発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

移動ステレオ方式は、１つのカメラで異なる位置で撮影された２つの撮影画像を用いて静止物を検出するため、カメラを搭載している車両の停止時には静止物を検出することができないという問題点を有している。 また、移動ステレオ方式は、カメラを搭載している車両が移動しているときでも、高さの低い静止物は路面上に展開された静止物の移動量と路面の移動量との差分が小さいために検出が困難であるという問題点も有している。 さらに、車両の最低地上高よりも高さの低い静止物（例えばタイヤ止め、縁石等）に車両が衝突する場合、静止物がカメラで撮影できない領域に入ってから車両のタイヤが静止物に衝突することになるので、衝突直前での静止物と車両のタイヤとの距離を撮影画像で認識することができない。このため、車両のドライバーが回避したい衝突が発生するおそれがあった。なお、車両のドライバーが回避したい衝突としては、例えば、車両のタイヤとタイヤ止めとの勢いのよい衝突、車両のタイヤと縁石との衝突等を挙げることができる。 本発明は、の課題に鑑み、特定の静止物が撮影できない領域に入ってもタイヤから特定の静止物までの距離を算出することができる距離算出技術を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の距離算出技術によれば、特定の静止物が撮影できない領域に入ってもタイヤから特定の静止物までの距離を算出することができる。この算出された距離は、例えば車両のドライバーが回避したい衝突の発生を防止するために役立てることができる。