特許 6771276 サポート装置及びサポート方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6771276

(24)【登録日】2020年10月1日

(45)【発行日】2020年10月21日

(54)【発明の名称】サポート装置及びサポート方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/06 20060101AFI20201012BHJP

   B60W 30/16 20200101ALI20201012BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20201012BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20201012BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20201012BHJP

   B62D 6/00 20060101ALN20201012BHJP

【ＦＩ】

   B60W50/06

   B60W30/16

   B60W50/08

   B60W50/14

   G08G1/00 X

   !B62D6/00

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2015-186652(P2015-186652)

(22)【出願日】2015年9月24日

(65)【公開番号】特開2017-61191(P2017-61191A)

(43)【公開日】2017年3月30日

【審査請求日】2018年1月26日

【審判番号】不服2019-12092(P2019-12092/J1)

【審判請求日】2019年9月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(72)【発明者】

【氏名】ギョルゲ ルチアン

(72)【発明者】

【氏名】ホセ デル リチオ ミラン

【合議体】

【審判長】 北村 英隆

【審判官】 鈴木 充

【審判官】 渡邊 豊英

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−８１０５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２４８５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２７６６４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−７０９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２２１９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１３０１７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B60W 10/00-10/30

B60W 30/00-50/16

B62D 6/00-6/10

G08G 1/00-1/16

A61B 5/00-5/22

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象者が操作する車両の自動制御機をサポートするサポート装置において、
前記対象者の脳波を解析し、特定の波形を抽出する生体情報解析部と、
前記生体情報解析部によって前記特定の波形が抽出された場合、前記対象者が違和感を感じていると判断する違和感検出部と、
前記車両の近傍の他車両を検出し、前記対象者が感じる違和感の有無に基づいて、前記他車両に基づいて前記車両を制御する前記自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力する自動機能制御部と、を備え、
前記自動機能制御部は、
前記自動制御機による機能を実行する前に、予め前記機能の実行を前記対象者に提示し、前記提示に対して前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断された際には、前記自動制御機による機能を実行する前に、前記機能の実行を中止させるためのサポート指令を出力し、且つ、
前記自動制御機による機能が実行された際に、前記違和感検出部にて前記対象者が違和感を感じていると判断された際には、前記機能の実行を中止させるためのサポート指令を出力すること
を特徴とするサポート装置。

【請求項2】

対象者が操作する車両の自動制御機をサポートするサポート装置において、
前記対象者の脳波を解析し、特定の波形を抽出する生体情報解析部と、
前記生体情報解析部によって前記特定の波形が抽出された場合、前記対象者が違和感を感じていると判断する違和感検出部と、
前記車両の近傍の他車両を検出し、前記対象者が感じる違和感の有無に基づいて、前記他車両に基づいて前記車両を制御する自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力する自動機能制御部と、を備え、
前記自動機能制御部は、
前記自動制御機による機能を実行する前に、予め前記機能の実行を前記対象者に提示し、前記提示に対して前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断された際には、前記自動制御機による機能を実行する前に、前記機能の実行を中止させるためのサポート指令を出力し、且つ、
前記他車両に対して、前記自動制御機による機能を実行するパターンが２つある場合には、一方の前記パターンを前記対象者に提示し、前記提示に対して、前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断されない場合には、前記提示した一方のパターンを実行するようにサポート指令を出力し、前記提示に対して、前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断された場合には、前記２つのパターンのうち、他方のパターンを実行するようにサポート指令を出力すること
を特徴とするサポート装置。

【請求項3】

前記自動機能制御部は、前記自動制御機によって前記車両の車載機器の操作をサポートするためのサポート指令を出力すること
を特徴とする請求項１または２に記載のサポート装置。

【請求項4】

対象者が操作する車両の自動制御機の車間距離一定制御をサポートするサポート装置において、
前記対象者の脳波を解析し、特定の波形を抽出する生体情報解析部と、
前記生体情報解析部によって前記特定の波形が抽出された場合、前記対象者が違和感を感じていると判断する違和感検出部と、
前記車両の走行する走行路の先行車両を検出し、前記対象者が感じる違和感の有無に基づいて、前記先行車両に基づいて前記車両の車間距離一定走行機能を実行する自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力する自動機能制御部と、
前記車間距離一定走行機能を実行する際の、前記対象者が違和感を感じる直前の車間距離である閾値レベルを記憶する違和感データベース、を備え、
前記自動機能制御部は、前記車間距離一定走行機能を実行中であって、前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断されない場合に、前記車間距離を繰り返し変化させ、前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断された場合には、一回前に設定した車間距離を閾値レベルとして、前記違和感データベースに記憶し、前記記憶された閾値レベルで前記車間距離一定走行機能を実行するようにサポート指令を出力すること
を特徴とするサポート装置。

【請求項5】

前記自動制御機による車間距離一定機能を実行する際の車間距離と、前記対象者が感じる違和感との対応関係を記憶する違和感データベース、を更に備え、
前記自動機能制御部は、前記違和感データベースを参照し、前記自動制御機の作動により、前記対象者に違和感を感じさせないようにサポート指令を出力すること
を特徴とする請求項４に記載のサポート装置。

【請求項6】

対象者が操作する車両の自動制御機をサポートするサポート方法において、
生体情報解析部が前記対象者の脳波を解析し、特定の波形を抽出する工程と、
前記生体情報解析部によって前記特定の波形が抽出された場合、違和感検出部が、前記対象者が違和感を感じていると判断する工程と、
前記車両の近傍の他車両を検出し、前記対象者が感じる違和感の有無に基づいて、前記他車両に基づいて前記車両を制御する前記自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力する工程と、
前記自動制御機による機能を実行する前に、予め前記機能の実行を前記対象者に提示し、前記提示に対して前記違和感検出部にて違和感を感じていると判断された際には、前記自動制御機による機能を実行する前に、前記機能の実行を中止させるためのサポート指令を出力する工程と、
前記自動制御機による機能が実行された際に、前記違和感検出部にて前記対象者が違和感を感じたことが検出された際には、前記機能を停止させるためのサポート指令を出力する工程と、
を備えたことを特徴とするサポート方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象者が操作する操作機器の自動制御機をサポートするサポート装置、及びサポート方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両を自動運転する自動運転装置として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。該特許文献１では、自動運転機能を備えた車両の走行時に、運転者が感じる違和感を軽減させるように、車両の軌跡を設定することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−２１８０９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した特許文献１に開示された自動運転装置では、走行路の状況や車両の走行速度に応じて運転者が感じる違和感を軽減するものであり、実際に運転者が違和感を感じていることに基づく制御ではなく、運転者の個人差による違和感を軽減するものではなかった。

【0005】

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両の運転者等の対象者に違和感を感じさせることが無いように、操作機器の自動制御機をサポートすることが可能なサポート装置及びサポート方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本願発明の一態様に係るサポート装置は、対象者の脳波を解析し、特定の波形を抽出する生体情報解析部と、生体情報解析部によって特定の波形が抽出された場合、対象者が違和感を感じていると判断する違和感検出部と、を備える。更に、車両の近傍の他車両を検出し、対象者が感じる違和感の有無に基づいて、他車両に基づいて車両を制御する自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力する自動機能制御部を備える。自動機能制御部は、自動制御機による機能を実行する前に、予め機能の実行を対象者に提示し、提示に対して違和感検出部にて違和感を感じていると判断された際には、自動制御機による機能を実行する前に、機能の実行を中止させるためのサポート指令を出力する。更に、自動制御機による機能が実行された際に、違和感検出部にて対象者が違和感を感じていると判断された際には、機能の実行を中止させるためのサポート指令を出力する。

【0007】

また、本願発明の一態様に係るサポート方法は、生体情報解析部が対象者の生体情報を解析する工程と、違和感検出部が生体情報に基づいて対象者が違和感を感じているか否かを検出する工程とを備える。更に、自動機能制御部が、操作機器の周囲環境を取得し、且つ、周囲環境と対象者が感じる違和感の有無に基づいて、自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力する工程と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係るサポート装置及びサポート方法では、違和感検出部にて対象者が違和感を感じるか否かを判断し、違和感を感じないように自動制御機をサポートするためのサポート指令を出力するので、対象者に違和感を感じさせることが無いように、操作機器の自動制御機をサポートすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１、第２実施形態に係るサポート装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係るサポート装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図3】本発明の第１実施形態に係り、自車両と先行車両との間の車間距離を示す説明図である。

【図4】本発明の第２実施形態に係るサポート装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図5】本発明の第２、第３実施形態に係り、自車両が右側車線から左側車線へ車線変更する様子を示す説明図である。

【図6】本発明の第３実施形態に係るサポート装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。

【図7】本発明の第３実施形態に係るサポート装置の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、サポート装置の一例として、運転者（対象者）が、自動運転装置（自動制御機）を備えた車両（操作機器）を運転する際に、自動運転装置による制御をサポートする装置を例に挙げて説明する。

【0011】

［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係るサポート装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示すように、サポート装置１００は、違和感検出部１１と、自動機能制御部１３と、脳活動解析部２３（生体情報解析部）と、脳活動データベース２２、及び違和感データベース２４を備えている。

【0012】

脳活動解析部２３は、脳活動検出部２１に接続され、自動機能制御部１３は、周囲環境判断部２５、及び、自動運転装置２６に接続されている。

【0013】

脳活動検出部２１は、運転者の脳波を検出する。具体的には、運転者の頭部に専用のプローブを装着し、該プローブにて運転者の頭部から発せられる脳波を検出する。そして、検出した脳波を脳活動解析部２３に出力する。

【0014】

脳活動解析部２３は、脳活動検出部２１で検出された脳波を解析する。具体的には、脳波の発振部位、波長、電圧等の脳波に関する詳細なデータを解析し、運転者が違和感を感じた際に発せられる波形（以下、ＥＲＲＰ（Error Related Potential）信号という）を抽出する。抽出したＥＲＲＰ信号を、違和感検出部１１、及び脳活動データベース２２に出力する。

【0015】

脳活動データベース２２は、脳活動検出部２１で検出された脳波データ、及び脳活動解析部２３で抽出されたＥＲＲＰ信号に関連するデータを累積的に記憶する。

【0016】

違和感検出部１１は、脳活動解析部２３で解析された解析データ（解析結果）に基づいて、この運転者が違和感を感じているか否かを判断する。即ち、脳活動検出部２１で検出された脳波にＥＲＲＰ信号が含まれているか否かを判断し、ＥＲＲＰ信号が含まれている場合には違和感検出信号を自動機能制御部１３に出力する。

【0017】

違和感データベース２４は、違和感検出部１１に接続され、車両の運転操作（手動、自動を含む）と、運転者の脳波から抽出されるＥＲＲＰ信号との対応関係を示す対応データを記憶している。具体的には、脳活動解析部２３で抽出されたＥＲＲＰ信号、及び、ＥＲＲＰ信号が抽出された際に、運転者が採った行動を取得し、この行動とＥＲＲＰ信号が発生しているか（即ち、運転者が違和感を感じているか）否かの対応関係を対応データとして累積的に記憶する。例えば、車両がある走行路を走行している際に、先行車両に徐々に接近して車間距離が○○［ｍ］まで近づいた際に運転者が違和感を感じたことが検出された場合には、このときの車間距離と違和感との対応関係を示す対応データを記憶する。その結果、ある運転者について、先行車両との間の車間距離が○○［ｍ］以下となった際に、違和感を感じている、という対応データが違和感データベース２４に記憶される。

【0018】

周囲環境判断部２５は、車両に搭載されたカメラ（図示省略）で外部環境を撮像し、撮像した画像データに基づいて、車両周囲の状況を監視する。例えば、車両の近傍に存在する他車両、走行路に敷設された停止線の位置、障害物の存在、等を検出する。この検出データを自動機能制御部１３、及び自動運転装置２６に出力する。

【0019】

自動運転装置２６は、車両が出発地から目的地まで到達するように、周囲環境判断部２５より出力された周囲環境に関するデータに基づき、車両の運転を自動で制御する。例えば、車両の前方に障害物が存在する場合に、この障害物を避けるために、車線を変更するべきか、或いは障害物の手前で停止すべきかを判断し、ブレーキ操作やステアリング操作を実行する。更には、先行車両との車間距離が一定となるように自動制御する機能を有する。なお、自動運転装置２６の機能は周知の技術であるので、詳細な説明を省略する。

【0020】

自動機能制御部１３は、違和感検出部１１で検出された運転者の違和感、及び、周囲環境判断部２５で検出された周囲環境に基づいて、自動運転装置２６にサポート指令を出力する。自動運転装置２６は、サポート指令が供給された際には、このサポート指令に応じて、自動運転制御を変更する。具体的には、自動運転装置２６が実行しようとしている制御内容について、運転者が違和感を感じていると判断された場合には、運転者が実行しようとする行動に適合するように自動運転装置による制御内容を変更する。こうすることにより、運転者にとって違和感のない自動運転を実行させる。

【0021】

例えば、自動運転で走行する車両が二車線道路を走行中に、右車線から左車線に車線変更する場合で、左車線を走行する他車両が存在する際には、自車両を加速させて他車両の前方に進入するのか、或いは、自車両を減速させて他車両の後方に進入するのか、の二者択一があった場合に、違和感を感じない方の制御を選択して実行する。

【0022】

なお、図１に示すサポート装置１００は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

【0023】

次に、本実施形態に係るサポート装置の処理手順を、図２に示すフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態では、自動運転装置２６が実行する機能を「車間距離一定走行」とし、実行レベルを、自車両から先行車両までの「車間距離」として説明する。

【0024】

初めに、図２のステップＳ１１において、自動機能制御部１３は、自動運転装置２６により車間距離一定走行の制御が実行されるか否かを判断する。そして、この制御を実行する場合には（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２において、自動機能制御部１３は、違和感データベース２４を検索して、車間距離の閾値である閾値レベルが決定しているか否かを判断する。ここで、「閾値レベル」とは、運転者が違和感を感じる直前の車間距離を示しており、運転者個人毎に異なる数値である。従って、車間距離が閾値レベルよりも短くなった場合には、運転者は違和感を感じることになる。閾値レベルは、違和感データベース２４に記憶される。

【0025】

そして、閾値レベルが決定している場合には、ステップＳ１３において、自動機能制御部１３は、この閾値レベルで機能を実行するように、自動運転装置２６にサポート指令を出力する。即ち、先行車両との間の車間距離が閾値レベルとして設定された距離（違和感を感じないぎりぎりの距離）になるように制御が実行される。

【0026】

一方、閾値レベルが決定していない場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１４において、自動機能制御部１３は、違和感データベース２４を参照し、機能についての実行レベルを取得する。具体的には、違和感データベース２４に記憶されている、先行車両との間の車間距離データを読み出す。

【0027】

ステップＳ１５において、自動機能制御部１３は、車間距離の増加、減少方向が設定されているか否かを判断する。設定されていない場合には、ステップＳ１６において、運転者による入力操作を促す。その結果、ステップＳ１７において、増減方向が決定する。この処理では、運転者が違和感を感じることの無い最小限の車間距離を閾値レベルとするので、減少方向に設定する。

【0028】

ステップＳ１８において、自動機能制御部１３は、ステップＳ１７の処理で決定された方向に実行レベルを変化させる。即ち、現在設定されている車間距離よりも若干短い車間距離を設定する。

【0029】

ステップＳ１９において、自動機能制御部１３は、ステップＳ１８の処理で設定された車間距離とするためのサポート指令を自動運転装置２６に出力する。その結果、自動運転装置２６は、ステップＳ１８の処理で設定された車間距離となるように、自車両と先行車両との間の車間距離を制御する。

【0030】

ステップＳ２０において、脳活動解析部２３は、脳活動検出部２１で検出される脳波を取得し、更に、ステップＳ２１において、脳活動解析部２３は、検出された脳波からＥＲＲＳ信号を抽出する。

【0031】

ステップＳ２２において、違和感検出部１１は、ＥＲＲＳ信号が抽出されたか否かに応じて、運転者が違和感を感じているか否かを判断し、この判断結果を自動機能制御部１３に出力する。

【0032】

違和感が検出されない場合には（ステップＳ２２でＮＯ）、ステップＳ２４において、自動機能制御部１３は、機能についての実行レベルを更新し、違和感データベース２４に記憶する。具体的には、ステップＳ１８の処理にて変更された車間距離データを、新たな車間距離データとして違和感データベース２４に記憶する。従って、次回の処理では、この車間距離データを用いて運転者が違和感を感じるか否かが判断されることになる。

【0033】

一方、違和感が検出された場合には（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３において、自動機能制御部１３は、前回の実行レベルを閾値レベルとして設定し、違和感データベース２４に記憶する。具体的には、ステップＳ１４の処理で取得された実行レベル（ステップＳ１８の処理で変更する前の実行レベル）を、閾値レベルとして設定する。この場合には、閾値レベルが設定されるので、次回以降の処理では、ステップＳ１３の処理が実行されることになる。こうして、閾値レベルに応じた車間距離設定が可能となる。

【0034】

上記の処理をまとめると、車間距離一定走行を実行する際には、車間距離の大きさによって運転者は違和感を感じる場合がある。例えば、ある運転者は先行車両との間の距離が近すぎることにより違和感を感じることがあり、また別の運転者は先行車両との間の距離が遠すぎることにより違和感を感じることがある。

【0035】

そこで、初期的な車間距離を設定し、これに基づいて車間距離一定走行を実行する。この際、運転者が違和感を感じない場合には、車間距離が若干短くなるように更新し、更新後の車間距離に基づいて車間距離一定走行を実行する。これを繰り返すことにより、運転者が違和感を感じた場合には、この一回前に設定した車間距離が、運転者が違和感を感じず、且つ、最も短い車間距離ということになる。従って、本実施形態では、この車間距離を閾値レベルとして設定し、次回からはこの運転者に対して、閾値レベルとして設定された車間距離となるように制御する。その結果、運転者の特質に適した車間距離で車両を自動運転させることができることとなる。

【0036】

従って、図３に示すように、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に接近している際に、運転者の特質に適した距離、例えば、車間距離Ｌ１となった時点でブレーキ操作が実行されて車間距離が制御されることになるので、運転者にとって減速操作が早すぎることがなく、且つ遅すぎることにより手動でブレーキが操作することなく、適切な車間距離を維持することが可能となる。

【0037】

このようにして、第１実施形態に係るサポート装置１００では、運転者（対象者）の脳波（生体情報）に基づいて、該運転者が違和感を感じているか否かを判断し、この判断結果に基づいて、自動運転装置２６（自動制御機）による制御をサポートするためのサポート指令を出力するので、運転者が感じる違和感を回避、或いは軽減することが可能となる。

【0038】

また、違和感データベース２４に、機能（車間距離一定走行）を実行する際の程度を示す実行レベル（車間距離）と、運転者が感じる違和感との対応関係が記憶され、この対応関係を参照して運転者に違和感を感じさせないようにサポート指令を出力する。具体的には、車間距離一定走行を実行する際に、運転者が違和感を感じない程度の車間距離が違和感データベース２４に記憶されており、この記憶内容を参照して、サポート指令を出力する。従って、運転者が違和感を感じることを回避できる実行レベルを容易に認識でき、確実に自動運転装置２６に、違和感を感じさせないためのサポート指令を出力することが可能となる。

【0039】

更に、車間距離一定走行を実行する際の車間距離を徐々に変化させ、違和感を感じる直前の実行レベルを閾値レベルとして設定するので、違和感を感じることのないぎりぎりの車間距離を設定することが可能となり、無駄な車間距離のない円滑な走行が可能となる。

【0040】

また、実行レベルは、機能を実行する際のタイミングであり、閾値レベルは違和感を感じる直前のタイミングとするので、自車両と先行車両との間の車間距離を自動で制御する場合には、運転者に違和感を感じさせることなく、且つ、できるだけ短い車間距離に設定して自動運転することが可能となる。

【0041】

更に、自動運転装置２６が車間距離を一定にする機能を実行するタイミングが早いことにより、運転者が違和感が感じたタイミングを徐々に遅くして、違和感を感じなくなったタイミングを第１のタイミングとし、更に、車間距離が短いことにより、自動で車両を減速するタイミングが遅くなり、運転者自身が減速する操作を実行した場合に、この実行タイミングを第２のタイミングとし、第１のタイミングと第２のタイミングとの間の時間帯での車間距離となるようにサポート指令を出力することにより、確実に運転者にとって違和感を感じることのない車間距離に設定することが可能となる。

【0042】

また、車両の自動運転装置２６による運転操作をサポートするので、運転者に対して違和感を感じさせることを回避でき、運転者に与えるストレスを軽減できる。その結果、例えば、長時間運転する場合の疲労度合を軽減できる。

【0043】

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。装置構成は前述した図１と同様であるので、構成説明を省略する。第２実施形態に係るサポート装置では、機能の実行を開始し、その後、違和感が検出された場合には、機能の実行を中止することにより、運転者にストレスを与えることを回避する。

【0044】

以下、図４に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係るサポート装置の処理手順について説明する。ここでは、自動運転装置２６が実行する機能として、車線変更を例に挙げて説明する。例えば、図５に示すように自車両Ｖ１が片側二車線の走行路Ｘ１の右側車線を走行しており、左側車線に車線変更する場合について説明する。

【0045】

初めに、図４のステップＳ３１において、自動機能制御部１３は、機能の実行を開始させるためのサポート指令を出力する。例えば、図５に示すように、左側車線の後方を車両Ｖ３が走行している場合には、２つのパターンが想定される。即ち、自車両Ｖ１を減速させ、車両Ｖ３が自車両Ｖ１を追い抜くのを待って、車両Ｖ３の後方に進入する場合、及び、自車両Ｖ１を加速させ、車両Ｖ３の前方に進入する場合の２つのパターンである。ここでは、２つのパターンのうち一方のパターンで車線変更を開始する。

【0046】

ステップＳ３２において、脳活動解析部２３は、脳活動検出部２１で検出される脳波を解析し、ステップＳ３３において、ＥＲＲＳ信号を抽出する。次いで、ステップＳ３４において、違和感検出部１１は、運転者が違和感を感じているか否かを判断する。

【0047】

そして、違和感を感じていると判断されない場合には（ステップＳ３４でＮＯ）、ステップＳ３５において、自動機能制御部１３は、機能の実行を継続させるためのサポート指令を自動運転装置２６に出力する。即ち、車線変更を実行して、左側車線に進入する操作が行われる。

【0048】

一方、違和感を感じていると判断された場合には（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３６において、自動機能制御部１３は、機能の実行を中止させるためのサポート指令を自動運転装置２６に出力する。即ち、車線変更を中止して元の右車線に戻る処理を実行する。

【0049】

機能の実行が中止された場合には、他方の機能を実行することにより、運転者が感じる違和感を低減できる。例えば、図５に示す状況下で、車両Ｖ３の前方に進入して車線変更をする際に運転者が違和感を感じた場合には、車両Ｖ３の後方に進入するように変更する。こうすることにより、運転者が感じる違和感を低減できる。更に、この状況に関するデータを違和感データベース２４に記憶することにより、次回以降で、同様の車線変更の状況が発生した場合には、違和感データベース２４に記憶されているデータを参考にすることにより、運転者が違和感を感じないように車線変更を実行することが可能となる。

【0050】

このように、第２実施形態に係るサポート装置では、自動運転装置２６の制御により実行された機能に対して、運転者が違和感を感じた場合には、この機能の実行を中止する。従って、運転者が違和感を感じることによる起因するストレスを回避でき、運転者の特質に適した自動運転が可能となる。

【0051】

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図６は、第３実施形態に係るサポート装置１０１の構成を示すブロック図である。図６に示すサポート装置１０１は、図１に示したサポート装置１００と対比して、ディスプレイ３１が搭載されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同一であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

【0052】

ディスプレイ３１は、自動機能制御部１３と接続されており、該自動機能制御部１３が運転者に提示する各種の情報を画面表示するものである。そして、第３実施形態に係るサポート装置１０１では、機能の実行を開始する際に、予めこの内容をディスプレイ３１に表示することにより、機能を実行することを運転者に示唆する。そして、この示唆に対して違和感を感じた場合には、機能の実行を中止することにより、運転者にストレスを与えることを回避する。

【0053】

以下、図７に示すフローチャートを参照して、第３実施形態に係るサポート装置１０１の処理手順について説明する。ここでは、第２実施形態と同様に、自動運転装置２６が実行する機能として、車線変更を例に挙げて説明する。例えば、図５に示すように自車両Ｖ１が片側二車線の走行路Ｘ１の右側車線を走行しており、左側車線に車線変更する場合について説明する。

【0054】

初めに、ステップＳ５１において、自動機能制御部１３は、機能の実行を開始することを運転者に示唆するための情報を、ディスプレイ３１に表示する。例えば、図５に示すように、左側車線の後方を車両Ｖ３が走行している場合には、２つのパターンが想定されるので、このうち一方のパターンの実行を示唆する情報をディスプレイ３１に表示する。

【0055】

ステップＳ５２において、脳活動解析部２３は、脳活動検出部２１で検出される脳波を解析し、ステップＳ５３において、ＥＲＲＳ信号を抽出する。次いで、ステップＳ５４において、違和感検出部１１は、運転者が違和感を感じているか否かを判断する。

【0056】

そして、違和感を感じていると判断されない場合には（ステップＳ５４でＮＯ）、ステップＳ５５において、自動機能制御部１３は、機能の実行を継続させるためのサポート指令を自動運転装置２６に出力する。即ち、車線変更を実行して、左側車線に進入する。

【0057】

一方、違和感を感じていると判断された場合には（ステップＳ５４でＹＥＳ）、ステップＳ５６において、自動機能制御部１３は、機能の実行を中止させるためのサポート指令を自動運転装置２６に出力する。即ち、車線変更を中止する。

【0058】

機能の実行が中止された場合には、他方の機能を実行することをディスプレイ３１に提示することにより、再度違和感を感じるか否かを判断することができる。こうすることにより、運転者が違和感を感じないように機能を実行することが可能となる。更に、この状況に関するデータを違和感データベース２４に記憶することにより、次回以降で、同様の車線変更の状況が発生した場合には、違和感データベース２４に記憶されているデータを参考にすることにより、運転者が違和感を感じないように車線変更を実行することが可能となる。

【0059】

このように、第２実施形態に係るサポート装置１０１では、ディスプレイ３１に提示された機能に対して、運転者が違和感を感じた場合には、この機能の実行を中止する。従って、運転者が違和感を感じることによる起因するストレスを回避でき、運転者の特質に適した自動運転が可能となる。

【0060】

［第３実施形態の変形例の説明］
また、自動運転装置２６が機能を実行するパターンが２つである場合、即ち二者択一の場合には、この２つのパターンのうちの一方をディスプレイ３１に表示し、このときの違和感を検出することにより、運転者が２つのパターンのうちのどちらのパターンで機能を実行したいかを認識できる。

【0061】

例えば、図５に示したように、自車両Ｖ１が右側車線から左側車線へ車線変更する際に、後方の車両Ｖ３の後側に進入することを示す情報をディスプレイ３１に表示する。そして、運転者が違和感を感じていない場合には、自車両Ｖ１が車両Ｖ３の後方に進入するように、車線変更を実行する。

【0062】

一方、運転者が違和感を感じている場合には、自車両Ｖ１が車両Ｖ３の前方に進入するように、車線変更を実行する。こうすることにより、運転者が好むパターンで車線変更を実行することができ、運転者に与えるストレスを軽減することが可能となる。

【0063】

［第４実施形態の説明］
上述した各実施形態では、操作機器として、車両を例に挙げて説明した。しかし、本発明は、車両の運転に限定されるものではなく、他の操作機器について適用することも可能である。例えば、車両に搭載されるオーディオ装置、空調装置、電動シートの制御装置等の、車載装置に対して適用することも可能である。

【0064】

例えば、自動運転装置２６の制御により「車両がある地点Ｑを通過した際に空調装置を作動させる」という操作を実行する場合で、運転者が空調装置の作動が不要と判断した場合には、従来方式では空調装置が自動でオンとされた後、手動操作でオフに切り替える必要がある。

【0065】

これに対し、本実施形態では、自動運転装置２６の制御により「間もなく空調装置をオンとします」と案内が提示された際に運転者の脳波から違和感が検出された場合には、自動機能制御部１３より、空調装置を停止させるサポート指令を出力する。その結果、特別な操作を必要とせずに、空調装置はオンとされることを回避できる。

【0066】

また、他の例として、自動運転装置２６により空調装置を操作する際に「車内温度を２３℃に設定します」という情報を提示した際に、運転者が違和感を感じていることが検出された際には、次に「室内温度を２４℃に設定します」という情報を提示する。そして、運転者が違和感を感じなくなった際に、この温度が運転者が望んでいる室内温度であると判断し、このときの温度（例えば、２４℃）に空調装置の温度を設定する。

【0067】

こうすることにより、運転者は車載機器を直接的に操作することなく、空調装置のオン、オフ操作を設定でき、更には、自身が好む温度に設定することができる。その結果、運転者が車載機器を操作する際の操作性を著しく向上させることが可能となる。

【0068】

以上、本発明のサポート装置、及びサポート方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

【0069】

例えば、本発明を一般家庭に設けられる知能化した電化製品に適用することも可能である。室内のエアコン温度を自動調整する場合に、操作者の違和感を検出して該操作者が好む温度、風量等に設定することも可能である。

【符号の説明】

【0070】

１１ 違和感検出部
１３ 自動機能制御部
２１ 脳活動検出部
２２ 脳活動データベース
２３ 脳活動解析部
２４ 違和感データベース
２５ 周囲環境判断部
２６ 自動運転装置
３１ ディスプレイ
１００，１０１ サポート装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】