(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
前記スプレッダは、前記コンテナのサイズが第1サイズのときは前後方向に縮んだ第1状態をとり、前記コンテナのサイズが前記第1サイズよりも大のときは前後方向に伸びた第2状態をとり、
前記スプレッダが前記第1状態か前記第2状態かを検出する第2検出手段を備え、
前記制御部は、前記スプレッダが前記第1状態のときは前記スキュー制御を行わず、前記スプレッダが前記第2状態のときに前記スキュー制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のコンテナキャリア。
前記制御部は、前記後部スキューシリンダに対して前記スキュー制御を行う一方、前記前部スキューシリンダに対して前記スキュー制御を行わないことを特徴とする請求項4に記載のコンテナキャリア。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来のコンテナキャリアでは、スキュー動作時にオペレータの目視による確認のみでスキュー角度を調整しているため、コンテナのサイズが40フィートまたは45フィートの場合、コンテナの後部が車体に接触するおそれがある。
【0005】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、コンテナが車体に接触するのを回避することが可能なコンテナキャリアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明に係るコンテナキャリアは、
下部に複数の車輪を有する車体フレームと、
前記車体フレームに設けられた荷役装置および制御盤と、
を備え、コンテナの荷役を行うコンテナキャリアであって、
前記荷役装置は、
前記コンテナを吊り上げるためのスプレッダと、
前記スプレッダにスキュー動作をさせるスキューシリンダと、
前記スキューシリンダのストローク位置を検出する第1検出手段と、を備え、
前記制御盤は、前記スプレッダのスキュー制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記スキュー制御時に、前記ストローク位置が所定の第1閾値を超えないように前記スキューシリンダを制御して前記スキュー動作を制限することを特徴とする。
【0007】
この構成によれば、スキュー制御時に、スキューシリンダのストローク位置が所定の第1閾値を超えないようにしてスプレッダのスキュー動作を制限するので、コンテナが車体に接触するのを回避することができる。
【0008】
上記コンテナキャリアにおいて、
前記スプレッダは、前記コンテナのサイズが第1サイズのときは前後方向に縮んだ第1状態をとり、前記コンテナのサイズが前記第1サイズよりも大のときは前後方向に伸びた第2状態をとり、
前記スプレッダが前記第1状態か前記第2状態かを検出する第2検出手段を備え、
前記制御部は、前記スプレッダが前記第1状態のときは前記スキュー制御を行わず、前記スプレッダが前記第2状態のときに前記スキュー制御を行うことが好ましい。
【0009】
上記コンテナキャリアにおいて、
前記コンテナのサイズが前記第1サイズよりも大の第2サイズか前記第2サイズよりも大の第3サイズかを検出する第3検出手段を備え、
前記制御部は、
前記コンテナのサイズが前記第3サイズのときは、前記ストローク位置が前記第1閾値を超えないように前記スキューシリンダを制御し、
前記コンテナのサイズが前記第2サイズのときは、前記ストローク位置が前記第1閾値よりも大の第2閾値を超えないように前記スキューシリンダを制御するよう構成できる。
【0010】
上記コンテナキャリアにおいて、
前記スプレッダは、中心が車体フレームの中心よりも前方に位置し、
前記スキューシリンダは、前記スプレッダの前部に接続された前部スキューシリンダと、前記スプレッダの後部に接続された後部スキューシリンダとを備え、
前記制御部は、少なくとも前記後部スキューシリンダに対して前記スキュー制御を行うよう構成できる。
【0011】
上記コンテナキャリアにおいて、
前記制御部は、前記後部スキューシリンダに対して前記スキュー制御を行う一方、前記前部スキューシリンダに対して前記スキュー制御を行わないよう構成できる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、コンテナが車体に接触するのを回避することが可能なコンテナキャリアを提供することができる。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照して、本発明に係るコンテナキャリアの実施形態について説明する。
【0015】
[第1実施形態]
図1に、本発明の第1実施形態に係るコンテナキャリア1の左側面図を示す。コンテナキャリア1は、車体フレーム2と、複数(本実施形態では、8個)の車輪3と、運転席4と、制御盤5と、荷役装置10とを備え、コンテナCの荷役を行うよう構成されている。
【0016】
図1では、コンテナCとして45フィートコンテナのみを示しているが、コンテナキャリア1は、40フィートコンテナおよび20フィートコンテナの荷役も行うことができる(
図2参照)。
【0017】
コンテナキャリア1は、運転席4が設けられている側を後側とし、その逆を前側とする。
図1では、コンテナCの前部が車体フレーム2の前側から突出していることが分かる。
【0018】
車体フレーム2は、前後方向に延びる左右一対の下部フレーム2aと、下部フレーム2aの上面に設けられた左右一対の第1縦フレーム2b、第2縦フレーム2cおよび第3縦フレーム2dと、下部フレーム2aの上方に平行に設けられた左右一対の第1横フレーム2eおよび第2横フレーム2fと、第1縦フレーム2bおよび第2縦フレーム2cの上面に設けられた上部フレーム2gとを備える。
【0019】
車輪3は、左右一対の下部フレーム2aの下面側に各4個設けられている。また、運転席4は、第2横フレーム2fの後部の上面側に設けられている。運転席4には、操作部が設けられており、操作部には、オペレータがスキュー操作を行うためのスキューレバーが設けられている。
【0020】
制御盤5は、左側の下部フレーム2aの後部に設けられている。制御盤5には、後述するスキュー制御を行う制御部が設けられている。制御部は、例えば、プログラマブルロジックコントローラ(PLC)で構成される。
【0021】
右側の下部フレーム2aの後部には、制御盤5と対向するようにエンジン盤が設けられている。本実施形態に係るコンテナキャリア1では、コンテナC(45フィートコンテナまたは40フィートコンテナ)がこの制御盤5やエンジン盤に接触するのを回避するためにスキュー制御を行う。なお、制御盤5を右側に配置し、エンジン盤を左側に配置してもよい。
【0022】
荷役装置10は、スプレッダ11と、電動モータ、減速機およびワイヤロープ等を含むスプレッダ昇降装置とを備える。スプレッダ昇降装置は、スプレッダ11を第1縦フレーム2bおよび第2縦フレーム2cに沿って昇降させる。
【0023】
図2に示すように、スプレッダ11は、コンテナCのサイズが20フィート(本発明の「第1サイズ」に相当)のときは前後方向に縮んだ第1状態をとり、コンテナCのサイズが40フィート(本発明の「第2サイズ」に相当)または45フィート(本発明の「第3サイズ」に相当)のときは前後方向に伸びた第2状態をとる。
【0024】
スプレッダ11は、所定のスキュー角度(本実施形態では、±3.6°)の範囲内において、スキュー動作を行う。オペレータは、運転席4のスキューレバーを操作することにより、スプレッダ11の前部のみのスキュー角度、スプレッダ11の後部のみのスキュー角度、スプレッダ11の前部および後部のスキュー角度を調整することができる。なお、スプレッダ11は、スプレッダ中心(スキュー中心)が車体フレーム2の中心よりも前方に位置する。
【0025】
図3に、第1状態のスプレッダ11を示す。スプレッダ11は、収容空間を有する本体11aと、本体11aの上面前側に設けられた第1支持板11bと、本体11aの上面後側に設けられた第2支持板11cとを備える。第1支持板11bの両端および第2支持板11cの一端(左端)には、スプレッダ11をワイヤロープに沿って昇降させるためのガイド12が設けられている。
【0026】
さらに、スプレッダ11は、T字形状の第1スライドビーム11dと、T字形状の第2スライドビーム11eとを備える。第1スライドビーム11dは、第1状態において本体11aの左側に収容され、第2状態において前方向にスライドして本体11aから突出する。第2スライドビーム11eは、第1状態において本体11aの右側に収容され、第2状態において後方向にスライドして本体11aから突出する。第1スライドビーム11dおよび第2スライドビーム11eは、第2状態の位置を超えて突出しないように、機械的なロック手段によりロックされる。
【0027】
第1スライドビーム11dの左右方向に延びる部分(前端部分)の両端および第2スライドビーム11eの左右方向に延びる部分(後端部分)の両端には、コンテナCを吊り上げるための吊上手段(例えば、ツイストロック)13が設けられている。吊上手段13は、コンテナCが20フィートコンテナまたは40フィートコンテナの場合、コンテナCの四隅を吊り上げ、コンテナCが45フィートコンテナの場合、コンテナCの四隅よりも前後方向内側の位置を吊り上げる(
図1、
図2参照)。
【0028】
第1スライドビーム11dには、前後方向に延び、第1スライドビーム11dとともに移動する第1サブビーム11fが設けられている。第1サブビーム11fには、第1検知板(図示略)が設けられている。第2スライドビーム11eには、前後方向に延び、第2スライドビーム11eとともに移動する第2サブビーム11gが設けられている。第2サブビーム11gには、第2検知板(図示略)が設けられている。
【0029】
本体11aには、第1状態において第1検知板を検知するセンサ14aと、第2状態において第1検知板を検知するセンサ14bと、第1状態において第2検知板を検知するセンサ14cと、第2状態において第2検知板を検知するセンサ14dとが設けられている。センサ14a〜14dは、本発明の「第2検出手段」に相当し、例えば近接スイッチで構成される。センサ14a〜14dの検出信号は、制御盤5の制御部に送信される。
【0030】
第1支持板11bの左側部分の下方には、本体11aとガイド12との間において、第1スキューシリンダ(本発明の「前部スキューシリンダ」に相当)15aが設けられている。第1スキューシリンダ15aは、ストローク位置を変化させることで、スプレッダ11の前部のスキュー角度を変化させる。
【0031】
第2支持板11cの左側部分の下方には、本体11aとガイド12との間において、第2スキューシリンダ(本発明の「後部スキューシリンダ」に相当)15bが設けられている。第2スキューシリンダ15bは、ストローク位置を変化させることで、スプレッダ11の後部のスキュー角度を変化させる。
【0032】
本体11aの右側面には、ソレノイドバルブ16が設けられている。ソレノイドバルブ16は、コイルと油圧バルブとを備え、スキューレバーの操作に応じた通電量でコイルを通電することで油圧バルブを開閉させて第1スキューシリンダ15aおよび/または第2スキューシリンダ15bに供給される作動油の油圧を制御する。第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bは、ソレノイドバルブ16のコイルへの通電量(=油圧バルブを開いている時間=油圧動作時間)に応じて、ストローク位置を変化させる。
【0033】
図4に示すように、第1スキューシリンダ15aには、ストローク位置を検出するための第1ストロークセンサ17(本発明の「第1検出手段」に相当)が内蔵されている。第1ストロークセンサ17が検出したストローク位置に関する検出信号は、制御盤5の制御部に送信される。なお、第1ストロークセンサ17の代わりに、第1スキューシリンダ15aのストローク位置を検出できるスイッチ(例えば、リミットスイッチまたは近接スイッチ)を用いてもよい。
【0034】
図5に示すように、第2スキューシリンダ15bには、ストローク位置を検出するための第2ストロークセンサ18(本発明の「第1検出手段」に相当)が内蔵されている。第2ストロークセンサ18が検出したストローク位置に関する検出信号は、制御盤5の制御部に送信される。なお、第2ストロークセンサ18の代わりに、第2スキューシリンダ15bのストローク位置を検出できるスイッチ(例えば、リミットスイッチまたは近接スイッチ)を用いてもよい。
【0035】
図6に、制御部が行うスキュー制御方法のフローチャートを示す。
【0036】
本実施形態のスキュー制御方法では、オペレータによりスキューレバーが操作され、スキューレバーから制御部に操作信号が送信されると(S1)、制御部は、スプレッダ11に吊り上げられているコンテナCが20フィートコンテナか否かの判定を行う(S2)。
【0037】
制御部は、センサ14bが第1検知板を検出し、かつセンサ14dが第2検知板を検知している場合、すなわちスプレッダ11が第2状態の場合、コンテナCが20フィートコンテナでない(40フィートコンテナまたは45フィートコンテナである)と判定し(S2でNO)、スキュー制御を開始する(S3)。
【0038】
スキュー制御を開始した制御部は、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bの動作制限を行う(S4)。具体的には、制御部は、スキュー角度の最大値を制限する(本実施形態では、3.6°から2.5°に制限する)ために、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bのストローク位置の上限値を設定する。ここで、上限値は、所定の第1閾値に設定される。
【0039】
上限値を第1閾値に設定した制御部は、スキュー動作を開始させる(S5)。スキュー動作は、制限されたスキュー角度(本実施形態では、±2.5°)の範囲内において実行される。すなわち、制御部は、第1ストロークセンサ17および第2ストロークセンサ18の検出信号に基づく制御(例えば、フィードバック制御)を行い、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bのストローク位置が第1閾値を超えないように、ソレノイドバルブ16のコイルへの通電量を制限して第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bを動作させる。
【0040】
なお、スキュー動作時に、コンテナCが車体(例えば、制御盤5やエンジン盤)に接触するのを回避できるのであれば、上記の第1閾値を適宜設定または変更できる。
【0041】
ステップS2において、センサ14aが第1検知板を検出し、かつセンサ14cが第2検知板を検知している場合、すなわちスプレッダ11が第1状態の場合、制御部は、コンテナCが20フィートコンテナであると判定する(S2でYES)。
【0042】
コンテナCが20フィートコンテナの場合、スキュー動作時にコンテナCが車体に接触することはないので、制御部は、スキュー制御を行うことなくスキュー動作を開始する(S5)。この場合、第1ストロークセンサ17および第2ストロークセンサ18の検出信号に基づく制御は行われず、制限されていないスキュー角度(本実施形態では、±3.6°)の範囲内においてスキュー動作が可能になる。
【0043】
結局、本実施形態に係るコンテナキャリア1によれば、コンテナCが40フィートコンテナまたは45フィートコンテナの場合、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bのストローク位置が第1閾値を超えないようにソレノイドバルブ16のコイルへの通電量を制限するので、コンテナCが車体に接触するのを回避することができる。
【0044】
[第2実施形態]
本発明の第2実施形態に係るコンテナキャリアは、スプレッダ11に吊り上げられているコンテナCが40フィートコンテナか45フィートコンテナかを判別する判別用センサ(本発明の「第3検出手段」に相当)を備える点、および制御部が行うスキュー制御方法を除いて、第1実施形態と共通する。
【0045】
判別用センサは、コンテナCのサイズを検出できるのであれば、任意の少なくとも1つのセンサを用いることができる。例えば、コンテナCのサイズを算出できる画像センサや距離センサを用いることができる。また、判別用センサは、コンテナCのサイズを検出できるのであれば、車体フレーム2および/またはスプレッダ11の任意の場所に設置することができる。
【0046】
図7に、制御部が行うスキュー制御方法のフローチャートを示す。本実施形態のスキュー制御方法は、第1実施形態のスキュー制御方法にステップS6およびステップS7の処理を追加したものである。
【0047】
ステップS3においてスキュー制御を開始した制御部は、判別用センサから送信された検出信号に基づいて、スプレッダ11に吊り上げられているコンテナCが40フィートコンテナか45フィートコンテナかを判別する(S6)。
【0048】
コンテナCが45フィートコンテナの場合(S6で45FT)、制御部は、スキュー角度の最大値を制限する(本実施形態では、3.6°から2.5°に制限する)ために、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bのストローク位置の上限値を第1閾値に設定する(S4)。
【0049】
一方、コンテナCが40フィートコンテナの場合(S6で40FT)、制御部は、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bのストローク位置の上限値を第2閾値に設定する(S7)。第2閾値は、第1閾値よりも大きい値になる。これにより、第1閾値で動作制限を行う場合よりも、スキュー角度の最大値の制限が緩くなる(本実施形態では、スキュー角度の最大値が3.6°から3.0°に制限される)。
【0050】
上限値を第2閾値に設定した制御部は、第1ストロークセンサ17および第2ストロークセンサ18の検出信号に基づく制御(例えば、フィードバック制御)を行い、第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bのストローク位置が第2閾値を超えないように、ソレノイドバルブ16のコイルへの通電量を制限して第1スキューシリンダ15aおよび第2スキューシリンダ15bを動作させる(S5)。その結果、スキュー動作が、制限されたスキュー角度(本実施形態では、±3.0°)の範囲内において実行される。
【0051】
なお、スキュー動作時に、40フィートコンテナが車体(例えば、制御盤5やエンジン盤)に接触するのを回避できるのであれば、上記の第2閾値を適宜設定または変更できる。
【0052】
[第3実施形態]
本発明の第3実施形態に係るコンテナキャリアは、制御部が行うスキュー制御方法を除いて、第1実施形態と共通する。
図8に示すように、本実施形態のスキュー制御方法は、第1実施形態のスキュー制御方法にステップS8の処理を追加したものである。
【0053】
コンテナCが20フィートコンテナでないと判定した制御部は(S2でNO)、ステップS1においてスキューレバーから送信された操作信号が第2スキューシリンダ15bの制御に関する信号(スプレッダ11の後部のスキュー角度を制御するための信号)を含むか否かの判定を行う(S8)。
【0054】
操作信号が第2スキューシリンダ15bの制御信号を含まない場合(S8でNO)、すなわち、操作信号が第1スキューシリンダ15aの制御に関する信号(スプレッダ11の前部のスキュー角度を制御するための信号)のみの場合、制御部は、スキュー制御を行うことなくスキュー動作を開始する(S5)。この場合、制限されていないスキュー角度(本実施形態では、±3.6°)の範囲内においてスキュー動作が可能になる。
【0055】
一方、操作信号が第2スキューシリンダ15bの制御信号を含む場合(S8でYES)、制御部は、第2スキューシリンダ15bに対するスキュー制御を開始し(S3)、第2スキューシリンダ15bの動作制限を行う(S4)。
【0056】
制御部は、スプレッダ11の後部のスキュー角度の最大値を制限する(本実施形態では、3.6°から2.5°に制限する)ために、第2スキューシリンダ15bのストローク位置の上限値を第1閾値に設定する一方で、スプレッダ11の前部のスキュー角度の最大値は制限しない。
【0057】
制御部は、スキュー動作を開始すると(S5)、第2ストロークセンサ18の検出信号に基づく制御(例えば、フィードバック制御)を行い、第2スキューシリンダ15bのストローク位置が第1閾値を超えないように、ソレノイドバルブ16のコイルへの通電量を制限して第2スキューシリンダ15bを動作させる。
【0058】
以上、本発明に係るコンテナキャリアの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【0059】
本発明に係るコンテナキャリアは、車体フレーム、荷役装置および制御盤を備え、荷役装置が、コンテナを吊り上げるためのスプレッダと、スプレッダにスキュー動作をさせるスキューシリンダと、スキューシリンダのストローク位置を検出する第1検出手段とを備え、制御盤がスプレッダのスキュー制御を行う制御部を備え、制御部が、スキュー制御時に、ストローク位置が所定の第1閾値を超えないようにスキューシリンダを制御してスキュー動作を制限するのであれば、適宜構成を変更できる。
【0060】
例えば、制御部は、ステップS2の処理を省略したスキュー制御方法を行うよう構成できる。
【解決手段】車体フレーム2と、車体フレーム2に設けられた荷役装置10および制御盤5とを備え、コンテナCの荷役を行うコンテナキャリア1であって、荷役装置10は、スプレッダ11と、スプレッダ11にスキュー動作をさせるスキューシリンダと、スキューシリンダのストローク位置を検出する第1検出手段とを備え、制御盤5は、スプレッダ11のスキュー制御を行う制御部を備え、制御部は、スキュー制御時に、ストローク位置が所定の第1閾値を超えないようにスキューシリンダを制御してスキュー動作を制限することを特徴とする。