特許 6769336 物品搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6769336

(24)【登録日】2020年9月28日

(45)【発行日】2020年10月14日

(54)【発明の名称】物品搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20201005BHJP

   B66C 1/36 20060101ALI20201005BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 551D

   B66C1/36 A

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-32198(P2017-32198)

(22)【出願日】2017年2月23日

(65)【公開番号】特開2018-135199(P2018-135199A)

(43)【公開日】2018年8月30日

【審査請求日】2019年2月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】衣川 知孝

【審査官】 小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−２２７７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０６７２９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６６Ｃ １／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車であって、
搬送車本体と、前記収容空間から前記物品が落下することを防止するための落下防止体とを備え、
当該物品搬送車が走行する方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車本体は、前記収容空間に対して前記前後方向の両側、又は前記収容空間に対して前記幅方向の両側において上下方向に延びる第１本体フレーム及び第２本体フレームを有し、
前記第１本体フレーム及び前記第２本体フレームが、水平方向に見て前記収容空間と重複する位置に配置され、
前記落下防止体は、
前記第１本体フレームに回転可能に支持される第１支持部と、
前記第２本体フレームに回転可能に支持される第２支持部と、
前記第１支持部と前記第２支持部とを連結し、前記第１支持部及び前記第２支持部の回転によって、前記上下方向に見て前記収容空間と重複すると共に前記収容空間の下方に位置する第１状態と、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない場所に位置する第２状態とに姿勢変更可能な支持体と、を有し、
前記第１支持部と前記支持体と前記第２支持部とが一体的に形成され、
前記支持体が、前記第１支持部から当該第１支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第１径方向延在部と、前記第２支持部から当該第２支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第２径方向延在部と、前記第１径方向延在部における前記第１支持部よりも径方向外側の部分と前記第２径方向延在部における前記第２支持部よりも径方向外側の部分とを連結する連結部と、を備え、
前記第１径方向延在部及び前記第２径方向延在部の少なくとも一方に、前記第１状態において、前記収容空間内に吊り下げ支持された前記物品に接触する接触体が設けられている物品搬送車。

【請求項2】

搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、前記走行体に吊り下げ支持された搬送車本体と、前記収容空間から前記物品が落下することを防止するための落下防止体とを備え、
前記走行体が走行する方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車本体は、前記収容空間に対して前記前後方向の両側、又は前記収容空間に対して前記幅方向の両側において上下方向に延びる第１本体フレーム及び第２本体フレームを有し、
前記第１本体フレーム及び前記第２本体フレームが、水平方向に見て前記収容空間と重複する位置に配置され、
前記落下防止体は、
前記第１本体フレームに回転可能に支持される第１支持部と、
前記第２本体フレームに回転可能に支持される第２支持部と、
前記第１支持部と前記第２支持部とを連結し、前記第１支持部及び前記第２支持部の回転によって、前記上下方向に見て前記収容空間と重複すると共に前記収容空間の下方に位置する第１状態と、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない場所に位置する第２状態とに姿勢変更可能な支持体と、を有し、
前記第１支持部及び前記第２支持部を回転駆動する落下防止用アクチュエータを更に備え、
前記落下防止用アクチュエータは、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない位置に配置され、
前記第１支持部及び前記第２支持部の回転軸心に沿う方向を軸心方向とし、前記水平面に沿うと共に前記軸心方向に直交する方向を軸心直交方向として、
前記搬送車本体は、前記物品を前記収容空間内に吊り下げ支持する物品支持体を有し、
前記物品支持体は、前記走行体に対して、前記上下方向に沿って移動すると共に、前記軸心直交方向に沿って移動するように構成され、
前記支持体は、前記第１支持部から当該第１支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第１径方向延在部と、前記第２支持部から当該第２支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第２径方向延在部と、前記第１径方向延在部における前記第１支持部よりも径方向外側の部分と前記第２径方向延在部における前記第２支持部よりも径方向外側の部分とを連結する連結部と、を備え、
前記第１支持部及び前記第１径方向延在部と、前記第２支持部及び前記第２径方向延在部とが、前記収容空間内の前記物品に対して前記軸心方向の両外側に分かれて配置され、
前記落下防止用アクチュエータは、前記連結部が前記収容空間内の前記物品に対して下方に位置するように前記第１支持部及び前記第２支持部を回転駆動することで、前記支持体を前記第１状態とし、前記連結部が前記収容空間内の前記物品に対して前記軸心直交方向の外側に位置するように前記第１支持部及び前記第２支持部を回転駆動することで、前記支持体を前記第２状態とする物品搬送車。

【請求項3】

前記落下防止用アクチュエータは、前記軸心直交方向に見て、前記収容空間内の前記物品と重複しない位置に配置されている請求項２に記載の物品搬送車。

【請求項4】

前記支持体は、前記水平面に沿うと共に前記第１支持部及び前記第２支持部の回転軸心に直交する方向に見て、前記第１状態では前記収容空間内の前記物品と重複せず、前記第２状態では前記収容空間内の前記物品と重複する請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送車。

【請求項5】

前記落下防止体は、前記水平面に沿うと共に前記第１支持部及び前記第２支持部の回転軸心に直交する方向に間隔を空けて一対設けられている請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２００３−１６５６８７号公報（特許文献１）には、搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車の一例としての天井搬送車（１）が開示されている。尚、背景技術において括弧内に示す符号は参照する文献の符号である。天井搬送車（１）は、物品支持装置（３）により物品（４）を支持して搬送する。物品（４）を把持するチャック機構（１０）を有する物品支持装置（３）は、ケーシング（１３）により包囲されている。ケーシング（１３）は、下面と天井搬送車（１）の走行方向に向かって左右一方側の側面に開口を有している。ケーシング（１３）に包囲された内部空間が搬送対象の物品（４）の収容空間となる（特許文献１：図１、図３等参照）。

【0003】

物品支持装置（３）には、収容空間内に収納した物品（４）が搬送途中で落下することを防止する移動体（１８）が備えられている。移動体（１８）は、ケーシング（１３）にリンク機構（ケーシング側の支点軸（３０Ｌ，３０Ｒ）、移動体側の支点軸（１８ｃ，１８ｃ）、両支点軸を結ぶアーム（３７Ｌ，３７Ｒ））を介して連結されている。物品（４）が収容空間に収納されたり、収容空間から出庫されたりする際には、アーム（３７Ｌ，３７Ｒ）を引退させて移動体（１８）がケーシング（１３）の側に引退する。物品（４）が収容空間に収容されて搬送される際には、アーム（３７Ｌ，３７Ｒ）を突出させて移動体（１８）が物品（４）の側に突出する（特許文献１：図５等参照）。

【0004】

物品（４）が収容空間から落下しそうになると、移動体（１８）が物品（４）を支えて落下を防止する。ここで移動体（１８）は、アーム（３７Ｌ，３７Ｒ）を介していわゆる片持ち状態でケーシング（１３）に支持されている。従って、移動体（１８）が物品（４）を支えた場合、ケーシング（１３）の側に設けられた支点軸（１８ｃ，１８ｃ）など、リンク機構には大きな荷重が掛かることになる。この荷重に対応するために、リンク機構を頑丈に構成するとコストが上昇する。また、重量も増加し、天井搬送車（１）を搬送させる際のエネルギーも増加する。従って、より簡単な構造で耐荷重性を向上させることが望まれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００３−１６５６８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記背景に鑑みて、搬送対象の物品を吊り下げ支持して搬送する際に、片持ち構造に比べて耐荷重性が高く、簡単な構成で物品の落下を防止する技術が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、搬送車本体と、前記収容空間から前記物品が落下することを防止するための落下防止体とを備え、当該物品搬送車が走行する方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車本体は、前記収容空間に対して前記前後方向の両側、又は前記収容空間に対して前記幅方向の両側において上下方向に延びる第１本体フレーム及び第２本体フレームを有し、前記第１本体フレーム及び前記第２本体フレームが、水平方向に見て前記収容空間と重複する位置に配置され、前記落下防止体は、前記第１本体フレームに回転可能に支持される第１支持部と、前記第２本体フレームに回転可能に支持される第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部とを連結し、前記第１支持部及び前記第２支持部の回転によって、前記上下方向に見て前記収容空間と重複すると共に前記収容空間の下方に位置する第１状態と、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない場所に位置する第２状態とに姿勢変更可能な支持体と、を有し、前記第１支持部と前記支持体と前記第２支持部とが一体的に形成され、前記支持体が、前記第１支持部から当該第１支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第１径方向延在部と、前記第２支持部から当該第２支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第２径方向延在部と、前記第１径方向延在部における前記第１支持部よりも径方向外側の部分と前記第２径方向延在部における前記第２支持部よりも径方向外側の部分とを連結する連結部と、を備え、前記第１径方向延在部及び前記第２径方向延在部の少なくとも一方に、前記第１状態において、前記収容空間内に吊り下げ支持された前記物品に接触する接触体が設けられている。

【0008】

この構成によれば、落下防止体は、第１本体フレームと第２本体フレームとによって両持ち構造で支持されるため、片持ち構造に比べて耐荷重性が高くなる。その結果、落下防止体及び落下防止体の取り付け部の構造を簡素化することができて、重量も軽くすることができる。また、落下防止体は、第１支持部及び第２支持部の回転によって容易に第１状態と第２状態とに姿勢変化するので、収容空間に対して物品を出し入れする際の妨げにはならず、搬送中には適切に物品の落下を抑制することができる。このように本構成によれば、搬送対象の物品を吊り下げ支持して搬送する際に、片持ち構造に比べて耐荷重性が高く、簡単な構成で物品の落下を防止することができる。
また、第１支持部と連結体との間、第２支持部と連結体との間がそれぞれクランク形状となっている。従って、第１支持部及び第２支持部に対して、支持体の連結部が径方向に沿って離間することになる。従って、例えば第１状態において、第１支持部及び第２支持部が、水平方向に見て収容空間に収容された物品と重複する位置に設けられていても、支持体を水平方向に見て物品と重複させず、物品の下方に位置させることができる。また、第２状態においても、第１支持部及び第２支持部に対して支持体の連結部が、径方向に沿って離間しているので、物品或いは収容空間の側方へ適切に支持体を退避させることができる。従って、例えば、収容空間から下方へ物品を移動させる際の動線を支持体が妨げないように、支持体を適切に退避させることができる。
更に、接触体が接触することによって、搬送中の物品の振動を抑制することができる。また、搬送対象の物品が容器などであり、容器の内部に収容物品を格納しているような場合、当該容器に蓋が設けられている場合がある。接触体が蓋に接触することによって搬送途中に蓋が外れるようなことも抑制することができる。

【0009】

物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】物品搬送車の側面図

【図3】物品搬送車の前面図

【図4】収容空間の直下の移載場所との間で物品を移載する例を示す図

【図5】収容空間の斜め下方の移載場所との間で物品を移載する例を示す図

【図6】物品搬送車のシステム構成を示す模式的ブロック図

【図7】他の形態の落下防止体の第１状態における一例を示す図

【図8】他の形態の落下防止体の第２状態における一例を示す図

【図9】他の形態の落下防止体の第２状態における一例を示す図

【図10】接触体を備えた落下防止体の第１状態における一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、物品搬送車の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は物品搬送車１が物品９０を搬送する物品搬送設備１００の平面図を示し、図２は、側方から物品搬送車１を見た側面図、図３は、走行方向（前後方向ＦＲ）に沿った前方Ｆから後方Ｒに向かって物品搬送車１を見た前面図を示している。以下の説明においては、水平面において前後方向ＦＲに対して直交する方向を幅方向Ｗ（図３等参照）と称して説明する。尚、前後方向ＦＲ及び幅方向Ｗは、共に水平面に沿った方向であり、共に上下方向Ｖに直交する水平方向Ｈでもある。

【0012】

物品搬送車１は、走行経路１０１に沿って設置された走行レール１０２の上を走行する。図３に示すように、本実施形態では、水平面において２本の走行レール１０２が平行して配置されて走行レール対が構成される。走行レール対は、幅方向Ｗの断面において逆Ｕ字状に形成された支持部材１４３を介して幅方向Ｗに一定間隔で互いに平行に配置されている（図３等参照）。それぞれの走行レール１０２は、吊り下げ部材１４４によって天井に吊り下げ支持されている。物品搬送車１は、走行レール１０２に沿って走行する走行体９に吊り下げ支持された搬送車本体１０により搬送対象の物品９０を吊り下げ支持して当該物品９０を搬送する。本実施形態では、物品搬送車１は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として搬送する。

【0013】

図１に示すように、走行経路１０１は、１つの環状の主経路１０４と、複数の環状の副経路１０５と、主経路１０４と副経路１０５とを接続する複数の接続経路１０６とを備えている。副経路１０５は、主経路１０４よりも小さい環状であり、複数の物品処理部ＭＥを経由する経路である。物品搬送車１は、主経路１０４及び複数の副経路１０５においては、何れも同じ周回方向（図１では矢印で示すように時計回り）に走行する。走行経路１０１は、直線状に設定された直線部分と曲線状に設定された曲線部分とを有している。接続経路１０６には、主経路１０４から副経路１０５に分岐する分岐用の接続経路１０６と、副経路１０５から主経路１０４に合流する合流用の接続経路１０６がある。

【0014】

図２及び図３に示すように、物品搬送車１は、走行体９と、走行体９に吊り下げ支持された搬送車本体１０とを備えている。車輪１５は、走行用モータ（TRV-MOTOR：図６参照）Ｍ１により駆動される。また、走行体９には、車輪１５の下端より下方に突出する状態で連結体１７が備えられ、上下方向Ｖに沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する案内輪１６が左右一対で備えられている。連結体１７は、上下方向Ｖに沿う縦軸心周りに走行体９と搬送車本体１０とが相対回転できる状態で両者を連結している。案内輪１６は、それぞれの走行レール１０２が対向する内側に当接するように、走行体９に設けられている。走行体９と搬送車本体１０とが相対回転するため、物品搬送車１は、案内輪１６が走行レール１０２に接触して案内されることによって走行経路１０１に沿った姿勢を維持しながら走行する。

【0015】

本実施形態の物品搬送車１は、収容空間Ｓの直下及び斜め下方の移載対象箇所と収容空間Ｓとの間で物品９０の授受を行う。図４は、収容空間Ｓの直下の移載場所との間で物品９０を移載する例を示しており、図５は、収容空間Ｓの斜め下方の移載場所との間で物品９０を移載する例を示している。また、図６のブロック図は、物品搬送設備１００及び物品搬送車１のシステム構成を示している。図４に示すように、収容空間Ｓの直下の移載場所との間で物品９０を移載する場合には、物品支持体１３が把持用アクチュエータ（GRP-ACT）Ａ３により物品９０を把持すると共に、駆動昇降用モータ（VM-MOTOR）Ｍ３の駆動により上下方向Ｖに沿って昇降することによって、物品９０を移動させる。図５に示すように、収容空間Ｓの斜め下方の移載場所との間で物品９０を移載する場合には、さらにスライドモータ（SLD-MOTOR）Ｍ２の駆動により物品支持体１３が幅方向Ｗに沿って上下方向Ｖに見て走行体９と重複しない位置まで側方に移動し、移動した先において物品支持体１３が上下方向Ｖに沿って昇降することによって、物品９０を移動させる。

【0016】

物品搬送車１には、マイクロコンピュータ等を中核として構成され、物品搬送作動の中核となる搬送車制御ユニット（VHL-CTRL）５１が備えられている。物品搬送車１は、通信ユニット（COM-UNIT）５２を介して物品搬送設備１００の中核となるシステムコントローラである搬送管理装置（GND-CTRL）Ｈ１とワイヤレス通信を行い、搬送管理装置Ｈ１からの搬送指令に基づく搬送車制御ユニット５１による自律制御により作動（物品搬送作動）し、物品９０を保持して搬送する。搬送車制御ユニット５１は、走行用モータＭ１、スライドモータＭ２、昇降用モータＭ３、把持用アクチュエータＡ３を駆動制御する。

【0017】

図２に示すように、搬送車本体１０は、収容空間Ｓ内に物品支持体１３が物品９０を吊り下げ支持している状態で、前後方向ＦＲに見て物品支持体１３及び物品９０と重複し、第１本体フレーム１１及び第２本体フレーム１２を有する本体部を備えている。図２に示すように、第１本体フレーム１１及び第２本体フレーム１２は、収容空間Ｓに対して前後方向ＦＲの両側において上下方向Ｖに延びるように形成されている。尚、第１本体フレーム１１及び第２本体フレーム１２は、収容空間Ｓに対して幅方向Ｗの両側において上下方向Ｖに延びるように形成されていてもよい。何れにせよ、第１本体フレーム１１及び第２本体フレーム１２は、水平方向Ｈに見て収容空間Ｓと重複する位置に配置されている。

【0018】

上述したように、物品搬送車１は、物品９０を吊り下げ支持して搬送する。また、走行経路１０１には、直線部分だけではなく曲線部分も存在し、また接続経路１０６も存在する。従って、振動等によって物品９０が落下する可能性もゼロではない。物品９０が、半導体基板を収容するＦＯＵＰのように、収容物品を格納する容器の場合、物品９０（容器）の落下によって収容物品にも衝撃が加わり破損を招く可能性もある。このため、物品搬送車１は、収容空間Ｓから物品９０が落下することを防止するための落下防止体３を備えている。

【0019】

落下防止体３は、後述するように第１状態と第２状態とに姿勢変化可能である。図２は、第１状態にある落下防止体３を例示している。図２に示すように落下防止体３は、第１本体フレーム１１に回転可能に支持される第１支持部３１と、第２本体フレーム１２に回転可能に支持される第２支持部３２と、第１支持部３１と第２支持部３２とを連結する支持体３３とを有している。特に、支持体３３は、第１支持部３１及び第２支持部３２の回転によって、上下方向Ｖに見て収容空間Ｓと重複すると共に収容空間Ｓの下方に位置する第１状態（図２及び図３において実線で示す状態）と、上下方向Ｖに見て収容空間Ｓと重複しない場所に位置する第２状態（図２及び図３において破線で示す状態）とに姿勢変更可能である。

【0020】

第１支持部３１及び第２支持部３２は、図２及び図６に示すように、搬送車制御ユニット５１により制御される落下防止用アクチュエータ（PRV-ATC）Ａ５によって回転駆動されて回転する。本実施形態では、第１本体フレーム１１の内部において、第１支持部３１に、モータなどの落下防止用アクチュエータＡ５が連結され、支持体３３を介して第１支持部３１に駆動連結された第２支持部３２が従動回転する形態を例示している。しかし、第１支持部３１及び第２支持部３２の双方にそれぞれ落下防止用アクチュエータＡ５が連結されていることを妨げるものではない。

【0021】

図２に示すように、本実施形態では、第１支持部３１と支持体３３と第２支持部３２とが一体的に形成されて、落下防止体３を構成している。支持体３３は、第１支持部３１に連結された第１径方向延在部３５と、第２支持部３２に連結された第２径方向延在部３６と、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６を連結する連結部３４とを備えている。第１径方向延在部３５は、第１支持部３１から、当該第１支持部３１の回転軸心Ｘ１（Ｘ）を基準とした径方向の外側に延びるように形成されている。第２径方向延在部３６は、第２支持部３２から、当該第２支持部３２の回転軸心Ｘ２（Ｘ）を基準とした径方向の外側に延びるように形成されている。連結部３４は、第１支持部３１よりも径方向外側、及び、第２支持部３２よりも径方向外側において、第１径方向延在部３５と第２径方向延在部３６とを連結している。換言すれば、連結部３４は、第１径方向延在部３５における第１支持部３１よりも径方向外側の部分と第２径方向延在部３６における第２支持部３２よりも径方向外側の部分とを連結している。

【0022】

このように、落下防止体３は、第１本体フレーム１１と第２本体フレーム１２とによって支持されるため、片持ち構造に比べて耐荷重性が高くなる。その結果、落下防止体３及び落下防止体３の取り付け部（支持部（３１，３２）と本体フレーム（１１，１２）との取り付け部）の構造を簡素化することができる。また、当然ながら、取り付け部の重量も軽くすることができる。また、落下防止体３は、第１支持部３１及び第２支持部３２の回転によって容易に第１状態と第２状態とに姿勢変化する。従って、収容空間Ｓに対して物品を出し入れする際の妨げにはならず、搬送中には適切に物品の落下を抑制することができる。

【0023】

特に、第１支持部３１と連結部３４との間、第２支持部３２と連結部３４との間は、それぞれクランク形状となっている。従って、図２に示すように、第１支持部３１及び第２支持部３２と、連結部３４とは、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６の長さに応じて径方向に離間している。図３に示すように、第１支持部３１及び第２支持部３２の回転軸心Ｘは、水平方向Ｈ（幅方向Ｗ）に見て収容空間Ｓに収容された物品９０と重複する。つまり、第１支持部３１及び第２支持部３２は、第１状態において水平方向Ｈに見て収容空間Ｓに収容された物品９０と重複する位置に設けられていることになる。しかし、支持体３３は、水平方向Ｈに見て物品９０と重複せず、物品９０の下方に位置させることができる。

【0024】

また、第２状態においても、連結部３４は、第１支持部３１及び第２支持部３２に対して、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６の長さに応じて径方向に離間している。従って、図３に示すように、物品９０或いは収容空間Ｓの側方（幅方向Ｗにおける外側）へ適切に支持体３３を退避させることができる。従って、例えば、図４に示すように、収容空間Ｓの直下へ物品９０を移動させる際、或いは収容空間Ｓの直下から収容空間Ｓへ物品９０を移動させる際の動線を支持体３３が妨げないように、支持体３３を適切に退避させることができる。

【0025】

尚、図５に示すように、収容空間Ｓの斜め下方へ物品９０を移動させる際、或いは、収容空間Ｓの斜め下方から収容空間Ｓに物品９０を移動させる際には、物品９０を把持したままで物品支持体１３が、一旦、収容空間Ｓの側方（幅方向Ｗにおける外側）に移動する。このとき、落下防止体３の姿勢が第２状態では、支持体３３が側方への動線の妨げとなる。従って、この場合には、落下防止体３の姿勢を第１状態とすると好適である。落下防止体３の姿勢が第１状態であると、収容空間Ｓから側方へ物品９０を移動させる際の動線を支持体３３が妨げることがない。

【0026】

ところで、支持体３３は、図２及び図３に示すように、水平面に沿うと共に第１支持部３１及び第２支持部３２の回転軸心Ｘ（Ｘ１，Ｘ２）に直交する方向（水平方向Ｈ）に見て、第１状態では収容空間Ｓ内の物品９０と重複せず、第２状態では収容空間Ｓ内の物品９０と重複している。図２及び図３に実線で示すように、第１状態では、支持体３３は、上下方向Ｖに見て収容空間Ｓと重複すると共に収容空間Ｓの下方に位置している。従って、水平方向Ｈに見て、第１状態では収容空間Ｓ内の物品９０と重複しないように支持体３３が位置していると、支持体３３は、収容空間Ｓからの物品の落下を適切に抑制することができる。

【0027】

一方、第２状態では、支持体３３は、上下方向Ｖに見て収容空間Ｓと重複しない場所に位置している。このとき、支持体３３が、水平方向Ｈに見て、収容空間Ｓ内の物品９０と重複する場所に位置していると、支持体３３は収容空間Ｓ内の物品９０の下方から充分に離間していることになる。従って、例えば、収容空間Ｓから下方へ物品９０を移動させる際に、その動線を支持体３３が妨げることがないように、支持体３３を適切に退避させることができる。

【0028】

また、図３に示すように、落下防止体３は、水平面に沿うと共に第１支持部３１及び第２支持部３２の回転軸心Ｘに直交する方向（水平方向Ｈ）に間隔を空けて一対設けられている。このように、落下防止体３が複数箇所に設けられることにより、物品９０が収容空間Ｓから落下した場合に、より適切に支持体３３によって物品９０を受け止めることができる。尚、当然ながら、落下防止体３が、一箇所に設けられる形態を妨げるものではない。例えば、物品支持体１３による物品９０の把持力が低下して物品９０が落下し掛かっているような場合には、物品９０の荷重の一部を落下防止体３が受け止めることによっても、物品９０の落下が防止できる可能性がある。また、支持体３３の幅を充分に太くできる場合などでは、水平方向Ｈにおける物品９０の中央部分で物品９０を良好に受け止めることができる。

【0029】

上記においては、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６を有し、側面視においてクランク形状の落下防止体３を例示して説明した。しかし、落下防止体３の形状は、そのような形態に限定されるものではない。他の形態の落下防止体３について、図７〜図９に例示する。図７〜図８は、何れも図２と同様の側面視で落下防止体３を示している。図７は、第１状態の落下防止体３を示し、図８及び図９は第２状態の落下防止体３を示している。図８は第１別形態の落下防止体３Ａを示し、図９は第２別形態の落下防止体３Ｂを示している。図７は、第１別形態の落下防止体３Ａ及び第２別形態の落下防止体３Ｂの第１状態を共通して示している。

【0030】

図７及び図８に示すように、第１別形態の落下防止体３Ａは、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６を備えることなく、第１支持部３１及び第２支持部３２に直接、支持体３３が連結された形態である。図２及び図３を参照して例示した落下防止体３は、第１支持部３１及び第２支持部３２がおおよそ９０度回転することによって、第１状態と第２状態とを切り換えることができる。第１別形態の落下防止体３Ａの場合には、少なくとも９０度、好ましくは２７０度第１支持部３１及び第２支持部３２が回転することによって、第１状態と第２状態とを切り換えることができる。

【0031】

図７及び図９に示すように、第２別形態の落下防止体３Ｂも、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６を備えることなく、第１支持部３１及び第２支持部３２に直接、支持体３３が連結された形態である。第１別形態の落下防止体３Ａでは支持体３３が平板状であったが、第２別形態の落下防止体３Ｂでは支持体３３が櫛歯形状である点が異なっている。第１別形態の落下防止体３Ａと同様に、第２別形態の落下防止体３Ｂの場合も、少なくとも９０度、好ましくは２７０度第１支持部３１及び第２支持部３２が回転することによって、第１状態と第２状態とを切り換えることができる。

【0032】

上述したように、搬送対象の物品９０が、ＦＯＵＰのように半導体などの収容物品を格納する容器の場合には、容器に蓋９１が設けられている場合がある。物品９０が搬送される際、物品９０自体は落下しなくても、蓋９１が外れて落下する可能性もある。従って、落下防止体３は、物品９０の落下だけではなく、蓋９１の落下も抑制できるように設けられていると好ましい。例えば、図３に示すように、落下防止体３は、支持体３３が蓋９１の直下に位置するように配置されている。このように落下防止体３が配置されることによって、蓋９１が外れた場合でも、適切に支持体３３によって蓋９１を受け止めることができる。

【0033】

さらに、例えば、図１０に示すように、第１径方向延在部３５及び第２径方向延在部３６の少なくとも一方に、第１状態において、収容空間Ｓ内に吊り下げ支持された物品９０、特に蓋９１に接触する接触体３９が設けられていてもよい。接触体３９が蓋９１に接触することによって、蓋９１が外れること自体も抑制される。尚、図１０では、接触体３９が蓋９１に正面から接触する形態を示すために、図２〜図５、図７〜図９等とは異なる向きで物品９０を吊り下げた形態を例示している。当然ながら、図２〜図５、図７〜図９等と同じ向きに物品９０が吊り下げ支持され、蓋９１の側面に接触体３９が接触する形態であってもよい。

【0034】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について簡単に説明する。

【0035】

１つの態様として、搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、搬送車本体と、前記収容空間から前記物品が落下することを防止するための落下防止体とを備え、当該物品搬送車が走行する方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車本体は、前記収容空間に対して前記前後方向の両側、又は前記収容空間に対して前記幅方向の両側において上下方向に延びる第１本体フレーム及び第２本体フレームを有し、前記第１本体フレーム及び前記第２本体フレームが、水平方向に見て前記収容空間と重複する位置に配置され、前記落下防止体は、前記第１本体フレームに回転可能に支持される第１支持部と、前記第２本体フレームに回転可能に支持される第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部とを連結し、前記第１支持部及び前記第２支持部の回転によって、前記上下方向に見て前記収容空間と重複すると共に前記収容空間の下方に位置する第１状態と、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない場所に位置する第２状態とに姿勢変更可能な支持体と、を有し、前記第１支持部と前記支持体と前記第２支持部とが一体的に形成され、前記支持体が、前記第１支持部から当該第１支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第１径方向延在部と、前記第２支持部から当該第２支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第２径方向延在部と、前記第１径方向延在部における前記第１支持部よりも径方向外側の部分と前記第２径方向延在部における前記第２支持部よりも径方向外側の部分とを連結する連結部と、を備え、前記第１径方向延在部及び前記第２径方向延在部の少なくとも一方に、前記第１状態において、前記収容空間内に吊り下げ支持された前記物品に接触する接触体が設けられている。

【0036】

この構成によれば、落下防止体は、第１本体フレームと第２本体フレームとによって支持されるため、片持ち構造に比べて耐荷重性が高くなる。その結果、落下防止体及び落下防止体の取り付け部の構造を簡素化することができて、重量も軽くすることができる。また、落下防止体は、第１支持部及び第２支持部の回転によって容易に第１状態と第２状態とに姿勢変化するので、収容空間に対して物品を出し入れする際の妨げにはならず、搬送中には適切に物品の落下を抑制することができる。このように本構成によれば、搬送対象の物品を吊り下げ支持して搬送する際に、片持ち構造に比べて耐荷重性が高く、簡単な構成で物品の落下を防止することができる。
また、第１支持部と連結体との間、第２支持部と連結体との間がそれぞれクランク形状となっている。従って、第１支持部及び第２支持部に対して、支持体の連結部が径方向に沿って離間することになる。従って、例えば第１状態において、第１支持部及び第２支持部が、水平方向に見て収容空間に収容された物品と重複する位置に設けられていても、支持体を水平方向に見て物品と重複させず、物品の下方に位置させることができる。また、第２状態においても、第１支持部及び第２支持部に対して支持体の連結部が、径方向に沿って離間しているので、物品或いは収容空間の側方へ適切に支持体を退避させることができる。従って、例えば、収容空間から下方へ物品を移動させる際の動線を支持体が妨げないように、支持体を適切に退避させることができる。
更に、接触体が接触することによって、搬送中の物品の振動を抑制することができる。また、搬送対象の物品が容器などであり、容器の内部に収容物品を格納しているような場合、当該容器に蓋が設けられている場合がある。接触体が蓋に接触することによって搬送途中に蓋が外れるようなことも抑制することができる。

【0037】

１つの態様として、搬送対象の物品を収容空間内に吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、走行経路に沿って走行する走行体と、前記走行体に吊り下げ支持された搬送車本体と、前記収容空間から前記物品が落下することを防止するための落下防止体とを備え、前記走行体が走行する方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車本体は、前記収容空間に対して前記前後方向の両側、又は前記収容空間に対して前記幅方向の両側において上下方向に延びる第１本体フレーム及び第２本体フレームを有し、前記第１本体フレーム及び前記第２本体フレームが、水平方向に見て前記収容空間と重複する位置に配置され、前記落下防止体は、前記第１本体フレームに回転可能に支持される第１支持部と、前記第２本体フレームに回転可能に支持される第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部とを連結し、前記第１支持部及び前記第２支持部の回転によって、前記上下方向に見て前記収容空間と重複すると共に前記収容空間の下方に位置する第１状態と、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない場所に位置する第２状態とに姿勢変更可能な支持体と、を有し、前記第１支持部及び前記第２支持部を回転駆動する落下防止用アクチュエータを更に備え、前記落下防止用アクチュエータは、前記上下方向に見て前記収容空間と重複しない位置に配置され、
前記第１支持部及び前記第２支持部の回転軸心に沿う方向を軸心方向とし、前記水平面に沿うと共に前記軸心方向に直交する方向を軸心直交方向として、
前記搬送車本体は、前記物品を収容空間内に吊り下げ支持する物品支持体を有し、
前記物品支持体は、前記走行体に対して、前記上下方向に沿って移動すると共に、前記軸心直交方向に沿って移動するように構成され、前記支持体は、前記第１支持部から当該第１支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第１径方向延在部と、前記第２支持部から当該第２支持部の回転軸心を基準とした径方向の外側に延びた第２径方向延在部と、前記第１径方向延在部における前記第１支持部よりも径方向外側の部分と前記第２径方向延在部における前記第２支持部よりも径方向外側の部分とを連結する連結部と、を備え、前記第１支持部及び前記第１径方向延在部と、前記第２支持部及び前記第２径方向延在部とが、前記収容空間内の前記物品に対して前記軸心方向の両外側に分かれて配置され、前記落下防止用アクチュエータは、前記連結部が前記収容空間内の前記物品に対して下方に位置するように前記第１支持部及び前記第２支持部を回転駆動することで、前記支持体を前記第１状態とし、前記連結部が前記収容空間内の前記物品に対して前記軸心直交方向の外側に位置するように前記第１支持部及び前記第２支持部を回転駆動することで、前記支持体を前記第２状態とする。

【0038】

ここで、前記落下防止用アクチュエータは、前記軸心直交方向に見て、前記収容空間内の前記物品と重複しない位置に配置されていると好適である。

【0041】

また、前記支持体は、前記水平面に沿うと共に前記第１支持部及び前記第２支持部の回転軸心に直交する方向（水平方向）に見て、前記第１状態では前記収容空間内の前記物品と重複せず、前記第２状態では前記収容空間内の物品と重複すると好適である。

【0042】

第１状態では、支持体は、上下方向に見て収容空間と重複すると共に収容空間の下方に位置している。従って、水平方向に見て、第１状態では収容空間内の物品と重複しないように支持体が位置していると、支持体は、収容空間からの物品の落下を適切に抑制することができる。一方、第２状態では、支持体は、上下方向に見て収容空間と重複しない場所に位置している。このとき、支持体が、水平方向に見て、収容空間と重複する場所に位置していると、支持体は収容空間内の物品の下方から充分に離間していることになる。従って、例えば、収容空間から下方へ物品を移動させる際に、その動線を支持体が妨げることがないように、支持体を適切に退避させることができる。

【0043】

また、前記落下防止体は、前記水平面に沿うと共に前記第１支持部及び前記第２支持部の回転軸に直交する方向に間隔を空けて一対設けられていると好適である。

【0044】

落下防止体が複数箇所に設けられることにより、物品が収容空間から落下した場合に、より適切に支持体によって物品を受け止めることができる。

【符号の説明】

【0045】

１ ：物品搬送車
３ ：落下防止体
３Ａ ：落下防止体
３Ｂ ：落下防止体
１０ ：搬送車本体
１１ ：第１本体フレーム
１２ ：第２本体フレーム
３１ ：第１支持部
３２ ：第２支持部
３３ ：支持体
３４ ：連結部
３５ ：第１径方向延在部
３６ ：第２径方向延在部
３９ ：接触体
９０ ：物品
ＦＲ ：前後方向
Ｈ ：水平方向
Ｓ ：収容空間
Ｖ ：上下方向
Ｗ ：幅方向
Ｘ ：回転軸心
Ｘ１ ：第１支持部の回転軸心
Ｘ２ ：第２支持部の回転軸心

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】