特許 6773776 マンマシンインタラクションの体性感覚車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6773776

(24)【登録日】2020年10月5日

(45)【発行日】2020年10月21日

(54)【発明の名称】マンマシンインタラクションの体性感覚車

(51)【国際特許分類】

   B62K 17/00 20060101AFI20201012BHJP

   B62K 3/00 20060101ALI20201012BHJP

【ＦＩ】

   B62K17/00

   B62K3/00

【請求項の数】1

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2018-515573(P2018-515573)

(86)(22)【出願日】2016年9月30日

(65)【公表番号】特表2018-535135(P2018-535135A)

(43)【公表日】2018年11月29日

(86)【国際出願番号】CN2016100984

(87)【国際公開番号】WO2017054764

(87)【国際公開日】20170406

【審査請求日】2018年5月16日

(31)【優先権主張番号】201510666424.6

(32)【優先日】2015年10月1日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】515357510

【氏名又は名称】杭州騎客智能科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｈａｎｇｚｈｏｕ Ｃｈｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100148633

【弁理士】

【氏名又は名称】桜田 圭

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】応 佳偉

【審査官】 伊藤 秀行

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−０９４８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２１８１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３５９０９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０３０５６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第４１６２９９５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２０１４−１５１７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１２６２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０３６００７９９（ＣＮ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／００４６００２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｋ １７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転するマンマシンインタラクションの体性感覚車において、
前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含み、
前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続され、
前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報、重力情報及び圧力情報のいずれか１つを検出することに用いられ、
前記足踏装置が前記支持フレームに被せられ、
前記支持フレームは、剛性軸であり、該剛性軸の対向する両端がそれぞれ前記車輪と回転可能に接続され、
前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記足踏装置の圧力情報を検出することに用いられる、
ことを特徴とするマンマシンインタラクションの体性感覚車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マンマシンインタラクションの電動立ち乗り車に関し、特にマンマシンインタラクションの体性感覚車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、電動立ち乗り車又はセンサー制御車とも呼ばれる。その動作原理は、主に動的平衡（ｄｙｎａｍｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ）と呼ばれる基本原理に築いて、車体の内部に設置されたジャイロスコープ及び加速度センサーを利用して、車体の姿勢の変化を検出する。そして、システムのバランスを維持するために、サーボ制御システムでモーターを精確に動かして、調整をする。

【0003】

現在のマンマシンインタラクションの体性感覚車は一般的にハンドルを有するマンマシンインタラクションの体性感覚車及びハンドルを有しないマンマシンインタラクションの体性感覚車に分けられる。ハンドルを有するマンマシンインタラクションの体性感覚車の前進、後退や転向がハンドルによって制御される。ハンドルを有しないマンマシンインタラクションの体性感覚車の前進及び後退がマンマシンインタラクションの体性感覚車の傾斜程度によって制御され、転向は、ユーザーが踏み板平板を踏み、二つの踏み板平板が相対回転する角度の差によって、制御される。特許文献１は、ハンドルを有しないマンマシンインタラクションの体性感覚車が公開される。マンマシンインタラクションの体性感覚車における内蓋が対称的な左内蓋及び右内蓋を含み、左内蓋が右内蓋に対して回転可能に接続される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】中国特許出願第２０１４１０２６２１０８.８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、マンマシンインタラクションの体性感覚車において、支持フレームの作用を起こす内蓋が左内蓋及び右内蓋を含むので、マンマシンインタラクションの体性感覚車の構造が比較的に複雑である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、従来技術の不足を解決するために、構造が簡単であるマンマシンインタラクションの体性感覚車を提供する。

【0007】

本発明は、上記の目的を実現するために、マンマシンインタラクションの体性感覚車を提供する。マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、前記支持フレームと回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の前記支持フレームに対する傾斜情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記傾斜情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0008】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置される。

【0009】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0010】

前記足踏区域は、前記支持フレームが該支持フレームの内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。

【0011】

前記車体は、更に複数の弾性装置を含み、該弾性装置が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0012】

前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0013】

前記センサースイッチは、光電センサー又は圧電センサーを含み、前記光電センサー又は圧電センサーは、前記足踏装置が押圧されるかどうかを検出することに用いられる。

【0014】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0015】

第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0016】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0017】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0018】

前記支持フレームは、剛性軸であり、該剛性軸の対向する両端がそれぞれ前記車輪と回転可能に接続される。

【0019】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記剛性軸との間に設置され、前記足踏装置の前記剛性軸に対する回転角度を検出することに用いられる。

【0020】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0021】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設置される二つの車輪を含む。前記車体は、更に支持フレーム、該支持フレームに設置される二つの足踏装置、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を回転又は移動させる。

【0022】

前記車体は、更に少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得する。

【0023】

前記第一位置センサーは、前記フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、前記フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、フレキシブル支持体の変形を検出するようになる。

【0024】

前記足踏装置と前記支持フレームが前記車輪の径方向に沿って、回転接続され、前記第一位置センサーは、前記足踏装置が前記車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0025】

前記車体は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、第一位置センサーが検出された回転情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させる。

【0026】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、前記支持フレームと回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の前記支持フレームに対する傾斜情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記傾斜情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。前記支持フレームの外側に引き出すことができるハウジングが設置される。

【0027】

前記ハウジングは、前記車輪の径方向に垂直する方向に沿って、引き出すことができる第一ハウジング及び第二ハウジングを含み、前記ハウジングは、前記車輪がある位置を向く端壁、二つの前記端壁を接続する側壁、地面を離れる天盤及び前記天盤と対向する底壁を含み、前記天盤に前記足踏装置を回避するための溝が設置される。

【0028】

前記第一ハウジング及び前記第二ハウジングは、地面に平行する前後方向に沿って引き出すことができる。

【0029】

前記第一ハウジング及び前記第二ハウジングは、対称的に設置される。

【0030】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置され、前記収容槽が前記足踏区域と対応する。

【0031】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0032】

前記足踏区域は、前記支持フレームが内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。

【0033】

前記車体は、更に複数の弾性装置を含み、該弾性装置が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0034】

前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0035】

前記センサースイッチは、前記足踏装置の上方、下方、内部又は該足踏装置の溝に設置される。

【0036】

前記センサースイッチは、光電センサー及び／又は圧電センサーを含み、前記光電センサー及び／又は圧電センサーは、前記足踏装置が押圧されるかどうかを検出することに用いられる。

【0037】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0038】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0039】

前記第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0040】

前記第一位置センサーは、サブ回路基板に設置され、該サブ回路基板が前記足踏装置に固定され、該足踏装置につれて運動できる。

【0041】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0042】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0043】

前記支持フレームは、剛性軸であり、該剛性軸の対向する両端がそれぞれ前記車輪と回転可能に接続される。

【0044】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記剛性軸との間に設置され、前記足踏装置の前記剛性軸に対する回転角度を検出することに用いられる。

【0045】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0046】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設置される二つの車輪を含む。前記車体は、更に支持フレーム、該支持フレームに設置される二つの足踏装置、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を回転又は移動させ、前記支持フレームの外側に引き出すことができるハウジングが設置される。

【0047】

前記車体は、更に少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得して、前記ハウジングは、前記足踏装置を回避するための溝が設置される。

【0048】

前記ハウジングは、前記車輪の径方向に垂直する方向に沿って、引き出すことができる第一ハウジング及び第二ハウジングを含み、前記ハウジングは、前記車輪がある位置を向く端壁、二つの前記端壁を接続する側壁、地面を離れる天盤及び前記天盤と対向する底壁を含み、前記溝が前記天盤に設置される。

【0049】

前記第一ハウジング及び前記第二ハウジングは、地面に平行する前後方向に沿って引き出すことができる。

【0050】

前記第一ハウジング及び前記第二ハウジングは、対称的に設置される。

【0051】

前記第一位置センサーは、前記フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、前記フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、フレキシブル支持体の変形を検出するようになる。

【0052】

前記足踏装置と前記支持フレームが前記車輪の径方向に沿って、回転接続され、前記第一位置センサーは、前記足踏装置が前記車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0053】

前記車体は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、第一位置センサーが検出された回転情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させる。

【0054】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、コンデンサー／インダクタンスメータ装置である。前記第一位置センサーは、前記足踏装置に作用する圧力情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記圧力情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0055】

前記車体は、二つの足踏装置を含む。

【0056】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置される。

【0057】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0058】

前記足踏区域は、前記支持フレームが該支持フレームの内部にくぼむ収容槽であり、前記車体は、更に複数の弾性装置を含み、該弾性装置が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0059】

前記足踏装置は、センサースイッチが接続され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0060】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された圧力情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0061】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0062】

前記第一位置センサーは、サブ回路基板に設置され、該サブ回路基板が前記足踏装置に固定される。

【0063】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0064】

前記第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0065】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0066】

前記支持フレームは、剛性軸であり、該剛性軸の対向する両端がそれぞれ前記車輪と回転可能に接続される。

【0067】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記足踏装置に作用する圧力情報を検出することに用いられる。

【0068】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0069】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含む。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、コンデンサー／インダクタンスメータ装置である。前記第一位置センサーは、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0070】

前記車体は、二つの足踏装置を含む。

【0071】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、前記第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かして、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、前記第一位置センサーが検出されたユーザーの位置情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かして、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させせる。

【0072】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、前記支持フレームと回転可能に接続され、前記足踏装置に、該足踏装置を元の位置に戻させ、及び／又は該足踏装置を緩める弾性装置が設置される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の前記支持フレームに対する傾斜情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記傾斜情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0073】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置される。

【0074】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0075】

前記足踏区域は、前記支持フレームが該支持フレームの内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。

【0076】

前記弾性装置は、前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0077】

前記弾性装置は、バネ、圧電構造、弾性を有する可撓性支持体又はねじりばねである。

【0078】

前記第一位置センサーは、圧電構造又は弾性を有する可撓性支持体に設置される。

【0079】

前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0080】

前記センサースイッチは、前記足踏装置の上方、下方、内部又は該足踏装置の溝に設置されるこ。

【0081】

前記センサースイッチは、光電センサー及び／又は圧電センサーを含み、前記光電センサー及び／又は圧電センサーは、前記足踏装置が押圧されるかどうかを検出することに用いられる。

【0082】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0083】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0084】

第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0085】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0086】

前記第一位置センサーは、サブ回路基板に設置され、該サブ回路基板が前記足踏装置に固定され、該足踏装置につれて運動できる。

【0087】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0088】

前記支持フレームは、剛性軸であり、該剛性軸の対向する両端がそれぞれ前記車輪と回転可能に接続される。

【0089】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記剛性軸との間に設置され、前記足踏装置の前記剛性軸に対する回転角度を検出することに用いられる。

【0090】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0091】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含む。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置に、弾性装置が設置される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0092】

前記弾性装置は、バネ、圧電構造又はねじりばねである。

【0093】

前記第一位置センサーは、前記圧電構造の内部に設置される。

【0094】

前記車体は、更に少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得する。

【0095】

前記第一位置センサーは、前記フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、該フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、該フレキシブル支持体の変形を検出する。

【0096】

前記足踏装置と前記支持フレームが前記車輪の径方向に沿って、回転接続され、前記第一位置センサーは、前記足踏装置が前記車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0097】

前記車体は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、前記第一位置センサーが検出された回転情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させる。

【0098】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、前記支持フレームと回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の前記支持フレームに対する傾斜情報を検出することに用いられる。前記支持フレームに前記制御装置を収容するための収容区域を含む。前記制御装置は、前記傾斜情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0099】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置され、前記収容区域が二つの前記足踏区域の間に設置される。

【0100】

前記制御装置は、メイン回路基板に設置される。

【0101】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0102】

前記足踏区域及び収容区域は、前記支持フレームが該支持フレームの内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。

【0103】

前記車体は、更に複数の弾性装置を含み、該弾性装置が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0104】

前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0105】

前記センサースイッチは、前記足踏装置の上方、下方、内部又は該足踏装置の溝に設置される。

【0106】

前記センサースイッチは、光電センサー及び／又は圧電センサーを含み、前記光電センサー及び／又は圧電センサーは、前記足踏装置が押圧されるかどうかを検出することに用いられる。

【0107】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0108】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0109】

前記電源は、前記収容区域に設置され、該収容区域に前記電源と前記制御装置を仕切る仕切り板が設置される。

【0110】

前記第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0111】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0112】

前記第一位置センサーは、サブ回路基板に設置され、該サブ回路基板が前記足踏装置に固定され、該足踏装置につれて運動できる。

【0113】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0114】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0115】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含む。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記支持フレームに前記制御装置を収容するための収容区域を含む。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0116】

前記車体は、更に少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得する。

【0117】

前記第一位置センサーは、前記フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、該フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、該フレキシブル支持体の変形を検出する。

【0118】

前記足踏装置と前記支持フレームが前記車輪の径方向に沿って、回転接続され、前記第一位置センサーは、前記足踏装置が前記車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0119】

前記車体は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、前記第一位置センサーが検出された回転情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させる。

【0120】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、前記支持フレームと回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の前記支持フレームに対する傾斜情報を検出することに用いられる。前記支持フレームに前記制御装置を収容するための収容区域を含む。前記車体は、前記収容区域の上方に位置するカバーを含む。前記制御装置は、前記傾斜情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0121】

前記カバーは、前記支持フレームに取り付けられる剛性の板状構造である。

【0122】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置され、前記収容区域及びカバーが二つの前記足踏区域に位置する。

【0123】

前記制御装置は、メイン回路基板に設置される。

【0124】

前記支持フレーム及び前記カバーの外側に引き出すことができるハウジングが設置される。

【0125】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0126】

前記足踏区域及び収容区域は、前記支持フレームが該支持フレームの内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。

【0127】

前記車体は、更に複数の弾性装置を含み、該弾性装置が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0128】

前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0129】

前記センサースイッチは、前記足踏装置の上方、下方、内部又は該足踏装置の溝に設置される。

【0130】

前記センサースイッチは、光電センサー及び／又は圧電センサーを含み、前記光電センサー及び／又は圧電センサーは、前記足踏装置が押圧されるかどうかを検出することに用いられる。

【0131】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0132】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0133】

前記電源は、前記収容区域に設置され、前記カバーが前記電源と前記制御装置の上方に被覆され、該収容区域に前記電源と前記制御装置を仕切る仕切り板が設置される。

【0134】

前記第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0135】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0136】

前記第一位置センサーは、サブ回路基板に設置され、該サブ回路基板が前記足踏装置に固定され、該足踏装置につれて運動できる。

【0137】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0138】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0139】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含む。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記支持フレームに前記制御装置を収容するための収容区域を含む。前記車体は、前記収容区域の上方に位置するカバーを含む。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0140】

前記カバーは、前記支持フレームに取り付けられる剛性の板状構造である。

【0141】

前記支持フレーム及び前記カバーの外側に引き出すことができるハウジングが設置される。

【0142】

前記車体は、更に少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得する。

【0143】

前記第一位置センサーは、前記フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、前記フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、該フレキシブル支持体の変形を検出するようになる。

【0144】

前記足踏装置と前記支持フレームが前記車輪の径方向に沿って、回転接続され、前記第一位置センサーは、前記足踏装置が前記車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0145】

前記車体は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、前記第一位置センサーが検出された回転情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させる。

【0146】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記足踏装置は、前記支持フレームと回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の前記支持フレームに対する傾斜情報を検出することに用いられる。前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。前記支持フレームに、前記突柱を支持することに用いられる支持部材が設置される。前記制御装置は、前記傾斜情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0147】

前記支持フレームに前記制御装置を収容するための収容区域を含み、前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置され、該収容区域が二つの前記足踏区域の間に設置され、前記支持部材が前記収容区域と前記足踏区域との間に設置される。

【0148】

前記支持部材は、前記支持フレームと一体成型され、或いは、前記支持部材は、前記支持フレームにそれぞれ組み立てられる。

【0149】

前記支持部材に、前記突柱を収容するための凹部が設置され、該凹部の上方に前記突柱を制限する固持部材が設置される。

【0150】

前記制御装置は、メイン回路基板に設置される。

【0151】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0152】

前記足踏区域及び前記収容区域は、前記支持フレームが該支持フレームの内部にくぼむ収容槽である。

【0153】

前記車体は、更に複数の弾性装置を含み、該弾性装置が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置される。

【0154】

前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、前記センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0155】

前記センサースイッチは、前記足踏装置の上方、下方、内部又は該足踏装置の溝に設置される。

【0156】

前記センサースイッチは、光電センサー及び／又は圧電センサーを含み、前記光電センサー及び／又は圧電センサーは、前記足踏装置が押圧されるかどうかを検出することに用いられる。

【0157】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0158】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0159】

前記電源は、前記収容区域に設置され、該収容区域に前記電源と前記制御装置を仕切る仕切り板が設置される。

【0160】

前記第一位置センサーは、ジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。

【0161】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0162】

前記第一位置センサーは、サブ回路基板に設置され、該サブ回路基板が前記足踏装置に固定され、該足踏装置につれて運動できる。

【0163】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0164】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0165】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含む。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を検出することに用いられる。前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって、前記車体とヒンジで接続される。前記支持フレームに、前記突柱を支持することに用いられる支持部材が設置される。前記制御装置は、前記位置情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。

【0166】

前記支持フレームに前記制御装置を収容するための収容区域を含み、前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置され、該収容区域が二つの前記足踏区域の間に設置され、前記支持部材が前記収容区域と前記足踏区域との間に設置される。

【0167】

前記支持部材は、前記支持フレームと一体成型され、或いは、前記支持部材は、前記支持フレームにそれぞれ組み立てられる。

【0168】

前記車体は、少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得する。

【0169】

前記第一位置センサーは、前記フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、該フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、前記フレキシブル支持体の変形を検出する。

【0170】

前記足踏装置と前記支持フレームが前記車輪の径方向に沿って、回転接続され、前記第一位置センサーは、前記足踏装置が前記車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0171】

前記車体は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記地面に対する傾斜情報を検出することに用いられ、前記制御装置は、前記第二位置センサーが検出された傾斜情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を前進又は後退させ、前記制御装置は、前記第一位置センサーが検出された回転情報によって、前記マンマシンインタラクションの体性感覚車を動かし、該マンマシンインタラクションの体性感覚車を旋回させる。

【0172】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報／重力情報／圧力情報を検出することに用いられる。

【0173】

前記重力情報は、傾斜情報である。

【0174】

二つの前記足踏装置に位置するユーザーの位置情報／重力情報／圧力情報が等しくない場合には、車体が転向される。

【0175】

前記車体の全体が前方又は後方に傾斜する時に、前記車体が前進又は後退することを実現する。

【0176】

マンマシンインタラクションの体性感覚車は、車体と、該車体に設けられる二つの車輪を含み、該車輪が径方向に前記車体を巡って回転する。前記車体は、支持フレームと、該支持フレームに配置される二つの足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含む。前記支持フレームは、一体型構造であり、前記車輪と回転可能に接続される。前記第一位置センサーは、二つの前記足踏装置の圧力情報を検出することに用いられる。前記制御装置は、前記圧力情報によって、前記車輪を動かして、該車輪を移動又は回転させる。二つの前記車輪の間の速度差によって、転向を実現する。

【0177】

前記第一位置センサーは、圧電センサーである。

【0178】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置が微小の傾斜角度の変化を検出することに用いられる。

【0179】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置の前記支持フレームに対する変形情報を検出することに用いられる。

【0180】

前記足踏装置と前記支持フレームが固定接続される。

【0181】

前記支持フレームの地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域が設置され、二つの前記足踏装置が二つの前記足踏区域にそれぞれ設置される。

【0182】

前記支持フレームは、剛性の板状構造である。

【0183】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを検出することによって、前記車輪の起動又は停止を制御するようになる。

【0184】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ、前記第一位置センサーが検出された圧力情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪を動かして、該車輪を回転させる。

【0185】

前記駆動装置は、前記支持フレームの内部又は前記車輪の内部に設置される。

【0186】

前記足踏装置は、踏み板及び該踏み板の上方に位置する滑り止めマットを含み、第一位置センサーが踏み板の下方に設置される。

【0187】

前記マンマシンインタラクションの体性感覚車は、更に第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、前記支持フレームの前記車輪に対する傾斜情報を検出することに用いられる。

【0188】

前記第二位置センサーは、ジャイロスコープ、加速度センサー、及び／又は光電センサーなどを含む。

【0189】

前記足踏装置が前記支持フレームに被せられる。

【0190】

前記支持フレームは、剛性軸であり、該剛性軸の対向する両端がそれぞれ前記車輪と回転可能に接続される。

【0191】

前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記足踏装置の圧力情報を検出することに用いられる。

【0192】

二つの前記車輪は、前記支持フレームの対向する両側に取り付けられ、前記支持フレームと回転可能に接続される。

【0193】

本発明は、下記の優れた点を有する。本発明のマンマシンインタラクションの体性感覚車は、二つの車輪に支持作用を起こす一つの支持フレームのみを含み、二つの足踏装置がそれぞれ独立して支持フレームに設置され、互いに回転接続される二つの構造にそれぞれ設置される必要はないので、構造が簡単である。

【0194】

以下、図面を参照して、本発明のマンマシンインタラクションの体性感覚車について詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0195】

【図1】本発明の第一実施例から提供されたマンマシンインタラクションの体性感覚車の構造を示す図である。

【図2】本発明の第一実施例から提供されたマンマシンインタラクションの体性感覚車の具体的な実施方式の立体組み立ての構造を示す図である。

【図3】図２の構造が分解された図である。

【図4】図２の一部の構造が分解された図である。

【図5】図４の一部の構造が分解された図である。

【図6】図２の足踏装置及び弾性装置などの立体組み立ての構造を示す図である。

【図7】本発明の第二実施例から提供されたマンマシンインタラクションの体性感覚車の構造を示す図である。

【図8】本発明の第三実施例から提供されたマンマシンインタラクションの体性感覚車の構造を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0196】

本発明の目的、技術方案及び利点をより明瞭に理解しやすくするために、図面及び実施例を参照して、本発明をさらに詳しく説明する。本明細書に記載される特定の実施例は、本発明を説明するだけであり、本発明を限定することを意図するものではない。

【0197】

図１〜図５は、本発明の第一実施例に係るマンマシンインタラクションの体性感覚車１００を示す図である。マンマシンインタラクションの体性感覚車１００は、車体１０と、車体１０に設けられる二つの車輪２０を含む。

【0198】

好ましくは、二つの車輪２０が互いに平行であり、二つの車輪２０の車軸が基本的に同一の直線上にある。 二つの車輪２０が車体１０の対向する両側に取り付けられ、二つの車輪２０が車体１０の対向する両端に取り付けられてもよいし、車体１０の下方に取り付けられてもよい。本実施例において、車輪２０が車体１０の対向する両端に回転可能に取り付けられて、車輪２０が径方向に車体１０を巡って回転して、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００の移動を実現するようになる。

【0199】

車体１０は、支持フレーム１１と、支持フレーム１１に配置される二つの足踏装置１２と、第一位置センサー１３と、制御装置１５とを含む。支持フレーム１１が一体型構造であり、車輪２０と回転可能に接続される。一体型構造とは、二つの足踏装置１２が取り付けられる支持フレーム１１は、内部が相対回転できないので、従来の内蓋の中の左内蓋と右内蓋が相対回転できることと異なる。支持フレーム１１は、一体成型、溶接、鋲締めなどの固定接続方式によって形成される。支持フレーム１１の形状が制限されず、剛性の板状構造であってもよいし、剛性の軸などの構造であってもよい。本実施例において、支持フレーム１１が板状構造である。さらに、支持フレーム１１の地面から離れる側面は、二つの対称的な足踏区域１１１が設置され、二つの足踏装置１２が二つの足踏区域１１１にそれぞれ設置され、各々の足踏区域１１１に少なくとも一つの第一位置センサー１３が設置される。更に、足踏区域１１１は、支持フレーム１１がその内部にくぼむ収容槽１１１０であり、足踏装置１２の対向する両端は、車輪２０の軸方向に沿って外部に突柱１２１が延びており、突柱１２１によって、車体１０とヒンジで接続され、二つの足踏装置１２と支持フレーム１１とが回転可能に接続されるようになる。足踏区域１１１が収容槽の代わりに平面である場合には、足踏装置１２は、支持フレーム１１に設置される。

【0200】

足踏装置１２は、互いに独立して支持フレーム１１に設置される。互いに独立して設置されることとは、足踏装置１２の設置及び運動が互いに影響はない。足踏装置１２は、回転接続によって支持フレーム１１に接続される。回転接続とは、車輪２０の軸方向に沿う回転接続と、車輪２０の径方向に沿う接続との両方を含む。本実施例において、足踏装置１２と支持フレーム１１が車輪２０の軸方向に沿って接続され、ユーザーが足踏装置１２に立つ時に、足踏装置１２は、支持フレーム１１に対して回転できるので、支持フレーム１１に対して、所定の傾斜角度を有する。足踏装置１２の形状が制限されず、本実施例において、足踏装置１２が板状構造である。具体的には、足踏装置１２は、踏み板１２７と、踏み板１２７の下方に取り付けられ、又は踏み板１２７の下方に一体成型される保持部１２２と、保持部１２２に取り付けられ、又は保持部１２２に一体成型される取付軸１２０を含み、取付軸１２０が車輪２０の軸方向に沿って、踏み板１２７の両側に突出して突柱１２１が形成される。これによって、取付軸１２０が足踏装置１２により優れた構造強度を有させる。他の実施例において、突柱１２１は、保持部１２２及び／又は踏み板１２７から両側に延びて、形成されるものであり、或いは、分離して保持部１２２及び／又は踏み板１２７に組み立てられるものである。

【0201】

第一位置センサー１３は、二つの足踏装置１２の支持フレーム１１に対する回転情報又は傾斜情報を検出することに用いられ、制御装置１５は、第一位置センサー１３が検出される足踏装置１２の傾斜情報によって、車輪２０を動かして、車輪２０を移動させる。第一位置センサー１３を利用するだけで、車輪２０が回転することだけではなく、車輪２０の運動を制御できる。 二つの足踏装置１２の傾斜角度又はポテンシャル差を検出して、二つの足踏装置１２の傾斜角度又はポテンシャル差が同じか近いである場合には、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００が前進又は後退する。偏差が大きい場合には、左側の傾斜角度又はポテンシャル差が大きければ、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００が左折する。第一位置センサー１３の種類が制限されず、具体的には、第一位置センサー１３がジャイロセンサー、光電センサー又は圧電センサーである。第一位置センサー１３が圧電センサーである時に、足踏装置１２と支持フレーム１１が回転接続され、又は固定接続される。第一位置センサー１３の数量及び配置位置が制限されず、第一位置センサー１３の数量が複数個又は１個であってもよい。本実施例において、１個の第一位置センサー１３のみが設置される。センサースイッチ１４の位置に第一位置センサーを設置してもよいし、センサースイッチ１４の位置に第一位置センサーを増加してもよい。車体１０に第二位置センサーを設置してもよく、支持フレーム１１の車輪２０に対する傾斜情報を検出することに用いられる。即ち、支持フレーム１１の地面に対する傾斜情報の検出を実現する。このように、本実施例のマンマシンインタラクションの体性感覚車１００が使用される時に、駆動装置は第二位置センサーが検出した傾斜情報によって、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００を動かして、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００を前進又は後退させる。即ち、本実施例のマンマシンインタラクションの体性感覚車１００の前進又は後退は、車体１０の全体の傾斜程度によって実現される。具体的には、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００の前進又は後退は、駆動装置により制御される車輪２０の回転角速度が同じであることによって、実現される。駆動装置は、第一位置センサー１３が検出した傾斜情報によって、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００を動かして、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００を旋回させる。即ち、本実施例のマンマシンインタラクションの体性感覚車１００が旋回することは、足踏装置１２の傾斜程度によって実現される。具体的には、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００が旋回することは、駆動装置により制御される車輪２０の回転角度が違いによって実現される。本実施例において、第一位置センサー１３及び／又は第二位置センサーがサブ回路基板１２４に設置され、サブ回路基板１２４が足踏装置１２の下方に固定される。これによって、サブ回路基板１２４に設置される第一位置センサー１３などが踏み板１２７につれて回転できるので、踏み板１２７の相対運動を検出できる。具体的には、踏み板１２７が下方に複数の取付柱１２５が延びており、複数の取付柱１２５がサブ回路基板１２４を固定することに用いられる。他の実施例において、第一位置センサー１３等が他の方式によって、踏み板１２７に接続され、踏み板１２７につれて運動できる。

【0202】

本実施例の好ましい方案として、本実施例のマンマシンインタラクションの体性感覚車１００の車体１０は、足踏区域１１１に更にセンサースイッチ１４が設置され、センサースイッチ１４によって、足踏装置１２がセンサースイッチ１４を押圧するかどうかを検出して、車輪２０の起動又は停止を制御するようになる。具体的には、二つの足踏装置１２のセンサースイッチ１４に対する押圧が釣り合う時には、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００が起動される。このように、ユーザーが足踏装置１２に立つ過程では、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００の車輪２０が回転してしまうので、ユーザーにけがをさせることを防止できる。具体的には、この実施例において、センサースイッチ１４が踏み板１２７の上方に設置される。他の実施例において、センサースイッチ１４も踏み板１２７の下方に設置されてもよい。センサースイッチ１４は、踏み板１２７の全体が下げられる情況を検出することによって、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００の起動及び停止を制御する。或いは、踏み板１２７にも溝（図に示せず）を設置してもよく、センサースイッチ１４が溝の内部に収容される。

【0203】

本実施例の車体１０は、更に複数の弾性装置１７を含む。弾性装置１７は、足踏装置１２と収容槽１１１０の底部との間に設置され、足踏装置１２の第一位置センサー１３及びセンサースイッチ１４に対する押圧を緩めるようになり、且つ足踏装置１２を元の位置に戻させる。本実施例において、弾性装置１７がバネであり、バネが収容槽１１１０に位置する位置決め凸部１１２に固定され、位置決め及び固定を実現するようになる。バネも踏み板１２７に固定されてもよい。他の実施例において、弾性装置１７はねじりばね（図に示せず）であってもよい。

【0204】

他の実施例において、弾性装置１７は圧電構造であってもよく、具体的には、バネ又は他の弾性部品の内部、踏み板１２７の内部或いはバネ又は他の弾性部品と踏み板１２７との間に圧電センサーが設置される。このように、足踏装置１２が回転する時には、圧電センサーが踏み板１２７の圧力情報／重力情報／位置情報を検出でき、制御装置１５が圧力情報／重力情報／位置情報によって、車体１０の移動又は回転を制御する。この時に、足踏装置１２と支持フレーム１１との間が回転接続である。

【0205】

他の実施例において、弾性装置１７が、弾性を有する可撓性支持体（図に示せず）であってもよく、且つ第一位置センサー１３も可撓性支持体に設置されてもよく、第一位置センサー１３が可撓性支持体の釣り合う位置に基づいて、可撓性支持体の変形率を検出して、可撓性支持体の変形を検出するようになる。従って、構造が簡単であり、製造及び組み立てが便利である。

【0206】

他の実施例において、足踏装置１２がコンデンサー／インダクタンスメータ装置（図に示せず）であってもよい。即ち、足踏装置１２は、機械的な回転が必要なくなり、車体の体積を小さくすることができる。ユーザーが足踏装置１２に踏んだ後、コンデンサー／インダクタンスメータ装置は、押圧されることを検出することによって、車輪２０の起動又は停止を制御して、異なる方向の力の違いを検出することによって、車輪２０の具体的な運動を制御する。車輪２０の具体的な運動は、車輪２０の前進、後退、旋回及び／又は加速、減速などを含む。足踏装置１２は、機械的な運動とコンデンサー／インダクタンスメータ装置とが組み合わせるものであってもよい。本実施例において、二つのコンデンサー／インダクタンスメータ装置の足踏装置１２が設置される。他の実施例において、一つのコンデンサー／インダクタンスメータ装置のみを含んでもよく、一つの足により制御され、或いは、二つの足により同時に制御され、分散される複数のコンデンサー／インダクタンスメータ装置を含んでもよい。

【0207】

車体１０は、更に電源１６、駆動装置（図に示せず）を含む。電源１６は、駆動装置、第一位置センサー１３及び制御装置１５に給電することに用いられ、制御装置１５は、電源１６、駆動装置及び第一位置センサー１３を制御することに用いられ、且つ、第一位置センサー１３が検出された傾斜情報によって、駆動装置に駆動信号を送信して、車輪２０を動かして、車輪２０を回転又は移動させる。好ましくは、車体１０は、二つの駆動装置を含んでもよく、二つの駆動装置が二つの車輪２０にそれぞれ配置され、対応する車輪２０を制御する。他の実施例において、駆動装置も支持フレーム１１に配置してもよく、このようにして、車輪２０が更に小型化される。

【0208】

本実施例において、支持フレーム１１は、ほぼ舟状を呈し、足踏区域１１１に位置する二つの収容槽１１１０及び、二つの収容槽１１１０の間に位置して、電源１６及び制御装置１５を収容するための収容区域１１６を含む。本実施例において、制御装置１５がメイン回路基板である。制御装置１５と電源１６との間に仕切り板１１５が設置され、仕切り板１１５が制御装置１５と電源１６を仕切り、それぞれの位置決めを実現して、相互の影響を防止できる。

【0209】

収容区域１１６の上方には、電源１６及び制御装置１５を保護するためのカバー１１７が覆われる。

【0210】

収容区域１１６と収容槽１１１０との間に、足踏装置１２の突柱１２１を支持する支持部材１１３が設置され、支持部材１１３及び支持フレーム１１がそれぞれ製造された後、組み立てられ、或いは支持部材１１３及び支持フレーム１１が一体成型される。支持フレーム１１及び支持部材１１３に、突柱１２１を収容するための凹部１１３０が設置され、凹部１１３０の上方に突柱１２１を制限する固持部材１１４が設置され、固持部材１１４及び支持フレーム１１が組み立てられ、或いは固持部材１１４及び支持フレーム１１が一体成型される。

【0211】

車体１０は、更に支持フレーム１１の外側に被覆されるハウジングを含み、ハウジングは、車輪の径方向に垂直する方向に沿って、引き出すことができるハウジングである。具体的には、ハウジングは、マンマシンインタラクションの体性感覚車１００が前後運動する方向に沿って、引き出すことができる。ハウジングは、前から後ろへ引き出して、支持フレーム１１に接続される第一ハウジング１０１及び、後ろから前へ引き出して、支持フレーム１１に接続される第二ハウジング１０２を含む。ハウジングは、車輪２０がある位置に向く端壁１０４、二つの端壁１０４を接続する側壁１０３、天井面に位置する天盤１０６及び天盤１０６と対向する底壁１０５を含み、天盤１０６に溝１０７が設置され、溝１０７が足踏区域１１１の上方に位置して、足踏装置１２を回避することに用いられる。本実施例において、第一ハウジング１０１及び第二ハウジング１０２の前後の形状が対称である。他の実施例において、第一ハウジング１０１及び第二ハウジング１０２も非対称的な構造であってもよい。第一ハウジング１０１及び第二ハウジング１０２は、上下方向に沿って引き出すことができる方式で取り付けられ、又は、車輪２０の径方向の他の角度に沿って引き出すことができる方式で取り付けられ、又は、車輪２０の軸方向に沿って引き出すことができる方式で取り付けられる。

【0212】

足踏装置１２の上方に、更に踏み板蓋体１２６が設置され、踏み板蓋体１２６が足踏装置１２に固定され、踏み板蓋体１２６にユーザーが踏むことに用いられる滑り止めマット１２３が設置される。他の実施例において、踏み板蓋体１２６も、支持フレーム１１又はハウジングに固定されてもよく、踏み板蓋体１２６の中部が透かし彫りであり、或いは、踏み板蓋体１２６の中部が柔らかであり、ユーザーが滑り止めマット１２３を踏んだ後、足踏装置１２が上下運動又は傾斜運動できる。

【0213】

車輪２０の上方に車輪蓋２１が被覆され、車輪蓋２１が側面に固定部２２が延びており、固定部２２が支持フレーム１１又はハウジングに取り付けられる。他の実施例において、車輪蓋２１も支持フレーム１１又はハウジングと一体成型であってもよい。

【0214】

図７を参照すると、本発明の第二実施例は、マンマシンインタラクションの体性感覚車２００を提供する。マンマシンインタラクションの体性感覚車２００において、第一位置センサー（図に示せず）は、足踏装置２１２の回転角度を検出することによって、足踏装置２１２の支持フレーム２１１に対する傾斜角度を検出する。

【0215】

支持フレーム２１１が剛性軸であり、足踏装置２１２が剛性軸に被せられ、足踏装置２１２と支持フレーム２１１が回転可能に接続される。このように、それに対応して、足踏装置２１２の剛性軸に対する傾斜角度を検出することに用いられる第一位置センサーは、足踏装置２１２と剛性軸との間に設置される。第一位置センサーが圧電センサーである場合には、圧電センサーが足踏装置の圧力情報／重力情報／位置情報を検出することに用いられる。もう一つの角度から見ると、圧電センサーは、足踏装置の剛性軸に対する微小回転角度及び傾斜角度を検出することに用いられる。回転角度又は傾斜角度が非常に小さい可能性があり、肉眼でほとんど見えない変形であるにもかかわらず、依然、回転接続であると呼ばれる。

【0216】

本発明は、更に他の実施例のマンマシンインタラクションの体性感覚車を提供する。マンマシンインタラクションの体性感覚車の車体は、足踏装置と支持フレームとの間に設置される少なくとも二つのフレキシブル支持体を備える。第一位置センサーは、フレキシブル支持体の変形を検出することによって、足踏装置に位置するユーザーの位置情報を取得する。具体的には、第一位置センサーは、フレキシブル支持体のバランス位置に基づいて、フレキシブル支持体の変形量を検出することによって、フレキシブル支持体の変形を検出して、足踏装置の傾斜角度を知るようになる。

【0217】

本実施例の優れた技術方案として、足踏装置と支持フレームが車輪の径方向に沿って、回転接続される。第一位置センサーは、足踏装置が車輪の軸向平面に平行する回転情報を検出する。

【0218】

図８を参照すると、本発明は、更に他の実施例のマンマシンインタラクションの体性感覚車３００を提供する。マンマシンインタラクションの体性感覚車３００は、車体３０と、車体３０に設置される二つの車輪３０４を含み、車輪３０４が径方向に車体３０を巡って回転できる。車体３０は、更に支持フレーム３１及び支持フレーム３１に設置される二つの足踏装置３２を含む。支持フレーム３１は、一体型構造であり、車輪３０４と回転可能に接続される。足踏装置３２に足踏装置３２の圧力情報／重力情報／位置情報を検出することに用いられる圧電センサーが設置される。マンマシンインタラクションの体性感覚車３００は、更に圧力情報／重力情報／位置情報によって、車輪３０４を動かし、車輪３０４を移動又は回転させる制御装置を含み、制御装置が車体の内部に設置される。本実施例の異なる具体的な実施方式において、足踏装置３２と支持フレーム３１との間が固定接続であってもよいし、回転接続であってもよい。回転接続とは、足踏装置３２が支持フレーム３１の中心軸を巡って回転して、この時、回転情報が傾斜情報であると理解できる。これに制限されず、回転角度が実際の情況に応じて設置されてもよい。中心軸を巡って回転する実施例及び弾性装置の変形などの実施例において、傾斜角度又は回転角度が大きい。圧電センサーを採用する場合、圧電装置が設置される回転接続の実施例を除き、足踏区域が平面に設置される実施例において、回転角度が非常に小さい可能性があり、肉眼でほとんど見えない変形だけである。支持フレーム３１に貼着される圧電センサーが圧力分布によって検出すれば、回転角度又は傾斜角度が非常に小さく、肉眼でほとんど見えないが、依然、回転接続であると呼ばれる。また、他の実施例において、足踏区域が平面である場合、固定接続であってもよい。

【0219】

具体的には、二つの足踏装置３２に位置するユーザーの位置情報／重力情報／圧力情報が等しくない場合には、車体３０の転向を実現する。

【0220】

例えば、具体的な実施例において、制御装置は、二つの足踏装置３２の圧力情報によって、車輪３０４を動かして、車輪３０４に移動又は回転させる。即ち、左右の二つの足踏装置３２の圧力情報によって、旋回を実現する。二つの足踏装置３２に位置するユーザーの圧力情報が等しくなければ、片側車輪３０４の回転スピードがより大きくなり、車体３０が片側へ旋回する。この時、左右の二つの足踏装置３２の間に微小的な、右下向きへ傾く傾斜角度を有する。それ以外、重力情報が傾斜情報であり、圧電センサーが重力分布によって検出すれば、回転角度又は傾斜角度が非常に小さい可能があり、肉眼でほとんど見えないが、依然、微小の傾斜角度を有することが理解できる。

【0221】

圧電センサーは、足踏装置３２に車輪３０４の起動及び停止を制御するユーザーが存在するかどうかを検出できる。即ち、本実施例において、ユーザーの有無を検出するためのセンサースイッチを別途設置する必要はなく、構造が簡単になる。

【0222】

足踏装置３２は、踏み板及び踏み板の上方に位置する滑り止めマットを含み、圧電センサーが踏み板の下方に設置される。具体的には、圧電センサーは、制御装置に接続されたリード線（図に示せず）によって、踏み板に位置するユーザーの圧力情報を制御装置に送信することができる。

【0223】

車体３０の全体が前方又は後方に傾斜する時に、車体３０が前進又は後退することを実現する。

【0224】

具体的には、マンマシンインタラクションの体性感覚車３００は、更に第二位置センサーを含む。第二位置センサーは、支持フレーム３１の車輪３０４に対する傾斜情報を検出することに用いられる。具体的には、第二位置センサーは、ジャイロスコープ、加速度センサー、及び／又は光電センサーなどを含む。ジャイロスコープが支持フレーム３１の内部に位置する回路基板（図に示せず）に固定される。回路基板が一つの一体型の基板であってもよいし、二つの基板であってもよい。ジャイロスコープがバランスを実現することに用いられ、ユーザー及び支持フレーム３１が前方に傾斜する時に、ジャイロスコープが傾斜を検出すると、制御装置に信号を送信して、制御装置が車輪３０４を制御し、車輪３０４を前方に移動させ、ユーザー及び支持フレーム３１に後方へ傾斜する力を受けさせ、バランスを保持する作用を起こす。

【0225】

以上のようにして、本発明のマンマシンインタラクションの体性感覚車は、二つの車輪に支持作用を起こす一つの支持フレームのみを含み、二つの足踏装置がそれぞれ独立して支持フレームに設置され、互いに回転接続される二つの構造にそれぞれ設置される必要はないので、従来技術の電動立ち乗り車又はスイングカー（Ｓｗｉｎｇ ｃａｒ）と比べて、構造が簡単であり、車体が一体式であり、拡張性が強く、方向レバー又は車体のそれぞれ回転する構造が簡略化され、車体がより丈夫である。

【0226】

上記のような実施例が本発明の技術構想及び特徴を説明するだけであり、その目的が当業者に本発明の内容をよく分からせ、本発明の内容によって実施できることであり、これで本発明の保護範囲を制限することができない。当業者にとって、本発明の実質及び精神から遊離しない範囲において、いろいろな更正及び変形を行なうことができ、これらが本発明の保護範囲に属する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】