特許 6770835 マッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6770835

(24)【登録日】2020年9月30日

(45)【発行日】2020年10月21日

(54)【発明の名称】マッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機

(51)【国際特許分類】

   A61H 15/00 20060101AFI20201012BHJP

   A61H 23/02 20060101ALI20201012BHJP

【ＦＩ】

   A61H15/00 380A

   A61H15/00 370K

   A61H15/00 390C

   A61H23/02 357

【請求項の数】10

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-122148(P2016-122148)

(22)【出願日】2016年6月20日

(65)【公開番号】特開2017-225512(P2017-225512A)

(43)【公開日】2017年12月28日

【審査請求日】2019年6月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000112406

【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社

(72)【発明者】

【氏名】長光 知己

【審査官】 段 吉享

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−０９４０６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２２８４６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０００１６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０３６２２８０８（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１８０５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−１３８１５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｈ １５／００

Ａ６１Ｈ ２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右で対をなす施療子と、
前記施療子を支持する左右で対をなすアームと、
前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を互いに近接又は離反させる駆動軸と、
前記駆動軸の軸心に対して傾斜した傾斜軸と、
前記施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときに対向する前記施療子から前記離反する方向に動作可能とする可動部と、
前記施療子を前記近接方向に付勢する付勢手段と、を有し、
前記アームは、
前記駆動軸に支持された第１アームと、
前記第１アームに前記可動部を介して支持された第２アームと、
前記第１アームに対して前記第２アームを回動可能に連結する前記可動部としての回動軸と、を有し、
前記傾斜軸を介して前記駆動軸に支持されているとともに、被施療部側に向かって延設され、
前記駆動軸と前記回動軸は、その軸方向が交差するよう配置され、
前記付勢手段は、対をなす前記施療子を互いに近接させる方向に前記第２アームの回動を付勢することを特徴とするマッサージユニット。

【請求項2】

前記付勢手段は、前記第１アームと前記２アームの間に介在させた弾性部材を有することを特徴とする請求項１に記載のマッサージユニット。

【請求項3】

前記付勢手段は、前記第２アームの前記施療子側と反対側である基部を引っ張る弾性部材を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージユニット。

【請求項4】

前記駆動軸の回転による前記アームの動作を該駆動軸の軸方向を主成分とする方向に規制する規制部材を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のマッサージユニット。

【請求項5】

前記施療子に対向する対向面を有する壁を有し、
前記施療子は前記対向面に対して近接離反することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のマッサージユニット。

【請求項6】

前記施療子に向かって膨張可能であるエアセルを有することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のマッサージユニット。

【請求項7】

施療子と、
前記施療子を支持するアームと、
前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、
前記駆動軸を回転駆動させるモータと、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記モータの回転速度について複数のレベルを検出可能であるセンサと、
膨張することにより被施療部を前記施療子に対して近接させる、又は膨張することにより前記施療子を表側に進出させるエアセルと、
前記エアセルに対してエアを給排気する給排気装置と、を有し、
前記各レベルに対応した前記モータの目標回転速度が記憶されており、
前記制御部は、
前記モータの目標回転速度を予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更しながらマッサージを行う中で、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、前記モータの回転速度を低下させるよう制御し、
前記モータの回転速度が所定のレベルまで低下又は上昇したことを前記センサが検出すると、前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことを特徴とするマッサージ機。

【請求項8】

前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、前記モータの回転方向を反転させる、又は前記モータの駆動を停止させるよう制御することを特徴とする請求項７に記載のマッサージ機。

【請求項9】

前記モータは、ブラシレスモータ又はサーボモータであることを特徴とする請求項７又は８に記載のマッサージ機。

【請求項10】

前記施療子は、使用者の下肢をマッサージ可能であることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のマッサージユニット又はマッサージ機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はマッサージ機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、施療子を端部に備えた揉み玉アームと、揉み動作又は叩き動作させる駆動アームと、を有するマッサージ機が知られている（例えば、特許文献１の図２参照）。このマッサージ機は、揉み玉アームと駆動アームの間にサブアームを介装し、サブアームと駆動アームの連結部に縦ねじりバネを設けている。縦ねじりバネは上下方向の軸心回りにねじり回転可能であり、柔軟な押圧感が得られるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−２５０８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１のマッサージ機では、縦ねじりバネは施療子を被施療部に近接させる方向に付勢するものではないため、例えば体格の小さな使用者に対しては、良好な揉みマッサージを行うことができない恐れがある。そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときに被施療部から離反する方向に動作可能とする可動部と、前記施療子を前記近接方向に付勢する付勢手段と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、施療子を被施療部側に付勢した状態で揉みマッサージを行うことができ、施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときには被施療部から離反する方向に動作するため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。

【0006】

また、前記アームは、前記駆動軸に支持された第１アームと、前記第１アームに前記可動部を介して支持された第２アームと、前記第１アームに対して前記第２アームを回動可能に連結する前記可動部としての回動軸と、を有し、前記付勢手段は、前記施療子を被施療部に近接させる方向に前記第２アームの回動を付勢することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。

【0007】

また、前記付勢手段は、前記第１アームと前記２アームの間に介在させた弾性部材を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。

【0008】

また、前記付勢手段は、前記第２アームの前記施療子側と反対側である基部を引っ張る弾性部材を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。

【0009】

また、前記駆動軸の軸心に対して傾斜した傾斜軸を有し、前記アームは、前記傾斜軸を介して前記駆動軸に支持されているとともに、被施療部側に向かって延設されており、前記駆動軸の回転による前記アームの動作を該駆動軸の軸方向を主成分とする方向に規制する規制部材を有し、前記駆動軸と前記回動軸は、その軸方向が交差するよう配置されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、駆動軸の回転によるアームの動作と、回動軸回りのアームの動作と、の方向を略一致させることができる。

【0010】

また、前記施療子と前記アームは対をなしており、前記駆動軸の回転により対をなす前記施療子が互いに近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、対の施療子により揉みマッサージを行うことができる。

【0011】

また、前記施療子に対向する対向面を有し、前記施療子は前記対向面に対して近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子と対向面により揉みマッサージを行うことができる。

【0012】

また、前記施療子に向かって膨張可能であるエアセルを有することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子とエアセルにより揉みマッサージを行うことができる。

【0013】

また、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記駆動軸を回転駆動させるモータと、前記モータの駆動を制御する制御部と、前記モータの回転速度について複数のレベルを検出可能であるセンサと、を有し、前記各レベルに対応した前記モータの目標回転速度が記憶されており、前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、前記モータの回転速度を低下させるよう制御することを特徴とする。
このような構成とすることにより、モータの回転速度の変化によって、被施療部から施療子に加わる負荷の変化を検出することができる。そして、被施療部から施療子に加わる負荷に応じて揉みマッサージの速度を変化させるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。

【0014】

また、前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、前記モータの回転方向を反転させる、又は前記モータの駆動を停止させるよう制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷に応じて揉みマッサージを弱める、又は揉みマッサージを停止させることができるため、良好な揉みマッサージを行うことができる。

【0015】

また、前記モータは、ブラシレスモータ又はサーボモータであることが好ましい。
このような構成とすることにより、モータの回転速度を細かく制御することができる。

【0016】

また、前記マッサージユニットを有するマッサージ機において、膨張することにより前記施療子と被施療部を近接させるエアセルと、前記エアセルに対してエアを給排気する給排気装置と、を有し、前記モータの回転速度が所定のレベルまで低下又は上昇したことを前記センサが検出すると、前記制御部は前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷に応じてエアセルの状態を変化させるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。

【0017】

また、前記施療子は、使用者の下肢をマッサージ可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、下肢をマッサージできる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の斜視図である。

【図2】起立姿勢のマッサージ機の右側面図である。

【図3】リクライニング姿勢のマッサージ機の右側面図である。

【図4】椅子本体の斜視図である。

【図5】図４に示す椅子本体の背面図である。

【図6】椅子本体の斜視図である。

【図7】図６に示す椅子本体の底面図である。

【図8】右側の第１フレームの斜視図である。

【図9】右側のガイドレールの斜視図である。

【図10】マッサージユニットの斜視図である。

【図11】マッサージユニットの正面図である。

【図12】マッサージユニットの平面図である。

【図13】フレームの斜視図である。

【図14】部品の一部を省略したフレームの斜視図である。

【図15】施療子及びアームの底面図である。

【図16】駆動軸及び傾斜軸の正面図である。

【図17】マッサージ機のブロック図である。

【図18】モータを出力軸の軸方向から見た図である。

【図19】センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。

【図20】センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、マッサージ機１に着座した使用者から見て、身長方向における頭部側を「上」、身長方向における足先側を「下」、身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向を「表」、身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向を「裏」、左手側を「左」、右手側を「右」と規定し、その他の場合は適宜説明するものとする。

【0021】

図１は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の斜視図である。図２は起立姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図３はリクライニング姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図４は椅子本体２の斜視図である。図５は図４に示す椅子本体２の背面図である。図６は椅子本体２の斜視図である。図７は図６に示す椅子本体２の底面図である。図８は右側の第１フレーム１０の斜視図である。図９は右側のガイドレール２６の斜視図である。なお、図６及び図７では、身体載置部２１及びバックカバー４０を省略して図示している。

【0022】

図１〜図３に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部４と、座部３の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト５と、を備えた椅子本体２と、椅子本体２を床面から所定の高さで支持する脚フレーム６と、椅子本体２の各種動作を制御する制御部７と、マッサージ機１の各種操作を行うコントローラＣ（図１７参照）と、を有している。椅子本体２は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。本実施形態では、座部３、背凭れ部４及びフットレスト５は一体的に構成されているが、座部３と背凭れ部４は別体として分離していてもよいし、座部３とフットレスト５は別体として分離していてもよい。椅子本体２には、揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージユニット８が設けられている。マッサージユニット８は、身長方向に沿って移動可能であり、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５まで移動可能であることが好ましい。なお、座部３の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）が設けられていてもよい。

【0023】

椅子本体２は、左右方向を軸方向とする枢軸Ａ１を介して脚フレーム６に連結されている。また、椅子本体２と脚フレーム６の間には、椅子本体２を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ９が設けられている。このアクチュエータ９は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ９が伸縮動作することにより、椅子本体２は図２に示す起立姿勢から図３に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。アクチュエータ９の駆動は制御部７により制御される。

【0024】

［椅子本体の構成］
図４〜図８に示すとおり、椅子本体２（身体支持部）は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム１０と、第１フレーム１０に固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２フレーム２０と、左右の第１フレーム１０を連結する第３フレーム３０と、マッサージユニット８を裏側から覆うバックカバー４０と、マッサージユニット８を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるフロントカバー（図示せず）と、を有している。本実施形態では、バックカバー４０は、樹脂を用いたインジェクション成形により構成されているが、樹脂を用いた真空成型により構成してもよいし、第１フレーム１０と同様に板状の金属により構成してもよい。

【0025】

［第１フレームの構成］
図８に示すとおり、第１フレーム１０は、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１フレーム１０ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１フレーム１０ｂと、に分離している。上部第１フレーム１０ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第２フレーム１０ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１フレーム１０の表側は、椅子本体２に着座する使用者の身体の裏側に沿った形状となっている。

【0026】

第１フレーム１０は、左右方向に板面を有する側部１１と、側部１１の表裏方向における両端部から左右方向へ延設された延設部１２と、を有している。側部１１には、側面視で略三角形の凸部又は凹部よりなるリブ１３が形成されており、第１フレーム１０の強度確保に寄与している。延設部１２は、表側から左右外側へ延設された第１延設部１２ａと、裏側から左右内側へ延設された第２延設部１２ｂと、を有している。この延設部１２は、第１フレーム１０の左右方向の強度確保に寄与している。すなわち、第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。延設部１２及びリブ１３は、単一の金属板をプレス加工することにより、まとめて形成することができる。従って、延設部１２は、側部１１の身長方向における全長に亘って形成されている。

【0027】

上述したとおり、第１フレーム１０は左右方向に板面を有する板状の金属により構成されているため、プレス加工によって容易に曲げることができ、リブ１３も容易に形成することができる。従って、椅子本体２を安価に製造できる。また、第１フレーム１０の周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減できる。また、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保できる。

【0028】

［第２フレーム（身体載置部）の構成］
図４〜図９に示すとおり、第２フレーム２０は、使用者の身体が載置される身体載置部２１と、マッサージユニット８の身長方向に沿った移動をガイドするガイドレール２６と、を有している。本実施形態では、身体載置部２１及びガイドレール２６は、樹脂により構成されているが、少なくともいずれか一方が樹脂により構成されていればよい。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。

【0029】

身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された第２部分２３ａ〜２３ｃと、を有している。図５及び図６に示すとおり、第１部分２２は、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第１部分２２は、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。図４に示すとおり、第１部分２２は、第１フレーム１０と同様に、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１部分２２ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１部分２２ｂと、に分離している。上部第１部分２２ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第１部分２２ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１部分２２の表側は、椅子本体２に着座する使用者の裏側に沿った形状である。

【0030】

第１部分２２は、左右内側が第１延設部１２ａに固着されており、第１延設部１２ａの左右寸法よりも長寸である。すなわち、身体載置部２１は、左右方向に所定の厚みを有している。第１延設部１２ａは、側部１１の表側から左右外側へ延設されているため、左右で対をなす第１部分２２を離反して配置することができる。従って、身体載置部２１の左右寸法を大きくしなくても、身体載置部２１により身体（特に身体の側部）を安定して支持することができる。また、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。換言すると、板状の金属よりなる第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。

【0031】

図４〜図６に示すとおり、第２部分２３ａ〜２３ｃは、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第２部分２３ａ〜２３ｃは、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。第２部分２３ａ〜２３ｃは、頭部側と脚先側に設けられている。頭部側の第２部分２３ａ，２３ｂは、背凭れ部４の上面を構成する第２部分２３ａと、背凭れ部４の前面を構成する第２部分２３ｂと、を有している。第２部分２３ａは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｂは、第１部分２２とは別体の部材であり、その外側面が第１部分２２の内側面に当接して設けられている。第２部分２３ｂは、身体（特に頭部）を支持することができる。脚先側の第２部分２３ｃは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｃは、身体（特に下肢）を支持することができる。また、第２部分２３ｃは、左右の下肢を振り分けて支持できるように、身長方向に直交する断面が凹状である凹部２４が左右で対をなして形成されている。

【0032】

左右方向に延設された第２部分２３ａ，２３ｃが第１部分２２と一体的に構成されていること、及び／又は左右方向に延設された第２部分２３ｂが第１部分２２の内側面に当接して設けられていることにより、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された頭部側及び脚先側の第２部分２３ａ〜２３ｃと、により、表裏方向に開口する開口２５が形成されている。そして、身体載置部２１に載置された身体の裏側に対して、開口２５を通じてマッサージユニット８によりマッサージを行うことができる。

【0033】

［第２フレーム（ガイドレール）の構成］
図６及び図９に示すとおり、ガイドレール２６は、身長方向に沿って延設されており、左右の第１フレーム１０における側部１１に固着されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１の内側面に当接した状態で左右外側からネジ止めされている。ガイドレール２６は、背凭れ部４、座部３及びフットレスト５それぞれに対応する位置に設けられており、座部３及び背凭れ部４の境界近傍と、座部３及びフットレスト５の境界近傍と、には、湾曲部２６ａを有している。従って、マッサージユニット８は、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５までの間をガイドレール２６に沿って移動可能である。

【0034】

ガイドレール２６は、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字型に形成されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１に当接する第１壁部２６ｂと、第１壁部２６ｂの一端部から左右内側へ立設された第２壁部２６ｃと、第１壁部２６ｂの他端部から左右内側へ立設された第３壁部２６ｄと、を有している。すなわち、ガイドレール２６は、左右方向に所定の厚みを有している。図９及び図１０に示すとおり、第３壁部２６ｄの表側には、マッサージユニット８が有するピニオン８６が係合するラック２６ｆが設けられている。また、第３壁部２６ｄの裏側は、マッサージユニット８が有するガイドローラ８７が転動する転動面となっている。すなわち、ピニオン８６とガイドローラ８７により第３壁部２６ｄを挟持している。マッサージユニット８は、ピニオン８６が回転すると身長方向に沿って移動することができる。

【0035】

上述したとおり、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、板状の金属よりなる第１フレーム１０と樹脂よりなる第２フレーム２０を組み合わせて椅子本体２を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来の椅子本体（のフレーム）に比べて軽量化することができる。また、第２フレーム２０を第１フレーム１０にネジ止めしているため、溶接作業を削減できる。

【0036】

［第３フレームの構成］
図６及び図７に示すとおり、椅子本体２は、左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０を有している。第３フレーム３０は、第１フレーム１０と同様に板状の金属より構成されており、左右の第１フレーム１０同士を連結している。第３フレーム３０は、身長方向に複数設けられており、具体的には、背凭れ部４に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に１つ、フットレスト５に対応する位置に１つ、座部３と背凭れ部４の境界近傍に１つ設けられている。背凭れ部４、座部３及びフットレスト５に対応する位置の第３フレーム３０ａは、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めにより固着されている。座部３と背凭れ部４の境界に対応する位置の第３フレーム３０ｂは、第１フレーム１０の側部１１及び第１延設部１２ａに左右外側及び上側からネジ止めにより固着されており、上部第１フレーム１０ａと下部第１フレーム１０ｂを連結している。この第３フレーム３０ｂの左右外側には、椅子本体２と脚フレーム６を連結する枢軸Ａ１が設けられている。また、第３フレーム３０ｂの裏側であって左右略中央には、アクチュエータ９を連結するブラケット３１が設けられている。

【0037】

左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０により、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。バックカバー４０は、第１フレーム１０及び第３フレーム３０に固着されている。具体的には、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めされるとともに、第３フレーム３０に裏側からネジ止めされている。バックカバー４０により、マッサージユニット８を裏側から覆うことができる。

【0038】

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。なお、本実施形態のマッサージユニット８は、使用者の下肢をマッサージするのに適した構造であるため、下肢を被施療部とする場合を例示して説明するが、被施療部として下肢に代えて他の部位とすることも当然可能である。
図１０はマッサージユニット８の斜視図である。図１１はマッサージユニット８の正面図である。図１２はマッサージユニット８の平面図である。図１３はフレーム８２の斜視図である。図１４は部品の一部を省略したフレーム８２の斜視図である。図１５は施療子８３及びアーム８４の底面図である。図１６は駆動軸９２及び傾斜軸９３の正面図である。図１７はマッサージ機１のブロック図である。図１８はモータＭ２を出力軸Ｍ２ａの軸方向から見た図である。

【0039】

マッサージユニット８は主として、ベースフレーム８１と、ベースフレーム８１に支持されたフレーム８２と、施療子８３と、施療子８３を支持する左右で対をなすアーム８４と、アーム８４を駆動させる駆動機構８５と、を有している。また、マッサージユニット８は、前述した制御部７によって動作が制御される。

【0040】

図１０〜図１２に示すとおり、ベースフレーム８１は、底壁８１ａと、底壁８１ａの左右両側から表側に向かって立設された側壁８１ｂと、底壁８１ａの下側から表側に向かって立設された下壁８１ｃと、底壁８１ａの上側から表側に向かって立設された上壁８１ｄと、を有しており、表側が開口した箱型をなしている。ベースフレーム８１の側壁８１ｂには、ガイドレール２６が有するラック２６ｆに噛合するピニオン８６と、ガイドレール２６内を走行するガイドローラ８７と、が設けられている。ピニオン８６及びガイドローラ８７は、上下方向に所定距離を空けて複数（本実施形態では２個）設けられている。下側のピニオン８６は、モータ（昇降モータ）Ｍ１に連結されており、モータＭ１の駆動により回転駆動される。

【0041】

図１２〜図１４に示すとおり、箱形のベースフレーム８１の内部には、フレーム８２が設けられている。フレーム８２は、ベースフレーム８１の底壁８１ａに対向する面を有する底壁８８と、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９と、を有している。底壁８８の表側には、駆動機構８５を収容するケース９０が設けられている。駆動機構８５は、モータ（マッサージモータ）Ｍ２と、モータＭ２の駆動力を減速して伝達するウォームギヤ等よりなる減速器９１と、減速器９１を介してモータＭ２に連結された左右方向を軸方向とする駆動軸９２と、を有している。駆動軸９２の左右両端には、駆動軸９２の軸心９２ａに対して傾斜した傾斜軸９３が設けられている。図１６に示すとおり、左右の傾斜軸９３は、表側から見て略ハの字となるように軸方向が交差している。傾斜軸９３には、ベアリング９４を介してアーム８４（後述する第１アーム９５）が回動可能に支持されている。

【0042】

図１３〜図１５に示すとおり、アーム８４は左右で対をなしており、傾斜軸９３に回動可能に支持された第１アーム９５と、第１アーム９５に可動部９７を介して支持された第２アーム９６と、により構成されている。これらのアーム８４は、略左右方向に板面を有する鉄板等よりなる板材により構成されており、表側に向かって延設されている。アーム８４は、傾斜軸９３に支持されているため、駆動軸９２が回転すると三次元的に回動することとなる。また、アーム８４の動作を規制する規制部材９８が設けられている。

【0043】

規制部材９８は、底壁８８に設けられたガイド溝９８ａと、第１アーム９５に設けられたガイド溝９８ａに嵌合するスライダ９８ｂと、を有している。ガイド溝９８ａは、底壁８８の表側に設けられており、表側に開口した左右方向に長寸の溝が形成されている。スライダ９８ｂは、第１アーム９５から裏側に向かって延設された先端に球状部材を有するガイドピンである。規制部材９８によりアーム８４は、駆動軸９２との共回りが規制され、左右方向を主成分とする動作に規制される。駆動軸９２が回転すると、下肢との関係では施療子８３は下肢に対して近接又は離反し、左右で対をなす施療子８３同士の関係では互いに近接又は離反する。

【0044】

第１アーム９５は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９５ａと、屈曲部９５ａを挟んで裏側に位置する基部９５ｂ及び表側に位置する先部９５ｃと、を有している。そして、基部９５ｂが傾斜軸９３を介して駆動軸９２に支持されており、先部９５ｃが左右外側へ開いている。第１アーム９５の先部９５ｃは、上下方向に開口する孔を有するブラケット９５ｄを有している。第１アーム９５には、第２アーム９６が左右方向に回動可能として支持されている。第２アーム９６は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９６ａと、屈曲部９６ａを挟んで裏側に位置する基部９６ｂ及び表側に位置する先部９６ｃと、を有している。屈曲部９６ａの近傍には、上下方向に開口する孔を有するブラケット９６ｄを有している。第１アーム９５の先部９５ｃが有する板面と、第２アーム９６の基部９６ｂが有する板面と、が互いに対向するように、第１アーム９５と第２アーム９６が連結されている。第２アーム９６の先部９６ｃには、施療子８３が左右方向の回転軸Ａ２回りに回転可能として支持されている。施療子８３は、上下方向に複数（本実施形態では２個）設けられている。

【0045】

第１アーム９５及び第２アーム９６が有するブラケット９５ｄ，９６ｄを上下方向に重ねた状態で、上下方向を軸方向とする回動軸Ａ３がブラケット９５ｄ，９６ｄが有する孔に挿通されている。つまり、ブラケット９５ｄ，９６ｄ及び回動軸Ａ３は、第２アーム９６を左右方向へ回動可能とする可動部９７として機能する。このようにして、第２アーム９６は、可動部９７を介して第１アーム９５に支持されている。従って、施療子８３が所定以上の力で下肢に接触したときに、第２アーム９６及び施療子８３は、例えば、図１５の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで下肢から離反する方向に動作可能であるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。また、駆動軸９２は左右方向を軸方向とし、回動軸Ａ３は上下方向を軸方向としており、その軸方向が交差している。このような構成とすることにより、駆動軸９２の回転によるアーム８４の動作と、回動軸Ａ３回りのアーム８４の動作と、の方向を左右方向に略一致させることができる。

【0046】

図１５に示すとおり、アーム８４には、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢する付勢手段１００が設けられている。本実施形態では、２種類の付勢手段１００が設けられている。第１の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６の間に介在させたゴム等よりなる弾性部材１０１が設けられている。この弾性部材１０１は、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。弾性部材１０１の復元力により第２アーム９６の基部９６ｂを左右外側へ押動することで、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢している。

【0047】

第２の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６を連結する引っ張りバネ等よりなる弾性部材１０２が設けられている。本実施形態では、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の基部９５ｂと第２アーム９６の基部９６ｂを連結しているが、連結箇所はこれに限られない。例えば、弾性部材１０２は、第２アーム９６とベースフレーム８１又はフレーム８２を連結してもよい。また、前述した２種類の弾性部材１０１，１０２のうち、いずれか一方だけを設けていてもよい。

【0048】

図１０〜図１３に示すとおり、ケース９０の表側には、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９が設けられている。すなわち、中間壁８９は、左右の施療子８３の間に設けられている。そして、施療子８３と中間壁８９の間に下肢を位置させてマッサージを行う。中間壁８９は、左右の対向面８９ａが表側から裏側に向かうにつれて左右外側に位置するよう、上方から見て略三角形に構成されている。対向面８９ａには、エアの給排気により膨張収縮するエアセル１０５が設けられている。エアセル１０５は、裏側が対向面８９ａに固定され、図１２の二点鎖線で示すとおり表側が展開するように施療子８３に向かって膨張するよう構成されていることが好ましい。施療子８３の左右内側への動作と、エアセル１０５の左右外側（施療子８３側）への膨張と、により下肢を挟持することができる。また、エアセル１０５に代えて又は加えてウレタン等よりなるクッション材（図示せず）を対向面８９ａに設けてもよい。

【0049】

また、施療子８３は表裏方向に進退可能に構成されていることが好ましい。図１３に示すとおり、本実施形態では、マッサージユニット８はベースフレーム８１に対してフレーム８２が表裏方向に移動可能であり、フレーム８２を進退駆動させる進退駆動部１０６と、フレーム８２の移動をガイドするリンク１０７と、を有している。進退駆動部１０６は、エアの給排気により膨張収縮することでフレーム８２を進退駆動させるエアセルであることが好ましいが、エアセルに限られず、モータにより駆動するものであってもよい。進退駆動部１０６としてのエアセルは、ベースフレーム８１の底壁８１ａとフレーム８２の底壁８８との間に設けられており、膨張することによりフレーム８２を表側へ押動する。すなわち、エアセル１０６は施療子８３よりも裏側に設けられている。

【0050】

エアセル１０６を収縮させると、フレーム８２は身体からの荷重により裏側へ後退する。ベースフレーム８１とフレーム８２を引っ張りバネ等により連結して、フレーム８２を裏側へ常時付勢していてもよい。なお、進退駆動部１０６は上述した配置に限られない。例えば、進退駆動部１０６はアーム８４に設けられていてもよい。この場合、フレーム８２ではなくアーム８４を進退させることにより、施療子８３を表裏方向に進退させることができる。

【0051】

図１７に示すとおり、マッサージユニット８は駆動系として、マッサージユニット８を身長方向に移動させるモータＭ１と、駆動軸９２を回転させることにより施療子８３を下肢に対して近接又は離反させるモータＭ２と、中間壁８９に設けられたエアセル１０５及び／又は進退駆動部としてのエアセル１０６に対してエアを給排気する給排気装置１４と、を有しており、それぞれがプログラマブルなマイコン等よりなる制御部７に電気的に接続されて駆動制御される。モータＭ１，Ｍ２は、ブラシレスモータ又はサーボモータとすれば、モータＭ１，Ｍ２の回転速度を細かく制御することができる。

【0052】

また、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接又は間接的に検出するセンサ１５，１６が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ１５，１６が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第１のセンサ１５としては、モータＭ２に設けられている。センサ１５は、モータＭ２の回転速度を検出することにより下肢から施療子８３に加わる負荷を間接的に検出する。下肢から施療子８３に加わる負荷の変化は、モータＭ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、モータＭ２の回転速度は減少する。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、モータＭ２の回転速度は増加する。

【0053】

図１８に示すとおり、センサ１５は、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部１５ａと、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａに設けられた検出部１５ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部１５ｂと、を有している。検出部１５ａは、被検出部１５ｂを有する出力軸Ｍ２ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ２ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５箇所）把握することができる。そして、センサ１５は、所定時間内における出力軸Ｍ２ａの回転位置の変化量からモータＭ２の回転速度を検出する。

【0054】

図１５に示すとおり、第２のセンサ１６としては、アーム８４に設けられている。具体的には、センサ１６は、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。センサ１６は、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接的に検出する圧力センサ又は感圧センサ等により構成されている。駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、第２アーム９６は、下肢からの反力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃに近接する。従って、センサ１６が検出する圧力は大きくなる。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、第２アーム９６は、付勢手段１００の付勢力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃから離反する。従ってセンサ１６が検出する圧力は小さくなる。

【0055】

以下、マッサージユニット８の動作制御について、モータＭ２の回転速度を検出するセンサ１５に基づいて行う場合を図１９を参照して説明する。図１９はセンサ１５の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１５は、モータＭ２の回転速度について複数のレベルを検出可能である。具体的には、センサ１５によるモータＭ２の検出回転速度は、５段階のレベルが設定されており、各レベルにおいて所定の範囲を有している。レベルが高くなるに従って、モータＭ２の検出回転速度は速く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、モータＭ２の検出回転速度の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化によりモータＭ２の回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことをセンサ１５が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１５の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。

【0056】

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル４に対応する下限値である２６回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、モータＭ２の検出回転速度が所定値（例えば、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒）を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。

【0057】

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１５が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置を駆動する。

【0058】

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、目標回転速度を上昇させて、モータＭ２の回転速度がレベル２に対応する上限値である２０回転／秒を上回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで低下したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで上昇したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１５の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。

【0059】

以下、マッサージユニット８の動作制御について、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出するセンサ１６に基づいて行う場合を図２０を参照して説明する。図２０はセンサ１６の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１６は、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出可能である。具体的には、センサ１６により検出される圧力は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、検出圧力は低く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、検出圧力の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化により検出圧力が一のレベルから他のレベルに増加したことをセンサ１６が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１６の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。

【0060】

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル４に対応する所定値である３７ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、検出圧力が増加し、例えば、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。

【0061】

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１６が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置１４を駆動する。

【0062】

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部から離反することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が減少して、センサ１６による検出圧力がレベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを下回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、圧力が所定値まで増加したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、圧力が所定値まで減少したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１６の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。

【0063】

被施療部に対する施療子８３の近接度合いが同じでも、筋肉が硬直していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、筋肉が弛緩していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、モータＭ２の目標回転速度を予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更しながらマッサージを行う中で、センサ１５，１６の検出結果に応じて、マッサージ中に変化する筋肉の状態変化、又は使用者毎に異なる筋肉の硬さに応じた強さでマッサージを行うことができる。また、施療子８３の被施療部側への移動量が同じでも、使用者の体格が大きければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、使用者の体格が小さければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、どのような体格の使用者であっても同じ強さでマッサージを行うことができる。また、被施療部に対して施療子８３を過剰に作用させることがない。

【0064】

また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
このマッサージユニット８は、被施療部として上半身及び／又は臀部に適用してもよい。この場合、被施療部への無用な干渉を避けるため、中間壁８８を取り除くことが好ましい。また、マッサージユニット８を身長方向に沿って複数設けてもよい。例えば、上半身から臀部までの範囲を移動可能である中間壁８８を取り除いた第１のマッサージユニット８と、大腿部から下腿までの範囲を移動可能である中間壁８８を有する第２のマッサージユニット８と、を設けることが好ましい。また、マッサージユニット８に加えて、給排気装置１４によるエアの給排気により膨張収縮して、背中、腰、臀部、下肢等の被施療部を押圧するエアセルを有していてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本発明は、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機に適用することができる。

【符号の説明】

【0066】

１ マッサージ機
７ 制御部
８ マッサージユニット
１４ 給排気装置
１５ センサ
１６ センサ
８３ 施療子
８４ アーム
８９ａ 対向面
９２ 駆動軸
９３ 傾斜軸
９５ 第１アーム
９６ 第２アーム
９７ 可動部
９８ 規制部材
１００ 付勢手段
１０１ 弾性部材
１０２ 弾性部材
１０５ エアセル
１０６ エアセル（進退駆動部）
Ａ３ 回動軸
Ｍ１ モータ
Ｍ２ モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】