボット１が動作する際には、第１アーム２１と第４アーム２４とが、上述した第１の位置にある状態となる。したがって、図３、図６および図７に示すように、案内部２８である案内溝は、第４アーム２４の一部に覆われて案内孔２６を形成するため、この案内孔２６に配線４１を安定的に保持することができる。

【0059】

一方、案内部２８への配線４１を取り付ける際、または案内部２８から配線４１を取り外す際には、図８に示すように、第１アーム２１と第４アーム２４とを、上述した第２の位置の状態にする。第２の位置では、案内部２８である案内溝は、第４アーム２４の一部に覆われることなく、第４アーム２４側に開放するように露出している。したがって、第４アーム２４側から配線４１を案内部２８に簡単に取り付けることができ、案内部２８から配線４１を簡単に取り外すことができる。

【0060】

さらに、案内部２８により案内された配線４１は、第１アーム２１の他方側において、Ｕ字状に屈曲した屈曲部４１ａを形成しており、屈曲部４１ａは、収容空間Ｓに収容されている。屈曲部４１ａの両側の配線４１のうち、一方側の配線４１は、第１アーム２１の収容溝２１ｆに収容され、他方側の配線４１は、第４アーム２４の収容溝２４ｆに収容されている。収容溝２１ｆ，２４ｆに収容された配線４１は、並行した状態で、第４回転軸Ｊ４の周りに沿って、湾曲している。このように、収容空間Ｓ内において、配線４１は、屈曲部４１ａを設けることにより、Ｕ字状に折り返した形状となっている。さらに、図５に示すように、配線４１は、第４アーム２４の周縁部２４ｅに形成された貫通孔２４ｇに挿通されている。

【0061】

本実施形態では、Ｕ字状に屈曲した屈曲部４１ａを形成したので、第１アーム２１と第４アーム２４が相互に枢動した際には、配線４１内において屈曲部４１ａの位置が変化する。これにより、配線４１の屈曲部４１ａが伸び切ることはなく、さらには、配線４１が捩じれることなく、第１アーム２１と第４アーム２４との相対的な枢動により配線４１に作用する負荷を、屈曲部４１ａで吸収することができる。本実施形態では、収容溝２１ｆ，２４ｆを設けたので、配線４１の屈曲部４１ａの形状を保持したまま、屈曲部４１ａの位置を変化させることができる。

【0062】

さらに、収容空間Ｓは、第１アーム２１および第４アーム２４により区画され、第３アーム２３から隔離されている。このような収容空間Ｓに、配線４１の屈曲部４１ａが収容される。したがって、第１および第４アーム２１，２４の相対的な枢動により、配線４１の屈曲部４１ａの位置が変化したとしても、屈曲部４１ａを収容空間Ｓ内に収めつつ、屈曲部４１ａが第３アームに機械的に干渉することを回避することができる。

【0063】

また、収容空間Ｓは、図２および図３に示すように、カバー６１により覆われているので、第１および第４アーム２１，２４の相対的な枢動により、配線４１の屈曲部４１ａの位置および形状が変化しても、収容空間Ｓから飛び出すことはない。

【0064】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【0065】

例えば、本実施形態では、収容空間内にＵ字状の屈曲部を設けたが、第１アームと第４アームの枢動により配線が伸び切らないのであれば、収容空間内において、配線を複数の箇所で屈曲させてもよい。また、本実施形態では、Ｕ字状の屈曲部を、上方から下方に向かって第１および第４アームの連接部に巻回するように形成したが、たとえば、Ｕ字状の屈曲部を下方から上方に向かって第１および第４アームの連接部に巻回するように形成してもよい。

【0066】

なお、本実施形態では、その一例として、電源ケーブルに相当する配線を例示したが、例えば、の手首組立体を制御する制御用の信号線（配線）、配線を部分的または全体的に通した配管、潤滑油またはグリースを供給する配管などであって、可撓性を有する配線または配管およびこれらの組合せであれば特に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0067】

１：ロボット（産業用ロボット）、１０：基台、１１：固定台、１２：旋回台、２０：平行リンク機構、２１：第１アーム、２１ｂ：受け部、２１ｃ：周縁部、２２：第２アーム、２３：第３アーム、２３ａ：関節シャフト、２４：第４アーム、２６：案内孔、２８：案内部、３０：手首組立体、４１：配線、４１ａ：屈曲部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】