特許 6772746 作業機の速度調整装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6772746

(24)【登録日】2020年10月5日

(45)【発行日】2020年10月21日

(54)【発明の名称】作業機の速度調整装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20201012BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20201012BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20201012BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 W

   E02F9/22 Q

   B66F11/04

【請求項の数】6

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-201272(P2016-201272)

(22)【出願日】2016年10月12日

(65)【公開番号】特開2018-62405(P2018-62405A)

(43)【公開日】2018年4月19日

【審査請求日】2019年8月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110001793

【氏名又は名称】特許業務法人パテントボックス

(72)【発明者】

【氏名】河合 清孝

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 正治

【審査官】 有賀 信

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０３−１６２４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０５２９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１９９１９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実公平０６−０４９５９７（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】 特開平０５−２３１４０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１８１０９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０３−０６２１００（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１２−００９３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１９７６６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００─１１／０４

Ｅ０２Ｆ ３／４２─ ３／４３

Ｅ０２Ｆ ３／８４─ ３／８５

Ｅ０２Ｆ ９／２０─ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車に搭載される作業機の速度調整装置であって、
前記作業機を作動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、
前記作業機の姿勢を検出する姿勢検出器と、
オペレータの操作によって操作信号を出力する操作手段と、
前記操作信号に基づいて、前記アクチュエータ駆動手段を駆動させる駆動信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記アクチュエータを駆動させて前記作業機が作動している途中において、前記作業機の速度が所定の範囲内となるように、前記アクチュエータの駆動可能範囲において複数回にわたって前記駆動信号を調整することができるようになっている、作業機の速度調整装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記アクチュエータを駆動させて前記作業機が作動している途中において、所定の時間間隔で検出された姿勢によって移動距離を算出したうえで前記作業機の速度を算出して、前記作業機の速度が所定の範囲内となるように前記駆動信号を調整するようになっている、請求項１に記載された作業機の速度調整装置。

【請求項3】

前記所定の時間間隔は、前記アクチュエータの駆動可能範囲において、複数回にわたって前記駆動信号を調整することができるように設定される、請求項２に記載された作業機の速度調整装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記アクチュエータを駆動させて前記作業機が作動している途中において、検出された姿勢によって所定の移動距離に要した時間を算出したうえで前記作業機の速度を算出して、前記作業機の速度が所定の範囲内となるように前記駆動信号を調整するようになっている、請求項１に記載された作業機の速度調整装置。

【請求項5】

前記所定の移動距離は、前記アクチュエータの駆動可能範囲において、複数回にわたって前記駆動信号を調整することができるように設定される、請求項４に記載された作業機の速度調整装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記駆動信号の調整が完了したときに、前記アクチュエータ駆動手段に対して前記アクチュエータを停止させるための駆動信号を出力するようになっている、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載された作業機の速度調整装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車に搭載される作業機の速度調整装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、高所作業車のブームを含む作業機は、操作レバーの操作に基づいて作動するようになっている。作業機の作動速度は、電磁バルブの個体差、エンジンの個体差、配管の抵抗などによってばらつきが生じる。このため、作業機の作動速度は、組立が完了した際に工場内において、操作性や安全性を考慮して所定の速度となるように調整される。

【0003】

このような作業機の作動速度の調整装置として、例えば特許文献１には、アクチュエータを測定範囲全域まで動かして、移動に要する時間を測定したうえで、実作動時間と目標作動時間とを比較して、目標作動時間に近づけるように変換値を自動更新する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実公平６−４９５９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の構成は、測定範囲全域までアクチュエータを動かすように構成されているため、作業機を作動させるのに要する時間が長くなっていた。さらに、調整中の変換係数の変化量が大きくなる傾向にあり、作業機を何度も繰り返して作動させる必要があった。

【0006】

そこで、本発明は、アクチュエータを測定範囲全域まで作動させることなく、比較的に短時間に作業機の速度を調整することができる、作業機の速度調整装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明の作業機の速度調整装置は、前記作業機を作動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、前記作業機の姿勢を検出する姿勢検出器と、オペレータの操作によって操作信号を出力する操作手段と、前記操作信号に基づいて、前記アクチュエータ駆動手段を駆動させる駆動信号を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記アクチュエータを駆動させて前記作業機が作動している途中において、前記作業機の速度が所定の範囲内となるように前記駆動信号を調整するようになっている。

【発明の効果】

【0008】

このように、本発明の作業機の速度調整装置は、アクチュエータとアクチュエータ駆動手段と姿勢検出器と操作手段と制御部とを備え、制御部は、アクチュエータを駆動させて作業機が作動している途中において、作業機の速度が所定の範囲内となるように駆動信号を調整するようになっている。このような構成によれば、アクチュエータを測定範囲全域まで作動させることなく、比較的に短時間に作業機の速度を調整することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】高所作業車の全体図である。

【図2】バルブの流量特性を説明するグラフである。

【図3】作業機の速度調整装置のブロック図である。

【図4】作業機の速度調整装置の作用を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0011】

以下の実施例では、作業車として高所作業車Ｃを例に挙げて説明するが、これに限定されるものではなく、アクチュエータを備える作業車であれば、作業機としてのブームを備えるラフテレーンクレーンやオールテレーンクレーンを含む移動式クレーンにも広く本発明を適用できる。

【実施例1】

【0012】

まず、図１を用いて、本発明の作業機の速度調整装置１を備える高所作業車Ｃの全体構成を説明する。高所作業車Ｃは、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分である車体１０と、車体１０の前方に配置されたキャビン１１と、車体１０に旋回自在に搭載された旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３と、ブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１６ａ〜１６ｄと、を備えている。

【0013】

旋回台１２は、旋回モータ３１（不図示、図３参照）を回転させることで旋回ベアリング機構によって車体１０に相対的に回転（旋回）する。ブーム１４は、基端ブーム、中間ブーム、先端ブームなどによって入れ子式に構成されており、内部の伸縮シリンダ３２（不図示、図３参照）を伸縮することによって伸縮する。基端ブームは、ブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、起伏シリンダ３３（不図示、図３参照）を伸縮することでブーム１４全体が起伏する。

【0014】

そして、先端ブームの先端には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１５が取り付けられている。バケット１５には、作業者がバケット１５に搭乗した状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１５のスイング操作などができるように各種の操作手段としての操作レバーが配置された操作盤３０が設けられている。

【0015】

すなわち、本実施例では、旋回モータ３１、伸縮シリンダ３２、及び、起伏シリンダ３３業機としてのブーム１４を作動させるアクチュエータである。これらのアクチュエータは、後述するように、バケット１５に設けられた操作盤３０の操作レバー、又は、有線若しくは無線の遠隔操作端末（不図示）の操作レバーを操作することで制御されている。

【0016】

そして、例えば作業機としてのブーム１４の伸縮作動は、エンジンの回転動力を取り出すＰＴＯによって回転された油圧ポンプからの作動油（圧油）を伸縮シリンダ３２（図３参照）のロッド側又はシリンダ側に供給することによって実施される。アクチュエータ駆動手段としての電磁比例バルブである伸縮バルブ２２（図３参照）には、コントローラ５０（図３参照）からの駆動信号によって左右いずれかのソレノイドが励磁されて伸縮シリンダ３２のロッド側又はシリンダ側に作動油が供給されるようになっている。この際には、左右のソレノイドへ通電される電流が大きければ伸縮バルブ２２の開度も電流値に応じて大きくなるようになっている。そして、電流値に対する伸縮バルブ２２の開度の変更は、調整係数を変更することによって実施されるようになっている。

【0017】

図２を用いて、伸縮バルブ２２を例に説明すると、伸ばし側では、調整係数が初期値の場合には６００（ｍＡ）の電流が流れて約１５００（ｃＬ／ｍｉｎ）の流量が供給されるようになっている。調整係数が最大値の場合には８００（ｍＡ）の電流が流れて約４０００（ｃＬ／ｍｉｎ）の流量が供給され、調整係数が最小値の場合には４００（ｍＡ）の電流が流れて約２００（ｃＬ／ｍｉｎ）の流量が供給されるようになっている。縮め側では、調整係数が初期値の場合には５４０（ｍＡ）の電流が流れて約１０００（ｃＬ／ｍｉｎ）の流量が供給されるようになっている。調整係数が最大値の場合には７３０（ｍＡ）の電流が流れて約２８００（ｃＬ／ｍｉｎ）の流量が供給され、調整係数が最小値の場合には３３０（ｍＡ）の電流が流れてほぼ０（ｃＬ／ｍｉｎ）の流量が供給されるようになっている。

【0018】

そして、作業車としての高所作業車Ｃでは、組立完了時に工場内で作業機の速度調整が実施されるのであるが、後述するように本実施例の作業機の速度調整装置１を使用することで、作業機としてのブーム１４が作動している途中において、ブーム１４の速度（旋回速度、伸縮速度、及び、起伏速度）が所定の範囲内となるように調整されるようになっている。

【0019】

（作業機の速度調整装置の構成）
次に、図３を用いて、本発明の作業車としての高所作業車Ｃの作業機（ブーム１４）の速度調整装置１の構成を説明する。作業機の速度調整装置１は、アクチュエータ駆動手段として旋回バルブ２１、伸縮バルブ２２、及び起伏バルブ２３と、これらの各々に駆動されるアクチュエータとして旋回モータ３１、伸縮シリンダ３２、及び起伏シリンダ３３と、姿勢検出器として旋回角度検出器４１、長さ検出器４２、及び起伏角度検出器４３と、オペレータの操作によって操作信号を出力する操作手段５１と、オペレータに各種の情報を伝達するための表示装置５２と、アクチュエータ駆動手段を駆動させる駆動信号を出力する制御部としてのコントローラ５０と、を備えている。制御部としてのコントローラ５０としては、例えば、ＣＰＵ、主記憶装置（メモリ）、補助記憶装置（ＳＳＤ又はＨＤなど）を有する、いわゆるマイクロコントローラ又はマイクロコンピュータを使用することができる。

【0020】

（作用）
次に、図４のフローチャートを用いて、伸縮シリンダ３２を例として作業機の速度調整装置１の作用について説明する。以下に説明するように、制御部としてのコントローラ５０は、伸縮シリンダ３２を駆動させてブーム１４が伸縮作動している途中において、ブーム１４の伸縮速度が所定の範囲内となるように伸縮バルブ２２への駆動信号を自動的に調整するようになっている。

【0021】

オペレータは、操作手段５１である操作レバー群を操作して、ブーム１４を調整姿勢にする（ステップＳ１）。ここにおいて、調整姿勢とは、作業機に制限がかからない姿勢のことであり、例えば、旋回モータ３１の調整であれば全縮かつ最大起伏の姿勢であり、起伏シリンダ３３の調整であれば全縮かつ障害物に当たらない姿勢であり、伸縮シリンダ３２の調整であれば起伏を起こしている姿勢のことである。

【0022】

次にオペレータは、モード選択スイッチ（不図示）を操作して、スパン点オート調整モードを選択する（ステップＳ２）。このスパン点オート調整モードとは、本発明で説明する作業機の速度が所定の範囲となるように駆動信号を自動的に調整するモードである。

【0023】

次にオペレータは、操作手段５１としての伸縮操作レバーを正側（例えば伸ばし側）にいっぱいまで倒す（ステップＳ３）。あるいは、操作手段５１として操作スイッチを備える場合には、操作スイッチを押す。これによって、コントローラ５０には最高速度となる操作信号が入力されて、アクチュエータ駆動手段としての伸縮バルブ２２に、伸縮シリンダ３２を最高速度で伸長させる駆動信号が出力される。そうすると、伸縮シリンダ３２は、現在の調整係数に対応した最高速度で伸長する。

【0024】

伸縮シリンダ３２が最高速度で伸長している途中において、コントローラ５０には長さ検出器４２からブーム１４の長さが入力されて所定の時間間隔で記憶される。この所定の時間間隔は、速度を正確に計算するためにある程度の長さは必要であるものの、１回の駆動可能範囲（測定範囲）において、複数回にわたって駆動信号を調整できる程度の長さとされることが好ましい。例えば、ブーム１４を最長まで伸長させるために６０秒要する場合には、所定の時間間隔を５秒とすれば１２回の調整作業を実施できる。

【0025】

そして、得られたブーム１４の長さの変化量を、所定の時間間隔で除算する（割る）ことによって、ブーム１４の伸長速度が計算される。このとき、伸縮シリンダ３２の速度が、コントローラ５０に記憶されている目標速度前後の所定の範囲となるように、目標速度からのずれ量に応じて調整係数が修正されるようになっている。

【0026】

調整係数ｋ（ｉ）は、具体的には、下式によって逐次的に修正されるようになっている。

【数1】

ここにおいて、ｋ（ｉ）は更新ｉ回目の調整係数であり、ｋ（ｉ−１）は更新（ｉ−１）回目の調整係数であり、ｖｔはアクチュエータの目標速度であり、ｖ（ｉ−１）は更新（ｉ−１）回目の調整係数でのアクチュエータ速度であり、Ｇは調整ゲインである。なお、調整係数の変化量が大きすぎてアクチュエータ速度が所定の範囲に入らない場合には調整ゲインＧを小さく設定することができる。

【0027】

伸縮シリンダ３２の速度がコントローラ５０に記憶されている所定の範囲内に入るまで、伸縮シリンダ３２を伸長させながら、数１を用いて調整係数の修正が繰り返し実行される。すなわち、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲になると、コントローラ５０は表示装置５２に「Ｇｏｏｄ」を表示させてステップＳ５へ進む（ステップＳ４のＹＥＳ）。一方で、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲に入らなければ、ステップＳ３へ戻る（ステップＳ４のＮＯ）。このように、ブーム１４の１回の伸長動作においてステップＳ３とステップＳ４を複数回繰り返して調整係数を収束させることができるようになっている。

【0028】

さらに、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲に入らずに、測定範囲いっぱいまで伸縮シリンダ３２が伸びた場合にも、次のステップＳ５へ進む。なお、このステップＳ４で「Ｇｏｏｄ」が表示されていない場合には、後述するステップＳ７でＮＯとなって、再度、ステップＳ３からステップＳ４を繰り返すようになっている。

【0029】

次にオペレータは、操作手段５１としての伸縮操作レバーを負側（例えば縮め側）にいっぱいまで倒す（ステップＳ５）。あるいは、操作手段５１として操作スイッチを備える場合には、操作スイッチを押す。これによって、コントローラ５０には最高速度となる操作信号が入力されて、アクチュエータ駆動手段としての伸縮バルブ２２に、伸縮シリンダ３２を最高速度で短縮させる駆動信号が出力される。そうすると、伸縮シリンダ３２は、現在の調整係数に対応した最高速度で短縮する。

【0030】

伸縮シリンダ３２が最高速度で短縮している途中において、コントローラ５０には長さ検出器４２からブーム１４の長さが入力されて所定の時間間隔（例えば５秒ごと）で記憶される。そして、得られたブーム１４の長さの変化量を、所定の時間間隔で除算する（割る）ことによって、ブーム１４の短縮速度が計算される。このとき、伸縮シリンダ３２の速度が、コントローラ５０に記憶されている目標速度前後の所定の範囲となるように、目標速度からのずれ量に応じて調整係数が修正されるようになっている。

【0031】

伸縮シリンダ３２の速度がコントローラ５０に記憶されている所定の範囲内に入るまで、伸縮シリンダ３２を短縮させながら、数１を用いて調整係数の修正が繰り返し実行される。すなわち、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲になると、コントローラ５０は表示装置５２に「Ｇｏｏｄ」を表示させてステップＳ７へ進む（ステップＳ６のＹＥＳ）。一方で、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲に入らなければ、ステップＳ５へ戻る（ステップＳ６のＮＯ）。

【0032】

さらに、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲に入らずに、測定範囲いっぱいまで伸縮シリンダ３２が縮んだ場合にも、次のステップＳ７へ進む。なお、このステップＳ６で「Ｇｏｏｄ」が表示されていない場合には、後述するステップＳ７でＮＯとなって、再度、ステップＳ５からステップＳ６を繰り返すようになっている。

【0033】

次に、正側・負側の両方の伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲内に入って「Ｇｏｏｄ」が表示されていなければ、再度、ステップＳ３〜Ｓ６を繰り返す（ステップＳ７のＮＯ）。一方、正側・負側の両方の伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲内に入って「Ｇｏｏｄ」が表示されていれば、オペレータに書き込みスイッチ（不図示）を押すように表示装置５２にメッセージを表示し、オペレータは書き込みスイッチを１秒以上押すことで調整係数を決定してコントローラ５０に記憶させる（ステップＳ８）。さらに、図示しないが、コントローラ５０は、正側又は負側いずれかの伸縮シリンダ３２の駆動信号の調整が完了したときに（具体的には、ステップＳ４のＹＥＳの後に、又は、ステップＳ６のＹＥＳの後に）、伸縮バルブ２２に対して伸縮シリンダ３２を停止させるための駆動信号を出力するようになっていることが好ましい。

【0034】

なお、実施例１では、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲に入ったか否かを表示装置５２に表示させるようにしたが、表示装置５２ではなく、例えば、ブザーを設け、伸縮シリンダ３２の速度が所定の範囲に入っているか否かをブザーで報知するようにしてもよい。

【0035】

最後に、オペレータはチェックスイッチ（不図示）を押して、スパン点オート調整モードから通常モードへ戻る（ステップＳ９）。上述してきたように、伸縮シリンダ３２を例にすると、ブーム１４の伸縮駆動可能範囲において、複数回の調整作業を実施して調整係数を収束させることができるようになっている。

【0036】

（効果）
次に、本実施例の作業機の速度調整装置１の奏する効果を列挙して説明する。

【0037】

（１）上述してきたように、本実施例の作業機の速度調整装置１は、作業機としてのブーム１４を伸縮作動させるアクチュエータとしての伸縮シリンダ３２と、伸縮シリンダ３２を駆動させるアクチュエータ駆動手段としての伸縮バルブ２２と、ブーム１４の姿勢を検出する姿勢検出器としての長さ検出器４２と、オペレータの操作によって操作信号を出力する操作手段５１と、操作信号に基づいて、伸縮バルブ２２を駆動させる駆動信号を出力する制御部としてのコントローラ５０、を備えており、コントローラ５０は、伸縮シリンダ３２を駆動させてブーム１４が伸縮作動している途中において、ブーム１４の伸縮速度が所定の範囲内となるように駆動信号を調整するようになっている。このような構成によれば、アクチュエータ（伸縮シリンダ３２）を測定範囲全域まで作動させることなく、比較的に短時間に作業機の速度を調整することができるようになる。

【0038】

すなわち、従来は、測定範囲全域までアクチュエータを作動させて、要する時間を測定することでアクチュエータの速度に換算していた。このため、炎天下で調整作業を数回実施すると、作動油が高温になってしまい、作業を中断しなければならず余計に時間がかかってしまう、という問題があった。そこで、本実施例の作業機の速度調整装置１を用いることで、手動で時間をかけて実施されていた調整作業を自動化して、調整作業を迅速、簡単かつ確実に実施できるようになる。

【0039】

（２）また、コントローラ５０は、アクチュエータとしての伸縮シリンダ３２を駆動させてブーム１４が作動している途中において、所定の時間間隔で検出された姿勢によって移動距離を算出したうえでブーム１４の伸縮速度を算出して、ブーム１４の伸縮速度が所定の範囲内となるように駆動信号を調整するようになっている。このように時間を基準とすることで、所定の時間内にアクチュエータ（伸縮シリンダ３２）の速度を所定の範囲内に収束させることができるようになる。

【0040】

（３）さらに、所定の時間間隔は、伸縮シリンダ３２の駆動可能範囲において、複数回にわたって駆動信号を調整することができるように設定されているため、短時間でアクチュエータ（伸縮シリンダ３２）の速度を所定の範囲内に収束させることができるようになる。

【0041】

（４）また、コントローラ５０は、駆動信号の調整が完了したときに、アクチュエータ駆動手段としての伸縮バルブ２２に対して、アクチュエータとしての伸縮シリンダ３２を停止させるための駆動信号を出力するようになっており、調整が完了すると自動的に伸縮シリンダ３２が停止するため、オペレータは調整が完了したか否かを気にかけることなく、操作レバー５１を操作するだけでよく操作が簡便になる。さらに、例えば伸縮シリンダ３２が作動の途中で自動的に（強制的に）停止したことをもって、調整が完了したことを知ることができるようになる。

【実施例2】

【0042】

以下、実施例１で示した所定の時間間隔で移動距離を算出する例とは異なり、所定の移動距離に要した時間を算出する例について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

【0043】

（構成・作用）
まず構成について説明すると、本実施例の構成は実施例１と略同様である。次に、作用について説明すると、本実施例の作用も実施例１と略同様である。ただし、以下のように、所定の時間間隔で姿勢を検出するのではなく、検出された姿勢によって所定の移動距離に要した時間を算出する点が実施例１と異なる。

【0044】

次に、図４のフローチャートを用いて、伸縮シリンダ３２を例として作業機の速度調整装置１の作用について説明する。ステップＳ１〜ステップＳ３までは実施例１と略同様であるから説明を省略する。そして、伸縮シリンダ３２が最高速度で伸長している途中において、コントローラ５０には長さ検出器４２からブーム１４の長さが入力されて所定の移動距離に達すると時刻が記憶される。

【0045】

この所定の移動距離は、速度を正確に計算するためにある程度の長さは必要であるものの、１回の駆動可能範囲（測定範囲）において、複数回にわたって駆動信号を調整できる程度の移動距離とされることが好ましい。例えば、ブーム１４を最長まで伸長させるために４（ｍ）要する場合には、所定の移動距離を５０（ｃｍ）に設定すれば８回の調整作業を実施できる。

【0046】

そして、移動に要した時間を算出して、所定の移動距離を、算出された時間で除算する（割る）ことによって、ブーム１４の伸長速度が計算される。このとき、伸縮シリンダ３２の速度が、コントローラ５０に記憶されている目標速度前後の所定の範囲となるように、目標速度からのずれ量に応じて調整係数が修正されるようになっている。ステップＳ６についても、同様に所定の移動距離を移動するのに要した時間に基づいて速度を算出する。その他、ステップＳ５、ステップＳ７〜ステップＳ９については、実施例１と略同様であるから説明を省略する。

【0047】

（効果）
次に、本実施例の作業機の速度調整装置１の奏する効果を列挙して説明する。

【0048】

（１）上述してきたように、本実施例の作業機の速度調整装置１では、コントローラ５０は、伸縮シリンダ３２を駆動させてブーム１４が伸縮作動している途中において、ブーム１４の伸縮速度が所定の範囲内となるように駆動信号を調整するようになっている。このような構成によれば、アクチュエータ（伸縮シリンダ３２）を測定範囲全域まで作動させることなく、比較的に短時間に作業機の速度を調整することができるようになる。

【0049】

（２）また、コントローラ５０は、アクチュエータとしての伸縮シリンダ３２を駆動させてブーム１４が作動している途中において、所定の移動距離を移動するのに要した時間を算出したうえでブーム１４の伸縮速度を算出して、ブーム１４の伸縮速度が所定の範囲内となるように駆動信号を調整するようになっている。このように移動距離を基準とすることで、所定の駆動可能範囲内において、アクチュエータ（伸縮シリンダ３２）の速度を所定の範囲内に収束させることができるようになる。

【0050】

（３）さらに、所定の移動距離は、伸縮シリンダ３２の駆動可能範囲において、複数回にわたって駆動信号を調整することができるように設定されているため、短時間でアクチュエータ（伸縮シリンダ３２）の速度を所定の範囲内に収束させることができるようになる。

【0051】

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。

【0052】

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

【0053】

例えば、実施例１、２では、アクチュエータとして旋回モータ３１、伸縮シリンダ３２、及び起伏シリンダ３３を挙げたが、これに限定されるものではなく、連続的に姿勢を検出できる姿勢検出器を有してバルブを制御できれば、他のアクチュエータにも本発明の作業機の速度調整装置を適用することができる。例えば、作業台旋回用のシリンダや、アーム旋回用のシリンダなどにも適用できる。

【符号の説明】

【0054】

Ｃ：高所作業車（作業車）
１４：ブーム；
２１：旋回バルブ； ２２：伸縮バルブ； ２３：起伏バルブ；
３１：旋回モータ； ３２：伸縮シリンダ； ３３：起伏シリンダ；
４１：旋回角度検出器； ４２：長さ検出器； ４３：起伏角度検出器；
５０：コントローラ（制御部）； ５１：操作手段； ５２：表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】