特許 6765291 シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6765291

(24)【登録日】2020年9月17日

(45)【発行日】2020年10月7日

(54)【発明の名称】シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラム

(51)【国際特許分類】

   B21D 43/05 20060101AFI20200928BHJP

   G06F 30/10 20200101ALI20200928BHJP

   G06F 30/20 20200101ALI20200928BHJP

   B30B 13/00 20060101ALI20200928BHJP

【ＦＩ】

   B21D43/05 W

   G06F17/50 680C

   G06F17/50 628A

   G06F17/50 612A

   G06F17/50 612C

   B21D43/05 U

   B30B13/00 P

   B30B13/00 M

【請求項の数】12

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2016-244543(P2016-244543)

(22)【出願日】2016年12月16日

(65)【公開番号】特開2018-94617(P2018-94617A)

(43)【公開日】2018年6月21日

【審査請求日】2019年11月1日

(73)【特許権者】

【識別番号】394019082

【氏名又は名称】コマツ産機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】特許業務法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 幸浩

【審査官】 石川 健一

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭６０−１３１２４３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００９−０２２９９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−００９５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１６−５００８８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２１Ｄ ４３／０５

Ｂ３０Ｂ １３／００

Ｇ０６Ｆ ３０／１０

Ｇ０６Ｆ ３０／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、
前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部と、
干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部と、
前記搬送装置と前記ワークとを一体とした形状モデルを生成する形状モデル生成部と、
前記形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替える切替設定部とを備え、
前記干渉チェック部は、前記形状モデルと、前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、前記ワークが非表示の場合、前記ワークに対する干渉はないと判断する、シミュレーション装置。

【請求項2】

前記干渉チェック部は、前記ワークが表示の場合、前記ワークを含めた前記形状モデルに対する干渉が有るか否かを判断する、請求項１記載のシミュレーション装置。

【請求項3】

前記干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置により前記ワークを前記プレス機械に搬入する場合に、前記ワークが表示された第１形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項２記載のシミュレーション装置。

【請求項4】

前記干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置を前記プレス機械から退避させる場合に、前記ワークが非表示の第１形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項１記載のシミュレーション装置。

【請求項5】

前記干渉チェック部は、前記第１搬送ラインと異なる第２搬送ラインにおいて、第２搬送装置を前記プレス機械内に侵入させる場合に、前記ワークが非表示の第２形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項３記載のシミュレーション装置。

【請求項6】

前記干渉チェック部は、前記第２搬送ラインにおいて、前記第２搬送装置により前記ワークを前記プレス機械から搬出する場合に、前記ワークが表示された前記第２形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項５記載のシミュレーション装置。

【請求項7】

前記第１形状モデルのワークと、前記第２形状モデルのワークとは異なる、請求項５または６記載のシミュレーション装置。

【請求項8】

前記形状モデル生成部は、前記プレス機械と前記ワークとを一体としたプレス形状モデルを生成し、
前記切替設定部は、前記プレス形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替える、請求項１〜７のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。

【請求項9】

前記形状モデル生成部は、
プレス前の前記プレス機械と第１ワークとを一体とした第１プレス形状モデルと、
プレス後の前記プレス機械と第２ワークとを一体とした第２プレス形状モデルとを生成する、請求項８記載のシミュレーション装置。

【請求項10】

前記形状モデル生成部は、前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの３次元形状モデルを生成する、請求項１記載のシミュレーション装置。

【請求項11】

隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション方法であって、
前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの動作をシミュレーションするステップと、
干渉が有るか否かを判断するステップと、
前記搬送装置と前記ワークとを一体とした形状モデルを生成するステップと、
前記形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替えるステップとを備え、
前記干渉が有るか否かを判断するステップは、前記形状モデルと、前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、前記ワークが非表示の場合、前記ワークに対する干渉はないと判断する、シミュレーション方法。

【請求項12】

隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置のコンピュータにおいて実行されるシミュレーションプログラムであって、
前記コンピュータを、前記シミュレーションプログラムにより、
前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部と、
干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部と、
前記搬送装置と前記ワークとを一体とした形状モデルを生成する形状モデル生成部と、
前記形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替える切替設定部とを備え、
前記干渉チェック部は、前記形状モデルと、前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、前記ワークが非表示の場合、前記ワークに対する干渉はないと判断する、シミュレーションプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラムに関し、特に、プレスラインのシミュレーションに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動車ボディ成型用に用いられるプレス機械としては、大型トランスファープレスに代わって、タンデムプレスラインが導入されている。タンデムプレスラインは、例えば３〜５台のプレス機械を並べて設置し、それぞれのプレス機械間に成型途中のワークを搬送するための搬送装置が設けられ、これらが協調動作することでプレス加工を行うものである。搬送装置としては、例えば汎用ロボットが用いられる。

【0003】

ところで、搬送時のサイクルタイムを短縮すべく、プレス機械内に進退する際にプレス機械との余裕距離ができるだけ小さい位置を搬送装置が移動するように制御されることが望ましい。この場合、例えば金型や周辺機器（アップライト、クランパ、オイルパン等）との干渉を防止すべく、従来は試行錯誤を繰り返して搬送装置の搬送ラインおよび搬送タイミングを決定していた。したがって、最適な搬送ラインおよび搬送タイミングを決定するには膨大な時間を要するといった問題があった。そこで、代表的なパターンに基づいて搬送ラインおよび搬送タイミングを決定したり、設計者の経験に基づいて搬送ラインおよび搬送タイミングを決定することでサイクルタイム短縮が図られていたが、必ずしも最適な解を求めることができなかった。

【0004】

このような背景の下、シミュレータを用いることで、プレス側部材と搬送側部材との間で干渉が起こるか否かを判別し、上述したような搬送ラインおよび搬送タイミングの選定を容易にするシミュレータが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９−２２９９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１に開示されたプレス装置では、プレス側部材と搬送側部材との間で生じる干渉を仮想空間内で予めチェックする方式が提案されている。

【0007】

この点で、複数のプレス装置および複数の搬送装置との協調動作をシミュレーションする場合には膨大かつ煩雑な計算処理が求められるという課題があった。

【0008】

本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、簡易な方式で干渉が有るか否かの干渉チェックを実行可能なシミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

ある局面に従うシミュレーション装置は、隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、動作シミュレーション部と、干渉チェック部と、形状モデル生成部と、切替設定部とを備える。動作シミュレーション部は、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションする。干渉チェック部は、干渉が有るか否かを判断する。形状モデル生成部は、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成する。切替設定部は、形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える。干渉チェック部は、形状モデルと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、ワークが非表示の場合、ワークに対する干渉はないと判断する。

【0010】

好ましくは、干渉チェック部は、ワークが表示の場合、ワークを含めた形状モデルに対する干渉が有るか否かを判断する。

【0011】

好ましくは、干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置によりワークをプレス機械に搬入する場合に、ワークが表示された第１形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。

【0012】

好ましくは、干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置をプレス機械から退避させる場合に、ワークが非表示の第１形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。

【0013】

好ましくは、干渉チェック部は、第１搬送ラインと異なる第２搬送ラインにおいて、第２搬送装置をプレス機械内に侵入させる場合に、ワークが非表示の第２形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。

【0014】

好ましくは、干渉チェック部は、第２搬送ラインにおいて、第２搬送装置によりワークをプレス機械から搬出する場合に、ワークが表示された第２形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。

【0015】

好ましくは、第１形状モデルのワークと、第２形状モデルのワークとは異なる。
好ましくは、形状モデル生成部は、プレス機械とワークとを一体としたプレス形状モデルを生成する。切替設定部は、プレス形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える。

【0016】

好ましくは、形状モデル生成部は、プレス前のプレス機械と第１ワークとを一体とした第１プレス形状モデルと、プレス後のプレス機械と第２ワークとを一体とした第２プレス形状モデルとを生成する。

【0017】

好ましくは、形状モデル生成部は、プレス機械、搬送装置およびワークの３次元形状モデルを生成する。

【0018】

ある局面に従う隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション方法であって、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションするステップと、干渉が有るか否かを判断するステップと、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成するステップと、形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替えるステップとを備える。干渉が有るか否かを判断するステップは、形状モデルと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、ワークが非表示の場合、ワークに対する干渉はないと判断する。

【0019】

ある局面に従う隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置のコンピュータにおいて実行されるシミュレーションプログラムであって、コンピュータを、シミュレーションプログラムにより、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部と、干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部と、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成する形状モデル生成部と、形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える切替設定部として機能させる。干渉チェック部は、形状モデルと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、ワークが非表示の場合、ワークに対する干渉はないと判断する。

【発明の効果】

【0020】

本発明は、簡易な方式で干渉が有るか否かの干渉チェックを実行することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】実施形態１に基づくプレスシステム１の概要を説明する図である。

【図2】実施形態に基づく制御装置９により制御されるプレス装置２および搬送装置３の機能ブロックを説明する図である。

【図3】実施形態に基づくシミュレーション装置１０のハードウェアの構成を説明する図である。

【図4】実施形態に基づくシミュレーション装置１０の機能を説明するブロック図である。

【図5】シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する図である。

【図6】シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する別の図である。

【図7】実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの一例を説明する図である。

【図8】実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの別の例を説明する図である。

【図9】実施形態に基づく形状モデルＭＤに対するコマンド情報を説明する図である。

【図10】実施形態に基づくシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。

【図11】実施形態に基づく搬送装置のシミュレーション処理を実行する別のフローを説明する図である。

【図12】実施形態に基づく形状モデルＭＤに対する別のコマンド情報を説明する図である。

【図13】実施形態に基づくプレス装置のシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。

【図14】実施形態に基づく干渉チェック部１２４における干渉チェック処理について説明するフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0023】

図１は、実施形態１に基づくプレスシステム１の概要を説明する図である。
図１に示されるようにプレスシステム１は、間隔を置いて配置され被加工物（ワーク）にプレス動作を実行する複数のプレス装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ（総称してプレス装置２とも称する）と、これらプレス装置２Ａ〜２Ｄの両側に配置され、隣接するプレス装置２に被加工物を搬送する搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆ（総称して搬送装置３とも称する）と、これらを制御する制御装置９と、シミュレーション装置１０とを備える。一例としてタンデムプレスラインの構成について説明する。

【0024】

制御装置９は、プレス装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄおよび搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆの動作手順を定めた制御プログラムを記憶するメモリを有し、プレス装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄおよび搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆに制御信号を出力する。

【0025】

また、当該タンデムプレスラインの動作を指示できるように人が操作可能に設けられており、制御装置９に対して操作に応じた操作信号を出力する操作装置（例えば、操作パネル）が設けられている。この操作信号は制御装置９に入力され、制御装置９は、操作信号に基づいて制御プログラムを実行し各種の制御信号を出力する。

【0026】

シミュレーション装置１０は、当該タンデムプレスラインを仮想空間上においてシミュレート処理する装置である。なお、本例においては、シミュレーション装置１０と制御装置９とが別体で設けられている構成について説明するが、シミュレーション装置１０と制御装置９とが一体として設けられる構成としても良い。

【0027】

図２は、実施形態に基づく制御装置９により制御されるプレス装置２および搬送装置３の機能ブロックを説明する図である。

【0028】

図２に示されるように、制御装置９は、メモリ９０と、ライン同期制御装置９２と、プレス制御装置９４と、搬送制御装置９６とを含む。

【0029】

プレス装置２には、サーボアンプ４Ａと、サーボモータ５Ａと、位置検出エンコーダ６Ａとが設けられる。

【0030】

搬送装置３には、サーボアンプ４Ｂと、サーボモータ５Ｂと、位置検出エンコーダ６Ｂとが設けられる。

【0031】

メモリ９０は、プレス装置２および搬送装置３の動作手順を定めた制御プログラムを記憶している。

【0032】

ライン同期制御装置９２は、メモリ９０に格納されている制御プログラムに基づいてプレス制御装置９４および搬送制御装置９６に対してコマンドを出力する。

【0033】

プレス制御装置９４は、ライン同期制御装置９２からのコマンドに従ってプレス装置２を制御する。プレス制御装置９４は、サーボアンプ４Ａを介してサーボモータ５Ａを駆動することにより、プレス動作を実行する。プレス制御装置９４は、位置検出エンコーダ６Ａからのデータに基づいてプレス動作の位置制御を実行する。

【0034】

搬送制御装置９６は、サーボアンプ４Ｂを介してサーボモータ５Ｂを駆動することにより、搬送動作を実行する。搬送制御装置９６は、位置検出エンコーダ６Ｂからのデータに基づいて搬送動作の位置制御を実行する。

【0035】

なお、本例においては、制御装置９は、プレス制御装置９４および搬送制御装置９６をそれぞれ１つずつ設ける構成について説明したが、各プレス装置２および各搬送装置３毎にそれぞれプレス制御装置９４および搬送制御装置９６を設ける構成としても良いし、１つのプレス制御装置９４および搬送制御装置９６が全体のプレス装置２および搬送装置３を制御する構成としても良い。

【0036】

図３は、実施形態に基づくシミュレーション装置１０のハードウェアの構成を説明する図である。

【0037】

図３に示されるように、シミュレーション装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２と、通信装置１４と、メモリ１６と、入力装置１８と、表示装置２０と、内部バス２２とを含む。

【0038】

内部バス２２は、各部と接続され、各部のデータの授受を実行する。
入力装置１８は、キーボードやマウス等を含む。

【0039】

メモリ１６は、シミュレーション装置１０におけるシミュレーション処理を実行するための各種プログラムを格納している。後述する仮想空間内における干渉チェック処理を実行するためのプログラムも格納されている。

【0040】

通信装置１４は、制御装置９と通信するために用いられる。なお、ネットワークを介して外部のサーバとの間でデータを授受するようにしても良い。

【0041】

表示装置２０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。
ＣＰＵ１２は、シミュレーション装置１０全体を制御する。ＣＰＵ１２は、メモリ１６に格納されているプログラムを実行することにより各種の機能を実現する。

【0042】

図４は、実施形態に基づくシミュレーション装置１０の機能を説明するブロック図である。

【0043】

図４に示されるように、シミュレーション装置１０は、ＣＰＵ１２がメモリ１６に格納されているプログラムを実行することにより各種の機能ブロックを実現する。

【0044】

ＣＰＵ１２は、形状モデル生成部１２０と、動作シミュレーション部１２２と、干渉チェック部１２４と、コマンド設定部１２５とを含む。コマンド設定部１２５は、切替設定部１２６を含む。

【0045】

形状モデル生成部１２０は、仮想空間において動作シミュレーションを実行する形状モデルを生成する。

【0046】

コマンド設定部１２５は、生成された形状モデルの動作シミュレーションを実行するためのコマンドを設定する。当該コマンドは、オペレータが入力装置１８を用いて設定する。切替設定部１２６は、仮想空間において形状モデルの一部の表示／非表示の切り替えを設定する。

【0047】

動作シミュレーション部１２２は、仮想空間において、上記のタンデムプレスラインを構成するプレス装置２および搬送装置３の動作シミュレーションを実行する。

【0048】

干渉チェック部１２４は、動作シミュレーション部１２２における仮想空間内の動作シミュレーションに基づいて、プレス装置２および搬送装置３とが互いに干渉するか否かを判定する。

【0049】

図５は、シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する図である。

【0050】

図５（Ａ）〜（Ｆ）において一連の搬送処理およびプレス処理の流れ（第１搬送ライン）が示されている。

【0051】

本例においては、フィーダ（搬送装置）Ｆ０が被加工物Ｗ０をプレス装置に搬入する場合の処理が示されている。プレス装置は、上金型１００と、下金型１０２とを含む。フィーダＦ０は、プレス装置におけるプレス処理のために所定位置Ｐ０から被加工物Ｗ０を下金型１０２に載置する所定位置Ｐ１に搬送する。フィーダＦ０は、被加工物Ｗ０を搬送後、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に戻り、再び、次の被加工物Ｗ０をプレス装置に搬入する。当該処理を繰り返す。

【0052】

図５（Ａ）においては、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０から被加工物Ｗ０を把持して上金型１００および下金型１０２を有するプレス装置に搬入する状態が示されている。

【0053】

図５（Ｂ）には、被加工物Ｗ０を把持するフィーダＦ０がプレス装置内に入った状態が示されている。

【0054】

図５（Ｃ）には、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０をプレス装置２の所定位置Ｐ１に到達した状態が示されている。

【0055】

図５（Ｄ）および図５（Ｅ）には、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に戻る処理が示されている。

【0056】

図５（Ｆ）には、上金型１００および下金型１０２が嵌合してプレス装置によるプレス処理が実行された場合の状態が示されている。

【0057】

動作シミュレーションとして搬送時のサイクルタイムを確認するとともに、フィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。

【0058】

具体的には、所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１までの搬送処理については、被加工物Ｗ０を把持するフィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。

【0059】

また、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０までの搬送処理については、被加工物Ｗ０を把持しないフィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。

【0060】

図６は、シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する別の図である。

【0061】

図６（Ａ）〜（Ｆ）において一連の搬送処理およびプレス処理の流れ（第２搬送ライン）が示されている。

【0062】

本例においては、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１をプレス装置から搬出する場合の処理が示されている。プレス装置におけるプレス処理により被加工物Ｗ０は被加工物Ｗ１に形状が変化する。

【0063】

プレス装置は、上金型１００と、下金型１０２とを含む。フィーダＦ１は、被加工物Ｗ１の搬出処理のために所定位置Ｐ２から被加工物Ｗ１が載置されている所定位置Ｐ３に移動する。

【0064】

フィーダＦ１は、所定位置Ｐ３で被加工物Ｗ１を把持し、当該所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に被加工物Ｗ１を把持する搬送処理を実行する。そして、被加工物Ｗ１の搬送処理後、再び、フィーダＦ１は、次の被加工物Ｗ１の搬出処理のために所定位置Ｐ２からプレス装置の所定位置Ｐ３に移動する。当該処理を繰り返す。

【0065】

図６（Ａ）においては、プレス装置２がプレス処理した場合の状態が示されている。上記したように当該プレス処理により被加工物Ｗ０は、被加工物Ｗ１に形状が変化するものとする。

【0066】

図６（Ｂ）には、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１の搬出処理のために所定位置Ｐ２から移動し、プレス装置内に入った状態が示されている。

【0067】

図６（Ｃ）には、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１が載置される所定位置Ｐ３に到達した状態が示されている。

【0068】

図６（Ｄ）および図５（Ｅ）には、被加工物Ｗ１を把持しながらフィーダＦ１が所定位置Ｐ２に戻る場合の処理が示されている。

【0069】

動作シミュレーションとして搬出時のサイクルタイムを確認するとともに、フィーダＦ１とプレス装置との干渉の有無をチェックする。

【0070】

具体的には、所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３までの搬送処理については、被加工物Ｗ１を把持しないフィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。

【0071】

また、所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２までの搬送処理については、被加工物Ｗ１を把持するフィーダＦ１とプレス装置との干渉の有無をチェックする。

【0072】

図７は、実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの一例を説明する図である。

【0073】

図７（Ａ）には、搬送装置３の形状モデルＭＤ０が示されている。形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０と、被加工物Ｗ０とを含む。また、形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０と、被加工物Ｗ０とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持した状態である。なお、形状モデルの総称して形状モデルＭＤとも称する。なお、形状モデル生成部１２０は、形状モデルＭＤの生成に関し、フィーダと被加工物とが一体として形成されたモデルを直接生成しても良いし、フィーダと被加工物とのモデルをそれぞれ生成し、そして、フィーダと被加工物とが一体として形成されたモデルを生成するようにしても良い。

【0074】

本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。

【0075】

具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ０の被加工物Ｗ０について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。

【0076】

例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０と、被加工物Ｗ０とがともに表示された状態で示される。すなわち、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持した状態である。

【0077】

一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０のみが表示され、被加工物Ｗ０は表示されない状態で示される。すなわち、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持していない状態である。

【0078】

図７（Ｂ）には、搬送装置３の形状モデルＭＤ１が示されている。形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１と、被加工物Ｗ１とを含む。また、形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１と、被加工物Ｗ１とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持した状態である。

【0079】

本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。

【0080】

具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ１の被加工物Ｗ１について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。

【0081】

例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１と、被加工物Ｗ１とがともに表示された状態で示される。すなわち、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持した状態である。

【0082】

一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１のみが表示され、被加工物Ｗ１は表示されない状態で示される。すなわち、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持していない状態である。

【0083】

図８は、実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの別の例を説明する図である。

【0084】

図８（Ａ）には、プレス装置２の形状モデルＭＤ２が示されている。なお、プレス装置２の形状モデルとして本例においては、一例としてプレス装置２の一部を構成する下金型についてのみ説明するが、上金型や他のプレス装置の他の構成要素を含んでいてもよい。

【0085】

形状モデルＭＤ２は、下金型１０２と、被加工物Ｗ０とを含む。また、形状モデルＭＤ２は、下金型１０２と、被加工物Ｗ０とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置された状態である。

【0086】

本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。

【0087】

具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ２の被加工物Ｗ０について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。

【0088】

例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ２は、下金型１０２と、被加工物Ｗ０とがともに表示された状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置された状態である。

【0089】

一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ２は、下金型１０２のみが表示され、被加工物Ｗ０は表示されない状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置されていない状態である。

【0090】

図８（Ｂ）には、プレス装置２の形状モデルＭＤ３が示されている。なお、プレス装置２の形状モデルとして本例においては、一例としてプレス装置２の一部を構成する下金型についてのみ説明するが、他の構成要素を含んでいてもよい。

【0091】

形状モデルＭＤ３は、下金型１０２と、被加工物Ｗ１とを含む。また、形状モデルＭＤ３は、下金型１０２と、被加工物Ｗ１とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置された状態である。

【0092】

本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。

【0093】

具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ３の被加工物Ｗ１について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。

【0094】

例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ３は、下金型１０２と、被加工物Ｗ１とがともに表示された状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置された状態である。

【0095】

一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ３は、下金型１０２のみが表示され、被加工物Ｗ１は表示されない状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置されていない状態である。

【0096】

本実施形態においては、上記形状モデル生成部１２０で生成した形状モデルＭＤを用いた動作シミュレーションが実行される。

【0097】

［搬送装置の処理］
図９は、実施形態に基づく形状モデルＭＤに対するコマンド情報を説明する図である。

【0098】

図９（Ａ）および（Ｂ）には、形状モデルＭＤ０に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ０，ＣＭ１が示されている。コマンド情報は、コマンド設定部１２５により予め設定されている。

【0099】

図９（Ｃ）および（Ｄ）には、形状モデルＭＤ１に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ２，ＣＭ３が示されている。

【0100】

図９（Ａ）を参照してコマンド情報ＣＭ０は、形状モデルＭＤ０を所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に移動するように指示する移動命令２００と、フィーダＦ０の動作データ２０２と、表示フラグデータ２０４とを含む。

【0101】

位置は、一例としてＸ軸およびＹ軸を用いた２次元データであるものとする。ここで、所定位置Ｐ０は、フィーダＦ０の初期位置に設定されている。フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持する開始位置に設定されている。所定位置Ｐ１は、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０の把持を終了する位置に設定されている。

【0102】

移動命令２００に従って形状モデルＭＤ０は所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１への移動処理を実行する。また、動作データ２０２に基づいて、フィーダＦ０の移動処理の際の動作モーションが規定される。

【0103】

表示フラグデータ２０４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、一例として表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ０はフィーダＦ０とともに表示される。

【0104】

図９（Ｂ）を参照して、コマンド情報ＣＭ１は、形状モデルＭＤ０を所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に移動するように指示する移動命令２１０と、フィーダＦ０の動作データ２１２と、表示フラグデータ２１４とを含む。

【0105】

移動命令２１０に従って形状モデルＭＤ０は所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０への移動処理を実行する。また、動作データ２１２に基づいて、フィーダＦ０の移動処理の際の動作モーションが規定される。

【0106】

表示フラグデータ２１４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ０は表示されず、フィーダＦ０のみが表示される。

【0107】

図９（Ｃ）を参照して、コマンド情報ＣＭ２は、形状モデルＭＤ１を所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３に移動するように指示する移動命令２２０と、フィーダＦ１の動作データ２２２と、表示フラグデータ２２４とを含む。

【0108】

ここで、所定位置Ｐ２は、フィーダＦ１の初期位置に設定されている。フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を搬出するために移動する開始位置および被加工物Ｗ１の把持を終了する終了位置に設定されている。所定位置Ｐ３は、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持する開始位置に設定されている。

【0109】

移動命令２２０に従って形状モデルＭＤ１は所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３への移動処理を実行する。また、動作データ２２２に基づいて、フィーダＦ１の移動処理の際の動作モーションが規定される。

【0110】

表示フラグデータ２２４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、一例として表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ１は表示されず、フィーダＦ１のみが表示される。

【0111】

図９（Ｄ）を参照して、コマンド情報ＣＭ３は、形状モデルＭＤ１を所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に移動するように指示する移動命令２３０と、フィーダＦ１の動作データ２３２と、表示フラグデータ２３４とを含む。

【0112】

移動命令２３０に従って形状モデルＭＤ１は所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２への移動処理を実行する。また、動作データ２３２に基づいて、フィーダＦ１の移動処理の際の動作モーションが規定される。

【0113】

表示フラグデータ２３４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、一例として表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ１はフィーダＦ１とともに表示される。

【0114】

図１０は、実施形態に基づくシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。当該処理は、主に動作シミュレーション部１２２における処理である。

【0115】

図１０に示されるように、まず、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ０を実行する（ステップＳ２）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ０を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ０が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図５（Ａ）および（Ｂ）に示されように所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に至るまでフィーダＦ０は被加工物Ｗ０を把持した状態での移動処理を実行する。

【0116】

次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する（ステップＳ４）。たとえば、図５（Ｃ）に示される状態のように動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ０が下金型１０２に被加工物Ｗ０を載置する所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する。

【0117】

ステップＳ４において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したと判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、ステップＳ６に進む。

【0118】

一方、ステップＳ４において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達していないと判断した場合（ステップＳ４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、コマンド情報ＣＭ０の実行処理を継続する。

【0119】

ステップＳ６において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ１を実行する（ステップＳ６）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ１を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ０が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図５（Ｄ）および（Ｅ）に示されように所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に至るまでフィーダＦ０は被加工物Ｗ０を把持しない状態で移動処理を実行する。

【0120】

次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に到達したか否かを判断する（ステップＳ８）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ０が初期位置である所定位置Ｐ０に到達したか否かを判断する。

【0121】

ステップＳ８において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に到達したと判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）には、最初のステップＳ２に進む。

【0122】

一方、ステップＳ８において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に到達していないと判断した場合（ステップＳ８においてＮＯ）には、ステップＳ６に戻り、コマンド情報ＣＭ１の実行処理を継続する。

【0123】

当該処理により、フィーダＦ０は、図５で説明したように所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１まで被加工物Ｗ０を把持した状態での移動処理を実行する。そして、フィーダＦ０は、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に戻る際には、被加工物Ｗ０を把持していない状態での移動処理を実行する。

【0124】

図１１は、実施形態に基づく搬送装置のシミュレーション処理を実行する別のフローを説明する図である。当該処理は、主に動作シミュレーション部１２２における処理である。

【0125】

図１１に示されるように、まず、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ２を実行する（ステップＳ１０）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ２を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ１が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図６（Ｂ）に示されように所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３に至るまでフィーダＦ１は被加工物Ｗ１を把持しない状態で移動処理を実行する。

【0126】

次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する（ステップＳ１２）。たとえば、図６（Ｃ）に示されるように動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ１が下金型１０２にある被加工物Ｗ１を把持する所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する。

【0127】

ステップＳ１２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したと判断した場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）には、ステップＳ１４に進む。

【0128】

一方、ステップＳ１２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達していないと判断した場合（ステップＳ１２においてＮＯ）には、ステップＳ１０に戻り、コマンド情報ＣＭ２の実行処理を継続する。

【0129】

ステップＳ１４において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ３を実行する（ステップＳ１４）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ３を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ１が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図６（Ｄ）に示されように所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に至るまでフィーダＦ１は被加工物Ｗ１を把持した状態で移動処理を実行する。

【0130】

次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ２に到達したか否かを判断する（ステップＳ１６）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ１が初期位置である所定位置Ｐ２に到達したか否かを判断する。

【0131】

ステップＳ１６において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ２に到達したと判断した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）には、最初のステップＳ１０に進む。

【0132】

一方、ステップＳ１６において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ２に到達していないと判断した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）には、ステップＳ１４に戻り、コマンド情報ＣＭ３の実行処理を継続する。

【0133】

当該処理により、フィーダＦ１は、図６で説明したように所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３までフィーダＦ１は被加工物Ｗ１を把持しない状態での移動処理を実行する。そして、フィーダＦ１は、所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に戻る際には、被加工物Ｗ１を把持した状態での移動処理を実行する。

【0134】

当該処理により、被加工物Ｗ０とフィーダＦ０、被加工物Ｗ１とフィーダＦ１とを一体とした形状モデル形でのシミュレーション処理を実行することが可能である。すなわち、被加工物Ｗ０および被加工物Ｗ１をフィーダＦ０およびフィーダＦ１と独立して動作を規定する必要がない。

【0135】

［プレス装置の処理］
図１２は、実施形態に基づく形状モデルＭＤに対する別のコマンド情報を説明する図である。

【0136】

図１２（Ａ）および（Ｂ）には、形状モデルＭＤ２に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ４，ＣＭ５が示されている。

【0137】

図１２（Ｃ）および（Ｄ）には、形状モデルＭＤ３に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ６，ＣＭ７が示されている。コマンド情報は、コマンド設定部１２５により予め設定されている。

【0138】

図１２（Ａ）を参照して、コマンド情報ＣＭ４は、形状モデルＭＤ２に関して、プレス前のプレス装置の条件データ３００と、表示フラグデータ３０２とを含む。

【0139】

条件データ３００は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
本例においては、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達した場合が条件として設定されている。

【0140】

表示フラグデータ３０２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達した場合に被加工物Ｗ０が下金型１０２とともに表示される。

【0141】

図１２（Ｂ）を参照して、コマンド情報ＣＭ５は、形状モデルＭＤ２に関して、プレス前のプレス装置の条件データ３１０と、表示フラグデータ３１２とを含む。

【0142】

条件データ３１０は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
本例においては、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達するまでの場合が条件として設定されている。

【0143】

表示フラグデータ３１２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達するまで下金型１０２のみが表示される。

【0144】

図１２（Ｃ）を参照して、コマンド情報ＣＭ４は、形状モデルＭＤ３に関して、プレス後のプレス装置の条件データ３２０と、表示フラグデータ３２２とを含む。

【0145】

条件データ３２０は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
本例においては、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達した場合が条件として設定されている。

【0146】

表示フラグデータ３０２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達した場合に被加工物Ｗ１が下金型１０２とともに表示される。

【0147】

図１２（Ｄ）を参照して、コマンド情報ＣＭ４は、形状モデルＭＤ３に関して、プレス後のプレス装置の条件データ３３０と、表示フラグデータ３３２とを含む。

【0148】

条件データ３３０は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
本例においては、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達するまでの場合が条件として設定されている。

【0149】

表示フラグデータ３３２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達するまで下金型１０２のみが表示される。

【0150】

図１３は、実施形態に基づくプレス装置のシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。当該処理は、主に動作シミュレーション部１２２における処理である。

【0151】

図１３に示されるように、まず、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ５を実行する（ステップＳ２０）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ５を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ２が表示される。たとえば、図５（Ａ）および（Ｂ）に示されようにフィーダＦ０が所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に至るまで下金型１０２のみが表示される。

【0152】

次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する（ステップＳ２２）。たとえば、図５（Ｃ）に示されるように動作シミュレーション部１２２は、フィーダＦ０が下金型１０２に被加工物Ｗ０を載置する所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する。

【0153】

ステップＳ２２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したと判断した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）には、ステップＳ２４に進む。

【0154】

一方、ステップＳ２２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達していないと判断した場合（ステップＳ２２においてＮＯ）には、ステップＳ２０に戻り、コマンド情報ＣＭ５の実行処理を継続する。

【0155】

ステップＳ２４において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ４を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ４を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ２が表示される。たとえば、図５（Ｃ）〜（Ｅ）に示されるように下金型１０２に被加工物Ｗ０を載置した状態で表示される。

【0156】

次に、ＣＰＵ１２は、プレスコマンドを実行する（ステップＳ２６）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、図５（Ｆ）および図６（Ａ）に示される上金型１００および下金型１０２を嵌合させるプレス処理を実行する。

【0157】

次に、ＣＰＵ１２は、プレスが完了したか否かを判断する（ステップＳ２８）。
ステップＳ２８において、ＣＰＵ１２は、プレスが完了したと判断していないと判断した場合（ステップＳ２８においてＮＯ）には、ステップＳ２６に戻り、プレスコマンドを実行する処理を継続する。

【0158】

一方、ステップＳ２８において、ＣＰＵ１２は、プレスが完了したと判断した場合（ステップＳ２８においてＹＥＳ）には、コマンド情報ＣＭ７を実行する（ステップＳ３０）。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ３が表示される。たとえば、図６（Ｂ）に示されるように下金型１０２に被加工物Ｗ１を載置した状態で表示される。

【0159】

次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する（ステップＳ３２）。たとえば、図６（Ｃ）に示されるように動作シミュレーション部１２２は、フィーダＦ１が下金型１０２に載置された被加工物Ｗ１する所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する。

【0160】

ステップＳ３２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したと判断した場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）には、ステップＳ３４に進む。

【0161】

一方、ステップＳ３２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達していないと判断した場合（ステップＳ３２においてＮＯ）には、ステップＳ３０に戻り、コマンド情報ＣＭ７の実行処理を継続する。

【0162】

ステップＳ３４において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ６を実行する（ステップＳ３４）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ６を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ３が表示される。たとえば、図６（Ｄ）〜（Ｅ）に示されるように下金型１０２に被加工物Ｗ１を載置していない状態で表示される。

【0163】

当該処理により、プレス前において図５に示されるようにフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達するまで下金型１０２には被加工物Ｗ０は載置されておらず、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達した場合に下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置された状態で表示される。

【0164】

また、プレス後において図６に示されるようにフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達するまで下金型１０２には被加工物Ｗ１が載置された状態で表示され、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達した場合に下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置していない状態で表示される。

【0165】

当該処理により、被加工物Ｗ０と下金型１０２、被加工物Ｗ１と下金型１０２を一体とした形状モデル形でのシミュレーション処理を実行することが可能である。すなわち、被加工物Ｗ０および被加工物Ｗ１を下金型１０２とそれぞれ一体として形状モデルを生成し、被加工物Ｗ０，Ｗ１の表示／非表示を切り替えることによりプレス前およびプレス後の状態を容易に表示することが可能である。被加工物Ｗ０，Ｗ１の状態を独立して規定する必要がない。したがって、簡易な方式で被加工物Ｗ０の加工状態を被加工物Ｗ１として置換することが可能である。これによりシミュレーションの処理負荷も軽減することが可能である。

【0166】

［干渉チェック処理］
図１４は、実施形態に基づく干渉チェック部１２４における干渉チェック処理について説明するフロー図である。当該処理は、干渉チェック部１２４における処理である。干渉チェック部１２４は、動作シミュレーション部１２２が実行する仮想空間内の動作シミュレーションに従って、プレス装置および搬送装置とが互いに干渉するか否かを判定する。

【0167】

図１４に示されるように、ＣＰＵ１２は、表示が有効な搬送装置の形状モデルとプレス装置の形状モデルの衝突が有るか否かを判断する（ステップＳ４０）。

【0168】

具体的には、干渉チェック部１２４は、一例として、搬送装置の形状モデルＭＤ０とプレス装置の形状モデルＭＤ２との間において衝突が有るか否かを判断する。図５（Ａ）〜（Ｃ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に被加工物Ｗ０を搬送する際に表示されている形状モデル同士が重なり合った場合には衝突有りと判定する。一方、重なり合わなかった場合には衝突無しと判定する。また、図５（Ｄ），（Ｅ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に搬送装置の形状モデルＭＤ０が戻る際にもプレス装置の形状モデルＭＤ２との間において衝突が有るか否かを判断する。

【0169】

同様に、干渉チェック部１２４は、搬送装置の形状モデルＭＤ１とプレス装置の形状モデルＭＤ３との間において衝突が有るか否かを判断する。図６（Ｂ），（Ｃ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３に移動する際に表示されている形状モデル同士が重なり合った場合には衝突有りと判定する。一方、重なり合わなかった場合には衝突無しと判定する。また、図６（Ｄ），（Ｅ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に被加工物Ｗ１を搬送する際にも搬送装置の形状モデルＭＤ１とプレス装置の形状モデルＭＤ３との間において衝突が有るか否かを判断する。

【0170】

ステップＳ４０において、ＣＰＵ１２は、衝突が有ると判断した場合（ステップＳ４０においてＹＥＳ）には干渉エラー処理を実行する（ステップＳ４２）。具体的には、干渉チェック部１２４は、衝突が有った旨を報知する。たとえば、音声により衝突が有った旨を報知するようにしても良い。あるいは、色を変える等表示により衝突が有った旨を報知するようにしても良い。あるいは、シミュレーション処理を停止させて、衝突状態を明示するようにしても良い。なお、後で利用することが可能なように衝突があったシーンをデータとして保存するようにしても良い。

【0171】

次に、ステップＳ４４において、ＣＰＵ１２は、シミュレーション処理が終了した否かを判断する。具体的には、干渉チェック部１２４は、シミュレーション処理が終了した否かを判断する。

【0172】

ステップＳ４４において、ＣＰＵ１２は、シミュレーション処理が終了したと判断した場合（ステップＳ４４においてＹＥＳ）には、終了する（エンド）。一方、ステップＳ４４において、ＣＰＵ１２は、シミュレーション処理が終了していないと判断した場合（ステップＳ４４においてＮＯ）には、ステップＳ４０に戻り、上記処理を繰り返す。

【0173】

当該方式により、搬送装置の形状モデルと、プレス装置の形状モデルを生成し、被加工物の表示／非表示を切り替えることにより実際のプレスラインと同様の状況を簡易な方式でシミュレートすることが可能となり、簡易な方式で干渉チェック処理を実行することが可能である。

【0174】

なお、本例においては、２次元形状の形状モデルについて説明したが、特に２次元形状に限られず、３次元形状についても同様に適用可能である。

【0175】

また、本実施形態におけるプログラムとして、パーソナルコンピュータで実行可能なアプリケーションを提供してもよい。このとき、本実施形態に係るプログラムは、パーソナルコンピュータ上で実行される各種アプリケーションプログラムの一部の機能として組み込まれてもよい。

【0176】

＜作用効果＞
次に、実施形態の作用効果について説明する。

【0177】

実施形態のシミュレーション装置１０は、図１に示すように隣接するプレス機械２Ａ〜２Ｄ間で被加工物（ワーク）を搬送する搬送装置３Ａ〜３Ｅを備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、図４に示すように、プレス機械、搬送装置および被加工物の動作をシミュレーションする動作シミュレーション部１２２と、干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部１２４と、フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成する形状モデル生成部１２０と、形状モデルＭＤにおける被加工物Ｗの表示／非表示を切り替える切替設定部１２６とを備える。干渉チェック部１２４は、形状モデルＭＤと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、被加工物Ｗが非表示の場合、被加工物Ｗに対する干渉はないと判断する。

【0178】

フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成して干渉が有るか否かを判断することによりフィーダＦとは別に被加工物Ｗの動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを実行することが可能である。

【0179】

干渉チェック部１２４は、被加工物Ｗが表示の場合、被加工物Ｗを含めた形状モデルＭＤに対する干渉が有るか否かを判断する。

【0180】

表示の切り替えにより被加工物Ｗに対する干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを容易に実行することが可能である。

【0181】

干渉チェック部１２４は、第１搬送ラインにおいて、フィーダＦ０により被加工物Ｗ０をプレス機械に搬入する場合に、被加工物Ｗ０が表示された形状モデルＭＤ０とプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。

【0182】

被加工物Ｗ０を搬入する場合に、フィーダＦ０と被加工物Ｗ０とを一体とした形状モデルＭＤ０を生成して干渉チェックを実行することにより被加工物Ｗ０の動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉チェックを実行することが可能である。

【0183】

干渉チェック部１２４は、第１搬送ラインにおいて、フィーダＦ０をプレス機械から退避させる場合に、被加工物Ｗ０が非表示の形状モデルＭＤ０とプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。

【0184】

フィーダＦ０が戻る場合に、被加工物Ｗ０の非表示の形状モデルＭＤ０を用いることにより、被加工物の動作を独立に規定する必要が無く、フィーダＦ０とプレス機械の干渉を容易にチェックすることが可能となる。

【0185】

干渉チェック部１２４は、第１搬送ラインと異なる第２搬送ラインにおいて、フィーダＦ１をプレス機械内に侵入させる場合に、被加工物Ｗ１が非表示の第２形状モデルとプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。

【0186】

フィーダＦ１がプレス機械に搬入する場合に、被加工物Ｗ１が非表示の形状モデルＭＤ０を用いることにより、被加工物の動作を独立に規定する必要が無く、フィーダＦ１とプレス機械の干渉を容易にチェックすることが可能となる。

【0187】

干渉チェック部１２４は、第２搬送ラインにおいて、フィーダＦ１により被加工物Ｗ１をプレス機械から搬出する場合に、被加工物Ｗ１が表示された形状モデルＭＤ１とプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。

【0188】

フィーダＦ１がプレス機械から搬出する場合に、表示された被加工物Ｗ１の形状モデルＭＤ０を用いることにより、被加工物の動作を独立に規定する必要が無く、被加工物Ｗ１を把持したフィーダＦ１とプレス機械の干渉を容易にチェックすることが可能となる。

【0189】

形状モデルＭＤ０の被加工物Ｗ０と、形状モデルＭＤ１の被加工物Ｗ１とは異なる。
加工状態を被加工物Ｗ０から被加工物Ｗ１に簡易な方式で置換することが可能であり、シミュレーションの処理負荷を軽減することが可能である。

【0190】

形状モデル生成部１２０は、下金型１０２と被加工物Ｗ０，Ｗ１とを一体とした形状モデルＭＤ２，ＭＤ３を生成し、切替設定部１２６は、形状モデルＭＤ２，ＭＤ３における被加工物Ｗ０，Ｗ１の表示／非表示を切り替える。被加工物Ｗ０，Ｗ１の動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉チェックを実行することが可能である。

【0191】

形状モデル生成部１２０は、プレス前の下金型１０２と被加工物Ｗ０とを一体とした形状モデルＭＤ２と、プレス後の下金型１０２と被加工物Ｗ１とを一体とした形状モデルＭＤ３とを生成する。

【0192】

被加工物Ｗ０，Ｗ１と一体とした形状モデルＭＤ２，ＭＤ３を用いることにより、プレス前およびプレス後の被加工物の状態を簡易な方式で切り替えることが可能となり、シミュレーションの処理負荷を軽減することが可能となる。

【0193】

形状モデル生成部１２０は、プレス機械、搬送装置および被加工物の３次元形状モデルを生成する。

【0194】

３次元形状モデルを生成することにより実際の実機に近い形でのシミュレーション処理を実行することが可能であり、シミュレーションの精度を向上させることが可能である。

【0195】

実施形態に従う隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置の搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション方法であって、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションするステップと、干渉が有るか否かを判断するステップと、フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成するステップと、形状モデルＭＤにおける被加工物Ｗの表示／非表示を切り替えるステップとを備える。干渉が有るか否かを判断するステップは、形状モデルＭＤと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、被加工物Ｗが非表示の場合、被加工物Ｗに対する干渉はないと判断する。

【0196】

フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成して干渉が有るか否かを判断することによりフィーダＦとは別に被加工物Ｗの動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを実行することが可能である。

【0197】

実施形態に従うシミュレーション装置１０のコンピュータ（ＣＰＵ１２）において実行されるシミュレーションプログラムであって、コンピュータを、シミュレーションプログラムにより、図４に示すように、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部１２２と、干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部１２４と、フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成する形状モデル生成部１２０と、形状モデルＭＤにおける被加工物Ｗの表示／非表示を切り替える切替設定部１２６として機能させる。干渉チェック部１２４は、形状モデルＭＤと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、被加工物Ｗが非表示の場合、被加工物Ｗに対する干渉はないと判断する。

【0198】

フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成して干渉が有るか否かを判断することによりフィーダＦとは別に被加工物Ｗの動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを実行することが可能である。

【0199】

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0200】

１ プレスシステム、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ プレス装置、３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆ 搬送装置、４Ａ，４Ｂ サーボアンプ、５Ａ，５Ｂ サーボモータ、６Ａ，６Ｂ 位置検出エンコーダ、９ 制御装置、１０ シミュレーション装置、１４ 通信装置、１６，９０ メモリ、１８ 入力装置、２０ 表示装置、２２ 内部バス、９２ ライン同期制御装置、９４ プレス制御装置、９６ 搬送制御装置、１００ 上金型、１０２ 下金型、１２０ 形状モデル生成部、１２２ 動作シミュレーション部、１２４ 干渉チェック部、１２５ コマンド設定部、１２６ 切替設定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】